JPS5865576A - ワ−ク面の加工線検出装置 - Google Patents
ワ−ク面の加工線検出装置Info
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- JPS5865576A JPS5865576A JP16229481A JP16229481A JPS5865576A JP S5865576 A JPS5865576 A JP S5865576A JP 16229481 A JP16229481 A JP 16229481A JP 16229481 A JP16229481 A JP 16229481A JP S5865576 A JPS5865576 A JP S5865576A
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- JP
- Japan
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- line
- image data
- work surface
- light source
- slit light
- Prior art date
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- Pending
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/41—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by interpolation, e.g. the computation of intermediate points between programmed end points to define the path to be followed and the rate of travel along that path
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Computing Systems (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Machine Tool Sensing Apparatuses (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、一つのワーク面と他のワーク面との交線を
なすワーク面の加工線検出装置に関するものである。
なすワーク面の加工線検出装置に関するものである。
自動溶接ロボットなどの自動機械において、従来、工具
と組み合わせられた接触子、光学装置、放電装置などを
使用し−たワーク面の加工線検出装置があり、実際の加
工線を検出することによってティーチングされた加工線
との違いを修正し、実際の加工線に合わせて加工するこ
とが行われている。しかしながら、ティーチングされな
い、すなわち自動加工を制御する制御装置が加工線の位
置を知らないワークを加工するような場合、前述のよう
な工具およびその工具と組み合わせられた他の加工線検
出装置を加工線に添って移動させるには、ならいなどに
よっていた。しかしこの場合にも、まず加工線の概略の
パターンを検出する必要があった。
と組み合わせられた接触子、光学装置、放電装置などを
使用し−たワーク面の加工線検出装置があり、実際の加
工線を検出することによってティーチングされた加工線
との違いを修正し、実際の加工線に合わせて加工するこ
とが行われている。しかしながら、ティーチングされな
い、すなわち自動加工を制御する制御装置が加工線の位
置を知らないワークを加工するような場合、前述のよう
な工具およびその工具と組み合わせられた他の加工線検
出装置を加工線に添って移動させるには、ならいなどに
よっていた。しかしこの場合にも、まず加工線の概略の
パターンを検出する必要があった。
この発明は、前述のような背景に着目して行われ念もの
であり、制御装置が知らない、ワーク面とワーク面の交
線をなす加工線を容易に検出する、光学装置およびディ
ジタル装置からなる簡素な構成のワーク面の加工線検出
装置を提供することを目的とする。
であり、制御装置が知らない、ワーク面とワーク面の交
線をなす加工線を容易に検出する、光学装置およびディ
ジタル装置からなる簡素な構成のワーク面の加工線検出
装置を提供することを目的とする。
この発明は、一つのワーク面と組み合わせられた他のワ
ーク面上で、これらのワーク面の交線をなす加工線に下
した垂線に平行となるように、加リット光源の光軸と平
行となるように組み合わせたカメラで撮影して得た、加
工線上で折れる折れ線群の画像データをディジタル処理
し、加工線で折れるという特徴をとらえることによって
