JPS5835609A - Working machine - Google Patents
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- JPS5835609A JPS5835609A JP56133806A JP13380681A JPS5835609A JP S5835609 A JPS5835609 A JP S5835609A JP 56133806 A JP56133806 A JP 56133806A JP 13380681 A JP13380681 A JP 13380681A JP S5835609 A JPS5835609 A JP S5835609A
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/0055—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots with safety arrangements
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は農業機械、建築、土木機械等の作業用機械に関
し、更に詳述すればマイクロコンピュータを用いた自前
制御装置を搭載した作業用機械に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The present invention relates to working machines such as agricultural machines, construction machines, and civil engineering machines, and more specifically to working machines equipped with a self-control device using a microcomputer.
第１図に示す如きコンバインには近時多様な自動制御機
能が付与されている。即ち、０納操向、自動刈高さ調節
、自妨扱深さ調節、自励車速調節等がそれであり、併せ
て多くの１蛸的な蝙視機能、保護機能が付与されており
、各種センナの進歩と相俟ってより多くの制御を行わせ
んとする傾向にある。この丸めにマイクロコンピュータ
を用いた自前制御装置を搭載して電子回路の簡素化を図
り、併せて制御の多様化への対応を容易化することが行
われている。しかしながら、これらの作業用後砿社屋外
で使用され、振動も多いのでマイクロコンピュータにと
ってはその使用条件は過酷であり、また機械そのものは
走行し、刃物等危険な部品を有し、また砿履物を扱う場
合も多いので、マイクロコンピュータの故障による自前
制御装置の暴走により１叙めて危険な事態を招来するこ
とが憂慮される。Combine harvesters as shown in FIG. 1 have recently been provided with various automatic control functions. In other words, these include zero steering, automatic mowing height adjustment, self-sabotage depth adjustment, self-excited vehicle speed adjustment, etc.In addition, it is equipped with many similar functions such as fly detection and protection functions. Coupled with the advances in Senna, there is a trend towards more control. In order to simplify the electronic circuit by installing a self-contained control device using a microcomputer in this round, it is also possible to easily respond to diversification of control. However, these working machines are used outdoors and are exposed to a lot of vibration, making the operating conditions harsh for microcomputers.The machines themselves also move, have dangerous parts such as knives, and do not wear cylindrical footwear. Since there are many cases in which microcomputers are used, there is concern that malfunction of the microcomputer could cause the control device to run out of control, leading to extremely dangerous situations.
本発明は所かる事情ＫＩｌｉ！みてなされたものであり
、マイクロコンピュータの動作を自ら監視するように構
成して、その動作に異常が認められた場合には自助ｉ１
ｊ ｍ１機能を停止させるとともに１手動操作を可能な
らしめる構成として、自動制御装置の暴走による危険を
回避するとともに、故障下においても走行１作業等に支
障を与えず安全性を高めた作業用機械を提供することを
目的とする。The present invention is based on certain circumstances KIli! The system was designed to monitor the operation of the microcomputer by itself, and if an abnormality is detected in the operation, self-help i1
j A work machine with a structure that stops the m1 function and enables manual operation, which avoids dangers caused by runaway automatic control equipment, and which improves safety by not interfering with traveling work, etc. even in the event of a malfunction. The purpose is to provide
以下本発引く係る作業用機械をコンバインにおける実施
例を示す図面に基いて詳述する。第２図は本発明機の自
動制御装置の要部を略示する一回路図である。The working machine according to the present invention will be described in detail below based on drawings showing an embodiment of a combine harvester. FIG. 2 is a circuit diagram schematically showing the main parts of the automatic control device of the machine of the present invention.
マイクロコンピュータ１０は、この自動１１Ｊ（ｄｉ置
の制御中枢であってｃｐｔｒ （中央処理装置）１１゜
入出力インター７ェース１２．ＲＯＭ（、！出し専用メ
モリ）１３及びＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）１４
等からなり、操作コ゛ラムｌの内部等に収納されている
。入出力インター７エース１２の多数の入カポ−）１２
！１には刈取部２を夫々上昇、下降調節する際に手動操
作されるスイッチ３１，３２、増速、減速を夫々指示す
る捺に手ｄＪ操作されるスイッチ３３，３４、脱殻クラ
ッチの保脱操作に与る脱殻レバに連動し、脱穀部駆動側
へ操作した場合に閉路する脱穀スイッチ３５、縦搬送チ
ェインの上端近くに設けられ、その部分を通ｄする穀稈
の存在を検出してその接点を閉路するスイッチ３６、緊
急時にエンジンを停止する場合に操作するスイッチ３７
、更には扱胴回転数検出回路３８の３っの出力端子３８
Ｊｌ、 ３８ｂ、 ３８ｃ ＃ｌが連なっている。The microcomputer 10 is the control center of this automatic 11J (DI device), and includes a CPTR (Central Processing Unit), 11° input/output interface, 12.
