JPS5837117B2 - Joints in manipulators, etc. - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は、ロボットやマニピュレータ等における関節
に関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The present invention relates to joints in robots, manipulators, and the like.

人間の腕に相当する機能を持たせるべく開発された工業
用ロボットやマニピュレータ等においては、人間の肩部
や肘部あるいは手首部等の各関節部に相当する複数の関
節部を互に連動連結して構成されている。In industrial robots, manipulators, etc. developed to have functions equivalent to human arms, multiple joints that correspond to human joints such as shoulders, elbows, and wrists are linked together. It is configured as follows.

そして、これら各関節部は、適宜な作動装置により回動
作動や折曲げ（旋回）作動されるようになっており、関
節部の先端部に装着した、人間の指に相当する指部を開
閉作動させることにより、***作体を遠隔的に操作する
ことができるようになっている。Each of these joints is rotated or bent (swiveled) by an appropriate actuator, and the fingers, which correspond to human fingers, are attached to the tips of the joints and can be opened and closed. By activating it, the object to be operated can be controlled remotely.

各関節部の作動は、肩部に取り付けられたモータ等の駆
動装置からベルトや歯車等の伝達機構を介して、各関節
部に伝達されて回動作動や折曲げ作動されるのが一般的
な構成である。Generally, the operation of each joint is transmitted from a drive device such as a motor attached to the shoulder via a transmission mechanism such as a belt or gears to rotate or bend the joint. It is a composition.

しかしながら上記従来の構成においては、伝達過程にお
けるスリップや遊び等のために、各関節部に伝達される
伝達動力の効率が低下し、関節部に所望の動力が伝達さ
れず、各関節部が正確に作動できなかった。However, in the above conventional configuration, the efficiency of the transmitted power transmitted to each joint decreases due to slips and play during the transmission process, the desired power is not transmitted to the joint, and each joint is not accurate. could not operate.

その上、構造が複雑になるとともに、伝達機構における
相互の係合上の組立操作が煩しく、組立作業のみならず
点検、保守作業における作業性が悪かった。Moreover, the structure is complicated, and the assembly operation for mutual engagement in the transmission mechanism is cumbersome, resulting in poor workability not only in assembly work but also in inspection and maintenance work.

そこで、各関節部を駆動する駆動装置を各関節部内に配
設して、これら独自の駆動装置を内蔵する複数の関節部
を互に連接して上記欠点を改善した構或が案出されてい
るが、この構成の場合には、駆動装置その他の付属装置
の配線が外部に露出し、そのために種々の問題が生じて
いた。Therefore, a structure has been devised in which a driving device for driving each joint is disposed within each joint, and a plurality of joints each having a built-in unique driving device are interconnected to improve the above-mentioned drawbacks. However, in this configuration, the wiring of the drive device and other accessory devices is exposed to the outside, which causes various problems.

すなわち、例えば、外部に露出した配線は、一般に配線
ダクト等によりマニピュレー夕等の機体の外側部に固定
するりであるが、このダクトのために機体の外径寸法が
大きくなってコンパクト化が妨げられたり、あるいは、
ダクトが作業中に***作体やその周辺機器と接触もしく
は当接して無用のトラブルを引き起こしたりしていた。That is, for example, the wiring exposed to the outside is generally fixed to the outside of the machine body such as the manipulator using a wiring duct, but this duct increases the outer diameter of the machine body, which hinders miniaturization. or
During work, the duct came into contact with or came into contact with the operated object or its peripheral equipment, causing unnecessary trouble.

さらに、ダクト等の存在のために、各関節部の回動、折
曲げ作動の作動範囲が制限され、各関節部の関節機能が
有効に活用されていなかった。Furthermore, due to the presence of ducts, etc., the operating range of rotation and bending operations of each joint is limited, and the joint functions of each joint are not effectively utilized.

この発明は、上記従来の問題に鑑みなされたものであっ
て、各関節部の外部にはベルトや歯車等の伝達機構はも
ちろん、配線やダクト等一切のものを露出させない構成
にすることにより、従来技術の欠点を解決したものであ
る。This invention was made in view of the above-mentioned conventional problems, and by creating a structure in which not only transmission mechanisms such as belts and gears, but also wiring and ducts are not exposed outside each joint, This solves the drawbacks of the prior art.

以下、図面を用いてこの発明の実施例について詳細に説
明する。Embodiments of the present invention will be described in detail below with reference to the drawings.

