JPS5823704A - 農業機械における昇降機構の調整装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 公知技術 本発明は、特許請求の範囲第１項の上位概念に記載の農
業機械の昇降機構の調整装置から出発する。雑誌−ラン
ド・テヒニーク”（１９７４年４月中旬、第１５１頁）
から、昇降機構に取付けられた装置を調整する種々異な
った方法が例として記載されている。その際公知の原理
は。

混合調整である。この混合調整に゛おいて、トラクタに
取付けられた発生器を用いて、取付けられた組込み装置
の位置のみならず、組込み装着からトラクタに伝達され
名引張り力も検出される。その際作業中は引張り力調整
が位置調整と組合わされる。位置調整は、トラクタに対
する組込み装置の相対位置の調整にのみ用いられるが、
上記の混合により、土壌が種々異なる場合引張り力調整
によって生じる耕作深さの偏差が位置の混合付加分を増
加することによって、低減されるように作用する。力お
よび位置の実際値は相互に完全に独立に検出されるが、
同じ目標値に混合設定に−より調整すべきなので、混合
値が調整された場合公知の調整装置においては必然的に
不都合な昇降機構の調整が生じる。これは、別個の発生
器の実際値が互いに何ら関連付けられていないことによ
る。従ってトラクタの運転者は、混合値の調整の際位置
の目標値を同じく新たに設定しなければならない。

これに対して特許請求の範囲第１項に記載の特徴を有す
る本発明の装置は、力信号発生器から送出される信号値
が位置信号発生器から送出される信号値によって正規化
されるという利点を有する。これによって両方の実際値
は固定的に結び付けられる。この結果１位置変化を来た
すことなく、混合比を変えることができる。

特許請求の範囲の実施態様環に記載の構成によって、特
許請求の範囲第１項に記載の装置の有利な実施例が可能
である。力信号の正規化を、力信号発生器の出力信号を
差動増幅器を供給し、この差動増幅器の別の入力側に蓄
積部の出力臼！を接続し、この蓄積部に前以って決めら
れた時点に位置信号と力信号発生器のその前に正規化さ
れた出力信号との差を蓄積することによって行なうと有
利である。この構成によって正規化された力信号の値が
前以って決められた位置信号と同じ値を有するようにで
きる。従って混合調節器の変化の際昇降機構に接続の調
整器に対して実際値の変化が生じない。更に、位置信号
とその前に正規化された出力信号との差を検出するため
にＰＩ−調節器を設け、その出力信号を標本化保持回路
として構成されている蓄積部に蓄積可能にすると有利で
ある。ＰＩ−調整器の使用によって、力信号に連続的に
生じる雑音が蓄積部に何らの影響も及ぼすことがないよ
うにすることができる。蓄積部を、位置目標値調節器の
変化の際作動させると有利である。これにより、位置実
際値の変化の際即座に力信号の新たな正規化が行なわれ
、この結果混合調節器に電圧が加わらないようにするこ
とができる。

土壌が変化して正規化されメカ信号が所定の限界値を上
回ったかまたは下回ったとき、新たに蓄積を開始するよ
うにしても有利である。これにより、土壌状態が極めて
種々異なっていて力が著しく変化する場合昇降機構を調
整するための調整装置が調整領域を離れる前に正規化が
新たに行なわれるようにすることができる。限界値が上
回ったことを検出するために、間隔領域比較装置が設け
られており、間隔範囲は、位置調節器の位置に依存して
変化可能である。間隔範囲の変化を位置調節器の位置に
依存して行なうようにすると有利である。というのは、
正規化も位置に依存して行なわれ、この結果この種の間
隔領域比較装置によって限界値が基準値に応じて個々に
適応調整可能であるからである。

更に、限界値が短時間だけ上回った際信号を転送しない
ようにする遅延素子を設けると有利である。そうすれば
比較的小さな雑音は正規化に何らの影響も及ぼさない。

蓄積部への蓄積制御を手動で行なうことができるように
すると有利である。これにより、トラクタの運転者は自
動装置を手動操作できるようになる。更に、蓄積を混合
調節器の調整に依存して制御すると有利である。この調
整は、混合装置自体が悪影響を与えることなく動作する
とき、効果的である。

調整装置の調整構造を、混合、調節器の位置に依存して
、または位置調節器の変化の際変えるようにしても有利
である。力または位置成分に応じて調整区間の調整特性
は種々異なっている。