etc., and is housed inside the operation column 1. Multiple input ports of input/output interface 7ace 12) 12
! 1 includes switches 31 and 32 that are manually operated when raising and lowering the reaping section 2, switches 33 and 34 that are manually operated to instruct speed increase and deceleration, respectively, and a dehulling clutch holding/disengaging operation. A threshing switch 35 is provided near the upper end of the vertical conveyance chain, and is connected to the shucking lever connected to the threshing lever and closes when operated to the threshing unit drive side. a switch 36 that closes the circuit, and a switch 37 that is operated to stop the engine in an emergency.
, and three output terminals 38 of the handling cylinder rotation speed detection circuit 38.
Jl, 38b, 38c #l are connected.
６人カボートは例えばバッテリ３９の電位相当のハイレ
ベルの操作信号が入力されていない場合はローレベルに
あるように構成されている。The six-person cab is configured to be at a low level when a high-level operation signal corresponding to the potential of the battery 39 is not input, for example.
扱胴回転数検出回路３８は扱胴負荷が正常であると４！
ＩＩ断される適正回転数の上限値以上の軽負荷状惑てな
った場合は増速を指示すべく出力端子−３８ａをハイレ
ベルとし、前記適正回転数の下限値以下の重負荷状態に
なった場合には減速を指示すべく出力端子３８ｂをハイ
レベルとし、前記下限値より更に低い異常な電負荷状態
となった場合は、これを報じるべく出力端子３８ｃをハ
イレベルとする。When the handling cylinder rotation speed detection circuit 38 indicates that the handling cylinder load is normal, it is 4!
If the light load condition exceeds the upper limit of the proper rotation speed, which is cut off, output terminal 38a is set to high level to instruct speed increase, and the heavy load condition falls below the lower limit of the appropriate rotation speed. In this case, the output terminal 38b is set to a high level to instruct deceleration, and when an abnormal current load state is lower than the lower limit value, the output terminal 38c is set to a high level to report this.
＋ｉｆｌ 、ｉ！、手動スイッチ３１，３２，３３．３
４は第１の組電１１ｉＡを用いて、入出力インターフェ
ース１２の入カポ−）１２ａに接続されるとともに＠２
の組＝ｒｃ線Ｂを用い−Ｃ１電磁リレ６の常開接点６１
ｍ、６２ｍ。+ifl, i! , manual switch 31, 32, 33.3
4 is connected to the input capo) 12a of the input/output interface 12 using the first power assembly 11iA, and @2
set = using rc wire B - normally open contact 61 of C1 electromagnetic relay 6
m, 62m.
６３ａ 、 ６４ａに接続されている。常開接点６１ｍ
、６２ａ。63a and 64a. Normally open contact 61m
, 62a.
６３ａ、 ６４ａ及びこれらの各常開接点と１つの端子
を共有する電磁リレ６の各常閉接点６１ｂ、 ６２ｂ
。63a, 64a and each normally closed contact 61b, 62b of the electromagnetic relay 6 that shares one terminal with each of these normally open contacts.
.
６３ｂ、 ６４ｂは、後述するソレノイド４５．４６．
４７゜４８のスイッチ回路７５，７６．７７．７８に
大々連なる第３の組電線Ｃを用いて接続されており−、
常開接点６１ａ、 ６２ａ 、 ６３ａ、 ６４ａの閉
路により第２の組電線Ｂと第３の組電ｍｃが接続されて
、ソレノイド４５，４６，４７．４８は大々スイッチ３
１，３２゜３３．３４の手動操作にて直接励磁される。63b and 64b are solenoids 45, 46, which will be described later.
It is connected to the switch circuits 75, 76, 77, and 78 at 47°48 using a third wire assembly C that is connected to the switch circuits 75, 76, 77, and 78.
By closing the normally open contacts 61a, 62a, 63a, and 64a, the second wire assembly B and the third wire assembly MC are connected, and the solenoids 45, 46, 47, and 48 are closed to the switch 3.
It is directly excited by manual operation of 1.32°33.34.
一方、出力ポート１２ｂには、アクチュエータ。On the other hand, an actuator is provided at the output port 12b.
ランプ等の被制御系部品が接続されている。出力ボート
１２１．１２２．１２３．１２４は、第４の組電線りを
用いて電磁リレ６の常閉接点６１ｂ、 ６２ｂ、６３ｂ
。Controlled system components such as lamps are connected. The output boats 121, 122, 123, 124 connect the normally closed contacts 61b, 62b, 63b of the electromagnetic relay 6 using the fourth wire assembly.