画像データとしてワーク面の加工線を検出することを特
徴とする。
ーク面上で、これらのワーク面の交線をなす加工線に下
した垂線に平行となるように、加リット光源の光軸と平
行となるように組み合わせたカメラで撮影して得た、加
工線上で折れる折れ線群の画像データをディジタル処理
し、加工線で折れるという特徴をとらえることによって
画像データとしてワーク面の加工線を検出することを特
徴とする。
以下、この発明の実施態様ｌの実施例について図面を参
照して説明する。
照して説明する。
第１図は全体斜視図、第２図はブロック図、第３図は画
像データの概念図、第４図および第５図はフロー図であ
る。第１図および第２図において、ｌは一つのワークで
あり、第１のワークとする。
像データの概念図、第４図および第５図はフロー図であ
る。第１図および第２図において、ｌは一つのワークで
あり、第１のワークとする。
２は他のワークであり、第１のワーク１とは直交して組
み合わせられた第２のワークとする。２ａは第１のワー
ク１と第２のワーク２の加工線である。
み合わせられた第２のワークとする。２ａは第１のワー
ク１と第２のワーク２の加工線である。
３はもう一つの他のワークであり、第１のワークｌとは
直交して組み合わせられ、第２のワーク２とは傾斜して
突き合わせられた第８のワークとする。３ａは第１のワ
ーク１と第３のワーク８の加工線である。
直交して組み合わせられ、第２のワーク２とは傾斜して
突き合わせられた第８のワークとする。３ａは第１のワ
ーク１と第３のワーク８の加工線である。
４は互に平行なスリン）ＳＬを１列に配列し、放射状に
スリット光を照射できるスリット光源であり、その照射
範囲がカメラの撮影範囲内にあり、かつ、それぞれ力先
軸が平行となるよう一体に組み合わせられている。
スリット光を照射できるスリット光源であり、その照射
範囲がカメラの撮影範囲内にあり、かつ、それぞれ力先
軸が平行となるよう一体に組み合わせられている。
５はテレビカメラであり、スリット光源４の照射範囲を
少なくともその撮影範囲とし、かつ、それぞれの光軸が
平行となるよう一体に組み合わせられている。
少なくともその撮影範囲とし、かつ、それぞれの光軸が
平行となるよう一体に組み合わせられている。
また、スリット光源４の照射による光像を撮影し、アナ
ログの映像信号を出力する。
ログの映像信号を出力する。
６は、図示しない工具およびその工具と組み合わせられ
た他のワークの加工線検出装置を取り付けた゛工具支持
手段であり、スリット光源４およびテレビカメラ５が取
り付けられている。
た他のワークの加工線検出装置を取り付けた゛工具支持
手段であり、スリット光源４およびテレビカメラ５が取
り付けられている。
７は、このワーク面の加工線検出装置が装着された自動
機械の制御装置であり、マイコンＩＯと接続されている
。制御装置７は、工具などの位置を制御するほかスリッ
ト光源４が加工線２ａおよび３ａの周辺を照射し、かつ
、そのスリットＳＬが第２のワーク面において加工線２
ａに下した垂線に平行になるようにスリット光源４およ
びテレビカメラ５を制御するものであり、スリット光源
４およびテレビカメラ５の位置データをマイコンｌＯに
入力する。なお、加工線２ａおよび８ａの位置は知らさ
れていないものとする。
機械の制御装置であり、マイコンＩＯと接続されている
。制御装置７は、工具などの位置を制御するほかスリッ
ト光源４が加工線２ａおよび３ａの周辺を照射し、かつ
、そのスリットＳＬが第２のワーク面において加工線２
ａに下した垂線に平行になるようにスリット光源４およ
びテレビカメラ５を制御するものであり、スリット光源
４およびテレビカメラ５の位置データをマイコンｌＯに
入力する。なお、加工線２ａおよび８ａの位置は知らさ
れていないものとする。
８はディジタル化回路であシ、この実施例では２値化回
路とする。２値化回蕗８はテレビカメラ５の出力を入力
し、スリット光源４で照射されている部分を１、照射さ
れていない部分を０とするディジタル化した画像データ
を出力する回路である０ ９はメモリでちゃ、２値化回路８の出力するディジタル
化した画像データを記憶すると共に、マイコン１０に読
み出され、処理された画像データを記憶する。
路とする。２値化回蕗８はテレビカメラ５の出力を入力
し、スリット光源４で照射されている部分を１、照射さ
れていない部分を０とするディジタル化した画像データ
を出力する回路である０ ９はメモリでちゃ、２値化回路８の出力するディジタル
化した画像データを記憶すると共に、マイコン１０に読
み出され、処理された画像データを記憶する。
ｌＯはコンピュータであシ、特徴抽出手段として折れ線
群の画像データを直線群の画像データに変換する直線群
化手段および直線群の画像データを魚群の画像データに
変換する魚群化手段を具備しているマイコンであって、
