JPS5826583A - 直流電動機のトルクリプル除去装置 - Google Patents
直流電動機のトルクリプル除去装置Info
- Publication number
- JPS5826583A JPS5826583A JP56123096A JP12309681A JPS5826583A JP S5826583 A JPS5826583 A JP S5826583A JP 56123096 A JP56123096 A JP 56123096A JP 12309681 A JP12309681 A JP 12309681A JP S5826583 A JPS5826583 A JP S5826583A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- output
- circuit
- input
- torque
- magnetic field
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
- H02P6/10—Arrangements for controlling torque ripple, e.g. providing reduced torque ripple
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
- H02P6/08—Arrangements for controlling the speed or torque of a single motor
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、直流電動機のトルクリプル(1回転する間に
発生する周期的な出力トルクの変動分)を除去する装置
に関するものである。
発生する周期的な出力トルクの変動分)を除去する装置
に関するものである。
上述したトルクリプルは、電機子コイルの相数が少ない
程大きくなる。従って半導体電動機のように、2相若し
くは3相に殆んどが限られている電動機の場合には、出
力トルクの変動即ちトルクリプルは大きくなる欠点があ
る。
程大きくなる。従って半導体電動機のように、2相若し
くは3相に殆んどが限られている電動機の場合には、出
力トルクの変動即ちトルクリプルは大きくなる欠点があ
る。
特にワウフラッタが問題となるカセットレコーダ、レコ
ードブレヤ、ビデオプレーヤに使用すると音質の劣化を
招くことになる欠点を発生する。かかる欠点を除去する
為にフライホイール効果を利用するが、これでも完全に
回転むらを除去することはできない。かかる手段は機器
を大礫とし、重量のあるものとする欠点がある。
ードブレヤ、ビデオプレーヤに使用すると音質の劣化を
招くことになる欠点を発生する。かかる欠点を除去する
為にフライホイール効果を利用するが、これでも完全に
回転むらを除去することはできない。かかる手段は機器
を大礫とし、重量のあるものとする欠点がある。
定速制御の手段として、シャフトエンコーダを利用し、
速度変化に対する出力の応答性を改善しても、トルクリ
プルによる回転むらの除去には限界があるので、良好な
再生音質の得られない不都合がある。又この場合には、
生産時に工数が多くかかシ量産性が失なわれる欠点があ
る。
速度変化に対する出力の応答性を改善しても、トルクリ
プルによる回転むらの除去には限界があるので、良好な
再生音質の得られない不都合がある。又この場合には、
生産時に工数が多くかかシ量産性が失なわれる欠点があ
る。
特にカセットレコーダの再生時の巻きとシリールを電動
機によシ直接に駆動する場合には、トルクリプルがワウ
、フラッタを発生し、従来の手段では救済の道が失なわ
れている。これは定速制御を行なうこともできないし、
又フライホイール効果を付加することもできないからで
ある。
機によシ直接に駆動する場合には、トルクリプルがワウ
、フラッタを発生し、従来の手段では救済の道が失なわ
れている。これは定速制御を行なうこともできないし、
又フライホイール効果を付加することもできないからで
ある。
又サーボモータとして使用する場合にも、出力トルクの
変動があると、サーボ特性が一様でなくなる不都合があ
る。
変動があると、サーボ特性が一様でなくなる不都合があ
る。
以上の欠点を除去するには、電動機のトルクリプルを除
去して、出力トルクを一様とすること、即ち出力トルク
曲線を平坦とすることが最も良好な結果を生むものであ
る。本発明装置は、かかる手段を得ることに成功したも
のである。
去して、出力トルクを一様とすること、即ち出力トルク
曲線を平坦とすることが最も良好な結果を生むものであ
る。本発明装置は、かかる手段を得ることに成功したも
のである。
本発明装置によると、トルクリプルの値を極めて小さく
できる。従来の半導体電動機では、20〜30:*−位
のトルクリプルがあるが、本発明の手段を適用すると1
/100位とすることができる効果を有する。従って定
速制御を行なったときに応答性の悪い定速制御をしても
ワウ、フラッタの発生が抑止される効果がある。従って
廉価で簡単な定速制御手段を使用できる特徴がある。
できる。従来の半導体電動機では、20〜30:*−位
のトルクリプルがあるが、本発明の手段を適用すると1
/100位とすることができる効果を有する。従って定
速制御を行なったときに応答性の悪い定速制御をしても
ワウ、フラッタの発生が抑止される効果がある。従って
廉価で簡単な定速制御手段を使用できる特徴がある。
更に又、電機子コイルの通電の開始時にその通電曲線が
矩形波に近いものとなると、スイッチングノイズを発生
し、電気ノイズ及び機械ノイズを発生する欠点がある。
矩形波に近いものとなると、スイッチングノイズを発生
し、電気ノイズ及び機械ノイズを発生する欠点がある。
従って理想的には、通電曲線はサイン曲線が望ましい。
若しくはこれに近似した通電曲線が望ましい。本発明装
置によれば、上述した通電曲線で、しかもトルクリプル
のない出力トルクの得られる特徴がある。
置によれば、上述した通電曲線で、しかもトルクリプル
のない出力トルクの得られる特徴がある。
以上のような効果、特徴を有する本発明装置の詳細につ
いて第1図以下の実施例について次に説明する。
いて第1図以下の実施例について次に説明する。
第1図は、コアレス型の半導体電動機の界磁となるマグ
ネット回転子1及び電機子コイル(3相)の展開図であ
る。かかる電動機としては例え゛ば特開昭54−867
11号のものを使用することができる。電機子としては
、ディスク型カップ型いずれのものでも使用することが
できる。コツギングの問題を解決すれば、コアのあるも
のにも適用できる。第1図において、界磁磁極は匍度の
開角で、N−8極1a、lb、1c、ldが回転子マグ
ネットとなっている。
ネット回転子1及び電機子コイル(3相)の展開図であ
る。かかる電動機としては例え゛ば特開昭54−867
11号のものを使用することができる。電機子としては
、ディスク型カップ型いずれのものでも使用することが
できる。コツギングの問題を解決すれば、コアのあるも
のにも適用できる。第1図において、界磁磁極は匍度の
開角で、N−8極1a、lb、1c、ldが回転子マグ
ネットとなっている。
電機子コイルは3個で、記号2a、2b、2Cで示され
ている。電機子コイルのトルクに有効な導体部2e、2
fの巾は、界磁磁極の巾と一致している。電機子コイル
2a、2b、2cは、3相の重ね巻巻線となっているが
、マグネット回転子1とヨークとなる軟鋼板(図示せず
)との空隙長を小さくして、界磁を強くする為に、電機
子コイル2a、2b、2cの重畳部を除X・ことがよい
。その為に点線で示す電機子コイル2dを界磁に関して
同相の位置に移動して、電機子コイル2bの位置とした
ものである。
ている。電機子コイルのトルクに有効な導体部2e、2
fの巾は、界磁磁極の巾と一致している。電機子コイル
2a、2b、2cは、3相の重ね巻巻線となっているが
、マグネット回転子1とヨークとなる軟鋼板(図示せず
)との空隙長を小さくして、界磁を強くする為に、電機
子コイル2a、2b、2cの重畳部を除X・ことがよい
。その為に点線で示す電機子コイル2dを界磁に関して
同相の位置に移動して、電機子コイル2bの位置とした
ものである。
位置検知素子となるべきホール素子4a14b、4cは
、各電機子コイルの導体部と同じ位置に鹸定されている
。即ちホール素子4aの左右の出力によシ、電機子コイ
ル2aが通電され、ホール素子4b、4cの左右の出力
によシ、それぞれ電機子コイル2b、2cの通電が制御
されて、マグネット回転子1に矢印A方向の駆動トルク
を発生する。
、各電機子コイルの導体部と同じ位置に鹸定されている
。即ちホール素子4aの左右の出力によシ、電機子コイ
ル2aが通電され、ホール素子4b、4cの左右の出力
によシ、それぞれ電機子コイル2b、2cの通電が制御
されて、マグネット回転子1に矢印A方向の駆動トルク
を発生する。
又上述したものは、ディスク型(フラット型)の半導体
電動機の例であるが、全く同様な巻線形式で、円筒型の
半導体電動機を構成することができる。この場合には、
マグネット回転子は円柱型(内転型)となるが若しくは
円筒型(外転型)のいずれかとなシ、電機子コイル2a
。
電動機の例であるが、全く同様な巻線形式で、円筒型の
半導体電動機を構成することができる。この場合には、
マグネット回転子は円柱型(内転型)となるが若しくは
円筒型(外転型)のいずれかとなシ、電機子コイル2a
。
2b、2eは、ヨークとなるべき円筒状の磁性体の内面
若しくは円柱状の磁性体の外側に配設して固定されるも
のである。
若しくは円柱状の磁性体の外側に配設して固定されるも
のである。
電機子コイルの通電形式には、種々の形式があるが、第
2図に示す通電糎御回路は、3相のコイルに1方向にの
み通電して駆動トルクを発生するものに本発明の手段を
適用したものである。
2図に示す通電糎御回路は、3相のコイルに1方向にの
み通電して駆動トルクを発生するものに本発明の手段を
適用したものである。
第2図において、定電圧電源正極端子・3よシホール素
子4a、4b、4cには1定の電流が通電され、マグネ
ット回転子10回転とともに、その発電力は3相の交流
となる。この出力は差動増巾回路5m、5b、5eにょ
ヤ、それぞれ増巾され、半波整流回路6a、6b、6c
にょヤ整流される。差動増巾回路5a、5b、5cの出
力波形は、第3図グラフE、で、それぞれ記号50a、
50b、50cとして示されている。図示のよ5に1!