.
６４ｂＫ接続されていて、常閉接点６１ｂ、 ６２ｂ、
６３ｂ。64bK connected, normally closed contacts 61b, 62b,
63b.
６４ｂの閉路によりｇＦＪ４の組電線りと第３の組電線
Ｃが接続されて、各出力ポート１２１〜１２４をハイレ
ベルにすることによって各スイッチ回路７５〜７８をオ
ンして、各ソレノイド４５〜４８をｐ；ｔｕｂするよう
Ｋしである。By closing 64b, the wire assembly of gFJ4 and the third wire assembly C are connected, and by setting each output port 121 to 124 to a high level, each switch circuit 75 to 78 is turned on, and each solenoid 45 to 48 is turned on. K is like p;tub.
ソレノイド４５，４６は刈高さ調節装置−の油圧回路中
に＆けた電磁切換弁の９ノ換制（至）用のものであって
、スイッチ３１又Ｆｉ３２が閉略した場合に、出力ポー
ト１２１又は１２２をハイレベルとして常閉接点６１ｂ
又は６２ｂを介してソレノイＦ４５又Ｆｉ４６を励磁し
、違いはスイッチ３１又は３２の閉路により常開接点６
１ｍ又は６２ｓ１を介して直接ソレノイド４５又は４６
をＨｂ磁して刈取部２を上昇又は下降させるようにしで
ある。The solenoids 45 and 46 are used to control the 9-way switching of the electromagnetic switching valve installed in the hydraulic circuit of the cutting height adjustment device, and when the switch 31 or Fi 32 is closed, the output port 121 Or set 122 to high level and normally closed contact 61b
Or, the solenoid F45 or Fi46 is energized via 62b, and the difference is that the normally open contact 6 is closed by closing the switch 31 or 32.
Solenoid 45 or 46 directly via 1m or 62s1
The reaping section 2 is raised or lowered by magnetizing it with Hb.
ソレノイド４７．４８は速度調節用の油圧回路中に設け
た電磁切換弁の切換制御用のものであって、スイッチ３
３が閉路した場合又は検出回路３８の出力端子３８ａが
ハイレベルになった場合には出カポ−） １２３をハイ
レベルとして常閉接点６３ｂを介して、成はスイッチ３
３の閉路により常開接点６３ａを介して直接ソレノイド
４７を励磁して増速させ、スイッチ３４が閉路した場合
又は検出回路３８の出力端子３８ｂがハイレベルになり
九場合には出力ポート１２４をハイレベルとして常閉接
点６４ｂを介してソレノイド４８を励磁し、頃はスイッ
チ３４の閉路により常開接点６４鳳を介して直接ソレノ
イド４８を励磁して減速させる。Solenoids 47 and 48 are for controlling the switching of electromagnetic switching valves provided in the hydraulic circuit for speed adjustment, and are connected to switch 3.
When the output terminal 38a of the detection circuit 38 is closed or the output terminal 38a of the detection circuit 38 becomes high level, the output terminal 38a of the detection circuit 38 is set to high level and the output terminal 38a is set to the high level, and the output is output via the normally closed contact 63b.
When the switch 34 is closed or the output terminal 38b of the detection circuit 38 becomes high level, the output port 124 is set to high level. As a level, the solenoid 48 is excited through the normally closed contact 64b, and when the switch 34 is closed, the solenoid 48 is directly excited through the normally open contact 64b to decelerate.
同様に１出力ボート１２５．１２６．１２７．１２８
Ｋは、自助制御装置が正常に前作している場合圧点灯す
るランプ４１とスイッチ回路７１との直列回路、及び各
種のモニタランプ、警報ランプ゛４２゜４３．４４と夫
々のスイッチ回路７２，７３．７４との直列回路が、バ
ッテリ３９の正極とボディアースとの間に並列的に接続
されており、各出力ボート１２５〜１２８がハイレベル
になったときに各スイッチ回路７１〜７４をオンしてラ
ンプ４１〜４４を点灯するように１１１成しである。Similarly 1 output boat 125.126.127.128
K is a series circuit of a lamp 41 and a switch circuit 71, which turn on when the self-help control device is operating normally, and various monitor lamps, alarm lamps (42, 43, 44) and the respective switch circuits 72, 73. A series circuit with .74 is connected in parallel between the positive electrode of the battery 39 and the body ground, and turns on each switch circuit 71-74 when each output port 125-128 becomes high level. 111 so as to turn on the lamps 41 to 44.