この装置を制御するすべてのプログラムが書き込まれて
いる。すなわち、テレビカメラ５が加工線２ａおよび８
ａの周辺を撮影して得た画像データからスリット光源４
が加工線２ａおよび８ａの周辺を照射し、かつ、第２の
ワーク面２内で加工線２ａに下した垂線がスリットＳＬ
と平行になるように制御装置７によってスリット光源４
およびテレビカメラ５を制御する公知のプログラムおよ
び検出した画像データとスリット光源４およびテレビカ
メラ５の位置データから加工線２ａおよび８ａの絶対位
置を演算する公知のプログラムを含んでいる。また、マ
イコンＩＯは制御装置？およびメモリ９と接続されてい
る。
群の画像データを直線群の画像データに変換する直線群
化手段および直線群の画像データを魚群の画像データに
変換する魚群化手段を具備しているマイコンであって、
この装置を制御するすべてのプログラムが書き込まれて
いる。すなわち、テレビカメラ５が加工線２ａおよび８
ａの周辺を撮影して得た画像データからスリット光源４
が加工線２ａおよび８ａの周辺を照射し、かつ、第２の
ワーク面２内で加工線２ａに下した垂線がスリットＳＬ
と平行になるように制御装置７によってスリット光源４
およびテレビカメラ５を制御する公知のプログラムおよ
び検出した画像データとスリット光源４およびテレビカ
メラ５の位置データから加工線２ａおよび８ａの絶対位
置を演算する公知のプログラムを含んでいる。また、マ
イコンＩＯは制御装置？およびメモリ９と接続されてい
る。
１１はスリット光源４が加工線２ａおよび８ａの周辺を
照射することによって形成される折れ線状の光像群であ
り、ｌｌａはサンプルとして取り出した任意の１本の光
像である。
照射することによって形成される折れ線状の光像群であ
り、ｌｌａはサンプルとして取り出した任意の１本の光
像である。
いま、このワーク面の加工線検出装置は作動状態にはい
ってお９、スリット光源４がワーク１．２．３を照射し
てできた光像をテレビカメラ°５で撮影し、２値化回路
８、メモリ９を通してマイコン１０に入力し、公知のプ
ログラムを実行した結果、マイコン１０から出力した指
令によシ、制御装置７が動作して、第１図に示すとおり
スリット光源４は各ワークの加工線２ａおよび３ａの周
辺を照射し、折れ線状の光像群１１が形成されているも
のとする。
ってお９、スリット光源４がワーク１．２．３を照射し
てできた光像をテレビカメラ°５で撮影し、２値化回路
８、メモリ９を通してマイコン１０に入力し、公知のプ
ログラムを実行した結果、マイコン１０から出力した指
令によシ、制御装置７が動作して、第１図に示すとおり
スリット光源４は各ワークの加工線２ａおよび３ａの周
辺を照射し、折れ線状の光像群１１が形成されているも
のとする。
そして、この部分をテレビカメラ５が撮影し、その出力
が２値化手段８に入力すると、第８図（ａ）に示すよう
な折れ線群の画像が２値化されたディジタルデータとし
て得られ、この画像デ〜りはメモリ９に記憶される。例
えば、第１図中の光像１１ａはメモリ９においても折れ
線１１ ａでとして記憶される。
が２値化手段８に入力すると、第８図（ａ）に示すよう
な折れ線群の画像が２値化されたディジタルデータとし
て得られ、この画像デ〜りはメモリ９に記憶される。例
えば、第１図中の光像１１ａはメモリ９においても折れ
線１１ ａでとして記憶される。
次に、この折れ線群の画像データを直線群の画像データ
に変換（直線群化）するプログラムの実行が始ると、先
ず、アドレスが０番地にセットされ（ステップ１）、０
番地のデータが読み出されてマイコン１０に記憶される
（ステップ２）。次に、１行分前の番地のデータが読み
出され、マイコン１０において直線群化手段により先に
記憶されたデータとのＡＮＤがとられる（ステップ５８
）０更にこの結果のデータにより、θ番地のデータが書
き換゛見られる（ステップＳ４）。次に、アドレスが１
行分進められる（ステップ８５）。ここで、アドレスは
１列分について一順したかどうかが判断され（ステップ
Ｓ６）、−順していなければステップＳ２へもどり、Ｓ
８、Ｓ４、Ｓ５が繰り返えされ、−順しておればアドレ
スが１列分進められる（ステップ８７）。そして、アド
レスが全列について一順したかどうかが判断され（ステ
ップＳ８）、−順していなければ、ステップＳ２へもど
り、ステップＳ８、Ｓ４、Ｓ５、Ｓ６、Ｓ７が繰り返え
され、−順しておれば折れ線群の画像データを直線群の
画像データに変換するプログラムの実行が終る。この結
果、メモリ９には第３図（ｂ）に示すような直線群の画
像データが記憶される。例えば、第１図中の光像１１ａ
は直線１１ａ２の画像データに変換されて記憶される。
に変換（直線群化）するプログラムの実行が始ると、先
ず、アドレスが０番地にセットされ（ステップ１）、０
