JPS5825161A - 電動車椅子 - Google Patents
電動車椅子Info
- Publication number
- JPS5825161A JPS5825161A JP56123548A JP12354881A JPS5825161A JP S5825161 A JPS5825161 A JP S5825161A JP 56123548 A JP56123548 A JP 56123548A JP 12354881 A JP12354881 A JP 12354881A JP S5825161 A JPS5825161 A JP S5825161A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- driving
- wheels
- wheelchair
- driving wheels
- steering
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、電動車椅子に係り、特に真横方向に走行する
場合に動輪の向きを微調整でき、所望の場所に確実容易
に到達できるようKした電動車椅子に関する◇ 従来、電動車椅子は、前輪は一対のキャスタ輪で構成さ
れ、後輪は電動モータによシ各々駆動される一対の動輪
で構成されているOそして左右の動輪の回転速度を電動
モータへの入力を変えることによって変化させて操舵す
ることができるようになっている。従って前進、後退、
左方及び右方旋回並びに停止状態での旋回については支
障がないが、真横方向への走行においては、左右一対の
動輪が同一方向を向いて固定されてしまうため、各動輪
は同一の回転速度でしか回転することができなくなる。
場合に動輪の向きを微調整でき、所望の場所に確実容易
に到達できるようKした電動車椅子に関する◇ 従来、電動車椅子は、前輪は一対のキャスタ輪で構成さ
れ、後輪は電動モータによシ各々駆動される一対の動輪
で構成されているOそして左右の動輪の回転速度を電動
モータへの入力を変えることによって変化させて操舵す
ることができるようになっている。従って前進、後退、
左方及び右方旋回並びに停止状態での旋回については支
障がないが、真横方向への走行においては、左右一対の
動輪が同一方向を向いて固定されてしまうため、各動輪
は同一の回転速度でしか回転することができなくなる。
このため車椅子を真横方向に走行させようとすると、ま
ず乗員の体重を含む重心が動輪よりも前方にあり、また
前輪のキャスタ輪が走行抵抗を示すため、左方走行の場
合は上方から見て時計方向に若干回転し、有方走行の場
合には反時計方向に若干回転し、その後横方向に走行を
開始する。しかし走行開始時点で上記のように車椅子が
着干向きを変えてしまうことと、上記のように左右の動
輪が同一方向、同一回転速度に固定されてしまうことに
よシ、途中で走行方向を微調整することができないため
、目標地点に正確に到達することができないという欠点
がめった。
ず乗員の体重を含む重心が動輪よりも前方にあり、また
前輪のキャスタ輪が走行抵抗を示すため、左方走行の場
合は上方から見て時計方向に若干回転し、有方走行の場
合には反時計方向に若干回転し、その後横方向に走行を
開始する。しかし走行開始時点で上記のように車椅子が
着干向きを変えてしまうことと、上記のように左右の動
輪が同一方向、同一回転速度に固定されてしまうことに
よシ、途中で走行方向を微調整することができないため
、目標地点に正確に到達することができないという欠点
がめった。
これを第1図により説明すると、電動車椅子1は重心C
Gを中心として走行開始時において、矢印人の方向にY
軸から角度θだけ回転してから走行を開始するため、目
標地点Pに正確に到達することができず、実際には仮想
線で示すように点Pからかなり離れた点P、[到達して
しまう。この場合、走行方向がずれていることに乗員2
が気付いて動輪3又は4の回転速度又は向きを変えよう
としてもそれは不可能であり、各動輪3.4は車体5に
対して向きが固定され、矢B、 Cの如く同一方向に
同一回転速度で回転するのみであり、操舵の微″M整は
行うことができない。また前輪のキャスタ輪6,7は共
に自由であり、これらは元より調整不能である・なお第
1図に示す動輪3.4はドーナツ 形のゴムタイヤTの
回転軸Sを全方向に傾倒させることによってすりこぎ運
動させて接地点Qの位置を変えて車椅子゛1の走行方向
を変えることができるようにしたものであるが、上記の
欠点は動輪の回転軸が水平方向に保たれて動輪の向きの
みが変えられるようにした通常の動輪を備えた電動車椅
子においても全く同様に生ずるもので、従来技術ではこ
の欠点を除去することができず、真横方向の走行は電動
車椅子にとって最も扱いにくいものであった0 第2図において、動輪3.4にドーナツ形のゴムタイヤ
T、Tを用いた電動車椅子lの駆動及び操舵機構8は、
動輪支持環9、動輪面に板10%取付ボルト11、走行
用電動モータ12,13、減速装置14.駆動軸15、
支持枠16%走行駆動装置取付ピン17、支持枠取付ビ
ン18、揺動リンク19、球形ジlインド20.傾倒リ
ンク21.22.揺動リンク取付軸23、傾倒用ウオー
