JPS584375A - 工業用ロボツトの負荷低減装置 - Google Patents
工業用ロボツトの負荷低減装置Info
- Publication number
- JPS584375A JPS584375A JP56099739A JP9973981A JPS584375A JP S584375 A JPS584375 A JP S584375A JP 56099739 A JP56099739 A JP 56099739A JP 9973981 A JP9973981 A JP 9973981A JP S584375 A JPS584375 A JP S584375A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pressure
- air
- load
- storage tank
- robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J1/00—Manipulators positioned in space by hand
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0008—Balancing devices
- B25J19/0012—Balancing devices using fluidic devices
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は工業用ロボットに関し、特にロボットハンドを
有した工業ロボットの上・下可動部を上・下方向に移動
させるアクチュエータの負荷を低減させる丸めに設けら
れた工111jlll#y)0負荷低減装置におけゐ改
良に閣する0 工業用ロボツトは横方向K11FIi自在OtIポット
ハンドtA備すると共にこのロボットノ・ンドを上・下
方向に移動する機構中、水平百円で旋回させる機構勢を
具備して所IIO位置へ■ボy ) /’1ンドを到達
させることがで會るように形成され、これによってw
M y )ハンドにワータ會把持して**作県等の一ボ
ッF動作をシζなう0そして工業用−ボットにおいてロ
ボットハンドを上・下方向に移動可能にするためには胃
ポV)構造部に上・下案内軸を設けてこの案内輪Klう
て上Φ下可動S會アタチ島エータ駆勤め下に上・下可動
に構成し、ζO上・下回−郁に上述の■ポット/1ンド
を横方向に伸縮自在KWR付は為構造が採られる。依っ
てζO上・下可動@0アタチ島エータは、ロボットハン
ドが把持す為ワーク重量によJl負荷のみならず一般に
はワーク重量よpも大きな上・下可動部中Wがt)ハン
ドの自重をも含め九重景やモーメント管支持しなから上
記上・下回動部を上書下方向KIIl&させるべく極め
て大きな駆動出力を一揮す為アクチ凰エータが必要にな
る。このような不都合を郷消するために上・下回動部に
予め下向きの負荷荷重等に見合う上向き力を常時付与す
るエアシリンダを設け、アタチーエータの駆動負荷を低
減させるようKした工業用口ボッ)0負荷低鎮−置韓l
IK提案されている。然しながら、このlli来の負荷
低減−1lにおいては、上記の★荷低減層エアシリンダ
によって上・下可動11に付与する上向自刃を常に−j
l!に保つため、上・下回動部の下降時にエアシリンダ
内て圧縮されて高圧となり禽エアーを9リーフ弁で大気
に放出す為構成が採もれており、従って圧力空気源、す
なわちエアー冨ンプレッナーを用いて高圧化したエアー
を大気中沢放出することはニアコンプレッサーの作動工
専ルギを鋤駄消費することになり、頁には負荷低減層の
エアシリンダに供給するエアーには一般に一分を混入さ
せであるためKこれらの油分がエアーと共に大気中に放
出されると1111PtlkKつながるという不具合を