番地のデータが読み出されてマイコン１０に記憶される
（ステップ２）。次に、１行分前の番地のデータが読み
出され、マイコン１０において直線群化手段により先に
記憶されたデータとのＡＮＤがとられる（ステップ５８
）０更にこの結果のデータにより、θ番地のデータが書
き換゛見られる（ステップＳ４）。次に、アドレスが１
行分進められる（ステップ８５）。ここで、アドレスは
１列分について一順したかどうかが判断され（ステップ
Ｓ６）、−順していなければステップＳ２へもどり、Ｓ
８、Ｓ４、Ｓ５が繰り返えされ、−順しておればアドレ
スが１列分進められる（ステップ８７）。そして、アド
レスが全列について一順したかどうかが判断され（ステ
ップＳ８）、−順していなければ、ステップＳ２へもど
り、ステップＳ８、Ｓ４、Ｓ５、Ｓ６、Ｓ７が繰り返え
され、−順しておれば折れ線群の画像データを直線群の
画像データに変換するプログラムの実行が終る。この結
果、メモリ９には第３図（ｂ）に示すような直線群の画
像データが記憶される。例えば、第１図中の光像１１ａ
は直線１１ａ２の画像データに変換されて記憶される。
次に、前述の直線群の画像データを魚群の画像データに
変換（魚群化）するプログラムが実行される。このプロ
グラムは、前述のステップｓ３において１行分前のデー
タとＡＮＤがとられるのに代り、相当するステップ８１
Ｂにおいて次の行のデータとエクスクル−シブＯＲをと
る点が相違しているだけであるので詳述しないことにす
るが、このプログラムを実行した結果、メモリ８には第
３図（ｃ）に示すような魚群の画像データが記憶される
。例えば第１図中の折れ線１１ａは点１１ａ３として記
憶される。この魚群のデータは、第１のワーク１面と第
２のワーク２面の加工線２ａおよび第１のワーク１面と
第３のワーク８面の加工線３ａを魚群の画像データとし
て検出したものになっている。
変換（魚群化）するプログラムが実行される。このプロ
グラムは、前述のステップｓ３において１行分前のデー
タとＡＮＤがとられるのに代り、相当するステップ８１
Ｂにおいて次の行のデータとエクスクル−シブＯＲをと
る点が相違しているだけであるので詳述しないことにす
るが、このプログラムを実行した結果、メモリ８には第
３図（ｃ）に示すような魚群の画像データが記憶される
。例えば第１図中の折れ線１１ａは点１１ａ３として記
憶される。この魚群のデータは、第１のワーク１面と第
２のワーク２面の加工線２ａおよび第１のワーク１面と
第３のワーク８面の加工線３ａを魚群の画像データとし
て検出したものになっている。
さらに、この画像データとスリット光源４およびテレビ
カメラ５の位置データから絶対位置を演算する公知のプ
ログラムを実行することによシ、ワーク面の加工線２ａ
および８ａの絶対位置のデータが得られる。
カメラ５の位置データから絶対位置を演算する公知のプ
ログラムを実行することによシ、ワーク面の加工線２ａ
および８ａの絶対位置のデータが得られる。
前述のとおり、この発明によれば、スリット光源４、テ
レビカメラ５．２値化回路８、メモリ９およびマイコン
ｌＯを使用したワーク面の加工線検出装置により、制御
装置７が位置を知らない加工線である、第１のワーク面
１と第２のワーク面２との加工線２ａおよび第１のワー
ク面ｌと第３のワーク面８との加工線８ａからなる加工
線１、を容′易に検出できる。その結果、制御装置７に
より図示していない工具およびその工具と組み合わされ
た他の加工線検出装置を、前述の加工線２ａおよび８ａ
に添って移動させることができる。
レビカメラ５．２値化回路８、メモリ９およびマイコン
ｌＯを使用したワーク面の加工線検出装置により、制御
装置７が位置を知らない加工線である、第１のワーク面
１と第２のワーク面２との加工線２ａおよび第１のワー
ク面ｌと第３のワーク面８との加工線８ａからなる加工
線１、を容′易に検出できる。その結果、制御装置７に
より図示していない工具およびその工具と組み合わされ
た他の加工線検出装置を、前述の加工線２ａおよび８ａ
に添って移動させることができる。
次に実施態様２の実施例については、前述の実施例中の
特徴抽出手段から魚群化手段を欠いている、したがって
、第５図に示す処理手順を欠いているものであり、加工
線２ａおよび３ａから立ち上る直線群でもって加工線２
ａおよび３ａを検出しているほか、その作用、効果は前
述の実施例と他の実施例として、前述実施例から第８の
ワーク３を除いたものについて実施できるのは勿論のこ
と、第３のワーク８と同様にして更に他のワークを組み
合わせたものについても実施できる。また、前述実施例
から第１のワークｌが第２のワーク２および第３のワー
ク８と直交しないようにしたものについても、前述のよ
うなスリット光の照射および撮影が可能な程度のもので
あるがぎシ実施できる○また、スリット光源４およびテ