線、点線、鎖線で示されている。
子4a、4b、4cには1定の電流が通電され、マグネ
ット回転子10回転とともに、その発電力は3相の交流
となる。この出力は差動増巾回路5m、5b、5eにょ
ヤ、それぞれ増巾され、半波整流回路6a、6b、6c
にょヤ整流される。差動増巾回路5a、5b、5cの出
力波形は、第3図グラフE、で、それぞれ記号50a、
50b、50cとして示されている。図示のよ5に1!
線、点線、鎖線で示されている。
尚グラフのよと軸は、マグネット回転子10回転角θを
示すタイムチャートとなっている。グラ17E80曲線
は、界磁準界の強さに比例する磁界分布曲線となってい
る。この実施例では、最初の1/3は徐々に強くなシ、
次の1/3は平坦となシ、次の1/3は徐々に弱くなる
磁界の場合を示しているが、平坦部が上方に突出したも
のでも本発明が適用できる。
示すタイムチャートとなっている。グラ17E80曲線
は、界磁準界の強さに比例する磁界分布曲線となってい
る。この実施例では、最初の1/3は徐々に強くなシ、
次の1/3は平坦となシ、次の1/3は徐々に弱くなる
磁界の場合を示しているが、平坦部が上方に突出したも
のでも本発明が適用できる。
本発明装置においては、通電曲線の立上シ部と降下部が
急激に変化しないことが必要で、かかる条件によると、
前述したように電気的、機械的なノイズを除去できる効
果を有するものである。従って界磁の分布曲線を変更す
るととKよシ、上述した目的が達成されるが、詳細につ
いては後述する。
急激に変化しないことが必要で、かかる条件によると、
前述したように電気的、機械的なノイズを除去できる効
果を有するものである。従って界磁の分布曲線を変更す
るととKよシ、上述した目的が達成されるが、詳細につ
いては後述する。
グラフE、の曲線は、第2図の半波整流回路6a、6b
、6cの出力である。半波整流回路5a、6.b、6c
の出力は、乗算回路45m、45b、45(!の2つの
入力にそれぞれ入力されている・。乗算回路45aX4
5b145Cの出力は、ホール素子4m、4b、4cの
出力の半波の次乗即ちHτ%H:、 H:の出力となっ
ている。HH3X I Hおけ各相に対応する界磁磁界の強さのそれぞれを示し
ている。
、6cの出力である。半波整流回路5a、6.b、6c
の出力は、乗算回路45m、45b、45(!の2つの
入力にそれぞれ入力されている・。乗算回路45aX4
5b145Cの出力は、ホール素子4m、4b、4cの
出力の半波の次乗即ちHτ%H:、 H:の出力となっ
ている。HH3X I Hおけ各相に対応する界磁磁界の強さのそれぞれを示し
ている。
乗算回路45a、45b、4Sc(D出力は、加算回路
招に入力されて加算され、この出方は除算回路49の1
方の入力ともなっている。
招に入力されて加算され、この出方は除算回路49の1
方の入力ともなっている。
乗算回路4S&、 45b、 45c(D出’jJFi
、第3図のグラフE8に示され、実線曲線71a、点線
曲線71b1鎖績曲線71 cはそれぞれポール素子4
a、4b、4cの出力によるものである。
、第3図のグラフE8に示され、実線曲線71a、点線
曲線71b1鎖績曲線71 cはそれぞれポール素子4
a、4b、4cの出力によるものである。
グラフE4には、加算回路招の出力曲線72が示されて
いる。
いる。
第2図の端子11 aよシは、切換スイッチ11 cを
光して所望の出力トルクに対応する規準電圧(設定電圧
)T(出力トルクと考えてもよい)除算される。従って
T/(H丁子H:+H:)が出力となる。この出力が第
3図のグラフE5の曲線73である。T/(H:+H:
+H:)=にとおくと、除算回路49の出力である出力
には、乗算回路46a、46b、46cのそれぞれの1
力の入力となシ、他方の入力は半波整流回路6a、6b
、6c出力即ちHl、H2、Haとなる。従って乗算回
路弱a、46b、46eの出力はそれぞれKHl、KH
,、KH,、となる。
光して所望の出力トルクに対応する規準電圧(設定電圧
)T(出力トルクと考えてもよい)除算される。従って
T/(H丁子H:+H:)が出力となる。この出力が第
3図のグラフE5の曲線73である。T/(H:+H:
+H:)=にとおくと、除算回路49の出力である出力
には、乗算回路46a、46b、46cのそれぞれの1
力の入力となシ、他方の入力は半波整流回路6a、6b
、6c出力即ちHl、H2、Haとなる。従って乗算回
路弱a、46b、46eの出力はそれぞれKHl、KH
,、KH,、となる。
オペアンプ47 a 、 47 b 、 47 cに、
上記した入力が行なわれるので、その出力電圧もこれ等
に比例する。オペアンプ47a、47b、47cの出力
電圧が、トランジスタ7a、7b、7cのペース、エミ
ッタ間にそれぞれ印加されているので、各トランジスタ
のコレクタ電流即ち電機子コイル2a、2b、2cを流
れる電流は、それぞれKHl、KH,、KH8に比例す
るものとなる。
上記した入力が行なわれるので、その出力電圧もこれ等
に比例する。オペアンプ47a、47b、47cの出力
電圧が、トランジスタ7a、7b、7cのペース、エミ
ッタ間にそれぞれ印加されているので、各トランジスタ
のコレクタ電流即ち電機子コイル2a、2b、2cを流
れる電流は、それぞれKHl、KH,、KH8に比例す
るものとなる。
第3図のグラフE、の曲線73は、除算回路49の出力
即ち前記したKの曲線である。
即ち前記したKの曲線である。
上述し真ことよシ次のことが判る。即ちT/(Hτ+H
:+H:)=Kを展開すると、Kl(H+KHH+KH
H=Tとなシ、l 2 冨 !8s
KH,=I、、KW、=I、、KH,=I、とすると、
11 、I、、1.a電機子コイル2m、2 b、2
eを流れる電流となるので、 T=I 、H1+I、H,+I 8に、の式が成立する
。
:+H:)=Kを展開すると、Kl(H+KHH+KH
H=Tとなシ、l 2 冨 !8s
KH,=I、、KW、=I、、KH,=I、とすると、
11 、I、、1.a電機子コイル2m、2 b、2
eを流れる電流となるので、 T=I 、H1+I、H,+I 8に、の式が成立する
。
I、H,、J、、 H,、I、H,は各電機子コイルの
発生トルクとなるので、この合成トルクが1定値Tとな
ることとなシ、トルクリプルが消滅して本発明の目的が
達成できるものである。
発生トルクとなるので、この合成トルクが1定値Tとな
ることとなシ、トルクリプルが消滅して本発明の目的が
達成できるものである。
第3図グラフE6、E7、E8の曲線74a、74b。
74eは、電機子コイル2a、2b、2cをそれぞれ流
れる電流で、その立上シ部と降下部はゆるくなシ、本発
明の目的が達成されるものである。
れる電流で、その立上シ部と降下部はゆるくなシ、本発
明の目的が達成されるものである。
以上の説明よ〕理解されるように、トルクリプルが消滅
するようにKの値を制御し、磁界に近似した通電曲線を
得ることにょシ目的を達成したものである。
するようにKの値を制御し、磁界に近似した通電曲線を
得ることにょシ目的を達成したものである。
第3図のグラフE、は合成トルク曲線で、電機子コイル
2a、2b、2eKよる発生トルクが曲線75a、 7
5 b、 75 cで示され、その合成トルクは平坦と
なる特徴がある。
2a、2b、2eKよる発生トルクが曲線75a、 7
5 b、 75 cで示され、その合成トルクは平坦と
なる特徴がある。
上述した電動機を、磁気記録再生機の磁気テープの巻き
とシリールの駆動源とすると、再生時の巻きとD IJ
−ルの駆動トルクに必要な値に対応する規準電圧を、第
2図の端子11 aよ多入力することにより、トルクリ
プルが小さり、シかも設定されたトルクで、磁気テープ
を巻きとることができる。従ってワウ、フラッタを減少
せしめる効果を有するものである。又周知の手段によシ
リールの回転速度を検出し、回転速度に反比例する出力
電圧を得て、この電圧を第2図の端子11aに入力せし
めると、定張力で磁気テープを巻きとることができる効
果を有する。
とシリールの駆動源とすると、再生時の巻きとD IJ
−ルの駆動トルクに必要な値に対応する規準電圧を、第
2図の端子11 aよ多入力することにより、トルクリ
プルが小さり、シかも設定されたトルクで、磁気テープ
を巻きとることができる。従ってワウ、フラッタを減少
せしめる効果を有するものである。又周知の手段によシ
リールの回転速度を検出し、回転速度に反比例する出力
電圧を得て、この電圧を第2図の端子11aに入力せし
めると、定張力で磁気テープを巻きとることができる効
果を有する。
第2図の端子11 bよシ、高い電圧を入力せしめ、早
送シモードに切換える切換スイッチと連動して、切換ス
イッチ11 eを切換えると、出力トルクが増大するの
で、早送夛モードのときに、リールを高速で回転して、
磁気テープを高速で巻きとることができるものである。
送シモードに切換える切換スイッチと連動して、切換ス
イッチ11 eを切換えると、出力トルクが増大するの