第１図において総括的に１で示すのは、その先端部に設
けた指部２を開閉操作することにより、***作体３を遠
隔的に操作するためのマニピュレータで、複数のアーム
４，５，６を関節部７，８，９を介して互に連接して構
成されている。In FIG. 1, generally indicated by 1 is a manipulator for remotely operating an object to be operated 3 by opening and closing a finger section 2 provided at its tip. , 6 are connected to each other via joints 7, 8, and 9.

マニピュレータ１には、取付フランジ１０を備えた取付
部１１が一体的に固定してあり、マニピュレータ１はこ
の取付フランジ１０を介して取付台１２に固装されてい
る。A mounting portion 11 having a mounting flange 10 is integrally fixed to the manipulator 1, and the manipulator 1 is fixed to a mounting base 12 via the mounting flange 10.

関節部７，８．９は、指部２が***作体３と正確に係合
できるように回動操作あるいは折曲げ操作することがで
きるようになっており、それぞれ回動用関節部７，９お
よび折曲げ用関節部８を構成している。The joint parts 7, 8.9 can be rotated or bent so that the finger part 2 can accurately engage with the operated object 3. and a bending joint 8.

前記各関節部７，８，９のうち、回動用関節部７，９は
、例えば第２図において示すごとく構成されているが、
両関節部７，９は略同一に構威されているので、関節部
９について説明し関節部７についてはその説明を省略す
る。Of the joints 7, 8, 9, the rotation joints 7, 9 are configured as shown in FIG. 2, for example.
Since both the joints 7 and 9 have substantially the same structure, only the joint 9 will be described, and the description of the joint 7 will be omitted.

関節部９は、固定側、可動側となる対をなす外被管２５
，３５と、これらの外被管２５ ，３５を相対的に回
動自在に連接すべく両外被管２５ ，３５の端部間にま
たがってそれぞれの中空部１６，１７に挿着した関節と
から構成されている。The joint part 9 has a pair of jacket tubes 25 on a fixed side and a movable side.
, 35, and a joint inserted into the respective hollow portions 16, 17 across the ends of both the jacket tubes 25, 35 in order to connect these jacket tubes 25, 35 so as to be relatively rotatable. It consists of

関節は、被回動部（アーム）５を回動駆動する電動機の
如き駆動装置１３、この駆動装置１３０回転数を減速す
るための減速装置１４および相隣る外被管２５ ，３５
の相対的な回動角度を検出するための角度位置検出装置
１５等からなり、これらの各装置はユニット組立されて
いる。The joint includes a drive device 13 such as an electric motor that rotationally drives the rotated part (arm) 5, a speed reduction device 14 that reduces the rotation speed of this drive device 130, and adjacent jacket tubes 25 and 35.
It consists of an angular position detection device 15 and the like for detecting the relative rotation angle of the two, and each of these devices is assembled into a unit.

駆動装置１３は、通有の電動機のように固定子１８と回
転子１９とにより構或され、固定千１８に取り付けられ
たブラシホルダー２０に固装されたブラシ（集電装置）
２１からコンミテータ２２を介して回転子１９に電流が
流れて回転子１９が回転駆動されるようになっている。The drive device 13 is composed of a stator 18 and a rotor 19 like a common electric motor, and has brushes (current collector) fixed to a brush holder 20 attached to a fixed member 18.
A current flows from the commutator 21 to the rotor 19 through the commutator 22, so that the rotor 19 is rotationally driven.

回転子１９は、その軸心部を貫通する中空部２３を形成
した回転軸２４に、キー、接着あるいは圧入等の手段で
固定されて嵌装されている。The rotor 19 is fixedly fitted onto a rotating shaft 24 having a hollow portion 23 passing through the shaft center thereof by means of a key, adhesive, press fit, or the like.

固定子１８は、一方の外被管２５の端部に一端が挿着さ
れた軸支持部材（フレーム）２６に締結具２７によりあ
るいは圧入もしくは接着等の手段により固定され、この
軸支持部材２６に、前記回転軸２４がラジアルボールベ
アリングのごとき軸受２８，２９を介して回転自在に支
承されている。The stator 18 is fixed to a shaft support member (frame) 26, one end of which is inserted into the end of one of the jacket tubes 25, by a fastener 27 or by means such as press fitting or adhesive. , the rotating shaft 24 is rotatably supported via bearings 28, 29 such as radial ball bearings.

