JPS5828448A - 工具クランプ装置 - Google Patents
工具クランプ装置Info
- Publication number
- JPS5828448A JPS5828448A JP12247581A JP12247581A JPS5828448A JP S5828448 A JPS5828448 A JP S5828448A JP 12247581 A JP12247581 A JP 12247581A JP 12247581 A JP12247581 A JP 12247581A JP S5828448 A JPS5828448 A JP S5828448A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- tool
- spindle
- lock shaft
- arm
- main shaft
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/04—Gripping heads and other end effectors with provision for the remote detachment or exchange of the head or parts thereof
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q3/00—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine
- B23Q3/155—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling
- B23Q3/1552—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling parts of devices for automatically inserting or removing tools
- B23Q3/15553—Tensioning devices or tool holders, e.g. grippers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
- B23Q7/04—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting by means of grippers
- B23Q7/046—Handling workpieces or tools
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Gripping On Spindles (AREA)
- Automatic Tool Replacement In Machine Tools (AREA)
- Jigs For Machine Tools (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
に関するものである。
本発明の目的は、工具交換アームの旋回運動を利用して
工具のクランプを確実に行うようにしたことである。
工具のクランプを確実に行うようにしたことである。
さらに、本発明の目的は、工具を操作する駆動ロッドが
内装されている主軸に嵌合される工具のクランプを可能
としたことである。
内装されている主軸に嵌合される工具のクランプを可能
としたことである。
工具のテーパ部が主軸に嵌合されるものにおいて、従来
の工具のクランプ装置は、工具の後端部にスタッドボル
トを設け、主軸に内装された作動ロンドによってスタン
ドボルトを引き寄せてクランプを行う構造であった。従
って、作動ロンドを進退作動させるための専用のシリン
ダを必要としている。
の工具のクランプ装置は、工具の後端部にスタッドボル
トを設け、主軸に内装された作動ロンドによってスタン
ドボルトを引き寄せてクランプを行う構造であった。従
って、作動ロンドを進退作動させるための専用のシリン
ダを必要としている。
マタ、ハンドリング工具のように把持爪を持った工具の
場合、把持爪を開閉操作するための駆動ロンドが主軸に
内装されている。このような工具ではスタッドボルトが
邪魔になり前記のような従来のクランプ装置には適当す
ることができない。
場合、把持爪を開閉操作するための駆動ロンドが主軸に
内装されている。このような工具ではスタッドボルトが
邪魔になり前記のような従来のクランプ装置には適当す
ることができない。
本発明は上記従来の問題を解消した工具クランプ装置を
提供するもので、その要旨は、工具の装着部が嵌合され
る主軸先端側部にロック軸と、このロック軸を作動する
揺動腕とを設け、工具交換アームには揺動腕に係合する
係合ピンを設け、主軸に対し工具を着脱する工具交換ア
ームの旋回によって工具のクランプ並びにアンクランプ
を行うようにしたことである。
提供するもので、その要旨は、工具の装着部が嵌合され
る主軸先端側部にロック軸と、このロック軸を作動する
揺動腕とを設け、工具交換アームには揺動腕に係合する
係合ピンを設け、主軸に対し工具を着脱する工具交換ア