ムホイール24、傾倒用ウオーム及び電動モータ(いず
れも図示せず)、傾倒用ウオームホイール軸25.傾倒
用作動レバー27、傾倒用作動スイッチ取付板28、傾
倒用作動スイッチ(図示せず)及び走行本体取付フレー
ム29とを備えており、傾倒リンク21.22は夫々走
行用電動モータ12,13にジ■インド30,31を介
してゆるみ危く取り付けられている・このため傾倒用電
動モータによシ傾倒用ウオーム、傾倒用ウオームホイー
ル24及び傾倒用ウオーム示イール軸25を介して球形
ジ曹インド20を回転させると、揺動リンク19は揺動
リンク取付軸23を中心に図中左右に揺動して傾倒リン
ク21.22を介して動輪3.4の回転軸Sを支持枠1
6に対して仮想線で示すように図中左右に揺動させると
共に支持枠16を支持枠板取付ビン18を中心に図中前
後方向に揺動させるので、結果として動輪3,4の回転
軸Sを全方向に傾倒させ、いわゆるすりこぎ運動をさせ
ることになシ、動輪3,4の路面32に対する接地点Q
は、ゴムタイヤTの全周を移動することになるが、一旦
回転軸SO#Iきを固定したら、動輪3,4の接地点Q
の微調整を行うことができず、真横方向に走行する場合
に目標地点に正確に到達できないという上記の欠点があ
シ、実用上好ましくなかワた・ 本発明は、上記した従来技術の欠点を除くためになされ
たものでありて、その目的とするところは、前輪に一対
のキャスタ輪を備え、後輪に電動モータによシ各々駆動
される一対の動輪を備えた電動車椅子において、該ad
車椅子を真横方向に走行させる場合に動輪の向きを微調
整できるようにすることであり、またこれによって所望
の場所に確実容易に到達できるようにすることである。
Gを中心として走行開始時において、矢印人の方向にY
軸から角度θだけ回転してから走行を開始するため、目
標地点Pに正確に到達することができず、実際には仮想
線で示すように点Pからかなり離れた点P、[到達して
しまう。この場合、走行方向がずれていることに乗員2
が気付いて動輪3又は4の回転速度又は向きを変えよう
としてもそれは不可能であり、各動輪3.4は車体5に
対して向きが固定され、矢B、 Cの如く同一方向に
同一回転速度で回転するのみであり、操舵の微″M整は
行うことができない。また前輪のキャスタ輪6,7は共
に自由であり、これらは元より調整不能である・なお第
1図に示す動輪3.4はドーナツ 形のゴムタイヤTの
回転軸Sを全方向に傾倒させることによってすりこぎ運
動させて接地点Qの位置を変えて車椅子゛1の走行方向
を変えることができるようにしたものであるが、上記の
欠点は動輪の回転軸が水平方向に保たれて動輪の向きの
みが変えられるようにした通常の動輪を備えた電動車椅
子においても全く同様に生ずるもので、従来技術ではこ
の欠点を除去することができず、真横方向の走行は電動
車椅子にとって最も扱いにくいものであった0 第2図において、動輪3.4にドーナツ形のゴムタイヤ
T、Tを用いた電動車椅子lの駆動及び操舵機構8は、
動輪支持環9、動輪面に板10%取付ボルト11、走行
用電動モータ12,13、減速装置14.駆動軸15、
支持枠16%走行駆動装置取付ピン17、支持枠取付ビ
ン18、揺動リンク19、球形ジlインド20.傾倒リ
ンク21.22.揺動リンク取付軸23、傾倒用ウオー
ムホイール24、傾倒用ウオーム及び電動モータ(いず
れも図示せず)、傾倒用ウオームホイール軸25.傾倒
用作動レバー27、傾倒用作動スイッチ取付板28、傾
倒用作動スイッチ(図示せず)及び走行本体取付フレー
ム29とを備えており、傾倒リンク21.22は夫々走
行用電動モータ12,13にジ■インド30,31を介
してゆるみ危く取り付けられている・このため傾倒用電
動モータによシ傾倒用ウオーム、傾倒用ウオームホイー
ル24及び傾倒用ウオーム示イール軸25を介して球形
ジ曹インド20を回転させると、揺動リンク19は揺動
リンク取付軸23を中心に図中左右に揺動して傾倒リン
ク21.22を介して動輪3.4の回転軸Sを支持枠1
6に対して仮想線で示すように図中左右に揺動させると
共に支持枠16を支持枠板取付ビン18を中心に図中前
後方向に揺動させるので、結果として動輪3,4の回転
軸Sを全方向に傾倒させ、いわゆるすりこぎ運動をさせ
ることになシ、動輪3,4の路面32に対する接地点Q
は、ゴムタイヤTの全周を移動することになるが、一旦
回転軸SO#Iきを固定したら、動輪3,4の接地点Q
の微調整を行うことができず、真横方向に走行する場合
に目標地点に正確に到達できないという上記の欠点があ
シ、実用上好ましくなかワた・ 本発明は、上記した従来技術の欠点を除くためになされ
たものでありて、その目的とするところは、前輪に一対
のキャスタ輪を備え、後輪に電動モータによシ各々駆動
される一対の動輪を備えた電動車椅子において、該ad
車椅子を真横方向に走行させる場合に動輪の向きを微調
整できるようにすることであり、またこれによって所望
の場所に確実容易に到達できるようにすることである。
また他の目的は1前後方向の走行時においては、真横方
向走行時の操舵9調整機能が走行上の障害となら表いよ
うにすることでアわ、これンこよりて前後方向の走行性
