JPS5880192U - industrial robot - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.

Description

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of drawings]

第１図は本考案による好ましい一具体例の正面図、第２
図及び第３図は第１図に示す具体例の手首等の詳細斜視
図、第４図は第１図に示す具体例の制御動作ブロック図
、第５図及び第６図は夫々テレビカメラによるスリット
画像の説明図、第７図は種々の接合部とスリット画像と
の説明図である。 １・・・・・田ボット本体、３・・・・・・腕部、１６
・・・・・・テレビカメラ、１７・・・・・・作業部材
、２３・・・・・・ポテンショメータ、４７・・・・・
・画像処理装置、７１・・・・・・記憶装置、７２・・
・・・・禁止回路。Figure 1 is a front view of a preferred embodiment of the present invention;
3 and 3 are detailed perspective views of the wrist, etc. of the specific example shown in FIG. 1, FIG. 4 is a control operation block diagram of the specific example shown in FIG. 1, and FIGS. FIG. 7 is an explanatory diagram of various joints and a slit image. 1... Tabot body, 3... Arms, 16
...TV camera, 17...Working parts, 23...Potentiometer, 47...
・Image processing device, 71...Storage device, 72...
...Prohibited circuit.

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】[Scope of utility model registration request] 予じめ記憶された情報に基づいて動作する可動腕部と、
腕部に対して可動に腕部先端に設けられた作業部と、作
業部の位置と被作業部の作業部位とのズレを検出する手
段と、検出手段によって検出されたズレを補償すべく作
業部を腕部に対して変位せしめる手段と、予め記憶され
た情報に基づいてズレ補償動作を停止する手段とからな
る工業用ロボット。a movable arm that operates based on pre-stored information;
A working part movable with respect to the arm and provided at the tip of the arm, a means for detecting a deviation between the position of the working part and a working part of the workpiece, and a working part to compensate for the deviation detected by the detecting means. An industrial robot comprising means for displacing a part relative to an arm, and means for stopping a displacement compensation operation based on pre-stored information.