JPS5881571A - Work assembling and welding device - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To make relative position of various couple of works constant and enable automatic tack welding and regular welding by inserting and positioning the first work into the second work using a three dimensionally positioned gripping tool while forcing the opening of the second work open. CONSTITUTION:For instance, to assemble works W1 and W2 and tack weld a weld line WL1, the two works are positioned on conveyors 29, 39 by devices 31, 32 and openings are opposed by turning 90 deg. to the left and right of devices 29, 30. There, the work W1 is gripped by the gripping tool G1 of a welding robot and position controlled. Next, moving bodies 37, 38 of force opening device K are position controlled, an elevating stand 34 is raised, and force opening tools A1, A2 are protruded to A1', A2' positions. Opening force is energized between channel shaped two opposed faces of the work W2. By inserting both ends of the work W1 into fircibly opened opening of the work W2, the work W1 can be positioned in W2 accurately and easily.

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は、断面コ字形の第２ワークのその開口部所定
位置に第１ワークを自動的に挿入組付け、さらにはその
組付けたワークを自動的に仮付は溶接し得るべくした装
置、あるいはまたさらに望むならば本付は溶接をも実行
し得る装置に関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The present invention automatically inserts and assembles a first workpiece into a predetermined position of an opening of a second workpiece having a U-shaped cross section, and furthermore automatically temporarily attaches the assembled workpiece. The present invention relates to an apparatus capable of welding, or, if desired, also capable of performing welding.

従来溶接用トーチとワークとを相互に空間で位置制御し
て自動溶接するべくしたロボットは周知である。前記自
動溶接ロボットでワークを自動溶接する場合、その溶接
する第１ワークと第２ワークとの相互間の位置決めと仮
付は溶接とは予め完了させておく必要がある。この位置
決めと仮付は溶接を行なうにあたって、前記第１、第２
ワークの形状寸法がそれぞれすべて一定であれば、量産
の°ため治具を用いることができるので、前記位置決め
や仮付は溶接の作業は専用の自動機で行なわせることが
できる。ところが例えば貨物自動車の荷箱底部のように
、断面コ字形の第２ワークに対して、多数の第１ワーク
の先端を前記第２ワークの開口部に挿入してはしご状に
位置決めし、仮付は溶接する場合にあっては、前記第１
、第２ワークがそれぞれ何種類もあり、またそれら相互
の組付は位置も変化する関係上、治具を用いることは不
経済である。よってこのような場合では、前記第２ワー
クにけがきを施した後、前記第１ワークを前記第２ワー
クの開口部に人手により所定位置に挿入位置決めし、仮
付は溶接するべくなされて５ いる。しかしながら前記両ワークの組付は個所は、その
すき間を極力小さくし良好な溶接結果を得るために、前
記第１ワークと第２ワークとのはめ合いがきびしく、前
記挿入位置決め作業は困難であり、両ワークの相互位置
を常に一定させることは不可能である。よって溶接線な
らいセンサなしで自動的に仮付は溶接を、あるいはまた
本付は溶接を行なうということはでき々い。2. Description of the Related Art Conventionally, robots that control the mutual position of a welding torch and a workpiece in space to automatically weld the workpiece are well known. When automatically welding workpieces with the automatic welding robot, the mutual positioning and tacking of the first workpiece and the second workpiece to be welded must be completed before welding. This positioning and tacking are performed in the first and second positions when performing welding.
If the shapes and dimensions of the workpieces are all constant, a jig can be used for mass production, and the positioning, tacking, and welding operations can be performed by a dedicated automatic machine. However, for a second workpiece having a U-shaped cross-section, such as the bottom of a truck box, the tips of a number of first workpieces are inserted into the opening of the second workpiece, positioned in a ladder shape, and temporarily attached. In the case of welding, the first
There are many types of second workpieces, and the positions of these workpieces change when they are assembled with each other, so it is uneconomical to use a jig. Therefore, in such a case, after marking the second workpiece, the first workpiece is manually inserted into the opening of the second workpiece and positioned at a predetermined position, and the tack is welded. There is. However, when assembling the two workpieces, in order to minimize the gap and obtain good welding results, the first workpiece and the second workpiece must fit tightly, and the insertion and positioning work is difficult. It is impossible to always keep the mutual positions of both workpieces constant. Therefore, it is not possible to automatically perform tack welding or actual welding without a welding line tracing sensor.

この発明は前述事情に鑑みなされたものであって、各製
品につき、前記第１ワークおよび第２ワークの形状寸法
、第１ワークの数および前記第２ワークに対する第１ワ
ークの取付は位置、仮付は溶接位置などの種々の情報を
予めコンピュータに登録しておき、そしてその登録した
情報に基づき、こじ開は装置により前記第２ワークの開
口部をこじ開けながら、３次元で位置決めされるつかみ
具により前記第１ワークを第２ワークに対して挿入位置
決めするとともに、その位置決め状態において、前記つ
かみ具に対してさらに３次元で位置決めされる溶接用ト
ーチにより仮付は溶接を行ない扁　６ 得る装置を、さらに望むならば本付は溶接をも行々い得
る装置を提供せんとするものである。This invention has been made in view of the above-mentioned circumstances, and for each product, the shape and dimensions of the first workpiece and the second workpiece, the number of first workpieces, and the attachment of the first workpiece to the second workpiece are determined by the position and temporary Various information such as the welding position is registered in advance in the computer, and based on the registered information, the opening of the second workpiece is pried open using a device, and a grip is positioned three-dimensionally. 6. A device for inserting and positioning the first workpiece into the second workpiece, and in this positioning state, performing tack welding using a welding torch that is further positioned three-dimensionally with respect to the gripping tool. Furthermore, the present attachment is intended to provide an apparatus that can also perform welding if desired.

以下実施例を詳述するが、まず第１〜１０図の実施例に
ついて説明する。The embodiments will be described in detail below, but first the embodiments shown in FIGS. 1 to 10 will be described.

■は、前後方向（第１図Ｘ方向）のガイドである０ ２は、ガイド１に支持され、油圧モータＭ１によりＸ方
向で位置決めされる移動台であり、１次元位置決め部材
でもある。なお移動台２にはその位置を検出し、かつ出
力するエンコーダＥ１が設けられている。(2) is a guide in the front-rear direction (X direction in FIG. 1); 02 is a movable table supported by the guide 1 and positioned in the X direction by a hydraulic motor M1, and is also a one-dimensional positioning member. Note that the movable table 2 is provided with an encoder E1 that detects and outputs its position.

３は、移動台２に垂直軸支Ｌ１され、油圧モータＭ２に
より位置決めされる第１水平回動腕である。3 is a first horizontal rotating arm that is vertically supported L1 on the movable table 2 and positioned by a hydraulic motor M2.

なお移動体２には、腕３の位置を検出し、かつ出力する
エンコーダＥ２が設けられている。Note that the moving body 2 is provided with an encoder E2 that detects and outputs the position of the arm 3.

４は、腕３先端部に垂直軸支Ｌ２され、油圧モータＭ３
により位置決めされる第２水平回動腕である。4 is vertically supported L2 at the tip of the arm 3, and has a hydraulic motor M3.
The second horizontal rotating arm is positioned by.

この腕４は、２次元で位置決めされる部材でもある。な
お腕３には、腕４の位置を検出し、かつ出力するエンコ
ーダＥ３が設けられている。This arm 4 is also a member that is positioned two-dimensionally. Note that the arm 3 is provided with an encoder E3 that detects and outputs the position of the arm 4.

