JPS5822024A - 固体撮像素子を用いた内視鏡 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発−は、囲体撮像素子を用いた内視鏡の改良Ｋｌｌす
る。

従来より、光学的ファイバーを用匹た内視鏡が知られて
いるが、良好な画像を得ろ為には、ファイバーの鎗素数
を増やさなければならず、ファイバーの太さが゛太ぐな
ってしまい、ファイバーはかな参の剛性を持つ仁ととな
り、又、―げろとファイバーを損傷する恐れもあり、細
部や一新部に挿入するＩＩＫは、高ｒｅ挿入技術を必要
とし、挿入しにくいという欠点があっ九。峙に生体内に
挿入する場合は患者に大変な苦痛を与えると共に危険を
も伴うものであり九。

上記欠点を鱗決する為に１固体操像素子を観察ヘッド内
に設けて骸観察ヘッドと外部装置とを電気的にリード線
で接続する構成とすることが考えられる。しかしながら
、係る場合において、電気的り−ドーでは、剛性不足の
為、目的部位にうｔ〈観察ヘッドを挿入することができ
ないという欠点が６つえ。

本発明は、こＯ橡な点に鑑み、園体操像素子を用い丸角
視鏡において、固体撮像素子を内蔵した観察ヘッドをカ
プセル瀝にし、該ヘッドに自走装置を設け、観察ヘッド
が自走し、目的部位Ｋ１１１遍できるような構成とし九
ことを特徴とするものでがら鋭−する。

嬉Ｉ閣は、観察ヘッドにキャタピラによる自走装置を般
けえ内視鏡の概略図である。観察ヘッド／には、搬像レ
ンズコ、固体撮像素子Ｊ１照明用ランプ参、キャタピラ
駆動機構４が配されている。

中ヤタビラ纒動機構４は、外部よりの遠隔装作により作
動停止されるモータＭによりウオームギア７が囮動畜れ
、ギアｔを介してギアｔが回動され、ギアｆＫｆｇ軸に
回着される中ヤタビラ駆動輪が回動し、キャタぜう／Ｊ
が駆動される。観察ヘッドと外部装置（図示せず）との
間の挿入＠ｊ内内部は、照明用ランプ点灯用リード線、
撮像信号伝達用リード−、モータ駆動用リード線が配さ
れている＠　Ｌ挿入部！内部には必要に応じ送気孔、送
水孔、鉗子導入孔等を設けることもでき、必要な処置を
行うことができる構成とすることもで龜る。

又、第１図に示すように、送気孔、送水孔、鉗子導入孔
等が設けられ九旭置具付管／Ｊを構成し、挿入部Ｉをフ
ィックスずイルとして案内する構造とすること−でき、
観察ヘッドｌが目的部位に違し患部を確譚した後に、旭
置臭付管を案内するようにすることにより、患者にあま
り蕾痛を与えることなく、確実に目的部位まで魁置具を
挿入で龜ゐものである。

第Ｊｉ［ｌは、周知の形状記憶合金を用いて榔威し九自
ｊＩ！装置を設けた内視鏡の実施例を示し走間である。

第１図（１）は、観察ヘッドに設けられ友形状側Ｉｉ図
、第３図Φ）は前記足が伸び良状態を示す概略＠面図、
第１図（Ｃ）は、第１図（→に示した状態の概略正面図
である。

観察ヘッドｌ内部には、撮像レンズコ、固体撮―素子Ｊ
１照明用ランプ参及び形状記憶合金でで九足Ｌ２〜Ｌ、
に熱を加える為のヒータＨ１〜Ｈ４が設けられている。

該ヘッド前端には、前方Ｏ状態を検知するセンサー８１
そして、１１１面には側方の状態を検知するセンｆ−８
□〜８４が設けられている。前記センサーにはＰＥＴ圧
力センサー畳を用いることができ、センサーは少なくと
も前１１１に／ケ所、側面に夢ケ所設けるようにする。