能を良好に保つことができるようにすることであるo更
に他の目的け、このような前後方向の走行性能に加えて
、真横方向の走行性能を向上させることによって、従来
の電動車椅子に比べて格段に走行性能が優れた電動車椅
子を提供することにある。
向走行時の操舵9調整機能が走行上の障害となら表いよ
うにすることでアわ、これンこよりて前後方向の走行性
能を良好に保つことができるようにすることであるo更
に他の目的け、このような前後方向の走行性能に加えて
、真横方向の走行性能を向上させることによって、従来
の電動車椅子に比べて格段に走行性能が優れた電動車椅
子を提供することにある。
要するに本発明は、前輪K・一対のキャスタ輪を備え、
後輪に電動モータにより各々駆動される一対の動輪を備
えた電動車椅子において、前記動輪の操舵機構の一部に
弾性部材を備えた操舵微!1整用ゆるみ部を設け、前記
動輪が前記電動車椅子を真横方向に走行させるように設
定された場合該動輪のいずれか一方を他方よシ高速で駆
動することにより前記操舵微調整用ゆるみ部に変位が生
じて該一方の動輪の向きが微調整されるように構成した
ことを特徴とするものである。
後輪に電動モータにより各々駆動される一対の動輪を備
えた電動車椅子において、前記動輪の操舵機構の一部に
弾性部材を備えた操舵微!1整用ゆるみ部を設け、前記
動輪が前記電動車椅子を真横方向に走行させるように設
定された場合該動輪のいずれか一方を他方よシ高速で駆
動することにより前記操舵微調整用ゆるみ部に変位が生
じて該一方の動輪の向きが微調整されるように構成した
ことを特徴とするものである。
以下本発明を図面に示す実施例に基いて説明する◎まず
第3図から第5図に示す本発明の第1実施例に基いて説
明すると、この電動車椅子41は第1図及び第2図に示
す従来例と基本−には同一の構成のものであるので、同
一部分には同一の符号を付して説明は省略する。
第3図から第5図に示す本発明の第1実施例に基いて説
明すると、この電動車椅子41は第1図及び第2図に示
す従来例と基本−には同一の構成のものであるので、同
一部分には同一の符号を付して説明は省略する。
動輪3,4の操舵機構38の一部には弾性部材の一例た
るコイ元ばね35を備えた操舵微調整用ゆるみ部36が
設けてあり、動輪3,4が電動車椅子41を真横方向に
走行させるように設定された場合、該動輪の匹ずれか一
方を他方より高速で駆動することにより操舵微調整用ゆ
るみ部36に変位が生じて該一方の動輪の向きが微調整
されるように構成されている◎更にこれを詳しく説明す
ると、傾倒リンク39は、電動モータ12に回動自在に
取抄付けられた傾倒リンク取付軸42を摺動自在に貫通
しており、一対のフランジ部39aが一体的に形成され
、傾倒リンク堰付駒142と7ランク部39aとの間に
は同一のばね定数を持つ一対のコイルばね35が装着さ
れている。そ(7て適意は傾倒リンク取付軸42は7ラ
ンク部39aから一対のばね35によ郵同−の力で抑圧
付う)さにているので、該7ランク部の間の中央に位置
している。
るコイ元ばね35を備えた操舵微調整用ゆるみ部36が
設けてあり、動輪3,4が電動車椅子41を真横方向に
走行させるように設定された場合、該動輪の匹ずれか一
方を他方より高速で駆動することにより操舵微調整用ゆ
るみ部36に変位が生じて該一方の動輪の向きが微調整
されるように構成されている◎更にこれを詳しく説明す
ると、傾倒リンク39は、電動モータ12に回動自在に
取抄付けられた傾倒リンク取付軸42を摺動自在に貫通
しており、一対のフランジ部39aが一体的に形成され
、傾倒リンク堰付駒142と7ランク部39aとの間に
は同一のばね定数を持つ一対のコイルばね35が装着さ
れている。そ(7て適意は傾倒リンク取付軸42は7ラ
ンク部39aから一対のばね35によ郵同−の力で抑圧
付う)さにているので、該7ランク部の間の中央に位置
している。
以上のように構成された操舵微調整用ゆるみ部36は、
片側にのみ設けて本よく、また第3図放び帛4図に示す
ように左右両側に設けてもよし)。
片側にのみ設けて本よく、また第3図放び帛4図に示す
ように左右両側に設けてもよし)。
また傾倒リンク39.40の途中に設けてもよく。
揺動リンク19との連結部43に設けてもよい。
本発明は上記のように構成されており、以下上の作用に
ついて説明する。第3図は電動車椅子41の操舵機構3
8を後方から伏たもので、−必4ρ3.4の回転軸8が
、真横方向に最大角度IIA和”【7た場合を示してお
り、動輪3が右側の後輪、C輸4が左側の後輪である。
ついて説明する。第3図は電動車椅子41の操舵機構3
8を後方から伏たもので、−必4ρ3.4の回転軸8が
、真横方向に最大角度IIA和”【7た場合を示してお
り、動輪3が右側の後輪、C輸4が左側の後輪である。
動輪3,4の路711] 32に対する接地点Qは図中
右端であるため、動輪3゜4が正方向から見て時計方向
に同一回転速度で回転すれば車椅子41は前方に真っ直
ぐに走行し、同様に反時計方向に回転すれば後方に1v
cつ直ぐに走行する状態にある。またもし動輪3の回転
速度を電動モータ12への入力を変えることによシ動輪
4よシも速くすると車椅子41は前進の場合左方にカー
