JPS5826583A

JPS5826583A - 直流電動機のトルクリプル除去装置

Info

Publication number: JPS5826583A
Application number: JP56123096A
Authority: JP
Inventors: Itsuki Ban; 伴　五紀; Akihiro Nakajima; 章博中島
Original assignee: Sekoh Giken KK; Secoh Giken Co Ltd
Current assignee: Sekoh Giken KK; Secoh Giken Co Ltd
Priority date: 1981-08-07
Filing date: 1981-08-07
Publication date: 1983-02-17

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】本発明は、直流電動機のトルクリプル（１回転する間に
発生する周期的な出力トルクの変動分）を除去する装置
に関するものである。

上述したトルクリプルは、電機子コイルの相数が少ない
程大きくなる。従って半導体電動機のように、２相若し
くは３相に殆んどが限られている電動機の場合には、出
力トルクの変動即ちトルクリプルは大きくなる欠点があ
る。

特にワウフラッタが問題となるカセットレコーダ、レコ
ードブレヤ、ビデオプレーヤに使用すると音質の劣化を
招くことになる欠点を発生する。かかる欠点を除去する
為にフライホイール効果を利用するが、これでも完全に
回転むらを除去することはできない。かかる手段は機器
を大礫とし、重量のあるものとする欠点がある。

定速制御の手段として、シャフトエンコーダを利用し、
速度変化に対する出力の応答性を改善しても、トルクリ
プルによる回転むらの除去には限界があるので、良好な
再生音質の得られない不都合がある。又この場合には、
生産時に工数が多くかかシ量産性が失なわれる欠点があ
る。

特にカセットレコーダの再生時の巻きとシリールを電動
機によシ直接に駆動する場合には、トルクリプルがワウ
、フラッタを発生し、従来の手段では救済の道が失なわ
れている。これは定速制御を行なうこともできないし、
又フライホイール効果を付加することもできないからで
ある。

又サーボモータとして使用する場合にも、出力トルクの
変動があると、サーボ特性が一様でなくなる不都合があ
る。

以上の欠点を除去するには、電動機のトルクリプルを除
去して、出力トルクを一様とすること、即ち出力トルク
曲線を平坦とすることが最も良好な結果を生むものであ
る。本発明装置は、かかる手段を得ることに成功したも
のである。

本発明装置によると、トルクリプルの値を極めて小さく
できる。従来の半導体電動機では、２０〜３０：＊−位
のトルクリプルがあるが、本発明の手段を適用すると１
／１００位とすることができる効果を有する。従って定
速制御を行なったときに応答性の悪い定速制御をしても
ワウ、フラッタの発生が抑止される効果がある。従って
廉価で簡単な定速制御手段を使用できる特徴がある。

更に又、電機子コイルの通電の開始時にその通電曲線が
矩形波に近いものとなると、スイッチングノイズを発生
し、電気ノイズ及び機械ノイズを発生する欠点がある。

従って理想的には、通電曲線はサイン曲線が望ましい。

若しくはこれに近似した通電曲線が望ましい。本発明装
置によれば、上述した通電曲線で、しかもトルクリプル
のない出力トルクの得られる特徴がある。

以上のような効果、特徴を有する本発明装置の詳細につ
いて第１図以下の実施例について次に説明する。

第１図は、コアレス型の半導体電動機の界磁となるマグ
ネット回転子１及び電機子コイル（３相）の展開図であ
る。かかる電動機としては例え゛ば特開昭５４−８６７
１１号のものを使用することができる。電機子としては
、ディスク型カップ型いずれのものでも使用することが
できる。コツギングの問題を解決すれば、コアのあるも
のにも適用できる。第１図において、界磁磁極は匍度の
開角で、Ｎ−８極１ａ、ｌｂ、１ｃ、ｌｄが回転子マグ
ネットとなっている。

電機子コイルは３個で、記号２ａ、２ｂ、２Ｃで示され
ている。電機子コイルのトルクに有効な導体部２ｅ、２
ｆの巾は、界磁磁極の巾と一致している。電機子コイル
２ａ、２ｂ、２ｃは、３相の重ね巻巻線となっているが
、マグネット回転子１とヨークとなる軟鋼板（図示せず
）との空隙長を小さくして、界磁を強くする為に、電機
子コイル２ａ、２ｂ、２ｃの重畳部を除Ｘ・ことがよい
。その為に点線で示す電機子コイル２ｄを界磁に関して
同相の位置に移動して、電機子コイル２ｂの位置とした
ものである。

位置検知素子となるべきホール素子４ａ１４ｂ、４ｃは
、各電機子コイルの導体部と同じ位置に鹸定されている
。即ちホール素子４ａの左右の出力によシ、電機子コイ
ル２ａが通電され、ホール素子４ｂ、４ｃの左右の出力
によシ、それぞれ電機子コイル２ｂ、２ｃの通電が制御
されて、マグネット回転子１に矢印Ａ方向の駆動トルク
を発生する。

又上述したものは、ディスク型（フラット型）の半導体
電動機の例であるが、全く同様な巻線形式で、円筒型の
半導体電動機を構成することができる。この場合には、
マグネット回転子は円柱型（内転型）となるが若しくは
円筒型（外転型）のいずれかとなシ、電機子コイル２ａ
。

２ｂ、２ｅは、ヨークとなるべき円筒状の磁性体の内面
若しくは円柱状の磁性体の外側に配設して固定されるも
のである。

電機子コイルの通電形式には、種々の形式があるが、第
２図に示す通電糎御回路は、３相のコイルに１方向にの
み通電して駆動トルクを発生するものに本発明の手段を
適用したものである。

第２図において、定電圧電源正極端子・３よシホール素
子４ａ、４ｂ、４ｃには１定の電流が通電され、マグネ
ット回転子１０回転とともに、その発電力は３相の交流
となる。この出力は差動増巾回路５ｍ、５ｂ、５ｅにょ
ヤ、それぞれ増巾され、半波整流回路６ａ、６ｂ、６ｃ
にょヤ整流される。差動増巾回路５ａ、５ｂ、５ｃの出
力波形は、第３図グラフＥ、で、それぞれ記号５０ａ、
５０ｂ、５０ｃとして示されている。図示のよ５に１！
線、点線、鎖線で示されている。

