JPS5822689A - Sensor device for robot - Google Patents
Sensor device for robotInfo
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- JPS5822689A JPS5822689A JP11606081A JP11606081A JPS5822689A JP S5822689 A JPS5822689 A JP S5822689A JP 11606081 A JP11606081 A JP 11606081A JP 11606081 A JP11606081 A JP 11606081A JP S5822689 A JPS5822689 A JP S5822689A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.
Description
【発明の詳細な説明】 本発明はローラF用センサー装置に関する。[Detailed description of the invention] The present invention relates to a sensor device for roller F.
例えばアーク溶接又はシーリング口&y)ではアーム2
に枢着された先端アーム1にトーチ又はノズル4を取付
け、被加工物(以下ワークという)Sに対して、6らか
じめ作業員が手動でロゲットを動かせて作業の手本を行
ないそのときのトーチ又はノズル4の軌跡、作業内容等
を口&y)に記憶させておく、そうすると、一旦作業内
容を記憶し九〇ゲットは以後ワークlが所定の位置に来
たとき、記憶に基づいて教示されたとおりの溶接又はシ
ーリング作業を行なう。For example, in arc welding or sealing port &y) arm 2
A torch or nozzle 4 is attached to the tip arm 1 which is pivotally connected to the workpiece S, and the worker manually moves the logget in advance to demonstrate the work. The trajectory of the torch or nozzle 4, the work contents, etc. are memorized in the mouth & y). Then, the work contents will be memorized once and the 90 get will be taught based on the memory when the work l comes to the predetermined position. Carry out welding or sealing work as specified.
このような方式の口がットの使用条件としては、次々に
ラインに沿って移動してくるワークの寸法精度が個々に
又は、・ロットととにΔラツキが表いことと、ワークが
所定の位置に来たとき一旦これを停止固定する治具60
固定精度が十分高いことが要求され、この条件が満足さ
れないときには、所定の位置からずれた位置にアーク溶
接又はシーリングが行なわれて不良品を作ることになる
。The conditions for using this method of machining are that the dimensional accuracy of the workpieces that move one after another along the line exhibits Δ fluctuations individually or between lots, and that the workpieces are kept within the specified range. A jig 60 that temporarily stops and fixes this when it reaches the position of
Sufficiently high fixing accuracy is required, and if this condition is not met, arc welding or sealing will be performed at a position deviated from the predetermined position, resulting in a defective product.
本発明はこのような事情に鑑みて提案されたもので、個
々のワークごとに作用軸の所定位置からのずれを検出し
て教示データを補正する四−ット用センサー装置を提供
することを目的とし、iニビーレータの先端作用軸線上
に光軸を有するカメラに内蔵され対物面上に円環状の視
野を有する環状撮像素子と、上記環状撮像素子と上記マ
ニピル−メの先端作用軸の移動すべき軌跡と交点を検出
して上記マニピーレータの先端作用軸とその移動すべき
軌跡とのずれを演算する演算回路とを具えたことを特徴
とする。The present invention has been proposed in view of the above circumstances, and aims to provide a sensor device for a four-shot machine that detects the deviation of the working axis from a predetermined position for each workpiece and corrects the teaching data. The objective is to provide an annular imaging element built into a camera having an optical axis on the tip action axis of the i-nibilator and having a toric field of view on the object plane, and a movement of the annular imaging element and the tip action axis of the manipulator. The present invention is characterized by comprising an arithmetic circuit that detects the intersection point with the power locus and calculates the deviation between the tip operating axis of the manipulator and the locus to be moved.
本発明をシーリング口&y)に適用したl実施例を図面
について説明すると、第2図はその側面図、第3図は第
2図の背面図、第4図、第5図、第6図はそれぞれ撮像
カメラの視野と結像との関係を示す説明図、第7図は第
6図の環状撮像素子の拡大正面図、第8図囚、 CB)
、 (C)はそれぞれ第2図におけるノズル先端とシ
ールラインとの関係を示す説明図、第9図は環状撮像素
子と一次元的撮像素子との対応関係を示す説明図、第1
0図(4)、ω)、(0はそれぞれ本装置による出力波
形図、第11図はノズル先端と円環状視野とのずれを示
す説明図゛、第12図は本装置の回路構成管示すブロッ
ク線図、第13図は第12図の各部の出力波形図である
。An embodiment in which the present invention is applied to a sealing opening &y Figure 7 is an enlarged front view of the annular image sensor in Figure 6, Figure 8 is an explanatory diagram showing the relationship between the field of view of the imaging camera and image formation, and Figure 8 is an explanatory diagram showing the relationship between the field of view of the imaging camera and image formation.