又前記観察ヘッドｌ＠向には、ヘッドを走行させる為の
形状記憶合金でできた足り、〜Ｌ４が設けられており、
前記足Ｌ　　−Ｌ　　はヒータＨ２〜Ｈ４４ が作動し熱が加えられある温度になると、＃ＩＪ図―）
に示されている橡に縮んだ状態からＩＩＪＩＩ（ｂ）に
示されるように伸びる。本走行装置は第＃図にブロック
線図を示し九制御機構により、制御され、作動する。以
下に上記実施例の作動状態について説明する。観察ヘッ
ドｌが５１１図のような直進部にある時には、ヘッド先
端のセンナ−８，は圧力を検知しないが、側面のセンサ
ー８□〜Ｓ４は、壁面より圧力を検知する。前記センサ
ーよりの信号は、制御器／参に伝達され、制御器ｌ参は
、前記信号に１自、ヘッドは人方肉に直進すればよいこ
とを判断し、ヒータＨ８〜Ｈ４をすべて作動し足り、〜
Ｌ４がすべて伸びて、観察ヘッドｌはム方肉に直進する
。次に観察ヘッドノが嬉４図に示したよりな一折部にあ
る時には、前方のセンサーＳ、及び側面のセンサー８１
、Ｓ３．８４は圧力を検知するが、側面のセンナ−８，
は圧力を検知しない。該信号が制御器ｌ参に伝達される
と制御器ｌ夢は、観察ヘッドｌがＢ方向へ進めばよい仁
とを判断し、と−タＨ８のみを作動し足Ｌ１が伸びて、
観察ヘッド／ｌＢ方向へ進める。冑、制御ＩＩｌ参は、
ヒータが作動したことを検知した後、ヒータの作動を停
止し、と−一の温度が下が′）九ことを検知した後、上
記した走行動作を繰返し行わさせることによ抄観察ヘッ
ド／”ｄ自′走し、ｉｉ部位に刺違する。

本実施例では、観察ヘッド内にモータ、ギア等の動力部
材、動力伝達部材を設ける必要がなく、ヒータのみを観
察ヘッド内に設ければよいので、自走装置を簡単な構成
で作成することができ、観察ヘッドを小製化することが
で龜る。又センサーを設け、観察ヘッドの走行方向の制
御も、ヒータを遥択的に作動させるという簡単な構成に
よって行うことがで亀、−折した部位にもｌＪ＆にしか
も確実に観察ヘッドを挿入できる。

冑、本実施例においても挿入部！をフィックスザイルと
して魁置具付管を案内する構成にすることがで自ること
は言うまでもない。

１１１７ａｌｌは、形状記憶合金を用いて自走装置を構
成した他の実施例を示した図である。本実施例では、走
行部材ｌ！を観察ヘッドｉ＊ｍに摺動自在に設け、ヘッ
ド内部の端部に形状記憶合金１４を接続し、形状記憶合
金１４の他端は、観察ヘッドＩ内に設けられた外部の制
御器（図示せず）により制御されるヒータ１７に固定さ
れている。本実施例の動作状態を説明すると、ヒータ７
７が作動しておらず、ｓＷＬが低い時には、ｔｓ７図（
ａ）に示すように形状記憶合金／４は縮入でお妙、走行
部材／ｊは観察ヘッドｌ内に引龜入れられている。ヒー
タが作動し、ある温直に達すると、ｔｓ７図φ）に示す
ように、形状記憶合金／４は伸び、走行部材ｌ！は観察
ヘッドｌの外に押し出され、走行部材ｌ！の先端が走行
部位のｌ１ｌｉＫ幽た炒、観察へラドｌは前進する。陶
、本実施例にお−ても、観察ヘッドにセンサーを設け、
と−夕を制御することにより、観察ヘッドの走行方向の
制御を行うことかで龜る。

第ｔＳも、形状記憶合金を用いて自走装置を構成し九他
の実施例を示した図である。

本実施例は、観察ヘッドｌの外側に観察ヘッド案内部材
４を設け、前記観察ヘッドｌと観察ヘッド案内部材４は
形状記憶合金ｌデで嬢絖されて−る。観察ヘッド後部に
は形状記憶合金でで自た阻止部材コＩが設けられてｉる
。観察ヘッド内部にはヒータコ＃、ＪＪが設けられ、外
部名制御ｉ”（図示せず）Ｋより制御され、作動する。