Ａ７ ５は、腕４先端部に垂直軸支Ｌ３され、油圧モータＭ４
により位置決めされる第１回動体である。なお腕４には
、回動体５の位置を検出し、かつ出力するエンコーダＥ
４が設けられている。A75 is vertically supported L3 at the tip of arm 4, and hydraulic motor M4
This is the first rotating body positioned by. The arm 4 is equipped with an encoder E that detects and outputs the position of the rotating body 5.
4 is provided.

６は、回動体５に上下方向（第１図Ｚ方向）に摺動可能
に支持され、油圧モータＭ５により位置決めされる摺動
体である。摺動体６は、３次元で位置決めされる部材で
もある。なお回動体５には、摺動体６の位置を検出し、
かつ出力するエンコーダＥ５が設けられている。Reference numeral 6 denotes a sliding body that is supported by the rotating body 5 so as to be slidable in the vertical direction (Z direction in FIG. 1) and positioned by a hydraulic motor M5. The sliding body 6 is also a member that is positioned three-dimensionally. Note that the rotating body 5 detects the position of the sliding body 6,
An encoder E5 for outputting the signal is also provided.

７は、摺動体６下端部に水平軸支Ｈ１され、油圧ロータ
リアクチュエータＲＡＩにより位置決めされる第２回動
体である。なお摺動体６には、回動体７の位置を検出し
、かつ出力するエンコーダＥ６が設けられている。Reference numeral 7 designates a second rotating body that is horizontally supported H1 at the lower end of the sliding body 6 and positioned by a hydraulic rotary actuator RAI. Note that the sliding body 6 is provided with an encoder E6 that detects and outputs the position of the rotating body 7.

Ｇ１は、回動体７に、かつ軸Ｈ１とは直角方向の軸Ｓｌ
により関着され、油圧ロータリアクチュエータＲＡ２に
より位置決めされる第１ワークＷ１、Ｗｌのつかみ具で
ある。なお回動体７には、つかみ具Ｇ１の位置を検出し
、かつ出力するエンコーダＥ７が設け１１開Ｈ胚８−８
１５７１（３） られている。G1 is attached to the rotating body 7 and is attached to an axis Sl that is perpendicular to the axis H1.
These grips are used to hold the first workpieces W1 and Wl, which are connected by the hydraulic rotary actuator RA2 and positioned by the hydraulic rotary actuator RA2. The rotating body 7 is provided with an encoder E7 that detects and outputs the position of the grip G1.
1571(3).

この実施例つかみ具Ｇ１の構成は以下のとおシである。The structure of the grip G1 of this embodiment is as follows.

８は、基枠であり、軸Ｓ１とは直角方向のガイド９、Ｉ
Ｏが２本ずつ固設されている。8 is a base frame, and guides 9 and I are perpendicular to the axis S1.
Two O's are fixedly installed.

１１．１２は、それぞれガイド９．１０に支持され、か
つリニアアクチュエータ１３，１４により、相互に接近
遠隔する第１、第２摺動体であり、各摺動体１１，１２
には第１爪１１ａ、第２爪１２ａが固設されている。そ
して爪１１ａは第１摺動爪として、また爪１２ａは第２
摺動爪として構成されている。なおアクチュエータ１３
．１４の内径は、相互に差が設けられ、実施例ではアク
チュエータ１３の方が犬である。またアクチュエータ１
３のストロークは約３０−で短かく、アクチュエータ１
４のストロークはそれより十分長く形成されている。11.12 are first and second sliding bodies supported by guides 9.10 and moved toward and away from each other by linear actuators 13, 14, and each sliding body 11, 12
A first pawl 11a and a second pawl 12a are fixedly provided. The pawl 11a serves as the first sliding pawl, and the pawl 12a serves as the second sliding pawl.
It is configured as a sliding claw. Note that the actuator 13
．． The inner diameters of the actuators 14 are different from each other, and in this embodiment, the actuator 13 has a smaller inner diameter. Also, actuator 1
The stroke of actuator 1 is short at about 30-
The stroke of No. 4 is formed to be sufficiently longer than that.

１５は、爪１２．ｆｆｌに、かつその摺動面とは直交す
る軸Ｓ２により関着された第３回動爪であり、摺動体１
２に取付けたりニヤアクチュエータ１６に況　９ よって、爪１２ａから出没可能である。そして爪１５の
没入時には、爪１１ａと１２ａとでワークＷ１を、また
爪１５の突出時には、爪１１ａと１５とでワークＷ１を
、それぞれつかむべく構成されている。15 is the nail 12. ffl, and is a third rotating pawl connected by an axis S2 perpendicular to the sliding surface of the sliding body 1.
2 or the near actuator 16, it is possible to extend and retract from the claw 12a. When the claw 15 is retracted, the claws 11a and 12a are configured to grasp the work W1, and when the claw 15 is extended, the claws 11a and 15 are configured to grasp the work W1, respectively.

以上８〜１６でつかみ具Ｇ１が構成されている。The above 8 to 16 constitute the grip G1.

１７は、腕４先端部に軸Ｌ３と同軸軸支した第３回動体
であり、電動機Ｍ８により位置決めされる。Reference numeral 17 denotes a third rotating body coaxially supported with the shaft L3 at the tip of the arm 4, and is positioned by an electric motor M8.

なお腕４には、回動体１７の位置を検出し、かつより位
置決めされる第１垂直回動腕である。なお回動体１７に
は、腕１８の位置を検出し、かつ出力するエンコーダＥ
９が設けられている。Note that the arm 4 is a first vertically rotating arm that detects the position of the rotating body 17 and further positions it. Note that the rotating body 17 includes an encoder E that detects and outputs the position of the arm 18.
9 is provided.

１９は、腕１８先端部に軸Ｈ２と平行な水平軸Ｈ３によ
り関着され、電動機Ｍ１０により位置決めされる第２垂
直回動腕である。々お腕１８には、腕１９の位置を検出
し、かつ出力するエンコーダＥ１ｏが設けられている。Reference numeral 19 denotes a second vertically rotating arm that is connected to the tip of the arm 18 by a horizontal axis H3 parallel to the axis H2, and is positioned by an electric motor M10. Each arm 18 is provided with an encoder E1o that detects and outputs the position of the arm 19.

２０は、腕１９先端部に軸Ｈ２と平行な水平軸Ｈ４４，
１０ により関着され、電動機Ｍｌｌにより位置決めされる第
４回動体である。なお腕１９には、回動体２０の位置を
検出し、かつ出力するエンコーダＥ１１が設けられてい
る。20 is a horizontal axis H44 parallel to the axis H2 at the tip of the arm 19;
10 and is positioned by the electric motor Mll. Note that the arm 19 is provided with an encoder E11 that detects and outputs the position of the rotating body 20.

２１は、回動体２０に、かつ軸Ｈ４とは直角方向の軸Ｓ
３により関着され、電動機Ｍ１２により位置決めされる
°第５回動体である。なお回動体２０には、回動体２１
の位置を検出し、かつ出力するエンコーダＥ１２が設け
られている。21 is an axis S that is connected to the rotating body 20 and is perpendicular to the axis H4.
3 and positioned by the electric motor M12. Note that the rotating body 20 includes a rotating body 21
An encoder E12 is provided to detect and output the position of.

