JPH062414U - Pulse motor controller - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 移動体を目標位置に精度よく停止させること
ができるパルスモータの制御装置を提供する。 【構成】 パルスモータ１によって移動される移動体５
の目標停止位置近傍に配置され、前記移動体５の位置検
出を行うスリットセンサ６と、該スリットセンサ６近傍
までは前記パルスモータ１を外部指示入力に基づいて駆
動することで前記移動体５を高速移動させ、かつ、前記
目標停止位置近傍では前記移動体５の移動に伴ってスリ
ットセンサが発生するパルスを計数し、計数値が目標停
止位置に対応する基準値と合致したとき相停止させる制
御手段７とを備えた。 (57) [Summary] [Object] To provide a pulse motor control device capable of accurately stopping a moving body at a target position. [Structure] Moving body 5 moved by pulse motor 1
Of the slit sensor 6 arranged near the target stop position for detecting the position of the moving body 5, and the moving body 5 is driven up to the vicinity of the slit sensor 6 by driving the pulse motor 1 based on an external instruction input. Control for moving at high speed and counting the pulses generated by the slit sensor along with the movement of the moving body 5 in the vicinity of the target stop position, and stopping the phase when the count value matches a reference value corresponding to the target stop position. Means 7 and.

Description

【考案の詳細な説明】[Detailed description of the device]

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】[Industrial applications]

本考案は、パルスモータの制御装置に関する。 The present invention relates to a pulse motor control device.

【０００２】[0002]

【従来の技術】[Prior art]

パルスモータは与えられるパルス数で回転角を、毎秒当たりのパルス数で回転 角速度を、またパルスの正負によって正転、逆転も指示できるため、一般的には 位置検出器やフィードバック回路なしでオープンループ制御により速度と位置の 制御を同時に行うことができるため、多方面に使用されている。 A pulse motor can instruct the rotation angle with a given number of pulses, the rotation angular velocity with the number of pulses per second, and forward and reverse rotation depending on the positive and negative of the pulse, so generally, it is an open loop without a position detector or feedback circuit. Since it can control speed and position simultaneously by control, it is used in various fields.

【０００３】[0003]

【考案が解決しようとする課題】[Problems to be solved by the device]

ところで、パルスモータを利用して各種の移動体（例えば、プリンタの印字ヘ ッドを移動させるキャリッジなど）を駆動する場合は、パルスモータの回転力が ギヤやベルトなどの伝動機構を介して移動体に伝わるようになっているため、伝 動機構の機械的公差の集積により、所定パルス数を与えられたパルスモータの相 停止による移動体の実停止位置と目標停止位置との間に誤差が生じることがある （図１参照）。 By the way, when using a pulse motor to drive various types of moving objects (for example, a carriage that moves the printing head of a printer), the rotational force of the pulse motor moves through a transmission mechanism such as a gear or belt. Since it is transmitted to the body, the accumulation of mechanical tolerances of the transmission mechanism causes an error between the actual stop position of the moving body and the target stop position due to the phase stop of the pulse motor given a predetermined number of pulses. May occur (see Figure 1).

【０００４】 そこで、従来は、種々の位置検出器を用いて移動体の位置検出を行い、フィー ドバック制御をするクローズドループ制御が行われているが、従来装置では移動 体の精密な位置検出と、その検出に基づく停止位置の補正が容易にできないとい う問題があった。Therefore, conventionally, closed-loop control has been performed in which the position of a moving body is detected using various position detectors and feedback control is performed, but in the conventional device, precise position detection of the moving body and However, there was a problem that the stop position could not be easily corrected based on the detection.

【０００５】 本考案は、上記従来装置の欠点を解消し、移動体の位置検知と目標停止位置へ の停止を高精度で行うことができるパルスモータの制御装置を提供することを目 的とする。An object of the present invention is to provide a control device for a pulse motor which solves the above-mentioned drawbacks of the conventional device and can detect the position of a moving body and stop at a target stop position with high accuracy. .