調整区間に応じて調整構造を切換えることによって、調
整区間に最適な調整設定が可能になるという利点が生じ
る。

本発明の別の実施例において、位置調節器の操作の際位
置発生器にのみ依存する信号を実際値として、調整器ン
供給する優先回路を設けると効果的である。これにより
位置目標値の調整の際、外部の力の作用を考慮すること
なしに迅速に位置実際値に達することができるようにな
る。混合器はこの時間間隔の間橋絡される。

更に、位置調節の優先を一定の時間の間維持するのでは
なく、調整装置の調整偏差を測定しかつ所定の調整偏差
を下回れば優先回路を再び遮断するようにすれば好適で
ある。また、位置調整後混合調節器の作用が突然生じる
ようにするのではなく、位置調整の所定の関数に依存し
て混合調整に導くように働く関数形成器を設けると有利
である。これにより位置調整から混合調整への滑らかな
移行特性が得られる。

次に本発明を図示の実施例を用いて詳細に説明する。

第１図は、本発明の力信号を正規化する装置の一１実施
例を示す。１で示すのは、トラクタの昇降機構に取付け
られた位置信号発生器であり、その際昇降機構には例え
ばすきが固定されている。２は同じくトラクタの昇降機
構に固定されていて、すきからトラクタに作用する力を
指示する力信号発生器である。この力信号発生器２の出
力信号は、差動増幅器３の非反転入力側に供給される。

差動増幅器の出力側は、　　ｐｔ−調整器４の一方の入
力側に接続されている。更に差動増幅器３の出力側は、
ポテンショメータとして形成されている混合調節器６の
一方の端子に接続されている。位置信号発生器１の出力
信号は、一方においてＰＩ−調整器４の他方の入力側に
接続されており、かつ他方において混合調節器６の別の
入力端子に導かれている。ｐ■−ｘ整器４の出力側には
、標本化保持回路５が接続されている。標本保持回路５
の出力側は、差動増幅器３の反転入力側に導かれている
。標本化保持回路は、制御入力側を有し、この入力側に
加わる信号によって蓄積を行なうことができる。

ポテンショメータとして形成されている混合調節器６の
中央タップは、抵抗８を介して図示されていない調整器
に導かれている。更に位置目標値調節器７が設けられて
おり、こ°の調節器は抵抗９を介して極性正しく、同じ
く図示されていない調整回路に接続されている。調整回
路の出力によって例えば、昇降機構の弁を操作可能な３
点調整器を制御可能である。

トラクタの運転者によって位置目標値調節器７を用いて
、取付けられたすきの、トラクタに対する相対位置が前
以って決められる。それから組込み装置は、位置信号発
生器１の信号が前以って決められた目標値に相応するま
で降下される。調整の際種々異なった土壌の条件を一緒
に考慮するために、混合調節器６が設けられており、こ
の調節器によって位置信号に、力に比例する信号を混合
可能である。力に比例する信号、即ちトラクタと組込み
装置との間の力を評゛価する信号は通例、位置信号発生
器から送出される信号とは異なる。このような状況下で
混合調節器６が操作されると、力および位置の状態が°
同じであっても抵抗８で生じる電圧が変化することにな
り、かつこれにより調整器は、組込み装置の位置を変え
るように制御される。その際混合調節器６の調節によっ
て生じる位置変化は、位置目標値調節器７を変えること
によって補償されなければならない。この種の位置変化
は、位置信号発生器１からの位置信号および力信号発生
器２からの力信号が所定の時点で同じであれば生じるこ
とはない。その場合、混合調節器６の両方の端子には補
償された状態において同じ電圧が加わることになるので
、混合調節器６のポテンショメータが調整されてもその
出力側に電圧変化が生じることはない。従ってポテンシ
ョメータ６の調整が接続されている調整器に伺らの影響
も及ぼさない。その際原理的には、位置＼信号が正規化
されるか、力信号が正規化されるかは同じことである。

第１図は、力信号の正規化を示す。差動増幅器３の出力
側に現われる電圧が、　ＰＩ−調整器４において位置信
号発生器１の電圧と比較される。ＰＩ−調整器の使用に
よって力信号の基本雑音が補償される。力信号の基本雑
音は実質的に、あらい状態の土壌およびトラクタのうな
づき動作によって発生する。