で、早送夛モードのときに、リールを高速で回転して、
磁気テープを高速で巻きとることができるものである。
、第2図のトランジスタ7B、7b、7cによる電流制
御は、ジュール損失を伴なうが、オペアンプ47m、4
7b、47cの出力波型に対応した各通電波形を、電機
子コイル2a、2b、2cのインダクタンスにょシ、チ
ョッパ回路を利用して作成するインダクタンス制御手段
を実施すると、ジュール損失の小さいこの種の半導体電
動機を作ることができる。
御は、ジュール損失を伴なうが、オペアンプ47m、4
7b、47cの出力波型に対応した各通電波形を、電機
子コイル2a、2b、2cのインダクタンスにょシ、チ
ョッパ回路を利用して作成するインダクタンス制御手段
を実施すると、ジュール損失の小さいこの種の半導体電
動機を作ることができる。
次にその詳細を第9図について説明する。第9図におい
て、電機子コイル21は、前実施例の同一記号の電機子
コイル、記号菊は、フライホイールダイオードである。
て、電機子コイル21は、前実施例の同一記号の電機子
コイル、記号菊は、フライホイールダイオードである。
記号羽はシュミットトリガ回路で、その1つの入力は、
抵抗39の電圧降下よシ得られる電気信号即ち電機子コ
イル2aの通電電流である。又他方の入力は、端子38
aの入力電圧で、第2図の、オペアンプ47 aの出力
が端子38mに入力されているトランジスタ41が不導
通状態のときには、シュミットトリガ回路38(以降は
シュミット回路と略称する。)左側の入力電圧はない。
抵抗39の電圧降下よシ得られる電気信号即ち電機子コ
イル2aの通電電流である。又他方の入力は、端子38
aの入力電圧で、第2図の、オペアンプ47 aの出力
が端子38mに入力されているトランジスタ41が不導
通状態のときには、シュミットトリガ回路38(以降は
シュミット回路と略称する。)左側の入力電圧はない。
又このときに、端子38aの入力電圧がないと、シュミ
ット回路側の出力は正電圧となシ、トランジスタ41は
不導通に保持されたままとなるように構成されている。
ット回路側の出力は正電圧となシ、トランジスタ41は
不導通に保持されたままとなるように構成されている。
端子38aに正電圧が入力されると、対応して、シュミ
ット回路あの出力は、アース電圧となシ、トランジスタ
41は飽和領域で導通する。電機子コイル2aのインダ
クタンスの影響によシ、通電電流が増加し、端子38a
の入力電圧より、所定値を越えて抵抗39の電圧降下が
増加すると、シュミット回路38の出力は反転して正電
圧となシ、トランジスタ41は不導通に転化する。従っ
てインダクタンスに蓄積された電磁エネルギーは、フラ
イホイールダイオード40を介して放電し、その電流は
減少する。抵抗39の電圧降下が、端子381Lの入力
電圧よシ、所定値を越えて減少すると、シュミット回路
側の出力は再び反転し々 て、アール電圧となシ、従ってトランジスタ41は導通
する。従って電機子コイル2aの通電電流は増加し始め
る。かくして、端子38aの入力電圧に対応して、設定
された電流の巾で増減を繰返し、脈流を含んだ通電が行
なわれることになる。その周波数は、出方1ワット以内
のこの種の電動機では、10−20キロサイクル位とな
るものである命端子38mの入力・電圧を、第2図のオ
ペアンプ47 mの出方とすると、この出方は、KHl
に比例するものとなるので、1般には埋すしている。こ
のグラフのよと軸は時間tを示している。抵抗器の電圧
降下が点線42bまで降下すると、トランジスタ41は
導通して、実線43 mで示すように、電機子コイル2
aの通電電流が増加し、抵抗39の電圧降下が、点線4
21まで上昇すると、トランジスタ41は不導通に転化
して、通電電流は、実線43bで示すように減少する。
ット回路あの出力は、アース電圧となシ、トランジスタ
41は飽和領域で導通する。電機子コイル2aのインダ
クタンスの影響によシ、通電電流が増加し、端子38a
の入力電圧より、所定値を越えて抵抗39の電圧降下が
増加すると、シュミット回路38の出力は反転して正電
圧となシ、トランジスタ41は不導通に転化する。従っ
てインダクタンスに蓄積された電磁エネルギーは、フラ
イホイールダイオード40を介して放電し、その電流は
減少する。抵抗39の電圧降下が、端子381Lの入力
電圧よシ、所定値を越えて減少すると、シュミット回路
側の出力は再び反転し々 て、アール電圧となシ、従ってトランジスタ41は導通
する。従って電機子コイル2aの通電電流は増加し始め
る。かくして、端子38aの入力電圧に対応して、設定
された電流の巾で増減を繰返し、脈流を含んだ通電が行
なわれることになる。その周波数は、出方1ワット以内
のこの種の電動機では、10−20キロサイクル位とな
るものである命端子38mの入力・電圧を、第2図のオ
ペアンプ47 mの出方とすると、この出方は、KHl
に比例するものとなるので、1般には埋すしている。こ
のグラフのよと軸は時間tを示している。抵抗器の電圧
降下が点線42bまで降下すると、トランジスタ41は
導通して、実線43 mで示すように、電機子コイル2
aの通電電流が増加し、抵抗39の電圧降下が、点線4
21まで上昇すると、トランジスタ41は不導通に転化
して、通電電流は、実線43bで示すように減少する。
かかる制御が繰返されるので、点線Cの曲線に従って、
脈流奪合んで通電が行なわれるととKなる。シュミット
回路話の代シにヒステリシス時性を持つ同じ目的を達す
る他の電気回路を使用することもできる。他の電機子コ
イル2b。
脈流奪合んで通電が行なわれるととKなる。シュミット
回路話の代シにヒステリシス時性を持つ同じ目的を達す
る他の電気回路を使用することもできる。他の電機子コ
イル2b。
2c(第2図示)にも全く同様な電気回路が付設されて
いるので、これ等には、それぞれ第2図のオペアンプ4
7b、47cの出力に比例した通電が行なわれるもので
ある。従って第2図のトランジスタ7as7J7cを除
去して、第9図の電気回路を設けても本発明の目的が達
成され、しかもトランジスタ41は飽和領域で作動せし
められているので、ジュール損失が僅少となル、電力節
減に有効である。
いるので、これ等には、それぞれ第2図のオペアンプ4
7b、47cの出力に比例した通電が行なわれるもので
ある。従って第2図のトランジスタ7as7J7cを除
去して、第9図の電気回路を設けても本発明の目的が達
成され、しかもトランジスタ41は飽和領域で作動せし
められているので、ジュール損失が僅少となル、電力節
減に有効である。
又第4図及び第8図につき後述する定速制御回路を付設
した場合にも、上述した電気回路は有効となる。これに
ついては第4図につき後述する。
した場合にも、上述した電気回路は有効となる。これに
ついては第4図につき後述する。
次に第4図につき本発明装置の他の実施例につき説明す
る。第4図において、第2図と同一記号のものは同一部
材なので、その説明は省略する。
る。第4図において、第2図と同一記号のものは同一部
材なので、その説明は省略する。
第4図の実施例は、第2図と同様に、ホール素子4a、
4b、4cを位置検知素子とし、電機子コイル2a、2
b、2cには、1カ向のみ、電気角で180度の通電が
行なわれている。半波整流回路6a、6b、6cの出力
は、次乗演算回路10 a 、 10 b 、 10
cによシ次乗値が得られ、その出力は加算回路9によシ
加算される。従って前実施例と同一記号を使用すると、
半波整流回路6a、6b、6cの出力は、それぞれHl
、H8、Hlに比例し、次乗演算回路10a、10b。
4b、4cを位置検知素子とし、電機子コイル2a、2
b、2cには、1カ向のみ、電気角で180度の通電が
行なわれている。半波整流回路6a、6b、6cの出力
は、次乗演算回路10 a 、 10 b 、 10
cによシ次乗値が得られ、その出力は加算回路9によシ
加算される。従って前実施例と同一記号を使用すると、
半波整流回路6a、6b、6cの出力は、それぞれHl
、H8、Hlに比例し、次乗演算回路10a、10b。
10 cの出力は、それぞれHo、H2、H8に比例す
る。又加算回路9の出力は、H1+H2+H8に比例す
る。この出力は乗算回路11のX端子に入力されている
Y端子には変数Kが入力されているが、次に変数にの性
質について説明する。
る。又加算回路9の出力は、H1+H2+H8に比例す
る。この出力は乗算回路11のX端子に入力されている
Y端子には変数Kが入力されているが、次に変数にの性
質について説明する。
端子11 aよシは、切換スイッチ11 cを介して、
指定されたトルクに対応する設定電圧(規準電圧)が入
力されている。この入力電圧は、オベアレプ12の非反
転端子に入力されている。乗算゛回路L1の出力はK
(H丁子H:+H:)となシ、この出力は、オペアンプ
12の反転端子に入力されているので、K <HH+H
: +H:) が上記した設定電圧に常に等しくなる
ように負帰還が行なわれて、変数にはu:+n:+u:
の変化に対応して変更される。即ちK (H,+H,+