【０００６】[0006]

【課題を解決するための手段】 上記目的を達成するため、本考案に係る制御装置は、パルスモータ１によって 移動される移動体５の目標停止位置近傍に配置され、前記移動体５の位置検出を 行うスリットセンサ６と、該スリットセンサ６近傍までは前記パルスモータ１を 外部指示入力に基づいて駆動することで前記移動体５を高速移動させ、かつ、前 記目標停止位置近傍では前記移動体５の移動に伴ってスリットセンサが発生する パルスを計数し、計数値が目標停止位置に対応する基準値と合致したとき相停止 させる制御手段７とを備えたことを特徴としている。In order to achieve the above object, a control device according to the present invention is arranged near a target stop position of a moving body 5 moved by a pulse motor 1, and detects the position of the moving body 5. The slit sensor 6 that performs the above-mentioned operation and the pulse motor 1 is driven up to the vicinity of the slit sensor 6 based on an external instruction input to move the moving body 5 at high speed, and in the vicinity of the target stop position, the moving body is moved. 5 is provided with a control means 7 for counting the pulses generated by the slit sensor in accordance with the movement of 5 and for stopping the phase when the counted value matches the reference value corresponding to the target stop position.

【０００７】 また、目標位置近傍に短尺のスリットセンサを取り付けるとともに、パルスモ ータの歩進指示、正逆転指示及び停止位置指示を行う指示入力部を備え、制御手 段には前記スリットセンサからの出力パルスを計数する計数部、移動体が前記目 標位置に正確に対応するまでに前記スリットセンサが出力するパルス数を基準値 として記憶する基準値メモリ、前記計数部の計数値と基準値とを照合する照合部 、停止位置指示を入力されたとき、前記計数部の計数値を前記メモリにセットす る停止位置セット部及び前記照合部からの一致出力により前記パルスモータを停 止させるパターン制御部を有することを特徴としている。In addition, a short slit sensor is attached near the target position, and an instruction input section for instructing a pulse motor to step, forward / reverse, and stop position is provided, and a control unit is provided with the slit sensor. A counting unit that counts output pulses, a reference value memory that stores the number of pulses output by the slit sensor as a reference value until the moving body accurately corresponds to the target position, a count value of the counting unit, and a reference value. A collation unit that collates the pulse motor with the stop position setting unit that sets the count value of the counting unit in the memory when a stop position instruction is input and the coincidence output from the collation unit. It is characterized by having a part.

【０００８】[0008]

【作用】[Action]

上記の構成により、目標停止位置近傍までは外部指示入力に基づいてパルスモ ータが回転され、目標停止位置近傍において、スリットセンサが移動体を高精度 で検出し、パルスを出力する。制御回路の計数部はスリットセンサの出力パルス 数を計数する。計数値が基準値と一致したときにパルスモータが停止されるため 、移動体は、正確に目標停止位置に停止される。 With the above configuration, the pulse motor is rotated to the vicinity of the target stop position based on the external instruction input, and the slit sensor detects the moving body with high accuracy near the target stop position and outputs the pulse. The counting section of the control circuit counts the number of output pulses of the slit sensor. Since the pulse motor is stopped when the count value matches the reference value, the moving body is accurately stopped at the target stop position.

【０００９】 停止位置を規定する基準値がセットされていない時は、目標停止位置近傍まで は外部指示入力により設定されるパルス数に基づいてパルスモータが回転され、 目標停止位置近傍において、スリットセンサが移動体を高精度で検出し、パルス を出力する。制御回路の計数部はスリットセンサの出力パルス数を計数する。指 示入力部から歩進指示及び正転又は逆転指示をすると、パルスモータに１発づつ パルスが与えられて、所定方向に所定角度回転して、移動体を正方向又は逆方向 に移動させる。この際も、計数部はスリットセンサが出力するパルスを加算又は 減算する。移動体が目標停止位置に到達したとき、指示入力部から停止位置指示 を行うと、制御回路の基準値メモリに基準値がセットされる。以後、外部から前 記目標停止位置が指示された場合は、スリットセンサからのパルスの計数値が基 準値と照合されて一致したときに、パルスモータが停止されるため、移動体は、 正確に目標停止位置に停止される。When the reference value that defines the stop position is not set, the pulse motor is rotated up to the vicinity of the target stop position based on the number of pulses set by the external instruction input, and the slit sensor near the target stop position. Detects a moving object with high accuracy and outputs a pulse. The counting section of the control circuit counts the number of output pulses of the slit sensor. When the step input and the forward rotation or the reverse rotation instruction are given from the instruction input unit, a pulse is given to the pulse motor one by one, and the pulse motor is rotated in a predetermined direction by a predetermined angle to move the moving body in the forward or reverse direction. Also at this time, the counting unit adds or subtracts the pulse output from the slit sensor. When the moving body reaches the target stop position, if the stop position is instructed from the instruction input unit, the reference value is set in the reference value memory of the control circuit. After that, when the target stop position is instructed from the outside, the pulse motor is stopped when the count value of the pulse from the slit sensor matches with the reference value, and the moving object is Is stopped at the target stop position.

