JPS5877616A

JPS5877616A - 無軌道式クレ−ンの位置検出装置

Info

Publication number: JPS5877616A
Application number: JP56176188A
Authority: JP
Inventors: Nobuo Ariga; 有賀　信夫; Michio Nakada; 中田　導雄; Koji Kanekawa; 金川　弘二
Original assignee: Mitsui Engineering and Shipbuilding Co Ltd; Mitsui Zosen KK
Current assignee: Mitsui Engineering and Shipbuilding Co Ltd; Mitsui Zosen KK
Priority date: 1981-11-02
Filing date: 1981-11-02
Publication date: 1983-05-11

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】本発明は走行中の無軌道式クレーンの位置を自動的に検
出することかで１する無軌道クレーンの位置検出装置に
関するものである。

近年、コンテナヤードにおいて、ゴム車輪によって駆動
される無軌道式クレーンが多数用いられるようＫなって
きた。；ンテナヤードには多数のコンテナ置場があ〕、
無軌道式クビーンが荷役作業を行っているが、この無軌
道式クレーンは適宜に荷役量の多いコンテナ置場へ回送
され、荷役作業の効率化を計っている。

これらの無軌道式クレーンの運行管理は中央の運行管理
所で行われているが、コンテナヤードが広くなシ、無軌
道式クレーンの数が多くなると、これら無軌道式クレー
ンの運行管理作業は人間が行うよシもコンピュータに行
わせた方が効率的となる。

この運行管理作業をコンピュータで行わせるためには、
それぞれの無軌道式クレーンの位置を刻々；ンビュータ
に入力する必要が金り、このために、自動的に無軌道式
クレーンの位置検黴を行う必要がある。

従来の位置検出は、コンテナヤードの無軌道式クレーン
走行路の地中に、約Ｓｏｗおきにその場所を識別するた
めの信号を送信するコイルを埋設し１位置補正点とする
と共に、無軌道式クレーン走行路に沿わせて埋設される
データ伝送ｔ−νう丸めの伝送線を設け、その伝送線自
体を適当な間隔毎に交差させて交差点としていた。そし
て位置補正点から無軌道式クレーンが通過する伝送線の
交差点の数を数えることによシ、無軌道式クレーンの位
置を検出し、最終的にＯ，ｔｓｓ＋ｓ程度の検出精度を
得ていた。

このようにして検出した位置情報は、伝送線を介して中
央のコンピュータに伝送されていた。

しかしながら、このような従来の方法では、コンテナヤ
ードの地中にコイルおよび伝送線を埋設しなければなら
ず、このために高額の工事費および長期の工事期間が必
要になると共に、既設のコンテナヤードでは荷役を行い
ながら工事を行うことは非常に困難である欠点を有して
いた。

したがって本発明の目的は、；ンテナヤード中に電線お
よびコイルを埋設する必要のない、無軌道式クレーンの
位置検出装置を提供することにある。

このような目的を達成するために本発明社、無軌道式ク
レーン走行路の路面上の必要個所に、その個所固有の位
置情報を表示するため、複数の地上子からなる地上装置
を設け、無軌道式クレーンに設けた車上装置でこの地上
装置の位置情報を読取るものである。そして、車上装置
は無軌道式クレーン構造物の下方に伸縮機構によって吊
下げられたビームを設け、ビーム下側の両側端には車輪
が設けられ、更に両方の車輪で狭まれ九所には地上子を
検出する検出手段を設けたものである。また、このビー
ム社引上機構によって車輪が路面から離れるまで引上げ
るととができるようになっている。以下実施例を示す図
面によって、本発明の詳細な説明する。

第１図はコンテナヤードの一例を示す平面図である。こ
の例のコンテナヤードはＡ〜Ｆｌでの６つのレーンを有
し、１つのレーンには２つのコンテナ置場１＠、１ｂが
設けられ、無軌道式クレーン２はコンテナ置場１ａ、ｌ
ｂの長手方向に設けられた走行通路３およびこれと直角
に設けられたシフト通路４を通行して他のレーンに移れ
るようになっている。そして、走行通路３には約５０ｍ
おきに、ａ−ｈｉでの位置に地上装置５が設けられてい
る。