H,)が設定値に常に保持されるようにKの値が変更さ
れている。
指定されたトルクに対応する設定電圧(規準電圧)が入
力されている。この入力電圧は、オベアレプ12の非反
転端子に入力されている。乗算゛回路L1の出力はK
(H丁子H:+H:)となシ、この出力は、オペアンプ
12の反転端子に入力されているので、K <HH+H
: +H:) が上記した設定電圧に常に等しくなる
ように負帰還が行なわれて、変数にはu:+n:+u:
の変化に対応して変更される。即ちK (H,+H,+
H,)が設定値に常に保持されるようにKの値が変更さ
れている。
KH,、KH,KH,に比例する電流を電機子コイル2
a、2b、2cに通電すると、 K (Hτ+HH十H:)は出力トルクに比例するもの
となシ、これが常数となることは、出力トルクリプルが
零となることになる。従って発明の目的が達成されるも
のである。
a、2b、2cに通電すると、 K (Hτ+HH十H:)は出力トルクに比例するもの
となシ、これが常数となることは、出力トルクリプルが
零となることになる。従って発明の目的が達成されるも
のである。
乗算回路8a、8b、8cのそれぞれの入力は、Hl、
H8、H8に比例し、その共通入力は変数にとなってい
るので、各乗算回路の出力は、それぞれKHl、KH,
、KH,に比例する亀のとなる。これ等の出力は、トラ
ンジスタ7a、7b。
H8、H8に比例し、その共通入力は変数にとなってい
るので、各乗算回路の出力は、それぞれKHl、KH,
、KH,に比例する亀のとなる。これ等の出力は、トラ
ンジスタ7a、7b。
7Cのベース制御をしているので、電機子コイル2a、
2b、2cには、それぞれKHl、KW、、KHに比例
する通電が行なわれている。従つて上述した通電条件を
満足しているものである。
2b、2cには、それぞれKHl、KW、、KHに比例
する通電が行なわれている。従つて上述した通電条件を
満足しているものである。
早送シのモードに切換えたときに、同期して、切換スイ
ッチ11 cを切換えて、端子11 bよシ高い電圧を
入力せしめると、出力トルクも対応しして増大せしめる
ことができる。かかる手段によシ、例えば磁気録音再生
機の巻きとシリールの駆動源として使用した場合に、再
生モードと早送シモードの選択をすることができる。又
再生モードのときに、端子11 aよシ設定電圧を入力
するときに、この入力電圧を巻きとりリールの回転速度
に反比例する電圧を入力せしめると、巻きとシの磁気テ
ープの張力を常に1定に保持することができる特徴があ
る。かかる手段によると、再生の初期と末期における磁
気テープの走行速度の変化を防止できて有効である。
ッチ11 cを切換えて、端子11 bよシ高い電圧を
入力せしめると、出力トルクも対応しして増大せしめる
ことができる。かかる手段によシ、例えば磁気録音再生
機の巻きとシリールの駆動源として使用した場合に、再
生モードと早送シモードの選択をすることができる。又
再生モードのときに、端子11 aよシ設定電圧を入力
するときに、この入力電圧を巻きとりリールの回転速度
に反比例する電圧を入力せしめると、巻きとシの磁気テ
ープの張力を常に1定に保持することができる特徴があ
る。かかる手段によると、再生の初期と末期における磁
気テープの走行速度の変化を防止できて有効である。
オペアンプ祠は、定速度で運転する場合の手段を示すも
ので、オペアンプ封の非反転端子44aには、指定され
た回転速度に対応する設定電圧が入力されている。又反
転端子44bには、電動機の回転速度に比例する電圧が
入力されている。
ので、オペアンプ封の非反転端子44aには、指定され
た回転速度に対応する設定電圧が入力されている。又反
転端子44bには、電動機の回転速度に比例する電圧が
入力されている。
かかる入力電圧は、周知の回転速度検出手段のいづれの
手段によシ得られるものでもよい。回転速度が設定値を
越えて上昇すると、端子11 aの入力電圧に相当する
オペアンプ12の入力電圧が減少する負帰還回路となっ
ているので、出力トルクが減少して、回転速度の上昇を
抑止して、電動機は設定速度が保持され、定速度運転か
で・きる。又このときトルクリプルも消滅する効果があ
る。
手段によシ得られるものでもよい。回転速度が設定値を
越えて上昇すると、端子11 aの入力電圧に相当する
オペアンプ12の入力電圧が減少する負帰還回路となっ
ているので、出力トルクが減少して、回転速度の上昇を
抑止して、電動機は設定速度が保持され、定速度運転か
で・きる。又このときトルクリプルも消滅する効果があ
る。
上述した電動機をキャプスタン駆動源として使用すると
、フライホイールの大きさを少ならしめるとともに、ワ
ウフラッタの減少に著しい効果を有するものである。又
このときに、電機子コイル2a、2b、2cの通電電流
は、磁界)(1、Hl、 H,に比例するので、磁界分
布曲線をサイン曲線としておくと、電機子電流の切換時
におけるスイッチングノイズを減少し、静かに円滑に回
転する電動機の得られる特徴がある。
、フライホイールの大きさを少ならしめるとともに、ワ
ウフラッタの減少に著しい効果を有するものである。又
このときに、電機子コイル2a、2b、2cの通電電流
は、磁界)(1、Hl、 H,に比例するので、磁界分
布曲線をサイン曲線としておくと、電機子電流の切換時
におけるスイッチングノイズを減少し、静かに円滑に回
転する電動機の得られる特徴がある。
次乗演算回路10 a 、 10 b 、 10 cは
、周知のいかなる手段でもよいが、第4図rb>に示す
手段を採用すると、単純な回路によシその目的が達成さ
れる。モス型の電界効果トランジスタ(以降はFETと
呼称する。)13のドレイン電圧は端子3bよυ′1定
の電圧を介して供電されている。
、周知のいかなる手段でもよいが、第4図rb>に示す
手段を採用すると、単純な回路によシその目的が達成さ
れる。モス型の電界効果トランジスタ(以降はFETと
呼称する。)13のドレイン電圧は端子3bよυ′1定
の電圧を介して供電されている。
ゲート端子13 aの入力電圧の大乗値に比例するソー
ス電流となるので、抵抗13 eの電圧降下、即ち端子
13bの出方電圧は、端子13aの入力電圧の大乗値と
なシ、大乗演算回路となる。従って(IL)図の大乗演
算回路10 a 110 b s 10 c ti、上
記し九FETを利用することができるものである。
ス電流となるので、抵抗13 eの電圧降下、即ち端子
13bの出方電圧は、端子13aの入力電圧の大乗値と
なシ、大乗演算回路となる。従って(IL)図の大乗演
算回路10 a 110 b s 10 c ti、上
記し九FETを利用することができるものである。
第9図につき前述したインダクタンスを利用した電機子
コイルの通電制御手段を利用する場合も、前実施例と同
様に実施することができる。
コイルの通電制御手段を利用する場合も、前実施例と同
様に実施することができる。
この場合には、トランジスタ7a、7b、7cは省かれ
、乗算回路8aの出方が、第9図の端子38aの入力と
なシ、又乗算回路8b、8cの出力は、第9図と同様な
構成の電気回路の入力とすることによシ目的が達成され
る。
、乗算回路8aの出方が、第9図の端子38aの入力と
なシ、又乗算回路8b、8cの出力は、第9図と同様な
構成の電気回路の入力とすることによシ目的が達成され
る。
又上述したインダクタンス制御の場合に1オペアンプ朝
を利用する定速度制御回路を付加できることも明白であ
る。
を利用する定速度制御回路を付加できることも明白であ
る。
第4図の実施例は、3相の1方向通電の電動機に本発明
手段を実施したものであるが、往復して通電する場合に
も実施できる。その1例について第5図(b)を用いて
説明する。電機子コイル2a、2b、2cの通電が2電
源力式の例について説明する。第5図(b)において、
端子3aはアース電圧よシ高く、端子3dはアース電圧
よシ低くされている。トランジスタ7a、7b。
手段を実施したものであるが、往復して通電する場合に
も実施できる。その1例について第5図(b)を用いて
説明する。電機子コイル2a、2b、2cの通電が2電
源力式の例について説明する。第5図(b)において、
端子3aはアース電圧よシ高く、端子3dはアース電圧
よシ低くされている。トランジスタ7a、7b。
7cのペースは、第4図(a) (D乗算回路8a、8
b。
b。
8Cの出力によシそれぞれ制御されている。
第4図(a) O差動増巾回路5a、5b、5cの出力
は、それぞれ3個の半波整流回路により、他の半波が整
流して、又反転してとシ出され、これ等の出力は、第4
図(a)の大乗演算回路101.10b、10c及び加
算回路9、乗算回路11.8m。
は、それぞれ3個の半波整流回路により、他の半波が整
流して、又反転してとシ出され、これ等の出力は、第4
図(a)の大乗演算回路101.10b、10c及び加
算回路9、乗算回路11.8m。
8b、8c及びオペアンプ12と全く°同様な電気回路