生ずる◇従ってこれらの不具合會解消し、省エネルギー
化を達成すると共に環境汚染の防止をも計ることが可能
な改良が畳iIされるに到っている。
有した工業ロボットの上・下可動部を上・下方向に移動
させるアクチュエータの負荷を低減させる丸めに設けら
れた工111jlll#y)0負荷低減装置におけゐ改
良に閣する0 工業用ロボツトは横方向K11FIi自在OtIポット
ハンドtA備すると共にこのロボットノ・ンドを上・下
方向に移動する機構中、水平百円で旋回させる機構勢を
具備して所IIO位置へ■ボy ) /’1ンドを到達
させることがで會るように形成され、これによってw
M y )ハンドにワータ會把持して**作県等の一ボ
ッF動作をシζなう0そして工業用−ボットにおいてロ
ボットハンドを上・下方向に移動可能にするためには胃
ポV)構造部に上・下案内軸を設けてこの案内輪Klう
て上Φ下可動S會アタチ島エータ駆勤め下に上・下可動
に構成し、ζO上・下回−郁に上述の■ポット/1ンド
を横方向に伸縮自在KWR付は為構造が採られる。依っ
てζO上・下可動@0アタチ島エータは、ロボットハン
ドが把持す為ワーク重量によJl負荷のみならず一般に
はワーク重量よpも大きな上・下可動部中Wがt)ハン
ドの自重をも含め九重景やモーメント管支持しなから上
記上・下回動部を上書下方向KIIl&させるべく極め
て大きな駆動出力を一揮す為アクチ凰エータが必要にな
る。このような不都合を郷消するために上・下回動部に
予め下向きの負荷荷重等に見合う上向き力を常時付与す
るエアシリンダを設け、アタチーエータの駆動負荷を低
減させるようKした工業用口ボッ)0負荷低鎮−置韓l
IK提案されている。然しながら、このlli来の負荷
低減−1lにおいては、上記の★荷低減層エアシリンダ
によって上・下可動11に付与する上向自刃を常に−j
l!に保つため、上・下回動部の下降時にエアシリンダ
内て圧縮されて高圧となり禽エアーを9リーフ弁で大気
に放出す為構成が採もれており、従って圧力空気源、す
なわちエアー冨ンプレッナーを用いて高圧化したエアー
を大気中沢放出することはニアコンプレッサーの作動工
専ルギを鋤駄消費することになり、頁には負荷低減層の
エアシリンダに供給するエアーには一般に一分を混入さ
せであるためKこれらの油分がエアーと共に大気中に放
出されると1111PtlkKつながるという不具合を
生ずる◇従ってこれらの不具合會解消し、省エネルギー
化を達成すると共に環境汚染の防止をも計ることが可能
な改良が畳iIされるに到っている。
依って本発明の目的は上述のような改良要望を満良すこ
とのできる工業用νボットの負荷低減装置な提供するこ
とにあゐ。すなわち、本鞄明においては、上・下案内軸
に沿うて駆−される上・下回動部にロボットハンドを有
すゐ工aj@ロボットにおいて、前記上拳下可一部に予
め上向き力を付与すゐ空気圧シリWlf設けゐと共に前
記空気圧シリンダと空気圧源とifりflaK圧力空気
の貯wIン夕を設け、該貯溜タンIと前記空気圧シリシ
ダとを常時直!1kKIi持することによ)前記上・下
回一部に常には埋一定の上向自刃を付与し、該上・下可
動@e駆動源に掛る負荷音低減させ1#:、むとを特徴
とするものである0上述のように窒気圧Vlン〆と圧力
空気O貯讃メンIとを1紬して該貯IIIメンタから空
気圧シリν〆へ圧力空気を常時供給す為**を設けるこ
とKより空気圧源を形成するコンプレッサの容量は貯溜
タンクの漏れ分を補充すJ+IIl!で済み、こ0点従
来は空気圧シリンダへコンプレツナから直接的に加圧空
気を送づて空気圧シリンダの上向自刃を確保し、また大
気中へ圧力空気が放出された場4rKは再びコンプレッ
サによって圧力空気を補給する方法が採られてい7を皮
