JPS58218641A - ワ−クに於ける取付け部品検査方法 - Google Patents
ワ−クに於ける取付け部品検査方法Info
- Publication number
- JPS58218641A JPS58218641A JP57102903A JP10290382A JPS58218641A JP S58218641 A JPS58218641 A JP S58218641A JP 57102903 A JP57102903 A JP 57102903A JP 10290382 A JP10290382 A JP 10290382A JP S58218641 A JPS58218641 A JP S58218641A
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- parts
- manipulator
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 6
- 238000007689 inspection Methods 0.000 claims abstract description 17
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 30
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 13
- 230000002950 deficient Effects 0.000 description 6
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 5
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B21/00—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant
- G01B21/02—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant for measuring length, width, or thickness
- G01B21/04—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant for measuring length, width, or thickness by measuring coordinates of points
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- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Investigating Materials By The Use Of Optical Means Adapted For Particular Applications (AREA)
- Geophysics And Detection Of Objects (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、ワークに於ける取付は部品の検査方法に関す
るものである。
るものである。
組立られたエンジンは、テスト装置に搬入される前にエ
ンジンチェックが行われる。即ち、第１図に示すように
組立られたエンジンは、エンジン運転準備装置１及びオ
イル定量自動供給装置２等を経由してテストベンチ６に
搬入され、エンジンテストを受けるのであるが、エンジ
ンには、その外側に多数の部品が取付けられているので
、これ等取付は部品が誤り無く取付けられているか否か
を、テスト装置にエンジンを搬入する前に予めチェック
する必要がある。このため、テスト装置へのエンジン搬
入経路に設定したエンジンチェック作業ボジシ日ン４に
於てエンジンを一旦停止させ、このエンジンの取付は部
品に欠品がないかどうか、或いは取付は状態が正常であ
るかどうかの取付は部品検査を行い、この検査結果が不
良である場合には、その情報によりテスト装置手前の経
路切り替え手段６を作動させて、不良エンジン搬出経路
５へ該当エンジンを自動的に搬出させるべく制御するこ
とが行われる。
ンジンチェックが行われる。即ち、第１図に示すように
組立られたエンジンは、エンジン運転準備装置１及びオ
イル定量自動供給装置２等を経由してテストベンチ６に
搬入され、エンジンテストを受けるのであるが、エンジ
ンには、その外側に多数の部品が取付けられているので
、これ等取付は部品が誤り無く取付けられているか否か
を、テスト装置にエンジンを搬入する前に予めチェック
する必要がある。このため、テスト装置へのエンジン搬
入経路に設定したエンジンチェック作業ボジシ日ン４に
於てエンジンを一旦停止させ、このエンジンの取付は部
品に欠品がないかどうか、或いは取付は状態が正常であ
るかどうかの取付は部品検査を行い、この検査結果が不
良である場合には、その情報によりテスト装置手前の経
路切り替え手段６を作動させて、不良エンジン搬出経路
５へ該当エンジンを自動的に搬出させるべく制御するこ
とが行われる。
従来は、前記エンジンチェック作業ボジシ日ン４に於て
、作業者がエンジンの検査対象取付は部品を見て取付は
状態を検査し、その検査結果に基づいて経路切り譬え押
し釦を操作していた。このように作業者の視覚と正否判
断のための予備知識とに基づいて、人為的に取付は部品