第２図は無軌道式クレーン２の側面図である。

図中６８および６ｂは走行用のゴム車輪であって、０度
および９０度の２通りの位置に固定することができ、第
２図は０度の位置に固定した状態を示している。そして
、Ｔ社無軌道式クレーン構造物８の下方に設けられた車
上装置であって、地上装置５と共に無軌道式クレーン２
の位置検出を行う。

９はゴム車輪６ｂによって駆動される走行距離検出器で
ある。

第３図は地上装置５および車上装置７の詳細を示す側面
図である。図において１０はビームであって、その下方
両端には車輪１１＆、Ｉｌｂ−ＩＩ＆設けられ、車輪１
１ｍと１１ｂの間には地上装置Ｓの検出を行う検出手段
としての近接スイッチ　１２１〜１２１１が設けられ、
この近接スイッチ１２１〜１２・の下端部は車輪１１ａ
、Ｉｌｂの下端部よシも上部に位置している。このよう
に車輪１１１．１１ｂ、近接スイッチ１２１〜１２−の
訣けられたビーム１０は無軌道式クレーン構造物８の下
端部から、伸Ｍｍ、１３によって吊下げられ、上下には
自由度があるが、前後、左右方向には自由度はない構造
となっている。１４は引上機構であシ、チェノ１５によ
ってビーム１０と接続されておシ、無軌道式クレーン２
がシフト通路４を通行するため、ゴム車輪５ａ。

６ｂが９０度に固定される動作と連動して、ビーム１０
を引上げる。そして、地上装置５は鋼板等で作られた地
上子５１〜５智（第３図の例は地上子５４と５・は設け
られていない）で構成され、これら地上子５１〜５・は
路面上に、近接スイッチ１２１〜１２・と対向するよう
に設けられ、地上子５１〜５・の有無の組合わせによっ
てその地上子５１〜５ｏが設けられている場所の識別が
行え・るようになっている。

第４図は地上装置５の平面図でｅ）シ、地上子５１と５
−は情報読取用のものであって、両方共、必らず設けら
れる。そして、地上子５ｓ〜５↓（第４図の例では地上
子５４は設けられていない）紘し−ンｏ’ｒｌｔ号、ｊ
ｌＭ　１　図のレーンＡ〜レーンＦを表わし、地上子５
ｓ〜Ｓｖ（第４図の例では地上子５・は設けられていな
い）は番地、即ち第１図の１〜ｈを表わす。そして、地
上子５＄はエラー検出用Ｏパリティ符号用に用いられる
。この場合、レーンの番号および番地はそれぞれ３つの
地上子５ｓ〜５４および地上子５塾〜５４０組合わせに
よって表わしているので、各々の８種類まで識別するこ
とができる。

これら、゛地上装置と車上装置７によって構成される位
置検出装置によって検出された位置情報は、無軌道式ク
レーン２に設けられた図示しない無線伝送装置によって
無軌道式クレーン２を集中管理する図示しないコンピュ
ータに伝送される。

このように構成され九本光ｉに係る装置の動作は次の通
やである。＃＠軌道式クレーン２はゴム車輪１１ａ、ｆ
ｉｂを０度の状態に同定して走行通路３上を通行する。

この時、ビームＩＯＫ設けらｎている車輪１１ａ、ＩＱ
は第３図に示すように着地してお〕、紙面の左右方向を
走行することになる。

無軌道式クレーン２に荷重がかけられると、走行駆動用
のゴム車輪６ａ、６ｂが圧縮されるため無軌道式クレー
ン８全体が下降するが、伸ｌａ機構１３が縮むため、ビ
ーム１０には所定値以上の力は加わらないようになって
いる。このため近接スイッチ１２１〜１２・の下端面は
車輪１１ａ、ｌｌｂの下端面よシも上部に位置している
ため、無軌道式クレーン２に荷重がかかった場合であっ
ても、近接スイッチ１１１〜１２−は路面との間に所定
距離を保っておシ、路面に接触することはないようにな
っている。