ところでＰＩ−調整器４の出力信号は、所定の時点に蓄
積部５に蓄積される。このことは例えば固定の時間間隔
において行なうことができる。

しかしこの蓄積を自動的に行なう方が有利である。簡単
な場合には等間隔の蓄積でも十分である。蓄積部５にお
ける蓄積値は、力信号と位置信号との差に相応する。こ
の値が差動増幅器３の反転入力側に供給されると、差動
増幅器３の出力側には、位置信号に精確に相応する値を
有する信号が取出し可能である。従って混合調節器の操
作によってもはや回路装置の出力側においてずれが生じ
ることはない。

第２図には、この種の調整過程が図示されている。縦座
標には、組込み装置の位置が示されており、−１横座標
には時間をとっである。その際位置目標値調節器７によ
って、すきに対する所望の耕作深さ１０が設定される。

時として生じる降下過程については後で詳述する。さて
混合調節器６が、位置信号発生器ｌの位置信号が優勢で
あるようにセットされていると、セットされた所望耕作
深さ１０が常時一定に保持される。軽い土壌から重い土
壌に変わると、トラクタはもはや必要な力を出すことが
できずかつ動けなくなることがある。そこで力成分が混
合されると、力に依存した調整も行なわれることを可能
にする。力信号発生器２に現われる力が変化すると、位
置はもはや一定に保持されず混合調節器６の位置に応じ
て変化する。従ってすきの深さは所望の深さ１０から変
動する。力信号には、蓄積部５の直流電圧成分のみが混
合されるので、力信号発生器２の信号変化は直流電圧値
外だけ変化して混合調節器６に伝達される。

混合調節器６が、力信号発生器２の正規化された信号の
みが抵抗８に達するように設定されているとき、混合調
節器６が力信号発生器の方向に変化することによって、
トラクタに対する組込み装置による負荷変化を、最終的
にもはや存在しなくなるまで減少させることができるよ
うになる。しかしこの場合位置はもはや何らの影響も与
えない。

第１図の装置において力補正値は、差動増幅器３と、Ｐ
Ｉ−調整器４と、蓄積部５とから成る調整ループにおい
て形成され、その際位置信号発生器１の位置が力信号に
対する正規値として用いられる。この正規化によって、
混合値設定が悪影響を与えることなくこれにより位置目
標値調節器７を用いた補正が必要なくなるようにできる
。更に、力測定装置を差動増幅器３によって単に粗調整
すればよいように考慮される。

というのは電子的補正が自動的に行なわれるからである
。これにより、測定値調整器の老化や温度の問題が生じ
なくなるので保守作業が軽減される。

第３図は、正規化が自動的に行なわれる回路装置を詳細
に示す。こ＼でも、差動増幅器３の非反転入力側に接続
されている出力側を有する力信号発生器２が図示されて
いる。差動増幅器３の出力側はこ＼でもＰＩ−調整器４
の一方の入力側に接続されている。ＰＩ−調整器４の他
方の入力側は位置信号発生器１に接続されている。

ＰＩ−調整器４の出力側は、こ＼でも標本保持回路とし
て構成されている蓄積部５に導かｔでいる。蓄積部５の
出力側は、差動増幅器３の反転入力側に接続されている
。一方において差動増幅器３の出力側および他方におい
て位置信号発生器１の出力側がこ＼でも混合調節器６に
接続されている。混合調節器６は更に、別のポテンショ
メータ２６に機械的に連結されている。混合調節器６の
出力側は第２の混合器２７の入力側に導かれている。第
２混合器２７の他方の入力側も位置信号発生器１に接続
されている。混合器２７は例えば同じくポテンショメー
タとして構成されており、そのタップは電子調整可能で
ある。第２混合器２７の出力側は、ＰＩＤ−調整器２８
の入力側に導かれている。この調整器の調整構造は印加
される電圧に依存して変化可能である。ＰＩＤ−調整器
２８の他方の入力側にも位置目標値調節器７が接続され
ている。ＰＩＴ）−調節器２８の出力側は、３点調整器
３３に接続されている。３点調整器３３は、信号を送出
しない不動作領域を有し、一方との不動作領域を越える
と方向に依存して信号が送出される。

この信号によって、最も簡単な場合には２つの液力式弁
から成る液力機構３４が制御される。

３点調整器３３の不動作領域において２つの液圧弁は閉
成されており、一方３点調整器３３の不動作領域を上回
ると場合に応じて液力機４１１！３４の上昇弁または下
降弁が操作される。

