JPS59100915A - 無人走行作業車 - Google Patents
無人走行作業車Info
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- JPS59100915A JPS59100915A JP57211712A JP21171282A JPS59100915A JP S59100915 A JPS59100915 A JP S59100915A JP 57211712 A JP57211712 A JP 57211712A JP 21171282 A JP21171282 A JP 21171282A JP S59100915 A JPS59100915 A JP S59100915A
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- JP
- Japan
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- sensor
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- 238000005070 sampling Methods 0.000 claims abstract description 8
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 6
- 230000001186 cumulative effect Effects 0.000 claims description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000005284 excitation Effects 0.000 description 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 244000025254 Cannabis sativa Species 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000005389 magnetism Effects 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
- G05D1/0272—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means comprising means for registering the travel distance, e.g. revolutions of wheels
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、ブルドーザ−１散水車、芝刈機等のように、
通過地点に対して作業を行う作業車であって、作業を伴
う走行の少な（とも一部を無人で行う作業車に関する。
通過地点に対して作業を行う作業車であって、作業を伴
う走行の少な（とも一部を無人で行う作業車に関する。
従来、この様な作業車としてティーチングプレイバック
制御方式が採用された作業車があるが、従来方式のもの
では、無人走行すべき全走行コースを予め作業者が人為
的に運転して走行し、この有人走行の際に所定走行距離
や走行方向等をサンプリングした走行コースのサンプリ
ング情報を記憶装置に記憶させ、この様にしてティーチ
ングされた走行コースのサンプリング情報に基いて、次
回からの作業は無人でこの所定走行コースを自助走行さ
せるものであるから、少なくとも１回は全走行コースを
人為的に運転せねばならず、１回限りの作業には全く役
立たず、更にまた、走行コースのサンプリング情報を記
憶するためのメモリ使用量が極めて多（なるという欠点
が有った。
制御方式が採用された作業車があるが、従来方式のもの
では、無人走行すべき全走行コースを予め作業者が人為
的に運転して走行し、この有人走行の際に所定走行距離
や走行方向等をサンプリングした走行コースのサンプリ
ング情報を記憶装置に記憶させ、この様にしてティーチ
ングされた走行コースのサンプリング情報に基いて、次
回からの作業は無人でこの所定走行コースを自助走行さ
せるものであるから、少なくとも１回は全走行コースを
人為的に運転せねばならず、１回限りの作業には全く役
立たず、更にまた、走行コースのサンプリング情報を記
憶するためのメモリ使用量が極めて多（なるという欠点
が有った。
又、作業地外周のみをティーチングすることによって、
その内部を覆う未処理作業地部分の走行コース情報を自