, (C) is an explanatory diagram showing the relationship between the nozzle tip and the seal line in FIG. 2, FIG. 9 is an explanatory diagram showing the correspondence between the annular image sensor and the one-dimensional image sensor, and FIG.
Figure 0 (4), ω), (0 is the output waveform diagram of this device, Figure 11 is an explanatory diagram showing the deviation between the nozzle tip and the annular field of view, and Figure 12 is the circuit configuration tube of this device. The block diagram, FIG. 13, is an output waveform diagram of each part of FIG. 12.
まず第2〜3図において、1は上端においてノズル4を
保持するとともに下端でアーム2に枢着された先端アー
ムで、その軸線が復配するビデオカメラ1の光軸X−X
と一致するように4−J、4−Jで屈曲している。3は
隣接アーム1゜2を相互に枢着する関節、yFiビデオ
カメラで対物レンズ8、環状撮像素子9、アンプコント
ロール基板群10より構成されている。11は光源で平
行光束を作るレンズ12とラングIIよシ榊成されてい
る。14は先端アームJK固着されたカメラ搭載台、1
5はノズル4をカメラ搭載台14に固着する留め具、1
6はノズル4、ビデオカメラ1、光源11用のケーブル
である。First, in FIGS. 2 and 3, reference numeral 1 denotes a tip arm that holds a nozzle 4 at its upper end and is pivotally attached to an arm 2 at its lower end, and its axis is the optical axis X-X of the video camera 1, which is redistributed.
It is bent at 4-J and 4-J to match. Reference numeral 3 denotes a joint for mutually pivotally connecting adjacent arms 1.degree. 2, and a yFi video camera consisting of an objective lens 8, an annular image pickup device 9, and an amplifier control board group 10. Reference numeral 11 is a light source, and is composed of a lens 12 that creates a parallel beam of light, and a rung II. 14 is the camera mounting stand to which the tip arm JK is fixed, 1
5 is a fastener for fixing the nozzle 4 to the camera mounting base 14;
6 is a cable for the nozzle 4, video camera 1, and light source 11.
このような装置において、まず撮像素子9について述べ
ると、通常の撮像素子は、第4図に示すように1次元の
視野を得る−の、又はw、5図に示すように2次元の視
野を得るもので、それぞれ下記するように、一長一短が
ある。In such a device, first of all, let's talk about the image sensor 9. A normal image sensor has a one-dimensional field of view as shown in Fig. 4, or a two-dimensional field of view as shown in Fig. 5. Each has its advantages and disadvantages, as described below.
すなわち、1次元タイプのものは、処理すべき信号量が
少なく判定回路が簡素である反面、視野VFf:横切る
検出ラインが第4図のLJのような場合は検出できるが
、LJのように視野VFに平行となったものは検出でき
ないから、レンズを光軸の周りに回動する機構が必要に
なってくる。In other words, the one-dimensional type has a small amount of signals to process and a simple judgment circuit, but the field of view VFf: If the detection line that crosses it is like LJ in Fig. 4, it can be detected; Since objects parallel to the VF cannot be detected, a mechanism for rotating the lens around the optical axis is required.
一方、第5図て示す2次元タイプのものは、同図に示す
ように、視野VF内を横切る検出ラインLδ、Ldi検
出することができる反面、1次元の画素数の2乗に相当
する数の画素の信号処理を必要とするので、判定回路が
複雑高価になり、さらに処理時間が長くかかるという欠
点を有する。On the other hand, the two-dimensional type shown in Fig. 5 can detect detection lines Lδ and Ldi that cross within the visual field VF, but the number of pixels corresponding to the square of the one-dimensional number of pixels is Since this method requires signal processing of pixels, the determination circuit is complicated and expensive, and the processing time is long.