ームの旋回によって工具のクランプ並びにアンクランプ
を行うようにしたことである。
以下本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第１図及び第２図は本発明装置が適用される物品移載装
置の一例を示すもので、１は基台、２は基台１上に設け
られている物品組付台、３は物品着脱装置であり、基台
１上を工具貯蔵マガジン５と物品組付台２との間を案内
面１ａに沿って移動する。物品着脱装置３は、物品着脱
装置３の移動方向に対し直交する方向に摺動可能な摺動
スリーブ１７を有し、この摺動スリーブ１７に主軸７が
回転可能に軸架されその主軸７の先端にハンドリング工
具４が嵌着されている。６は工具貯蔵マガジン５と主軸
７間においてハンドリング工具４を交換する工具交換ア
ームであり、周知の駆動装置によって軸方向の進退運動
と旋回運動を行うものである。
置の一例を示すもので、１は基台、２は基台１上に設け
られている物品組付台、３は物品着脱装置であり、基台
１上を工具貯蔵マガジン５と物品組付台２との間を案内
面１ａに沿って移動する。物品着脱装置３は、物品着脱
装置３の移動方向に対し直交する方向に摺動可能な摺動
スリーブ１７を有し、この摺動スリーブ１７に主軸７が
回転可能に軸架されその主軸７の先端にハンドリング工
具４が嵌着されている。６は工具貯蔵マガジン５と主軸
７間においてハンドリング工具４を交換する工具交換ア
ームであり、周知の駆動装置によって軸方向の進退運動
と旋回運動を行うものである。
ハンドリング工具４は、例えば第３図及び第４図に示す
ように物品を把持すべく物品の形状に応じた把持爪が開
閉作動自在に設けられている。その構造例は、案内ロッ
ド８に把持爪９が開閉自在に案内支持されている。把持
爪９には案内ロッド８の軸線方向に延びるラック１０が
一体的に取付られ、これにピニオン１４が噛合している
。このピニオン１４の回転機構は、テーパ嵌合面を葡す
る装着部１１に内装された伝導軸１３より歯車機構を介
して回転が伝達されるようになっており、伝導軸１３は
主軸７に内装された駆動ロンド１８と連結して駆動ロン
ド１８の回転が伝達される。
ように物品を把持すべく物品の形状に応じた把持爪が開
閉作動自在に設けられている。その構造例は、案内ロッ
ド８に把持爪９が開閉自在に案内支持されている。把持
爪９には案内ロッド８の軸線方向に延びるラック１０が
一体的に取付られ、これにピニオン１４が噛合している
。このピニオン１４の回転機構は、テーパ嵌合面を葡す
る装着部１１に内装された伝導軸１３より歯車機構を介
して回転が伝達されるようになっており、伝導軸１３は
主軸７に内装された駆動ロンド１８と連結して駆動ロン
ド１８の回転が伝達される。
駆動ロンド１８と伝導軸１３の連結手段は、駆動ロンド
１８の先端に固定されたクラッチ部材１９と、伝導軸１
３の先端にスプライン嵌合されかつ前記クラッチ部材１
９と噛合うクラッチ部材１５より構成され、いわゆるク
ラッチ機構を構成している。１６はクラッチ部材１５の
回り止めピンであり、クラッチ部材１５がクラッチ部材
１９に噛合しているときには回転を許容し、工具４の装
着部１１を主軸７から引き抜いたときにクラッチ部材１
５がスプリング２８によって押圧移動し、クラッチ部材
１５の回転を拘束し、把持爪９の開閉をロックするもの
である。
１８の先端に固定されたクラッチ部材１９と、伝導軸１
３の先端にスプライン嵌合されかつ前記クラッチ部材１
９と噛合うクラッチ部材１５より構成され、いわゆるク
ラッチ機構を構成している。１６はクラッチ部材１５の
回り止めピンであり、クラッチ部材１５がクラッチ部材
１９に噛合しているときには回転を許容し、工具４の装
着部１１を主軸７から引き抜いたときにクラッチ部材１
５がスプリング２８によって押圧移動し、クラッチ部材
１５の回転を拘束し、把持爪９の開閉をロックするもの
である。
１２は工具交換アーム６で把持される把持部、２４は主
軸７の先端に突設したキーであり、前記把持部１２のキ
ー溝に係合される。
軸７の先端に突設したキーであり、前記把持部１２のキ
ー溝に係合される。
上記のようなハンドリング工具４の装着部１１が嵌合さ
れる主軸７の先端側部に、主軸７の軸線に対し直交する
方向で軸移動可能なロック軸２゜が設けられる。このロ
ック軸２０は、前進あるいは後退移動でハンドリング工
具４の装着部１１に設けられている係合凹部２９に係合
されたり、あるいはこの係合凹部２９より離脱されたり
するようになっている。
れる主軸７の先端側部に、主軸７の軸線に対し直交する
方向で軸移動可能なロック軸２゜が設けられる。このロ
ック軸２０は、前進あるいは後退移動でハンドリング工
具４の装着部１１に設けられている係合凹部２９に係合
されたり、あるいはこの係合凹部２９より離脱されたり
するようになっている。
前記ロック軸２０には、これを進退軸移動させる揺動物
２１が前記ロック軸２０の軸線を中心として回動可能に
設けられている。揺動物２１の回動によるロック軸２０
の進退軸移動機構は、揺動物２１の外周面に揺動物２工
の回転に伴って次第に傾斜するカム溝２３が設けられ、
これに固定の係合ピン２２が係合した構造で、揺動物２
１の回動による軸方向の変位をロック軸２０に付与する