混合調節器６に連結されているボテンショメ〜り２６は
一方において微分素子１８を介してＯＲ−素子１６に作
用する。ポテンショメータ２６の出力側は他方において
ダイオード２２を介して比較装置２５に接続されている
。比較装置の出力側は、　ＰＩＤ−調整器２８の調整構
造切換回路に作用する。位置目標値調節器７の出力側は
、微分素子１４を介してフリップ・フロップ１５のセッ
ト入力側に接続されている。フリップ・フロップ１５の
出力側は一方においてＯＲ素子１６の別の入力側を制御
し、他方においてダイオード１９と抵抗２０との並列回
路に接続されている。ダイオード１９と抵抗２０との並
列回路は、コンデンサ２１を介して共通のアース紳に接
続されている。この回路装置の出力は、第２混合器２７
のポテンショメータを制御する。

更にこの出力側は、ダイオード２３に導かれており、ダ
イオード２３はダイオード２２と同様、比較装置２５に
接続されている。比較装置２５の入力側に更に、接地さ
れている抵抗２４が接続されている。ＯＲ素子１６の更
に別の入力側は、手動スイッチ１７に接続されている。

差動増幅器３の出力側はその他に、所定の範囲にある値
の信号が供給されると信号を発生し、その範囲を制御可
能な比較装置２９（以下間隔領域比較装置と称する）に
接続されており、その際間隔領域比較装置２９の制御入
力側は線を介して位置目標値調節器７の出力側に接続さ
れている。制御可能な間隔領域比較装置２９の出力側は
一方において遅延素子３０に接続されており、他方にお
いてＡ、　Ｎ　Ｄ素子３１の一方の入力側に接続されて
いる。遅延素子３０の出力側は、ＡＮＤ素子３１の別の
入力側に接続されている。

ＡＮＤ素子３１の出力側は一１ＯＩＬ素子１６の別の入
力側に導かれている。ＯＩＬ素子１６の出力側は、標本
化保持回路５の制御入力側に導かれている。−Ｐ　Ｉ　
Ｄ−調整器り８の出力側は同じく間隔領域比較装置３２
に接続されており、この比較装置の出力側はフリップ・
フロップ１５のリセット入力側に接続されている。

力信号発生器２によって発生される信号を差動増幅器３
において正規化すること並びにその混合については既に
詳しく説明したので、この点についてはもはや触れない
。しかしこの回路装置にお□いて蓄積値の蓄積は自動化
されていて、ＯＲ素子１６からのパルスによって制御さ
れる。位置目標値調節器７が操作されると、微分素子１
４によって、ＰＩＤ−調整器２８にも供給される、位置
目標値調節器の値が変化したことが検出される。これに
よりフリップ・フロップ１５がセットされる。そこで蓄
積部５は、　ＰＩ−調整器４の出力側に生じた値を蓄積
することができる。

フリップ・フロップ１５のセットと同時にダイオード１
９を介してコンデンサ２１が充電される。ダイオード２
３および２２は抵抗２４とともに最高値評価回路を形成
する。ダイオード２２捷たは２３に加わる最高値のみが
比較装置２５の入力側に達する。従って７リツプ・フロ
ップ１５がセットされていれば、それはダイオード２３
に生じる値の方である。この値は、第２の混合器２７の
ポテンショメータの設定のためにも用いられる。即ちフ
リップ・フロップ１５がセットされると、第２混合器２
７の制御入力側に非常に高い値が印加され、ひいては混
合器２７のポテンショメータは、位置信号発生器ｌから
の位置信号のみがＰＩＤ−調整器２８に達するように設
定される。最高値の評価によって、比較装置２５にフリ
ップ・フロップ１５の出力値が供給されるようにするこ
とができる。そこで比較装置２５の出力信号によってＰ
ＩＤ−調整器２８の調整構造は、それが極めて僅かなＩ
−成分しか有しないように、即ち実質的にＰＤ−調整器
として作用するように設定される。この回路構成によっ
て自動的に、位置目標イ直発生器７によって位置目標値
が変化しても力の作用は働かずかつ組込み装置はＰＩＤ
−調整器２８のＰＤ−構造によって出来るだけ迅速に所
望位置に達するようにすることができる。即ち組込み装
置はその最初の位置から極めて迅速に、第２図の初期領
域に図示されているように、所望位置１０に達する。Ｐ
ＩＤ−調整器２８の出力側における調整偏差が殆んど零
になると、このことは間隔領域比°較装置３２によって
検出され、その出力信号によ２てフリップ・７０ツブ１
−５のリセット入力側が制御される。このリセットパル
スによってフリップ・フロップ１５の出力側が切換わり
、ＯＲ素子１６は元の状態に戻りかつＰＩ−調整器４の
出力側に最後に生じた値が蓄積部５の蓄積素子に蓄積さ
れる。スリップΦフロップ１５のリセットにより引続き
コンデンサは抵抗２０を介して緩慢に放電される。この
放電過程により第２混合器２７のポテンショメータが、
最終的にコンデンサ２１が放電された状態において、第
２混合器２７のポテンショメータを介して混合調節器６
からの入力のみがＰＩＤ−調整器２８の入力側に達する
状態になるまで緩慢に調整される。この移行特性によっ
て、紳然たる位置調整から突然混合調整に切換られるの
ではなくて、移行関数に従って連続的に移行するように
なる。