レビカメラ５を一体にして取り付ける工具支持手段は、
作業アームのようなものに限るものではなく、走行式作
業車においては、走行式作業車そのものとしてもよく、
走行式作業車にスリット光源４およびテレビカメラ５を
一体にして取り付けることができる。更にまた、特徴抽
出手段すなわち実施態様ｌにおける直線群化手段および
魚群化手段ならびに実施態様２における直線群化手段は
ゲート、レジスタ、アドレスカウンタなどで構成した公
知の回路を使用することもできる。これらの場合の作用
、効果もまた、前述実施例の場合と同じである０ また、折れ線の光像が幅を持ち、第６図（ａ）に示すよ
うに、１行について複数列の画像データが得られている
場合、直線群化のプログラムを実行したとき、第６図（
ｂ）に示すように画像データが１から０に書き換えられ
ない部分Ｅができる。この場合は、これらの画像データ
について前述複数列数の入力のＡＮＤをとり、その結果
のデータによってこれらの画像データを書き換えるプロ
グラムを追加することにより第６図（ｅ）に示すとおり
直線の画像データが得られる。この場合もまたこのよう
な処理を除けば作用、効果は前述実施例と同じである。
特徴抽出手段から魚群化手段を欠いている、したがって
、第５図に示す処理手順を欠いているものであり、加工
線２ａおよび３ａから立ち上る直線群でもって加工線２
ａおよび３ａを検出しているほか、その作用、効果は前
述の実施例と他の実施例として、前述実施例から第８の
ワーク３を除いたものについて実施できるのは勿論のこ
と、第３のワーク８と同様にして更に他のワークを組み
合わせたものについても実施できる。また、前述実施例
から第１のワークｌが第２のワーク２および第３のワー
ク８と直交しないようにしたものについても、前述のよ
うなスリット光の照射および撮影が可能な程度のもので
あるがぎシ実施できる○また、スリット光源４およびテ
レビカメラ５を一体にして取り付ける工具支持手段は、
作業アームのようなものに限るものではなく、走行式作
業車においては、走行式作業車そのものとしてもよく、
走行式作業車にスリット光源４およびテレビカメラ５を
一体にして取り付けることができる。更にまた、特徴抽
出手段すなわち実施態様ｌにおける直線群化手段および
魚群化手段ならびに実施態様２における直線群化手段は
ゲート、レジスタ、アドレスカウンタなどで構成した公
知の回路を使用することもできる。これらの場合の作用
、効果もまた、前述実施例の場合と同じである０ また、折れ線の光像が幅を持ち、第６図（ａ）に示すよ
うに、１行について複数列の画像データが得られている
場合、直線群化のプログラムを実行したとき、第６図（
ｂ）に示すように画像データが１から０に書き換えられ
ない部分Ｅができる。この場合は、これらの画像データ
について前述複数列数の入力のＡＮＤをとり、その結果
のデータによってこれらの画像データを書き換えるプロ
グラムを追加することにより第６図（ｅ）に示すとおり
直線の画像データが得られる。この場合もまたこのよう
な処理を除けば作用、効果は前述実施例と同じである。
更にまた、最初の実施例中のステップｓ３および８１８
において画像データを読み出す番地は必ずしもそれぞれ
１行分前および先にすることはなくその場合の作用、効
果もまた前述実施例と同じである。
において画像データを読み出す番地は必ずしもそれぞれ
１行分前および先にすることはなくその場合の作用、効
果もまた前述実施例と同じである。
なお、この発明の実施は前述実施例に限るものではない
のであって各構成の均等物との置換えは可能であり、そ
の場合もまたこの発明の技術的範囲に属するものとする
。
のであって各構成の均等物との置換えは可能であり、そ
の場合もまたこの発明の技術的範囲に属するものとする
。
以上、詳述したとおり、この発明によれば、このワーク
面の加工線検出装置と組み合わせて使用する自動機械の
制御装置がその位置を知らない、一つのワークと組み合
わせられた他のワーク面と前記一つのワーク面との交線
をなす加工線を、光学装置とディジタル装置からなるワ
ーク面の加工線検出装置により画像データとして容易に
検出できるという特有の効果を発揮できる。
面の加工線検出装置と組み合わせて使用する自動機械の
制御装置がその位置を知らない、一つのワークと組み合
わせられた他のワーク面と前記一つのワーク面との交線
をなす加工線を、光学装置とディジタル装置からなるワ
ーク面の加工線検出装置により画像データとして容易に
検出できるという特有の効果を発揮できる。
図面はこの発明の一実施例を示すものであって、第１図
は一つの実施例の全体斜視図、第２図はそのブロック図
、第８図はその概念図、第４図および第５図はそのフロ
ー図であり、第６図は他の実施例の概念図である。 第１図および第２図においてｌ・・・一つのワーク（第
１のワーク）、２・・・他のワーク（第２のワーク）、