によシ処理されて、第5図価)のトランジスタ7d、7
e、−7fのペース入力とされる。
によシ処理されて、第5図価)のトランジスタ7d、7
e、−7fのペース入力とされる。
上述した手段によシ、電機子コイル2 a、 2 b2
Cには、往復して通電され、しかもトルクリプルが消滅
した出力トルクが得られる効果がある。又電気回路を簡
略化する為に、加算回路9、乗算回路11、オペアンプ
12を共通とすることがよい。この場合には加算回路9
の出力は、H1+H2+H8+H4+H、+H、、又乗
算回路11の出力は、K (H)+H:+n :+)(
:+H:+a :)となシ、電機子コイル2aには、K
Hlの電流が正方向に、又KH4の電流が逆方向に通電
されている。他の電機子コイル2b、2cにも、それぞ
れ順逆方向KKH,、KH,及びKH,、KH,に比例
した電流が通電される。以上の事情より判るように、H
4H6、H6は、電機子コイル2a、2b、2cが逆方
向に通電されたときの磁界の強さを示しているものであ
る。定速制御、インダクタンス制御の場合は、1方向の
通電の場合と全く同様に実施することができる。効果も
又同じである。
Cには、往復して通電され、しかもトルクリプルが消滅
した出力トルクが得られる効果がある。又電気回路を簡
略化する為に、加算回路9、乗算回路11、オペアンプ
12を共通とすることがよい。この場合には加算回路9
の出力は、H1+H2+H8+H4+H、+H、、又乗
算回路11の出力は、K (H)+H:+n :+)(
:+H:+a :)となシ、電機子コイル2aには、K
Hlの電流が正方向に、又KH4の電流が逆方向に通電
されている。他の電機子コイル2b、2cにも、それぞ
れ順逆方向KKH,、KH,及びKH,、KH,に比例
した電流が通電される。以上の事情より判るように、H
4H6、H6は、電機子コイル2a、2b、2cが逆方
向に通電されたときの磁界の強さを示しているものであ
る。定速制御、インダクタンス制御の場合は、1方向の
通電の場合と全く同様に実施することができる。効果も
又同じである。
次に第5図(a)の実施例について説明する。この実施
例は、第4図(&)の大乗演算回路10 a 、 10
bとなっているので、その説明を省略する。
例は、第4図(&)の大乗演算回路10 a 、 10
bとなっているので、その説明を省略する。
第5図(&)の演算回路15 aについて次に説明する
。この回路は、第4図価)に示されてい、る。前述した
場合と異なる点は、正端子3bに印加される電圧が変数
となっている点のみである。
。この回路は、第4図価)に示されてい、る。前述した
場合と異なる点は、正端子3bに印加される電圧が変数
となっている点のみである。
第5図(a)の演算回路15 aの入力端子15 d
、 15 e15 fは、第4図(b)の端子3b、端
子13a1端子13bにそれぞれ対応している。従って
端子15dの入力電圧を変数にとすると、端子15 e
の入力電圧は、磁界の強H,、となっているので、端子
15fの出力電圧は、KH?に比例するものとなる。
、 15 e15 fは、第4図(b)の端子3b、端
子13a1端子13bにそれぞれ対応している。従って
端子15dの入力電圧を変数にとすると、端子15 e
の入力電圧は、磁界の強H,、となっているので、端子
15fの出力電圧は、KH?に比例するものとなる。
第5図(a)の演算回路15b、15cもFETを使用
した全く同様な電気回路となっているので、加算回路9
の出力電圧は、K (H? +H: +H:)に比例す
るものとなる。
した全く同様な電気回路となっているので、加算回路9
の出力電圧は、K (H? +H: +H:)に比例す
るものとなる。
オペアンプ14の負帰還作用によシ、上記し九にの値は
、K(a〒+a:+a:)が、端子11 aの入力規準
電圧に等しくなるように変更される。
、K(a〒+a:+a:)が、端子11 aの入力規準
電圧に等しくなるように変更される。
K (H:+a :+H、”)は出力トルクを示してい
るので、出力トルクは、端子11 &の入力電圧(指定
値)と対応して1定のものとなって、トルクリプルが消
滅して本発明の目的が達成される。
るので、出力トルクは、端子11 &の入力電圧(指定
値)と対応して1定のものとなって、トルクリプルが消
滅して本発明の目的が達成される。
尚乗算回路8a、8b、8cの出力により、活性領域に
おいて、トランジスタ’ia、7b。
おいて、トランジスタ’ia、7b。
7Cが制御されそいるので、電機子コイル2a。
2b、2cにはそれぞれKHl、KH,、KH,に比例
する通電が行なわれている。演算回路15a115b、
15eを第4図伽)のものを利用した場合につき説明し
たが、同じ目的を達するものであれば他の手段でもよい
。
する通電が行なわれている。演算回路15a115b、
15eを第4図伽)のものを利用した場合につき説明し
たが、同じ目的を達するものであれば他の手段でもよい
。
端子11b1切換スイツチ11 cの作用効果は第4図
(a)の場合と全く同様である。又定速制御、インダク
タンス制御についても前実施例と全く同様な手段によシ
行なうことができるものである。
(a)の場合と全く同様である。又定速制御、インダク
タンス制御についても前実施例と全く同様な手段によシ
行なうことができるものである。
又第5図6)の電気回路によシ、第4図(a)で説明し
た手段を採用すると、電機子コイル2a。
た手段を採用すると、電機子コイル2a。
2b、2cは往復して通電され、出力トルクを増加する
ことができる。
ことができる。
次に第6図の実施例について説明する。前実施例と同一
記号のものは同一部材なので、その説明は省略する。
記号のものは同一部材なので、その説明は省略する。
マルチバイブレーク16の出力によシ、アナログスイッ
チ18a、18b及びアナログスイッチ19as19b
及びアナログスイッチ19c、19d及びアナログスイ
ッチ19e、19fのそれぞれは、交互に閉じられてい
る。アナログスイッチ18a118 bは第1にチプレ
クサ、アナログスイッチ19a、19bは第2のアナロ
グマルチプレクサ、アナログスイッチ19c、19dは
第3のアナログマルチプレクサ、アナログスイッチ19
e、19fは第4のアナログマルチプレクサを構成して
いる。
チ18a、18b及びアナログスイッチ19as19b
及びアナログスイッチ19c、19d及びアナログスイ
ッチ19e、19fのそれぞれは、交互に閉じられてい
る。アナログスイッチ18a118 bは第1にチプレ
クサ、アナログスイッチ19a、19bは第2のアナロ
グマルチプレクサ、アナログスイッチ19c、19dは
第3のアナログマルチプレクサ、アナログスイッチ19
e、19fは第4のアナログマルチプレクサを構成して
いる。
今アナログスイッチ18b、19b、19d、19fが
閉じている状態を考えてみると、ホール素子4a、4b
、4cには抵抗18 cを介する定電流が通電されてい
る。従ってコンデンサ20b、20d、2Ofには、磁
界の強さH8、H3、H,にそれぞれ比例した電圧が記
憶して保持される。この記憶量は磁界の強さの変動とと
もに変化するが、なるべく正確な記憶が保持されるよう
に各コンデンサの時定数が選定、されてい・る。他の周
知の記憶手段即ちローパスフィルタを用いても同じ目的
が達成できる。従って乗算回路21 a、21b121
cには、Hl、H3、H8にそれぞれ比例した電圧が
入力されている。
閉じている状態を考えてみると、ホール素子4a、4b
、4cには抵抗18 cを介する定電流が通電されてい
る。従ってコンデンサ20b、20d、2Ofには、磁
界の強さH8、H3、H,にそれぞれ比例した電圧が記
憶して保持される。この記憶量は磁界の強さの変動とと
もに変化するが、なるべく正確な記憶が保持されるよう
に各コンデンサの時定数が選定、されてい・る。他の周
知の記憶手段即ちローパスフィルタを用いても同じ目的
が達成できる。従って乗算回路21 a、21b121
cには、Hl、H3、H8にそれぞれ比例した電圧が
入力されている。
アナログスイッチ18 * 、 19 a 、 19
c 、 19 eが閉じているときには、ホール素子4
a、4b、4Cはトランジスタ17を介する電流が通電
されているので、そのベース電流に比例して、ホール出
力電圧が変更される。トランジス′り17のベース入力
を変数にとすると、コンデンサ2oa120cX20!
(’)記憶量は、それぞれKHXKH,、KM、に比例
した電圧が記憶される。この記憶手段も他の手段を採用
してもよい。従って乗算回路21 a 、 21 b
、 21 cの1つの入力は、それぞれKI(、KH,
、KH,に比例し、他の1つはH,H,、H8に比例し
た電圧が入力される。
c 、 19 eが閉じているときには、ホール素子4
a、4b、4Cはトランジスタ17を介する電流が通電
されているので、そのベース電流に比例して、ホール出
力電圧が変更される。トランジス′り17のベース入力
を変数にとすると、コンデンサ2oa120cX20!