の取付は状態検査を行うときは、能率が悪いばかりでな
く、ミス判断の可能性も大きかった。
、作業者がエンジンの検査対象取付は部品を見て取付は
状態を検査し、その検査結果に基づいて経路切り譬え押
し釦を操作していた。このように作業者の視覚と正否判
断のための予備知識とに基づいて、人為的に取付は部品
の取付は状態検査を行うときは、能率が悪いばかりでな
く、ミス判断の可能性も大きかった。
本発明は、上記のような問題点を解消することを目的と
してなされたものであり、以下、その一実施例を添付の
例示図に基づいて説明する。
してなされたものであり、以下、その一実施例を添付の
例示図に基づいて説明する。
第２図に示すように前記エンジンチェック作業ポジシロ
ン４には、マニピュレータ７を設置しておき、そのロボ
ットハンド先端のグリッパ−８には、エンジン外側の取
付は部品の取付は状態を検出するセンサー９を保持させ
ておく。
ン４には、マニピュレータ７を設置しておき、そのロボ
ットハンド先端のグリッパ−８には、エンジン外側の取
付は部品の取付は状態を検出するセンサー９を保持させ
ておく。
このセンサー９としては、検出内容に応じて、従来周知
の各種センサーの内から適当なものを選択使用すれば良
い。例えば、各種イメージセンサ−（ラインセンサー、
エリアセンサー、サーキュラアレイセンサー等、や、単
に検出対象位置に被検出物体が有るか否かを検出する場
合に好適な各種無接触検出スイッチや接触検出スイッチ
等が利用出来る。特にイメージセンサ−を利用するとき
は、被検出部を照明する光源をセンサー９に並設して、
マニピュレータフによりセンサー９と一体に移動させる
ことが出来る。
の各種センサーの内から適当なものを選択使用すれば良
い。例えば、各種イメージセンサ−（ラインセンサー、
エリアセンサー、サーキュラアレイセンサー等、や、単
に検出対象位置に被検出物体が有るか否かを検出する場
合に好適な各種無接触検出スイッチや接触検出スイッチ
等が利用出来る。特にイメージセンサ−を利用するとき
は、被検出部を照明する光源をセンサー９に並設して、
マニピュレータフによりセンサー９と一体に移動させる
ことが出来る。
上記のマニピュレータ７、センサー？、及びこのセンサ
ー９からの検出結果を処理するコンピューター１０によ
って、予め設定された検査対象取付は部品の取付は状態
の検査を、作業ボジシ日ン４に停止したエンジンに対し
て自動的に行わせるのであるが、実際の検査作業に先立
って学習作業が行われる。即ちエンジン１１は、搬送用
バレット１２上の定位置に支持された状態でテスト装置
への搬入用コンベヤ１５により搬送されるが、エンジン
チェック作業ポジシロン４の定停止位置にパレット１２
を停止さぜた状態に於て、このパレソ１１２上の定位置
に支持されているエンジン１１上の、予め設定された検
査対象取付は部品に対し、センサー９を所定位置まで移
動接近させるべく、マニピュレータ７を駆動する。この
ときのマニピュレータ７の運動経路をマニピュレータ自
動制御用コンピューターに於て記憶させる。このように
所定位置に到達したセンサー９により、正常な取付は状
態の検査対象取付は部品に対する検出動作を行わせる。
ー９からの検出結果を処理するコンピューター１０によ
って、予め設定された検査対象取付は部品の取付は状態
の検査を、作業ボジシ日ン４に停止したエンジンに対し
て自動的に行わせるのであるが、実際の検査作業に先立
って学習作業が行われる。即ちエンジン１１は、搬送用
バレット１２上の定位置に支持された状態でテスト装置
への搬入用コンベヤ１５により搬送されるが、エンジン
チェック作業ポジシロン４の定停止位置にパレット１２
を停止さぜた状態に於て、このパレソ１１２上の定位置
に支持されているエンジン１１上の、予め設定された検
査対象取付は部品に対し、センサー９を所定位置まで移
動接近させるべく、マニピュレータ７を駆動する。この
ときのマニピュレータ７の運動経路をマニピュレータ自
動制御用コンピューターに於て記憶させる。このように
所定位置に到達したセンサー９により、正常な取付は状
態の検査対象取付は部品に対する検出動作を行わせる。
検査対象取付は部品が複数ある場合は、各検査対象取付
は部品に対して上記の動作を行わせる。この検出動作に
よって得られた正常取付は状態での検出結果は、各検査
対象取付は部品位置（センサー位置）に対応させて、コ
ンピューター１０に於て記憶させる。
は部品に対して上記の動作を行わせる。この検出動作に
よって得られた正常取付は状態での検出結果は、各検査
対象取付は部品位置（センサー位置）に対応させて、コ
ンピューター１０に於て記憶させる。
第３図及び第４図は、取付は部品１４の緩みを検出する
場合のセンサー９と取付は部品１４との位置関係を示し
、センサー９としては接触検出スイッチが使用され、第
３図に示すように取付は部品１４が正常に取付けられて
いる場合には、該センサー９の検出結果がｏｆｆとなり
、第４図に示すように取付は部品１４に緩みがある場合
には、該センサー９の検出結果がＯｎとなる位置まで、
々ニピュレータフによりセンサー９を取付は部品１４に
対して移動接近させる。従ってこの場合は、センサー９
の検出結果がｏｆｆのとき正常、そうでないときは異常
として記憶させる。
場合のセンサー９と取付は部品１４との位置関係を示し
、センサー９としては接触検出スイッチが使用され、第
３図に示すように取付は部品１４が正常に取付けられて
いる場合には、該センサー９の検出結果がｏｆｆとなり