２２は、回動体２１に、かつ軸Ｓ３とは直角方向の軸Ｓ
４により関着され、電動機Ｍ１３により位置決めされる
、溶接用トーチＴの取付は具である。なお回動体２１に
は、取付は具２２の位置を検出し、かつ出力するエンコ
ーダＥＬ３が設けられている。22 is an axis S that is attached to the rotating body 21 and is perpendicular to the axis S3.
4 and positioned by the electric motor M13. Note that the rotating body 21 is provided with an encoder EL3 that detects the position of the attachment tool 22 and outputs the detected position.

以上１〜２２によりこの実施例溶接ロボットＲが構成さ
れている。The welding robot R of this embodiment is configured by 1 to 22 above.

２３．２４は、それぞれワークＷｌ　ｌ　Ｗｌの供給コ
ンベア装置（実施例ではその搬送方向はＸ方向）であり
、電動機Ｍ１４．　Ｍ１５により駆動される。なお各コ
／ベア装置２３．２４の搬出端部は、ロボノト４１１ Ｒの作業範囲内に位置されている。23 and 24 are conveyor devices for supplying the works Wl l Wl (in the embodiment, the conveyance direction is the X direction), and electric motors M14. Driven by M15. Note that the discharge end of each co/bear device 23, 24 is located within the working range of the RoboNoto 411R.

２５．２６は、各コンベア装置２３．２４の搬出端部に
装置され、各ワークＷｌ、Ｗｌのコンベア装置２８．２
４に対する位置決め装置である。この実施例位置決め装
置２５．２６は、各コンベア装置２８．２４の搬出端に
立設した第１ストソノ５２５ａｌ　２６ｄｍおよびこれ
に連続し、各コンベア装置２８．２４の一側に立設した
第２ストツパ２５ｂ、２６ｂと、各コンベア装置２３．
２４の他側に装着され、リニヤアクチュエータ２５ｃ、
２６Ｃによりストッパ２５ｂ、２６ｂに向けて出没可能
の押板２５ｄ、２６ｄとにより構成されている０２７．
２８は、それぞれ断面コ字形の第２ワークＷ２の供給コ
ンベア装置（実施例ではその搬送方向はＸ方向）であり
、電動機Ｍ１６．　Ｍ１７により駆動される。25.26 is installed at the discharge end of each conveyor device 23.24, and conveyor device 28.2 for each workpiece Wl, Wl.
This is a positioning device for 4. This embodiment positioning device 25.26 includes a first stopper 525al 26dm erected at the discharge end of each conveyor device 28.24 and a second stopper 525al 26dm erected on one side of each conveyor device 28.24. 25b, 26b, and each conveyor device 23.
attached to the other side of 24, a linear actuator 25c,
027.26C is configured with push plates 25d and 26d that can be moved in and out toward stoppers 25b and 26b.
Reference numeral 28 denotes a conveyor device for supplying the second workpieces W2 each having a U-shaped cross section (in the embodiment, the conveyance direction thereof is the X direction), and electric motors M16. Driven by M17.

２９．３０は、それぞれコンベア装置２７．２８の搬出
側に直列して配置したワークＷ２のコンベア装置であり
、ロポッ）Ｈの作業範囲内に位置され、しかもロボッ）
Ｒの左右に対称的に配置されてい特開口３　５８−８１
５”／１（４’）る。各コンベア装置２９．３０はＸ方
向の水平軸Ｈ５、Ｈ６により関着され油圧ロータリアク
チュエータＲＡ３、ＲＡ４により相互に逆向きに回動（
回動角は９０度）するべく構成され、しかも搬送面が相
互に９０度の角をなす第１コンベア装置２９ａ、８０ａ
と第２コンベア装置２９ｂ　、　Ｂｏｂとで構成され、
それぞれ電動機Ｍ１８゜Ｍ１９．　Ｍ２Ｏ，Ｍ２１によ
り駆動されるべくなされている。Reference numerals 29 and 30 are conveyor devices for the work W2, which are arranged in series on the discharge side of the conveyor devices 27 and 28, respectively, and are located within the working range of the robot) H.
Special aperture 3 58-81 arranged symmetrically on the left and right sides of R
5"/1 (4'). Each conveyor device 29, 30 is connected by horizontal axes H5, H6 in the X direction, and rotated in opposite directions by hydraulic rotary actuators RA3, RA4.
The first conveyor devices 29a, 80a are configured to rotate at a rotation angle of 90 degrees, and the conveying surfaces form an angle of 90 degrees with each other.
and a second conveyor device 29b and Bob,
Electric motor M18゜M19. It is designed to be driven by M2O and M21.

なおコンベア装置２９．３０は、第１図の回動位置にお
いて、コンベア装置２９ａ、Ｂｏａと２７．２８とが直
列接続されるべくなされている０８１．８２は、各コン
ベア装置２９．３０に装置され、ワークＷ２のコンベア
装置２９．８０に対する位置決め装置である。この実施
例位置決め装置３１．３２は、各コンベア装置２９．３
０の搬出端においてリニヤアクチュエータ３１ａ、３２
ａによりコンベア装置２９ａ、３０ａから出没可能のス
トッパ３１ｂ、８２ｂと、第２コンベア装置２９ｂ、３
０ｂと、第１コンベア装置２９ａ１３０ａの反コンベア
装置２９ｂ、、８０ｂ側に装着され、リニヤアクチュエ
ータ３１ｃ＋　３２ｃによ煮１３ シコンベア装置２９ｂ、８０ｂに向けて出没可能の押板
８１ｄ、８２ｄと、各コンベア装置２９ａ、３０ａの搬
送面に対して直角方向の軸Ｓ５、Ｓ６により関着され、
かつリニヤアクチュエータ８１ｅ、８２ｅ（ａｌｅは図
示していない）により回動する腕８１ｆ、８２ｆと、こ
れら腕３１ｆ、３２ｆ先端に装着され、リニヤアクチュ
エータ８１ｇ、８２ｇによりコンベア装置２９ａｓ　　
８０ａの搬送面に向けて出没する押板８１ｈ、３２ｈと
により構成されている。Note that the conveyor devices 29.30 are arranged so that the conveyor devices 29a, Boa, and 27.28 are connected in series in the rotating position shown in FIG. , is a positioning device for the workpiece W2 with respect to the conveyor device 29.80. This embodiment positioning device 31.32 is connected to each conveyor device 29.3.
Linear actuators 31a, 32 at the delivery end of 0
Stoppers 31b, 82b that can be retracted from the conveyor devices 29a, 30a by a, and second conveyor devices 29b, 3
0b, and push plates 81d and 82d that are attached to the anti-conveyor device 29b, 80b side of the first conveyor device 29a130a and can be retracted toward the linear actuators 31c+32c and the second conveyor devices 29b and 80b, and each conveyor device. are connected by axes S5 and S6 in a direction perpendicular to the conveying surfaces of 29a and 30a,
Arms 81f and 82f are rotated by linear actuators 81e and 82e (ale is not shown), and the conveyor device 29as is attached to the tips of these arms 31f and 32f, and the linear actuators 81g and 82g rotate the conveyor device 29as.
It is composed of push plates 81h and 32h that retract and protrude toward the conveyance surface of 80a.

