JPS5884312A - Position controller - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To minimize the stopping error due to a slip, etc., by controlling a limiter circuit with the signal supplied from a detecting means for an object to be carried and therefore giving the calibration again to the output value of a counter. CONSTITUTION:When a detecting means 50 detects the tip part of an object 1, the signal is applied to a preset circuit 5 to preset a counter 6 and to start the control. The subject 1 is decelerated when it moves by a certain distance. If the object 1 has a slip during the deceleration and the carrying speed is lower than that of a roller 3, a limiter circuit 10 works not to set the output L positive until a detecting means 51 detects the tail edge of the subject 1. When the means 51 detects the tail edge of the subject 1, the circuit 5 presets the counter 6 and releases the function of the circuit 10. Then a motor is stopped when the coincidence is obtained between the set value Lr of a position setter 7 and the count value of the counter 6. Thus the subject 1 is stopped at a prescribed position Lr.

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、例えば鋼板のような物体をリーラ−によって
搬送する過程にｓＩいて、物体を所走位置に位置決めを
行うための位置制御装置に関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The present invention relates to a position control device for positioning an object, such as a steel plate, at a running position during the process of transporting the object by a reeler.

第１図は従来のこの種の位置５ｉｔｓ装置の一例を示す
構成プｐツタ図である。−この装置！は、物体１を搬送
するためのり−ラ２をモータ３によって駆動するもので
あって、モータの回転数を検出するパルス発信機４と、
このパルス発信機４からのパルスを計数するとともに、
プリセット回路５からの信号によってプリセラ）される
カウンタ６と、このカウンタ６かもの信号と停止位置設
定器７からの信号の差信号（Ｌｒ　−Ｌ）が印加され、
モータ６の速度パターンを決定するパターン発生回路８
と、このパターン発生器８かもの信号を入力し、モ、−
夕３の速度を制御するモータ速度制御装置９とで構成さ
れて≠る・ なお、５０は物体１の進入を検出するホトセンサで、そ
の出力信号線プリセット回路５に印加され、制御開始タ
イミング決定に利用されビ。FIG. 1 is a configuration diagram showing an example of a conventional position 5its device of this type. -This device! 1 is for driving a gluer 2 for conveying an object 1 by a motor 3, and a pulse transmitter 4 for detecting the number of revolutions of the motor;
While counting the pulses from this pulse transmitter 4,
The counter 6 is preset by the signal from the preset circuit 5, and the difference signal (Lr - L) between the signal from this counter 6 and the signal from the stop position setter 7 is applied.
Pattern generation circuit 8 that determines the speed pattern of the motor 6
Then, input the signal of this pattern generator 8,
50 is a photo sensor that detects the entry of the object 1, and its output signal line is applied to the preset circuit 5 to determine the control start timing. I'm being used.

第２図は第１図装置の動作を説明するための線図で、（
イ）は時間と物体１の位置との関係を示す線図、←）は
時間とモータ３の速度との関係を示す線図である。FIG. 2 is a diagram for explaining the operation of the device shown in FIG.
A) is a diagram showing the relationship between time and the position of the object 1, and ←) is a diagram showing the relationship between time and the speed of the motor 3.

このように構成される装置において、ホトセンサ５０に
よって、搬送されてくる物体１０先端部を検出すると、
プリセット回路５はここからの信号を入力し、カウンタ
６を所定プリセット値−（Ｌｐ＋Ｌｓ）にプリセットし
、制御を開始すゐ。モータ３が回転し、物体１が所定の
距離Ｌｉ＋＋ｏ　（第２図（イ）参照）ｔで搬送される
と、第２図（ロ）に示すように減速が開始され、位置設
定ｕ７で設定された値（Ｌｒ）とカウンタ６の内容が一
致すると、パターン発生器８への入力が零となってモー
タ３が停止する。In the apparatus configured in this way, when the photosensor 50 detects the tip of the object 10 being conveyed,
The preset circuit 5 inputs the signal from here, presets the counter 6 to a predetermined preset value -(Lp+Ls), and starts control. When the motor 3 rotates and the object 1 is conveyed a predetermined distance Li++o (see Fig. 2 (a)) t, deceleration is started as shown in Fig. 2 (b), and the object 1 is conveyed by a predetermined distance Li++o (see Fig. 2 (a)). When the value (Lr) and the contents of the counter 6 match, the input to the pattern generator 8 becomes zero and the motor 3 stops.

