JPS583669Y2 - Workpiece loading/unloading device - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 本考案は一つのマニピレータアームによってワークの搬
入搬出を行う装置に関するもので、その目的は異径段差
を有するワークとか重心位置が偏寄していてもワークの
姿勢をくずすことなく搬入搬出を確実に行わせることに
ある。[Detailed description of the invention] This invention relates to a device for loading and unloading workpieces using a single manipulator arm.The purpose of this invention is to maintain the posture of the workpiece even when the workpiece has steps with different diameters or the center of gravity is offset. The purpose is to ensure that loading and unloading is carried out without breaking.

従来においては一つのマニピレータアームによってワー
クの搬入搬出を同時に行うものがあるが、これにおいて
は外側に設けられた一対の固定爪の中間で単一の可動爪
が揺動可能に枢支され、受台に支持された搬出すべきワ
ークを可動爪と一方の固定爪で把持するとともに可動爪
と他方の固定爪とによって把持されていた搬入すべきワ
ークを解放するようになっていた。Conventionally, there is a manipulator arm that simultaneously carries in and out workpieces, but in this case, a single movable claw is swingably supported between a pair of fixed claws provided on the outside. A workpiece supported on a pedestal to be carried out is gripped by a movable claw and one fixed claw, and a workpiece to be carried in which is held by the movable claw and the other fixed claw is released.

このため受台上のワーク支持中心に対して側方にずれた
位置で搬出すべきワークの把持が行われ、又搬入すべき
ワークの解放が反対方向にずれた位置で行われることに
なり、受台の受面の幅を側方に大きくしなければならな
いばかりでなく、把持爪から解放されたワークが受台の
支持中心に落ちつくまでに傾斜した受面に沿って移動し
なければならず、重心位置が軸端側に偏寄したワーク等
においては、受台上のワークの姿勢が一定に定まらない
恐れがあった。For this reason, the workpiece to be carried out is grasped at a position shifted laterally with respect to the workpiece support center on the pedestal, and the workpiece to be carried in is released at a position shifted in the opposite direction. Not only does the width of the receiving surface of the pedestal have to be increased laterally, but also the workpiece released from the gripping claws must move along the sloping receiving surface before settling on the support center of the pedestal. In the case of a workpiece whose center of gravity is biased toward the shaft end, there is a risk that the posture of the workpiece on the pedestal may not be fixed.

特に重心から遠い軸端部が支持中心からずれたまま受台
上で安定してしまうことがあり、ワーク支持センタを前
進させた場合、センタにて支持することはできずワーク
を受台上から脱落させてしまうことになる。In particular, the shaft end far from the center of gravity may become unstable on the pedestal while being deviated from the support center, and if the workpiece support center is moved forward, the workpiece cannot be supported at the center and the workpiece is lifted from the pedestal. It will cause it to fall off.

本考案はかかる従来の欠点をなくするために、受台のワ
ーク支持中心近傍で受台に対するワークの受渡しを行う
ようにしたものである。In order to eliminate such conventional drawbacks, the present invention is designed to transfer the workpiece to the pedestal near the workpiece support center of the pedestal.

以下本考案の実施例を図面によって説明する。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.

第１図において、１０は支柱、１１はこの支柱１０の上
端に横架された中空状の角形レール、１２はこのレール
１１に移動可能に案内された移動台、この移動台１２に
はレール１１の各４面に当接する案内ローラ１３が支持
されている。In FIG. 1, 10 is a column, 11 is a hollow rectangular rail suspended horizontally on the upper end of this column 10, 12 is a movable table movably guided by this rail 11, and this movable column 12 has a rail 11. A guide roller 13 is supported, which abuts on each of the four sides.

１４は移動台１２上に設けられた送り用のモータで、こ
のモータ１４によって駆動されるピニオン１５がレール
１１に固着されたラック１６と噛合している。Reference numeral 14 denotes a feeding motor provided on the moving table 12, and a pinion 15 driven by this motor 14 meshes with a rack 16 fixed to the rail 11.

１７は移動台１２の側面に固定されたマニピレータアー
ム１８の昇降装置、この昇降装置１７にはマニピレータ
アーム１８を摺動案内する案内スリーブ１９とマニピレ
ータアーム１８の外周面に刻設されたラックに噛合する
ピニオンを駆動する駆動モータ２０が設けられている。Reference numeral 17 denotes an elevating device for the manipulator arm 18 fixed to the side surface of the moving table 12, and the elevating device 17 includes a guide sleeve 19 for slidingly guiding the manipulator arm 18, and a guide sleeve 19 carved on the outer peripheral surface of the manipulator arm 18. A drive motor 20 is provided to drive a pinion that meshes with the rack.