３３は、両コンベア装置２９．３０の搬出側に直列配置
した搬出コンベア装置であり、電動機Ｍ２２により駆動
されるべくなされている。このコンベア装置３３は、コ
ンベア装置２９が第１図の位置から軸Ｈ５まわりに右へ
９０度、またコンベア装置３０が第１図の位置から軸Ｈ
６まわりに左へ９０度、それぞれ回動した位置において
、両第２コンベア装置２９ｂ、３０ｂと直列接続される
べく々されている。Reference numeral 33 denotes a discharge conveyor device arranged in series on the discharge side of both conveyor devices 29 and 30, and is designed to be driven by an electric motor M22. This conveyor device 33 is configured so that the conveyor device 29 moves 90 degrees to the right around the axis H5 from the position shown in FIG.
At the positions rotated by 90 degrees to the left around 6, the conveyor belts are connected in series with both the second conveyor devices 29b and 30b.

３４は、両コンベア装置２９．３０間に配置さＡ、　ｌ
　４ れ、リニヤアクチュエータ３５により公知のリンク機構
３６を介して昇降可能の昇降台（Ｘ方向に長尺）である
。34 is placed between both conveyor devices 29.30 A, l
4, is an elevating platform (elongated in the X direction) that can be raised and lowered by a linear actuator 35 via a known link mechanism 36.

８７．８８は、昇降台８４の左右に支持され、電動機Ｍ
２３１　Ｍ２４によりＸ方向に位置決めされる移動体で
ある。なお各移動体３７．３８には、その位置を検・出
し、かつ出力するエンコーダＥ２３１Ｅ２４が設けられ
ている。87 and 88 are supported on the left and right sides of the lifting platform 84, and the electric motor M
231 This is a moving body positioned in the X direction by M24. Note that each moving body 37, 38 is provided with an encoder E231E24 that detects and outputs its position.

３９．４０は、各移動体３７．３８上に左右方向に装着
したりニヤアクチュエータ４１．４２により相互に逆方
向に出没する部材である。Reference numerals 39 and 40 denote members that are mounted on each movable body 37 and 38 in the left and right direction, and that are moved in and out of each other in opposite directions by near actuators 41 and 42.

Ａｔ　＋　Ａ２は、各部材３９．４０に上下方向に装着
され、リニヤアクチュエータで構成されたこじ開は具で
ある。この実施例こじ開は具Ａｌ　＋　Ａ２は、第５図
のように、部材３９．４０に一体に設けられ、中間部を
ピストン４８ａ、４４ａ、下部をシリンダ４１ｂ、４４
ｂとして形成した案内筒４３．４４と、これら各案内筒
４８．４４の外周に上下摺動自在に嵌合されたシリンダ
４５．４６、およびこれら各シリンダ４５．４６に突設
したこじ開は用Ａ１５ 第１爪４５　ａ、　４６　ａと、各案内筒４３．４４の
シリンダ４８ｂ、４４ｂに挿入されたピストンロッド４
７．４８およびこれらと一体のピストン４７ａ、４８ａ
、ならびに各ロッド４７．４８に突設したこじ開は用第
２爪４７ｂ、４８ｂとで構成されている。そしてシリン
ダ４８ｂ、４４ｂのピストン側室とシリンダ４５．４６
の反シリンダ４３ｂ、４４ｂ側室とは連通され、またシ
リンダ４３ｂ、４４ｂのロッド側室とシリンダ４５．４
６のシリンダ４８ｂ、４４ｂ側室とは連通され、第５図
のように切換弁４９を介してポンプ５０およびタンク５
１に配管され、両爪４５ａ、４６ａと４７ｂ、４８ｂと
が相互に接近遠隔するべくなされている。なおシリンダ
４５，４６．　　ピストンロッド４７．４８は、案内筒
４３．４４に対して適宜回り止めが施されている。At + A2 is a prying tool that is attached to each member 39, 40 in the vertical direction and is constituted by a linear actuator. As shown in FIG. 5, the prying tool Al + A2 of this embodiment is integrally provided with the member 39, 40, with the middle part being connected to pistons 48a, 44a, and the lower part being connected to cylinders 41b, 44.
The guide cylinders 43, 44 formed as b, the cylinders 45, 46 fitted to the outer periphery of each of these guide cylinders 48, 44 in a vertically slidable manner, and the prying holes protruding from each of these cylinders 45, 46 are useful. A15 First claws 45a, 46a and piston rod 4 inserted into cylinders 48b, 44b of each guide tube 43.44
7.48 and pistons 47a, 48a integrated therewith
, and second pry claws 47b, 48b protruding from each rod 47, 48. And the piston side chambers of cylinders 48b and 44b and cylinders 45 and 46
The opposite cylinders 43b and 44b side chambers communicate with each other, and the rod side chambers of cylinders 43b and 44b communicate with the cylinder 45.4.
The side chambers of the cylinders 48b and 44b of No. 6 are communicated with each other, and the pump 50 and the tank 5 are connected to each other via the switching valve 49 as shown in FIG.
1, and both claws 45a, 46a and 47b, 48b are arranged to move toward and away from each other. Note that the cylinders 45, 46. The piston rods 47, 48 are appropriately prevented from rotating relative to the guide tubes 43, 44.

以上３４〜５１により、ワー”りＷ２のコ字の対面する
２面間にこじ開は力を付勢するべくしたこじ開は装置に
として構成されている。According to the above 34 to 51, the prying device is configured to apply a prying force between the two facing sides of the U-shape of the warp W2.

そして各構成の前述油圧モータ、電動機、アク特開昭５
８−８１５７１（５） チュエータなどは、中央処理装置ＣＰＵおよびメモリＭ
ＥＭを含むコンピュータを主体とする制御装置Ｃにパス
ラインＢを介して接続され、各構成を所定の順序で作動
、あるいは位置決めするべくなされている。And the aforementioned hydraulic motor, electric motor, and AC of each configuration
8-81571 (5) Tuators etc. are connected to the central processing unit CPU and memory M.
It is connected via a pass line B to a control device C mainly composed of a computer including an EM, and is configured to operate or position each component in a predetermined order.

さらにこの実施例の作用を述べる。Furthermore, the operation of this embodiment will be described.

まず、各構成は第１．２．５図実線位置にあり、また装
置には第６図２点鎖線に位置すなわち最降下位置にある
ものとする。First, it is assumed that each component is located at the position indicated by the solid line in Figure 1.2.5, and the apparatus is located at the position indicated by the two-dot chain line in Figure 6, that is, at the lowest position.

そして今例えばワークＷ１とＷ２とを組付けて、それに
より形成される溶接線ＷＬ１を適宜仮付は溶接するもの
とすると、制御装置Ｃによりまずコンベア装置２３、コ
ンベア装置２７．２８および２９ａ、８０ａが駆動され
る。するとワークＷ１にあっては、その前端がストッパ
２５ａに当接すると、アクチュエータ２５ｃが伸張し、
ワークＷ１は押板２５ｄに押されてストッパ２５ｂとの
間にはさまれ、同時にコンベア装置２３は停止される。Now, for example, if the works W1 and W2 are assembled and the welding line WL1 formed thereby is tack welded, the control device C first starts with the conveyor device 23, the conveyor devices 27, 28, 29a, and 80a. is driven. Then, when the front end of the workpiece W1 comes into contact with the stopper 25a, the actuator 25c expands.
The work W1 is pushed by the push plate 25d and sandwiched between it and the stopper 25b, and at the same time, the conveyor device 23 is stopped.