このように、無軌道式クレーン２は近接スイッチ１２１
〜１２拳を常に路面から離した状態で走行通路３を走行
する。そして、卓上装置７が地上装置５０真上にきて、
地上子５１と５・の両方を検出した時、地上子５ｓ〜５
・の表わす情報が車上装置に読取られ、位置が検出され
る。

地上装置５は前述したように約５０ｎおきに設けられて
いるので、その間の位置はゴム車輪６ｂと連動する走行
距離検出器−によって細かく検出され、最終的には１ｍ
程度の精度を得ている。

無軌道式クレーン２を他のレーンに移動させる場合、無
軌道式クレーン２をシフト通路４ｔで走行させ、シフト
通路４に達した時点でゴム車輪６ａ。

６ｂを９０度の状態に固定する。この時、前述したよう
に引上機構１４も同時に動作するので、ビーム１０は引
上げられ、このため、車輪１１ｍ、１１ｂは路面から離
れる。この引上動作は、車輪１１４１１ｂ　は第３図の
紙面左右方向には回転するが、前後方向には回転しない
ためと、シフト通路４を移動するときは位置検出の必要
がないため、近接スイッチ１２１〜１２・を保饅する目
的で行っている。

無軌道式クレーン２がシフト通路４ｔ−通行して目的の
レーンまで来た時、ゴム車輪を０度の状態にもどすと、
ビーム１０が下降して車輪１１〜１１ｂが着地する。そ
して、新しいレーンの走行通路３を走行すると、前記と
同様に位置検出が行える。

以上説明し九ように、本発明に係る無軌道式クレーンの
位置検出装置は、無軌道式クレー７走行路の路面上の必
要個所に固有の位置情報を光示する丸めの複数の地上子
を配設し、無軌道式クレーン構造物の下方には両端に車
輪を有し、伸ｍ＠榊および引上機構によって吊下げられ
たビームを設け、そのビームの下端に設けた複数の近接
スイッチと地上子とによって位置検出を行うものでめる
から、コンテナヤード甲に従来のように電線およびコイ
ルを埋設するような大掛シな工事を行シ必要がなく、地
上子の取付けだけで良いので２、極めて簡単な工事を行
うことで位置検出が行える優れた効果を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図はコンテナヤードの平面図、第２−は無軌道式ク
レーンの側面図、記３図は本発明に係る無軌準式クレー
ンの位置検出装置の一実施ｆｌｌを示す側面図、第４区
は地上装置の一実施例亡示す平面１である。１　Ｂ、　ｉｌ）　ａ　ａ　＠　＠コンテナ置場、２．
９＠＠＠無軌道式クレーン、３・・―Ｏ走行通路、４・
・・・シフト通路、５・・・・地上装置、５１〜５・・
・・・地上子、６ａ、＄ｂ・・・・ゴム車輪、Ｔ・・・
・車上装置、８・・・・無軌道式クレーン構造物、９・
・・・走行距離検出器、１０拳・・・ビーム、１１ｍ、
　１１ｂｓ　＠　＠　＠単輪、１２ｘ〜１２＠＊・・・
近接ストツチ、１３・φ・・伸縮機構、１４・・・・引
上機榊、１５拳・・・チェーン。特許出願人　　三井造船株式会社代　　理　　人　　　山　川　政　樹（ほか１名）第１
図第２図＞１　　　’ 第４図

Claims

【特許請求の範囲】

走行通路およびこれと異なる方向のシフト通路をゴム車
輪によって走行する無軌道式クレーンの位置検出装置に
おいて、前記走行通路の必要個所に固有の位置情報を表
示するために配設された複数の地上子と、前記無軌道式
クレーンの構造物両側端に設けられた引上機構と、前記
無軌道式クレーンの構造物下端に設けられた伸縮機構と
、前記引上機構および伸縮機構によって吊下げられたビ
ームと、そのビームの下方両側端に設けられた車輪と、
前記ビームの下方に設けられ下端部が前記車輪の下端部
よシ上方に設けられ前記地上子の有無を検出する検出手
段とで構成されたことをＩＩＩＩ微とする無軌道式クレ
ーンの位置検出装置。