めKm無的に大容量のコンプレッサを常時作動状廊に置
く必要が参り1本II明により省エネルギーの観点から
大きな改良効果が得られるのである。以下、本−明の構
成、作用ならびにその他の効果O点に就き添付15WJ
に示す実施例に基龜詳l111K説明す為0 Ill−は工業用ロボットの従来の構造を示す正画間で
h為。岡1111図において、10は工業用口ぼットの
基台で69、この基台内に上−下駆動石のアクチ1エー
タ及び負荷低減装置の空気圧シリシダIIIが円lE畜
れている。基台100上方には上・下−MOガイド12
と上記空気圧シリンダのロツF14が延長してThLガ
イド12に沿って勘lッ)0上Φ下可−IBを形成す4
w Mット旋−駆動筒g118、旋1輪受@l II
、Il&ットアーム伸纏駆−峰−タ鵞Q、wぼvトアー
ムケーシンダ!雪、ロボットアーム24、■ボッ1手首
−構*@s”ポットハンド!8勢が一体となって上・下
動外するように構成されて−ゐOそして上述した負荷低
減11t01!気圧シ雫ンメ嬬ayド141介して上述
しfI−111素、1iis分かbeる一dlvトO上
・下■−11に上向自刃を付与して%/%為OであゐO
上達し九質来の工業用wjシトにおけ為負荷低減装置0
1E力童気■隆はII冨■に示畜れるOm*WIAにお
いては、上述し大−ボッ)O上・下回−S會槙似的に負
荷3oとして示してあゐが、F@ILIIIOは空気圧
シリν〆8mKよりて當時上肉亀力を付与基れ(%/%
る・そして空気圧シリν〆31には圧力9気源34から
レギュレータ3・會鰻幽して定圧化され大鷹力璽気が供
給され為構成がahれズいる0すIILわt1負荷3・
にはレギ島レータ36で歇aSれ露匿力と窒負匿シリン
ダS鵞O受圧璽職とOII″C機壜る力が當時作曜す為
のであ為・i友負荷30が下降した場合には空気圧シ雫
ンダ380内部OI!気が圧縮書れて111に圧力が轟
を為Oで、これを鋳圧して常時一定圧を保つためElリ
ーフ弁38を設けて上昇圧力分を大気に*幽するように
構成している。このような圧力空気−Sを有した従来の
工業NIIボッ)0負荷低減−置は既述Oような不具舎
を有す為4ので番)、ζOような不^舎を震消す為本−
―O工業層璽ポy)0負荷低減−置に付いて以下Ell
明す為・ さて、SS園は本1111に!為TJIla”gw )
O負荷低減装置O負論例におけ為圧力蜜気−路一で番〕
、本■KThいても工業用EIlツ)0上φ下可−II
紘横領釣に負荷SOとして示し、宜え岡負萄sOを上―
下論書せ為友めO周知O上O下駆−IIIl會構威す為
駆−毫−タ4雪、ベルトプーリ機構44、@参ねじ機構
4・も略示釣に示してあ石01て、本−@に*%/h−
’Cは、圧力991L’1g84ipうvギルレータ3
@t@幽して定圧化した圧力空気がチJLブタ弁4$を
経由して一旦、圧力空気の貯璽Iンタ5OK貯Wされ、
ヒoB書タンタ50から空気圧シリンダ32へ一定圧の
圧力空気が供給1れ、ζO圧力空気の圧力と空気圧シシ
ンダ3!O受圧曹積との積に額轟すゐ力が該9気圧シリ
ンダ32かも負荷30に対し上向tIK付与されている
0この場合に圧力空気O貯溜タンタsOは充分大暑な容
量を有するものを設ける。このような構成會採ゐことに
より、一旦貯溜タンタSOを圧力空気6134からレギ
島レータ36、チェック5?48を経由して供給されゐ
定圧力の空気で充満させておけば、空気圧シ9yダ33
に供給される圧力空気は常に貯溜タンタSOK倶鎗1れ
大圧力空気から補給され!o従って圧力空気@@4を形
成する冨ンプレッナは貯溜タンIs0中空気圧シリンダ
3!、これら両者OII絖管路等に漏れが生じてレギ鼻
レータ360歇定圧よ)、貯書タン戸sO内の圧力が低
下したと自Oみチェツタ弁48を介して圧力空気を供給
する1度O容量があれはよく、比較的小容量のコンプレ