ようにしである。２６は補助ロックビン、２７は揺動物
２１の回動位置を保持させるデテント機構を示す。
２１が前記ロック軸２０の軸線を中心として回動可能に
設けられている。揺動物２１の回動によるロック軸２０
の進退軸移動機構は、揺動物２１の外周面に揺動物２工
の回転に伴って次第に傾斜するカム溝２３が設けられ、
これに固定の係合ピン２２が係合した構造で、揺動物２
１の回動による軸方向の変位をロック軸２０に付与する
ようにしである。２６は補助ロックビン、２７は揺動物
２１の回動位置を保持させるデテント機構を示す。
尚、通常の場合この揺動物２１の軸方向運動はスプリン
グ２０Ｂを介してロック軸２０に伝えるようになってい
るが係合凹部２９の寸法にばらつきがあった場合、すき
まｅだけロック軸２ｏの突出量が変化して上記寸法誤差
に対処でき、またこのロック軸２０の突出量がすきま４
以上変化するとキャップ２１ａに当接し、積極的にロッ
ク軸２０の後退を阻止するようになっている。
グ２０Ｂを介してロック軸２０に伝えるようになってい
るが係合凹部２９の寸法にばらつきがあった場合、すき
まｅだけロック軸２ｏの突出量が変化して上記寸法誤差
に対処でき、またこのロック軸２０の突出量がすきま４
以上変化するとキャップ２１ａに当接し、積極的にロッ
ク軸２０の後退を阻止するようになっている。
一方、工具交換アーム６には、前記揺動物２１に係合す
る係合ピン２５が突設され、工具交換アーム６が主軸７
に接近する方向の旋回では揺動物２１をロック軸２０が
後退するアンクランプ方向に回動させ、主軸７より離間
する旋回ではロック軸２０を前進するクランプ方向に揺
動物２１を回動させるものである。
る係合ピン２５が突設され、工具交換アーム６が主軸７
に接近する方向の旋回では揺動物２１をロック軸２０が
後退するアンクランプ方向に回動させ、主軸７より離間
する旋回ではロック軸２０を前進するクランプ方向に揺
動物２１を回動させるものである。
次に本発明装置の動作について説明する。
第３図及び第４図はハンドリング工具４のクランプ状態
である。すなわち、主軸７の先端に嵌合されている装着
部１１の係合凹部２９にロック軸加が前進して係合され
、装着部１１の軸方向の動きを拘束すると共に、装着部
１１を楔合方向に引き寄せている。また、駆動ロッド１
８端のクラッチ部材１９と、ハンドリング工具４の伝導
軸１３端のクラッチ部材１５とは噛合されており、駆動
ロンド１８の左右回転により歯車機構等を介して把持爪
９は開閉作動する。
である。すなわち、主軸７の先端に嵌合されている装着
部１１の係合凹部２９にロック軸加が前進して係合され
、装着部１１の軸方向の動きを拘束すると共に、装着部
１１を楔合方向に引き寄せている。また、駆動ロッド１
８端のクラッチ部材１９と、ハンドリング工具４の伝導
軸１３端のクラッチ部材１５とは噛合されており、駆動
ロンド１８の左右回転により歯車機構等を介して把持爪
９は開閉作動する。
一方、工具交換アーム６の動作は周知のように、主軸７
の軸線と平行方向の進退運動と旋回運動とを行う。すな
わら、主軸７に対して接近、離間する旋回運動と、主軸
７への接近位置で工具を脱着する軸方向の進退運動であ
る。
の軸線と平行方向の進退運動と旋回運動とを行う。すな
わら、主軸７に対して接近、離間する旋回運動と、主軸
７への接近位置で工具を脱着する軸方向の進退運動であ
る。
そこで、第３図及び第４図に示す主軸７にクランプされ
ているハンドリング工具４の抜き取り動作から説明する
と、工具を把持していない側の工具交換アーム６が主軸
７に装着されているハンドリング工具４の把持部１２を
把持すべく旋回して主軸７に接近する。このとき、係合
ピン２５が第４図の実線位置のクランプ状態にある揺動
駒２１に係合して揺動駒２１を仮想線で示すアンクラン
プ状態に回動する。これによりロック軸２０はカム溝２
３と係合ピン２２との作用によって後退軸移動し、ロッ
ク軸２０は装着部１１の係合凹部２９より外れてクラン
プを解除するのである。その後ハンドリング工具４を把
持した工具交換アーム６は、ハンドリング工具４の装着
部１１を主軸７より抜き取るために軸方向に前進移動し
、次いで１８０°旋回して主軸７より抜き取ったハンド
歩ング工具４は工具貯蔵マガジン５に位置し、工具貯蔵
マガジン５より抜き取った次に装着すべきハンドリング
工具を主軸７の軸線上に位置する。さらに続いて工具交
換アーム６は主軸７側のハンドリング工具は主軸７へ装
着し、工具貯蔵マガジン５側のハンドリング工具は工具
貯蔵マガジン５に格納するために軸方向に後退移軸する
。
ているハンドリング工具４の抜き取り動作から説明する
と、工具を把持していない側の工具交換アーム６が主軸
７に装着されているハンドリング工具４の把持部１２を
把持すべく旋回して主軸７に接近する。このとき、係合
ピン２５が第４図の実線位置のクランプ状態にある揺動
駒２１に係合して揺動駒２１を仮想線で示すアンクラン
プ状態に回動する。これによりロック軸２０はカム溝２
３と係合ピン２２との作用によって後退軸移動し、ロッ
ク軸２０は装着部１１の係合凹部２９より外れてクラン
プを解除するのである。その後ハンドリング工具４を把
