JPH0236085A - ロボットのダイレクトティーチング装置 - Google Patents
ロボットのダイレクトティーチング装置Info
- Publication number
- JPH0236085A JPH0236085A JP18365588A JP18365588A JPH0236085A JP H0236085 A JPH0236085 A JP H0236085A JP 18365588 A JP18365588 A JP 18365588A JP 18365588 A JP18365588 A JP 18365588A JP H0236085 A JPH0236085 A JP H0236085A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- direct teaching
- storage means
- teaching
- teaching device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 239000012636 effector Substances 0.000 claims description 8
- 238000000034 method Methods 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000011017 operating method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（概要）
ロボットのダイレクトティーチング装置に係り、特にロ
ボットが通過すべき地点を記憶する記憶手段と、教示時
に移動させたロボットが上記記憶手段が記憶すべき位置
にあるときにその位置が記憶すべき位置であることを上
記記憶手段に指令する指令手段とを有するロボットのダ
イレクトティーチング装置に関し、 一人のオペレータだけで容易且つ迅速にロボットのティ
ーチングを行うことができるようにすることを目的とし
、 ロボットが通過すべき地点を記憶する記憶手段と、教示
時に移動させたロボットが上記記憶手段が記憶すべき位
置にあるときにその位置が記憶すべき位置であることを
上記記憶手段に指令する指令手段とを有するロボットの
ダイレクトティーチング装置において、上記指令手段を
ロボットのエンドエフェクタの近傍に配置するように構
成する。
ボットが通過すべき地点を記憶する記憶手段と、教示時
に移動させたロボットが上記記憶手段が記憶すべき位置
にあるときにその位置が記憶すべき位置であることを上
記記憶手段に指令する指令手段とを有するロボットのダ
イレクトティーチング装置に関し、 一人のオペレータだけで容易且つ迅速にロボットのティ
ーチングを行うことができるようにすることを目的とし
、 ロボットが通過すべき地点を記憶する記憶手段と、教示
時に移動させたロボットが上記記憶手段が記憶すべき位
置にあるときにその位置が記憶すべき位置であることを
上記記憶手段に指令する指令手段とを有するロボットの
ダイレクトティーチング装置において、上記指令手段を
ロボットのエンドエフェクタの近傍に配置するように構
成する。
（産業上の利用分野）
本発明は、ロボットのダイレクトティーチング装置に係
り、特にロボットが通過すべき地点を記憶する記憶手段
と、教示時に移動させたロボットが上記記憶手段が記憶
すべき位置にあるときにその位置が記憶すべき位置であ
ることを上記記憶手段に指令する指令手段とを有するロ
ボットのダイレクトティーチング装置に関する。
り、特にロボットが通過すべき地点を記憶する記憶手段
と、教示時に移動させたロボットが上記記憶手段が記憶
すべき位置にあるときにその位置が記憶すべき位置であ
ることを上記記憶手段に指令する指令手段とを有するロ
ボットのダイレクトティーチング装置に関する。
この種のロボットにおいて、ロボットのアームやエンド
エフェクタ等の通過すべき位置や姿勢、動作時の作業に
必要な動作指令及び位置・姿勢データをロボットの記憶
手段に記憶させておき、再生時に当該記憶手段から動作
指令及び位置・姿勢データを順次読出して、アームやエ
ンドエフェクタを制御して、教示された通りの動作を再
生している。
エフェクタ等の通過すべき位置や姿勢、動作時の作業に
必要な動作指令及び位置・姿勢データをロボットの記憶
手段に記憶させておき、再生時に当該記憶手段から動作
指令及び位置・姿勢データを順次読出して、アームやエ
ンドエフェクタを制御して、教示された通りの動作を再
生している。
（従来の技術）
一般にこのようなティーチングの方式の一つとしてダイ
レクトティーチング方式がある。これはロボットのハン
ド等をオペレータが移動させ、その動きを直接ロボット
に教示するものである。これはティーチングペンダント