２１はマニピレ−タアーム１８の下端に固着されたブラ
ケット、このブラケット２１は、第２図に示すように断
面コ字形に形成され、両端の垂下プレート２１ａの外側
面に受部材２３，２３が固着されている。Reference numeral 21 denotes a bracket fixed to the lower end of the manipulator arm 18. As shown in FIG. ing.

２４は第３図に示すようにワークＷを支持するＶ字状受
面２４ａが形成されたワーク受台２４はワークの加工位
置及びワーク搬送コンベア内に設けられ、両ワーク受台
２４に対応する２位置に移動台１２は移動し位置決めさ
れる。As shown in FIG. 3, a workpiece pedestal 24 having a V-shaped receiving surface 24a for supporting the workpiece W is provided at the workpiece processing position and within the workpiece conveyor, and corresponds to both workpiece pedestals 24. The movable table 12 is moved and positioned to the second position.

前記受部材２３．２３にはマニピレータアーム１８が下
降端に位置する状態で前記ワーク受台２４のＶ字状受面
２４ａの延長上に合致する傾斜支持面２３ａ、２３ｂが
形成され、両傾斜支持面２３ａ 、２３ｂの各内端部は
ワーク受台２４の両端に接近している。The receiving members 23.23 are formed with inclined support surfaces 23a and 23b that coincide with the extension of the V-shaped receiving surface 24a of the workpiece pedestal 24 when the manipulator arm 18 is located at the lower end. Each inner end of the support surfaces 23a and 23b is close to both ends of the workpiece pedestal 24.

２５はブラケット２１の垂下プレー）２１ａ。25 is a hanging play of the bracket 21) 21a.

２１ａに回転可能に軸承暫晩枢軸、この枢軸２５はＶ字
状受面２４ａの真上に位置ｐｌｖｈる。A pivot shaft 21a is rotatably mounted, and this pivot shaft 25 is located directly above the V-shaped receiving surface 24a.

２６は枢軸２５の両端に固着され揺動可能な可動部材、
この可動部材２６には第１係合凹部２７と第２係合凹部
２８が揺動方向に離間して形成されている。26 is a movable member fixed to both ends of the pivot 25 and capable of swinging;
A first engagement recess 27 and a second engagement recess 28 are formed in the movable member 26 so as to be spaced apart from each other in the swinging direction.

この係合凹部２７，２８はワークＷの係合する外径寸法
に応じた溝幅で略Ｕ字状に形成され、傾斜支持面上のワ
ーク及びワーク受台上のワークの外周面を跨ぐようにし
て係合する。The engaging recesses 27 and 28 are formed in a substantially U-shape with a groove width corresponding to the outer diameter dimension of the workpiece W to be engaged, and are designed to straddle the outer peripheral surface of the workpiece on the inclined support surface and the workpiece on the workpiece pedestal. and engage.

この状態で可動部材２６が時計方向に回動するとワーク
受台２４上のワークＷａを一方の傾斜支持面２３ａに押
し上げ、又他方の傾斜支持面２３ｂ上に保持されたワー
クｗｂをワーク受台２４上に移行させる。In this state, when the movable member 26 rotates clockwise, the workpiece Wa on the workpiece pedestal 24 is pushed up onto one inclined support surface 23a, and the workpiece wb held on the other inclined support surface 23b is pushed up onto the workpiece pedestal 24. move it up.

２９は第２図に示すように枢軸２５の中間に固着された
作動レバー、この作動レバー２９の先端にはＵ字状の係
合溝２９ａが刻設されている。As shown in FIG. 2, reference numeral 29 is an actuation lever fixed to the middle of the pivot shaft 25, and a U-shaped engagement groove 29a is carved at the tip of the actuation lever 29.

３０は係合溝２９ａに係合する係合ピン３１を突設した
摺動体、この摺動体３０はマニピレータアーム１８の先
端部内孔１８ａに案内され、マニピレータアーム１８の
中心に挿通されたロッド３３の下端と連結されている。30 is a sliding body protruding from an engaging pin 31 that engages with the engaging groove 29a, and this sliding body 30 is a rod that is guided to the inner hole 18a at the tip end of the manipulator arm 18 and inserted through the center of the manipulator arm 18. It is connected to the lower end of 33.

このロッド３３の上端は第１図に示すようにマニピレー
タアーム１８の上端部に固着された作動装置３４のモー
タとねじ機構を介して連結され、モータによってロッド
３３は上下に作動され、可動部材２６を揺動させる。The upper end of this rod 33 is connected via a screw mechanism to the motor of an actuator 34 fixed to the upper end of the manipulator arm 18, as shown in FIG. 26.