持した工具交換アーム６は、ハンドリング工具４の装着
部１１を主軸７より抜き取るために軸方向に前進移動し
、次いで１８０°旋回して主軸７より抜き取ったハンド
歩ング工具４は工具貯蔵マガジン５に位置し、工具貯蔵
マガジン５より抜き取った次に装着すべきハンドリング
工具を主軸７の軸線上に位置する。さらに続いて工具交
換アーム６は主軸７側のハンドリング工具は主軸７へ装
着し、工具貯蔵マガジン５側のハンドリング工具は工具
貯蔵マガジン５に格納するために軸方向に後退移軸する
。
主軸７に装着すべきハンドリング工具は、前記工具の抜
き取りの際にロック軸２０は後退軸移動のアンクランプ
状態を保持しているので装着部１１と係合する。そして
、前記装着部１１の嵌合径に工具交換アーム６は原位置
戻しの旋回を行い、この旋回動で係合ピン２５により揺
動駒２１を第４図の実線で示すクランプ状態の位置に回
動し、ロック軸２０を前進軸移動して装着部１１の係合
凹部２９に係合させ主軸７に嵌合したハンドリング工具
４をクランプするのである。
き取りの際にロック軸２０は後退軸移動のアンクランプ
状態を保持しているので装着部１１と係合する。そして
、前記装着部１１の嵌合径に工具交換アーム６は原位置
戻しの旋回を行い、この旋回動で係合ピン２５により揺
動駒２１を第４図の実線で示すクランプ状態の位置に回
動し、ロック軸２０を前進軸移動して装着部１１の係合
凹部２９に係合させ主軸７に嵌合したハンドリング工具
４をクランプするのである。
以上のように本発明装置にまると、工具交換アームによ
って主軸に対し工具を着脱する際の工具交換アームの旋
回運動を利用して主軸側端に設けた工具のクランプ機構
を作動するものであるから、従来のように工具クランプ
専用のシリンダ装置を不要とし、スペース的にもコスト
的にも有利であると共に、殊に王軸内にハンドリング工
具の駆動ロンドを有する場合の工具のクランプを可能と
した利点がある。
って主軸に対し工具を着脱する際の工具交換アームの旋
回運動を利用して主軸側端に設けた工具のクランプ機構
を作動するものであるから、従来のように工具クランプ
専用のシリンダ装置を不要とし、スペース的にもコスト
的にも有利であると共に、殊に王軸内にハンドリング工
具の駆動ロンドを有する場合の工具のクランプを可能と
した利点がある。
また、工具交換アームの旋回運動で回動する揺動駒によ
り進退軸移動に変換して工具の装着部の係合四部に係合
してクランプするロック軸は、前記係合凹部に突入係合
する際に装着部を楔合方向に引き寄せる作用を行い、装
着部を主軸に対し強固に、且つ正しく嵌合させる利点も
有している。
り進退軸移動に変換して工具の装着部の係合四部に係合
してクランプするロック軸は、前記係合凹部に突入係合
する際に装着部を楔合方向に引き寄せる作用を行い、装
着部を主軸に対し強固に、且つ正しく嵌合させる利点も
有している。
第１図は本発明装置が適用される一例を示す物品移載装
置の正面図、第２図は第１図Ｎ−１図、第３〜図は第１
図Ｎ−１［線の断面図で本発明装置の主要部を示す。第
４図は第３図■矢視破断面図である。 ４・・・ハンドリング工具、６・・・工具交換アーム、
７・・・主軸、１１・・・装着部、２０・・・ロック軸
、２１・・・揺動駒、２５・・・係合ピン。 特許出願人 工業技術院長 石 坂 誠 −
置の正面図、第２図は第１図Ｎ−１図、第３〜図は第１
図Ｎ−１［線の断面図で本発明装置の主要部を示す。第
４図は第３図■矢視破断面図である。 ４・・・ハンドリング工具、６・・・工具交換アーム、
７・・・主軸、１１・・・装着部、２０・・・ロック軸
、２１・・・揺動駒、２５・・・係合ピン。 特許出願人 工業技術院長 石 坂 誠 −
Claims (1)
- 工具操作用の駆動ロンドが内装された主軸に、工具交換
アームにまりで工具の装着部を嵌合着脱するものにおい
て、前記工具の装着部が嵌合される主軸先端側部に、主
軸の軸線と直交する方向に軸動可能とし、且つ前記工具
の装着部に係脱可能なロック軸と、このロック軸を進退
軸動させる揺動腕とを設け、前記工具交換アームには、
主軸に対し工具を着脱する旋回動によって前記揺動腕を
回動する係合ピンを突設したことを特徴とする工具クラ
ンプ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12247581A JPS6017654B2 (ja) | 1981-08-06 | 1981-08-06 | 工具クランプ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12247581A JPS6017654B2 (ja) | 1981-08-06 | 1981-08-06 | 工具クランプ装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5828448A true JPS5828448A (ja) | 1983-02-19 |
| JPS6017654B2 JPS6017654B2 (ja) | 1985-05-04 |
Family
ID=14836761