この移行関数は任意にいくらでも複雑に構成することが
できるが、指数関数を選択すれば特に簡単な回路構成が
得られる。さてコンデンサ２１の放電後混合調節器６の
値はそのま＼ＰＩＤ−調整器２８に直接通し接続される
。所定の時間後、ダイオード２２に加わる電圧値も、ダ
イオード２３に加わる電圧値を上回る。そこで比較装置
２５が切換り、その結果ＰＩＤ−調整器２８の調整構造
が変わる。ダイオード２２に加わる電圧は、混合調節器
２６と共通に操作されるポテンショメータ２６の値に依
存する。

ＰＴＤ−調整器２８は、力混合に依存してそのＩ−成分
を大きくするようにすれば特に有利な特性を有する。比
較装置２５の切換によってＰＴＤ−調整器２８の１−成
分を、力信号の所定の成分を混合調節器６を介してＰＴ
Ｄ−調整器に導くようにして高めるようにすることがで
きる。

このことの理由は、力信号発生器３の出力側における力
信号の雑音成分が高められることにもある。従って比較
装置２５は、混合調節器６が、位置信号発生器１の位置
信号の方が大幅に優勢と々るように設定されているとき
は切換わらないように設定されている。一層便利な調整
装置では、ＰＩＤ−調整器２８の調整構造を連続的に変
える増幅器を、比較袋＃２５の代わりに使用することも
可能である。微分素子１８は、混合調節器６による混合
目標値が変化するときに、パルスを発生する。こうして
も力信号発生器の信号を新たに正規化することができる
。しかしそうする必要性はないので、微分素子１８は必
要とあれば省略することができる。しかし場合によって
生じる温度ドリフトおよび老化現象はこれにより簡単に
補償することができる。スイッチ１７によってトラクタ
の運転者は、手動で正規化を行なうことができる。

混合調節器の位置に応じて、発生する力によって組込み
装置の位置がＰＩＤ−調整器２８がその調整領域の限界
値に達する程強く変化させることが可能である。この場
合新たな正規化を行なうと有利である。こ＼で著しく発
生する力は、間隔領域比較装置２９によって検出される
。差動増幅器３の出力信号は、位置信号によって正規化
されているので、間隔領域比較装置２９の限界値もその
都合の正規化に適応調整すると有利である。このことは
、位置目標値信号も間隔領域比較装置２９に供給するこ
とによって行なわれ、その際間隔領域の限界値は位置目
標値信号によって決められる。遅延素子３０およびＡＮ
Ｄ素子３１は、力のピーク値を除去するために用いられ
る。即ち例えば土壌中に存在する石によって惹起される
ことがある短時間のピークによって、新たな正規化が行
なわれないようにする。従ってＯＲ素子１６を介して蓄
積部５によって新たに行なわれる正規化は、力信号が少
なくとも遅延素子３０の遅延時間にわたって間隔領域比
較装置２９に供給されるときにだけ生じる。この場合新
たな正規化が行なわれる。

力調整領域はこの回路構成によって土壌の抗力並びに走
行速度およびすべりに応じて全測定領域内の任意の位置
をとることができる。その際ＰＩＤ−調整器２８の必要
な調整領域幅はその都度相応の組込み装置に依存する。