【００１０】[0010]

【実施例】【Example】

以下、本考案の実施例を図面に基づいて説明する。図２は実施例に係るパルス モータ制御装置をプリンタの印字ヘッド移動装置に適用した場合の全体構成図、 図３は同じくブロック図、図４は同じくタイムチャートである。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. 2 is an overall configuration diagram when the pulse motor control device according to the embodiment is applied to a print head moving device of a printer, FIG. 3 is the same block diagram, and FIG. 4 is the same time chart.

【００１１】 図２において、１はパルスモータ、２はパルスモータ１の回転軸に連結された 駆動プーリ、３は従動プーリ、４は両プーリ２，３間に掛け渡されたベルト、５ はベルト４によって移動されるキャリッジ、６はキャリッジ５の予め定められた 停止位置近傍に配置されたスリットセンサ、７はパルスモータ１の各相を制御す る制御回路であり、これに、パルスモータ１に外部から目標位置指示及び正逆転 指示と運転パターン指示を行う外部指示入力部８と、パルスモータ１に駆動電源 を与える駆動回路９と、制御回路７にパルスモータを目標停止位置に停止させる ための補正を行う指示入力部１０とが接続されている。この指示入力部１０から は、歩進指示、正逆転指示及び停止位置セット指示を入力することができる。In FIG. 2, 1 is a pulse motor, 2 is a drive pulley connected to the rotary shaft of the pulse motor 1, 3 is a driven pulley, 4 is a belt that is stretched between both pulleys 2 and 3, and 5 is a belt. The carriage moved by 4, 6 is a slit sensor arranged in the vicinity of a predetermined stop position of the carriage 5, and 7 is a control circuit for controlling each phase of the pulse motor 1. An external instruction input unit 8 that gives a target position instruction, a forward / reverse rotation instruction, and an operation pattern instruction from the outside, a drive circuit 9 that supplies drive power to the pulse motor 1, and a control circuit 7 for stopping the pulse motor at a target stop position. The instruction input unit 10 for performing correction is connected. From this instruction input unit 10, a step instruction, a forward / reverse instruction, and a stop position setting instruction can be input.

【００１２】 制御回路７は、パルスモータ１の運転パターンを指定し、制御するものであり 、従来の制御回路と同様に制御パルス数を設定するパターン制御部７ａと、位置 制御及び速度制御をするためのパルス制御部７ｂ、周波数制御部７ｃ、及びパル ス発振部７ｄとを有している。そして、設定された数（Ｐ）のパルスを設定され た周期でパルスを駆動回路９に与えて、パルスモータ１を所定角度回転させるよ うになっている。パルス発振部７ｄから駆動回路９に出力されるパルスはパター ン制御部７ａにも与えられて、設定数Ｐから１が減じられる（Ｐ−１）ので、設 定数のパルスの出力後は、パルスモータ１が停止されるようになっている。The control circuit 7 designates and controls the operation pattern of the pulse motor 1, and performs position control and speed control with a pattern control unit 7a that sets the number of control pulses, as in the conventional control circuit. It has a pulse control section 7b, a frequency control section 7c, and a pulse oscillating section 7d. Then, the set number (P) of pulses are given to the drive circuit 9 at a set cycle to rotate the pulse motor 1 by a predetermined angle. The pulse output from the pulse oscillating unit 7d to the drive circuit 9 is also given to the pattern control unit 7a, and 1 is subtracted from the set number P (P-1). The motor 1 is stopped.