ブ走行し、逆に動輪4の方を速く回転させれば右方にカ
ーブ走行することになるOこの場合操舵微調整用ゆるみ
部36には変位が生ずるが、回転軸Sの前伊方向への傾
倒は支持枠16が固定されているので変化せず、単に左
右方向へばね35のいずれか一方が傾倒リンク取付軸4
2によりて抑圧され、圧縮されることになり、回転軸S
が左右方向にのみ変化するが、これによっては接地点Q
は、ドーナツ形のゴムタイヤTの中径方向には多少変化
するが、円周方向には全く変化しないので操舵への悪影
響は出す1前後方向への直進走行には何らの支障もない
。
右端であるため、動輪3゜4が正方向から見て時計方向
に同一回転速度で回転すれば車椅子41は前方に真っ直
ぐに走行し、同様に反時計方向に回転すれば後方に1v
cつ直ぐに走行する状態にある。またもし動輪3の回転
速度を電動モータ12への入力を変えることによシ動輪
4よシも速くすると車椅子41は前進の場合左方にカー
ブ走行し、逆に動輪4の方を速く回転させれば右方にカ
ーブ走行することになるOこの場合操舵微調整用ゆるみ
部36には変位が生ずるが、回転軸Sの前伊方向への傾
倒は支持枠16が固定されているので変化せず、単に左
右方向へばね35のいずれか一方が傾倒リンク取付軸4
2によりて抑圧され、圧縮されることになり、回転軸S
が左右方向にのみ変化するが、これによっては接地点Q
は、ドーナツ形のゴムタイヤTの中径方向には多少変化
するが、円周方向には全く変化しないので操舵への悪影
響は出す1前後方向への直進走行には何らの支障もない
。
次に本発明の最も特徴的な作用、即ち電動車椅子41が
真横方向に走行する場合の操舵微調整作用について第4
図及び第5図によシ説明すると、この場合にはウオーム
ホイール24が回転して。
真横方向に走行する場合の操舵微調整作用について第4
図及び第5図によシ説明すると、この場合にはウオーム
ホイール24が回転して。
球形ジ璽インド20が最後部に位置し、支持枠16は支
持枠散村ピン18を中心に後方に傾倒し。
持枠散村ピン18を中心に後方に傾倒し。
動輪3.4の回転軸Sも同方向に傾倒し、接地点Qは最
後部に位置し、動輪3,4が回転した場合の接地点Qの
移動方向は車椅子41に対して真横方向となる。
後部に位置し、動輪3,4が回転した場合の接地点Qの
移動方向は車椅子41に対して真横方向となる。
動輪3.4が等速度で回転した場合には傾倒リンク取付
軸42は、傾倒リンク39.40のフランジ部39%
40aの中央に位置しているが、走行方向を着干変えた
いときには1例えば動輪3の回転速度を動輪4よりも速
くすると、傾倒リンク取付軸42がばね35を圧縮して
矢印りの方へ移動する。このため−輸30回転軸Sは当
の位置に移動し、これによって動輪3の接地点Qは、ゴ
ムタイヤTの円周方向に沿りて移動し、接地点はQ3の
位置となる・この之め接地点1の移動方向は矢印Eで示
すように図中時計方向に向きが変わる。−方、動輪4の
接地点Qは変化しないので、その移動方向は矢印Fで示
すように真σ力向を向いているので、車椅子41は、第
4:図にかいて反時計方向のトルクを受ける結果、貞、
横方向に進みなから若干後方へ向きを変えることができ
る。
軸42は、傾倒リンク39.40のフランジ部39%
40aの中央に位置しているが、走行方向を着干変えた
いときには1例えば動輪3の回転速度を動輪4よりも速
くすると、傾倒リンク取付軸42がばね35を圧縮して
矢印りの方へ移動する。このため−輸30回転軸Sは当
の位置に移動し、これによって動輪3の接地点Qは、ゴ
ムタイヤTの円周方向に沿りて移動し、接地点はQ3の
位置となる・この之め接地点1の移動方向は矢印Eで示
すように図中時計方向に向きが変わる。−方、動輪4の
接地点Qは変化しないので、その移動方向は矢印Fで示
すように真σ力向を向いているので、車椅子41は、第
4:図にかいて反時計方向のトルクを受ける結果、貞、
横方向に進みなから若干後方へ向きを変えることができ
る。
また逆に%@@4の回転速度を速くすると、該動輪の回
転軸Sが84の位置まで傾倒し、接地点QはQ、に移動
し、矢印Cで示すように骸接地や、の移動方向は、若干
前方を向くようになる◇このため車椅子41d第4図に
おいて時開方向のトルクを受ける結果、員核力向に進み
ながら若干前方へ向きを変えることができる。
転軸Sが84の位置まで傾倒し、接地点QはQ、に移動
し、矢印Cで示すように骸接地や、の移動方向は、若干
前方を向くようになる◇このため車椅子41d第4図に
おいて時開方向のトルクを受ける結果、員核力向に進み
ながら若干前方へ向きを変えることができる。
以上豐するに、操舵llAmの各部がゆるみなく取り付
けられていた従来例と異なシ、本発明では。
けられていた従来例と異なシ、本発明では。
操舵微調整ゆるみ部36を操舵機構38の一部に設けた
ので、X横方向への走行時においても一定の範囲で車椅
子41の向きを変えることが可能となったものである。
ので、X横方向への走行時においても一定の範囲で車椅
子41の向きを変えることが可能となったものである。
従って、目標地点に確実容易に到達することができる。
次に第6図及び第7凶によシ、本発明をその第2実施例