、第４図に示すように取付は部品１４に緩みがある場合
には、該センサー９の検出結果がＯｎとなる位置まで、
々ニピュレータフによりセンサー９を取付は部品１４に
対して移動接近させる。従ってこの場合は、センサー９
の検出結果がｏｆｆのとき正常、そうでないときは異常
として記憶させる。
第５図及び第６図は、取付は部品１５の取付は向きを検
出する場合のセンサー９と取付は部品１５との位置関係
を示し、センサー９としては接触検出スイッチが使用さ
れ、第５図に示すように取付は部品１５が正常向きで取
付けられているときには、該センサー９の検出結果がｏ
ｎとなり、第６図に示すように取付は部品１５が勝手違
いの向きに取付けられているときには、センサー９の検
出結果がｏｆｆとなる位置まで、マニピュレータフによ
りセンサー９を取付は部品１５に対して移動接近させる
。従ってこの場合は、センサー９の検出結果がｏｎのと
き正常、そうでないときは異常として記憶される。
出する場合のセンサー９と取付は部品１５との位置関係
を示し、センサー９としては接触検出スイッチが使用さ
れ、第５図に示すように取付は部品１５が正常向きで取
付けられているときには、該センサー９の検出結果がｏ
ｎとなり、第６図に示すように取付は部品１５が勝手違
いの向きに取付けられているときには、センサー９の検
出結果がｏｆｆとなる位置まで、マニピュレータフによ
りセンサー９を取付は部品１５に対して移動接近させる
。従ってこの場合は、センサー９の検出結果がｏｎのと
き正常、そうでないときは異常として記憶される。
勿論、上記の例に於ても無接触検出スイ・ノチをセンサ
ー９として利用することも出来るし、第５図及び第６図
に示した例に於ては、イメージセンサ−を利用すること
も出来る。又、検査対象取付は部品が正常に取付けられ
ているとき、センサー９の検出結果がｏｎとなるように
構成する場合は、その取付は部品が欠品である場合も異
常として検出し得る。
ー９として利用することも出来るし、第５図及び第６図
に示した例に於ては、イメージセンサ−を利用すること
も出来る。又、検査対象取付は部品が正常に取付けられ
ているとき、センサー９の検出結果がｏｎとなるように
構成する場合は、その取付は部品が欠品である場合も異
常として検出し得る。
上記のように学習作業が完了したならば、以後、コンピ
ューター１０の処理による自動検査作業を行わせ得る。
ューター１０の処理による自動検査作業を行わせ得る。
即ち、第７図のフローチャートに示す如く、エンジン１
１ （即ちパレット１２）が作業ポジション４の定停止
位置に停止したならば、マニピュレータ７が自動運転さ
れ、センサー９がエンジン１１に於ける検査対象取付は
部品に対し所定位置まで移動接近する。そしてセンサー
？により取付は部品の取付は状態検出動作が行われる。
１ （即ちパレット１２）が作業ポジション４の定停止
位置に停止したならば、マニピュレータ７が自動運転さ
れ、センサー９がエンジン１１に於ける検査対象取付は
部品に対し所定位置まで移動接近する。そしてセンサー
？により取付は部品の取付は状態検出動作が行われる。
検査対象取付は部品が複数個設定されている場合には、
総ての検査対象取付は部品に対する検出動作が順を追っ
て自動的に行われる。そして各検査対象取付は部品の検
出動作毎に、検出結果と記憶せしめられている取付は状
態正否判別データとが比較処理され、異常検出時にはそ
の異常箇所が記憶され、必要に応じて異常箇所のリスト
をプリントアウトすることが出来る。総ての検査対象取
付は部品の取付は状態検出動作が完了すれば、その検出
結果に応じた経路切り替え情報が第１図に示す経路切り
替え手段６に伝送され、異常取付は部品を持つエンジン
１１が不良エンジン搬出経路５へ搬出されるように、該
経路切り替え手段６が制御される。
総ての検査対象取付は部品に対する検出動作が順を追っ
て自動的に行われる。そして各検査対象取付は部品の検
出動作毎に、検出結果と記憶せしめられている取付は状
態正否判別データとが比較処理され、異常検出時にはそ
の異常箇所が記憶され、必要に応じて異常箇所のリスト
をプリントアウトすることが出来る。総ての検査対象取
付は部品の取付は状態検出動作が完了すれば、その検出
結果に応じた経路切り替え情報が第１図に示す経路切り
替え手段６に伝送され、異常取付は部品を持つエンジン
１１が不良エンジン搬出経路５へ搬出されるように、該
経路切り替え手段６が制御される。
以上の如く本発明のワークに於ける取付は部品検査方法
によれば、マニピュレータによって移動せしめられるセ
ンサーとコンピューターとを利用して取付は部品の検査
を行うことを特徴とする方法であるから、予め設定され
た取付は部品の検査を無人、自動的に、しかも正確に行
わせることが出来る。更に、センサー、例えばテレビカ
メラをワーク搬送経路脇の固定位置に据え付けて、取付
は部品の取付は状態検出を行わせるのではなく、マニピ
ュレータによってセンサーをワークの検査対象取付は部
品に移動接近させるのであるから、センサーと検査対象
取付は部品との間の距離が非常に短い状態で検出動作を
行わせることが出来、従って、センサーとしてスイッチ
タイプの簡単なものからイメージセンサ−まで、任意の
ものを選択使用することが容易であり、しかも特定の検
査対象取付は部品を極く近い位置から検出するので、高
精度の検出が容易に行える。このため、取付は部品の緩
みと云うような取付は状態の微少な異常をも正確にチェ
ックすることが出来る。