このような動作をなす従来装置において社、物体１とロ
ーラ２との間のすべりによる誤差が、第２図（イ）にお
いて一点鎖線に示すようｔＩｃＭ次積算されて、最終的
にＬＸで示されるような停止誤差和なって現われるとい
う欠点があった。In a conventional device that performs such an operation, the error due to the slip between the object 1 and the roller 2 is integrated to the tIcM order as shown by the dashed line in Fig. 2 (a), and is finally shown as LX. This has the disadvantage that the stopping errors appear as a sum.

ここにおいて、本発明社、従来装置におけるこのような
欠点をなくすることを目的としてなされたものである。Here, the present invention was made with the aim of eliminating such drawbacks in conventional devices.

本発明に係る装置は、第１図に示す従来装Ｎにおいて、
停止位置付近に搬送物体を検出する検出手段を設けると
ともに、カウンタとパターン発生器との間にりｔツタ回
路を設け、検出手段からの信号を利用してリミッタ回路
を制御し、これによってカウンタの出力値を再較正し、
すべり等による停止誤差をなくするようにした点に特徴
がある。The device according to the present invention has the conventional device N shown in FIG.
A detection means for detecting the conveyed object is provided near the stop position, and a t-shaped circuit is provided between the counter and the pattern generator, and the signal from the detection means is used to control the limiter circuit, thereby controlling the counter. Recalibrate the output value,
The feature is that it eliminates stopping errors due to slipping, etc.

第３図は本発明に係る装置の構成ブロック図である。図
において、１社長さＬｓの物体で、複数のローラ２によ
って搬送される。３はローラ２を１動するモータで、こ
のモータの回転速度を制御することによって、物体１の
搬送速度、停止等が行なわれる。４Ｆｉモータ３の回転
軸に結合し、モータ６の回転Ｗｋｋ比例した数のパルス
信号ＰＯを出力するパルス発信機、６ｔｉこのパルス発
信機４からのパルス信号を入力し、これを計数すること
によって物体１の位置を示す位置フィードバック値（Ｌ
ｃ）を得るカウンタである。５けカウンタ６の内容を所
定の値−（Ｌｐ＋Ｌｓ）ｔたは０にプリセットするため
のプリセット回路で、アンドゲート回路とオアゲート回
路の組合せで構成されている。FIG. 3 is a block diagram of the configuration of the apparatus according to the present invention. In the figure, the object is one length Ls and is conveyed by a plurality of rollers 2. Reference numeral 3 denotes a motor that moves the roller 2 once, and by controlling the rotational speed of this motor, the conveying speed, stopping, etc. of the object 1 are performed. 4Fi A pulse transmitter that is connected to the rotating shaft of the motor 3 and outputs a number of pulse signals PO proportional to the rotation Wkk of the motor 6, 6ti A pulse transmitter that inputs pulse signals from this pulse transmitter 4 and counts them. Position feedback value (L
c). This is a preset circuit for presetting the contents of the five-digit counter 6 to a predetermined value -(Lp+Ls)t or 0, and is composed of a combination of an AND gate circuit and an OR gate circuit.