!を會1IINすることかでIi為・オた本1111に
よれば、空気圧シリンダ32KXって負荷30に付与す
ゐ上向自刃は貯溜タン150の圧力に依るものであり、
V貯溜タンクS・の圧力は一1圧力空気が充填されれば
長期にIsて陛ぼ一5iiに維持されるから、この点か
らも圧力空気@84を形成するコンプレッtは作−上で
消費エネルギーの小さい小容量コンプレッtを―層する
ことがで龜りのである0 1k)、上達O構成によれば、空気圧シリンダ3雪に外
層す為圧力が當に一定に保持され、従って負荷30にも
常に一定の上向き力が付与される点を以下にll@す為
。
とのできる工業用νボットの負荷低減装置な提供するこ
とにあゐ。すなわち、本鞄明においては、上・下案内軸
に沿うて駆−される上・下回動部にロボットハンドを有
すゐ工aj@ロボットにおいて、前記上拳下可一部に予
め上向き力を付与すゐ空気圧シリWlf設けゐと共に前
記空気圧シリンダと空気圧源とifりflaK圧力空気
の貯wIン夕を設け、該貯溜タンIと前記空気圧シリシ
ダとを常時直!1kKIi持することによ)前記上・下
回一部に常には埋一定の上向自刃を付与し、該上・下可
動@e駆動源に掛る負荷音低減させ1#:、むとを特徴
とするものである0上述のように窒気圧Vlン〆と圧力
空気O貯讃メンIとを1紬して該貯IIIメンタから空
気圧シリν〆へ圧力空気を常時供給す為**を設けるこ
とKより空気圧源を形成するコンプレッサの容量は貯溜
タンクの漏れ分を補充すJ+IIl!で済み、こ0点従
来は空気圧シリンダへコンプレツナから直接的に加圧空
気を送づて空気圧シリンダの上向自刃を確保し、また大
気中へ圧力空気が放出された場4rKは再びコンプレッ
サによって圧力空気を補給する方法が採られてい7を皮
めKm無的に大容量のコンプレッサを常時作動状廊に置
く必要が参り1本II明により省エネルギーの観点から
大きな改良効果が得られるのである。以下、本−明の構
成、作用ならびにその他の効果O点に就き添付15WJ
に示す実施例に基龜詳l111K説明す為0 Ill−は工業用ロボットの従来の構造を示す正画間で
h為。岡1111図において、10は工業用口ぼットの
基台で69、この基台内に上−下駆動石のアクチ1エー
タ及び負荷低減装置の空気圧シリシダIIIが円lE畜
れている。基台100上方には上・下−MOガイド12
と上記空気圧シリンダのロツF14が延長してThLガ
イド12に沿って勘lッ)0上Φ下可−IBを形成す4
w Mット旋−駆動筒g118、旋1輪受@l II
、Il&ットアーム伸纏駆−峰−タ鵞Q、wぼvトアー
ムケーシンダ!雪、ロボットアーム24、■ボッ1手首
−構*@s”ポットハンド!8勢が一体となって上・下
動外するように構成されて−ゐOそして上述した負荷低
減11t01!気圧シ雫ンメ嬬ayド141介して上述
しfI−111素、1iis分かbeる一dlvトO上
・下■−11に上向自刃を付与して%/%為OであゐO
上達し九質来の工業用wjシトにおけ為負荷低減装置0
1E力童気■隆はII冨■に示畜れるOm*WIAにお
いては、上述し大−ボッ)O上・下回−S會槙似的に負
荷3oとして示してあゐが、F@ILIIIOは空気圧
シリν〆8mKよりて當時上肉亀力を付与基れ(%/%
る・そして空気圧シリν〆31には圧力9気源34から
レギュレータ3・會鰻幽して定圧化され大鷹力璽気が供
給され為構成がahれズいる0すIILわt1負荷3・
にはレギ島レータ36で歇aSれ露匿力と窒負匿シリン
ダS鵞O受圧璽職とOII″C機壜る力が當時作曜す為
のであ為・i友負荷30が下降した場合には空気圧シ雫
ンダ380内部OI!気が圧縮書れて111に圧力が轟
を為Oで、これを鋳圧して常時一定圧を保つためElリ
ーフ弁38を設けて上昇圧力分を大気に*幽するように