そこで、本発明装置では、第6図、第7図に示すように
一周iN個に等分割して解像することのできる環状撮像
素子9を使用する。そうすると、第8図(4)、 (B
) 、 (C)にそれぞれ示すように、円環視野VFの
一部如ノズルが写るために若干の死角DAが生ずるが、
第4図の1次元タイプの撮像素子および第5図の2次元
タイプの撮像素子のそれぞれ長所を魚具したものとする
ことができる。Therefore, in the apparatus of the present invention, as shown in FIGS. 6 and 7, an annular image sensor 9 is used which can equally divide the image into iN parts and resolve the image. Then, Fig. 8 (4), (B
) and (C), some blind spots DA occur because some nozzles in the annular field of view VF are visible, but
The advantages of the one-dimensional type image sensor shown in FIG. 4 and the two-dimensional type image sensor shown in FIG. 5 can be combined with each other.
第8図はこのような環状撮像素子9を具えた本装置によ
る視野を示すもので、ノズルがシールライン上に正しく
セットされた場合は、同図(4)、 (B)のそれぞれ
LJ、Llに示すように、円環状視野内に互いに180
°離れた位置A、Bにシールラインの映倫が結像される
ので、2次元タイプの撮g1素子と同様に、シールライ
ンを検出することができる。Figure 8 shows the field of view of this device equipped with such an annular image sensor 9. When the nozzle is correctly set on the seal line, LJ and Ll in Figures (4) and (B), respectively, are shown. 180 degrees from each other within the toric field of view, as shown in
Since the image of the seal line is imaged at the positions A and B, which are separated by .degree., the seal line can be detected in the same way as a two-dimensional type G1 element.
これに対して、ノズルがシールラインL!から外れてい
るときは、同図(C’) K示すよう[1に、?、2箇
所のシールラインの結像点ム、Bの相対関係は180°
ではなくなる。*状撮倫素子りは、第9図に示すように
、円環を切って直線状にすることができることを考えれ
ばN個の素子Yc1列に並べた1次元タイプの撮像素子
と実質的に同一の作用効果1奏するから、判定回路が著
ひく簡素化される利益がある。On the other hand, the nozzle is at seal line L! If it deviates from the figure (C'), as shown in K [1, ? , the relative relationship between the two seal line imaging points M and B is 180°
It will no longer be. *Considering that it is possible to make a straight line by cutting a circular ring, as shown in Figure 9, the *-type image sensor is essentially a one-dimensional type image sensor in which N elements Yc are arranged in one row. Since the same operation and effect are achieved, there is an advantage that the determination circuit is significantly simplified.
第10図は以上の関係を出力波形で示したもので、ノズ
ル先端が正しくシールライン上にあれば、同図(4)、
(B)に示すように2箇所のシールラインの結像点A
、lは互いに距離N/2離れているので、逆に、2つの
結像点A、Bが距離N/2離れていれば、必ずノズル先
端がシールライン上にあることが判る。Figure 10 shows the above relationship as an output waveform.If the nozzle tip is correctly on the seal line,
Image point A of two seal lines as shown in (B)
, l are separated from each other by a distance of N/2, and conversely, if the two imaging points A and B are separated by a distance of N/2, it can be seen that the nozzle tip is always on the seal line.
ノズル先端がシールラインからずれた場合は、同図(ロ
)に示すように、シールラインの結像点A。If the nozzle tip deviates from the seal line, the image forming point A of the seal line is shown in the same figure (b).
BOiji素間隔はN/2以下になる。このようにして
、出力波形に現われる2箇所のシールラインの結像点ム
、Bの間隔をチェックし、それが円環上で1800離れ
ているか否かを判定することができる。The BOiji prime interval becomes N/2 or less. In this way, it is possible to check the interval between the image points M and B of the two seal lines that appear in the output waveform, and determine whether or not they are 1800 degrees apart on the annular ring.
同図(ロ)に示すように、ずれがある場合の補正は下I
要領でこれを行なう、すなわち、(1)ずれの方向につ
いて;
視野の上方は画素ていえば、中心点からN/2番目の方
向であシ、視野の下方はN番目の方向であ)、左方はN
/4、右方は3N/4の方向であるから、ずれの方向は
(1)式で示される。As shown in the same figure (b), if there is a deviation, the correction is as shown below.