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12247581A Expired JPS6017654B2 (ja) | 1981-08-06 | 1981-08-06 | 工具クランプ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6017654B2 (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61120461U (ja) * | 1985-01-18 | 1986-07-29 | ||
| JPS61293749A (ja) * | 1985-06-20 | 1986-12-24 | Nikken Kosakusho:Kk | マシニングセンターの加工物マガジン |
| JPS6239943U (ja) * | 1985-08-28 | 1987-03-10 | ||
| JPS6352942A (ja) * | 1986-08-20 | 1988-03-07 | Howa Mach Ltd | 工具マガジン装置における工具移送装置 |
| EP0791427A1 (de) * | 1996-02-24 | 1997-08-27 | Chiron-Werke GmbH & Co. KG | Werkstückgreifer |
| EP2570208A3 (en) * | 2011-09-13 | 2013-09-25 | Nakamura-Tome Precision Industry Co., Ltd. | Work grip device and work transfer method of lathe turning machine |
| CN105033735A (zh) * | 2015-09-08 | 2015-11-11 | 杨雷刚 | 拔胶粒机 |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0223435U (ja) * | 1988-08-01 | 1990-02-16 | ||
| JPH0316830U (ja) * | 1989-06-30 | 1991-02-20 | ||
| WO2020262692A1 (ja) | 2019-06-28 | 2020-12-30 | 富士フイルム株式会社 | 機上現像型平版印刷版原版、平版印刷版の作製方法、及び、平版印刷方法 |
-
1981
- 1981-08-06 JP JP12247581A patent/JPS6017654B2/ja not_active Expired
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61120461U (ja) * | 1985-01-18 | 1986-07-29 | ||
| JPH0354843Y2 (ja) * | 1985-01-18 | 1991-12-04 | ||
| JPS61293749A (ja) * | 1985-06-20 | 1986-12-24 | Nikken Kosakusho:Kk | マシニングセンターの加工物マガジン |
| JPS6239943U (ja) * | 1985-08-28 | 1987-03-10 | ||
| JPH0248173Y2 (ja) * | 1985-08-28 | 1990-12-18 | ||
| JPS6352942A (ja) * | 1986-08-20 | 1988-03-07 | Howa Mach Ltd | 工具マガジン装置における工具移送装置 |
| JPH08340B2 (ja) * | 1986-08-20 | 1996-01-10 | 豊和工業株式会社 | 工具マガジン装置における工具移送装置 |
| EP0791427A1 (de) * | 1996-02-24 | 1997-08-27 | Chiron-Werke GmbH & Co. KG | Werkstückgreifer |
| US5803886A (en) * | 1996-02-24 | 1998-09-08 | Chiron-Werke Gmbh & Co. Kg | Workpiece gripper |
| EP2570208A3 (en) * | 2011-09-13 | 2013-09-25 | Nakamura-Tome Precision Industry Co., Ltd. | Work grip device and work transfer method of lathe turning machine |
| CN105033735A (zh) * | 2015-09-08 | 2015-11-11 | 杨雷刚 | 拔胶粒机 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6017654B2 (ja) | 1985-05-04 |
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| KR910007250B1 (ko) | 공작기계의 공구 교환기 | |
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