動生成する手段も考えられているが、その場合に、往復
走行工程の方向転換に必要十分な回向スペースを予め確
保してお（必要性が有ることから、通常前記外周ティー
チングを行なうには複数回に亘って作業地外周部を人為
的に作業しながら走行することが行なわれていた。 従
って、人為的に行なわなければならない前処理作業が多
（なって作業効率が良くないという欠点が有った。
その内部を覆う未処理作業地部分の走行コース情報を自
動生成する手段も考えられているが、その場合に、往復
走行工程の方向転換に必要十分な回向スペースを予め確
保してお（必要性が有ることから、通常前記外周ティー
チングを行なうには複数回に亘って作業地外周部を人為
的に作業しながら走行することが行なわれていた。 従
って、人為的に行なわなければならない前処理作業が多
（なって作業効率が良くないという欠点が有った。
本発明は上記実情に鑑みてなされたものであって、その
目的は、上記方向転換に必要なスペースである作業地外
周部の回向地をも自助的に生成できるようにするととも
に、その際のステアリング制御の追従性の良い制御手段
を備えた無人走行作業車を提供することに、６る。
目的は、上記方向転換に必要なスペースである作業地外
周部の回向地をも自助的に生成できるようにするととも
に、その際のステアリング制御の追従性の良い制御手段
を備えた無人走行作業車を提供することに、６る。
上記目的を達成すべ（、本発明による無人走行作業車は
、車体の移動距離を検出する距離センサーおよび走行方
向を検出する方位センサーを設け、前記距離センサーに
よって検出される所定走行距離毎に前記方位センサーに
よって検出される方位情報をサンプリングすることによ
り前記作業地外周のティーチングが行なわれ、このティ
ーチング時にサンプリングされた方位情報と積算走行距
離とに基いて作業地概形形状を算出、記憶し、＠記算出
、記憶された概形形状情報に基いて、ステアリング操作
量を自動的に補正するとともに、前記倣いセンサーの境
界検出結果に基いてステアリング操作して前記作業地外
周を所定回数自前走行制御する手段を設けである、とい
う特徴を備えている。
、車体の移動距離を検出する距離センサーおよび走行方
向を検出する方位センサーを設け、前記距離センサーに
よって検出される所定走行距離毎に前記方位センサーに
よって検出される方位情報をサンプリングすることによ
り前記作業地外周のティーチングが行なわれ、このティ
ーチング時にサンプリングされた方位情報と積算走行距
離とに基いて作業地概形形状を算出、記憶し、＠記算出
、記憶された概形形状情報に基いて、ステアリング操作
量を自動的に補正するとともに、前記倣いセンサーの境
界検出結果に基いてステアリング操作して前記作業地外
周を所定回数自前走行制御する手段を設けである、とい
う特徴を備えている。
上記特徴構成数に、下記の如き優れた効果が発揮される
に至った。
に至った。
即ち、外周ティーチングによって得られた情報に基いて
、作業地の概形形状に対応した適切なステアリング操作
量で倣い走行制御を行なうことができるので、方向転換
等に必要な回向地を生成する作業を、作業地形状に拘ら
ず効率よく、かつ、自助的に行なうことができるに至っ
た。
、作業地の概形形状に対応した適切なステアリング操作
量で倣い走行制御を行なうことができるので、方向転換
等に必要な回向地を生成する作業を、作業地形状に拘ら
ず効率よく、かつ、自助的に行なうことができるに至っ
た。
従って、上記回向地を生成するための人為的な操作は最
初の外周ティーチング１回のみという必要最小限にでき
たのである。
初の外周ティーチング１回のみという必要最小限にでき
たのである。
以下、本発明の実施例を図面に基いて説明する。
第１図に示すように、車体（１）の前後輪［２！ 、
＋３）の中間部に芝刈装置（４）を上下動自在に懸架す
るとともに、車体（１）前方に走行地の境界である芝地
の未刈地と既刈地との境界を判別するための後記構成に
なる倣いセンサー（５Ａ） 、（５Ｂ）を車体（１）前
方左右夫々に設け、この倣いセンサー（５Ａ）。
＋３）の中間部に芝刈装置（４）を上下動自在に懸架す
るとともに、車体（１）前方に走行地の境界である芝地
の未刈地と既刈地との境界を判別するための後記構成に
なる倣いセンサー（５Ａ） 、（５Ｂ）を車体（１）前
方左右夫々に設け、この倣いセンサー（５Ａ）。
（５Ｂ）の境界検出結果に基いてステアリング制御され
て所定走行コースを自助走行可能な無人走行作業車とし
ての芝刈作業車を構成しである。
て所定走行コースを自助走行可能な無人走行作業車とし
ての芝刈作業車を構成しである。
更に、萌配車体＋１１には、この車体（１）の移動距離