Do this in the following manner: (1) Regarding the direction of shift; the upper part of the field of view is the N/2th direction from the center point (in terms of pixels), and the lower part of the field of view is the Nth direction from the center point), left The direction is N
/4, and the right side is the direction of 3N/4, so the direction of the shift is expressed by equation (1).
ずれの方向=(ム十B)/2−・・(1)例えば、同図
(ロ)の場合は、AyBAはN/2の方向(上方)から
等しく離れてiるので、A −−一 α
B−一÷α
とすると、(1)式はN/2となシ、上方にずれたこと
を示すことが判る。Direction of deviation = (Mu + B) / 2 - (1) For example, in the case of the same figure (B), AyBA is equally distant i from the N/2 direction (above), so A - - 1 If αB-1÷α, then it can be seen that equation (1) indicates an upward shift of N/2.
(2)ずれ量について;
ノズル先端における対物面上で直径りの円環が撮像素子
に結健しているとすると、第11図に示す幾何学的関係
からずれ量δは(2)式で表わされる。(2) Regarding the amount of deviation: Assuming that a circular ring with a diameter on the objective plane at the nozzle tip is connected to the image sensor, the amount of deviation δ is expressed by equation (2) from the geometrical relationship shown in Figure 11. expressed.
ずれ量a m−XQIll(180°X−!!二2)′
÷。Displacement amount a m-XQIll (180°X-!!22)'
÷.
D @ M
−−air (180X−) −、(2)2
N
以上をまとめると、1周N個の画素を有する環状撮像素
子でA番目、8番目の2点でシールラインを検出したと
きの誤差は、
B−A閣M
対象物面上での環状視野直径りとすると、A+B
方向は 2
で示される。D @ M --air (180X-)-, (2)2
N To summarize the above, the error when detecting the seal line at the A-th and 8th points with an annular image sensor having N pixels per rotation is: B-A-M Annular field of view on the object plane If the diameter is taken as diameter, the A+B direction is indicated by 2.
畝上の誤差検出は、第12図の回路により自動的に行な
われる。すなわち、同図において、環状撮像素子9から
のビデオ出力はビデオアング20に入力する0通常開体
撮儂素子のビデオ〆
出力は7#ルス状であるので、す)グルホールド回路1
1で逐次ピークホールドされるazxFiクロック発生
部で環状撮像素子9に対してN個O画素の出力を逐次走
査するためにカウンタ21.21f用いる。23はピー
クディテクタで出力波形中のピーク位置を検出し、これ
により出力波形から2箇所のシールライン部を検出する
。Error detection on the ridges is automatically performed by the circuit shown in FIG. That is, in the figure, the video output from the annular image sensor 9 is input to the video angle 20 (0, since the video output of the open body image sensor is normally in the form of a 7# loop).
A counter 21.21f is used in order to sequentially scan the output of N O pixels to the annular image sensor 9 in the azxFi clock generation section, which is sequentially peak-held at 1. A peak detector 23 detects the peak position in the output waveform, thereby detecting two seal line portions from the output waveform.
ピークディテクタ11からは2箇所のシールライン部を
検出したときに/4ルス出力が出され、この出力はアン
ドr−トzr;を通してカウンタ21に入力し、一方の
アンドf−)入力を作るカウンタXttはゾーン判定用
である。1からNまでの画素を順次走査してゆく際、第
8〜10−N!
図に示すように、視野の一部にノズルが写るので、この
部分の信号変化は検出範囲から除外する必要がある。2
6はカウンタ22の出力に基づいて検出範囲を決めるカ
ウンタである。21は検出した2進のシールラインカウ
ンタで第1パルス入力でA点の信号を、第2パルス入力
でB点の信号をそれぞれ振分ける。13は環状撮像素子
9からの出力に同期して計数するN進カウンタ、2gは
@1のシールライン位置でのカウント値Aを、SOは第
2のシールライン位置でのカウント値Bをそれぞれ保持
するラッチでそれぞれシールラインカウンタj7の出力
タイ々ングでN進カウンタ28の値がロートされる。The peak detector 11 outputs a /4 pulse output when two seal line parts are detected, and this output is input to the counter 21 through ANDr;, which is then input to the counter 21 which creates one ANDf-) input. Xtt is for zone determination. When sequentially scanning pixels from 1 to N, the 8th to 10th-N! As shown in the figure, since the nozzle is visible in a part of the field of view, it is necessary to exclude signal changes in this part from the detection range. 2
6 is a counter that determines the detection range based on the output of the counter 22. 21 is a detected binary seal line counter which distributes the signal at point A when inputting the first pulse and the signal at point B when inputting the second pulse. 13 is an N-ary counter that counts in synchronization with the output from the annular image sensor 9, 2g holds the count value A at the seal line position of @1, and SO holds the count value B at the second seal line position. With each latch, the value of the N-ary counter 28 is rotated by the output timing of the seal line counter j7.