軸支持部材２６の他端は、一方の外被管２５から突出し
て設けてあり、この軸支持部材２６の他端には、その突
出した回転軸２４の端部外周に入力軸を後述するごとく
同一軸心にして嵌着して減速装置１４が連設してある。The other end of the shaft support member 26 is provided to protrude from one of the jacket tubes 25, and an input shaft is attached to the outer periphery of the protruding end of the rotating shaft 24 at the other end of the shaft support member 26, as will be described later. A deceleration device 14 is installed in series so as to be fitted on the same axis.

前記減速装置１４は、被回動部５を回転軸２４０回転方
向に対して逆方向に回動させるとともに、回転軸２４０
回転数に対する被回動部５０回転数を変化させるための
もので、つぎのように構威されている。The speed reduction device 14 rotates the rotated portion 5 in a direction opposite to the rotating direction of the rotating shaft 240, and
This is for changing the rotational speed of the rotated part 50 with respect to the rotational speed, and is structured as follows.

すなわち、３０で示すのは、回転軸２４に圧入その他の
手段により連動連結された回転駆動体（入力軸）で、楕
円状に形成されており、その外周には、複数のボールベ
アリング３０ａを介して可撓性の可撓リング３１が回転
自在に嵌装されている。That is, 30 indicates a rotary drive body (input shaft) that is interlocked and connected to the rotary shaft 24 by press fitting or other means, and is formed in an elliptical shape, and a plurality of ball bearings 30a are attached to the outer periphery of the rotary drive body (input shaft). A flexible ring 31 is rotatably fitted therein.

可撓リング３１の外周面にはセレーション状の複数の歯
３１ａが形成されており、前記回転駆動体３０によって
楕円状に撓められた可撓リング３１の長軸の両端部付近
の歯３１ａには、この可撓リング３１の歯数と同数のセ
レーション状の歯を内周面に形成した円環状の第１リン
グ３２の歯３２ａが噛合されている。A plurality of serration-like teeth 31a are formed on the outer circumferential surface of the flexible ring 31, and the teeth 31a near both ends of the long axis of the flexible ring 31 bent into an elliptical shape by the rotary drive body 30 The teeth 32a of the annular first ring 32, which has the same number of serration teeth as the flexible ring 31 on its inner peripheral surface, are engaged with each other.

この第１リング３２は、ボルトのごとき締結具３３を介
して軸支持部材２６に一体的に連結されている。This first ring 32 is integrally connected to the shaft support member 26 via a fastener 33 such as a bolt.

また、可撓リング３１の長軸の両端部付近の歯は、この
可撓リング３１の歯数より適宜に多いセレーション状の
歯を内周面に形成した円環状の第２リング３４の歯３４
ａと噛合されている。Further, the teeth near both ends of the long axis of the flexible ring 31 are teeth 34 of a second ring 34 having an annular shape and having serration-like teeth appropriately larger than the number of teeth of the flexible ring 31 formed on the inner peripheral surface.
It is meshed with a.

第２リング３４は、他方の外被管３５の端部に挿着され
たカップ状のハウジング（出力軸）３６に、ボルトのご
とき締結具３７を介して一体的に連結されている。The second ring 34 is integrally connected to a cup-shaped housing (output shaft) 36 inserted into the end of the other jacket tube 35 via a fastener 37 such as a bolt.

したがって、駆動装置１３を介して回転軸２４を回転駆
動すると、第２リング３４は第１リング３２との歯数に
対応した比率によって減速されて、被回動部５を回転軸
２４０回転方向と逆方向に回動する。Therefore, when the rotating shaft 24 is rotationally driven via the drive device 13, the second ring 34 is decelerated by a ratio corresponding to the number of teeth with respect to the first ring 32, and the rotated part 5 is rotated in the rotating direction of the rotating shaft 240. Rotate in the opposite direction.

ために一方の外被管２５と他方の外被管３５との関係に
おいては、１駆動装置１３における軸支持部材（フレー
ム）２６の一端が一方の外被管２５に挿着され、かつ減
速装置１４のハウジング（出力軸）３６が他方の外被管
３５に挿着されているので、両外被管２５，３５は相対
的に反対方向に減速されて回動することになる。Therefore, in the relationship between one jacket tube 25 and the other jacket tube 35, one end of the shaft support member (frame) 26 in one drive device 13 is inserted into one jacket tube 25, and the reduction gear Since the fourteen housings (output shafts) 36 are inserted into the other jacket tube 35, both the jacket tubes 25, 35 rotate at a relatively reduced speed in opposite directions.