【００１３】 制御回路７には、本考案の目的を達成するため、前記スリットセンサ６からの 出力パルスを計数する計数部７ｅと、移動体が目標停止位置に到達するまでにス リットセンサが出力するパルス数を基準値として記憶する基準値メモリ７ｆと、 前記計数部の計数値と基準値とを比較して、一致するときに出力する照合部７ｇ と、前記指示入力部１０から停止位置指示信号が入力されたときに計数部７ｅの 計数値を基準値メモリ７ｆに取込む停止位置セット部７ｈとを有している。In order to achieve the object of the present invention, the control circuit 7 includes a counting unit 7e that counts output pulses from the slit sensor 6 and a slit sensor that outputs before the moving body reaches a target stop position. A reference value memory 7f that stores the number of pulses to be used as a reference value, a collating unit 7g that compares the count value of the counting unit with the reference value and outputs when they match, and a stop position instruction from the instruction input unit 10. It has a stop position setting unit 7h for taking the count value of the counting unit 7e into the reference value memory 7f when a signal is input.

【００１４】 上記構成による本考案装置の動作を図４のフローチャートを用いて説明する。 この制御装置を始動させると、まず、外部指示入力部８から目標位置、回転方 向及び運転パターンについての指示が入力したか否かを調べる（Ｓ１）。The operation of the device of the present invention having the above configuration will be described with reference to the flowchart of FIG. When this control device is started, it is first checked whether or not an instruction regarding the target position, the rotation direction and the operation pattern is input from the external instruction input unit 8 (S1).

【００１５】 外部指示を入力した場合は、パターン制御部７ａがその指示内容をパルス制御 部７ｂ及び周波数制御部７ｃに設定する（Ｓ２）。ここでは、パルス制御部にパ ルス数Ｐが設定されたものとして説明する。パルス制御部７ｂはパルス発振部７ ｄにパルスを１発出力させ、これを駆動回路９に与える（Ｓ３）。これとともに 、出力されたパルスはパターン制御部７ａにも与えられて、設定パルス数から１ を減じて残数Ｒを得る（Ｓ４）。When an external instruction is input, the pattern control unit 7a sets the instruction content in the pulse control unit 7b and the frequency control unit 7c (S2). Here, it is assumed that the number of pulses P is set in the pulse control unit. The pulse control unit 7b causes the pulse oscillating unit 7d to output one pulse, and supplies this to the drive circuit 9 (S3). At the same time, the output pulse is also given to the pattern controller 7a, and 1 is subtracted from the set pulse number to obtain the remaining number R (S4).

【００１６】 続いて、計数部７ｅはスリットセンサ６から検知出力を入力したかを調べ、入 力しない場合はステップＳ３〜Ｓ５を繰り返す。そして、スリットセンサからの パルスを入力した場合は、これを計数し（Ｓ６）、その計数値を照合部７ｇにお いて基準値メモリ７ｆに記憶されている基準値と比較させる（Ｓ７）。例えば印 字ヘッドのキャリッジの目標停止位置について基準値が未設定である場合は、Ｓ ＝０であるから、Ｒ＝０となるまで、Ｓ３〜Ｓ８までのステップが繰り返され、 外部指示入力部８から入力されたパルス数のパルスが駆動回路９に与えられるま で、パルスモータが回転され、Ｒ＝０になっとき、パルスモータが停止される（ Ｓ１０）。これにより移動体は目標停止位置近傍まで移動されて停止する。Subsequently, the counting unit 7e checks whether or not the detection output is input from the slit sensor 6, and if not input, repeats steps S3 to S5. Then, when the pulse from the slit sensor is input, this is counted (S6), and the count value is compared with the reference value stored in the reference value memory 7f in the collating unit 7g (S7). For example, when the reference value for the target stop position of the carriage of the print head is not set, S = 0, so the steps S3 to S8 are repeated until R = 0, and the external instruction input unit 8 The pulse motor is rotated until the pulses of the number of pulses input from are supplied to the drive circuit 9, and when R = 0, the pulse motor is stopped (S10). As a result, the moving body is moved to the vicinity of the target stop position and stops.