によれば、マニピュレータによって移動せしめられるセ
ンサーとコンピューターとを利用して取付は部品の検査
を行うことを特徴とする方法であるから、予め設定され
た取付は部品の検査を無人、自動的に、しかも正確に行
わせることが出来る。更に、センサー、例えばテレビカ
メラをワーク搬送経路脇の固定位置に据え付けて、取付
は部品の取付は状態検出を行わせるのではなく、マニピ
ュレータによってセンサーをワークの検査対象取付は部
品に移動接近させるのであるから、センサーと検査対象
取付は部品との間の距離が非常に短い状態で検出動作を
行わせることが出来、従って、センサーとしてスイッチ
タイプの簡単なものからイメージセンサ−まで、任意の
ものを選択使用することが容易であり、しかも特定の検
査対象取付は部品を極く近い位置から検出するので、高
精度の検出が容易に行える。このため、取付は部品の緩
みと云うような取付は状態の微少な異常をも正確にチェ
ックすることが出来る。
尚、１つのワークに対する取付は部品の取付は状態検査
に複数種類のセンサーを使用することも出来る。この場
合、各センサーを各別に保持した複数台のマニピュレー
タを使用しても良いし、１台のマニピュレータのロボッ
トハンド先端に複数種類のセンサーを予め保持させてお
き、該ロボットハンドの運動によりセンサーを択一的に
使用するように構成しても良い。更に、複数種類のセン
サーをマニピュレータ脇のセンサーホルダーに保持させ
ておき、プログラムされた順番にマニピュレータがセン
サーホルダーからセンサーを順次自動的に取り上げて使
用するように構成することも出来る。更に、１つの検査
対象取付は部品を複数個の検査内容の異なるセンサーに
よって検査させるようにしても良い。この場合、当該複
数個のセンサーをマニピュレータのロボットハンド先端
に並列保持させ、複数個のセ・ンサーが同時に検出動作
を行うようにマニピュレータを駆動させることが出来る
。
に複数種類のセンサーを使用することも出来る。この場
合、各センサーを各別に保持した複数台のマニピュレー
タを使用しても良いし、１台のマニピュレータのロボッ
トハンド先端に複数種類のセンサーを予め保持させてお
き、該ロボットハンドの運動によりセンサーを択一的に
使用するように構成しても良い。更に、複数種類のセン
サーをマニピュレータ脇のセンサーホルダーに保持させ
ておき、プログラムされた順番にマニピュレータがセン
サーホルダーからセンサーを順次自動的に取り上げて使
用するように構成することも出来る。更に、１つの検査
対象取付は部品を複数個の検査内容の異なるセンサーに
よって検査させるようにしても良い。この場合、当該複
数個のセンサーをマニピュレータのロボットハンド先端
に並列保持させ、複数個のセ・ンサーが同時に検出動作
を行うようにマニピュレータを駆動させることが出来る
。
又、単一のセンサーを使用する場合でも、ワークに於け
る検査対象取付は部品が複数箇所に設定されており、し
かもそれ等検査対象取付は部品が、例えばワークの両側
に離れているような場合には、複数台のマニピュレータ
を設置し、各マニピュレータに同一センサーを保持させ
て、同時に複数箇所の被検出部に対する検出動作を行わ
せるように構成することも出来る。
る検査対象取付は部品が複数箇所に設定されており、し
かもそれ等検査対象取付は部品が、例えばワークの両側
に離れているような場合には、複数台のマニピュレータ
を設置し、各マニピュレータに同一センサーを保持させ
て、同時に複数箇所の被検出部に対する検出動作を行わ
せるように構成することも出来る。
センサーホルダーに保持されているセンサーをマニピュ
レータが自動的に取り上げて使用するように構成すると
きは、作業ボジシ日ン４にエンジン運転準備装置１、又
はこの装置１とオイル定量自動供給装置２とを設置し、
取付は部品の検査終了後、センサーをセンサーホルダー
に戻した後のマニピュレータを利用して、前記装置１．
２による作業を自動的に行わせることも可能である。
レータが自動的に取り上げて使用するように構成すると
きは、作業ボジシ日ン４にエンジン運転準備装置１、又
はこの装置１とオイル定量自動供給装置２とを設置し、
取付は部品の検査終了後、センサーをセンサーホルダー
に戻した後のマニピュレータを利用して、前記装置１．
２による作業を自動的に行わせることも可能である。
第１図はエンジンテスト装置の全体のレイアウトを示す
平面図、第２図はセンサーを保持したマニヒュレータト
定位置に停止したエンジンとを示０ ず正面図、第３図乃至第６図は検査対象取付は部品に対
するセンサーの検出動作説明図、第７図はコンピュータ
ーによる処理手順を示すフローチャートである。 １・・・エンジン運転準備装置、２・・・オイル定量自
動供給装置、６・・・テストベンチ、４・・・エンジン
チェック作業ボジシ日ン、５・・・不良エンジン搬出経
路、６・・・経路切り替え手段、７・・・マニピュレー
タ、９・・・センサー、１０・・・コンピューター、１
１・・・エンジン、１２・・・搬送用パレット、１ｉ５
・・・搬入用コンベヤ、１４．１５・・・検査対象取付
は部品特許出願人 大福機工株式会社 １ ２２４
平面図、第２図はセンサーを保持したマニヒュレータト
定位置に停止したエンジンとを示０ ず正面図、第３図乃至第６図は検査対象取付は部品に対
するセンサーの検出動作説明図、第７図はコンピュータ
ーによる処理手順を示すフローチャートである。 １・・・エンジン運転準備装置、２・・・オイル定量自