ハウジング３６は、ラジアルボールベアリングのごとき
軸受３８を介して、軸支持部材２６に回転自在に支承さ
れている。The housing 36 is rotatably supported by the shaft support member 26 via a bearing 38 such as a radial ball bearing.

なお、３９で示すのは軸受押え（リテナー）で、ボルト
のごとき締結具４０を介してハウジング３６に固定され
ている。Note that 39 indicates a bearing retainer, which is fixed to the housing 36 via a fastener 40 such as a bolt.

前記軸支持部材２６には、第２図および第３図にて示す
ように、被回動部５の回動角度を検出するための角度位
置検出器４１取付用の取付板４２が締結具４３を介して
固装されており、角度位置検出器４１は、回動角度伝達
用の回動伝達管（パイプ）４４や、この回動伝達管４４
により回動される回動平歯車４５等により角度位置検出
装置１５を構成している。As shown in FIGS. 2 and 3, on the shaft support member 26, a mounting plate 42 for mounting an angular position detector 41 for detecting the rotation angle of the rotated portion 5 is attached to a fastener 43. The angular position detector 41 is fixed to a rotation transmission pipe (pipe) 44 for transmitting rotation angle, and this rotation transmission pipe 44.
The angular position detecting device 15 is composed of a rotating spur gear 45 and the like rotated by the angular position detecting device 15.

回動伝達管４４は、回転軸４４の中空部２３内に挿入さ
れてその一端側をボルトノコとき締結具４６を介してハ
ウジング３６に固装されるとともに、その他端側には、
回動平歯車４５と噛合う歯車４７が形成されている。The rotation transmission tube 44 is inserted into the hollow portion 23 of the rotating shaft 44 and fixed to the housing 36 via a bolt saw fastener 46 at one end thereof, and at the other end thereof.
A gear 47 that meshes with the rotating spur gear 45 is formed.

回動平歯車４５は、止めネジ４８を介して角度位置検出
器４１の検出軸４９に固定されており、したがって、被
回動部５の回動角度は回動伝達管４４、回動平歯車４５
を介して検出されるようになっている。The rotating spur gear 45 is fixed to the detection shaft 49 of the angular position detector 41 via a set screw 48. Therefore, the rotating angle of the rotated portion 5 is determined by the rotation transmitting tube 44, the rotating spur gear 45
It is now detected through.

前記ブラシホルダー２０への配線ケーフル５０は、軸支
持部材２６およびブラケット５１に設けられたケーブル
挿通用の貫通孔５２ ，５３を経て配線されて、中空部
２３内に導入された隣接関節部等の配線ケーブルのケー
ブル束５４と合流するようになっている。The wiring cable 50 to the brush holder 20 is wired through cable insertion through holes 52 and 53 provided in the shaft support member 26 and the bracket 51, and is connected to adjacent joints introduced into the hollow part 23. It is adapted to merge with a cable bundle 54 of distribution cables.

角度位置検出器４１への配線ケーブル５５も同様にケー
ブル束５４と合流させてあり、いわゆる回動用関節部内
の全てのケーブルが各関節部の軸心の中空部を経て配線
されるようになっている。The wiring cable 55 to the angular position detector 41 is similarly merged with the cable bundle 54, so that all the cables in the so-called rotation joints are routed through the hollow part of the axis of each joint. There is.

第４図において示すのは、第１図において例示した折曲
げ用関節８付近を示すものであって、指部２側のアーム
５，６等と連動連結された被折曲げ作動側アーム５６を
、取付部１１側のアーム４等と連動連結された折曲げ作
動側アーム５７に対して折曲げ自在に構成したものであ
る。What is shown in FIG. 4 is the vicinity of the bending joint 8 illustrated in FIG. , is configured to be freely bendable with respect to a bending operation side arm 57 that is interlocked and connected to the arm 4 and the like on the mounting portion 11 side.

この両アーム５６，５７の互の摺接面部には、各アーム
５６，５７の長手方向と直交する孔５８．５９が設けら
れ、この孔５８，５９には前述の駆動装置１３や減速装
置１４等がユニット化されて装着されている。Holes 58 and 59 are provided in the mutual sliding surfaces of the arms 56 and 57, and are perpendicular to the longitudinal direction of each arm 56 and 57. etc. are installed as a unit.