尚グラフのよと軸は、マグネット回転子１０回転角θを
示すタイムチャートとなっている。グラ１７Ｅ８０曲線
は、界磁準界の強さに比例する磁界分布曲線となってい
る。この実施例では、最初の１／３は徐々に強くなシ、
次の１／３は平坦となシ、次の１／３は徐々に弱くなる
磁界の場合を示しているが、平坦部が上方に突出したも
のでも本発明が適用できる。

本発明装置においては、通電曲線の立上シ部と降下部が
急激に変化しないことが必要で、かかる条件によると、
前述したように電気的、機械的なノイズを除去できる効
果を有するものである。従って界磁の分布曲線を変更す
るととＫよシ、上述した目的が達成されるが、詳細につ
いては後述する。

グラフＥ、の曲線は、第２図の半波整流回路６ａ、６ｂ
、６ｃの出力である。半波整流回路５ａ、６．ｂ、６ｃ
の出力は、乗算回路４５ｍ、４５ｂ、４５（！の２つの
入力にそれぞれ入力されている・。乗算回路４５ａＸ４
５ｂ１４５Ｃの出力は、ホール素子４ｍ、４ｂ、４ｃの
出力の半波の次乗即ちＨτ％Ｈ：、　Ｈ：の出力となっ
ている。ＨＨ３Ｘ　　　ＩＨおけ各相に対応する界磁磁界の強さのそれぞれを示し
ている。

乗算回路４５ａ、４５ｂ、４Ｓｃ（Ｄ出力は、加算回路
招に入力されて加算され、この出方は除算回路４９の１
方の入力ともなっている。

乗算回路４Ｓ＆、　４５ｂ、　４５ｃ（Ｄ出’ｊＪＦｉ
、第３図のグラフＥ８に示され、実線曲線７１ａ、点線
曲線７１ｂ１鎖績曲線７１　ｃはそれぞれポール素子４
ａ、４ｂ、４ｃの出力によるものである。

グラフＥ４には、加算回路招の出力曲線７２が示されて
いる。

第２図の端子１１　ａよシは、切換スイッチ１１　ｃを
光して所望の出力トルクに対応する規準電圧（設定電圧
）Ｔ（出力トルクと考えてもよい）除算される。従って
Ｔ／（Ｈ丁子Ｈ：＋Ｈ：）が出力となる。この出力が第
３図のグラフＥ５の曲線７３である。Ｔ／（Ｈ：＋Ｈ：
＋Ｈ：）＝にとおくと、除算回路４９の出力である出力
には、乗算回路４６ａ、４６ｂ、４６ｃのそれぞれの１
力の入力となシ、他方の入力は半波整流回路６ａ、６ｂ
、６ｃ出力即ちＨｌ、Ｈ２、Ｈａとなる。従って乗算回
路弱ａ、４６ｂ、４６ｅの出力はそれぞれＫＨｌ、ＫＨ
，、ＫＨ，、となる。

オペアンプ４７　ａ　、　４７　ｂ　、　４７　ｃに、
上記した入力が行なわれるので、その出力電圧もこれ等
に比例する。オペアンプ４７ａ、４７ｂ、４７ｃの出力
電圧が、トランジスタ７ａ、７ｂ、７ｃのペース、エミ
ッタ間にそれぞれ印加されているので、各トランジスタ
のコレクタ電流即ち電機子コイル２ａ、２ｂ、２ｃを流
れる電流は、それぞれＫＨｌ、ＫＨ，、ＫＨ８に比例す
るものとなる。

第３図のグラフＥ、の曲線７３は、除算回路４９の出力
即ち前記したＫの曲線である。

上述し真ことよシ次のことが判る。即ちＴ／（Ｈτ＋Ｈ
：＋Ｈ：）＝Ｋを展開すると、Ｋｌ（Ｈ＋ＫＨＨ＋ＫＨ
Ｈ＝Ｔとなシ、ｌ　　　２　　　　　　冨　　　！８ｓ
ＫＨ，＝Ｉ、、ＫＷ、＝Ｉ、、ＫＨ，＝Ｉ、とすると、
１１　　、Ｉ、、１．ａ電機子コイル２ｍ、２　ｂ、２
　ｅを流れる電流となるので、Ｔ＝Ｉ　、Ｈ１＋Ｉ、Ｈ，＋Ｉ　８に、の式が成立する
。

Ｉ、Ｈ，、Ｊ、、　Ｈ，、Ｉ、Ｈ，は各電機子コイルの
発生トルクとなるので、この合成トルクが１定値Ｔとな
ることとなシ、トルクリプルが消滅して本発明の目的が
達成できるものである。

第３図グラフＥ６、Ｅ７、Ｅ８の曲線７４ａ、７４ｂ。

７４ｅは、電機子コイル２ａ、２ｂ、２ｃをそれぞれ流
れる電流で、その立上シ部と降下部はゆるくなシ、本発
明の目的が達成されるものである。

以上の説明よ〕理解されるように、トルクリプルが消滅
するようにＫの値を制御し、磁界に近似した通電曲線を
得ることにょシ目的を達成したものである。

第３図のグラフＥ、は合成トルク曲線で、電機子コイル
２ａ、２ｂ、２ｅＫよる発生トルクが曲線７５ａ、　７
５　ｂ、　７５　ｃで示され、その合成トルクは平坦と
なる特徴がある。

上述した電動機を、磁気記録再生機の磁気テープの巻き
とシリールの駆動源とすると、再生時の巻きとＤ　ＩＪ
−ルの駆動トルクに必要な値に対応する規準電圧を、第
２図の端子１１　ａよ多入力することにより、トルクリ
プルが小さり、シかも設定されたトルクで、磁気テープ
を巻きとることができる。従ってワウ、フラッタを減少
せしめる効果を有するものである。又周知の手段によシ
リールの回転速度を検出し、回転速度に反比例する出力
電圧を得て、この電圧を第２図の端子１１ａに入力せし
めると、定張力で磁気テープを巻きとることができる効
果を有する。

第２図の端子１１　ｂよシ、高い電圧を入力せしめ、早
送シモードに切換える切換スイッチと連動して、切換ス
イッチ１１　ｅを切換えると、出力トルクが増大するの
で、早送夛モードのときに、リールを高速で回転して、
磁気テープを高速で巻きとることができるものである。

、第２図のトランジスタ７Ｂ、７ｂ、７ｃによる電流制
御は、ジュール損失を伴なうが、オペアンプ４７ｍ、４
７ｂ、４７ｃの出力波型に対応した各通電波形を、電機
子コイル２ａ、２ｂ、２ｃのインダクタンスにょシ、チ
ョッパ回路を利用して作成するインダクタンス制御手段
を実施すると、ジュール損失の小さいこの種の半導体電
動機を作ることができる。