出力ボート１２５＃′ｉ、またインバータ８１にも接続
されており、インパーク８１の出力は、電磁リレ６の励
磁コイル６Ｃのスイッチ回路７９に与えられるとともに
１音声合成器８２へ発声指示信号として与えられる。即
ち、化カポ−） １２５の出力がローレベルになるとイ
ンバータ８１の出力はハイレベルとなって電磁リレ６の
励磁コイル６Ｃが励磁されて常閉接点６１ｂ〜６４ｂ
ｌ開路、常開接点６１ａ〜６４ａは閉路し、従って手動
スイッチに連なる組電線Ｂとソレノイドに連なる組電線
Ｃとを接続し、ま九音声合成１！８２ｄ所要の警報メツ
セージを発声するようになっている。イ、ンパータ８１
の出力はＯＲダート５４にも与えられている。It is also connected to the output boat 125#'i and the inverter 81, and the output of the impark 81 is given to the switch circuit 79 of the excitation coil 6C of the electromagnetic relay 6, and also given to the 1-speech synthesizer 82 as a voice instruction signal. It will be done. That is, when the output of the converter capo 125 becomes low level, the output of the inverter 81 becomes high level, and the excitation coil 6C of the electromagnetic relay 6 is excited, and the normally closed contacts 61b to 64b are excited.
The normally open contacts 61a to 64a are closed, and therefore the wire assembly B connected to the manual switch and the wire assembly C connected to the solenoid are connected, and the required alarm message is uttered. ing. i, nparta 81
The output is also given to the OR dart 54.
上述のランプ等の制御を行わせるための制御プログラム
ＨＲＯＭ１３に格納されており、ま九演算制御中の必要
データの格納ＦｉＲＡＭ１４を利用して行われる。而し
てＲＯＭ１３の劃−プログラムは、後述するように割込
み端子１１ｂにハイレベル信号が与えられると自己診断
ルーチンが実行されるように構成してあり、この自己診
断ルーチンは、特定の化カポ−） １２９からハイレベ
ルのパルスＰ１を繰り返し発し得る内容となっており、
パルス間隔ｔ＃ｉ時間ｔ、よシも短くなるようにしであ
る。このようなパルス信号の周期はｔ、よシも短い一定
周期のものであっても、不定周期のものであってもよ０
化カポ−）１２９Ｆｉリトリガラプルなモノマルチパイ
プレーク（以下モノマルチという）５１のトリガ端子に
接続され、化カポ−） １２９から発せられるパルスＰ
１にてトリガされるようＫしである。A control program for controlling the above-mentioned lamps, etc. is stored in the HROM 13, and is performed using the FiRAM 14, which stores necessary data during arithmetic control. The program in the ROM 13 is configured such that a self-diagnosis routine is executed when a high-level signal is applied to the interrupt terminal 11b, as will be described later. ) 129 can repeatedly emit high-level pulse P1,
The pulse interval t#i time t is also made shorter. The period of such a pulse signal is t, and it may be a short constant period or an irregular period. The pulse P emitted from the capo 129 is connected to the trigger terminal of 51.
K is set to be triggered at 1.
このモノマルチ５１がトリガされて発するパルスＰ、の
時間幅が前述の時間ｔ、に選択されている。従ってマイ
クロコンピュータｌＯが正常に一作してパルスＰ凰をｔ
ｌよりも短い時同間隔で繰返し発している限りモノマル
チ５１の出力はハイレベルとなす、パルスＰ、の時間ｔ
が１ ＞ １．となった場合にはその出力がローレベル
になる。モノマルチ５１の出力端子はオフディレィ回路
５２に接続され、この回路５２の出力はインパーク５３
．３人力のＯＲゲート５４を介してＣＰＵＩＩのリセッ
ト−子１１ａＫ与えられる。前記ＯＲゲート５４の第２
の入力端子はキースィッチ５０投入時にマイクロコンピ
ユー４１０をリセットするためのパワーオンリセット回
路５５に連なっていて、キースイッチ５０が閉路される
とキースイッチ５０及びパワーオンリセット回路５５闇
に介在させた定電圧回路５６がバッテリ３９に繁かり、
定電圧回路５６出力は徐々に立上って、やがてその設定
電圧に達する。The time width of the pulse P which is triggered by the monomulti 51 is selected to be the above-mentioned time t. Therefore, the microcomputer IO normally makes one operation and outputs the pulse P.
The output of the monomulti 51 is at a high level as long as the pulse P is repeatedly emitted at the same interval for a time shorter than l, the time t of the pulse P.
is 1 > 1. When this occurs, the output becomes low level. The output terminal of the monomulti 51 is connected to an off-delay circuit 52, and the output of this circuit 52 is connected to an impark 53.