を連続的に検出すべく単位走行距離（ｋ）当ｖ１回のペ
ルスを発生する距離センサー（６１としての第５輪（６
Ａ）を設ける々ともに、走行方向を検出する方位センサ
ー（７）を設けである。
を連続的に検出すべく単位走行距離（ｋ）当ｖ１回のペ
ルスを発生する距離センサー（６１としての第５輪（６
Ａ）を設ける々ともに、走行方向を検出する方位センサ
ー（７）を設けである。
そして、前記前輪（２ｊ 、 （２！は操向車輪として
、通常は前記倣いセンサー（５Ａ） 、（５Ｂ）の境界
検出結果に基いて、油圧シリンダ（８）によって左右方
向に所定量ステアリングされるべ（構成しである。
、通常は前記倣いセンサー（５Ａ） 、（５Ｂ）の境界
検出結果に基いて、油圧シリンダ（８）によって左右方
向に所定量ステアリングされるべ（構成しである。
前記倣いセンサー（５人）、（５Ｂ）は、夫々、芝刈装
置（４）の前方左右両端部分に配置された同一構成にな
る一対の光センサ−（Ｓ工＋ ８２） ＋ （Ｓｌ＞＋
Ｓ′２）によって構成されている。
置（４）の前方左右両端部分に配置された同一構成にな
る一対の光センサ−（Ｓ工＋ ８２） ＋ （Ｓｌ＞＋
Ｓ′２）によって構成されている。
前記光センサ−（Ｓ１＋ ３２） ＋ （Ｓ′、＋ Ｓ
′２）は、第２図に示すように、各々車体＋１１に対し
て左右方向に隣接して配置されたコの字形状のセンサー
フレーム［９） 、 ［９）を前記芝刈装置（４）に設
けたセンサー取付フレーム（１０）に固着し、このセン
サーフレーム＋９１ 、 ＋９１の内側対向面に夫々発
光素子弾、 （Ｐ、ｌと受光素子り、（唖を一対として
設けた構成となっている。 そして、この発光素子用）
と受光素子（唖との間に、車体＋１１の走行に伴って導
入される芝の有無を感知することによって、未刈地と既
刈地との境界を判別すべ（構成しである。
′２）は、第２図に示すように、各々車体＋１１に対し
て左右方向に隣接して配置されたコの字形状のセンサー
フレーム［９） 、 ［９）を前記芝刈装置（４）に設
けたセンサー取付フレーム（１０）に固着し、このセン
サーフレーム＋９１ 、 ＋９１の内側対向面に夫々発
光素子弾、 （Ｐ、ｌと受光素子り、（唖を一対として
設けた構成となっている。 そして、この発光素子用）
と受光素子（唖との間に、車体＋１１の走行に伴って導
入される芝の有無を感知することによって、未刈地と既
刈地との境界を判別すべ（構成しである。
前記方位センサー（７）は、第３図に示すように、トロ
イダルコア（９）に励磁コイル（ＣＯ）を施し、その上
から直径方向にお互いに直交した出力コイル（Ｃｘ）
、 （Ｃｙ）を巻いてあり、前記励磁コイル（ＣＯ）に
交流電流を流しであるトロイダルコア（９）に外部磁界
（地磁気）が加わると出力コイル（Ｃｘ） 、 （Ｃｙ
）にこの外部磁界に比例した交流信号電圧を発生すべく
構成しである。 そして、前記出力コイル（Ｃｘ） 、
（Ｃｙ）に発生した交流信号電圧を所定のレベルまで
増幅した後、直流電圧化し、この直流電圧（ｖｘ）、（
Ｍｙ）の比から方位を判別すべ（構成しである。
イダルコア（９）に励磁コイル（ＣＯ）を施し、その上
から直径方向にお互いに直交した出力コイル（Ｃｘ）
、 （Ｃｙ）を巻いてあり、前記励磁コイル（ＣＯ）に
交流電流を流しであるトロイダルコア（９）に外部磁界
（地磁気）が加わると出力コイル（Ｃｘ） 、 （Ｃｙ
）にこの外部磁界に比例した交流信号電圧を発生すべく
構成しである。 そして、前記出力コイル（Ｃｘ） 、
（Ｃｙ）に発生した交流信号電圧を所定のレベルまで
増幅した後、直流電圧化し、この直流電圧（ｖｘ）、（
Ｍｙ）の比から方位を判別すべ（構成しである。
一方、前記距離センサー（６）は、車体（１）の単位移
動距離（ｋｌ毎に１回のパルスを発生して、このパルス
を所定回数カウントすることによって所定移動距離（１
０）を検出すべ（構成しである。
動距離（ｋｌ毎に１回のパルスを発生して、このパルス
を所定回数カウントすることによって所定移動距離（１
０）を検出すべ（構成しである。
以下、前記構成になる各センサー（５Ａ） ＋ （５Ｂ
） ＋（ｅ＋ 、 （７）からの情報に基いて、車体（
１１の走行を制御する制御システムについて説明する。
） ＋（ｅ＋ 、 （７）からの情報に基いて、車体（
１１の走行を制御する制御システムについて説明する。
第４図に示すように、制御システムは、マイクロコンピ
ュータを主要部とする演算制御装置（ｌＯ）に入力イン
ターフェースロＤを介して前記倣いセンサー（５Ａ）
、 （５Ｂ）、距離センサー（６１、及び方位センサー
（７）の各信号が入力されてあり、これら各センサーか
らの信号に基いて、電磁パルプじを作動させて、アクチ