構成している。このような圧力空気−Sを有した従来の
工業NIIボッ)0負荷低減−置は既述Oような不具舎
を有す為4ので番)、ζOような不^舎を震消す為本−
―O工業層璽ポy)0負荷低減−置に付いて以下Ell
明す為・ さて、SS園は本1111に!為TJIla”gw )
O負荷低減装置O負論例におけ為圧力蜜気−路一で番〕
、本■KThいても工業用EIlツ)0上φ下可−II
紘横領釣に負荷SOとして示し、宜え岡負萄sOを上―
下論書せ為友めO周知O上O下駆−IIIl會構威す為
駆−毫−タ4雪、ベルトプーリ機構44、@参ねじ機構
4・も略示釣に示してあ石01て、本−@に*%/h−
’Cは、圧力991L’1g84ipうvギルレータ3
@t@幽して定圧化した圧力空気がチJLブタ弁4$を
経由して一旦、圧力空気の貯璽Iンタ5OK貯Wされ、
ヒoB書タンタ50から空気圧シリンダ32へ一定圧の
圧力空気が供給1れ、ζO圧力空気の圧力と空気圧シシ
ンダ3!O受圧曹積との積に額轟すゐ力が該9気圧シリ
ンダ32かも負荷30に対し上向tIK付与されている
0この場合に圧力空気O貯溜タンタsOは充分大暑な容
量を有するものを設ける。このような構成會採ゐことに
より、一旦貯溜タンタSOを圧力空気6134からレギ
島レータ36、チェック5?48を経由して供給されゐ
定圧力の空気で充満させておけば、空気圧シ9yダ33
に供給される圧力空気は常に貯溜タンタSOK倶鎗1れ
大圧力空気から補給され!o従って圧力空気@@4を形
成する冨ンプレッナは貯溜タンIs0中空気圧シリンダ
3!、これら両者OII絖管路等に漏れが生じてレギ鼻
レータ360歇定圧よ)、貯書タン戸sO内の圧力が低
下したと自Oみチェツタ弁48を介して圧力空気を供給
する1度O容量があれはよく、比較的小容量のコンプレ
!を會1IINすることかでIi為・オた本1111に
よれば、空気圧シリンダ32KXって負荷30に付与す
ゐ上向自刃は貯溜タン150の圧力に依るものであり、
V貯溜タンクS・の圧力は一1圧力空気が充填されれば
長期にIsて陛ぼ一5iiに維持されるから、この点か
らも圧力空気@84を形成するコンプレッtは作−上で
消費エネルギーの小さい小容量コンプレッtを―層する
ことがで龜りのである0 1k)、上達O構成によれば、空気圧シリンダ3雪に外
層す為圧力が當に一定に保持され、従って負荷30にも
常に一定の上向き力が付与される点を以下にll@す為
。
%/%壜、貯■タンクsOおよび鋏タンタと空気圧Yl
lン11Mとo*sawiiKおける管路容量tVt(
響ットル)、負荷sOの上昇KfPりて窒気シ豐y18
1に生じたVりンダ容積O増加分tv。
lン11Mとo*sawiiKおける管路容量tVt(
響ットル)、負荷sOの上昇KfPりて窒気シ豐y18
1に生じたVりンダ容積O増加分tv。
(リットk)、レギaレータ36にようて設定される貯
讃タンISo内の圧力空気の設定圧力をP (Ill/
aJG )、上記シリンダ審積O増一時におV>(P+
1.03 )−(Vt+ Vm) (P+ 1.03
+ΔP )== CI)ζ0(1)式から ΔP −−V*/V1 ” Ve(P + L61 )
・・・・” @jを得ゐ。こO偉)式からV□に対して
vlが充分大魯い場合には圧力変動値ΔPに極めて小さ
く、従って空気圧シリンダ32内の圧力はシリンダ容積
O増加が生じてもほぼ一定に維持されることがわかるO
なお、負荷30の降下動作に伴って空気圧シダンダ3鵞
内Oシリンダ宣の容積が減少したと自も、該シリンダ愈
と圧力空気0wwタンISOとが直結しているので上述
OIKmIKよってシリンダ車内O圧力上昇は褪めて小
さく空気圧シシンダ3mK作用する圧力ははソー電に保
持畜れJllOであ為0II4閣は上述した本−―によ
る負荷儀滅I装置を真値し大工業用曹ボットの構成#I