．． A reset of the CPU II is provided through a three-way OR gate 54. The second of the OR gates 54
The input terminal of is connected to a power-on reset circuit 55 for resetting the microcomputer 410 when the key switch 50 is turned on, and when the key switch 50 is closed, the key switch 50 and the power-on reset circuit 55 are connected to each other. A constant voltage circuit 56 connects to the battery 39,
The output of the constant voltage circuit 56 gradually rises and eventually reaches its set voltage.
パワーオンリセット回路５５は、定電Ｉｆｌ開路６の出
力端子とボディアース闇に介装し九ツェナーダイオード
５５ｍと抵抗５５ｂとの直列回路及びツェナーダイオー
ド５５ａのカソードに抵抗５５ｃを介してそのコレクタ
を°接続し、ペースに前記直列回路の中間ノードを抵抗
５５ｄを介して接続し、ま九エミッタをボディアースし
九トランジスタ５５ｅ等からなり、このトランジスタ５
５ｅのフレフタを出力端子としてＯＲゲート５４に接続
している。ツェナーダイオード５５ｍのツェナー電圧は
定電圧回路５６の設定電圧よシも若干低く選択しである
。従ってキースイッチ５００投入後、定電圧回路５６の
出力が、ツェナーダイオード５５亀のツェナー電圧を上
回る迄の闇はトランジスタ５５ｅはオフしており、この
ためにＣＰＵ １１のリセット端子１１ｍはハイレベル
をなりｃＰＵｌｌ、従ってマイクロコンピュータ１０は
リセットされる。これによ、！ＯＣＰＵ１１の制御はス
タート状ｍＫＮる。その後、定電圧回路５６の出力がツ
ェナー電圧を上回るとトランジスタ５５ｅはオンしＯＲ
ゲート５４の入力はローレベルにな９ ＣＰＵ １１の
リセットが解除されて所要の制御が可能な状！ｌＫなる
。ＯＲゲート５４の第３の入力端子は、前述したように
出力ボート１２５にインパーク８１を介して接続されて
いる。The power-on reset circuit 55 is connected to the output terminal of the constant voltage Ifl open circuit 6 and the body ground, and connects the collector of the Zener diode 55a to the cathode of the Zener diode 55a through a series circuit of a Zener diode 55m and a resistor 55b, and a resistor 55c. The intermediate node of the series circuit is connected to the pace via a resistor 55d, and the emitter of the transistor 55e is connected to the body ground.
The flapper 5e is connected to the OR gate 54 as an output terminal. The Zener voltage of the Zener diode 55m is selected to be slightly lower than the set voltage of the constant voltage circuit 56. Therefore, after the key switch 500 is turned on, until the output of the constant voltage circuit 56 exceeds the Zener voltage of the Zener diode 55, the transistor 55e is off, and for this reason, the reset terminal 11m of the CPU 11 is at a high level. cPUll, and therefore the microcomputer 10, is reset. This is it! The control of the OCPU 11 is in a starting state mKN. After that, when the output of the constant voltage circuit 56 exceeds the Zener voltage, the transistor 55e is turned on and the OR
The input of the gate 54 becomes low level.9 The reset of the CPU 11 is released and the required control is possible! It becomes lK. The third input terminal of the OR gate 54 is connected to the output port 125 via the impark 81 as described above.
而して、バッテリ３９の電位はキースイッチ５０ヲ介し
てモノマルチ５８に、また脱穀スイッチ３５を介してモ
ノマルチ５７に与えられており、モノマルチ５８Ｆ！キ
ースイツチ５０のオンによリ一定時間その出力をハイレ
ベルとし、ま九モノマルチ５７は脱穀スイッチ３５のオ
ンにより、その出力を一定時間ハイレペルとするように
なっており、これらモノマルチ５７．５８の両出力Ｆｉ
ＯＲゲート５９を介してＣＰＵ ｌ １の割込み端子１
１ｂに与えられている。ＣＰＵ １１ ＃ｉ割込み端子
１１ｂがハイレベルになると、前述の自己診断ルーチン
に入る。こ（ｒ） ７Ｌ／−チンの実行は出力ボート１
２９から時開ｔ、以下の間隔で定期的に又は不定期的に
パルスＰ１を発し、端子１１暑のレベルを監視するだけ
であるので、他の１ｌｌＪ御は実質的に何ら支障なく行
われる。その結果、ＣＰＵＩＩが正常に動作している場
合には出カポ−）１’２５をハイレベルとし、反対に正
常に動作していない場合は出カポ−） １２５をローレ
ベルにするよう罠なっている。Thus, the potential of the battery 39 is applied to the monomulti 58 via the key switch 50 and to the monomulti 57 via the threshing switch 35, and the monomulti 58F! When the key switch 50 is turned on, its output is set to a high level for a certain period of time, and when the threshing switch 35 is turned on, the output of the Maku Mono Multi 57 is set to a high level for a certain period of time. Both outputs Fi
Interrupt terminal 1 of CPU l 1 via OR gate 59
1b. When the CPU 11 #i interrupt terminal 11b becomes high level, the self-diagnosis routine described above is entered. This (r) 7L/-chin execution is output boat 1
Since the pulse P1 is periodically or irregularly emitted at the following intervals from 29 to 29, and the level of the temperature at the terminal 11 is monitored, the other 111J controls are carried out virtually without any hindrance. As a result, when the CPU II is operating normally, the output capacitor 1'25 is set to high level, and on the other hand, when the CPU II is not operating normally, the output capacitor 1'25 is set to the low level. There is.