よって結局ワークＷ１はコンベア装置２３に対して位置
決めされたことになる。また両ワークＷ２にあって　１
７ は、それら各前端がストッパ８１ｂ、３２ｂに当接する
と、アクチュエータ８１（！１　８２０が伸張し、ワー
クＷ２は押板８１ｄ、８２ｄに押されてコンベア装置２
９ｂ、３０ｂとの間にはさまれ、同時にコンベア装置２
７．２８．２９ａ、３０’ａは停止される。よって結局
両ワークＷ２は各コンベア装置２９．３０に対して位置
決めされたことになる０ するとアクチュエータ８１ｅ、８２ｅが収縮され、腕８
１ｆ、３２ｆは前記位置決めされた各ワークＷ２の上方
位置に回動し、さらにはアクチュエータ８１ｇ、８２ｇ
が伸張され、各ワークＷ２は押板３１ｈ、８２ｈにより
各コンベア装置２９ａ、８０ａとの間にはさまれること
になる。するとコンベア装置２９は、アクチュエータＲ
Ａ３により軸Ｈ５まわりに右へ９０度、またコンベア装
置３０は、アクチュエータＲＡ４により軸Ｈ６！！、わ
りに左へ９０度回動され、結局両ワークＷ２は、第６図
実線のように相互にコ字の開口部が対面する位置に保持
されることになる。なお各コンベア装置２９，８０廓１
８ の前記回動の際、ワークＷ２がコンベア装置２９ａ、８
０ａの搬送面から離なれる向きの慣性力が作用するが、
押板８１ｈ、８２ｈの作用により、ワ−りＷ２がコンベ
ア装置２９．３０から脱落したり、せっかく決めた位置
がずれたりするといううれいは外い。Therefore, the workpiece W1 is finally positioned with respect to the conveyor device 23. Also, in both works W2, 1
7, when the respective front ends abut against the stoppers 81b and 32b, the actuator 81 (!1 820) extends, and the workpiece W2 is pushed by the push plates 81d and 82d, and the conveyor device 2
9b and 30b, and at the same time the conveyor device 2
7.28.29a, 30'a are stopped. Therefore, in the end, both workpieces W2 are positioned relative to each conveyor device 29, 30. Then, the actuators 81e and 82e are contracted, and the arm 8
1f and 32f rotate to a position above each of the positioned works W2, and actuators 81g and 82g
is stretched, and each workpiece W2 is sandwiched between the conveyor devices 29a and 80a by the push plates 31h and 82h. Then, the conveyor device 29
A3 rotates 90 degrees to the right around axis H5, and the conveyor device 30 rotates around axis H6 by actuator RA4! ! Instead, the workpieces W2 are rotated 90 degrees to the left, and both workpieces W2 are eventually held in a position where their U-shaped openings face each other, as shown by solid lines in FIG. In addition, each conveyor device 29, 80 area 1
During the rotation of 8, the workpiece W2 is transferred to the conveyor devices 29a and 8.
An inertial force acts in the direction of moving away from the conveying surface of 0a,
It would be a shame if the workpiece W2 were to fall off the conveyor device 29, 30 or be displaced from its determined position due to the action of the push plates 81h and 82h.

そうするとロボソ）Ｒが位置決め装置２５上方に移動さ
れ、かつつかみ具Ｇ１がワークＷ１の所定位置をつかみ
得る位置に位置制御される。そしてアクチュエータ１６
が伸張され、爪１５が爪１２ａから突出され、さらに各
アクチュエータ１３．１４が収縮され、第４図のように
両爪１１ａ、１５によりワークＷ１をつかむ。そしてア
クチュエータ２５Ｃが収縮されて押板２５ｄは没入し、
ロボットＲによりワークＷ１を一旦第７図実線位置に位
置させるべくつかみ具Ｇ１は位置制御される。このとき
アクチュエータ１３の内径はアクチュエータ１４の内径
より犬であるため、ワークＷ１はアクチュエータ１３が
最も収縮した状態の位置においてつかまれている。Then, the robot robot R is moved above the positioning device 25, and the position of the gripper G1 is controlled to a position where it can grip a predetermined position of the workpiece W1. and actuator 16
is extended, the claw 15 is projected from the claw 12a, each actuator 13, 14 is further retracted, and the workpiece W1 is gripped by both claws 11a, 15 as shown in FIG. Then, the actuator 25C is contracted and the push plate 25d is retracted,
The position of the grip G1 is controlled by the robot R to temporarily position the workpiece W1 at the position shown by the solid line in FIG. At this time, since the inner diameter of the actuator 13 is larger than the inner diameter of the actuator 14, the workpiece W1 is gripped at the position where the actuator 13 is most contracted.

Ａ　１９ そして次に各電動機Ｍ２３．　Ｍ２４が駆動され、各移
動体３７．３８は、ワークＷ１のワ〜りＷ２に対する所
定位置（第７図２点鎖線Ｗ１１位置）の近辺１す表わち
第７図実線位置に位置制御される。その後、アクチュエ
ータ３５が伸張され、機構３６を介して昇降台３４は第
６図実線位置に上昇される。さらには両アクチュエータ
４１．４２が伸張され、各こじ開は具Ａ１、Ａ２は、第
６．７図２点鎖線Ａ１、Ａ２位置に突出され、冬瓜４５
ａ、４６ａおよび４７ｂ、４８ｂはワークＷ２のコ字の
開口部に挿入される。そして切換弁４９が励磁されて左
に切換えられ、圧油は、シリンダ４５．４６の反シリン
ダ４３ｂ、４４ｂ側の室と、シリンダ４３ｂ、４４ｂの
ピストン４７ａ、４８ａ側の室に流入し、こじ開は具Ａ
１、Ａ２は伸張する。よって爪４５ａ、４６ａと、爪４
７ｂ、４８ｂとは第５図２点鎖線のように相互に遠隔し
、ワークＷ２のコ字の対面する２面間にこじ開は力が付
勢され、ワークＷ２の開口部が若干広げられる。A 19 And then each electric motor M23. M24 is driven, and each movable body 37, 38 is controlled to be in the vicinity 1 of a predetermined position (position W11, indicated by the two-dot chain line in FIG. 7) with respect to the work W2 of the workpiece W1, that is, the position shown by the solid line in FIG. . Thereafter, the actuator 35 is extended, and the lifting platform 34 is raised to the position shown by the solid line in FIG. 6 via the mechanism 36. Furthermore, both actuators 41 and 42 are extended, and the respective prying tools A1 and A2 are projected to the positions A1 and A2 shown in two-dot chain lines in Fig. 6.7, and the winter melon 45
a, 46a, 47b, and 48b are inserted into the U-shaped opening of the workpiece W2. Then, the switching valve 49 is energized and switched to the left, and the pressure oil flows into the chambers on the side opposite to the cylinders 43b and 44b of the cylinders 45 and 46 and the chambers on the side of the pistons 47a and 48a of the cylinders 43b and 44b. Ingredients A
1. A2 is expanded. Therefore, the claws 45a, 46a and the claw 4
7b and 48b are separated from each other as shown by the two-dot chain line in FIG. 5, and a prying force is applied between the two facing sides of the U-shape of the workpiece W2, so that the opening of the workpiece W2 is slightly expanded.