と称される操作盤をオペレータが操作し、ロボットを操
作し、リモートコントロールによって教示する方式と共
に代表的な教示方式である。
レクトティーチング方式がある。これはロボットのハン
ド等をオペレータが移動させ、その動きを直接ロボット
に教示するものである。これはティーチングペンダント
と称される操作盤をオペレータが操作し、ロボットを操
作し、リモートコントロールによって教示する方式と共
に代表的な教示方式である。
このダイレクトティーチングは、オペレータがロボット
のアーム等を持って自在に導くことができるため、人間
にとって直感的であり、教示を楽に且つ迅速に実行でき
るという利点がある。
のアーム等を持って自在に導くことができるため、人間
にとって直感的であり、教示を楽に且つ迅速に実行でき
るという利点がある。
このようなダイレクトティーチングを実行するロボット
のダイレクトティーチング装置として次のようなものが
ある。これはロボットの通過位置の全てを記憶手段に格
納したのでは記憶手段の容量が膨大なものとなってしま
うため、ロボットの移動軌跡上の数点を記憶装置に格納
し、その間の軌跡をこれらの点から演算手段で演算して
、この情報に基づいてロボットの移動制御を行うように
したものである。
のダイレクトティーチング装置として次のようなものが
ある。これはロボットの通過位置の全てを記憶手段に格
納したのでは記憶手段の容量が膨大なものとなってしま
うため、ロボットの移動軌跡上の数点を記憶装置に格納
し、その間の軌跡をこれらの点から演算手段で演算して
、この情報に基づいてロボットの移動制御を行うように
したものである。
ところで上述したロボットのダイレクトティーチング装
置にあっては記憶装置が格納すべき位置にロボットを移
動させた時に、記憶装置にその位置情報等を格納をする
旨の指示を出すスイッチはティーチングペンダント上も
しくはコントローラのパネルにしか設けていないから、
オペレータが一人でダイレクトティーチングを行う場合
には、ロボットのアーム等を所定の位置に移動して、そ
の都度オペレータがティーチングペンダントやコントロ
ーラまで行って、記憶手段にその位置情報を格納する旨
のスイッチを操作しなければならない。このためロボッ
トのダイレクトティーチング作業が煩雑となり、ロボッ
トに複雑な動きをさせようとするとダイレクトティーチ
ングに時間がかかってしまうという問題がある。
置にあっては記憶装置が格納すべき位置にロボットを移
動させた時に、記憶装置にその位置情報等を格納をする
旨の指示を出すスイッチはティーチングペンダント上も
しくはコントローラのパネルにしか設けていないから、
オペレータが一人でダイレクトティーチングを行う場合
には、ロボットのアーム等を所定の位置に移動して、そ
の都度オペレータがティーチングペンダントやコントロ
ーラまで行って、記憶手段にその位置情報を格納する旨
のスイッチを操作しなければならない。このためロボッ
トのダイレクトティーチング作業が煩雑となり、ロボッ
トに複雑な動きをさせようとするとダイレクトティーチ
ングに時間がかかってしまうという問題がある。
そこで本発明は、−人のオペレータだけで容易且つ迅速
にロボットのティーチングを行うことができるロボット
のダイレクトティーチング装置を提供することを目的と
する。
にロボットのティーチングを行うことができるロボット
のダイレクトティーチング装置を提供することを目的と
する。
本発明にあって、上記の課題を解決するための手段は、
第１図に示すように、ロボット１が通過すべき地点を記
憶する記憶手段２と、教示時に移動させたロボットが上
記記憶手段２が記憶すべき位置にあるときにその位置が
記憶すべき位置であることを上記記憶手段に指令する指
令手段３とを有するロボットのダイレクトティーチング
装置において、上記指令手段をロボットのエンドエフェ
クタ４の近傍に配置したことである。
第１図に示すように、ロボット１が通過すべき地点を記
憶する記憶手段２と、教示時に移動させたロボットが上
記記憶手段２が記憶すべき位置にあるときにその位置が
記憶すべき位置であることを上記記憶手段に指令する指
令手段３とを有するロボットのダイレクトティーチング
装置において、上記指令手段をロボットのエンドエフェ
クタ４の近傍に配置したことである。
（作用）
本発明によれば、ロボットのダイレクトティーチングを
行うに際して、オペレータはロボットのアーム等を移動
させた後手元で位置格納手段を操作できるから、オペレ
ータが一人であっても容易且つ迅速にロボットのダイレ
クトティーチングを実行することができる。
行うに際して、オペレータはロボットのアーム等を移動
させた後手元で位置格納手段を操作できるから、オペレ
ータが一人であっても容易且つ迅速にロボットのダイレ
クトティーチングを実行することができる。
以下本発明に係るロボットのダイレクトティーチング装