畝上の如く構成され九本発明機のｍ作は次のとおシであ
る。キースイッチ５０の閉路によシ前述した如きパワー
オン時のりセット動作され、マイクロコンピュータ１０
は自動制御を実行し得るようになる。そして、その後に
マイクロコンピュータＩＯＫより自動制御が行われると
同時Ｋ ＣＰＵＩＩの割込み端子１１ｂが所定時間ハイ
レベルとなって、自己診断が行われる。即ち、ＣＰＵＩ
Ｉが正常ＶＣ＃作してｈる場合には、出カポ−）１２９
からは第３図り）Ｋ示すようにパルスＰ１が次々と発せ
られるので、モノマルチ５１出力はハイレベルを維持し
、インバータ５３の出力はローレベルとなっておシ、出
カポ−） １２５はハイレベルとなって制御装置正常ラ
ンプ４１を点灯してマイクロコンピュータ１０による自
助制御が行われていく。The construction of the nine-invented machine, which is constructed like a ridge, is as follows. By closing the key switch 50, the reset operation is performed when the power is turned on as described above, and the microcomputer 10
will be able to perform automatic control. Thereafter, when automatic control is performed by the microcomputer IOK, the interrupt terminal 11b of the K CPU II becomes high level for a predetermined period of time, and self-diagnosis is performed. That is, CPUI
If I create a normal VC#, output capo) 129
Since the pulses P1 are emitted one after another as shown in Figure 3), the monomulti 51 output maintains a high level, and the output of the inverter 53 becomes a low level. level, the control device normal lamp 41 is turned on, and self-help control by the microcomputer 10 is performed.
然るに、ＣＰＵＩＩＫ異常が発生している場合、従って
、出カポ−） １２９からパルスＰ、が発せられない状
１１になった場合には、最後のパルスＰｌが発せられて
から時開ｔ１後にパルスＰ、が消滅し、モノｗルチ５１
出力＃′ｉ第３図（→に示すようにローレベルとなる。However, if a CPU IIK abnormality has occurred, and the state is 11 in which the pulse P is not emitted from the output capacitor (129), the pulse P will be emitted at the time t1 after the last pulse Pl is emitted. , disappeared, mono w multi 51
Output #'i becomes low level as shown in Fig. 3 (→).
このようにローレベルに転じたあと、オフディレィ回路
５２の遅延時間ｔ！の間に出カポ−） １２Ｇから２点
鎖線で示すようにパルスＰＩ＃が発せられ九場合は２点
鎖線で示すようンζモノマルチ５１がトリガされてイン
バータ５３出力も２点鎖線で示すようにローレベルをｍ
続するが、時間【。After turning to low level in this way, the delay time t! of the off-delay circuit 52 is increased! In this case, the pulse PI# is emitted from 12G as shown by the two-dot chain line, and the Nζ monomulti 51 is triggered as shown by the two-dot chain line, and the inverter 53 output is also output as shown by the two-dot chain line. m low level
To continue, time [.
内にパルスＰｌが発せられない場合はオフディレイ回路
５２出力がローレベルになり、インバータ５３の出力は
第３図ｒ９に示すようにハイレベルになり、リセット端
子１１ｍをハイレベルとしてＣＰＵ １１をリセットす
る。つまり、サージ侵入等によってパルスＰ１が欠落し
たような場合は、オフディレィ回路５２の働きＫよりＣ
ＰＵＩＩをリセットさせることなくそのまま自動制御を
継続させるが、時間ｔＩ＋ｂＫ亘ってパルスＰ、が発せ
られない場合はＣＰＵＩＩをリセットさせ、スタート秋
春に戻す。If the pulse Pl is not emitted during this period, the output of the off-delay circuit 52 becomes a low level, and the output of the inverter 53 becomes a high level as shown in FIG. 3 r9, setting the reset terminal 11m to a high level and resetting the CPU 11. do. In other words, if pulse P1 is lost due to surge intrusion, etc., the function of off-delay circuit 52 is to
The automatic control is continued as it is without resetting the PUII, but if the pulse P is not emitted over the time tI+bK, the CPUII is reset and the process returns to the start autumn/spring.