會拳す斜横間でああ・ 1IQIII4−Kかいて、ロlットO上や下胃−一は
Wぽット旋I駆動装置1@、旋1輪受箱18、−lット
アームケーシンダ82、−ポットアームz4、R&フッ
ト首−構!6、レボ1トハンド意8等によって形成され
ていることは111図に示した従来の工東用νボットと
同様であり、またこの上・下111r@IIK上向き力
を付与する空気圧シリンダ3雪%ロlット基1[Bi上
Kll定配置され、そのpラド14が上・下回11sK
係合してい石層も従来の工lI!III■ボットと同様
である。tた上記ロボット1!115!上には上・下駆
動(−夕42、ベルトプーリ1111144、送)ねじ
機構46が載設置れ、上・下回−謳はガイド12に沿っ
て上−下−するように構成書れている点も実質的KII
IIIK示す1東jl1wポットの構成と差異はない。
讃タンISo内の圧力空気の設定圧力をP (Ill/
aJG )、上記シリンダ審積O増一時におV>(P+
1.03 )−(Vt+ Vm) (P+ 1.03
+ΔP )== CI)ζ0(1)式から ΔP −−V*/V1 ” Ve(P + L61 )
・・・・” @jを得ゐ。こO偉)式からV□に対して
vlが充分大魯い場合には圧力変動値ΔPに極めて小さ
く、従って空気圧シリンダ32内の圧力はシリンダ容積
O増加が生じてもほぼ一定に維持されることがわかるO
なお、負荷30の降下動作に伴って空気圧シダンダ3鵞
内Oシリンダ宣の容積が減少したと自も、該シリンダ愈
と圧力空気0wwタンISOとが直結しているので上述
OIKmIKよってシリンダ車内O圧力上昇は褪めて小
さく空気圧シシンダ3mK作用する圧力ははソー電に保
持畜れJllOであ為0II4閣は上述した本−―によ
る負荷儀滅I装置を真値し大工業用曹ボットの構成#I
會拳す斜横間でああ・ 1IQIII4−Kかいて、ロlットO上や下胃−一は
Wぽット旋I駆動装置1@、旋1輪受箱18、−lット
アームケーシンダ82、−ポットアームz4、R&フッ
ト首−構!6、レボ1トハンド意8等によって形成され
ていることは111図に示した従来の工東用νボットと
同様であり、またこの上・下111r@IIK上向き力
を付与する空気圧シリンダ3雪%ロlット基1[Bi上
Kll定配置され、そのpラド14が上・下回11sK
係合してい石層も従来の工lI!III■ボットと同様
である。tた上記ロボット1!115!上には上・下駆
動(−夕42、ベルトプーリ1111144、送)ねじ
機構46が載設置れ、上・下回−謳はガイド12に沿っ
て上−下−するように構成書れている点も実質的KII
IIIK示す1東jl1wポットの構成と差異はない。
然しなから本実施例の工業用Wゼットにおいては、ms
園KMし−C記載した圧力空気の貯溜タンク50會一対
のタンクHO@、!lOaで構成し、これら両タンクB
oa、!1Oal工業用ロボットの一定構造体として利
用しているものである。なお、z4は両りνりl5Oa
、轟Oaと空気圧シリンダ3sとを接続する空気配管で
もho上述の如く、空気圧タンタBoa、5Oat早に
圧力空気の貯溜タンクとして用いるばかヤでなく、口l
ットの構造体として利用すれば、従来の工業用ロボット
に対比して貯溜タンクの増設に伴う大型化を極力抑制し
・逆にロボット構造の1牢性を確保することができる。
園KMし−C記載した圧力空気の貯溜タンク50會一対
のタンクHO@、!lOaで構成し、これら両タンクB
oa、!1Oal工業用ロボットの一定構造体として利
用しているものである。なお、z4は両りνりl5Oa
、轟Oaと空気圧シリンダ3sとを接続する空気配管で
もho上述の如く、空気圧タンタBoa、5Oat早に
圧力空気の貯溜タンクとして用いるばかヤでなく、口l
ットの構造体として利用すれば、従来の工業用ロボット