ュータである油圧シリンダ（８）を駆動して、前輪（２
！ 、 （２ｊを操作すべ（、出力インターフェースα
Ｊに演算結果である制御信号を出力すべく構成しである
。
ュータを主要部とする演算制御装置（ｌＯ）に入力イン
ターフェースロＤを介して前記倣いセンサー（５Ａ）
、 （５Ｂ）、距離センサー（６１、及び方位センサー
（７）の各信号が入力されてあり、これら各センサーか
らの信号に基いて、電磁パルプじを作動させて、アクチ
ュータである油圧シリンダ（８）を駆動して、前輪（２
！ 、 （２ｊを操作すべ（、出力インターフェースα
Ｊに演算結果である制御信号を出力すべく構成しである
。
そして、第５図に示すように、芝刈作業地００）におけ
る芝刈作業を行うに先だって、回向地（１４Ａ）部分を
予め人為的に既刈地とすべく、作業者が運転して芝刈作
業を行ないながら１行程走行し、この間に、前記距離セ
ンサー（６）および方位センサー（７）によって、作業
地外周をサンプリングし、このサンプリング情報に基い
て作業地概形をデイーチングして、座標（Ｘｏ、Ｙｏ）
。
る芝刈作業を行うに先だって、回向地（１４Ａ）部分を
予め人為的に既刈地とすべく、作業者が運転して芝刈作
業を行ないながら１行程走行し、この間に、前記距離セ
ンサー（６）および方位センサー（７）によって、作業
地外周をサンプリングし、このサンプリング情報に基い
て作業地概形をデイーチングして、座標（Ｘｏ、Ｙｏ）
。
（Ｘｏ、Ｙａ）・・・・・・・（Ｘｇ 、 Ｙｇ）で示
す各コーナ一部における旋回角（θ０）、（θａ ｂ
）曲面・（θｇｏ）を算出する。
す各コーナ一部における旋回角（θ０）、（θａ ｂ
）曲面・（θｇｏ）を算出する。
その後、前記予め人為的に既刈地とされた最外周部（１
４Ａ）の内側の未刈地（ＩＫＢ）をこの未刈地（ＩＱＢ
）と前記外周部（１’７Ａ）との境界の前記倣いセンサ
ー（５Ａ） 、 （５Ｂ）の検出結果に基いて倣い走行
制御することにより２層目以降の外周刈取作業を自前的
に行なうのである。
４Ａ）の内側の未刈地（ＩＫＢ）をこの未刈地（ＩＱＢ
）と前記外周部（１’７Ａ）との境界の前記倣いセンサ
ー（５Ａ） 、 （５Ｂ）の検出結果に基いて倣い走行
制御することにより２層目以降の外周刈取作業を自前的
に行なうのである。
そして、この外周刈取作業時に前記距離センサー（６）
及び方位センサー（７）によって検出される走行距離（
１）及び方位（ωの変化をチェックし、作業幅（ａ）を
減じた距離に相当する座標（Ｘｎ 、 Ｙｎ ）に達し
た場合は、前記旋回角（θＯａ）、（θａｂ）・・・・
・・・・・・・（θｇｏ）に基いて、ステアリング殉国
を夫々所定角（θｎ）補正したステアリング角（θｎｆ
：Ｋ）を基準にパンパン制御しながら所定方向へ自助的
に旋回させるのである。
及び方位センサー（７）によって検出される走行距離（
１）及び方位（ωの変化をチェックし、作業幅（ａ）を
減じた距離に相当する座標（Ｘｎ 、 Ｙｎ ）に達し
た場合は、前記旋回角（θＯａ）、（θａｂ）・・・・
・・・・・・・（θｇｏ）に基いて、ステアリング殉国
を夫々所定角（θｎ）補正したステアリング角（θｎｆ
：Ｋ）を基準にパンパン制御しながら所定方向へ自助的
に旋回させるのである。
従って、通常の倣い走行制御のみによる外周部の自助走
行に対して、上記本発明の制御手段によれば作業地（ｅ
）のコーナ一部での旋回時に走行方向が最外周部（１’
４Ａ）の境界より大幅にずれることが無くなっＪ、旋回
時の境界への追従性が非常に良（なるのであり、またそ
れ故に、刈残しを発生することも無（なって、作業跡の
美観も良くなるに至った。
行に対して、上記本発明の制御手段によれば作業地（ｅ
）のコーナ一部での旋回時に走行方向が最外周部（１’
４Ａ）の境界より大幅にずれることが無くなっＪ、旋回
時の境界への追従性が非常に良（なるのであり、またそ
れ故に、刈残しを発生することも無（なって、作業跡の
美観も良くなるに至った。
このようにして、所定回数（本実施例では最外周部を含
めて３回）に亘る作業地（ｉＬＦ）の外周自動再生作業
を行なった後は、通常の倣い走行制御によって、その内
部の未刈地（１クリを往復走行しながら作業を行なうの
である。
めて３回）に亘る作業地（ｉＬＦ）の外周自動再生作業
を行なった後は、通常の倣い走行制御によって、その内
部の未刈地（１クリを往復走行しながら作業を行なうの
である。
尚、第６図（イＨ−ｊ以上説明した制御装置（１０１の
動作全体を示すフローチャートで、同図（ロ）〜（へ）
はその各サブルーチンを示すフローチャートである。
動作全体を示すフローチャートで、同図（ロ）〜（へ）