このようにして1〜Ntでの画素のA番目。In this way, the Ath pixel from 1 to Nt.
8番目の画素で円環状視野をシールラインが横切ること
を検出される。31はA+Bを演算する加算器、32は
捧の乗算器で、この出力によシノズルとシールラインの
ずれの方向(A十B)−!−を求めることができる。J
Jは減算器でB−ムD(180′4
−M′に:求める。341r:Las演算回路で−−)
を演算する。ただしDは環状撮像素子9の円環直径と対
物レンズ8の像倍率から定まる定数で、Nも定数である
。したがって(2)演算回路34の出力はずれ量に相当
する。It is detected that the seal line crosses the annular field of view at the 8th pixel. 31 is an adder that calculates A+B, and 32 is a multiplier, which outputs the direction of deviation between the nozzle and the seal line (A + B) -! − can be found. J
J is a subtracter and B-muD (180'4-M': Find. 341r: Las operation circuit--)
Calculate. However, D is a constant determined from the ring diameter of the annular image sensor 9 and the image magnification of the objective lens 8, and N is also a constant. Therefore, (2) the output of the arithmetic circuit 34 corresponds to the amount of deviation.
第12図の各部の出力波形は第13図に示すようになる
。The output waveforms of each section in FIG. 12 are as shown in FIG. 13.
このような装置によれば、下記効果が奏せられる。According to such a device, the following effects can be achieved.
(1)信号処理を1次元撮像素子と同等の簡単な処理回
路によって行なうことができる。(1) Signal processing can be performed by a simple processing circuit equivalent to a one-dimensional image sensor.
(2) シールラインの位置検出は、2次元撮像素子
を使ったときと同等の検出が可能となる。(2) The position of the seal line can be detected in the same way as when using a two-dimensional image sensor.
(3) ノズルに軸線の周シの回動手段を付設する必
要がなくなるのでコストダウンを図ることができる。(3) Since there is no need to provide the nozzle with a means for rotating the periphery of the axis, costs can be reduced.
要するに本発明によれば、マニピ島レータの先端作用軸
線上に光軸を有するカメラに内蔵され対物面上に円環状
の視野を有する環状撮像素子と、上記項状撮gI!素子
と上記マニピーレータの先端作用軸の移動すべき軌跡と
交点を検出して上記!エビル−タの先端作用軸とその移
動図る口&y)用センサー装置を得るから、本発明は産
業上極めて有益なものである。In short, according to the present invention, there is provided an annular image pickup element built into a camera having an optical axis on the tip action axis of the Manipi island radar and having an annular field of view on the object plane, and the annular image sensor gI! Detect the intersection of the element and the tip action axis of the manipulator above and the locus that should be moved. The present invention is industrially very useful because it provides a sensor device for the end working shaft of the EVIL-TA and its movement.