(’)記憶量は、それぞれKHXKH,、KM、に比例
した電圧が記憶される。この記憶手段も他の手段を採用
してもよい。従って乗算回路21 a 、 21 b
、 21 cの1つの入力は、それぞれKI(、KH,
、KH,に比例し、他の1つはH,H,、H8に比例し
た電圧が入力される。
乗算回路21&、21b、21cの出力は、加算回路n
により加算され、その出力は、オペアンプ23に入力さ
れる。オペアンプ23のかかる入力はK CHτ+HH
+H:)に比例し、電動機の出力トルクに対応する値と
なる。端子11 aの入力規準電圧は、電動機の出力ト
ルクを指定するものなので、オペアンプ23は、前記し
たKの値を、K (H)十u : + H: )が設定
値(1定)となるように負帰還を行なう回路となる。従
ってトルクリプルが除去されるように変数KAE変更さ
れるものである。又トランジスタ7a、7b、7cOペ
ース入力は、それぞれKHXKW!、KH,に比例する
ものとなっているので、電機子コイル2”% 2b)2
cにも、それぞれに/H,、KH,、KH,に比例する
通電が行なわれる。
により加算され、その出力は、オペアンプ23に入力さ
れる。オペアンプ23のかかる入力はK CHτ+HH
+H:)に比例し、電動機の出力トルクに対応する値と
なる。端子11 aの入力規準電圧は、電動機の出力ト
ルクを指定するものなので、オペアンプ23は、前記し
たKの値を、K (H)十u : + H: )が設定
値(1定)となるように負帰還を行なう回路となる。従
ってトルクリプルが除去されるように変数KAE変更さ
れるものである。又トランジスタ7a、7b、7cOペ
ース入力は、それぞれKHXKW!、KH,に比例する
ものとなっているので、電機子コイル2”% 2b)2
cにも、それぞれに/H,、KH,、KH,に比例する
通電が行なわれる。
以上の説明よシ理解されるように、本発明の目的が達成
され、しかも、乗算回路は3個ですむ効果がある。端子
11bの入力電圧による作用、効果も前実施例と同様で
ある。又定速II御を行なう場合、インダクタンスによ
るfi制御を行なう場合、電機子コイルに往復して通電
する場合等の変形も前実施例と全く同様に実施すること
カニできるものである。
され、しかも、乗算回路は3個ですむ効果がある。端子
11bの入力電圧による作用、効果も前実施例と同様で
ある。又定速II御を行なう場合、インダクタンスによ
るfi制御を行なう場合、電機子コイルに往復して通電
する場合等の変形も前実施例と全く同様に実施すること
カニできるものである。
次に第7図について説明する。前実施例と同−記号のも
のは同一部材なので、その説明は省略する。
のは同一部材なので、その説明は省略する。
第7図は、電機子には、2相のコイルが設けられ、その
1相は電機子コイル28a、28b、他の1相は電機子
コイル28cX28dとして示されている。ホール素子
4aは、N1sの界磁磁界の下にあるときに交互に反対
方向よシ出カが得られ、その出力は、増巾回路24a1
24bにょ)増巾され、その出力は、アナログマルチプ
レクサ託のアナログスイッチ26a、26bに入力され
ている。又ホール素子4bも同じ<NXSの界磁磁界下
にあるときに交互に反対方向よシ出カが得られ、その出
力は、増巾回路25m、25bによシ増巾され、その出
力は、アナログマルチプレクサ26のアナログスイッチ
26e、26dに入力されている。アナログスイッチ2
6a、26b、26c、26dの出力は、共通にされて
、大乗演算回路31に入力されている。大乗演算回路3
1の出力も共通にされて、アナログマルチプレクサ邸に
含まれるアナログスイッチ35m、35・bX35c。
1相は電機子コイル28a、28b、他の1相は電機子
コイル28cX28dとして示されている。ホール素子
4aは、N1sの界磁磁界の下にあるときに交互に反対
方向よシ出カが得られ、その出力は、増巾回路24a1
24bにょ)増巾され、その出力は、アナログマルチプ
レクサ託のアナログスイッチ26a、26bに入力され
ている。又ホール素子4bも同じ<NXSの界磁磁界下
にあるときに交互に反対方向よシ出カが得られ、その出
力は、増巾回路25m、25bによシ増巾され、その出
力は、アナログマルチプレクサ26のアナログスイッチ
26e、26dに入力されている。アナログスイッチ2
6a、26b、26c、26dの出力は、共通にされて
、大乗演算回路31に入力されている。大乗演算回路3
1の出力も共通にされて、アナログマルチプレクサ邸に
含まれるアナログスイッチ35m、35・bX35c。
35dに入力されている。等しいピッチの電気パルスを
発生するパルス発振回路16 aの出力は、計数回路あ
を付勢し、その4個のは力は、サイクリックに交替され
ている。この周波数は、ホール素子4a、4bの出力の
周波数に対して充分に高くされているものである。計数
回路あの出力によシ、アナログマルチプレクサ26、聾
に含まれるアナログスイッチ群は同期して、サイクリッ
クに閉成されている。従ってローパスフィルタ36a(
コンデンサによシ高周波分を除去するもので、前述した
記憶して保持する作用と等価となるものである。)を介
して、加算回路37に入力される電圧はHで (電機子
コイル28mのトルクに寄与する界磁磁界の強さがHo
となる。)に比例している。同様な理由によジローバ
スフィルタ36 bを介して加算回路37に入力される
電圧は H:(電機子コイル28bのトルクに寄与する
界磁磁界の強さがH2となる。)に比例している。
発生するパルス発振回路16 aの出力は、計数回路あ
を付勢し、その4個のは力は、サイクリックに交替され
ている。この周波数は、ホール素子4a、4bの出力の
周波数に対して充分に高くされているものである。計数
回路あの出力によシ、アナログマルチプレクサ26、聾
に含まれるアナログスイッチ群は同期して、サイクリッ
クに閉成されている。従ってローパスフィルタ36a(
コンデンサによシ高周波分を除去するもので、前述した
記憶して保持する作用と等価となるものである。)を介
して、加算回路37に入力される電圧はHで (電機子
コイル28mのトルクに寄与する界磁磁界の強さがHo
となる。)に比例している。同様な理由によジローバ
スフィルタ36 bを介して加算回路37に入力される
電圧は H:(電機子コイル28bのトルクに寄与する
界磁磁界の強さがH2となる。)に比例している。
又ローパスフィルタ36e、36dを介して、加算回路
37に入力される電圧は、それぞれHs 、H4(H8
、H4はそれぞれ電機子コイル28c、28dのトルク
に寄与する界磁磁界の強さである。)K比例している。
37に入力される電圧は、それぞれHs 、H4(H8
、H4はそれぞれ電機子コイル28c、28dのトルク
に寄与する界磁磁界の強さである。)K比例している。
従って加算回路37の出力は、H1+H、+H、+H、
に比例している。
に比例している。
乗算回路320入力の1つは、上記したH丁子H:+H
:+a :、他の1つは変数にとなっているので、その
出力はK (H1+Hg +Hs 十H4)となる。又
乗算回路部の1つの入力は、上記した変数にで、他の1
つはホール素子4a、4bの出力が、アナログマルチプ
レクサ26を介して入力されている。乗算回路30の出
力は共通にされて、アナログマルチプレクサかに含まれ
るアナログスイッチ27aS27b、27c127dに
入力されている。アナログスイッチ27 a 527b
% 27c 、 27 dは、計数回路あの出力によ
シ、他のアナログスイッチと同期して、サイクリックに
開閉されている。従ってローノ(スフイルタ28 th
を介する出力は、KHlに比例し、トランジスタ9為の
ペース入力と六っている。従って電機子コイル28aの
通電電流はKHl に比例するものとなる。同様な事情
で、ローパスフィルタ28b128 c 、 28.d
を介する出力は、KH2、KH,、KH4に比例し、こ
れ等の出力は、それぞれトランジスタ29 b N 2
9 c % 29 dのベース入力となっている。従っ
て電機子コイル28b、 28 c 、 28dには、
それぞれKH2、KH8、KH4に比例する通電が行な
われている。各トランジスタは活性領域で通電されてい
るので、対応する磁界の強さに比例する電流が通電され
ている。磁界分布曲線を例えばサイン曲線とすることに
よシ、通電電流の増減が徐々に行なわれて、スイッチン
グノイズを除去できる効果がある。
:+a :、他の1つは変数にとなっているので、その
出力はK (H1+Hg +Hs 十H4)となる。又
乗算回路部の1つの入力は、上記した変数にで、他の1
つはホール素子4a、4bの出力が、アナログマルチプ
レクサ26を介して入力されている。乗算回路30の出
力は共通にされて、アナログマルチプレクサかに含まれ
るアナログスイッチ27aS27b、27c127dに
入力されている。アナログスイッチ27 a 527b
% 27c 、 27 dは、計数回路あの出力によ
シ、他のアナログスイッチと同期して、サイクリックに
開閉されている。従ってローノ(スフイルタ28 th
を介する出力は、KHlに比例し、トランジスタ9為の
ペース入力と六っている。従って電機子コイル28aの
通電電流はKHl に比例するものとなる。同様な事情
で、ローパスフィルタ28b128 c 、 28.d
を介する出力は、KH2、KH,、KH4に比例し、こ
れ等の出力は、それぞれトランジスタ29 b N 2
9 c % 29 dのベース入力となっている。従っ
て電機子コイル28b、 28 c 、 28dには、
それぞれKH2、KH8、KH4に比例する通電が行な
われている。各トランジスタは活性領域で通電されてい
るので、対応する磁界の強さに比例する電流が通電され
ている。磁界分布曲線を例えばサイン曲線とすることに
よシ、通電電流の増減が徐々に行なわれて、スイッチン
グノイズを除去できる効果がある。
オペアンプ330反転端子には、乗算回路32の出力が
、又非反転端子には、端子11 aの入力規準電圧(1
定値)が入力され、負帰還がかけられているので、乗算
回路32の出力であるK (Hτ+a:+u:+a:)
は1定値に保持されるように、Kの値が変更されている
。
、又非反転端子には、端子11 aの入力規準電圧(1
定値)が入力され、負帰還がかけられているので、乗算
回路32の出力であるK (Hτ+a:+u:+a:)
は1定値に保持されるように、Kの値が変更されている
。
KH:=K)(1)(1となり、通電電流と磁界との積
となっているので、出力トルクに比例するものとなる。
となっているので、出力トルクに比例するものとなる。
従って前記したK (H:+H: +)(:+H:)は
全出力トルクとなシ、これが1定値に保持されているの
で、トルクリプルが消滅する効果がある。端子11bの
入力電圧の作用効果は酊実施例と同様である。
全出力トルクとなシ、これが1定値に保持されているの
で、トルクリプルが消滅する効果がある。端子11bの
入力電圧の作用効果は酊実施例と同様である。
又第9図で説明したインダクタンス制御、定速制御手段
も前実施例と同じ手段によシ実施できる。電機子コイル
28a、28bの通電の位相差は電気角で180度、又
電機子コイル2gc、28dも同様に位相差は180度
、電機子コイル28aと28e若しくは電機子コイル2
8 bと28 dのそれぞれの位相差は電気角で90度
となるように、ホール素子4a、4bが配設されている
。従って2相の回転磁界な発生するので駆動トルクが発
生するものである。電機子コイル28a、28b及び電
機子コイル28 cと28dをそれぞれ1個のコイルと
しても本発明を実施できる。この場合には、1般に第5
図(b)に示すような2電源力式が採用され、2個のコ
イルには、往復して位相が電気角で90度、異なる交流
が通電されている。1電源力式の通電の場合には、周知
のトランジスタによるブリッジ回路を利用して同様な通
電を行なって本発明を実施することができる。
も前実施例と同じ手段によシ実施できる。電機子コイル
28a、28bの通電の位相差は電気角で180度、又
電機子コイル2gc、28dも同様に位相差は180度
、電機子コイル28aと28e若しくは電機子コイル2