はその各サブルーチンを示すフローチャートである。
又、上記第６図（イ）〜（へ）中で使用したその他の記
号は各制御ステップの識別用フラッグであり、Ｘ、Ｙ、
θ等の変数に付した添字は第５図に示した各座標の添字
に対応するものである。
号は各制御ステップの識別用フラッグであり、Ｘ、Ｙ、
θ等の変数に付した添字は第５図に示した各座標の添字
に対応するものである。
図面は本発明に係る無人走行作業車の実施例を示し、第
１図は芝刈作業車の全体平面図、第２図は倣いセンサー
の構成を示す要部正面図、第３図は方位センサーの構成
を示す概略図、第４図は制御システムのブロック図、第
５図は外周作業の説明図、そして、第６図（イ）〜（へ
）は制御装置の切作を示すフローチャートである。 （１）・・・・・・車体、（５Ａ）、（５Ｂ）・・・・
・倣いセンサー、（６１・・・・・・距離センサー、（
７）・・・・・方位センサー、（θ）・・・・・方位情
報、（ｌｏ片・・・・所定走行距離。
１図は芝刈作業車の全体平面図、第２図は倣いセンサー
の構成を示す要部正面図、第３図は方位センサーの構成
を示す概略図、第４図は制御システムのブロック図、第
５図は外周作業の説明図、そして、第６図（イ）〜（へ
）は制御装置の切作を示すフローチャートである。 （１）・・・・・・車体、（５Ａ）、（５Ｂ）・・・・
・倣いセンサー、（６１・・・・・・距離センサー、（
７）・・・・・方位センサー、（θ）・・・・・方位情
報、（ｌｏ片・・・・所定走行距離。
Claims (1)
- 往復走行工程を繰り返して作業地の一端側から他端側に
至る間に作業地内の対地作業を行うように１各行程での
処理済作業地と未処理作業地の境界に沿って自助走行す
べ（、前記境界を検出する倣いセンサー（５Ａ）、（５
Ｂ）を備えた無人走行作業車であって、車体（１）の移
動距離を検出する距離センサー（６）および走行方向を
検出する方位センサー（７）を設け、＠記距離センサー
（６）によって検出される所定走行距離（１０）毎に前
記方位センサー（７）によって検出される方位情報（θ
〕をサンプリングすることにより前記作業地外周のティ
ーチングが行なわれ、このティーチング時にサンプリン
グされた方位情報（θ）と積算走行距離とに基いて作業
地概形形状を算出、記憶し、前記算出、記憶された概形
形状情報に基いて、ステアリング操作量を自助的に補正
するとともに、前記倣いセンサー（５Ａ） 、 （５Ｂ
）の境界検出結果に基いてステアリング操作して前記作
業地外周を所定回数自助走行制御する手段を設けである
ことを特徴とする無人走行作業車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57211712A JPS59100915A (ja) | 1982-12-01 | 1982-12-01 | 無人走行作業車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57211712A JPS59100915A (ja) | 1982-12-01 | 1982-12-01 | 無人走行作業車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59100915A true JPS59100915A (ja) | 1984-06-11 |
| JPH0372241B2 JPH0372241B2 (ja) | 1991-11-18 |
Family
ID=16610345
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57211712A Granted JPS59100915A (ja) | 1982-12-01 | 1982-12-01 | 無人走行作業車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59100915A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60259106A (ja) * | 1984-06-06 | 1985-12-21 | 井関農機株式会社 | 移動収穫機の操向制御装置 |
| JPS6147107A (ja) * | 1984-08-10 | 1986-03-07 | 井関農機株式会社 | コンバインの自動方向制御方式 |
| JPH03286313A (ja) * | 1990-04-02 | 1991-12-17 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 無人走行装置 |