置の実施例を図面に基づいて説明する。
置の実施例を図面に基づいて説明する。
第２図乃至第４図は本発明に係るロボットのダイレクト
ティーチング装置の実施例を示すものである。本実施例
において、ロボット１０のダイレクトティーチング装置
は第２図に示すように、ロボットの制御装置１１中に設
けられる記憶手段（図示していない）とロボット１０の
エンドエフェクタであるハンド１２の近傍に設けた指令
手段としての押ボタンスイッチ１３とを有する。そして
、本実施例において、ロボット１１のハンド１２とアー
ムとの間には、歪ゲージ等を使用した６軸の力検出器１
４を設け、ダイレクトティーチング時にオペレータの作
動力を検出して、オペレータの操作にあわせてロボット
１０のアーム等を駆動して、オペレータの疲労を軽減し
たものである。そして、本実施例において、上述した押
ボタンスイッチは、この力検出器１４の側面に設けるよ
うにしている。
ティーチング装置の実施例を示すものである。本実施例
において、ロボット１０のダイレクトティーチング装置
は第２図に示すように、ロボットの制御装置１１中に設
けられる記憶手段（図示していない）とロボット１０の
エンドエフェクタであるハンド１２の近傍に設けた指令
手段としての押ボタンスイッチ１３とを有する。そして
、本実施例において、ロボット１１のハンド１２とアー
ムとの間には、歪ゲージ等を使用した６軸の力検出器１
４を設け、ダイレクトティーチング時にオペレータの作
動力を検出して、オペレータの操作にあわせてロボット
１０のアーム等を駆動して、オペレータの疲労を軽減し
たものである。そして、本実施例において、上述した押
ボタンスイッチは、この力検出器１４の側面に設けるよ
うにしている。
また、本実施例において指令手段であるスイッチはこの
力検出器１４だけではなく通常のティーチングペンダン
ト１５にも設けるようにしており、どちらのスイッチ１
３．１６で指令をするかを切り替える切替スイッチ１７
を設けるようにしている。この切替スイッチ１７は第３
図に示すように、２つのアンドゲート１９，２０と１つ
のオアゲート２１とを組合せたもので、スイッチ１８の
切替により力検出器側の押ボタンスイッチ１３またはテ
ィーチングペンダント１５側のスイッチ１６の何れか一
方のスイッチを有効状態とする。
力検出器１４だけではなく通常のティーチングペンダン
ト１５にも設けるようにしており、どちらのスイッチ１
３．１６で指令をするかを切り替える切替スイッチ１７
を設けるようにしている。この切替スイッチ１７は第３
図に示すように、２つのアンドゲート１９，２０と１つ
のオアゲート２１とを組合せたもので、スイッチ１８の
切替により力検出器側の押ボタンスイッチ１３またはテ
ィーチングペンダント１５側のスイッチ１６の何れか一
方のスイッチを有効状態とする。
従って本実施例に係るダイレクトティーチング装置によ
ってロボットにダイレクトティーチングを行うには、第
４図に示すように、上述した切替スイッチを力検出器側
の押ボタンスイッチが有効となるように切り替え（ＳＴ
Ｉ）、オペレータがロボットのアーム等を動かしく５Ｔ
２）必要な個所において力検出器に設けた押ボタンスイ
ッチを押せば（Ｓｒ１）、記憶手段はその位置等の情報
を格納しく５Ｔ４）、ダイレクトティーチングに際して
別の個所に移動してスイッチを操作する等の必要はない
。また通常のティーチングを行うには切替スイッチ１７
を切り替え、所定の手順に従ってティーチングを行うこ
とができる（ＳＴ６〜５Ｔ９）。
ってロボットにダイレクトティーチングを行うには、第
４図に示すように、上述した切替スイッチを力検出器側
の押ボタンスイッチが有効となるように切り替え（ＳＴ
Ｉ）、オペレータがロボットのアーム等を動かしく５Ｔ
２）必要な個所において力検出器に設けた押ボタンスイ
ッチを押せば（Ｓｒ１）、記憶手段はその位置等の情報
を格納しく５Ｔ４）、ダイレクトティーチングに際して
別の個所に移動してスイッチを操作する等の必要はない
。また通常のティーチングを行うには切替スイッチ１７
を切り替え、所定の手順に従ってティーチングを行うこ
とができる（ＳＴ６〜５Ｔ９）。
尚、本実施例において、ロボットとして力検出器を取り
付はダイレクトティーチングを容易に行えるものを例と
して説明したが、本発明は力検出器を取り付けないタイ
プのロボットにも適用することができることは勿論であ
る。
付はダイレクトティーチングを容易に行えるものを例と
して説明したが、本発明は力検出器を取り付けないタイ
プのロボットにも適用することができることは勿論であ
る。
以上説明したように、本発明によればロボットのダイレ
クトティーチング装置の指令手段をロボットのエンドエ
フェクタの近傍に配置するようにしたから、オペレータ
がロボットのアーム等を動かし、必要な個所において力
検出器に設けた押ボタンスイッチを押せばよく、ダイレ