に基いて説明する。この電動車椅子51は、前輪に一対
のキャスタ輪6,7と後輪に4itbモータ52,53
によシ谷々駆動される一対の回転軸Sが水平方向に限定
された動ms+、55を備えた通常の11卓椅子を改良
したものであシ。
に基いて説明する。この電動車椅子51は、前輪に一対
のキャスタ輪6,7と後輪に4itbモータ52,53
によシ谷々駆動される一対の回転軸Sが水平方向に限定
された動ms+、55を備えた通常の11卓椅子を改良
したものであシ。
操舵用クランク56は図示しない操舵用電動機の駆動軸
57に固着されており、その両456a、56L+は操
舵微調整用ゆるみ部36の滑り子58.59に連結され
ている。ゆるみ部36は、タイロッド60.61 O4
60a 、 ola K形成された滑り子案内部609
.61bと漏り子58.59を両側から等しめはね圧で
押圧付勢するコイルばね35とから成る。タイロッド6
0はアーム62に連結され。
57に固着されており、その両456a、56L+は操
舵微調整用ゆるみ部36の滑り子58.59に連結され
ている。ゆるみ部36は、タイロッド60.61 O4
60a 、 ola K形成された滑り子案内部609
.61bと漏り子58.59を両側から等しめはね圧で
押圧付勢するコイルばね35とから成る。タイロッド6
0はアーム62に連結され。
該アームは!41輪54に固着され車体5に対゛して回
動自在なキングピン63に固着されており、アーム62
は車椅子51の直進定行時には車体5に固着されたスト
ッパ64に尚接して矢印H方向の回転が制限さノL1
このとき一方のコイルはね35t′i?I#シ子58に
よシ押圧されて図示のように、フラン156、タイロッ
)’ 60 、アーム62.キングピン63及び動輪5
4が固定状態となるように。
動自在なキングピン63に固着されており、アーム62
は車椅子51の直進定行時には車体5に固着されたスト
ッパ64に尚接して矢印H方向の回転が制限さノL1
このとき一方のコイルはね35t′i?I#シ子58に
よシ押圧されて図示のように、フラン156、タイロッ
)’ 60 、アーム62.キングピン63及び動輪5
4が固定状態となるように。
構成されている。またタイロッド61、アーム65、キ
ングピン66、動輪55、ストッパ67も上記と同様に
構成されている◎ 本発明(第2実施例)は、上記のように構成されており
、以下その作用について説明するQ直進走行時において
は、第6図に示すように、操舵機構48の各部、%にゆ
るみ部36が固定状態になつてiるので、動輪54,5
5の向きが走行中にふらつくようなことはなく、いずれ
か一方の動輪を他方より速く回転させることでカーブ走
行をすることができる。
ングピン66、動輪55、ストッパ67も上記と同様に
構成されている◎ 本発明(第2実施例)は、上記のように構成されており
、以下その作用について説明するQ直進走行時において
は、第6図に示すように、操舵機構48の各部、%にゆ
るみ部36が固定状態になつてiるので、動輪54,5
5の向きが走行中にふらつくようなことはなく、いずれ
か一方の動輪を他方より速く回転させることでカーブ走
行をすることができる。
次に1本発明の特徴的な作用について第7図により説明
すると、真横方向への走行時には、クランク56が矢印
lの方向に回転し、滑り子58゜59は夫々案内部60
b、6ib内で両側からコイルばね35により押圧され
て中央部に位置し、動輪54.55は実線で示すように
、その回転軸Sが車椅子510前後方向に向き、矢印J
又はKの方向、即ち真横方向に走行する態勢となる。
すると、真横方向への走行時には、クランク56が矢印
lの方向に回転し、滑り子58゜59は夫々案内部60
b、6ib内で両側からコイルばね35により押圧され
て中央部に位置し、動輪54.55は実線で示すように
、その回転軸Sが車椅子510前後方向に向き、矢印J
又はKの方向、即ち真横方向に走行する態勢となる。
そこで真横方向への矢印にで示すような走行中に1例え
ば動輪54の回転速度を動輪55よシ速くすると、オフ
セラ)eが存在するため、仮想線で示すように、矢印り
の方向に動輪54が回転し、車椅子51は図中時計方向
のトルクを受け、矢印Mのように向きを変えることがで
きる。この場合タイロッド60は矢印Nの方向に動き、
図中左側のコイルばね35が圧縮され、案内部60bは
同じく矢印Nの方向にゆるみの分だけ変位する。
ば動輪54の回転速度を動輪55よシ速くすると、オフ
セラ)eが存在するため、仮想線で示すように、矢印り
の方向に動輪54が回転し、車椅子51は図中時計方向
のトルクを受け、矢印Mのように向きを変えることがで
きる。この場合タイロッド60は矢印Nの方向に動き、
図中左側のコイルばね35が圧縮され、案内部60bは
同じく矢印Nの方向にゆるみの分だけ変位する。
また矢印Jの方向への走行中に、動輪54の回転速度を
速ぐすると動輪54は矢印Oの方向に若干回転し、車椅
子51は矢印Rの方向に向きを変えることができる。
速ぐすると動輪54は矢印Oの方向に若干回転し、車椅
子51は矢印Rの方向に向きを変えることができる。
次に矢印にの方向に走行中に動輪55の回転速度を速く
すると、該動輪は矢印Uの方向に若干回転し、車椅子5