第３図の回路装置も悪影響を及ぼすことのない混合値設
定を可能し、この結果混合調節器６が変化しても位置目
標値発生器７による目標値補正は必要がない。更に力実
際値の自動的な測定領域設定が行なわれる。更にその都
度の降下過程において場合によって土壌に変化があって
もセットされた所望の深さは保持される。というのは降
下過程の際まず位置調整が行なわれ、かつその伊方動作
点は正規化によって新たに設定されるからである。最初
位置調整が行なわれるので、迅速に所望の深さに達し、
かつその後漸く混合調整に切換えられる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の昇降機構調整装置の第１の実施例のブ
ロック回路図、第２図は混合調整の作用を説明するグラ
フ図、第３図は第２の実施例のブロック回路図である。 １・・・位置信号発生器、２・・・力信号発生器、３・
・・差動増幅器、４・・・ＰＩ−調整器、５・・・蓄積
部、６　、２６　、２７・・・混合調節器、７・・・位
置目標値調節器、１７・・・手動スイッチ、１９・・・
ダイオード、２０・・・抵抗、２１・・・コンデンサ、
２８・・・ＰＩＩ）−調整器、２９．３２・・・間隔領
域比較装置、３０・遅延素子、３１・・・ＡＮＤ素子

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 ■、　力信号発生器と、位置信号発生器と、位置目標値
   調節器と、混合調節器と、更に昇降装置の位置を調整す
   る調整器とを有する農業機械における昇降機構の調整装
   置において、力信号発生器（２）から送出される出力信
   号を所定の時点で位置信号発生器（１）の出力信号に正
   規化しかつ両市力信号を混合調節器（６）に供給するよ
   うにしたことを特徴とする農業機械の昇降機構の調整装
   置。 ２　力信号発生器（２）の出力信号を差動増幅器（３）
   の一方の入力側に供給し、該差動増幅器の他方の入力側
   を蓄積部（５）の出力側に接続し、該蓄積部が所定の時
   点で位置信号と、その前に正規化された、力信号発生器
   （２）の出力信号との差を蓄積するようにした特許請求
   の範囲第１項記載の装置。 ３　位置信号と、その前に正規化された、力信号発生器
   の出力信号との差を検出するために、ＰＩ−調整器（４
   ）を設け、該出力信号を標本化保持回路として構成され
   ている蓄積部（５）に蓄積可能にした特許請求の範囲第
   １項記載の装置。 ４　蓄積部（５）への蓄積開始を位置目標値調節器（７
   ）の変化の際に行なうようにした特許請求の範囲第１項
   記載の装置。 ５　蓄積部（５）への蓄積開始を正規化された力信号が
   限界値を上回った際に行なうようにした特許請求の範囲
   第１項記載の装置。 ６、　限界値を上回っているかどうかを検出するために
   間隔領堵比較装置（２９）を設け、該比較装置の間隔範
   囲を位置調節器（７）の位置に依存して変化可能である
   ようにした特許請求の範囲第５項記載の装置。 ７　遅延素子（３０，３１）を設け、該遅延素子を、限
   界値が短時間しか°上回らなかった場合信号を転送しな
   いようにするため使用する特許請求の範囲第６項記載の
   装置。 ８　蓄積部（５）への蓄積開始が手動で行なわれる特許
   請求の範囲第１項記載の装置。 ９　蓄積部（５）への蓄積開始が、混合器（６）の位置
   調整に依存して行なわれる特許請求の範囲第１項記載の
   装置。 １０　　調整器（２８）の調整構造が、混合調節器（６
   ゜２６）の位置に依存しておよび／または位置目標値調
   節器（７）の変化の際変化可能であるようにした特許請
   求の範囲第８１項記載の装置。 １１　　優先回路（１９，２（１，２１，２７）を設け
   、該回路が位置目標値調節器（７）の操作の際位置信号
   発生器にのみ依存する信号を実際値として調整器（２８
   ）に送出するようにした特許請求の範囲第１項記載の装
   置。 １２　　優先回路（１９，２０，２１，２７）は、調整
   器（２８）の調整偏差が所定の値を下回ったとき遮断さ
   れるようにした特許請求の範囲第１１項記載の装置。 １３、関数発生器（１９，２０，２１）を設け、該発生
   器が位置調整稜混合調節器（６）の作用を高めるように
   した特許請求の範囲第１１項記載の装置。