| JP2000276226A (ja) * | 1988-04-09 | 2000-10-06 | Sega Enterp Ltd | 競争ゲーム装置 |
| JP2022028836A (ja) * | 2016-09-05 | 2022-02-16 | 株式会社クボタ | 作業車自動走行システム及び走行経路管理装置 |
| US11726485B2 (en) | 2016-09-05 | 2023-08-15 | Kubota Corporation | Autonomous work vehicle travel system, travel route managing device, travel route generating device, and travel route determining device |
-
1982
- 1982-12-01 JP JP57211712A patent/JPS59100915A/ja active Granted
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60259106A (ja) * | 1984-06-06 | 1985-12-21 | 井関農機株式会社 | 移動収穫機の操向制御装置 |
| JPS6147107A (ja) * | 1984-08-10 | 1986-03-07 | 井関農機株式会社 | コンバインの自動方向制御方式 |
| JP2000276226A (ja) * | 1988-04-09 | 2000-10-06 | Sega Enterp Ltd | 競争ゲーム装置 |
| JPH03286313A (ja) * | 1990-04-02 | 1991-12-17 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 無人走行装置 |
| JP2022028836A (ja) * | 2016-09-05 | 2022-02-16 | 株式会社クボタ | 作業車自動走行システム及び走行経路管理装置 |
| US11726485B2 (en) | 2016-09-05 | 2023-08-15 | Kubota Corporation | Autonomous work vehicle travel system, travel route managing device, travel route generating device, and travel route determining device |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0372241B2 (ja) | 1991-11-18 |
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|---|---|---|
| JPS5911409A (ja) | 無人走行作業車 | |
| US4603753A (en) | Automatic running work vehicle | |
| JPS5914711A (ja) | 無人走行作業車 | |
| JPH0368405B2 (ja) | ||
| GB2124798A (en) | Automatic running work vehicle | |
| JPS59100915A (ja) | 無人走行作業車 | |
| JPS5911410A (ja) | 無人走行作業車 | |
| JPH0410086B2 (ja) | ||
| JPH0327931B2 (ja) | ||
| JPH0241282B2 (ja) | ||
| JPH024B2 (ja) | ||
| JPS5975314A (ja) | 無人走行作業車 | |
| JPS61108303A (ja) | 自動走行作業車 | |
| JPH03136110A (ja) | 自動走行作業車の操向制御装置 | |
| JPH0365922B2 (ja) | ||
| JPH0324684B2 (ja) | ||
| JPH023B2 (ja) | ||
| JPS59100914A (ja) | 無人走行作業車 | |
| JPS63604A (ja) | 無人走行作業車 | |
| JPS6049406A (ja) | 自動走行作業車 | |
| JPH04259014A (ja) | 自動操向式作業車 | |
| JPH0214005B2 (ja) | ||
| JPH0365122B2 (ja) | ||
| JPS6078504A (ja) | 自動走行作業車 | |
| JPH0214001B2 (ja) |