さて、自己診断時に何らかの異常によりこのようＫ Ｃ
ＰＵ １１のリセット端子１１ａがハイレベルであると
、出力ボート１２５ハローレベルとなってｇｉ制御装置
正常ランプ４１は消灯し、またインバータ８１の出力は
ハイレベルとなって１．電磁リレ６の励磁コイル６Ｃを
励磁して、その常閉接点６１ｂ〜６４ｂ１をＮ路、常開
接点６１ａ 〜６４ｍを閉路して、出力ボート１２１〜
１２４に連なる組電線りとソレノイド４５〜４８に連な
る組電線Ｃの接続を断って、手助スイッチ３１〜３４に
連なる組電線Ｂとソレノイド４．５〜４８に連なる組電
線Ｃを接続して、自前制御装置ＩＫよる自ｖＪｌＩＩＪ
＃を禁じるとともに手動スイッチ３１〜３４による操作
が可能となる。即ち、マイクロコンピュータ１０を介す
ることなく、手動スイッチ３１〜３４の操作により、常
開接点６１ｉ〜６４ａを介して直接ソレノイド４５〜４
８が励磁される。更に音声合成器８２は、制＠装置の異
常を報じて運転者にこれを知らしめる。これにょシ運転
者はｔｉ制御装置の異常に気づき、点検、修理等を行う
ことができるが、上述のように刈取作業等を中断させる
ことなく手動スイッチ３１〜３４の手動操作による作業
の続行が可能となっている。Now, during self-diagnosis, something like this occurred due to some abnormality.
When the reset terminal 11a of the PU 11 is at a high level, the output port 125 becomes a hello level and the GI control device normal lamp 41 goes out, and the output of the inverter 81 becomes a high level and the 1. The excitation coil 6C of the electromagnetic relay 6 is energized, its normally closed contacts 61b to 64b1 are N-circuited, and its normally open contacts 61a to 64m are closed to output boats 121 to 64m.
124 and the electric wire assembly C connected to the solenoids 45 to 48 are disconnected, and the electric wire assembly B connected to the auxiliary switches 31 to 34 and the electric wire assembly C connected to the solenoids 4.5 to 48 are connected. Own vJlIIJ by own control device IK
# is prohibited and operations using the manual switches 31 to 34 are enabled. That is, by operating the manual switches 31 to 34 without going through the microcomputer 10, the solenoids 45 to 4 are directly activated via the normally open contacts 61i to 64a.
8 is excited. Furthermore, the voice synthesizer 82 reports an abnormality in the control device and informs the driver of this. This allows the operator to notice an abnormality in the ti control device and carry out inspection, repair, etc., but as mentioned above, it is not possible to continue the work by manually operating the manual switches 31 to 34 without interrupting the reaping work, etc. It is possible.
この自己診断は、キースイッチ５ｏを閉路し九場合だけ
でなく、脱穀スイッチ３５を閉路した場合も、モノマル
チ５７が一定時間ハイレベルの信号を出力してＣＰＵ
１１の割込み端子１１ｂを一定時間ハイレペルとするこ
とＫよっても行われるので、１行程の作業を終了した後
、次行程の刈取開始前にも自己診断が行われることにな
る。This self-diagnosis is performed not only when the key switch 5o is closed, but also when the threshing switch 35 is closed, the monomulti 57 outputs a high level signal for a certain period of time and the CPU
Since this is also done by setting the interrupt terminal 11b of No. 11 to high level for a certain period of time, self-diagnosis is also performed after one stroke of work is completed and before the start of the next harvesting stroke.
なお、ＣＰＵＩＩの異常等により自己診断を行うことが
できない場合も、上述した場合と同様に出力ボート１２
５はローレベルのままであるので、マイクロコンピュー
タ１０を介さず手動スイッチ３１〜３４により直接ソレ
ノイド４５〜４８を励磁する手動操作が可能となってい
る。Note that even if self-diagnosis cannot be performed due to an abnormality in the CPU II, the output port 12
Since solenoid 5 remains at a low level, it is possible to directly energize the solenoids 45 to 48 manually using the manual switches 31 to 34 without using the microcomputer 10.