５０は物体１の先端部を検出する第１の検出手段、５１
ｔｊ物体１の停止位置基準を検出する第２の検出手段で
、これらには例えばホトセンサが使用される。第１の検
出手段５０と第２の検出手段５１とは、所定距離Ｌｐ　
（但しＬｐ＞　Ｌｓ　）だけ隔てて設置されており、プ
リセット回路５ｔｉ、第１の検出手段すらの信号によっ
て、九つンタ６に−（Ｌｐ＋Ｌｓ）をプリセットし、ま
た、Ｉ！２の検出手段からの信号によって、カウンタ６
ＫＯをプリセットする。１０は本発明装置にお−て新し
く設けたり電ツタ回路で、カウンタ６かもの出力信号に
制限を加える。１１は第１の検出手段６０からの信号に
よってセットされ、第２の検出手段５１かもの信号によ
ってリセットされるメモリ回路で、この出力によってリ
ミッタ回路１０が動作する。８はモータ３の速度パター
ンを決定するパターン発生回路で、この回路の入力端に
は、リミッタ回路１０贈らの出力信号りと、停止位置を
設定する設定器７からの出力信号Ｌｒとの差（Ｌｒ　−
Ｌ）が印加されている。９はモータ３の速度制御装置で
、パターン発生回路８かもの出力信号に基づいてモータ
３の速度を制御する。50 is a first detection means for detecting the tip of the object 1; 51;
tj Second detection means for detecting the stop position reference of the object 1, for example, a photo sensor is used for these. The first detection means 50 and the second detection means 51 are separated by a predetermined distance Lp.
(However, Lp>Ls), and by signals from the preset circuit 5ti and even the first detection means, -(Lp+Ls) is preset in the nine-pointer 6, and I! The signal from the detection means 2 causes the counter 6 to
Preset KO. Reference numeral 10 is a new power supply circuit provided in the device of the present invention, which limits the output signals of the counters 6 and 6. A memory circuit 11 is set by a signal from the first detection means 60 and reset by a signal from the second detection means 51, and the limiter circuit 10 is operated by this output. 8 is a pattern generation circuit that determines the speed pattern of the motor 3, and the input terminal of this circuit receives the difference (Lr) between the output signal from the limiter circuit 10 and the output signal Lr from the setting device 7 that sets the stop position. Lr-
L) is applied. Reference numeral 9 denotes a speed control device for the motor 3, which controls the speed of the motor 3 based on the output signal of the pattern generation circuit 8.

このように構成し友装置の動作を、次に第４図及び１１
５図の動作線図を参照しながら説明する。The operation of the companion device configured in this way will be explained in Figs. 4 and 11 below.
This will be explained with reference to the operation diagram shown in FIG.

＠４図及び第５ＰＩ！Ｊにおいて、げ）はいずれも時間
に１Ｍする物体の搬送位置を示すｉ図であり、（ロ）は
時間に対するモー＃３の搬送速度を示す線図である。@Figure 4 and 5th PI! In J, (g) is an i diagram showing the conveyance position of an object that increases by 1M per time, and (b) is a diagram showing the conveyance speed of mo #3 with respect to time.