ロッド３３の上昇によって第３図に実線で示すように可
動部材２６の第１係合凹部２７はワーク受台２４と対応
し、第２係合凹部２８を傾斜支持面２３ｂと対応させる
。As the rod 33 rises, the first engaging recess 27 of the movable member 26 corresponds to the workpiece pedestal 24, and the second engaging recess 28 corresponds to the inclined support surface 23b, as shown by the solid line in FIG.

ロッド３３が下降すれば２点鎖線で示すように第１係合
凹部２７を傾斜支持面２３ａに対応させ、第２係合凹部
２８をワーク受台２４と対応させる。When the rod 33 is lowered, the first engagement recess 27 is brought into correspondence with the inclined support surface 23a, and the second engagement recess 28 is brought into correspondence with the workpiece pedestal 24, as shown by the two-dot chain line.

これによってワーク受台２４上のワークＷは傾斜支持面
２３ａ上に押し上げられ、傾斜支持面２３ｂに支持され
たワークＷはワーク受台２４に移される。As a result, the workpiece W on the workpiece pedestal 24 is pushed up onto the inclined support surface 23a, and the workpiece W supported on the inclined support surface 23b is transferred to the workpiece pedestal 24.

この場合に軸方向に離間された一対の可動部材２６の係
合凹部２７，２８にてワークＷの姿勢は拘束されたまま
傾斜支持面２３ａ 、２３ｂに沿って移動するためワー
クの姿勢変化を生じさせない。In this case, the posture of the workpiece W is moved along the inclined support surfaces 23a and 23b while the posture of the workpiece W is restrained by the engagement recesses 27 and 28 of the pair of movable members 26 separated in the axial direction, resulting in a change in the posture of the workpiece. I won't let you.

次に上記構成における動作の説明をする。Next, the operation of the above configuration will be explained.

昇降装置１７のモータ２０によってマニピレータアーム
１８を上昇端に位置させた状態で、移動台１２はモータ
１４によってレール１１上を移動し、コンベア内に設け
られた受台又は加工位置に設けられた受台２４に対応す
る２位置に位置決めされる。With the manipulator arm 18 positioned at the rising end by the motor 20 of the lifting device 17, the movable table 12 is moved on the rail 11 by the motor 14, and is placed at a pedestal provided in the conveyor or at a processing position. It is positioned at two positions corresponding to the pedestal 24.

一方の受台２４に対してマニピレータアーム１８を下降
させると傾斜支持面２３ａ 、２３ｂが受台２４のＶ字
状受面２４ａの延長上に合致するようになり、受台２４
上に支持されたワークＷは第１係合凹部２７に係入する
。When the manipulator arm 18 is lowered relative to one of the pedestals 24, the inclined support surfaces 23a and 23b come to match the extension of the V-shaped receiving surface 24a of the pedestal 24, and the pedestal 24
The workpiece W supported above engages in the first engagement recess 27 .

これより作動装置３４のモータを作動させロッド３３を
下方に移動させると作動レバー２９が時計方向に回動し
、可動部材２６を時計方向に揺動させる。When the motor of the actuating device 34 is actuated to move the rod 33 downward, the actuating lever 29 rotates clockwise, causing the movable member 26 to swing clockwise.

第１係合凹部２７に係合するワークＷは受台２４の受面
２４ａより傾斜支持面２３ａに押し上げられ、第２係合
凹部２８に係合するワークＷは傾斜支持面２３ｂに沿っ
て受台２４上に移行される。The workpiece W that engages with the first engagement recess 27 is pushed up from the receiving surface 24a of the pedestal 24 onto the inclined support surface 23a, and the workpiece W that engages with the second engagement recess 28 is pushed up along the inclined support surface 23b. It is transferred onto the stand 24.

このようにして受台２４に対するワークＷａ、Ｗｂの受
渡しは受台２４の支持中心上において行われ、しかもい
ずれのワークも軸方向２個所の位置で可動部材２６．２
６の係合凹部によって揺動方向の変位が拘束されるので
、ワークの姿勢は枢軸２５と平行状態が保たれる。In this way, the workpieces Wa and Wb are transferred to and from the pedestal 24 on the support center of the pedestal 24, and each workpiece is transferred to the movable member 26.2 at two positions in the axial direction.
Since displacement in the swinging direction is restrained by the engagement recess 6, the posture of the workpiece is maintained parallel to the pivot shaft 25.

第２係合凹部２８が受台２４に対応するとマニピレータ
アーム１８を上昇させる。When the second engagement recess 28 corresponds to the pedestal 24, the manipulator arm 18 is raised.