1は矢印■の方向に向きを変えることができる。また矢
印Jの方向への走行中に同様にするとタイロッド61及
び案内W61bは矢印Wのように変位し、動輪55は矢
印2の方向に回転し、車椅子51は矢印aの方向に向き
を変えることができる0 なおキングピン63,66の部分に該キングピンと一体
構造の円柱を設けて該円柱の周囲に半径方向に゛開口し
互いに円周方向位置が90°拒たった狭幅及び広幅の2
つの溝を設け、該溝に対向して出没するプランジャを備
えた電磁ソレノイドを配設し、狭幅の溝は該ソレノイド
のプランジャに対してゆるみなくされて、車椅子の前後
方向への走行に用い、広幅の溝には弾性部材を配設して
ソレノイドのプランジャに対してゆるみを与えるように
して操舵微調整用ゆるみ部を構成し、ソレノイドのプラ
ンジャの出没操作と、動輪の自刃走行による互いに接近
し又は離反する旋回作用を利用して、動輪を前後方向又
は真横方向に向けさせ、該動輪が真横方向に向いたとき
にソレノイドのプランジャが広幅の溝に係合するように
すれば、操舵用電動モータ、クランク56、タイロッド
60゜61及びアーム62.65は不用とすることもで
き、構成は一層簡易となる。
すると、該動輪は矢印Uの方向に若干回転し、車椅子5
1は矢印■の方向に向きを変えることができる。また矢
印Jの方向への走行中に同様にするとタイロッド61及
び案内W61bは矢印Wのように変位し、動輪55は矢
印2の方向に回転し、車椅子51は矢印aの方向に向き
を変えることができる0 なおキングピン63,66の部分に該キングピンと一体
構造の円柱を設けて該円柱の周囲に半径方向に゛開口し
互いに円周方向位置が90°拒たった狭幅及び広幅の2
つの溝を設け、該溝に対向して出没するプランジャを備
えた電磁ソレノイドを配設し、狭幅の溝は該ソレノイド
のプランジャに対してゆるみなくされて、車椅子の前後
方向への走行に用い、広幅の溝には弾性部材を配設して
ソレノイドのプランジャに対してゆるみを与えるように
して操舵微調整用ゆるみ部を構成し、ソレノイドのプラ
ンジャの出没操作と、動輪の自刃走行による互いに接近
し又は離反する旋回作用を利用して、動輪を前後方向又
は真横方向に向けさせ、該動輪が真横方向に向いたとき
にソレノイドのプランジャが広幅の溝に係合するように
すれば、操舵用電動モータ、クランク56、タイロッド
60゜61及びアーム62.65は不用とすることもで
き、構成は一層簡易となる。
以上のように第2実施例においても、真横方向への走行
中に、いずれか一方の動輪の回転速度を速くすることに
よって、車椅子51の向きを微調整することができ、目
標地点に確実容易に到達することができる0 本発明は、上記のように構成され、作用するものである
から、前輪に一対のキャスタ輪を備え、後輪に電動モー
タによシ各々駆動される一対の動輪を備えた電動車椅子
において、該電動車椅子を真横方向に走行させる場合に
動輪の向きを微14整して車椅子の走行方向を変えるこ
とができるという画期的な効果が得られる0この結果、
真横方向への走行においても所望の場所に確実容易に到
達できるという効果が得られる。また前後方向の走行時
においては、真横方向走行時の操舵微調整機能が走行上
の障害とはならないので、前後方向の走行性能を良好に
保つことができる0更にはこのように前後方向の走行性
能に加えて、真横方向の走行性能を同上させることがで
きるので、従来の電動車椅子に比べて格段に走行性能の
優れた電動車椅子を提供することができる本ので、産業
上。
中に、いずれか一方の動輪の回転速度を速くすることに
よって、車椅子51の向きを微調整することができ、目
標地点に確実容易に到達することができる0 本発明は、上記のように構成され、作用するものである
から、前輪に一対のキャスタ輪を備え、後輪に電動モー
タによシ各々駆動される一対の動輪を備えた電動車椅子
において、該電動車椅子を真横方向に走行させる場合に
動輪の向きを微14整して車椅子の走行方向を変えるこ
とができるという画期的な効果が得られる0この結果、
真横方向への走行においても所望の場所に確実容易に到
達できるという効果が得られる。また前後方向の走行時
においては、真横方向走行時の操舵微調整機能が走行上
の障害とはならないので、前後方向の走行性能を良好に
保つことができる0更にはこのように前後方向の走行性
能に加えて、真横方向の走行性能を同上させることがで
きるので、従来の電動車椅子に比べて格段に走行性能の
優れた電動車椅子を提供することができる本ので、産業
上。
社会福祉上その効果の極めて大なる発明であるO
第1図及び第2図は従来例に係り、第1図は電動車椅子
の真横方向への走行時において目標地点に到達できない
状態を示す平面図、第2図は電動車椅子の駆動及び操舵
機構を後方から視た部分縦断面正面図、第3図から第5
図は本発明の第1実施例に係り、第3図は第2図と同様
の正面図、第4図は第3図に示すものに車体及び前輪を
加えた平面図、第5図は第4図の■−■矢視縦断面図、
第5図は第4図のv−■矢視縦断面図、第6図及び第7
図は本発明の第2実施例に係ハ第6図は電動車椅子の操
舵機構の前後方向走行状態を示す平面図、第7図は真横