【００１７】 ＣＰＵで構成されている制御回路７は、この時点で基準値ｓがセットされたか 否かを調べる。指示入力部１０の停止位置指示キーを押下した時は、計数部７ｅ の計数値が基準値メモリ７ｆにセットされる。基準値がセットされない場合は制 御回路７は指示入力部１０から指示が入力されたか否かを調べ、入力されない時 はステップＳ１に戻る。The control circuit 7 composed of a CPU checks whether or not the reference value s is set at this point. When the stop position instruction key of the instruction input unit 10 is pressed, the count value of the counting unit 7e is set in the reference value memory 7f. If the reference value is not set, the control circuit 7 checks whether or not an instruction is input from the instruction input unit 10, and if not, the process returns to step S1.

【００１８】 パルスモータの外部指示入力に基づく相停止により移動体が停止したときは、 オペレータはその移動体の実停止位置が目標停止位置と合致しているか否かを、 目視により確認し、合致していない場合は、指示入力部１０の正転指示キー又は 逆転指示キーを押下することにより（Ｓ１２でＹ）、パターン制御部７ａに１発 のパルス数（Ｐ＝１）を設定してパルスモータ１を最小単位角度だけ正転又は逆 転させることができる（Ｓ２〜Ｓ１０）。指示入力部のキーの押下回数を増やす ことによって、移動体を実停止位置から右又は左方向に微量ずつ移動させて、実 停止位置を目標停止位置まで補正することができる。これと同時に、計数部７ｅ の計数値Ｃもパターン制御部に設定されたパルスの正又は負に応じて、加算又は 減算される。When the moving body stops due to the phase stop based on the external instruction input of the pulse motor, the operator visually confirms whether the actual stop position of the moving body matches the target stop position, If not, press the forward rotation instruction key or the reverse rotation instruction key of the instruction input unit 10 (Y in S12) to set the number of pulses (P = 1) for one pulse to the pattern control unit 7a and set the pulse. The motor 1 can be rotated forward or backward by the minimum unit angle (S2 to S10). By increasing the number of times the key of the instruction input unit is pressed, the moving body can be slightly moved from the actual stop position to the right or left, and the actual stop position can be corrected to the target stop position. At the same time, the count value C of the counter 7e is also added or subtracted according to the positive or negative of the pulse set in the pattern controller.

【００１９】 そして、移動体の実停止位置が目標停止位置と合致したとき、指示入力部１０ の停止位置指示キーを押下すると（Ｓ１１でＹ）、制御回路７の停止位置セット 部７ｈが計数部の計数値Ｃを基準値メモリ７ｆに基準値Ｓとして取込んで、目標 停止位置をセットする（Ｓ１３）。Then, when the actual stop position of the moving body matches the target stop position, when the stop position instruction key of the instruction input unit 10 is pressed (Y in S11), the stop position setting unit 7h of the control circuit 7 causes the counting unit to operate. The count value C of is stored in the reference value memory 7f as the reference value S, and the target stop position is set (S13).

【００２０】 こうして、基準値Ｓが設定された後、再度、外部指示入力部８から目標位置指 示、正逆転指示及び運転パターン指示が入力してパルスモータが駆動されるとき は、計数部７ｃの計数値Ｃと基準値Ｓとが一致したとき（Ｓ７においてＹ）、そ の照合部の一致出力に基づいてパターン制御部７ａがＲを０として（Ｓ９）、パ ルスモータの回転を停止させる（Ｓ１０）。従って、基準値のセット後は、スリ ットセンサ６からのパルスの計数値が基準値と一致したか否かだけで、容易に目 標停止位置に高精度で停止することができる。After the reference value S is set in this way, when the target position instruction, the forward / reverse rotation instruction, and the operation pattern instruction are input again from the external instruction input unit 8 to drive the pulse motor, the counting unit 7c When the count value C and the reference value S match (Y in S7), the pattern control unit 7a sets R to 0 based on the match output of the matching unit (S9), and stops the rotation of the pulse motor ( S10). Therefore, after setting the reference value, it is possible to easily and accurately stop at the target stop position only by determining whether or not the counted value of the pulse from the slit sensor 6 matches the reference value.