すなわち、折曲げ作動側アーム５７の孔５９には駆動装
置１３がボルトのごとき締結具６０を介して固装され、
被折曲げ作動側アーム５６の孔５８には、減速装置１４
におげる出カ軸側がボルトのごとき締結具６１を介して
固装されており、駆動装置１３を駆動することにより、
被折曲げ作動側アーム５６が折曲げ作動側アーム５７に
対して折曲げ作動されるようになっている。That is, the drive device 13 is fixed to the hole 59 of the bending operation side arm 57 via a fastener 60 such as a bolt.
The reduction gear device 14 is inserted into the hole 58 of the bent operating arm 56.
The output shaft side is fixed via a fastener 61 such as a bolt, and by driving the drive device 13,
The bending operation side arm 56 is bent with respect to the bending operation side arm 57.

なお、ユニット化された駆動装置１３等の構成は、前述
の回動用関節部のものと同一であるので、その説明を省
略する。Note that the configuration of the unitized drive device 13 and the like is the same as that of the above-mentioned rotational joint, so a description thereof will be omitted.

前記被折曲げ作動側アーム５６と折曲げ作動側アーム５
７のそれぞれには、孔５８，５９と連通する配線用の孔
６２，６３が設げられており、指部２等内からの配線ケ
ーブル６４を孔６２、１駆動ユニット部の軸心の中空部
２３、孔６３を経て配線することができる。The bending operation side arm 56 and the bending operation side arm 5
7 are provided with wiring holes 62 and 63 that communicate with the holes 58 and 59, respectively, and a wiring cable 64 from inside the finger part 2 etc. is connected to the hole 62 and the hollow hole at the axis of the drive unit part 1. Wiring can be done through the portion 23 and the hole 63.

勿論、駆動ユニット部内の配線ケーフルもこのケーブル
６４に合流させてある。Of course, the wiring cable inside the drive unit section is also joined to this cable 64.

なお、６５で示すのはシール部材である。上記構成より
なる回動用関節７，９および折曲げ用関節８を、適宜に
組合せて複数連接することにより、所望の作動範囲を有
するマニピュレータあるいはロボット等を得ることがで
きる。Note that 65 indicates a sealing member. By appropriately combining and connecting a plurality of the rotation joints 7, 9 and bending joints 8 having the above configuration, a manipulator, robot, or the like having a desired operating range can be obtained.

特に、この発明においては、各関節部内に内装される動
力源としての駆動装置１３や減速装置１４および角度位
置検出装置１５等を一体ユニット化して、このユニット
化された駆動部を各関節部内に装着するだけの構成なの
で、関節部の構成がシンプルになり、また、関節部の外
径や長さ寸法を縮小できコンパクトにすることができる
。In particular, in this invention, the driving device 13, deceleration device 14, angular position detecting device 15, etc. as a power source installed inside each joint are integrated into an integrated unit, and this unitized driving section is installed inside each joint. Since the structure is simply worn, the structure of the joint is simple, and the outer diameter and length of the joint can be reduced, making it more compact.

また、各関節部における制御線や信号線のケーフル５４
，６４を、各関節部のユニット化された１駆動部の軸心
中空部２３に挿通して配線することができるので、従来
のように関節部やアームの外周に配線用のダクトを付設
する必要がなくなり、外径寸法のきわめて小さな関節を
得ることができるとともに、ダクトの不存在により、被
作動側の関節部の回動角度を大きくとることができる。In addition, cables 54 for control lines and signal lines in each joint are provided.
, 64 can be inserted into the axial center hollow part 23 of the unitized one drive part of each joint part and wired, so a duct for wiring can be attached to the outer periphery of the joint part or arm as in the conventional case. This eliminates the need for a joint with an extremely small outer diameter, and the absence of a duct allows the rotation angle of the joint on the operated side to be increased.

しかも、ケーブル５４，６４が関節部の軸心中空部２３
を通るので、作動時にケーブルが大きくねじられること
がなく、特にケーブルが比較的長い中空部２３内でねじ
られるので、その影響が少なく、ケーフルが損傷するこ
とかない。Moreover, the cables 54 and 64 are connected to the axial center hollow part 23 of the joint part.
Since the cable passes through the cable, the cable is not twisted greatly during operation, and in particular, since the cable is twisted within the relatively long hollow part 23, the influence is small and the cable is not damaged.

さらに、ケーフルは、角度位置検出装置１５におげる回
動伝達管４４により保護される構成であるので、より確
実に損傷から保護されるのである。Furthermore, since the cable is configured to be protected by the rotation transmission tube 44 in the angular position detection device 15, it is more reliably protected from damage.