そうするとロボットＲによりワークＷ１の両端部１Ｎ開
昭５８−８１５７１（６） は、こじ開けられたワークＷ２の開口部に挿入され、第
７図２点鎖線Ｗ１１位置にワークｗ１を位置させるべく
つかみＡＧＩは位置制御される。このときワ−りＷｌと
Ｗ２とのはめ合いがきびしいけれども、ワ−りＷ２は若
干こじ開けられているので、その挿入は容易に行なわれ
、しかもワークＷ１のワークＷ２に対する・位置決めも
第８図のように正確に行なわれる”。Then, the robot R inserts both ends 1N of the workpiece W1 into the opened opening of the workpiece W2, and grips AGI to position the workpiece w1 at the position W11 indicated by the two-dot chain line in FIG. Position controlled. At this time, although the fit between the workpieces Wl and W2 is tight, since the workpiece W2 is slightly pried open, the insertion is easy, and the positioning of the workpiece W1 relative to the workpiece W2 is also as shown in FIG. “It is done exactly as it should be.”

そして両ワークＷ１、Ｗ２の相互位置が決定されると、
切換弁４９の励磁は解除されてもとの右位置に切換わり
、応じて爪４５ａ、４６ａと爪４７ｂ、４８ｂとは相互
に接近し、第５図実線位置にもどり、とじ開は具Ａ１％
　Ａ２によるワークｗ２のこじ開けは解除され、さらに
は両アクチュエータ４１．４２は収縮され、さらにはま
たアクチュエータ３５も収縮されて、こじ開は装置には
、第６図２点鎖線に位置にもどされる。Then, when the mutual positions of both workpieces W1 and W2 are determined,
The excitation of the switching valve 49 is released and switched to the original right position, and the claws 45a, 46a and claws 47b, 48b approach each other accordingly, returning to the solid line position in Fig. 5, and the binding is opened at tool A1%.
The prying operation of the workpiece w2 by A2 is released, and both the actuators 41 and 42 are retracted, and furthermore, the actuator 35 is also retracted, and the prying apparatus returns to the position indicated by the two-dot chain line in FIG.

そしてつかみ暴Ｇ１でワークＷ１をつかんだｔ−ｉ、ト
ーチＴは位置制御され、ワークＷ１とＷ２とで形成され
る溶接線ＷＬ１は、前記号→寺命≠コンピュータに登録
された位置情報に基づいて仮付は溶接さ扁２１ れる。Then, the position of the torch T is controlled, and the welding line WL1 formed by the workpieces W1 and W2 is determined based on the position information registered in the computer. Temporary attachment is done by welding.

そして前記仮付は溶接が完了すれば、前述説明と同様に
して、コンベア装置２３で搬送されてくる新たなワーク
Ｗ１がロボットＲによりつかみ取られ、逐次第７図２点
鎖線−＋　Ｗ１３＋　Ｗ１４＋・・・・の予じめ神号←
十≠コンピュータに登録された位置に位置決めされ、そ
れぞれ仮付は溶接される。When the tack welding is completed, the new workpiece W1 conveyed by the conveyor device 23 is grabbed by the robot R in the same manner as described above, and the workpiece W1 is sequentially moved by the two-dot chain line in Fig. 7 -+ W13+ W14+ Preliminary divine name of ...←
10≠It is positioned at the position registered in the computer, and the temporary attachment is welded.

そしてワークＷ１がワークＷ２に対してすべて仮付は溶
接されれば、つかみ具Ｇ１はワークＷｌ、Ｗ２から遠隔
される。そして重付は溶接をも実施するならば、ロボノ
）ＨのトーチＴを位置制御して溶接線ＷＬ１を全線溶接
すればよい。そしてその重付は溶練が完了すれば、ある
いはまたロボソ）Ｒでは重付は溶接せずに、後工程で別
途水付は溶接するならば、アクチュエータ３１ａ（８２
ａは収縮されてストッパ３１ｂ、３２ｂはコンベア装置
２９　ａ、８０ａの下方に没入され、またアクチュエー
タ３１Ｃ１８２ｃも収縮されて押板３１ｄ、３２ｄは没
入され、さらにはアクチュエータ３１ｇ、３２ｇも収縮
されて押板８１ｈ、８２ｈはワークＷ２から扁２２ 遠隔され、さらにはまたアクチュエータ８１ｅ、８２ｅ
は伸張されて腕３１ｆ、３２ｆはワークｗ２から遠隔さ
れる。そしてコンベア装置２９ｂ、８０ｂおよびコンベ
ア装置３３が駆動されて、ワークは第１同左下方に向け
て搬出される。この搬出後、コンベア装置２９ｂ、Ｓｏ
ｂ、３３は停止され、コン、ベア装置２９．３０は第１
図の回動位置にもどされ、さらにアクチュエータ８１ａ
、８２ａが伸張されてストッパ３１ｂ、３２ｂはコンベ
ア装置２９ａ、８０ａから突出され、各構成は、最初の
状態に復帰される。When the workpiece W1 is completely tack-welded to the workpiece W2, the grip G1 is moved away from the workpieces Wl and W2. If heavy welding is also performed, the entire welding line WL1 may be welded by controlling the position of the torch T of the ROBONO H. Then, if the weight is welded after the melting is completed, or if the weight is not welded in Roboso)R but the water is welded separately in the later process, the actuator 31a (82
a is retracted and the stoppers 31b and 32b are retracted below the conveyor devices 29a and 80a, the actuator 31C182c is also retracted and the push plates 31d and 32d are retracted, and the actuators 31g and 32g are also retracted and the push plate 81h and 82h are remote from the workpiece W2 by the plate 22, and furthermore, actuators 81e and 82e
is extended and the arms 31f and 32f are moved away from the workpiece w2. Then, the conveyor devices 29b, 80b and the conveyor device 33 are driven, and the workpiece is carried out toward the lower left of the first workpiece. After this unloading, the conveyor device 29b, So
b, 33 is stopped and the conveyor, bear device 29.30 is the first
The actuator 81a is returned to the rotational position shown in the figure, and the actuator 81a
, 82a are extended, the stoppers 31b, 32b are projected from the conveyor devices 29a, 80a, and each configuration is returned to its initial state.

以上のようにしてワークＷ１とＷ２とを自動的に組付け
、仮付は溶接、あるいはさらに望むならば重付は溶接を
も実施することができる。As described above, the works W1 and W2 can be automatically assembled, and temporary attachment can be performed by welding, or if desired, heavy attachment can also be performed by welding.

次にワークＷｉとＷ２とを第９図のように組付けて１、
それにより形成される溶接線ＷＬ２を仮付は溶接、ある
いはさらに望むならば重付は溶接をも行なう場合にあっ
ては、アクチュエータＩ６は収縮させたままにして、爪
１５は爪１２ａに没入させておき、そしてコンベア装置
２４上で位置決め装置２６扁２３ により位置決めされたワークＷｌを、第３図のように爪
１１ａと１２ａとでつかむ。その後は前述作用と同様に
実行すればよいので、その説明は省略する。Next, assemble the works Wi and W2 as shown in Fig. 9.
If the welding line WL2 thus formed is to be tack welded, or even heavy welded if desired, the actuator I6 should remain contracted and the claw 15 should be recessed into the claw 12a. Then, the workpiece Wl, which has been positioned on the conveyor device 24 by the positioning device 26 and the plate 23, is gripped by the claws 11a and 12a as shown in FIG. After that, the operation can be carried out in the same manner as described above, so the explanation thereof will be omitted.