また、出力ボート１２５がローレベルになることＫより
、ＯＲゲート５４の出力はハイレベルとなす、ＣＰυ１
１のリセット端子１１ａばハイレベルとなってＣＰＵ
１１ ｉｉミリセットれ、自動制御装置の一部又は全部
の機能を停止する。Furthermore, since the output port 125 becomes low level, the output of the OR gate 54 becomes high level, CPυ1.
1 reset terminal 11a becomes high level and the CPU
11 ii Millimeter reset to stop some or all functions of the automatic control device.
以上のように本発明による場合は、自助制御装置に自己
診断機能を設け、これにより異常を検出した場合ＫＦｉ
、自動制御機能を停止させると共に手動操作を可能なら
しめたものであるので、自動制御装置の暴走、故障によ
る危険が回避でき、さらには作業に何ら支障を与えるこ
とがなく作業を継続することが可能となって作業能率の
低下を回避でき、安全性、信頼性の高い作業用機械が可
能となる。As described above, according to the present invention, the self-help control device is provided with a self-diagnosis function, and when an abnormality is detected by this, the KFi
Since the automatic control function is stopped and manual operation is enabled, dangers due to runaway or failure of the automatic control device can be avoided, and furthermore, work can be continued without any hindrance to the work. This makes it possible to avoid a decrease in work efficiency, and it is possible to create a work machine that is highly safe and reliable.
図面は本発明の実施例を示すものであって、第１図はコ
ンバインの略示側面図、第２図は自動制御装置の要部回
路図、第３図Ｕ）、（→、ｅつはその動作説明のための
タイムチャートである。
Ａ、Ｂ、Ｃ，Ｃ・・・組電線 ６・・・電磁リレ １０
・・・マイクロコンピュータ １１・・・ＣＰＵ１２・
・・入出力インターフェース １２ｍ・・・入力ボート
１２ｂ・・・出カポ−）１３・・・ＲＯＭ ５１，
５７．５８・・・モノマルチ ５２・・・オフディレィ
回路 ５５・・りぐワーオンリセット回路
特 許 出 願 人 ヤンマー農機株式会社代理人
弁理士 河 野 登 犬The drawings show an embodiment of the present invention, and FIG. 1 is a schematic side view of a combine harvester, FIG. 2 is a circuit diagram of the main part of an automatic control device, and FIG. This is a time chart for explaining the operation. A, B, C, C... wire assembly 6... electromagnetic relay 10
・・・Microcomputer 11...CPU12・
...Input/output interface 12m...Input boat 12b...Output port) 13...ROM 51,
57.58...Mono multi 52...Off-delay circuit 55...Rigwaron reset circuit Patent Applicant Yanmar Agricultural Machinery Co., Ltd. Agent Patent attorney Noboru Kono Dog
Claims (1)
御装置を搭載した作業用機械において、前記目１制御′
装置の自己診断手段を設け、これＫより異常を検出した
場合には一部又は全部の自動制御機能を停止させると共
に手切操作を−ＴＩＥならしめる構成としたことを特徴
とする作業用機械。1. In a working machine equipped with a self-start control device using a microcomputer,
1. A work machine characterized by having a self-diagnosis means for the device, and when an abnormality is detected from the device, a part or all of the automatic control functions are stopped and the manual stamping operation is made to be -TIE.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56133806A JPS5835609A (en) | 1981-08-25 | 1981-08-25 | Working machine |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56133806A JPS5835609A (en) | 1981-08-25 | 1981-08-25 | Working machine |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5835609A true JPS5835609A (en) | 1983-03-02 |
Family
ID=15113466
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56133806A Pending JPS5835609A (en) | 1981-08-25 | 1981-08-25 | Working machine |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5835609A (en) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60144433A (en) * | 1983-12-30 | 1985-07-30 | Yanmar Diesel Engine Co Ltd | Safety device for oil-pressure shovel for automatic excavation |
| JPH025446U (en) * | 1988-06-17 | 1990-01-16 | ||
| JPH0228245A (en) * | 1988-05-27 | 1990-01-30 | Gencorp Inc | Thickened molding resin composition and cured molded compound |
| KR100381415B1 (en) * | 2000-07-14 | 2003-04-23 | 삼성전자주식회사 | AGV and emergency stopping control method of AGV |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5557956A (en) * | 1978-10-25 | 1980-04-30 | Nissan Motor Co Ltd | Malfunction prevention unit of microcomputer |
| JPS5519257B2 (en) * | 1972-07-28 | 1980-05-24 |
-
1981
- 1981-08-25 JP JP56133806A patent/JPS5835609A/en active Pending
Patent Citations (2)
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| JPS5519257B2 (en) * | 1972-07-28 | 1980-05-24 | ||
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