これにともないワークＷａは傾斜支持面２３ａ上に保持
されたまま上昇され、ワークｗｂは受台２４上に残され
たままとなり、受台２４に対するワークＷａの搬出とワ
ークｗｂの搬入が可動部材２６の揺動によって達成され
る。Accordingly, the workpiece Wa is lifted while being held on the inclined support surface 23a, and the workpiece wb remains on the pedestal 24, and the workpiece Wa and the workpiece wb are carried in and out of the pedestal 24 by the movable member 26. This is achieved by the oscillation of the

その後移動台１２は他方の受台上に移動し、マニピレー
タアーム１８の昇降と可動部材２６の揺動によって、他
方の受台に対するワークの搬入搬出を行う。Thereafter, the movable table 12 is moved onto the other pedestal, and the workpiece is carried in and out of the other pedestal by raising and lowering the manipulator arm 18 and swinging the movable member 26.

以上述べたように本考案によれば、マニピレータアーム
の先端に設けられた受部材に傾斜支持面を設け、この傾
斜支持面上にワークを拘束保持させる第１、第２係合凹
部を形成した可動部材を揺動可能に設け、受台の支持中
心でワークの受渡しをするようになっているため、傾斜
支持面に沿って移行されるワークの姿勢を一定に保たせ
るとともに、異径段差を有し重心位置が偏寄するワーク
であっても受台上に、支持された状態では正規の姿勢が
保持され、受台からの脱落等の恐れを無くすることがで
きる効果を有する。As described above, according to the present invention, the receiving member provided at the tip of the manipulator arm is provided with an inclined support surface, and the first and second engagement recesses for restraining and holding the work are formed on the inclined support surface. A movable member is provided to be able to swing, and the workpiece is transferred at the support center of the pedestal, so the posture of the workpiece being transferred along the inclined support surface can be maintained constant, and the workpiece can be moved evenly over steps with different diameters. Even if the workpiece has a biased center of gravity, its normal posture is maintained when it is supported on the pedestal, which has the effect of eliminating the risk of it falling off the pedestal.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

図面は本考案の実施例を示すもので、第１図は全体構成
を示す正面図、第２図は第１図における■−■矢視拡大
断面図、第３図は第２図における１−１矢視筒面図であ
る。 １０・・・支柱、１１・・・レール、１２・・・移動台
、１７・・・昇降装置、１８・・・マニピレータアーム
、２１・・・ブラケット、２３・・・受部材、２３ａ、
２３ｂ・・・傾斜支持面、２４・・・受台、２４ａ・・
・Ｖ字状受面、２５・・・枢軸、２６・・・可動部材、
２７・・・第１係合凹部２８・・・第２係合凹部、２９
・・・作動レバー ３０・・・摺動部材、３４・・・作
動装置。The drawings show an embodiment of the present invention; FIG. 1 is a front view showing the overall configuration, FIG. FIG. DESCRIPTION OF SYMBOLS 10... Support column, 11... Rail, 12... Moving table, 17... Lifting device, 18... Manipulator arm, 21... Bracket, 23... Receiving member, 23a,
23b... inclined support surface, 24... pedestal, 24a...
・V-shaped receiving surface, 25... Pivot, 26... Movable member,
27...First engagement recess 28...Second engagement recess, 29
... Actuation lever 30 ... Sliding member, 34 ... Actuation device.

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】[Scope of utility model registration request] ワークを支持するＶ字状受面の形成されたワーク受台に
ワークを搬入搬出する装置において、駆動装置によって
横方向及び上下方向に移動されるマニピレータアームと
、このマニピレータアームの先端部に固着されマニピレ
ータアームが下降端に位置する状態で前記ワーク受台の
Ｖ字状受面の延長上に合致する第１傾斜支持面と第２傾
斜支持面を形成した受部材と、この受部材の各傾斜支持
面上にワークを押し上げて保持するべくワーク外周面に
跨って係合する第１係合凹部と第２係合凹部を揺動方向
に離間して形成し前記マニピレータアームの先端に揺動
可能に枢着された可動部材と、この可動部材と連結され
第１係合凹部又は第２係合凹部を前記ワーク受台のｖ字
状受面と交互に対応させるべく揺動せしめる作動機構と
を設けたワーク搬入搬出装置。In a device for loading and unloading workpieces to and from a workpiece cradle formed with a V-shaped receiving surface that supports the workpiece, a manipulator arm that is moved laterally and vertically by a drive device, and a tip portion of this manipulator arm are used. a receiving member formed with a first inclined support surface and a second inclined support surface that coincide with an extension of the V-shaped receiving surface of the workpiece pedestal when the manipulator arm is fixed and located at the lower end; and this receiving member. a first engagement recess and a second engagement recess that engage across the outer peripheral surface of the work in order to push up and hold the work on each inclined support surface of the manipulator arm; a movable member pivotally connected to the movable member, the movable member being connected to the movable member and swinging so that the first engagement recess or the second engagement recess alternately corresponds to the V-shaped receiving surface of the workpiece pedestal; A workpiece loading/unloading device equipped with an operating mechanism.