8 bと28 dのそれぞれの位相差は電気角で90度
となるように、ホール素子4a、4bが配設されている
。従って2相の回転磁界な発生するので駆動トルクが発
生するものである。電機子コイル28a、28b及び電
機子コイル28 cと28dをそれぞれ1個のコイルと
しても本発明を実施できる。この場合には、1般に第5
図(b)に示すような2電源力式が採用され、2個のコ
イルには、往復して位相が電気角で90度、異なる交流
が通電されている。1電源力式の通電の場合には、周知
のトランジスタによるブリッジ回路を利用して同様な通
電を行なって本発明を実施することができる。
次に第8図につき定速制御回路の説明をする。
第8図は、本発明装置の定速制御回路のブロック図で、
記号52は直流電動機である。直流電動機52の回転速
度に比例し、た電圧を得る装置が記号52 aで示され
ている。記号53.54は上記した出力電圧の増巾回路
である。記号56は、電動機52を駆動する半導体回路
で、例えば第4図のホール素子4a、4b、4c、整流
回路6a16b、6c、差動増巾回路5a、5b、5c
、大乗演算回路10 a % 10 b N 10 e
%乗算回路ga。
記号52は直流電動機である。直流電動機52の回転速
度に比例し、た電圧を得る装置が記号52 aで示され
ている。記号53.54は上記した出力電圧の増巾回路
である。記号56は、電動機52を駆動する半導体回路
で、例えば第4図のホール素子4a、4b、4c、整流
回路6a16b、6c、差動増巾回路5a、5b、5c
、大乗演算回路10 a % 10 b N 10 e
%乗算回路ga。
8b、8c、)ランジスタフa、7b、7e。
乗算回路11、オペアンプ12を示すもので、端子11
aが、半導体回路56の記号56 aで示す入力部と
なっている。差動増巾回路間には、端子55aよシ規準
電圧が入力され、この電圧が回転速度を設定する為のも
のとなっている。例えば、設定速度を越えて回転速度が
上昇すると、差動増巾回路間の出力は減少して、端子5
6aの入力信号が減少して、出力トルクを減少する。従
って回転速度の上昇が抑止される。又反対に回転速度が
減少すると、出力トルクを増大して回転速度の減少を抑
止して定速度が保持される特徴がある。
aが、半導体回路56の記号56 aで示す入力部と
なっている。差動増巾回路間には、端子55aよシ規準
電圧が入力され、この電圧が回転速度を設定する為のも
のとなっている。例えば、設定速度を越えて回転速度が
上昇すると、差動増巾回路間の出力は減少して、端子5
6aの入力信号が減少して、出力トルクを減少する。従
って回転速度の上昇が抑止される。又反対に回転速度が
減少すると、出力トルクを増大して回転速度の減少を抑
止して定速度が保持される特徴がある。
以上の説明よシ判るように、本発明装置によれば、冒頭
において述べた目的が達成され、機械的、電気的ノイズ
のないトルクリプルを除去した直流電動機の得られる特
徴がある。更に又定張力で磁気テープを巻きとることの
できるリール駆動源、若しくは定速度で回転するキャプ
スタン駆動源の得られる特徴がある。
において述べた目的が達成され、機械的、電気的ノイズ
のないトルクリプルを除去した直流電動機の得られる特
徴がある。更に又定張力で磁気テープを巻きとることの
できるリール駆動源、若しくは定速度で回転するキャプ
スタン駆動源の得られる特徴がある。
第1図は、本発明の適用される電動機の電機子コイル、
界磁マグネットの展開図、第2図は、本発明装置の電気
回路図、第3図は、第2図の電気回路の各部の電気信号
のタイムチャート、第4図、第5図、第6図、第7図は
、本発明装置のそれぞれ異なる実施例の電気回路図、第
8図は、本発明装置に付加される定速度制御回路のブロ
ック図、第9図は、インダクタンス制御回路図、第10
図は、第9図の制御回路の通電電流のグラフをそれぞれ
示す。 1、la、lb、lc、1d=・界磁マグネット、
2a、2b、2c、2d−=電機子コイル、4 a、
4 b、 4 c−ホール素子、 3.3a。 3b・・・直流電源正端子、 5a、5b、5C・・・
差動増巾回路、 6a、6b、6c・・・半波整流回路
、 7a、7b、7c・・・トランジスタ、45a、
45b、45c、46a、46b、46cm乗算回路、
47a、47b、47cm・・オペアンプ、49・・
・除算回路、 槌、9.22.37・・・加算回路、1
1 a・・・出力トルク指令の為の規準電圧(設定電圧
)入力端子、 5Qa、50b、50cmホール素子出
力電圧、 71a、 71 b、 71 c・・・大
乗演算回路、、(45d% 45bX45c)の出力曲
線、 72・・・加算回路堕の出力曲線、73・・・除
算回路49の出力曲線、 74 a、 74 b、 7
4 c ・・・各電機子コイルの通電曲線、75m、
75b、 75c・・・各電機子コイルの出力トルク
曲線、10 a z 10 b % 10C・・・大乗
演算回路、 8a、8b、8c、11.21121b
、21c、30.31.32 ・・・乗算回路、12+
、14、n1羽、44・・・オペアンプ、 13・・・
モス型FET、 15a、15b、15cm・・変数
Xの大乗と変数Yの積を求める演算回路、 7d、7
e。 7f・・・トランジスタ、 18.19.26、η、邸
・・・アナログマルチプレクサ、16・・・マルチバイ
ブレータ、 16a・・・パルス発振回路、34・・・
計数回路、 41.17.29a、29b、29c、2
9rl−=)ランジスタ、52・・・電動機、 52a
・・・回転速度検出信号を得る装置、 24 m 、
24 b 、 24 c 、 24d、53.54・・
・増巾回路、 聞・・・本発明によるトルクリプル除去
回路、 邸・・・差動増巾回路、羽・・・シュミットト
リガ回路、 43&、43b・・・電機子電流曲線、
28a、28b、28c、28d−・・電機子コイル。 第9 因 9〃 弗tO@
界磁マグネットの展開図、第2図は、本発明装置の電気
回路図、第3図は、第2図の電気回路の各部の電気信号
のタイムチャート、第4図、第5図、第6図、第7図は
、本発明装置のそれぞれ異なる実施例の電気回路図、第
8図は、本発明装置に付加される定速度制御回路のブロ
ック図、第9図は、インダクタンス制御回路図、第10
図は、第9図の制御回路の通電電流のグラフをそれぞれ
示す。 1、la、lb、lc、1d=・界磁マグネット、
2a、2b、2c、2d−=電機子コイル、4 a、
4 b、 4 c−ホール素子、 3.3a。 3b・・・直流電源正端子、 5a、5b、5C・・・
差動増巾回路、 6a、6b、6c・・・半波整流回路
、 7a、7b、7c・・・トランジスタ、45a、
45b、45c、46a、46b、46cm乗算回路、
47a、47b、47cm・・オペアンプ、49・・
・除算回路、 槌、9.22.37・・・加算回路、1
1 a・・・出力トルク指令の為の規準電圧(設定電圧
)入力端子、 5Qa、50b、50cmホール素子出
力電圧、 71a、 71 b、 71 c・・・大
乗演算回路、、(45d% 45bX45c)の出力曲
線、 72・・・加算回路堕の出力曲線、73・・・除
算回路49の出力曲線、 74 a、 74 b、 7
4 c ・・・各電機子コイルの通電曲線、75m、
75b、 75c・・・各電機子コイルの出力トルク
曲線、10 a z 10 b % 10C・・・大乗
演算回路、 8a、8b、8c、11.21121b
、21c、30.31.32 ・・・乗算回路、12+
、14、n1羽、44・・・オペアンプ、 13・・・
モス型FET、 15a、15b、15cm・・変数
Xの大乗と変数Yの積を求める演算回路、 7d、7
e。 7f・・・トランジスタ、 18.19.26、η、邸
・・・アナログマルチプレクサ、16・・・マルチバイ
ブレータ、 16a・・・パルス発振回路、34・・・
計数回路、 41.17.29a、29b、29c、2
9rl−=)ランジスタ、52・・・電動機、 52a
・・・回転速度検出信号を得る装置、 24 m 、
24 b 、 24 c 、 24d、53.54・・
・増巾回路、 聞・・・本発明によるトルクリプル除去
回路、 邸・・・差動増巾回路、羽・・・シュミットト
リガ回路、 43&、43b・・・電機子電流曲線、
28a、28b、28c、28d−・・電機子コイル。 第9 因 9〃 弗tO@
Claims (9)
- (1) マグネット回転子の回転位置を検出する素子
による位置検知出力を介して、複数相の固定電機子コイ
ルの通電制御を行女って駆動トルクを得る半導体電動機
において、複数相の電機子コイルのトルクに寄与する導
体と同じ角位相の位置にそれぞれ対応して固定された複
数個の磁界検出素子と、該素子の検出出力H1、H2、
・・・・・・に変数Kを乗算した値KH,KH,、・・
・・・・に比例する電機子電流を、それぞれ対応する電
機子コイルに通電せしめる通電制御回路と、乗算値KH
,、KH,、・・・・・・のそれぞれに各磁界検出素子
の検出出力を乗算して、乗算値KHz、 KHHl・・
・・・・をを得る乗算回路と、乗算値KHτ、KH:、
・・・・・・を加算する加算回路と、該加算回路の出力
が所望の出力トルクに対応する設定値となるように、前
記した変数に全制御する制御回路とより構成されたこと
を特徴とする直流電動機のトルクリプル除去装置。 - (2)第(1)項記載の特許請求の範囲において、界磁
磁界の強さの分布曲線をほぼ正弦波に等くなるように設
定して構成されたことを特徴とする直流電動機のトルク
リプル除去装置。 - (3)第(1)項記載の特許請求の範囲において、ホー
ル素子を磁界検出素子として設けたことを特徴とする直
流電動機の・トルクリプル除去装置。 - (4)第(1)項記載の特許請求の範囲において、各電
機子コイルに直列に接続された半導体スイッチング素子
ならびに並列に接続されたフライホイールダイオードと
、各電機子コイルの通電電流の検出回路と、該検出回路
の出力を第1の入力とし、変数にと対応する磁界検出素
子の検出出力の積を第2の入力とじ、第1の入力が第2
の入力よシ設定値を越えて増加すると前記した半導体ス
イッチング素子を不導通状態に保持し、第1の入力が第
2の入力よシ設定値を越えて減少すると前記した半導体
スイッチング素子を導通状態に保持する制御回路とよ多
構成されたことを特徴とする直流電動機のトルクリプル
除去装置、。 - (5)第(1)項記載の特許請求の範囲において、直流
電動機の回転速度を検出して検出出力を得る検出回路と
、該検出回路の出方が回転速度の増加によ勺、所定値を
越えて増力dしたときに所望の出力トルクに対応する設
定値を減少し、回転速度の減少による検出出力の変化の
ときには、前記した設定値を増加せしめる定速制御回路
とよ多構成されたことを特徴とする直流電動機のトルク
リプル除去装置。 - (6)第(4)項記載の特許請求の範囲、において、直
流電動機の回転速度を検出して検出出力を得る検出回路
と、該検出回路の出力が回転速度の増加によシ、所定値
を越えて増加したときに所望の出力トルクに対応する設
定値を減少し、回転速度の減少による検出出力の変化の
ときには、前記した設定値を増加せしめる定速制御回路
とよ多構成されたことを特徴とする直流電動機のトルク
リプル除去装置。 - (7)第(1)項記載の特許請求の範囲において、磁界
検出素子を介して、界磁磁界の強さHl、H!、・・・
・・・ならびにそれ等の次乗値H1、H2、・・・・・
・を得る電気回路と、次乗値H:、H:、・・・・・・
を加算する加算回路と、変数にと界磁磁界の積WH1、
KH,、・・・・・・に比例する通電を対応する相の電
機子コイルに通電する通電制御回路と、 K (Hτ+a:+a:)の値が所望の出力トルクに対
応する設定値となるように変数Kを制御する制御回路と
よ多構成されたことを特徴とする直流電動機のトルクリ
プル除去装置。 - (8)第(1)項記載の特許請求の範囲において、磁界
検出素子を介して、界磁磁界の強さH8、H3、・・・
・・・ならびに変数にと界磁磁界の強さHl、H8、・
・・・・・の次乗のそれぞれの積KH1、KH2、・・
・・・・を得る電気回路と、変数にと界磁磁界の強さH
,、H,、・・・・・・のそれぞれの積KH1、KH!