に対比して貯溜タンクの増設に伴う大型化を極力抑制し
・逆にロボット構造の1牢性を確保することができる。
第1図は従来の負荷低減装置を具備した工業用ロボット
の構成例を示す正面図、第2図は従来の負荷低絨装置の
圧力空気回路図、第3図は本*aによる負荷低減*@e
圧力空気回路図、第4図は本1明によ為負荷低減装置を
具備しt工業用ロボッ)0111威例を示す斜視図。 10・−・・・・四ボットペーヌ、13・・・・・・ガ
イド、24・・・−・四ポットアーム、26−−−・ロ
ボット手首機構、28・・・・・・ロボットハンド、3
0・・・・−・負荷、SS−・・・・空気圧シリンダ、
34−・・−・圧力空気源、s6・・・・・・レキ島レ
ーア、41−・・・・・チェック弁、io・・・・−貯
溜タンク0 第1因 第2図 第4図
の構成例を示す正面図、第2図は従来の負荷低絨装置の
圧力空気回路図、第3図は本*aによる負荷低減*@e
圧力空気回路図、第4図は本1明によ為負荷低減装置を
具備しt工業用ロボッ)0111威例を示す斜視図。 10・−・・・・四ボットペーヌ、13・・・・・・ガ
イド、24・・・−・四ポットアーム、26−−−・ロ
ボット手首機構、28・・・・・・ロボットハンド、3
0・・・・−・負荷、SS−・・・・空気圧シリンダ、
34−・・−・圧力空気源、s6・・・・・・レキ島レ
ーア、41−・・・・・チェック弁、io・・・・−貯
溜タンク0 第1因 第2図 第4図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 1、上・下案内軸に沿って駆動される上・下可動部を有
する工業用ロボットにおいて、前記上下案内軸または前
記上・下可動郁に空気圧シリンダを設は予め上向自刃を
付与すると共に鎖中気圧シリンダと空気源との間に圧力
空気の貯溜タンタを陵け、誼貯−タンタと前記空気圧シ
リンダとを常時直結するととKよ〕前記上・下回動部に
ほぼ−me上向自刃を付与し、該上・下回一部の駆動機
−に摸為負Wを低減させることを特徴とする工槃咽■ボ
ッFの負荷低減*Ik。 2、特許請求の範囲第1項に配置の工業用ロボットの負
荷低減装置において、前記圧力空気の貯蓄タンクをロボ
ットの構造体として設けた工業用ロボットの負荷低減装
置。
Priority Applications (6)
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---|---|---|---|
JP56099739A JPS584375A (ja) | 1981-06-29 | 1981-06-29 | 工業用ロボツトの負荷低減装置 |
DE8282303206T DE3274211D1 (en) | 1981-06-29 | 1982-06-21 | An industrial robot |
EP82303206A EP0068770B1 (en) | 1981-06-29 | 1982-06-21 | An industrial robot |
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SU823458445A SU1087061A3 (ru) | 1981-06-29 | 1982-06-28 | Промышленный робот |
KR8202905A KR850000549B1 (ko) | 1981-06-29 | 1982-06-29 | 공업용 로보트 |
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Family Applications (1)
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