４・・・スリット光源％ ５・・・テレビカメラ、翠９ ・・・ディジタル化回路（２値化回路）、壺・・・メモ
リ、賃・・・マイコン。 第４図においてステップＳ８・・・直線群化手段。 第６図においてステップ８１８・・・魚群化手段。 出願人 新明和工業株式会社 代理人 弁上 正 （ほか１名） １０１ 第４図 第 ５ 図 茅 。 （Ｃ） （ｂ）
は一つの実施例の全体斜視図、第２図はそのブロック図
、第８図はその概念図、第４図および第５図はそのフロ
ー図であり、第６図は他の実施例の概念図である。 第１図および第２図においてｌ・・・一つのワーク（第
１のワーク）、２・・・他のワーク（第２のワーク）、
４・・・スリット光源％ ５・・・テレビカメラ、翠９ ・・・ディジタル化回路（２値化回路）、壺・・・メモ
リ、賃・・・マイコン。 第４図においてステップＳ８・・・直線群化手段。 第６図においてステップ８１８・・・魚群化手段。 出願人 新明和工業株式会社 代理人 弁上 正 （ほか１名） １０１ 第４図 第 ５ 図 茅 。 （Ｃ） （ｂ）
Claims (3)
- （１）互に平行なスリットを一列に配列し、放射状にス
リット光を照射できるスリット光源と画像信号を出力で
きるカメラを、少なくとも前記スリット光源の照射範囲
を前記カメラの撮影範囲とし、それぞれの光軸が平行と
々るよう一体に組み合わせ、ワークの加工線検出にあ念
り前記スリット光源が一つのワーク面と組み合わせられ
た他のワーク面との交線をなす加工線の周辺を少なくと
も照射し、かつ、前記スリットが前記他のワーク面内に
おいて前記加工線に下し次垂線に平行となるように制御
されて工具支持手段に取り付けられ、前記カメラの出力
を入力するディジタル化回路、このディジタル化回路の
出、力を入力するメモリを具備し、前記スリット光源が
前記加工線の周辺を照射することによってできる折れ線
状の光像を前記カメラ撮影して得られる折れ線群の画像
データからその特徴を抽出する特徴抽出手段を具備して
なり、前記加工線を検出するべくしたワー、り面の加工
線検出装置。 - （２）前記特徴抽出手段は、前記折れ線群の画像データ
を直線群の画像データに変換するべくした直線群化手段
およびこの直線群の画像データを魚群の画像データに変
換するべくした魚群化手段からなる特許請求の範囲第１
項記載のワーク面の加工線検出装置。 - （３）前記特徴抽出手段は、前記折れ線群の画像データ
を直線群の画像データに変換するべくした直線群化手段
からなる特許請求の範囲第１項記載のワーク面の加工線
検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16229481A JPS5865576A (ja) | 1981-10-12 | 1981-10-12 | ワ−ク面の加工線検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16229481A JPS5865576A (ja) | 1981-10-12 | 1981-10-12 | ワ−ク面の加工線検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5865576A true JPS5865576A (ja) | 1983-04-19 |
Family
ID=15751750
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16229481A Pending JPS5865576A (ja) | 1981-10-12 | 1981-10-12 | ワ−ク面の加工線検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5865576A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6016345A (ja) * | 1983-07-04 | 1985-01-28 | Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd | 数値制御工作における位置合せ方法 |
-
1981
- 1981-10-12 JP JP16229481A patent/JPS5865576A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6016345A (ja) * | 1983-07-04 | 1985-01-28 | Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd | 数値制御工作における位置合せ方法 |
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