【００２１】 スリットセンサは各スリット間隔が比較的狭く、高精度の位置検知がも可能で あるが、長尺の場合は出力パルスの計数に時間が占領される憂いがあるか、好ま しい本実施例では、目標停止位置から前後方向に適宜伸びる短尺のスリットセン サを用いているので、目標停止位置近傍においてのみ出力パルスの計数を行えば 良いので、ＣＰＵの負荷が大きくなることが防止される。従って、高精度な停止 の実現が可能である。The slit sensor has a relatively narrow interval between slits and is capable of highly accurate position detection. However, in the case of a long sensor, there is a concern that the counting of output pulses may take time, which is preferable. In the example, since a short slit sensor that appropriately extends in the front-rear direction from the target stop position is used, output pulses need only be counted in the vicinity of the target stop position, which prevents the CPU load from increasing. . Therefore, highly accurate stop can be realized.

【００２２】 図５は、上記の制御装置を用いてパルスモータを目標停止位置に停止させる場 合の一例を示すタイムチャートである。すなわち、この例では、基準値Ｓが３に セットされている場合において、外部指示入力に基づいて回転されているパルス モータは、スリットセンサ６からのパルスの計数値Ｃが３になった時点に、パル スモータ１の第２相をブレーキングすることにより、図２のキャリッジ５の実停 止位置を目標停止位置と一致させている。FIG. 5 is a time chart showing an example of a case where the pulse motor is stopped at the target stop position using the above control device. That is, in this example, when the reference value S is set to 3, the pulse motor rotated based on the external instruction input is at the time when the count value C of the pulse from the slit sensor 6 becomes 3. By braking the second phase of the pulse motor 1, the actual stop position of the carriage 5 in FIG. 2 is made to coincide with the target stop position.

【００２３】[0023]

【考案の効果】[Effect of device]

以上に説明したように、本考案によれば、簡易なスリットセンサを移動体の停 止位置近傍に設け、歩進指示と正逆転指示及び停止位置指示を入力する指示入力 部を制御回路に接続して、スリットセンサ近傍まではパルスモータを外部指示に 基づいて駆動することにより移動体を高速移動させ、目標停止位置近傍において は移動体の移動に伴ってスリットセンサが発生するパルスを計数し、その計数値 が目標停止位置に対応して予め設定してある基準値と合致したとき、そのパルス モータを相停止させるようにしたから、パルスモータと移動体間の動力伝達機構 の機械的精度の如何に係わらず、精度よく移動体を所定の停止位置に停止させる ことができ、装置の信頼性を向上させることができる。 As described above, according to the present invention, a simple slit sensor is provided in the vicinity of the stop position of a moving body, and an instruction input unit for inputting a step instruction, a forward / reverse instruction, and a stop position instruction is connected to a control circuit. Then, by moving the pulse motor to the vicinity of the slit sensor based on an external instruction, the moving body is moved at high speed, and in the vicinity of the target stop position, the pulse generated by the slit sensor along with the movement of the moving body is counted, When the count value matches the preset reference value corresponding to the target stop position, the pulse motor is made to stop in phase, so that the mechanical accuracy of the power transmission mechanism between the pulse motor and the moving body is reduced. Regardless of what, it is possible to accurately stop the moving body at a predetermined stop position and improve the reliability of the device.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図１】従来のパルスモータの制御装置の停止精度を説
明するタイムチャートである。FIG. 1 is a time chart for explaining stop accuracy of a conventional pulse motor control device.

【図２】本考案によるパルスモータの制御装置を用いる
一実施例装置の概略構成図である。FIG. 2 is a schematic configuration diagram of an embodiment of a device using a control device for a pulse motor according to the present invention.

【図３】制御装置の詳細な構成の一例を示すブロック図
である。FIG. 3 is a block diagram showing an example of a detailed configuration of a control device.