次に第１１−１３図の実施例つかみ具Ｇ２につき説明す
る。Next, the embodiment grip G2 shown in FIGS. 11-13 will be described.

基枠１０８には、軸Ｓ１とは直角方向のガイド１０９．
１１０が２本ずつ固設され、各ガイド１０９．１１０に
は、第１摺動体１１１、第２摺動体１１２が支持され、
かつリニヤアクチュエータ１１３．１１４によシ相互に
接近遠隔可能に構成されている。そして摺動体１１１に
は第１爪１１１ａが固設されて第１摺動爪として構成さ
れている。The base frame 108 includes a guide 109. which is perpendicular to the axis S1.
Two guides 110 are fixedly installed, and each guide 109 and 110 supports a first sliding body 111 and a second sliding body 112.
Moreover, the linear actuators 113 and 114 are configured to allow them to approach and remote from each other. A first pawl 111a is fixed to the sliding body 111 and is configured as a first sliding pawl.

また摺動体１１２には、軸Ｓ１およびガイド１０９．１
１０とは直角方向の軸Ｓ７まわりに、アクチュエータ１
１６により１８０度回動可能に第２爪１１２ａが支持さ
れ、第２摺動爪として構成されている。々お爪１１２ａ
は、その両面がつかみ面として形成され、その一方のつ
かみ面と爪１１１ａとで第１１図のようにワークＷ１を
、ま友他方のつか特開昭５８−８１５７１（７） み面と爪１１１ａとで第１２図のようにワークＷｌを、
それぞれつかむべくなされている。The sliding body 112 also includes a shaft S1 and a guide 109.1.
10, the actuator 1 is
A second pawl 112a is rotatably supported by 16 by 180 degrees, and is configured as a second sliding pawl. Nail 112a
is formed on both sides as gripping surfaces, and the gripping surface on one side and the claw 111a hold the workpiece W1 as shown in FIG. 11, while the other gripping surface and the claw 111a As shown in Fig. 12, the workpiece Wl is
Each one is designed to be grasped.

々お前述説明ロボッ）Ｒは、２次元で位置決めされる部
材（腕４）に３次元で位置決めされる溶接用トーチＴを
支持しているが、例えば回動体１７を移動台２に関着す
ることにより、１次元で位置決めされる部材（移動台２
）に３次元で位置決めされるトーチＴを支持したり、あ
るいはまた回動体１７を摺動体６に関着することにより
、３次元で位置決めされる部材（摺動体６）に、３次元
で位置決めされるトーチＴを支持して、ロポッ）Ｒを構
成してもよい。またロボノ）Ｒは、この実施例のように
多関節座標系でなく、直角座標系、円筒座標系、極座標
系であってもよい。さらにこじ開は装置には、左右に１
基ずつこじ開は具Ａ１、Ａ２を設けたが、必要ならば左
右に２基ずつ設けて、ワークｗ１．　ｗｌのワークＷ２
に対する所定の組付は位置の前後においてワークＷ２を
こじ開けるべくし、ワークＷ１のワークＷ２に対する挿
入をより容易としてもよく、この発明をこの実施の形態
に限定する扁２５ ものではない。その他者構成の均等物との置換もこの発
明の技術範囲に含まれることはもちろんである。The robot (described above) R supports a welding torch T that is positioned three-dimensionally on a member (arm 4) that is positioned two-dimensionally. This allows the member to be positioned in one dimension (the movable table 2
), or by connecting the rotating body 17 to the sliding body 6, the member (sliding body 6) to be positioned in three dimensions can be positioned three-dimensionally. A robot (R) may be constructed by supporting a torch T. Further, the robot robot R may not be a multi-joint coordinate system as in this embodiment, but may be a rectangular coordinate system, a cylindrical coordinate system, or a polar coordinate system. Furthermore, when prying, there is one on each side of the device.
Tools A1 and A2 were provided to pry apart the work piece w1. wl's work W2
The predetermined assembly to the workpiece W2 may be performed by prying the workpiece W2 before and after the position, thereby making it easier to insert the workpiece W1 into the workpiece W2, and the present invention is not limited to this embodiment. It goes without saying that replacement with equivalents constructed by others is also included within the technical scope of the present invention.

この発明は前述のとおりであるから、下記のよにより位
置制御され、さらにつかみ具Ｇ１、Ｇ２に対して小ロボ
ットによりトーチＴを位置制御するべくしたので、つか
み具Ｇ１、Ｇ２によりワークＷ１、Ｗｌをワ−りＷ２に
対して位置決めしたままの状態で、仮付は溶接を正確に
実行できる。Since this invention is as described above, the position of the torch T is controlled as described below, and the position of the torch T is controlled by the small robot with respect to the grips G1 and G2. Tack welding can be performed accurately while the workpiece remains positioned relative to the workpiece W2.

（ロ）つかみ具Ｇｈ　Ｇ２およびトーチＴはコンピュー
タで制御するべくしたので、共通寸法のワークＷ、Ｗｌ
、Ｗ２を一括して予め登録しておくことができ、ティー
チングが簡単となる。(b) Grip Gh G2 and torch T were designed to be controlled by computer, so workpieces W and Wl of common dimensions were used.
, W2 can be registered in advance all at once, which simplifies teaching.

（ハ）前述（イ）により、ワーク仮付は溶接位置を図面
上の位置としてコンピュータに記録し、これにより仮付
は溶接を実行しても、溶接歪による狂いがない。(c) According to (a) above, when tacking the workpiece, the welding position is recorded on the computer as the position on the drawing, and as a result, even when welding is performed, the tacking will not be distorted due to welding distortion.

に）仮付は溶接後の水付は溶接を実行するための６２６ ティーチングも簡単となる。2) For tack welding, welding after welding is 626 for performing welding. Teaching is also easier.

（ホ）断面コ字形ワークＷ２の開口部所定位置にワーク
Ｗ１、Ｗｌを挿入する際、その所定位置近辺の開口部を
こじ開は具Ａ１、Ａ２により若干こじ開けるべくしたの
で、ワークＷ１．　Ｗｌの前記挿入が容易となり、口、
ボッ）ＲによるワークＷ１、Ｗｌの挿入位置決めが正確
確実に行なわれる。(e) When inserting the workpieces W1 and Wl into the predetermined positions of the opening of the workpiece W2 having a U-shaped cross section, the opening near the predetermined position was slightly pried open using tools A1 and A2, so that the workpiece W1. The insertion of Wl is facilitated and the mouth,
(Bottom) The insertion positioning of the works W1 and Wl by R is performed accurately and reliably.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of drawings]