方向走行時の操舵微調整作用を示す操舵機構の平面図で
ある0 3.4,54.55は動輪、6.7はキャスタ輪、12
,13,52.53は電動モータ、35は弾性部材の一
例たるコイルばね、36は操舵微調整用ゆるみ部、38
.48は操舵機構、41゜51は電動車椅子である。 341 手続補正書(自発) ご 特許庁長官島H1春樹 殿 昭和56年8月5日提出の蒔許願(郵送)昭和 年
願第 号 2、発明の名称 電動車椅子。 3、補正をする者 事件との関係特許出願人 住 所東京都八王子市片倉町492番地の14、代 理
人′〒193電話(0426) (24) 0848
住 所東京都八王子市元八王子町1丁目31番地の3氏
名 (8137)弁理士 内 1)和 男5、 補正
命令の日付 6、 補正により増加する発明の数 7、補正の対象 352−
の真横方向への走行時において目標地点に到達できない
状態を示す平面図、第2図は電動車椅子の駆動及び操舵
機構を後方から視た部分縦断面正面図、第3図から第5
図は本発明の第1実施例に係り、第3図は第2図と同様
の正面図、第4図は第3図に示すものに車体及び前輪を
加えた平面図、第5図は第4図の■−■矢視縦断面図、
第5図は第4図のv−■矢視縦断面図、第6図及び第7
図は本発明の第2実施例に係ハ第6図は電動車椅子の操
舵機構の前後方向走行状態を示す平面図、第7図は真横
方向走行時の操舵微調整作用を示す操舵機構の平面図で
ある0 3.4,54.55は動輪、6.7はキャスタ輪、12
,13,52.53は電動モータ、35は弾性部材の一
例たるコイルばね、36は操舵微調整用ゆるみ部、38
.48は操舵機構、41゜51は電動車椅子である。 341 手続補正書(自発) ご 特許庁長官島H1春樹 殿 昭和56年8月5日提出の蒔許願(郵送)昭和 年
願第 号 2、発明の名称 電動車椅子。 3、補正をする者 事件との関係特許出願人 住 所東京都八王子市片倉町492番地の14、代 理
人′〒193電話(0426) (24) 0848
住 所東京都八王子市元八王子町1丁目31番地の3氏
名 (8137)弁理士 内 1)和 男5、 補正
命令の日付 6、 補正により増加する発明の数 7、補正の対象 352−
Claims (1)
- 前輪に一対のキャスタ輪を備え、後輪に電動モータによ
り各々駆動される一対の動輪を備えた電動車椅子におい
て、前記動輪の操舵機構の一部に弾性部材を備えた操舵
微調整用ゆるみ部を設け、前記動輪が前記電動車椅子を
真横方向に走行させるように設定された場合該動輪のい
ずれか一方を他方よシ高速で駆動することKより前記操
舵微調整用ゆるみ部に変位が生じて該一方の動輪の向き
が微調整されるように構成したことを特徴とする電動車
椅子。
Priority Applications (15)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP56123548A JPS5825161A (ja) | 1981-08-05 | 1981-08-05 | 電動車椅子 |
US06/400,695 US4483405A (en) | 1981-08-05 | 1982-07-22 | Omnidirectional motorized wheelchair |
DK330082A DK330082A (da) | 1981-08-05 | 1982-07-23 | Motoriseret koerestol der kan drejes i alle retninger |
CA000407927A CA1190863A (en) | 1981-08-05 | 1982-07-23 | Omnidirectional motorized wheelchair |
DE19823228097 DE3228097A1 (de) | 1981-08-05 | 1982-07-28 | In alle richtungen fahrbarer rollstuhl |
GB08222028A GB2103555B (en) | 1981-08-05 | 1982-07-30 | Omnidirectional motorized wheelchair |
LU84312A LU84312A1 (fr) | 1981-08-05 | 1982-08-02 | In alle richtungen fahrbarer rollstuhl |
BE0/208742A BE894016A (fr) | 1981-08-05 | 1982-08-03 | Chaise roulante motorisee, deplacable dans toutes les directions |
SE8204573A SE8204573L (sv) | 1981-08-05 | 1982-08-04 | Motordriven rullstol |
NZ201499A NZ201499A (en) | 1981-08-05 | 1982-08-04 | Omnidirectional motorized wheelchair |
NL8203100A NL8203100A (nl) | 1981-08-05 | 1982-08-04 | Alzijdig beweegbare, gemotoriseerde rolstoel. |