第1図は公知の溶接ロゲットの斜視図、第2図は本発明
をシーリングロゲットに適用した1実施例を示す側面図
、第3図は第2図の背面図、第4図、第5図、第6図は
それぞれ撮像カメラの視野と結像との関係を示す説明図
、第7図は第6図の環状撮像素子の拡大正面図、第8図
(4)。
ω)、(Qはそれぞれ第2図におけるノズル先端とシー
ルラインとの関係を示す説明図、第9図は環状撮像素子
と一次元的撮像素子との対応関係を示す説明図、第10
図(4)、 (B) 、 ((”lはそれぞれ本装置に
よる出力波形図、第11図はノズル先端と円環状視野と
のずれを示す説明図、第12図は本装置の回路構成を示
すブロック線図、第13図は第12図の各部の出力波形
図であゐ。
l−先端アーム、2・・・アーム、1・・・関節、4・
・・ノズル、4−J、4−J−屈曲部、5−ワー/、g
−治A、y・・・ビデオカメラ、8・・・対物レンズ、
e−3jI状撮像素子、10・−アンプコントロール基
1ga、J l 書−光源、J x−・・レンズ、11
・−レンズ、J 4−・カメラ搭載台、15−・留め具
、111−・・ケーブル、20・・・ビデオアンプ、2
1・−サンプルホールド回路、JJ−・・クロック発生
部、2S・・・ピークディテクタ、15−・アンドゲー
ト、26・・・カウンタ、zy−・・シールラインカウ
ンタ、:ta−・・カウンタ、2g・・・ラッチ、1o
−ラッチ、31・・・加算器、32・・・丁乗算器、3
1・T減算器、34・・・(2)演算回路。
出願人復代理人 弁理士 鈴 江 武 彦第4図
第5図
第8図
(A)
U八
(B)
(C)
第9図
0 /i、N、、;B N勧
第11図Fig. 1 is a perspective view of a known welding logget, Fig. 2 is a side view showing an embodiment in which the present invention is applied to a sealing logget, Fig. 3 is a rear view of Fig. 2, Figs. 6 are explanatory diagrams showing the relationship between the field of view of the imaging camera and image formation, respectively. FIG. 7 is an enlarged front view of the annular image sensor of FIG. 6, and FIG. 8 (4). ω), (Q is an explanatory diagram showing the relationship between the nozzle tip and the seal line in FIG. 2, FIG. 9 is an explanatory diagram showing the correspondence between the annular image sensor and the one-dimensional image sensor, and FIG.
Figures (4), (B), (("l are output waveform diagrams of this device, Figure 11 is an explanatory diagram showing the deviation between the nozzle tip and the annular field of view, and Figure 12 is the circuit configuration of this device. The block diagram shown in FIG. 13 is an output waveform diagram of each part in FIG. 12. l-tip arm, 2... arm, 1... joint, 4...
・・Nozzle, 4-J, 4-J-bent part, 5-war/, g
-JiA, y...video camera, 8...objective lens,
e-3j I-shaped image sensor, 10--amplifier control group 1 ga, J l light source, J x--lens, 11
- Lens, J 4- Camera mounting stand, 15- Fastener, 111- Cable, 20 Video amplifier, 2
1--Sample hold circuit, JJ--Clock generator, 2S--Peak detector, 15--And gate, 26--Counter, zy--Seal line counter, :ta--Counter, 2g ...Latch, 1o
- Latch, 31... Adder, 32... Multiplier, 3
1.T subtractor, 34...(2) Arithmetic circuit. Applicant's sub-agent Patent attorney Takehiko Suzue Figure 4 Figure 5 Figure 8 (A) U8 (B) (C) Figure 9 0 /i, N, ;BN Figure 11
Claims (1)
に内蔵され対物面上に円環状の視野を有する環状撮像素
子と、上記環状撮像素子と上記!二♂暴レータの先端作
用軸の移動すべき軌跡と交点を検出して上記w=ビーレ
ータの先端作用軸とその移動すべき軌跡とのずれを演算
する演算回路とを具えたこと?:%黴とするロゲvト用
センサー装置。an annular image sensor that is built into a camera and has an annular field of view on the object plane and has an optical axis on the action axis of the tip of the manibilator; It is equipped with an arithmetic circuit that detects the intersection point with the trajectory of the tip working axis of the second beater and calculates the deviation between the tip working axis of the beater and the trajectory that should be moved. : Sensor device for loget that detects mold.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP11606081A JPS5822689A (en) | 1981-07-24 | 1981-07-24 | Sensor device for robot |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP11606081A JPS5822689A (en) | 1981-07-24 | 1981-07-24 | Sensor device for robot |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS5822689A true JPS5822689A (en) | 1983-02-10 |
Family
ID=14677709
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP11606081A Pending JPS5822689A (en) | 1981-07-24 | 1981-07-24 | Sensor device for robot |
Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JPS5822689A (en) |
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- 1981-07-24 JP JP11606081A patent/JPS5822689A/en active Pending
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