以上のようにこの発明は、対をなす外被管を相対的に回
動または折曲げ自在に連接すべく両外被管の端部間にま
たがって挿着されるマニピュレータ等における関節にし
て、フレームの一端が一方の外被管に挿着される電動機
の回転軸にその軸心部を貫通する中空部を形成し、前記
電動機の他端に、他方の外被管に挿着されるカップ状の
出カ軸を入力軸と同心にしてかつフレームの他端外周に
回転自在に嵌装してなる減速装置を、その人カ軸を回転
軸の端部外周に嵌着して連設し、前記回転軸の中空部に
パイプを同心状に挿通せしめるとともに、このパイプの
一端を減速装置の出力軸に固定したものであるから、関
節の軸方向および径方向寸法の大幅な低減と、機械的強
度の向上を図ることができる。As described above, the present invention provides a joint in a manipulator or the like that is inserted between the ends of both jacket tubes in order to connect the pair of jacket tubes so that they can rotate or bend relative to each other. One end of the frame is inserted into one jacket tube, and a hollow part is formed in the rotating shaft of the motor, passing through the shaft center of the motor, and the other end of the motor is inserted into the other jacket tube, and a cup is inserted into the other jacket tube. A reduction gear device is constructed by having an output shaft concentric with the input shaft and rotatably fitted around the other end of the frame, and the output shaft is fitted onto the outer periphery of the end of the rotating shaft, and the reduction gear is connected to the input shaft. , a pipe is inserted concentrically into the hollow part of the rotating shaft, and one end of this pipe is fixed to the output shaft of the reduction gear, so that the axial and radial dimensions of the joint can be significantly reduced, and the machine It is possible to improve the target strength.

また、電動機等への配線用ケーブルをアームの軸心部に
おいて比較的低速回転するパイプ内に挿通することがで
きるので、ケーブルの損傷を防止することができるとと
もに、アームの径方向寸法の更らに一層の低減を図るこ
とができる等の効果を奏する。In addition, since the cable for wiring to the electric motor etc. can be inserted into the pipe that rotates at a relatively low speed at the axis of the arm, damage to the cable can be prevented and the radial dimension of the arm can be further reduced. This has the effect of further reducing the amount of water used.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

図面はこの発明の実施例を示すものであって、第１図は
この発明に係る関節を装備したマニピュレータの説明図
、第２図は回動用関節部の側断面説明図、第３図はこの
発明の要部の正面説明図、第４図は折曲げ用関節部の一
部を破断した説明図である。 ２３・・・・・・中空部、２４・・・・・・回転軸、５
４，６４−・・・・・ケーフル。The drawings show an embodiment of the present invention, and FIG. 1 is an explanatory diagram of a manipulator equipped with a joint according to the invention, FIG. 2 is an explanatory side cross-sectional diagram of a rotation joint, and FIG. FIG. 4 is an explanatory front view of the main part of the invention, and is an explanatory view with a part of the bending joint section cut away. 23...Hollow part, 24...Rotating shaft, 5
4,64-...Kefle.

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] １ 対をなす外被管を相対的に回動または折曲げ自在に
連接すべく両外被管の端部間にまたがって挿着されるマ
ニピュレータ等における関節にしてフレーム２６の一端
が一方の外被管２５に挿着される電動機１３０回転軸２
４にその軸心部を貫通する中空部２３を形成し、前記電
動機１３の他端に、他方の外被管３５に挿着されるカッ
プ状の出力軸３６を入力軸３０と同心にしてかつフレー
ム２６の他端外周に回転自在に嵌装してなる減速装置１
４を、その入力軸３０を回転軸２４の端部外周に嵌着し
て連設し、前記回転軸２４の中空部２３にパイプ４４を
同心状に挿通せしめるとともに、このパイプ４４の一端
を減速装置１４の出力軸３６に固定したことを特徴とす
るマニピュレータ等における関節。1. One end of the frame 26 is used as a joint in a manipulator, etc. that is inserted between the ends of both jacket tubes in order to connect the pair of jacket tubes so that they can rotate or bend relatively freely. Rotating shaft 2 of electric motor 130 inserted into jacket 25
4 is formed with a hollow portion 23 passing through its axial center, and a cup-shaped output shaft 36 inserted into the other jacket tube 35 is attached to the other end of the electric motor 13 so as to be concentric with the input shaft 30. Reduction device 1 rotatably fitted to the outer periphery of the other end of the frame 26
A pipe 44 is inserted concentrically into the hollow part 23 of the rotating shaft 24, and one end of the pipe 44 is decelerated. A joint in a manipulator or the like, characterized in that it is fixed to the output shaft 36 of the device 14.