動供給装置、６・・・テストベンチ、４・・・エンジン
チェック作業ボジシ日ン、５・・・不良エンジン搬出経
路、６・・・経路切り替え手段、７・・・マニピュレー
タ、９・・・センサー、１０・・・コンピューター、１
１・・・エンジン、１２・・・搬送用パレット、１ｉ５
・・・搬入用コンベヤ、１４．１５・・・検査対象取付
は部品特許出願人 大福機工株式会社 １ ２２４
Claims (1)
- ワーク上に於ける検査対象取付は部品を予め設定し、ワ
ーク搬送経路中にあるワーク上の前記検査対象取付は部
品にセンサーをマニピュレータにより移動接近させて、
該取付は部品の取付は状態を検出し、この検出結果をコ
ンピューター処理して検査結果を出すことを特徴とする
ワークに於ける取付は部品検査方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57102903A JPS58218641A (ja) | 1982-06-14 | 1982-06-14 | ワ−クに於ける取付け部品検査方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57102903A JPS58218641A (ja) | 1982-06-14 | 1982-06-14 | ワ−クに於ける取付け部品検査方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58218641A true JPS58218641A (ja) | 1983-12-19 |
Family
ID=14339815
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57102903A Pending JPS58218641A (ja) | 1982-06-14 | 1982-06-14 | ワ−クに於ける取付け部品検査方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58218641A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0453417A1 (en) * | 1990-04-20 | 1991-10-23 | COMAU S.p.A. | A method and a device for checking fixtures used in machines or stations in production lines or installations |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5172050A (ja) * | 1974-12-20 | 1976-06-22 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Manipyureeta |
| JPS5638900A (en) * | 1979-09-07 | 1981-04-14 | Pioneer Electronic Corp | Device for inspecting chip mount |
| JPS5748441A (en) * | 1980-08-31 | 1982-03-19 | Hitachi Seiki Co Ltd | Abnormal state detector for piston ring |
-
1982
- 1982-06-14 JP JP57102903A patent/JPS58218641A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5172050A (ja) * | 1974-12-20 | 1976-06-22 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Manipyureeta |
| JPS5638900A (en) * | 1979-09-07 | 1981-04-14 | Pioneer Electronic Corp | Device for inspecting chip mount |
| JPS5748441A (en) * | 1980-08-31 | 1982-03-19 | Hitachi Seiki Co Ltd | Abnormal state detector for piston ring |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0453417A1 (en) * | 1990-04-20 | 1991-10-23 | COMAU S.p.A. | A method and a device for checking fixtures used in machines or stations in production lines or installations |
| US5159844A (en) * | 1990-04-20 | 1992-11-03 | Comau Spa | Method and a device for checking fixtures used in machines or stations in production lines or installations |
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