物体１が搬送されてきて、第１の検出手段５０によって
、その先端部が検出されると、ここからの信号はプリセ
ット回路５に印加され、プリセット回路５け、カウンタ
６の内容を一仙ｐ＋Ｌｓ　）にプリセットし、制御が開
始され石、物体１が更に搬送され、第４図（支）に示す
ように１定距離Ｌａｐまでくると、ここで第４図（財）
に示すように減速を開始する。ここで、第４ＷＩＫ示す
ように、この減速中に物体１がすべり、物体１の搬送速
度かり一う３の搬送速度より遅いものとすれば、第２の
検出手段５１が物体１０尾端を検出するまでは、カウン
タ６の出力側に設けたリミッタ回路１０が働き、その出
力（Ｌ）が正の値に１ｋｂないようＫしている。そして
、第２の検出手段５１が物体１０尾端を検出すると、プ
リセット回路５はカウンタ６を０にプリセットするとと
４に、リミッタ回路１０の動作を解除する。そして、位
置設定器７の設定値（Ｌｒ　）と、カウンタ６の内容と
が一致した時点で、第４図（ロ）に示すようにモータ速
度を停止させる。これによって、物体１ｔ−位置設走器
７によって設定された所定位置Ｌｒに、第４図（イ）に
示すように停止させることができる。When the object 1 is conveyed and its tip is detected by the first detection means 50, a signal from there is applied to the preset circuit 5, and the contents of the counter 6 are changed to p+Ls. ), the control is started, and the stone, object 1, is further conveyed until it reaches a certain distance Lap 1, as shown in Figure 4 (support).
Start decelerating as shown in . Here, as shown in the 4th WIK, if the object 1 slips during this deceleration and the transport speed of the object 1 is slower than the transport speed, the second detection means 51 detects the tail end of the object 10. Until this happens, the limiter circuit 10 provided on the output side of the counter 6 operates to prevent the output (L) from reaching a positive value by 1 kb. Then, when the second detection means 51 detects the tail end of the object 10, the preset circuit 5 presets the counter 6 to 0 and then releases the operation of the limiter circuit 10. Then, when the set value (Lr) of the position setting device 7 and the content of the counter 6 match, the motor speed is stopped as shown in FIG. 4 (b). As a result, the object 1t can be stopped at the predetermined position Lr set by the position setting device 7, as shown in FIG. 4(A).

第５図は、減速中に物体１がすべり、この物体の搬送速
度がｐ−ラ２の搬送速度より速い場合の動作状態を示す
ものてあって、この場合の動作は第４図の場合と同様で
ある。Figure 5 shows the operating state when object 1 slips during deceleration and the conveyance speed of this object is faster than the conveyance speed of p-ra 2. The operation in this case is the same as that in Figure 4. The same is true.

なお、上記の説明で社、第２検出手段からの信号によっ
て、カウンタ６の内容を０にプリセットするとともに、
リミッタ回路１０の動作を解除（リミット値を０）する
ものであるが、これらは他の値で１よい。また、カウン
タ６のプリセットタイミングを、第１の検出手段が、物
体１の先端を検出した時点、第２の検出手段が、物体１
の尾端を検出した時点としたものであるが、双方とも物
体の先端を検出した時点あるいは物体の尾端を検出した
時点として屯よい。また、物体１の停止位置（Ｌｒ）を
停止位置設定器７かもの信号によって与えた亀のである
が、他の装置によって計算された値を与えるようにして
もよい。In addition, in the above explanation, the content of the counter 6 is preset to 0 by the signal from the second detection means, and
This is to cancel the operation of the limiter circuit 10 (set the limit value to 0), but these may be set to other values of 1. Further, the preset timing of the counter 6 is set at the time when the first detection means detects the tip of the object 1, and when the second detection means detects the tip of the object 1.
The point in time is the point in time when the tail end of the object is detected, but both can be taken as the point in time in which the tip of the object is detected or the point in time when the tail end of the object is detected. Further, although the stop position (Lr) of the object 1 is given by the signal from the stop position setter 7, a value calculated by another device may be given.

以上説明したように１本発明によれば、搬送物体とロー
ラとの間のすべりによる誤差を補正し、設定された所定
位置で正確に搬送物体を停止させることのできる位置制
御装量が実現できる。As explained above, according to the present invention, it is possible to realize a position control device that can correct errors caused by slippage between the conveyed object and the rollers and accurately stop the conveyed object at a predetermined position. .