【図４】実施例装置の動作を説明するフローチャートで
ある。FIG. 4 is a flowchart illustrating an operation of the apparatus according to the embodiment.

【図５】同実施例における停止制御を説明するタイムチ
ャートである。FIG. 5 is a time chart for explaining stop control in the embodiment.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１ パルスモータ ５ キャリッジ（移動体） ６ スリットセンサ ７ 制御回路（制御手段） ７ａ パターン制御部 ７ｂ パルス制御部 ７ｃ 周波数制御部 ７ｄ パルス発振部 ７ｅ 計数部 ７ｆ 基準値メモリ ７ｇ 照合部 ７ｈ 基準値セット部 ８ 外部指示入力部 ９ 駆動回路 １０ 指示入力部 1 pulse motor 5 carriage (moving body) 6 slit sensor 7 control circuit (control means) 7a pattern control unit 7b pulse control unit 7c frequency control unit 7d pulse oscillating unit 7e counting unit 7f reference value memory 7g collating unit 7h reference value setting unit 8 External instruction input section 9 Drive circuit 10 Instruction input section

Claims (2)

【実用新案登録請求の範囲】[Scope of utility model registration request] 【請求項１】 パルスモータ１によって移動される移動
体５の目標停止位置近傍に配置され、前記移動体５の位
置検出を行うスリットセンサ６と、該スリットセンサ６
近傍までは前記パルスモータ１を外部指示入力に基づい
て駆動することで前記移動体５を高速移動させ、かつ、
前記目標停止位置近傍では前記移動体５の移動に伴って
スリットセンサが発生するパルスを計数し、計数値が目
標停止位置に対応する基準値と合致したとき相停止させ
る制御手段７とを備えたことを特徴とするパルスモータ
の制御装置。1. A slit sensor 6 arranged near a target stop position of a moving body 5 moved by a pulse motor 1 for detecting the position of the moving body 5, and the slit sensor 6
Up to the vicinity, the pulse motor 1 is driven based on an external instruction input to move the moving body 5 at high speed, and
In the vicinity of the target stop position, the control means 7 is provided, which counts the pulses generated by the slit sensor along with the movement of the moving body 5 and causes a phase stop when the count value matches a reference value corresponding to the target stop position. A pulse motor control device characterized by the above. 【請求項２】 外部指示入力部からのパルス数の設定に
より目標位置が指示され、その設定数のパルスを発生し
てモータの駆動回路に与えることにより、モータを回転
させて移動体を所定目標位置に停止させるパルスモータ
の制御装置において、前記目標位置近傍に短尺のスリッ
トセンサを取り付けるとともに、前記パルスモータの歩
進指示、正逆転指示及び停止位置指示を行う指示入力部
を備え、制御回路には前記スリットセンサからの出力パ
ルスを計数する計数部と、移動体が前記目標位置に正確
に対応するまでに前記スリットセンサが出力するパルス
数を基準値として記憶する基準値メモリと、前記計数部
の計数値と基準値とを照合する照合部と、停止位置指示
を入力されたとき、前記計数部の計数値を前記メモリに
セットする停止位置セット部と、前記照合部からの一致
出力により前記パルスモータを停止させるパターン制御
部とを有することを特徴とするパルスモータの制御装
置。2. A target position is instructed by setting the number of pulses from an external instruction input unit, and the set number of pulses are generated and given to a drive circuit of the motor, thereby rotating the motor and moving the moving body to a predetermined target. In a control device for a pulse motor to be stopped at a position, a short slit sensor is attached in the vicinity of the target position, and an instruction input section for giving a step instruction, a forward / reverse instruction and a stop position instruction of the pulse motor is provided, and a control circuit is provided. Is a counting unit that counts the output pulses from the slit sensor, a reference value memory that stores the number of pulses output by the slit sensor as a reference value until the moving body accurately corresponds to the target position, and the counting unit. And a stop position for setting the count value of the counting unit in the memory when a stop position instruction is input. A pulse motor control device comprising: a setting unit; and a pattern control unit that stops the pulse motor by a coincidence output from the collating unit.