クトティーチングに際して別の個所に移動してスイッチ
を操作する等の必要はないから、ロボットのダイレクト
ティーチングを容易に且つ迅速に実行することができる
という効果を奏する。
クトティーチング装置の指令手段をロボットのエンドエ
フェクタの近傍に配置するようにしたから、オペレータ
がロボットのアーム等を動かし、必要な個所において力
検出器に設けた押ボタンスイッチを押せばよく、ダイレ
クトティーチングに際して別の個所に移動してスイッチ
を操作する等の必要はないから、ロボットのダイレクト
ティーチングを容易に且つ迅速に実行することができる
という効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明の原理図、第２図は本発明に係るロボッ
トのダイレクトティーチング装置の実施例を示す斜視図
、第３図は第２図に示したロボットのダイレクトティー
チング装置の切替スイッチの構成を示す図、第４図は第
２図に示したロボットのダイレクトティーチング装置の
作動手順を示すフローチャートである。 １・・・ロボット ２・・・記憶手段 ３・・・指令手段 ４・・・エンドエフェクタ
トのダイレクトティーチング装置の実施例を示す斜視図
、第３図は第２図に示したロボットのダイレクトティー
チング装置の切替スイッチの構成を示す図、第４図は第
２図に示したロボットのダイレクトティーチング装置の
作動手順を示すフローチャートである。 １・・・ロボット ２・・・記憶手段 ３・・・指令手段 ４・・・エンドエフェクタ
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 ロボットが通過すべき地点を記憶する記憶手段と、教示
時に移動させたロボットが上記記憶手段が記憶すべき位
置にあるときにその位置が記憶すべき位置であることを
上記記憶手段に指令する指令手段とを有するロボットの
ダイレクトティーチング装置において、 上記指令手段をロボットのエンドエフェクタの近傍に配
置したことを特徴とするロボットのダイレクトティーチ
ング装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18365588A JPH0236085A (ja) | 1988-07-25 | 1988-07-25 | ロボットのダイレクトティーチング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18365588A JPH0236085A (ja) | 1988-07-25 | 1988-07-25 | ロボットのダイレクトティーチング装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0236085A true JPH0236085A (ja) | 1990-02-06 |
Family
ID=16139607
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18365588A Pending JPH0236085A (ja) | 1988-07-25 | 1988-07-25 | ロボットのダイレクトティーチング装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0236085A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2016103729A1 (ja) * | 2014-12-26 | 2016-06-30 | 川崎重工業株式会社 | 双腕ロボットの教示システム及び双腕ロボットの教示方法 |
| JP2017087341A (ja) * | 2015-11-09 | 2017-05-25 | カナエ工業株式会社 | ロボットシステム及びロボットの教示装置 |
| CN109571460A (zh) * | 2017-09-29 | 2019-04-05 | 株式会社安川电机 | 操作单元和机器人 |
-
1988
- 1988-07-25 JP JP18365588A patent/JPH0236085A/ja active Pending
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2016103729A1 (ja) * | 2014-12-26 | 2016-06-30 | 川崎重工業株式会社 | 双腕ロボットの教示システム及び双腕ロボットの教示方法 |
| JP2016124065A (ja) * | 2014-12-26 | 2016-07-11 | 川崎重工業株式会社 | 双腕ロボットの教示システム及び双腕ロボットの教示方法 |
| CN107107342A (zh) * | 2014-12-26 | 2017-08-29 | 川崎重工业株式会社 | 双臂机械手的示教***及双臂机械手的示教方法 |