CH4688/82A CH650142A5 (fr) | 1981-08-05 | 1982-08-04 | Fauteuil roulant motorise omnidirectionnel. |
AU86741/82A AU568285B2 (en) | 1981-08-05 | 1982-08-04 | Omnidirectional motorized wheelchair |
FR8213691A FR2510886B1 (fr) | 1981-08-05 | 1982-08-05 | Fauteuil roulant omnidirectionnel a moteur |
AT0301882A AT376364B (de) | 1981-08-05 | 1982-08-05 | Motorisch angetriebener, allseits verfahrbarer rollstuhl |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP56123548A JPS5825161A (ja) | 1981-08-05 | 1981-08-05 | 電動車椅子 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS5825161A true JPS5825161A (ja) | 1983-02-15 |
Family
ID=14863321
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP56123548A Pending JPS5825161A (ja) | 1981-08-05 | 1981-08-05 | 電動車椅子 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS5825161A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS60172004U (ja) * | 1984-04-25 | 1985-11-14 | カヤバ工業株式会社 | 流量制御弁 |
-
1981
- 1981-08-05 JP JP56123548A patent/JPS5825161A/ja active Pending
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS60172004U (ja) * | 1984-04-25 | 1985-11-14 | カヤバ工業株式会社 | 流量制御弁 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP0100351B1 (en) | Improvements relating to vehicle steering mechanisms | |
JPS5839106B2 (ja) | ムゲンキドウトラクタ− | |
JPS5827144B2 (ja) | 鉄道車輌用の操縦可能な台車 | |
US6402170B1 (en) | Enhanced steering mechanism for utility vehicles | |
US2379170A (en) | Front truck for trailers | |
US5311957A (en) | Steering linkage | |
JPS5825161A (ja) | 電動車椅子 | |
JP2019535584A (ja) | 可変なステアリング比を有する2つのステアリング用前輪とステアリング用ハンドルバーを備えるモータサイクル | |
JPH02200507A (ja) | 軌動案内可能な両方向関節車両 | |
US3872794A (en) | Vehicle steering system | |
JPH01190511A (ja) | 車両のサスペンション装置 | |
CA1282961C (en) | Toy-vehicle for toy-tracks | |
JPS5855921B2 (ja) | 自動車の独立懸架装置 | |
JPS6225980Y2 (ja) | ||
JP2515845B2 (ja) | デュアルモ―ド車両の案内装置 | |
US3430985A (en) | Tractor and trailer construction | |
JP3399061B2 (ja) | 車両用ステアリング装置 | |
JPH0236785Y2 (ja) | ||
JP2745530B2 (ja) | 後輪懸架装置 | |
US888116A (en) | Running-gear for vehicles. | |
JPH0487801A (ja) | 旋回キャスタ | |
JPH027746Y2 (ja) | ||
JPH02310101A (ja) | 自走車 | |
JPS6130405A (ja) | 自動車のフロントサスペンション機構 | |
JP3044376U (ja) | 履帯ユニットの揺動制限装置及び そのクッション機構 |