次にその詳細を第９図について説明する。第９図におい
て、電機子コイル２１は、前実施例の同一記号の電機子
コイル、記号菊は、フライホイールダイオードである。

記号羽はシュミットトリガ回路で、その１つの入力は、
抵抗３９の電圧降下よシ得られる電気信号即ち電機子コ
イル２ａの通電電流である。又他方の入力は、端子３８
ａの入力電圧で、第２図の、オペアンプ４７　ａの出力
が端子３８ｍに入力されているトランジスタ４１が不導
通状態のときには、シュミットトリガ回路３８（以降は
シュミット回路と略称する。）左側の入力電圧はない。

又このときに、端子３８ａの入力電圧がないと、シュミ
ット回路側の出力は正電圧となシ、トランジスタ４１は
不導通に保持されたままとなるように構成されている。

端子３８ａに正電圧が入力されると、対応して、シュミ
ット回路あの出力は、アース電圧となシ、トランジスタ
４１は飽和領域で導通する。電機子コイル２ａのインダ
クタンスの影響によシ、通電電流が増加し、端子３８ａ
の入力電圧より、所定値を越えて抵抗３９の電圧降下が
増加すると、シュミット回路３８の出力は反転して正電
圧となシ、トランジスタ４１は不導通に転化する。従っ
てインダクタンスに蓄積された電磁エネルギーは、フラ
イホイールダイオード４０を介して放電し、その電流は
減少する。抵抗３９の電圧降下が、端子３８１Ｌの入力
電圧よシ、所定値を越えて減少すると、シュミット回路
側の出力は再び反転し々て、アール電圧となシ、従ってトランジスタ４１は導通
する。従って電機子コイル２ａの通電電流は増加し始め
る。かくして、端子３８ａの入力電圧に対応して、設定
された電流の巾で増減を繰返し、脈流を含んだ通電が行
なわれることになる。その周波数は、出方１ワット以内
のこの種の電動機では、１０−２０キロサイクル位とな
るものである命端子３８ｍの入力・電圧を、第２図のオ
ペアンプ４７　ｍの出方とすると、この出方は、ＫＨｌ
に比例するものとなるので、１般には埋すしている。こ
のグラフのよと軸は時間ｔを示している。抵抗器の電圧
降下が点線４２ｂまで降下すると、トランジスタ４１は
導通して、実線４３　ｍで示すように、電機子コイル２
ａの通電電流が増加し、抵抗３９の電圧降下が、点線４
２１まで上昇すると、トランジスタ４１は不導通に転化
して、通電電流は、実線４３ｂで示すように減少する。

かかる制御が繰返されるので、点線Ｃの曲線に従って、
脈流奪合んで通電が行なわれるととＫなる。シュミット
回路話の代シにヒステリシス時性を持つ同じ目的を達す
る他の電気回路を使用することもできる。他の電機子コ
イル２ｂ。

２ｃ（第２図示）にも全く同様な電気回路が付設されて
いるので、これ等には、それぞれ第２図のオペアンプ４
７ｂ、４７ｃの出力に比例した通電が行なわれるもので
ある。従って第２図のトランジスタ７ａｓ７Ｊ７ｃを除
去して、第９図の電気回路を設けても本発明の目的が達
成され、しかもトランジスタ４１は飽和領域で作動せし
められているので、ジュール損失が僅少となル、電力節
減に有効である。

又第４図及び第８図につき後述する定速制御回路を付設
した場合にも、上述した電気回路は有効となる。これに
ついては第４図につき後述する。

次に第４図につき本発明装置の他の実施例につき説明す
る。第４図において、第２図と同一記号のものは同一部
材なので、その説明は省略する。

第４図の実施例は、第２図と同様に、ホール素子４ａ、
４ｂ、４ｃを位置検知素子とし、電機子コイル２ａ、２
ｂ、２ｃには、１カ向のみ、電気角で１８０度の通電が
行なわれている。半波整流回路６ａ、６ｂ、６ｃの出力
は、次乗演算回路１０　ａ　、　１０　ｂ　、　１０　
ｃによシ次乗値が得られ、その出力は加算回路９によシ
加算される。従って前実施例と同一記号を使用すると、
半波整流回路６ａ、６ｂ、６ｃの出力は、それぞれＨｌ
、Ｈ８、Ｈｌに比例し、次乗演算回路１０ａ、１０ｂ。

１０　ｃの出力は、それぞれＨｏ、Ｈ２、Ｈ８に比例す
る。又加算回路９の出力は、Ｈ１＋Ｈ２＋Ｈ８に比例す
る。この出力は乗算回路１１のＸ端子に入力されている
Ｙ端子には変数Ｋが入力されているが、次に変数にの性
質について説明する。

端子１１　ａよシは、切換スイッチ１１　ｃを介して、
指定されたトルクに対応する設定電圧（規準電圧）が入
力されている。この入力電圧は、オベアレプ１２の非反
転端子に入力されている。乗算゛回路Ｌ１の出力はＫ　
（Ｈ丁子Ｈ：＋Ｈ：）となシ、この出力は、オペアンプ
１２の反転端子に入力されているので、Ｋ　＜ＨＨ＋Ｈ
：　＋Ｈ：）　　が上記した設定電圧に常に等しくなる
ように負帰還が行なわれて、変数にはｕ：＋ｎ：＋ｕ：
の変化に対応して変更される。即ちＫ　（Ｈ，＋Ｈ，＋
Ｈ，）が設定値に常に保持されるようにＫの値が変更さ
れている。

ＫＨ，、ＫＨ，ＫＨ，に比例する電流を電機子コイル２
ａ、２ｂ、２ｃに通電すると、Ｋ　（Ｈτ＋ＨＨ十Ｈ：）は出力トルクに比例するもの
となシ、これが常数となることは、出力トルクリプルが
零となることになる。従って発明の目的が達成されるも
のである。

乗算回路８ａ、８ｂ、８ｃのそれぞれの入力は、Ｈｌ、
Ｈ８、Ｈ８に比例し、その共通入力は変数にとなってい
るので、各乗算回路の出力は、それぞれＫＨｌ、ＫＨ，
、ＫＨ，に比例する亀のとなる。これ等の出力は、トラ
ンジスタ７ａ、７ｂ。

７Ｃのベース制御をしているので、電機子コイル２ａ、
２ｂ、２ｃには、それぞれＫＨｌ、ＫＷ、、ＫＨに比例
する通電が行なわれている。従つて上述した通電条件を
満足しているものである。

早送シのモードに切換えたときに、同期して、切換スイ
ッチ１１　ｃを切換えて、端子１１　ｂよシ高い電圧を
入力せしめると、出力トルクも対応しして増大せしめる
ことができる。かかる手段によシ、例えば磁気録音再生
機の巻きとシリールの駆動源として使用した場合に、再
生モードと早送シモードの選択をすることができる。又
再生モードのときに、端子１１　ａよシ設定電圧を入力
するときに、この入力電圧を巻きとりリールの回転速度
に反比例する電圧を入力せしめると、巻きとシの磁気テ
ープの張力を常に１定に保持することができる特徴があ
る。かかる手段によると、再生の初期と末期における磁
気テープの走行速度の変化を防止できて有効である。

オペアンプ祠は、定速度で運転する場合の手段を示すも
ので、オペアンプ封の非反転端子４４ａには、指定され
た回転速度に対応する設定電圧が入力されている。又反
転端子４４ｂには、電動機の回転速度に比例する電圧が
入力されている。

かかる入力電圧は、周知の回転速度検出手段のいづれの
手段によシ得られるものでもよい。回転速度が設定値を
越えて上昇すると、端子１１　ａの入力電圧に相当する
オペアンプ１２の入力電圧が減少する負帰還回路となっ
ているので、出力トルクが減少して、回転速度の上昇を
抑止して、電動機は設定速度が保持され、定速度運転か
で・きる。又このときトルクリプルも消滅する効果があ
る。

上述した電動機をキャプスタン駆動源として使用すると
、フライホイールの大きさを少ならしめるとともに、ワ
ウフラッタの減少に著しい効果を有するものである。又
このときに、電機子コイル２ａ、２ｂ、２ｃの通電電流
は、磁界）（１、Ｈｌ、　Ｈ，に比例するので、磁界分
布曲線をサイン曲線としておくと、電機子電流の切換時
におけるスイッチングノイズを減少し、静かに円滑に回
転する電動機の得られる特徴がある。

次乗演算回路１０　ａ　、　１０　ｂ　、　１０　ｃは
、周知のいかなる手段でもよいが、第４図ｒｂ＞に示す
手段を採用すると、単純な回路によシその目的が達成さ
れる。モス型の電界効果トランジスタ（以降はＦＥＴと
呼称する。）１３のドレイン電圧は端子３ｂよυ′１定
の電圧を介して供電されている。

ゲート端子１３　ａの入力電圧の大乗値に比例するソー
ス電流となるので、抵抗１３　ｅの電圧降下、即ち端子
１３ｂの出方電圧は、端子１３ａの入力電圧の大乗値と
なシ、大乗演算回路となる。従って（ＩＬ）図の大乗演
算回路１０　ａ　１１０　ｂ　ｓ　１０　ｃ　ｔｉ、上
記し九ＦＥＴを利用することができるものである。

第９図につき前述したインダクタンスを利用した電機子
コイルの通電制御手段を利用する場合も、前実施例と同
様に実施することができる。

この場合には、トランジスタ７ａ、７ｂ、７ｃは省かれ
、乗算回路８ａの出方が、第９図の端子３８ａの入力と
なシ、又乗算回路８ｂ、８ｃの出力は、第９図と同様な
構成の電気回路の入力とすることによシ目的が達成され
る。

又上述したインダクタンス制御の場合に１オペアンプ朝
を利用する定速度制御回路を付加できることも明白であ
る。

第４図の実施例は、３相の１方向通電の電動機に本発明
手段を実施したものであるが、往復して通電する場合に
も実施できる。その１例について第５図（ｂ）を用いて
説明する。電機子コイル２ａ、２ｂ、２ｃの通電が２電
源力式の例について説明する。第５図（ｂ）において、
端子３ａはアース電圧よシ高く、端子３ｄはアース電圧
よシ低くされている。トランジスタ７ａ、７ｂ。

７ｃのペースは、第４図（ａ）　（Ｄ乗算回路８ａ、８
ｂ。

８Ｃの出力によシそれぞれ制御されている。

第４図（ａ）　Ｏ差動増巾回路５ａ、５ｂ、５ｃの出力
は、それぞれ３個の半波整流回路により、他の半波が整
流して、又反転してとシ出され、これ等の出力は、第４
図（ａ）の大乗演算回路１０１．１０ｂ、１０ｃ及び加
算回路９、乗算回路１１．８ｍ。

８ｂ、８ｃ及びオペアンプ１２と全く°同様な電気回路
によシ処理されて、第５図価）のトランジスタ７ｄ、７
ｅ、−７ｆのペース入力とされる。

上述した手段によシ、電機子コイル２　ａ、　２　ｂ２
Ｃには、往復して通電され、しかもトルクリプルが消滅
した出力トルクが得られる効果がある。又電気回路を簡
略化する為に、加算回路９、乗算回路１１、オペアンプ
１２を共通とすることがよい。この場合には加算回路９
の出力は、Ｈ１＋Ｈ２＋Ｈ８＋Ｈ４＋Ｈ、＋Ｈ、、又乗
算回路１１の出力は、Ｋ　（Ｈ）＋Ｈ：＋ｎ　：＋）（
：＋Ｈ：＋ａ　：）となシ、電機子コイル２ａには、Ｋ
Ｈｌの電流が正方向に、又ＫＨ４の電流が逆方向に通電
されている。他の電機子コイル２ｂ、２ｃにも、それぞ
れ順逆方向ＫＫＨ，、ＫＨ，及びＫＨ，、ＫＨ，に比例
した電流が通電される。以上の事情より判るように、Ｈ
４Ｈ６、Ｈ６は、電機子コイル２ａ、２ｂ、２ｃが逆方
向に通電されたときの磁界の強さを示しているものであ
る。定速制御、インダクタンス制御の場合は、１方向の
通電の場合と全く同様に実施することができる。効果も
又同じである。

次に第５図（ａ）の実施例について説明する。この実施
例は、第４図（＆）の大乗演算回路１０　ａ　、　１０
　ｂとなっているので、その説明を省略する。

第５図（＆）の演算回路１５　ａについて次に説明する
。この回路は、第４図価）に示されてい、る。前述した
場合と異なる点は、正端子３ｂに印加される電圧が変数
となっている点のみである。

第５図（ａ）の演算回路１５　ａの入力端子１５　ｄ　
、　１５　ｅ１５　ｆは、第４図（ｂ）の端子３ｂ、端
子１３ａ１端子１３ｂにそれぞれ対応している。従って
端子１５ｄの入力電圧を変数にとすると、端子１５　ｅ
の入力電圧は、磁界の強Ｈ，、となっているので、端子
１５ｆの出力電圧は、ＫＨ？に比例するものとなる。

第５図（ａ）の演算回路１５ｂ、１５ｃもＦＥＴを使用
した全く同様な電気回路となっているので、加算回路９
の出力電圧は、Ｋ　（Ｈ？　＋Ｈ：　＋Ｈ：）に比例す
るものとなる。

オペアンプ１４の負帰還作用によシ、上記し九にの値は
、Ｋ（ａ〒＋ａ：＋ａ：）が、端子１１　ａの入力規準
電圧に等しくなるように変更される。

Ｋ　（Ｈ：＋ａ　：＋Ｈ、”）は出力トルクを示してい
るので、出力トルクは、端子１１　＆の入力電圧（指定
値）と対応して１定のものとなって、トルクリプルが消
滅して本発明の目的が達成される。

尚乗算回路８ａ、８ｂ、８ｃの出力により、活性領域に
おいて、トランジスタ’ｉａ、７ｂ。

７Ｃが制御されそいるので、電機子コイル２ａ。

２ｂ、２ｃにはそれぞれＫＨｌ、ＫＨ，、ＫＨ，に比例
する通電が行なわれている。演算回路１５ａ１１５ｂ、
１５ｅを第４図伽）のものを利用した場合につき説明し
たが、同じ目的を達するものであれば他の手段でもよい
。

端子１１ｂ１切換スイツチ１１　ｃの作用効果は第４図
（ａ）の場合と全く同様である。又定速制御、インダク
タンス制御についても前実施例と全く同様な手段によシ
行なうことができるものである。

又第５図６）の電気回路によシ、第４図（ａ）で説明し
た手段を採用すると、電機子コイル２ａ。

２ｂ、２ｃは往復して通電され、出力トルクを増加する
ことができる。

次に第６図の実施例について説明する。前実施例と同一
記号のものは同一部材なので、その説明は省略する。

マルチバイブレーク１６の出力によシ、アナログスイッ
チ１８ａ、１８ｂ及びアナログスイッチ１９ａｓ１９ｂ
及びアナログスイッチ１９ｃ、１９ｄ及びアナログスイ
ッチ１９ｅ、１９ｆのそれぞれは、交互に閉じられてい
る。アナログスイッチ１８ａ１１８　ｂは第１にチプレ
クサ、アナログスイッチ１９ａ、１９ｂは第２のアナロ
グマルチプレクサ、アナログスイッチ１９ｃ、１９ｄは
第３のアナログマルチプレクサ、アナログスイッチ１９
ｅ、１９ｆは第４のアナログマルチプレクサを構成して
いる。

今アナログスイッチ１８ｂ、１９ｂ、１９ｄ、１９ｆが
閉じている状態を考えてみると、ホール素子４ａ、４ｂ
、４ｃには抵抗１８　ｃを介する定電流が通電されてい
る。従ってコンデンサ２０ｂ、２０ｄ、２Ｏｆには、磁
界の強さＨ８、Ｈ３、Ｈ，にそれぞれ比例した電圧が記
憶して保持される。この記憶量は磁界の強さの変動とと
もに変化するが、なるべく正確な記憶が保持されるよう
に各コンデンサの時定数が選定、されてい・る。他の周
知の記憶手段即ちローパスフィルタを用いても同じ目的
が達成できる。従って乗算回路２１　ａ、２１ｂ１２１
　ｃには、Ｈｌ、Ｈ３、Ｈ８にそれぞれ比例した電圧が
入力されている。

アナログスイッチ１８　＊　、　１９　ａ　、　１９　
ｃ　、　１９　ｅが閉じているときには、ホール素子４
ａ、４ｂ、４Ｃはトランジスタ１７を介する電流が通電
されているので、そのベース電流に比例して、ホール出
力電圧が変更される。トランジス′り１７のベース入力
を変数にとすると、コンデンサ２ｏａ１２０ｃＸ２０！
（’）記憶量は、それぞれＫＨＸＫＨ，、ＫＭ、に比例
した電圧が記憶される。この記憶手段も他の手段を採用
してもよい。従って乗算回路２１　ａ　、　２１　ｂ　
、　２１　ｃの１つの入力は、それぞれＫＩ（、ＫＨ，
、ＫＨ，に比例し、他の１つはＨ，Ｈ，、Ｈ８に比例し
た電圧が入力される。

乗算回路２１＆、２１ｂ、２１ｃの出力は、加算回路ｎ
により加算され、その出力は、オペアンプ２３に入力さ
れる。オペアンプ２３のかかる入力はＫ　ＣＨτ＋ＨＨ
＋Ｈ：）に比例し、電動機の出力トルクに対応する値と
なる。端子１１　ａの入力規準電圧は、電動機の出力ト
ルクを指定するものなので、オペアンプ２３は、前記し
たＫの値を、Ｋ　（Ｈ）十ｕ　：　＋　Ｈ：　）が設定
値（１定）となるように負帰還を行なう回路となる。従
ってトルクリプルが除去されるように変数ＫＡＥ変更さ
れるものである。又トランジスタ７ａ、７ｂ、７ｃＯペ
ース入力は、それぞれＫＨＸＫＷ！、ＫＨ，に比例する
ものとなっているので、電機子コイル２”％　２ｂ）２
ｃにも、それぞれに／Ｈ，、ＫＨ，、ＫＨ，に比例する
通電が行なわれる。

以上の説明よシ理解されるように、本発明の目的が達成
され、しかも、乗算回路は３個ですむ効果がある。端子
１１ｂの入力電圧による作用、効果も前実施例と同様で
ある。又定速ＩＩ御を行なう場合、インダクタンスによ
るｆｉ制御を行なう場合、電機子コイルに往復して通電
する場合等の変形も前実施例と全く同様に実施すること
カニできるものである。

次に第７図について説明する。前実施例と同−記号のも
のは同一部材なので、その説明は省略する。

第７図は、電機子には、２相のコイルが設けられ、その
１相は電機子コイル２８ａ、２８ｂ、他の１相は電機子
コイル２８ｃＸ２８ｄとして示されている。ホール素子
４ａは、Ｎ１ｓの界磁磁界の下にあるときに交互に反対
方向よシ出カが得られ、その出力は、増巾回路２４ａ１
２４ｂにょ）増巾され、その出力は、アナログマルチプ
レクサ託のアナログスイッチ２６ａ、２６ｂに入力され
ている。又ホール素子４ｂも同じ＜ＮＸＳの界磁磁界下
にあるときに交互に反対方向よシ出カが得られ、その出
力は、増巾回路２５ｍ、２５ｂによシ増巾され、その出
力は、アナログマルチプレクサ２６のアナログスイッチ
２６ｅ、２６ｄに入力されている。アナログスイッチ２
６ａ、２６ｂ、２６ｃ、２６ｄの出力は、共通にされて
、大乗演算回路３１に入力されている。大乗演算回路３
１の出力も共通にされて、アナログマルチプレクサ邸に
含まれるアナログスイッチ３５ｍ、３５・ｂＸ３５ｃ。

３５ｄに入力されている。等しいピッチの電気パルスを
発生するパルス発振回路１６　ａの出力は、計数回路あ
を付勢し、その４個のは力は、サイクリックに交替され
ている。この周波数は、ホール素子４ａ、４ｂの出力の
周波数に対して充分に高くされているものである。計数
回路あの出力によシ、アナログマルチプレクサ２６、聾
に含まれるアナログスイッチ群は同期して、サイクリッ
クに閉成されている。従ってローパスフィルタ３６ａ（
コンデンサによシ高周波分を除去するもので、前述した
記憶して保持する作用と等価となるものである。）を介
して、加算回路３７に入力される電圧はＨで　（電機子
コイル２８ｍのトルクに寄与する界磁磁界の強さがＨｏ
　となる。）に比例している。同様な理由によジローバ
スフィルタ３６　ｂを介して加算回路３７に入力される
電圧は　Ｈ：（電機子コイル２８ｂのトルクに寄与する
界磁磁界の強さがＨ２となる。）に比例している。

又ローパスフィルタ３６ｅ、３６ｄを介して、加算回路
３７に入力される電圧は、それぞれＨｓ　、Ｈ４（Ｈ８
、Ｈ４はそれぞれ電機子コイル２８ｃ、２８ｄのトルク
に寄与する界磁磁界の強さである。）Ｋ比例している。

従って加算回路３７の出力は、Ｈ１＋Ｈ、＋Ｈ、＋Ｈ、
に比例している。

乗算回路３２０入力の１つは、上記したＨ丁子Ｈ：＋Ｈ
：＋ａ　：、他の１つは変数にとなっているので、その
出力はＫ　（Ｈ１＋Ｈｇ　＋Ｈｓ　十Ｈ４）となる。又
乗算回路部の１つの入力は、上記した変数にで、他の１
つはホール素子４ａ、４ｂの出力が、アナログマルチプ
レクサ２６を介して入力されている。乗算回路３０の出
力は共通にされて、アナログマルチプレクサかに含まれ
るアナログスイッチ２７ａＳ２７ｂ、２７ｃ１２７ｄに
入力されている。アナログスイッチ２７　ａ　５２７ｂ
　％　２７ｃ　、　２７　ｄは、計数回路あの出力によ
シ、他のアナログスイッチと同期して、サイクリックに
開閉されている。従ってローノ（スフイルタ２８　ｔｈ
を介する出力は、ＫＨｌに比例し、トランジスタ９為の
ペース入力と六っている。従って電機子コイル２８ａの
通電電流はＫＨｌ　に比例するものとなる。同様な事情
で、ローパスフィルタ２８ｂ１２８　ｃ　、　２８．ｄ
を介する出力は、ＫＨ２、ＫＨ，、ＫＨ４に比例し、こ
れ等の出力は、それぞれトランジスタ２９　ｂ　Ｎ　２
９　ｃ　％　２９　ｄのベース入力となっている。従っ
て電機子コイル２８ｂ、　２８　ｃ　、　２８ｄには、
それぞれＫＨ２、ＫＨ８、ＫＨ４に比例する通電が行な
われている。各トランジスタは活性領域で通電されてい
るので、対応する磁界の強さに比例する電流が通電され
ている。磁界分布曲線を例えばサイン曲線とすることに
よシ、通電電流の増減が徐々に行なわれて、スイッチン
グノイズを除去できる効果がある。

オペアンプ３３０反転端子には、乗算回路３２の出力が
、又非反転端子には、端子１１　ａの入力規準電圧（１
定値）が入力され、負帰還がかけられているので、乗算
回路３２の出力であるＫ　（Ｈτ＋ａ：＋ｕ：＋ａ：）
は１定値に保持されるように、Ｋの値が変更されている
。

ＫＨ：＝Ｋ）（１）（１となり、通電電流と磁界との積
となっているので、出力トルクに比例するものとなる。

従って前記したＫ　（Ｈ：＋Ｈ：　＋）（：＋Ｈ：）は
全出力トルクとなシ、これが１定値に保持されているの
で、トルクリプルが消滅する効果がある。端子１１ｂの
入力電圧の作用効果は酊実施例と同様である。

又第９図で説明したインダクタンス制御、定速制御手段
も前実施例と同じ手段によシ実施できる。電機子コイル
２８ａ、２８ｂの通電の位相差は電気角で１８０度、又
電機子コイル２ｇｃ、２８ｄも同様に位相差は１８０度
、電機子コイル２８ａと２８ｅ若しくは電機子コイル２
８　ｂと２８　ｄのそれぞれの位相差は電気角で９０度
となるように、ホール素子４ａ、４ｂが配設されている
。従って２相の回転磁界な発生するので駆動トルクが発
生するものである。電機子コイル２８ａ、２８ｂ及び電
機子コイル２８　ｃと２８ｄをそれぞれ１個のコイルと
しても本発明を実施できる。この場合には、１般に第５
図（ｂ）に示すような２電源力式が採用され、２個のコ
イルには、往復して位相が電気角で９０度、異なる交流
が通電されている。１電源力式の通電の場合には、周知
のトランジスタによるブリッジ回路を利用して同様な通
電を行なって本発明を実施することができる。

次に第８図につき定速制御回路の説明をする。

第８図は、本発明装置の定速制御回路のブロック図で、
記号５２は直流電動機である。直流電動機５２の回転速
度に比例し、た電圧を得る装置が記号５２　ａで示され
ている。記号５３．５４は上記した出力電圧の増巾回路
である。記号５６は、電動機５２を駆動する半導体回路
で、例えば第４図のホール素子４ａ、４ｂ、４ｃ、整流
回路６ａ１６ｂ、６ｃ、差動増巾回路５ａ、５ｂ、５ｃ
、大乗演算回路１０　ａ　％　１０　ｂ　Ｎ　１０　ｅ
　％乗算回路ｇａ。

８ｂ、８ｃ、）ランジスタフａ、７ｂ、７ｅ。

乗算回路１１、オペアンプ１２を示すもので、端子１１
　ａが、半導体回路５６の記号５６　ａで示す入力部と
なっている。差動増巾回路間には、端子５５ａよシ規準
電圧が入力され、この電圧が回転速度を設定する為のも
のとなっている。例えば、設定速度を越えて回転速度が
上昇すると、差動増巾回路間の出力は減少して、端子５
６ａの入力信号が減少して、出力トルクを減少する。従
って回転速度の上昇が抑止される。又反対に回転速度が
減少すると、出力トルクを増大して回転速度の減少を抑
止して定速度が保持される特徴がある。

以上の説明よシ判るように、本発明装置によれば、冒頭
において述べた目的が達成され、機械的、電気的ノイズ
のないトルクリプルを除去した直流電動機の得られる特
徴がある。更に又定張力で磁気テープを巻きとることの
できるリール駆動源、若しくは定速度で回転するキャプ
スタン駆動源の得られる特徴がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明の適用される電動機の電機子コイル、
界磁マグネットの展開図、第２図は、本発明装置の電気
回路図、第３図は、第２図の電気回路の各部の電気信号
のタイムチャート、第４図、第５図、第６図、第７図は
、本発明装置のそれぞれ異なる実施例の電気回路図、第
８図は、本発明装置に付加される定速度制御回路のブロ
ック図、第９図は、インダクタンス制御回路図、第１０
図は、第９図の制御回路の通電電流のグラフをそれぞれ
示す。１、ｌａ、ｌｂ、ｌｃ、１ｄ＝・界磁マグネット、　　
２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄ−＝電機子コイル、４　ａ、　
４　ｂ、　４　ｃ−ホール素子、　　３．３ａ。３ｂ・・・直流電源正端子、　５ａ、５ｂ、５Ｃ・・・
差動増巾回路、　６ａ、６ｂ、６ｃ・・・半波整流回路
、　　７ａ、７ｂ、７ｃ・・・トランジスタ、４５ａ、
４５ｂ、４５ｃ、４６ａ、４６ｂ、４６ｃｍ乗算回路、
　４７ａ、４７ｂ、４７ｃｍ・・オペアンプ、４９・・
・除算回路、　槌、９．２２．３７・・・加算回路、１
１　ａ・・・出力トルク指令の為の規準電圧（設定電圧
）入力端子、　５Ｑａ、５０ｂ、５０ｃｍホール素子出
力電圧、　　７１ａ、　７１　ｂ、　７１　ｃ・・・大
乗演算回路、、（４５ｄ％　４５ｂＸ４５ｃ）の出力曲
線、　７２・・・加算回路堕の出力曲線、７３・・・除
算回路４９の出力曲線、　７４　ａ、　７４　ｂ、　７
４　ｃ　　・・・各電機子コイルの通電曲線、７５ｍ、
　７５ｂ、　７５ｃ・・・各電機子コイルの出力トルク
曲線、１０　ａ　ｚ　１０　ｂ　％　１０Ｃ・・・大乗
演算回路、　　８ａ、８ｂ、８ｃ、１１．２１１２１ｂ
、２１ｃ、３０．３１．３２　・・・乗算回路、１２＋
、１４、ｎ１羽、４４・・・オペアンプ、　１３・・・
モス型ＦＥＴ、　　１５ａ、１５ｂ、１５ｃｍ・・変数
Ｘの大乗と変数Ｙの積を求める演算回路、　　７ｄ、７
ｅ。７ｆ・・・トランジスタ、　１８．１９．２６、η、邸
・・・アナログマルチプレクサ、１６・・・マルチバイ
ブレータ、　１６ａ・・・パルス発振回路、３４・・・
計数回路、　４１．１７．２９ａ、２９ｂ、２９ｃ、２
９ｒｌ−＝）ランジスタ、５２・・・電動機、　５２ａ
・・・回転速度検出信号を得る装置、　２４　ｍ　、　
２４　ｂ　、　２４　ｃ　、　２４ｄ、５３．５４・・
・増巾回路、　聞・・・本発明によるトルクリプル除去
回路、　邸・・・差動増巾回路、羽・・・シュミットト
リガ回路、　４３＆、４３ｂ・・・電機子電流曲線、　
２８ａ、２８ｂ、２８ｃ、２８ｄ−・・電機子コイル。第９　因９〃弗ｔＯ＠

Claims

【特許請求の範囲】

（１）　　マグネット回転子の回転位置を検出する素子
による位置検知出力を介して、複数相の固定電機子コイ
ルの通電制御を行女って駆動トルクを得る半導体電動機
において、複数相の電機子コイルのトルクに寄与する導
体と同じ角位相の位置にそれぞれ対応して固定された複
数個の磁界検出素子と、該素子の検出出力Ｈ１、Ｈ２、
・・・・・・に変数Ｋを乗算した値ＫＨ，ＫＨ，、・・
・・・・に比例する電機子電流を、それぞれ対応する電
機子コイルに通電せしめる通電制御回路と、乗算値ＫＨ
，、ＫＨ，、・・・・・・のそれぞれに各磁界検出素子
の検出出力を乗算して、乗算値ＫＨｚ、　ＫＨＨｌ・・
・・・・をを得る乗算回路と、乗算値ＫＨτ、ＫＨ：、
・・・・・・を加算する加算回路と、該加算回路の出力
が所望の出力トルクに対応する設定値となるように、前
記した変数に全制御する制御回路とより構成されたこと
を特徴とする直流電動機のトルクリプル除去装置。
（２）第（１）項記載の特許請求の範囲において、界磁
磁界の強さの分布曲線をほぼ正弦波に等くなるように設
定して構成されたことを特徴とする直流電動機のトルク
リプル除去装置。
（３）第（１）項記載の特許請求の範囲において、ホー
ル素子を磁界検出素子として設けたことを特徴とする直
流電動機の・トルクリプル除去装置。
（４）第（１）項記載の特許請求の範囲において、各電
機子コイルに直列に接続された半導体スイッチング素子
ならびに並列に接続されたフライホイールダイオードと
、各電機子コイルの通電電流の検出回路と、該検出回路
の出力を第１の入力とし、変数にと対応する磁界検出素
子の検出出力の積を第２の入力とじ、第１の入力が第２
の入力よシ設定値を越えて増加すると前記した半導体ス
イッチング素子を不導通状態に保持し、第１の入力が第
２の入力よシ設定値を越えて減少すると前記した半導体
スイッチング素子を導通状態に保持する制御回路とよ多
構成されたことを特徴とする直流電動機のトルクリプル
除去装置、。
（５）第（１）項記載の特許請求の範囲において、直流
電動機の回転速度を検出して検出出力を得る検出回路と
、該検出回路の出方が回転速度の増加によ勺、所定値を
越えて増力ｄしたときに所望の出力トルクに対応する設
定値を減少し、回転速度の減少による検出出力の変化の
ときには、前記した設定値を増加せしめる定速制御回路
とよ多構成されたことを特徴とする直流電動機のトルク
リプル除去装置。
（６）第（４）項記載の特許請求の範囲、において、直
流電動機の回転速度を検出して検出出力を得る検出回路
と、該検出回路の出力が回転速度の増加によシ、所定値
を越えて増加したときに所望の出力トルクに対応する設
定値を減少し、回転速度の減少による検出出力の変化の
ときには、前記した設定値を増加せしめる定速制御回路
とよ多構成されたことを特徴とする直流電動機のトルク
リプル除去装置。
（７）第（１）項記載の特許請求の範囲において、磁界
検出素子を介して、界磁磁界の強さＨｌ、Ｈ！、・・・
・・・ならびにそれ等の次乗値Ｈ１、Ｈ２、・・・・・
・を得る電気回路と、次乗値Ｈ：、Ｈ：、・・・・・・
を加算する加算回路と、変数にと界磁磁界の積ＷＨ１、
ＫＨ，、・・・・・・に比例する通電を対応する相の電
機子コイルに通電する通電制御回路と、Ｋ　（Ｈτ＋ａ：＋ａ：）の値が所望の出力トルクに対
応する設定値となるように変数Ｋを制御する制御回路と
よ多構成されたことを特徴とする直流電動機のトルクリ
プル除去装置。
（８）第（１）項記載の特許請求の範囲において、磁界
検出素子を介して、界磁磁界の強さＨ８、Ｈ３、・・・
・・・ならびに変数にと界磁磁界の強さＨｌ、Ｈ８、・
・・・・・の次乗のそれぞれの積ＫＨ１、ＫＨ２、・・
・・・・を得る電気回路と、変数にと界磁磁界の強さＨ
，、Ｈ，、・・・・・・のそれぞれの積ＫＨ１、ＫＨ！
、明・・に比例する通電を対応する相の電機子コイルに
通電する通電制御回路と、前記した積の値ＫＨｉ、ＫＨ
２、・・・・・・　を加算する加算回路と、該回路の出
力が所望の出力トルクに対応する設定値となるように変
数Ｋを制御する制御回路とよ多構成されたことを特徴と
する直流電動機のトルクリプル除去装置。
（９）第（１）項記載の特許請求の範囲において、マル
チバイブレータの出力によシ、交互に同期して開閉され
る第１、第２のアナログスイッチをそれぞれに含む第１
、第２、・・・・・・のアナログマルチプレクサと、界
磁磁界の強さを検出する各相に対応する第１、第２、・
・・・・・のホール素子と、第１、第２、・・・・・・
のホール素子の通電電流を第１のアナログマルチプレク
サの入力とし、第１のアナログマルチプレクサの第１、
第２のアナログスイッチの開閉により、それぞれ対応し
て、固定抵抗若しくはトランジスタを介する通電に交替
せしめる制゛御１回路と、第２、第３、・・・・・・の
アナログマルチプレクサのそれぞれに含まれる第１、第
２のアナログスイッチに、第１、第２、・・・・・・の
ホール素子のそれぞれの出力を共通の入力として入力せ
しめる電気回路と、前記した第１、第２のアナログスイ
ッチの出力を１時的に記憶する記憶回路と、前記した第
１、第２のアナログスイッチの出力を乗算する複数個の
乗算回路と、該回路の出力を加算する加算回路と、該回
路の出力が所望の出力トルクに対応する設定値となるよ
うに前記したトランジスタのベース制御を行なう負帰還
回路と、第２、第３のアナログマルチプレクサに含まれ
る第１のアナログスイッチの出力を介して、対応する相
の電機子コイルの通電を制御する制御回路とよ）構成さ
れたことを特徴とする直流電動機のトルクリプル除去装
置。ａ（ｌＩ　　第（１）項記載の特許請求の範囲において
、発振回路の出力にょ弘順次にサイクリックに同期して
閉成される第１、“第２．囮・・のアナログスイッチを
含む第１、第２、第３のアナログマルチプレクサと、第
１、第２、・・・山の磁界検出素子の出力をそれぞれ第
１のアナログマルチプレクサに含まれる第１、第２、・
・・・・・のアナログスイッチに入力せしめる入力回路
と、該アナログスイッチの出力を入力とする次乗演算回
路と、該演算回路の出力を第２のアナログマルチプレク
サに含まれる第１、第２、・・・・・・のアナログスイ
ッチに入力する入°カ回路と、該アナログスイッチの各
出力を１時的に記憶し、その記憶値を加算する加算回路
と、該回路の出力に変数Ｋを乗算した値が所望の出力ト
ルクに対応する値となるように変数Ｋを制御する制御回
路と、該−路より得られる変数にの値と第１のマルチプ
レクサに含まれる第１、第２、・・・・・・のアナログ
スイッチの出力とを乗算する乗算回路と、該回路の出力
を第３のアナログマルチプレクサに含まれる第１、第２
、・・・・・・アナログスイッチに入力する入力回路と
、該アナログスイッチのそれぞれの出力を１時的に記憶
する記憶回路を介して、対応する相の電機子コイルの通
電を行なう通電制御回路とよ多構成されたことを特徴と
する直流電動機のトルクリプル除去装置。