第１〜１０図はこの発明の一実施例を示し、第１図は全
体斜視図、第２図はつかみ具の一部破断斜視図、第３．
４図はつかみ具の作用説明図、第５図はこじ開は具の説
明図、第６．７図は作用説明図、第８．９図はワーク組
付は状態の斜視図、第１０図は制御装置を含むブロック
図である。また第１１〜１３図は別の実施例つかみ具を
示し、第１１図はその一部破断斜視図、第１２．１３図
は作用説明図である。 図において、　ｗｌ、　ｗ、・・・第１ワーク、　Ｗ２
・・・第２ワーク％ＷＬ１、Ｗｌ２・溶接線、Ｒ・・溶
接ロボット、２・・１次元位置決め部材（移動台）、４
・・・２次元Ａ２７ 位置決め部材（第２水平回動腕）、Ｔ・・溶接用トーチ
、６・・・３次元位置決め部材（摺動体）、Ｇ１、Ｇ２
・・・つかみ具、１１ａ、１１１ａ・・・第１摺動爪、
１２ａ、１１２ａ−第２摺動爪、Ｓ２・・・軸、１５−
＝第３回動爪、Ｓ７・・・軸、２９．３０・・・第２ワ
ークＷ２搬送用のコンベア装置、２９ａ、８０ａ・・・
第１コンベア装置、２９ｂ、８０ｂ・・・第２コンベア
装置、Ｈ５、Ｈ６・・・水平軸、８１．８２・・・第２
ワークＷ２の位置決め装置、Ｋ・・・こじ開は装置、３
４・・・昇降台、３７．８８・・・移動体、３９．４０
・・・部材、Ａ１．Ａ２・・・こじ開は具、Ｃ・・・制
御装置、である。 出願人　新明和工業株式会社 代理人　弁上　正　（ほか１名）1 to 10 show an embodiment of the present invention, in which FIG. 1 is an overall perspective view, FIG. 2 is a partially cutaway perspective view of the grip, and FIG.
Figure 4 is an explanatory diagram of the action of the grip, Figure 5 is an explanatory diagram of the prying tool, Figure 6.7 is an explanatory diagram of the action, Figure 8.9 is a perspective view of the workpiece assembly state, and Figure 10. FIG. 2 is a block diagram including a control device. 11 to 13 show another embodiment of the grip, FIG. 11 is a partially cut away perspective view thereof, and FIGS. 12 and 13 are explanatory views of the operation. In the figure, wl, w,...first work, W2
...Second workpiece % WL1, Wl2・Welding line, R...Welding robot, 2...One-dimensional positioning member (moving table), 4
... Two-dimensional positioning member (second horizontal rotating arm), T... Welding torch, 6... Three-dimensional positioning member (sliding body), G1, G2
...Gripper, 11a, 111a...first sliding claw,
12a, 112a-second sliding claw, S2...shaft, 15-
=Third rotating claw, S7... shaft, 29.30... conveyor device for conveying second workpiece W2, 29a, 80a...
First conveyor device, 29b, 80b...Second conveyor device, H5, H6...Horizontal axis, 81.82...Second
Workpiece W2 positioning device, K...Prying device, 3
4... Lifting platform, 37.88... Moving object, 39.40
... Member, A1. A2...Prying tool, C...Control device. Applicant ShinMaywa Industries Co., Ltd. Agent Tadashi Bengami (and 1 other person)

Claims (6)

【特許請求の範囲】[Claims] （１）３次元で位置決めされる部材に第１ワークのつか
み具を支持するとともに、前記３次元位置決め部材また
はこの部材を支持する２次元位置決め部材もしくは１次
元位置決め部材に対して、さらに３次元で位置決めされ
る溶接用トーチを支持した溶接ロボットと、この溶接ロ
ボットの作業範囲内に配置され、断面コ字形の第２ワー
クを前後方向に搬送するコンベア装置、およびこのコン
ベア装置上で前記第２ワークを位置決めする装置と、前
記コンベア装置近辺に配置され、位置決めされた前記第
２ワークのコ字の対面する２面間にこじ開は力を付勢す
るべくしたこじ開は装置と、前記溶接ロボット、コンベ
ア装置、位置決め装置およびこじ開は装置を制御するべ
くしたコンピュータを含む制御装置とを備えてなる、ワ
ーク組付は溶接装置。 ２(1) Support the gripping tool of the first workpiece on a member to be positioned in three dimensions, and also support the gripping tool in three dimensions with respect to the three-dimensional positioning member or the two-dimensional positioning member or one-dimensional positioning member that supports this member. A welding robot that supports a positioned welding torch, a conveyor device that is placed within the working range of this welding robot and that transports a second workpiece having a U-shaped cross section in the front-rear direction, and a conveyor device that transports the second workpiece on this conveyor device. a pry-opening device disposed near the conveyor device and configured to apply a prying force between the two facing surfaces of the U-shape of the positioned second workpiece; and the welding robot. , a conveyor device, a positioning device, and a control device including a computer for controlling the prying device, and a welding device for workpiece assembly. 2 （２）前記コンベア装置および前記位置決め装置は、前
記溶接ロボットの左右に対称的に２基配置され、これら
２基の中間に前記こじ開は装置が配置されてなる、特許
請求の範囲第１項記載のワーク組付は溶接装置。(2) The conveyor device and the positioning device are two symmetrically arranged on the left and right sides of the welding robot, and the prying device is arranged between these two. The workpiece described is assembled using welding equipment. （３）前記コンベア装置は、その前後方向の水平軸によ
り回動可能に支持され、しかも搬送面が相互に９０度の
角をなす第１コンベア装置と第２コンベア装置とで構成
されてなる、特許請求の範囲第２項記載のワーク組付は
溶接装置。(3) The conveyor device is rotatably supported by a horizontal axis in the front-back direction, and is composed of a first conveyor device and a second conveyor device whose conveying surfaces form an angle of 90 degrees with each other. The work assembly according to claim 2 is a welding device. （４）前記つかみ具は、相互に接近遠隔する第１および
第２摺動爪を含み、このうちの第２摺動爪は、両面がつ
かみ面として形成され、その摺動面内かつ摺動方向とは
直角方向の軸に上り回動可能に支持されてなり、異種形
状の前記第１ワークをつかむべくした、特許請求の範囲
第１項記載のワーク組付は溶接装置。(4) The gripping tool includes first and second sliding claws that are close to each other and distant from each other, and the second sliding claw has both surfaces formed as gripping surfaces, and the second sliding claw has both surfaces thereof formed as gripping surfaces, and the second sliding claw is A workpiece assembly and welding apparatus according to claim 1, wherein the workpiece assembling and welding apparatus is configured to be rotatably supported on an axis perpendicular to the direction, and to grip the first workpiece having a different shape. （５）前記つかみ具は、相互に接近遠隔する第１および
第２摺動爪と、このうち前記第２摺動爪に、かつその摺
動面とは直交する軸により出没可能にＡ３ 関着した第３回動爪とを含み、異種形状の前記第１ワー
クを前記第１摺動爪と第２摺動爪、または前記第１摺動
爪と第３回動爪でつかむべくした、特許請求の範囲第１
項記載のワーク組付は溶接装置。(5) The grip is connected to first and second sliding claws that are close to each other and remote from each other, and is retractably connected to the second sliding claw by an axis that is orthogonal to the sliding surface thereof. a third rotary claw, the first workpiece having a different shape is to be gripped by the first sliding claw and the second sliding claw, or by the first sliding claw and the third rotating claw. Claim 1
The workpiece assembly described in the section is performed using welding equipment. （６）前記こじ開は装置は、上下動可能の昇降台と、こ
の昇降台に支持され、前後方向に移動可能の移動体と、
この移動体に支持され、左右方向に出没可能の部材と、
この部材に装置され、上下方向のりニヤアクチュエータ
で構成されたこじ開は具とを含んでなる、特許請求の範
囲第１項記載のワーク組付は溶接装置。(6) The prying device includes a lifting platform that can move up and down, a moving body supported by the lifting platform and movable in the front and back direction,
A member supported by the movable body and capable of appearing and retracting in the left and right direction;
The workpiece assembly and welding apparatus according to claim 1, further comprising a prying tool installed on this member and constituted by a vertically directed pliers actuator.