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

第１図は従来装置の一例を示す構成ブロック図、第２図
はその動作を説明するための線図、第３同社本発明に係
る装置の構成ブロック図、第４図及び第５図は第３図装
置の動作を説明するための線図である。 １・・・物体、２・・・胃−ラ、３・・・モータ、４・
・・パルス発信機、５・・・プリセット回路、６・・・
カウンタ、７・・・停止位ｆｌｉ設定器、８・・・パタ
ーン発生器、９・・・モータ速度制御装置、１０・・・
り之ツタ回路、１１・・・イモＱ、５０．５１−・・物
体検出手段。 尚、各図中同一符号は同一または相当部を示す。 第１図 、第２図 第３図 手続補正書（自発） 特許庁長官殿 １　用件の表示　　　　特願昭５４−１８２５＄４号事
件との関係　　　特許出願人 住　所　　　　　東京都千代田区丸の内二丁目２番３号
名　称（６０１）　　　三菱電機株式会社代表者片山仁
八部 ４、代理人 住　所　　　　　東京都千代田区丸の内二丁目２番３号
５、補正の対象 明細書の「発明の詳細な説明」の欄。 ＆　補正の内容 １）明細書第５頁第７行の「（但しＬｐ＞Ｌｓ）Ｊを削
除する。 ２）＠細書第７頁第１９行〜２０行の「すｚツタ回路１
０の動作を解除（リミット値を０）する」を「上限が０
であるＩＪ　ｌツタ回路１０の動作を解除する」と補正
する。 以上FIG. 1 is a block diagram showing an example of a conventional device; FIG. 2 is a diagram for explaining its operation; FIG. 3 is a block diagram showing a device according to the present invention; FIGS. FIG. 3 is a diagram for explaining the operation of the device. 1...object, 2...stomach-ra, 3...motor, 4...
...Pulse transmitter, 5...Preset circuit, 6...
Counter, 7...Stop position fli setter, 8...Pattern generator, 9...Motor speed control device, 10...
Rinotsuta circuit, 11...Imo Q, 50.51-...Object detection means. Note that the same reference numerals in each figure indicate the same or corresponding parts. Figures 1, 2, and 3 Procedural amendments (voluntary) Commissioner of the Japan Patent Office 1 Indication of matter Relationship to patent application No. 4 of 1825-198 Patent applicant address 2-chome Marunouchi, Chiyoda-ku, Tokyo No. 2 and 3 Name (601) Mitsubishi Electric Co., Ltd. Representative Hitoshi Katayama 4, Agent address 2-2-3-5 Marunouchi, Chiyoda-ku, Tokyo, “Detailed description of the invention” in the specification subject to amendment ” column. & Contents of the amendment 1) Delete "(Lp>Ls) J" on page 5, line 7 of the specification. 2) @Delete "Suz Tsuta Circuit 1" on page 7, lines 19 and 20 of the specification.
"Cancel the 0 operation (set the limit value to 0)" to "The upper limit is 0"
``The operation of the IJ l ivy circuit 10 is canceled.''that's all

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] 物体を搬送するローラと、このリーラを駆動するモータ
と、とのモータの速度に対応した数のパルスを前記物体
の進入に同期して計数し物体の搬送位置を示す信号を出
力するカウンタと、このカウンタの出力ど停止位置を示
す信号との差を入力し前記モータの速度を制御する制御
手段を備えた装置において、前記物体の停止位置付近で
搬送物体の進入を検出する検出手段を設けるとと４＃Ｉ
Ｃ１前記カウンタの出力側ｋＩＪミッタ回路を設け、前
記検出手段からの信号を利用して前記り之ツタ回路の動
作を制御し、カウンタの出力値を前記モータの減速時の
途中において制限するようＫしたことを特徴とする位置
制御装置。a counter that counts a number of pulses corresponding to the speed of a roller that conveys the object and a motor that drives the reeler in synchronization with the approach of the object, and outputs a signal indicating the conveyance position of the object; In an apparatus equipped with a control means for controlling the speed of the motor by inputting the difference between the output of the counter and a signal indicating the stop position, a detection means for detecting the entry of the conveyed object near the stop position of the object is provided. and 4#I
C1 A kIJ mitter circuit is provided on the output side of the counter, and the signal from the detection means is used to control the operation of the ripple circuit to limit the output value of the counter during the deceleration of the motor. A position control device characterized by: