JPS5826208A - 位置および速度検出装置 - Google Patents
位置および速度検出装置Info
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- JPS5826208A JPS5826208A JP12458381A JP12458381A JPS5826208A JP S5826208 A JPS5826208 A JP S5826208A JP 12458381 A JP12458381 A JP 12458381A JP 12458381 A JP12458381 A JP 12458381A JP S5826208 A JPS5826208 A JP S5826208A
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- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01D1/00—Measuring arrangements giving results other than momentary value of variable, of general application
- G01D1/12—Measuring arrangements giving results other than momentary value of variable, of general application giving a maximum or minimum of a value
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
- G01P3/00—Measuring linear or angular speed; Measuring differences of linear or angular speeds
- G01P3/42—Devices characterised by the use of electric or magnetic means
- G01P3/44—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for measuring angular speed
- G01P3/48—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for measuring angular speed by measuring frequency of generated current or voltage
- G01P3/4802—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for measuring angular speed by measuring frequency of generated current or voltage by using electronic circuits in general
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- Physics & Mathematics (AREA)
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- Linear Or Angular Velocity Measurement And Their Indicating Devices (AREA)
- Measurement Of Length, Angles, Or The Like Using Electric Or Magnetic Means (AREA)
- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
- Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発−は物体の移動に応じて検出器よシ発生される位置
検出信号によプ、物体の位置及び速度検出すゐ方式に係
り、特にモータヤ該毫−タによシ駆動される物体の位置
及び速度信号を得る位置及び速度検出装置に関する。
検出信号によプ、物体の位置及び速度検出すゐ方式に係
り、特にモータヤ該毫−タによシ駆動される物体の位置
及び速度信号を得る位置及び速度検出装置に関する。
モータヤ、骸毫−タに駆動される物体の位置及び速度を
検出する方式としてロータリエンコーダあるいはリニア
エン；−ダ等を使用する方式が知られている。
検出する方式としてロータリエンコーダあるいはリニア
エン；−ダ等を使用する方式が知られている。
たとえば、四−タリエンコーダはモータの回転軸に取付
仕られ、該軸の回転に応じて互いＫ Ｋ／２の位相差を
有する人相、Ｂ相の２相の正弦波信号を発生すゐ４ので
、誼正弦波信漫の周波数はモータの１転速度に比例して
いる。ヒのＡ、Ｂ、２相Ｏ正弦液信号から位ｔ（変位）
信号、速度信号は遥當以喰Ｏ如く検出される。 ・ ＄１１１１は上記正弦波信号から位置及び速度信号を発
生する従来Ｏ回路プロ、り図、第２図はその各部数＊Ｗ
であ〕、Ｍはモータ、ＲＥはロータリエン；−ダ、ＰＧ
は２相の正弦波信号ム、Ｂが零ゲルトを横切る毎にパル
スを発生するパルス発生１）、ＰＤは正舷液信号Ａ、Ｂ
のうちいずれの信号が進んでいるか否かを判定し、人相
信号が進んでいれば加算信号を、連れていれば減算信号
をアップ・メクンカウンタＵＤＣＫ与える位相検出器、
ＵＤＣはアップ・ダウンカウンタで、位相検出器からの
加、減算信号に応じてパルスジェネレータＪＧから発生
するパルスをアップ・ダウンカウントするもの、Ｄムは
アップ・ダウンカウンタの内容をディジタル・アナログ
変換（Ｄム変換という）し位置信号Ｐ８を発生するＤＡ
変換器、ＦｖＣはパルス発生器ＰＧから発生するパルス
を入力され、該パルス周波数を周波数−電圧変換し速度
信号を発生するＦＶコンバータである。
仕られ、該軸の回転に応じて互いＫ Ｋ／２の位相差を
有する人相、Ｂ相の２相の正弦波信号を発生すゐ４ので
、誼正弦波信漫の周波数はモータの１転速度に比例して
いる。ヒのＡ、Ｂ、２相Ｏ正弦液信号から位ｔ（変位）
信号、速度信号は遥當以喰Ｏ如く検出される。 ・ ＄１１１１は上記正弦波信号から位置及び速度信号を発
生する従来Ｏ回路プロ、り図、第２図はその各部数＊Ｗ
であ〕、Ｍはモータ、ＲＥはロータリエン；−ダ、ＰＧ
は２相の正弦波信号ム、Ｂが零ゲルトを横切る毎にパル
スを発生するパルス発生１）、ＰＤは正舷液信号Ａ、Ｂ
のうちいずれの信号が進んでいるか否かを判定し、人相
信号が進んでいれば加算信号を、連れていれば減算信号
をアップ・メクンカウンタＵＤＣＫ与える位相検出器、
ＵＤＣはアップ・ダウンカウンタで、位相検出器からの
加、減算信号に応じてパルスジェネレータＪＧから発生
するパルスをアップ・ダウンカウントするもの、Ｄムは
アップ・ダウンカウンタの内容をディジタル・アナログ
変換（Ｄム変換という）し位置信号Ｐ８を発生するＤＡ
変換器、ＦｖＣはパルス発生器ＰＧから発生するパルス
を入力され、該パルス周波数を周波数−電圧変換し速度
信号を発生するＦＶコンバータである。
今、たとえばモータが時計方向に回転しておシ、次第に
減速し、１１ｊｌｔｏでそ０回転方向を反転するとすれ
ば、讐−タリエンコー〆ＲＥからは当初第２図Ａ、ＢＫ
示す如くＡ相信号の位相がＢ相よ〉もＶｌだけ進んだ２
つの正弦波信号が発生する。
減速し、１１ｊｌｔｏでそ０回転方向を反転するとすれ
ば、讐−タリエンコー〆ＲＥからは当初第２図Ａ、ＢＫ
示す如くＡ相信号の位相がＢ相よ〉もＶｌだけ進んだ２
つの正弦波信号が発生する。
位相検出器ＰＤはこれを検出しアップ・ダウンカウンタ
ＵＤＣＫ加算信号ＡＤを与える。一方、パルス発生器Ｐ
Ｃは人相、Ｂ相の正弦波信号が零ボルトを横切る毎にア
ップパルスＵＰＰを発生シ、アップ・ダウンカウンタＵ
ＤＣ及びＦＶコンバータＦＶＣＫ入力する。
ＵＤＣＫ加算信号ＡＤを与える。一方、パルス発生器Ｐ
Ｃは人相、Ｂ相の正弦波信号が零ボルトを横切る毎にア
ップパルスＵＰＰを発生シ、アップ・ダウンカウンタＵ
ＤＣ及びＦＶコンバータＦＶＣＫ入力する。
アップ・ダウンカウンタＵＤＣはアップパルスＵＰＰが
到来する毎Ｋｌづつカウントアツプし、その内容はＤＡ
変換器に入力されＤＡ変換される。
到来する毎Ｋｌづつカウントアツプし、その内容はＤＡ
変換器に入力されＤＡ変換される。
従って、時刻ｔｏ迄位置信号ＰＳは第２図の如く、階段
的歩進し、一方、速度信号ｖＳは階段的に減衰する。時
刻ｔｏ後はモータの回転方向が反転するため人相信号が
Ｂ相信号よ〕遅れ、従って位相検出器ＰＤからは減算信
号ＳＢが発生し、又パルスジェネレータＰＧからはダウ
ンパルスＤＮＰが発生してアップｅダウンカウンタの内
容は減算されゐ。従りて時刻ｔｏ後は位置信号ＰＳは階
段的に減少する信号となシ、速度信号■ｓは階段的に負
方向へ増大すゐ。
的歩進し、一方、速度信号ｖＳは階段的に減衰する。時
刻ｔｏ後はモータの回転方向が反転するため人相信号が
Ｂ相信号よ〕遅れ、従って位相検出器ＰＤからは減算信
号ＳＢが発生し、又パルスジェネレータＰＧからはダウ
ンパルスＤＮＰが発生してアップｅダウンカウンタの内
容は減算されゐ。従りて時刻ｔｏ後は位置信号ＰＳは階
段的に減少する信号となシ、速度信号■ｓは階段的に負
方向へ増大すゐ。
ζＯように従来Ｏ方式によれば、位置信号Ｐｓ１速駅信
号ｖＳ共に階段状と′＆シなめらかに変化する位置及び
速度信号が得られない。そこで本発明者はこの欠点を除
去するため１１３図に示す位置および速度検出装置を提
案しているｄ 先ず本発明を説明する前に先願である位置および速度検
出装置について説明する。
号ｖＳ共に階段状と′＆シなめらかに変化する位置及び
速度信号が得られない。そこで本発明者はこの欠点を除
去するため１１３図に示す位置および速度検出装置を提
案しているｄ 先ず本発明を説明する前に先願である位置および速度検
出装置について説明する。
第３ＷＡは本発明者が先に提案している位置および速度
検出装置のプロ、り図、第４図は振幅比較レベル決定の
原理説明図、第５図紘第３図におけ為振幅比較レベル設
定回路、比較回路および比較信号変化検出回路の詳細図
、第６図は第３図におけゐ移動方向検出回路Ｏ詳細図、
第７図はａＳ図に関する動作タイムチャートを示す。
検出装置のプロ、り図、第４図は振幅比較レベル決定の
原理説明図、第５図紘第３図におけ為振幅比較レベル設
定回路、比較回路および比較信号変化検出回路の詳細図
、第６図は第３図におけゐ移動方向検出回路Ｏ詳細図、
第７図はａＳ図に関する動作タイムチャートを示す。
次に本装置の動作について説明する。
移動物ｔたは回転物１の運動に応じて検出器２から位置
検出信号Ａ、Ｂが出力される。
検出信号Ａ、Ｂが出力される。
本実施例Ｏ場合は位置検出信号Ａ、Ｂは正弦波形信号で
ある。位置検出信号ムは比較回路４に導かれ、ζこで線
幅比軟しペｈ殴定開路３０振幅比較レベルと比較される
。
ある。位置検出信号ムは比較回路４に導かれ、ζこで線
幅比軟しペｈ殴定開路３０振幅比較レベルと比較される
。
振幅比較レベルの決定方法の原理は第４図に示すように
位置検出信号の一周期の間を細分（本例の場合２０勢分
）し、細分したそれぞれの位置に対応したレベルのうち
振幅の中心レベルＡＶ２に近い部分のレベルを振幅比較
レベル（本例の場合ＡＶＯ〜ＡＶ４の５レベル）として
設定する。
位置検出信号の一周期の間を細分（本例の場合２０勢分
）し、細分したそれぞれの位置に対応したレベルのうち
振幅の中心レベルＡＶ２に近い部分のレベルを振幅比較
レベル（本例の場合ＡＶＯ〜ＡＶ４の５レベル）として
設定する。
振幅比較レベル設定回路３は第５１５ｉｉＩＫ示すよう
に定電圧ＡＴＯと定電圧ＡＶ４０間を抵抗により分割し
て合計５レベルＡＶＯ〜ムｖ４を設定している。
に定電圧ＡＴＯと定電圧ＡＶ４０間を抵抗により分割し
て合計５レベルＡＶＯ〜ムｖ４を設定している。
比較回路４０中には５個の比較器４−ｏ、〜４−４が具
備されてシシ、それぞれ振幅比較レベルＡＶＯ−ムｖ４
と、位置検出信号の値を比較して変化検出信号をタイム
チ苓−トに示すように入力する。
備されてシシ、それぞれ振幅比較レベルＡＶＯ−ムｖ４
と、位置検出信号の値を比較して変化検出信号をタイム
チ苓−トに示すように入力する。
比較器４−０〜４−４からの比較信号ムＬＶＯ〜ムＬＶ
４はＤタイプ７リツプ７Ｗ１．グ５−１０〜Ｂ−１４に
、入力され、位置検出信号Ｏ変化に比べ十分速い周期の
り冒ツクＣＬＫでセットされる。
４はＤタイプ７リツプ７Ｗ１．グ５−１０〜Ｂ−１４に
、入力され、位置検出信号Ｏ変化に比べ十分速い周期の
り冒ツクＣＬＫでセットされる。
このツリツブ７０ツグの出力ＮＥＷＯム〜ＮＥＷ４Ａは
プーダラマプル・リードオンリメモリ（ＦＲＯＭ）に入
力１れゐと同時に、７す、グアＩ２．ブト４０〜５−１
４にも入力されり曹、りＣＩ、ＫＫよ）セ、トされゐ。
プーダラマプル・リードオンリメモリ（ＦＲＯＭ）に入
力１れゐと同時に、７す、グアＩ２．ブト４０〜５−１
４にも入力されり曹、りＣＩ、ＫＫよ）セ、トされゐ。
ＤＩイグ７す、ラフ０．グ５−２０〜５−１４０出力０
ＬＤＯム〜ＯＬＤ ４ ＡはＰＢＯＭＫ入力される。Ｐ
ＲＯＭで社７す、プツロ、プ５−１０〜ｌ５−１４０出
力の１り田、り以前のデータ０ＬＤＯム〜０ＬＤ４Ａと
現在のデータＮＥＷＯＡ〜ＮＥＷ４Ａを比較してお〕変
化があると変化検出ｆ号（ＣＨＡＮＧＥＡ）を１ｇ７１
１に示すよ？に出力すゐ。
ＬＤＯム〜ＯＬＤ ４ ＡはＰＢＯＭＫ入力される。Ｐ
ＲＯＭで社７す、プツロ、プ５−１０〜ｌ５−１４０出
力の１り田、り以前のデータ０ＬＤＯム〜０ＬＤ４Ａと
現在のデータＮＥＷＯＡ〜ＮＥＷ４Ａを比較してお〕変
化があると変化検出ｆ号（ＣＨＡＮＧＥＡ）を１ｇ７１
１に示すよ？に出力すゐ。
さらに、この変化がΦ方向（本実輪例Ｏ場合、正弦波Ｏ
Ｊｌ大方向）の場合は変化符号ＵＰムを出力する。
Ｊｌ大方向）の場合は変化符号ＵＰムを出力する。
位置検出信号Ｂは位置検出信号ＡとはＩＡ周期位ｍＯＡ
＊た信号として検出器２から出力される。
＊た信号として検出器２から出力される。
この位置検出信号Ｂは比ｗ！回路７を経て比較信号変化
検出回路８に入力される。この比較回路７および比較信
号変化検出回路８０動作は前述した位置検出信号人の場
合と同様であり、比較信号変化検出回路８かも祉変化検
出信号ＣＨムＮ、Ｇｌ：Ｂが出力され、畜らにこの変化
がｅ方向の場合は変化符号ＵＰＢを出力する。
検出回路８に入力される。この比較回路７および比較信
号変化検出回路８０動作は前述した位置検出信号人の場
合と同様であり、比較信号変化検出回路８かも祉変化検
出信号ＣＨムＮ、Ｇｌ：Ｂが出力され、畜らにこの変化
がｅ方向の場合は変化符号ＵＰＢを出力する。
次に移動方向信号回ｊｌｌ ＱＣ）動作について説明す
る。位置検出信号Ａは比較器１１に入力され、ここで基
準レベルと比較され比較出力タコパルスＡを出力する。
る。位置検出信号Ａは比較器１１に入力され、ここで基
準レベルと比較され比較出力タコパルスＡを出力する。
このタコパルスＡと変化符ＭＵＰＢが排他的論理和回路
１２に入力される。排他的論理’ｆｌＪＫ路１２の出力
は否定回路１３を経て、変化検出信！（’ＲＡＮＧＥＡ
と共にアンド回路１４に入力され、アンド回路１４の出
力はオア回路１８に入力される。
１２に入力される。排他的論理’ｆｌＪＫ路１２の出力
は否定回路１３を経て、変化検出信！（’ＲＡＮＧＥＡ
と共にアンド回路１４に入力され、アンド回路１４の出
力はオア回路１８に入力される。
位置検出信号Ｂについても同様に比較器１５、排他的論
理和回路１６、アンド回路１７を経てオア回路１５１に
入力されゐ。
理和回路１６、アンド回路１７を経てオア回路１５１に
入力されゐ。
オア回踏１８から杜物体０移動（ｆｌ転）方向を示す移
動方向信号が第７ｍｌのタイムチャー）Ｋ示すように出
力される。途中で回転方向が逆転する場合の移動方向信
号８ＩＧＮｔｉ第７図に示すように変化する。
動方向信号が第７ｍｌのタイムチャー）Ｋ示すように出
力される。途中で回転方向が逆転する場合の移動方向信
号８ＩＧＮｔｉ第７図に示すように変化する。
比較信号変化検出回路５からＯ変化検出信号ＣＨＡＮＧ
ＥＡと比較信号変化検出回路８かもの変化検出儒４ＣＨ
ＡＮＧＩＣＢ祉オア回路９に入力される。オア回路９か
らＯ変化検出信号ＣＨＡＮ（ＪＡ＋Ｂシよび移動方向検
出回路１０からＯ移動方向信号５ Ｉ ＧＮはアップダ
ウン計数回路ＵＤＣＫ入力され針微畜れ、こＯ計＃ＩＩ
ＭＵＤＣの出力はディジタル−アナログ炭換回路りムに
入力される。そしてディジタル−アナログ弯換回路ＤＡ
からは位置情報２が出力される。
ＥＡと比較信号変化検出回路８かもの変化検出儒４ＣＨ
ＡＮＧＩＣＢ祉オア回路９に入力される。オア回路９か
らＯ変化検出信号ＣＨＡＮ（ＪＡ＋Ｂシよび移動方向検
出回路１０からＯ移動方向信号５ Ｉ ＧＮはアップダ
ウン計数回路ＵＤＣＫ入力され針微畜れ、こＯ計＃ＩＩ
ＭＵＤＣの出力はディジタル−アナログ炭換回路りムに
入力される。そしてディジタル−アナログ弯換回路ＤＡ
からは位置情報２が出力される。
周波数−電圧変換囲路ＦＶＣＫはオア回踏９からＯ変化
検出信号ＣＨＡＮＧＥ Ａ＋Ｂと移動方向検ａｌｌｌｊ
ｌｌＧからの移動方向信号５ＩＧＮが入力され速度情報
を出力す石。
検出信号ＣＨＡＮＧＥ Ａ＋Ｂと移動方向検ａｌｌｌｊ
ｌｌＧからの移動方向信号５ＩＧＮが入力され速度情報
を出力す石。
以上のように本例の装置は変化検出信号を出力す為Ｉイ
建ングを従来よ〉細分化しているので位置および速度情
報の精度を上げることがでｔゐ。
建ングを従来よ〉細分化しているので位置および速度情
報の精度を上げることがでｔゐ。
宴らに第４ＷＪＫ示したよりに位置検出信号波彰を時刻
に対して細分し、かつ各時刻に対する電圧レベルが接近
していない部分、つまり振＊ｏｗｐるレベｈＫ近い部分
の電圧レベルを比較レベルとして設定していゐので位置
検出信号の振幅変動子比較ｌＩＯ比ＩＩＩ精度、絨音等
の影響を受けＫ〈い精ｌの良い検出が可能となる。
に対して細分し、かつ各時刻に対する電圧レベルが接近
していない部分、つまり振＊ｏｗｐるレベｈＫ近い部分
の電圧レベルを比較レベルとして設定していゐので位置
検出信号の振幅変動子比較ｌＩＯ比ＩＩＩ精度、絨音等
の影響を受けＫ〈い精ｌの良い検出が可能となる。
ところが上述の位置および速度検出装置にあっては、比
較回路４に入力される位置検出信号の振幅の極大、極小
値が常に一定であるとの仮定のもとＫｌｌ＠比較レベル
設定回路３０振幅比較レベルを設定している。つｔシ第
５図の振幅比較レベル設定回路３内で設定される電圧レ
ペ″ルＡＶＯ，ＡＶ４拡定電圧となっている。しかしな
がら実際にこの位置検出信号の振幅の極大、極小値は一
定ではない。
較回路４に入力される位置検出信号の振幅の極大、極小
値が常に一定であるとの仮定のもとＫｌｌ＠比較レベル
設定回路３０振幅比較レベルを設定している。つｔシ第
５図の振幅比較レベル設定回路３内で設定される電圧レ
ペ″ルＡＶＯ，ＡＶ４拡定電圧となっている。しかしな
がら実際にこの位置検出信号の振幅の極大、極小値は一
定ではない。
すなわち第８図に示すようにモータの回転中心２−１と
モータの回転軸に取付けられるスリ、トディスクの回転
中心２−２とがずれている場合。
モータの回転軸に取付けられるスリ、トディスクの回転
中心２−２とがずれている場合。
スリットディスク２−２上のスリット２−３とＬＥＤ。
フォトトランジスタよりなる光検知器２−４との位置関
係が変動する。
係が変動する。
その結果、光検知器２−４よ）出力される位置検出信号
０１１１［は、一定とならず変動する。この関係をｊｌ
ｌｅ閣に示す、同図（町は理想の位置検出信号ｗＬ形を
、噴九岡Ｉｆ （ｂ）は、実際に得られる位置検出信号
ｔＩＬＭ＃を示している。
０１１１［は、一定とならず変動する。この関係をｊｌ
ｌｅ閣に示す、同図（町は理想の位置検出信号ｗＬ形を
、噴九岡Ｉｆ （ｂ）は、実際に得られる位置検出信号
ｔＩＬＭ＃を示している。
このように位置検出信号の振幅の極大値、極小値が変動
すると、上述の位置および速度検出装置にありては位置
検出誤差、速度検出誤差を生ずる。
すると、上述の位置および速度検出装置にありては位置
検出誤差、速度検出誤差を生ずる。
具体的に線位置検出する計数器のカウント数を−るなノ
どの誤動作が発生する。
どの誤動作が発生する。
本発明は叙上Ｏ欠点に僑みてなされたもので、そＯ目的
とするところは、よシ正確な位置検出信号、装置検出信
号を得ることのできる位置および速度検出装置を実現す
ることにある。
とするところは、よシ正確な位置検出信号、装置検出信
号を得ることのできる位置および速度検出装置を実現す
ることにある。
本発−の目的は、物体の移動または回転に応じて周期的
な位置検出信号を発生する検出器と、該位置検出信号の
一周期の移動距離を細分割し各々Ｏ移動距離に対応して
位置検出信号に対する各振幅比較レベルを設定する振幅
比較レベル設定回路と、該振幅比較レベル設定回路と紋
検出器からの位置検出儒４＃０１ａｌｌを比較し比較信
号を出力する比較−路と、腋比１１２回路出力が入力さ
れ該比較信号０＊化を検出し、皺信号の変化に応じて出
力信号を発生する比較信号変化検出回路と、腋比較信号
変化検出１１路より発生する出力信号によ〉該物体の位
置情報オたは速度情報を出力する回路とよシなる位置お
よび速度検出装置において、該検出器の位置検出信号の
振幅の極大値、極小値を検出し、これを記憶する記憶回
路を設け、骸記憶回路の出力を鋏振幅比較レベル設定回
路に入力して振幅比較レベルを設定することを特徴とす
る位置および速度検出装置とするととＫよって実現する
ことができる。
な位置検出信号を発生する検出器と、該位置検出信号の
一周期の移動距離を細分割し各々Ｏ移動距離に対応して
位置検出信号に対する各振幅比較レベルを設定する振幅
比較レベル設定回路と、該振幅比較レベル設定回路と紋
検出器からの位置検出儒４＃０１ａｌｌを比較し比較信
号を出力する比較−路と、腋比１１２回路出力が入力さ
れ該比較信号０＊化を検出し、皺信号の変化に応じて出
力信号を発生する比較信号変化検出回路と、腋比較信号
変化検出１１路より発生する出力信号によ〉該物体の位
置情報オたは速度情報を出力する回路とよシなる位置お
よび速度検出装置において、該検出器の位置検出信号の
振幅の極大値、極小値を検出し、これを記憶する記憶回
路を設け、骸記憶回路の出力を鋏振幅比較レベル設定回
路に入力して振幅比較レベルを設定することを特徴とす
る位置および速度検出装置とするととＫよって実現する
ことができる。
本発明Ｋか＼る位置および速度検出装置の一実施例を第
１０図に示す。
１０図に示す。
図において、１９が本発１ｊｌｉＫより追加された極大
、極小値の検出及び保持回路であシ、その他の番号は全
て纂３図のものを援用している。
、極小値の検出及び保持回路であシ、その他の番号は全
て纂３図のものを援用している。
検出及び保持回路１９は、振−比軟レペル設定回路３の
入力例に接続され、位置検出信号の振幅の極大値、極小
値を検出するとともｋこれを所定時間保持して振幅比較
レベル設定回路３に対して出力するものである。
入力例に接続され、位置検出信号の振幅の極大値、極小
値を検出するとともｋこれを所定時間保持して振幅比較
レベル設定回路３に対して出力するものである。
こＯ極大値、極小値の検出および保持回路としては、従
来よｐ公知Ｏ技術を用いて種々の回路を適用することが
できる。その−例を１１１１１図に示し、第１１図に示
す回路の動作タイムチャートを第１２１ｉｌＫ示す。第
１１図は、篤１０図の極大値。
来よｐ公知Ｏ技術を用いて種々の回路を適用することが
できる。その−例を１１１１１図に示し、第１１図に示
す回路の動作タイムチャートを第１２１ｉｌＫ示す。第
１１図は、篤１０図の極大値。
極小値の検出および保持回路１９の一実施例を示してい
る。ｔた図中３０はオア回路、３１はランク１．トマル
チバイブレータ、３２はアンド回路を夫々示し、その他
の番号は第１０＠と同様である。
る。ｔた図中３０はオア回路、３１はランク１．トマル
チバイブレータ、３２はアンド回路を夫々示し、その他
の番号は第１０＠と同様である。
極大値、極小値の検出および保持回路１９は、オペアン
プ２０乃至２３．アナログスイッチ２４゜２５、ダイオ
ード２６，２７．コンデンサ２８゜２９とよシ構成され
る。
プ２０乃至２３．アナログスイッチ２４゜２５、ダイオ
ード２６，２７．コンデンサ２８゜２９とよシ構成され
る。
検出及び保持回路１９は、位置検出Ｉ！２よシ送出され
る位置検出信号が入力されこれを夫々のオペアンプ２０
．２２に導いて位置検出信号の極大値、極小値を検出す
るとともに両値を夫々対応して設けられたコンデンサ２
８．２９に電圧値として記憶するものである。夫々のコ
ンデンサ２８゜２９に蓄えられ九電圧値は夫々オペアン
プ２１゜２３を介して振幅比較レベル設定回路３に出力
される。振幅比較レベル設定囲路３は検出及び保持回路
１９から出力される極大値十ＢＢＦ、極小値−ＲＥＦを
入力されて、比較回路４に対して常に正確な比較レベル
を供給するととができる。コンデン？２８．２９に保持
された電圧値は、比較信号変化検出回路５０出力によっ
てクリア喧れる。このクリア動作は、第１２＠に示すよ
うに位置検出信号の一周期毎に比較信号変化検出回路５
よシ発生す石十りリア信号、−クリア信号を夫々のコン
デンサの一端に接続されたアナログスイッチ２４゜２５
に入力するととＫよって行なわれる。
る位置検出信号が入力されこれを夫々のオペアンプ２０
．２２に導いて位置検出信号の極大値、極小値を検出す
るとともに両値を夫々対応して設けられたコンデンサ２
８．２９に電圧値として記憶するものである。夫々のコ
ンデンサ２８゜２９に蓄えられ九電圧値は夫々オペアン
プ２１゜２３を介して振幅比較レベル設定回路３に出力
される。振幅比較レベル設定囲路３は検出及び保持回路
１９から出力される極大値十ＢＢＦ、極小値−ＲＥＦを
入力されて、比較回路４に対して常に正確な比較レベル
を供給するととができる。コンデン？２８．２９に保持
された電圧値は、比較信号変化検出回路５０出力によっ
てクリア喧れる。このクリア動作は、第１２＠に示すよ
うに位置検出信号の一周期毎に比較信号変化検出回路５
よシ発生す石十りリア信号、−クリア信号を夫々のコン
デンサの一端に接続されたアナログスイッチ２４゜２５
に入力するととＫよって行なわれる。
その結果変動する位置検出信号の一周期前の同信号の振
幅の極大値十ＲＥＦ、極小値−ＲＥＦが、常Ｋｌｉ幅比
較レベル設定回路３に入力されることとなる。位置検出
信号の柏崎る一周期間での変動幅は殆んど無視すること
ができるため一周期前の位置検出信号から振幅比較レベ
ルを得るようＫしても実際上は食〈間１１にならない。
幅の極大値十ＲＥＦ、極小値−ＲＥＦが、常Ｋｌｉ幅比
較レベル設定回路３に入力されることとなる。位置検出
信号の柏崎る一周期間での変動幅は殆んど無視すること
ができるため一周期前の位置検出信号から振幅比較レベ
ルを得るようＫしても実際上は食〈間１１にならない。
なお第１１図中オア回路３０、およびワンシ。
、トマルチバイブレータ３１．アンド回路３２は、籐１
２図のタイムチャートで示すように期間Ｍ。
２図のタイムチャートで示すように期間Ｍ。
閏だけ比較信号変化検出回路５よシ賢化検出信号ＣＨＡ
ＮＧＥが出力されることを禁示するために設けられたも
のである。この期間Ｍの時間幅は任意に設定されるもの
である。
ＮＧＥが出力されることを禁示するために設けられたも
のである。この期間Ｍの時間幅は任意に設定されるもの
である。
以上説明したように本発明によれば、位置検出信号の極
大値、極小値の情報を振幅比較レベル設定回路に供給し
てより正確な比較レベルを設定することができる。従っ
てよ〕精度の高い位置検出信号、速度検出信号を得るこ
とができる。また上述の実施例にありては、コンデンサ
よシなるピークホールド回路を極大値、極小値の検出及
び保持回路として適用したものについて説明したが、本
発明はと九に限定されるものではなく、例えばアナ諺グ
ーディジタル変換器を用いて極大値、極小値をディジタ
ルメモリに記憶させ、これを再びディジタル−アナｐグ
変換する方法によりても同様に実現することができる。
大値、極小値の情報を振幅比較レベル設定回路に供給し
てより正確な比較レベルを設定することができる。従っ
てよ〕精度の高い位置検出信号、速度検出信号を得るこ
とができる。また上述の実施例にありては、コンデンサ
よシなるピークホールド回路を極大値、極小値の検出及
び保持回路として適用したものについて説明したが、本
発明はと九に限定されるものではなく、例えばアナ諺グ
ーディジタル変換器を用いて極大値、極小値をディジタ
ルメモリに記憶させ、これを再びディジタル−アナｐグ
変換する方法によりても同様に実現することができる。
第１図は従来の位置、高度検出回路、第２図はその各部
披形図、第３図は本発明者が既に提案している位置およ
び速度検出装置のプａ、り図、第４図は振幅比較レベル
決定の原理説明図、第５図は第３図における振幅比較レ
ベル設定回路、比較回路および比較信号変化検出回路の
詳細図、第６図は第３図における移動方向検出回路の詳
細図、第７図は第３図に関する動作タイムチャートを示
す図、菖８図、第９図は位置検出信号の変動を説明する
九めの図、第１０図は本発明にか＼る位置および速度検
出装置のプロ、り図、纂１１図は本発明ＫＴｈ＼る極大
値、極小値の検出及び保持回路の一実施例を示す図、第
１２図は第１１図に示す実施例の動作タイムチャートを
示す。 図において、１は移動物または回転物、２は検出器、３
，６は振幅比較レベル設定回路、４，７は比ＩＩＲ回路
、５，８は比較信号変化検出回路、９はオア回路、１０
は移動方向検出回路、１１．１５は比較器、・１２．１
６は排他的論理和回路、１３は否定回路、１４．１７は
アンド回路、９，１８はオア回路、ＵＤＣはアップ・ダ
ウンカウンタ、ＦＶＣは周波数−電圧変換回路、Ｄムは
ディジタル−アナログ変換回路、４−０〜４−４は比較
器、５−１０〜５−１４．５−２０〜５−２４ｔｉＤタ
イプ７す、ラフ０．プ、ＰＲＯＭはプログラマブルリー
ドオンリメモリ、１９は極大値、極小値の検出及び保持
回路、２０乃至２３はオペアンプ、２４゜２５はアナロ
グスイッチ、２８．２９はコンデンサ、３０はオア回路
、３１はワンシ、、トマルチバイブレータ、３２はアン
ド回路である。 手続補正書Ｃ自発） 特許庁長官 若杉和夫 殿 １、事件の表示 昭和ｔ４年特許願第２λイ左？３号 ２、 Ｂ ＋ｖ＋ ノ名杓： ’＋Ｘ ｉ−７＋、ｋ＜
＞”Ｌ＆旅ｊ）２蒐ｉｔ３ 補止をする名 事件との関係 特許出願人 住所 神奈川県用崎市中原区上小田中１０１５番地（５
２２）名称富士通株式会社 ８、補正の内容胆紙。通り （１）明細書第８頁第５行目「位置検出信号Ａは」とあ
るを、「位置検出信号Ｂは」と補正する。 （２） 同第８頁第１行目「Ａを出力する。このタコ
パルスＡと変化符号ＵＰＢＪとあるを、「Ｂを出力する
。このタコパルスＢと変化符号ＵＰＡＪと補正する。 （３）同第８頁第１３行目「位置検出信号Ｂ」とあるを
、「位置検出信号Ａ」と補正する。 （４）同第１２頁第１９行目「回路３０入力例に接続さ
れ、」とあるを、「回路３の入力端に接続され、」と補
正する。 （５） 同第１５頁第１行目「出力されることを禁示す
るために」とあるを、「出力されることを県止するため
に」と補正する。 （６） 同第１６頁ｇＰ４行目「高度検出回路」とあ
るを、「速度検出回路」と補正する。 （７） 明細書添付図面第３図、第５図、第６図、第
１図、第８図、第１０図、第１１図、第１２図を別紙の
如く補正する。
披形図、第３図は本発明者が既に提案している位置およ
び速度検出装置のプａ、り図、第４図は振幅比較レベル
決定の原理説明図、第５図は第３図における振幅比較レ
ベル設定回路、比較回路および比較信号変化検出回路の
詳細図、第６図は第３図における移動方向検出回路の詳
細図、第７図は第３図に関する動作タイムチャートを示
す図、菖８図、第９図は位置検出信号の変動を説明する
九めの図、第１０図は本発明にか＼る位置および速度検
出装置のプロ、り図、纂１１図は本発明ＫＴｈ＼る極大
値、極小値の検出及び保持回路の一実施例を示す図、第
１２図は第１１図に示す実施例の動作タイムチャートを
示す。 図において、１は移動物または回転物、２は検出器、３
，６は振幅比較レベル設定回路、４，７は比ＩＩＲ回路
、５，８は比較信号変化検出回路、９はオア回路、１０
は移動方向検出回路、１１．１５は比較器、・１２．１
６は排他的論理和回路、１３は否定回路、１４．１７は
アンド回路、９，１８はオア回路、ＵＤＣはアップ・ダ
ウンカウンタ、ＦＶＣは周波数−電圧変換回路、Ｄムは
ディジタル−アナログ変換回路、４−０〜４−４は比較
器、５−１０〜５−１４．５−２０〜５−２４ｔｉＤタ
イプ７す、ラフ０．プ、ＰＲＯＭはプログラマブルリー
ドオンリメモリ、１９は極大値、極小値の検出及び保持
回路、２０乃至２３はオペアンプ、２４゜２５はアナロ
グスイッチ、２８．２９はコンデンサ、３０はオア回路
、３１はワンシ、、トマルチバイブレータ、３２はアン
ド回路である。 手続補正書Ｃ自発） 特許庁長官 若杉和夫 殿 １、事件の表示 昭和ｔ４年特許願第２λイ左？３号 ２、 Ｂ ＋ｖ＋ ノ名杓： ’＋Ｘ ｉ−７＋、ｋ＜
＞”Ｌ＆旅ｊ）２蒐ｉｔ３ 補止をする名 事件との関係 特許出願人 住所 神奈川県用崎市中原区上小田中１０１５番地（５
２２）名称富士通株式会社 ８、補正の内容胆紙。通り （１）明細書第８頁第５行目「位置検出信号Ａは」とあ
るを、「位置検出信号Ｂは」と補正する。 （２） 同第８頁第１行目「Ａを出力する。このタコ
パルスＡと変化符号ＵＰＢＪとあるを、「Ｂを出力する
。このタコパルスＢと変化符号ＵＰＡＪと補正する。 （３）同第８頁第１３行目「位置検出信号Ｂ」とあるを
、「位置検出信号Ａ」と補正する。 （４）同第１２頁第１９行目「回路３０入力例に接続さ
れ、」とあるを、「回路３の入力端に接続され、」と補
正する。 （５） 同第１５頁第１行目「出力されることを禁示す
るために」とあるを、「出力されることを県止するため
に」と補正する。 （６） 同第１６頁ｇＰ４行目「高度検出回路」とあ
るを、「速度検出回路」と補正する。 （７） 明細書添付図面第３図、第５図、第６図、第
１図、第８図、第１０図、第１１図、第１２図を別紙の
如く補正する。
Claims (1)
- 物体ＯＳＳＳＳ書間転に応じて肩部的な位置検出信号を
発生ずゐ検出器と、該位置検出信号の一周期Ｏ移動距離
を細分割し各々の移動距離に対応して位置検出信号に対
すゐ各振幅比較レベルを設定する線幅比較レベル設定回
路と、鋏振幅比較レベル設定回路と該検出器からの位置
検出信号の振幅を比較し比較信号を出力する比１１１回
路と、蚊比較回路出力が入力され該比較信号の変化を検
出し、該信号Ｏ変化に応じて出力信号を発生する比較信
号変化検出回路と、鋏比較信号変化検出回路よシ発生す
る出力信号によシ皺物体の位置情報または速度情報を出
力する回路とよりなる位置および速度検出装置において
、該検出ＩＩＯ位置検出信号の振４１０植大値、極小値
を検出し、これを記憶すみ記憶ａｌｌを設け、数記憶回
路の出力を＃線幅比較レベル設定開路に入力して振幅比
較レベルを設定すゐことをＩｌ＃徴とする位置および速
度検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12458381A JPS5826208A (ja) | 1981-08-08 | 1981-08-08 | 位置および速度検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12458381A JPS5826208A (ja) | 1981-08-08 | 1981-08-08 | 位置および速度検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5826208A true JPS5826208A (ja) | 1983-02-16 |
Family
ID=14889055
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12458381A Pending JPS5826208A (ja) | 1981-08-08 | 1981-08-08 | 位置および速度検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5826208A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59173709A (ja) * | 1983-03-23 | 1984-10-01 | Yokogawa Hokushin Electric Corp | 物理量測定システム |
| JPS62105050A (ja) * | 1985-10-08 | 1987-05-15 | ロ−ベルト・ボツシユ・ゲゼルシヤフト・ミツト・ベシユレンクテル・ハフツング | 測定値センサ回路装置 |
| JP2006113023A (ja) * | 2004-10-18 | 2006-04-27 | Denso Corp | 回転角検出装置 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4830957A (ja) * | 1971-08-23 | 1973-04-23 | ||
| JPS5527962A (en) * | 1978-08-19 | 1980-02-28 | Fujitsu Ltd | Rotary encoder |
| JPS55101010A (en) * | 1979-01-26 | 1980-08-01 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | Photoelectric type position detecting system |
-
1981
- 1981-08-08 JP JP12458381A patent/JPS5826208A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4830957A (ja) * | 1971-08-23 | 1973-04-23 | ||
| JPS5527962A (en) * | 1978-08-19 | 1980-02-28 | Fujitsu Ltd | Rotary encoder |
| JPS55101010A (en) * | 1979-01-26 | 1980-08-01 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | Photoelectric type position detecting system |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59173709A (ja) * | 1983-03-23 | 1984-10-01 | Yokogawa Hokushin Electric Corp | 物理量測定システム |
| JPH057641B2 (ja) * | 1983-03-23 | 1993-01-29 | Yokogawa Electric Corp | |
| JPS62105050A (ja) * | 1985-10-08 | 1987-05-15 | ロ−ベルト・ボツシユ・ゲゼルシヤフト・ミツト・ベシユレンクテル・ハフツング | 測定値センサ回路装置 |
| JP2006113023A (ja) * | 2004-10-18 | 2006-04-27 | Denso Corp | 回転角検出装置 |
| JP4591034B2 (ja) * | 2004-10-18 | 2010-12-01 | 株式会社デンソー | 回転角検出装置 |
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