、明・・に比例する通電を対応する相の電機子コイルに
通電する通電制御回路と、前記した積の値KHi、KH
2、・・・・・・ を加算する加算回路と、該回路の出
力が所望の出力トルクに対応する設定値となるように変
数Kを制御する制御回路とよ多構成されたことを特徴と
する直流電動機のトルクリプル除去装置。 - (9)第(1)項記載の特許請求の範囲において、マル
チバイブレータの出力によシ、交互に同期して開閉され
る第1、第2のアナログスイッチをそれぞれに含む第1
、第2、・・・・・・のアナログマルチプレクサと、界
磁磁界の強さを検出する各相に対応する第1、第2、・
・・・・・のホール素子と、第1、第2、・・・・・・
のホール素子の通電電流を第1のアナログマルチプレク
サの入力とし、第1のアナログマルチプレクサの第1、
第2のアナログスイッチの開閉により、それぞれ対応し
て、固定抵抗若しくはトランジスタを介する通電に交替
せしめる制゛御1回路と、第2、第3、・・・・・・の
アナログマルチプレクサのそれぞれに含まれる第1、第
2のアナログスイッチに、第1、第2、・・・・・・の
ホール素子のそれぞれの出力を共通の入力として入力せ
しめる電気回路と、前記した第1、第2のアナログスイ
ッチの出力を1時的に記憶する記憶回路と、前記した第
1、第2のアナログスイッチの出力を乗算する複数個の
乗算回路と、該回路の出力を加算する加算回路と、該回
路の出力が所望の出力トルクに対応する設定値となるよ
うに前記したトランジスタのベース制御を行なう負帰還
回路と、第2、第3のアナログマルチプレクサに含まれ
る第1のアナログスイッチの出力を介して、対応する相
の電機子コイルの通電を制御する制御回路とよ)構成さ
れたことを特徴とする直流電動機のトルクリプル除去装
置。 a(lI 第(1)項記載の特許請求の範囲において
、発振回路の出力にょ弘順次にサイクリックに同期して
閉成される第1、“第2.囮・・のアナログスイッチを
含む第1、第2、第3のアナログマルチプレクサと、第
1、第2、・・・山の磁界検出素子の出力をそれぞれ第
1のアナログマルチプレクサに含まれる第1、第2、・
・・・・・のアナログスイッチに入力せしめる入力回路
と、該アナログスイッチの出力を入力とする次乗演算回
路と、該演算回路の出力を第2のアナログマルチプレク
サに含まれる第1、第2、・・・・・・のアナログスイ
ッチに入力する入°カ回路と、該アナログスイッチの各
出力を1時的に記憶し、その記憶値を加算する加算回路
と、該回路の出力に変数Kを乗算した値が所望の出力ト
ルクに対応する値となるように変数Kを制御する制御回
路と、該−路より得られる変数にの値と第1のマルチプ
レクサに含まれる第1、第2、・・・・・・のアナログ
スイッチの出力とを乗算する乗算回路と、該回路の出力
を第3のアナログマルチプレクサに含まれる第1、第2
、・・・・・・アナログスイッチに入力する入力回路と
、該アナログスイッチのそれぞれの出力を1時的に記憶
する記憶回路を介して、対応する相の電機子コイルの通
電を行なう通電制御回路とよ多構成されたことを特徴と
する直流電動機のトルクリプル除去装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP56123096A JPS5826583A (ja) | 1981-08-07 | 1981-08-07 | 直流電動機のトルクリプル除去装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP56123096A JPS5826583A (ja) | 1981-08-07 | 1981-08-07 | 直流電動機のトルクリプル除去装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS5826583A true JPS5826583A (ja) | 1983-02-17 |
Family
ID=14852098
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP56123096A Pending JPS5826583A (ja) | 1981-08-07 | 1981-08-07 | 直流電動機のトルクリプル除去装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS5826583A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6091892A (ja) * | 1983-10-21 | 1985-05-23 | Sankyo Seiki Mfg Co Ltd | ブラシレスモ−タの駆動回路 |
JPS6096191A (ja) * | 1983-10-27 | 1985-05-29 | Sankyo Seiki Mfg Co Ltd | ブラシレスモ−タの駆動回路 |
JPS6185092A (ja) * | 1984-09-07 | 1986-04-30 | Sankyo Seiki Mfg Co Ltd | ブラシレスモ−タの駆動回路 |
JPS648889A (en) * | 1987-06-29 | 1989-01-12 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | D.c. motor drive |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS57160384A (en) * | 1981-03-26 | 1982-10-02 | Secoh Giken Inc | Torque ripple eliminator device for direct current motor |
-
1981
- 1981-08-07 JP JP56123096A patent/JPS5826583A/ja active Pending
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS57160384A (en) * | 1981-03-26 | 1982-10-02 | Secoh Giken Inc | Torque ripple eliminator device for direct current motor |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6091892A (ja) * | 1983-10-21 | 1985-05-23 | Sankyo Seiki Mfg Co Ltd | ブラシレスモ−タの駆動回路 |
JPS6096191A (ja) * | 1983-10-27 | 1985-05-29 | Sankyo Seiki Mfg Co Ltd | ブラシレスモ−タの駆動回路 |
JPS6185092A (ja) * | 1984-09-07 | 1986-04-30 | Sankyo Seiki Mfg Co Ltd | ブラシレスモ−タの駆動回路 |
JPS648889A (en) * | 1987-06-29 | 1989-01-12 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | D.c. motor drive |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US4546294A (en) | Apparatus for removing torque ripples in a direct current motor | |
US4633150A (en) | Driving circuit for brushless DC motors | |
US3906320A (en) | Control of brushless D-C motors | |
GB1286434A (en) | Brushless dynamo electric machines | |
KR880002580B1 (ko) | 직류 브러쉬레스 모터의 구동회로 | |
JPS5826583A (ja) | 直流電動機のトルクリプル除去装置 | |
Pulle | Performance of split-coil switched reluctance drive | |
JPS5928866A (ja) | 着磁ヨ−ク | |
JP2783546B2 (ja) | ブラシレスモーター | |
JP2917308B2 (ja) | ブラシレスモータの駆動回路 | |
JPH0297261A (ja) | モータのマグネットの着磁パターン | |
JPS61263206A (ja) | 着磁方法 | |
JPS592556A (ja) | 直流モ−タ | |
JPH0923687A (ja) | 磁石モータとその起動方式 | |
JP2745407B2 (ja) | 直線的なトルク特性のリラクタンス型電動機 | |
KR0168576B1 (ko) | 브이씨알의 드럼 모터 구동 장치 | |
KR0170153B1 (ko) | 브이씨알의 드럼 모터 구동 장치 | |
JPH07123769A (ja) | モータの速度制御装置 | |
JPH09271192A (ja) | ブラシレスモータの駆動装置 | |
JPH04364394A (ja) | ブラシレスモータ | |
JPS63287388A (ja) | ブラシレスモ−タ | |
Chen et al. | Design of an Accurate Speed Control System for Brushless DC Motor | |
JPS63287386A (ja) | ブラシレスモ−タ | |
JPS5928865A (ja) | 着磁ヨ−ク | |
JPS59226649A (ja) | ブラシレスモ−タ |