| TWI623399B (zh) * | 2014-12-26 | 2018-05-11 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | Teaching system of dual-arm robot and teaching method of dual-arm robot |
| US10078327B2 (en) | 2014-12-26 | 2018-09-18 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Teaching system of dual-arm robot and method of teaching dual-arm robot |
| JP2017087341A (ja) * | 2015-11-09 | 2017-05-25 | カナエ工業株式会社 | ロボットシステム及びロボットの教示装置 |
| CN109571460A (zh) * | 2017-09-29 | 2019-04-05 | 株式会社安川电机 | 操作单元和机器人 |
| JP2019063916A (ja) * | 2017-09-29 | 2019-04-25 | 株式会社安川電機 | 操作ユニットおよびロボット |
| US11007655B2 (en) | 2017-09-29 | 2021-05-18 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Manipulation unit and robot with manipulated switch |
| CN109571460B (zh) * | 2017-09-29 | 2022-06-14 | 株式会社安川电机 | 操作单元和机器人 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP0205975B1 (en) | Industrial robot having a device for teaching a motor-driven arm with variable servo-control | |
| JP6619395B2 (ja) | ロボットシステムおよびロボットの教示方法 | |
| EP0101955B1 (en) | Path control method and apparatus | |
| CA2173241A1 (en) | Motion Control with Precomputation | |
| EP1138448A3 (en) | Teaching control panel for robots | |
| US20170197310A1 (en) | Machine And Method For Operating A Machine | |
| JPH0596477A (ja) | マスタスレーブマニピユレータの制御方法 | |
| JPH05303422A (ja) | 直接教示方式ロボット | |
| JPH08216074A (ja) | ロボットの直接教示装置 | |
| JPH0236085A (ja) | ロボットのダイレクトティーチング装置 | |
| JPS6445586A (en) | Robot controller | |
| JPH03218502A (ja) | ロボットの教示装置 | |
| JP2003136466A (ja) | 産業用ロボットの制御装置 | |
| US20220396437A1 (en) | Robot system and method of operating the same | |
| JP2827097B2 (ja) | ロボット溶接ガンの打点位置ティーチング方法 | |
| JPH05237784A (ja) | 多関節ロボットの直接教示装置 | |
| JPH08336785A (ja) | 産業用ロボットの教示装置 | |
| JP2824134B2 (ja) | 異構造マスタスレーブマニピュレータの制御装置 | |
| JPH06206185A (ja) | ロボット制御装置 | |
| WO2023218536A1 (ja) | ロボット制御装置、ロボットシステム、及び教示装置 | |
| JPS6022212A (ja) | ロボツト制御装置 | |
| WO1989011382A1 (en) | Robot control apparatus | |
| JP4713030B2 (ja) | エンドエフェクタの開度設定方法 | |
| JPH06250729A (ja) | 複数のロボットコントローラ教示システム | |
| JP2002254362A (ja) | 遠隔操作装置 |