ヒータコ０は、観察ヘッドｌと観察ヘッド案内部材４を
接続する形状記憶合金を作動する為のヒータ、ヒータコ
コは、阻止部材Ｊ／を作動する為Ｏヒータである。以下
、本実施例の動作状態を説明すると、と−タＪ＃、ＪＪ
が作動していない時には、形状記憶合金ｉｔ％阻止部材
Ｊ／は縮んでおり、第を閣（荀に示すように観察ヘッド
／Ｆｉ観察ヘッド案内部Ｈｔｔ中に収納されている。こ
の状態において先ずヒータココが作動され、阻止部材Ｊ
／が伸び、走行部位ｌｌ１１ｉＫ幽接し、観察ヘッドｌ
の後退を阻止する。次に、ヒータＪ０が作動し、形状記
憶合金／ｌが伸びて観察ヘッド案内部材ｉｔを前に押し
進める（第１図−）Ｋ示した状態）。この後、ヒータコ
０の作動が停止され、阻止部材４を縮め、ヒータＪ０の
作動が停止し、形状記憶合金ｌが縮み、観察ヘッドＩは
観察ヘッド案内部材４の中に収納されるように前進すゐ
。上記の動作を繰り返し、観察ヘッドＩは、目的部位ま
で自走し到達する。

本発明は、以上述べたように、固体撮像素子を内蔵し九
観察ヘッドをカプセル蓋とし、該ヘッドに自走装置を設
けて構成されてｉるので、極細部、曲折部であっても目
的部位に観察ヘッドを害鳥にしかも確実に挿入できるも
のである。

【図面の簡単な説明】

第１図は、観察ヘッドＫｄＰヤタビラによる１走俵置を
設けた内視鏡の概略図％１１Ｊ図は、挿入部をフィック
スザイルとして送気孔、送水孔、鉗子導入孔等を用は九
処置具付管を案内する構成とし丸内視鐘の概略図、第３
図（峠、Φ）、（Ｃ）は、形状記憶合金を用いた足によ
り構成された自走装置を設は喪内視鏡の概略図、第参図
は、第３図に示した内視−の自走装置を制御機構のブ四
ツク線図、第ｊＥ％１ｓ４図は、第３図に示した内視鏡
の作動状態を説−する図、第７図（１）、（ｂ）は、形
状記憶合金を用いて自走装置を構成した他の実施例を示
す概略図、１ｇｔ図（ａ）、（ｂ）も形状記憶合金を用
いて自走値数を構成した他の夾施例を示す概略図である
。 ｌ・・・観察ヘッド、λ・・・撮像レンズ、′Ｊ・・・
固体撮像素子、参・・・照明用ランプ、！・・・挿入部
、Ｌｌ・・キャタピラ、／Ｊ・・・処置具付管、Ｌ、〜
Ｌ４・・・形状記憶合金でで龜た足、Ｈ２〜Ｈ４・・・
ヒータ、８゜〜８４・・・センナ、ｌ参・・・制御器、
ｌｊ・・・走行部材、１４・・・形状記憶合金、／７・
・・ヒータ、／１−・観察ヘッド案内部材、／Ｆ−・形
状記憶合金、ＪＦ−−・ヒータ、Ｊ／・・・形状記憶合
金でできた阻止部材、Ｊコ・・・ヒータ。 特許出願人　富士写真フィルム株式会社第１図 ２ 第４図 第３図（０） 第５図 第６図 Ｓり

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 （１）　　ＩＩ体撮曽素子を円像し九輌察ヘッドをカブ
   竜ル履ＫＬ、該観察ヘッドに自走装置を設は九ことを４
   １黴とする一体操像素子を用いた円視跪。 （２）　　一体撮像素子を内蔵した観察ヘッド管カブ竜
   ルＩＩＫＬ、、該Ｉｌ！察ヘッドに自走装置を設け、更
   に観察ヘッドと外Ｓ＊置を接続すゐ挿入部をフイツタス
   ずイルとして、送気孔、送水孔、紺子導入孔岬を設けえ
   躯置具付管を案内し、−入す為ことができるように構成
   されていることを４１１黴とする一体操像素子を用い九
   内視−６ （８１ＩＩ体俸像素子を内蔵し大綱察ヘッドをカブ竜ル
   腫にし、皺観察ヘッドに自走装置及びセンナを験け、前
   記センサによ）ヘッド前方及び側方の状ｌＩが楡畑畜れ
   、前記−ｊＩ！装置が制御されるようＫ１１Ｎされてい
   ることを４Ｉ徽とする閣体操像素子をＭいた内視−０ （４）前記−＊＊＊置がキャタピラ駆動１１１１１によ
   〕構成されて〜いることを特徴とする特許請求の範囲第
   １項、ｇＪ項及び＃ＩＪ項記載の固体撮■嵩子を用いた
   内視鏡。 （＆）　　前記１走装置が形状記憶合金管用ｉてＷ威さ
   れていることを特徴とする特許請求の範囲第１項、ｌＩ
   Ｊ項及び第Ｊ項記鳴の固体Ｉｉ律素子を用いた内視鏡。