JPS58198710A - 自動型検査装置 - Google Patents
自動型検査装置Info
- Publication number
- JPS58198710A JPS58198710A JP8062882A JP8062882A JPS58198710A JP S58198710 A JPS58198710 A JP S58198710A JP 8062882 A JP8062882 A JP 8062882A JP 8062882 A JP8062882 A JP 8062882A JP S58198710 A JPS58198710 A JP S58198710A
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- JP
- Japan
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- mold
- measurement
- computer
- glass
- product
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- Pending
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-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B21/00—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant
- G01B21/20—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant for measuring contours or curvatures, e.g. determining profile
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、反復再現性を有する位置決め装置、検査用コ
ンピュータ等により構成され、例えば自動車のフロント
ガラスの如きガラスの型の適否を自動的に判定する自動
型検査装置に関する。
ンピュータ等により構成され、例えば自動車のフロント
ガラスの如きガラスの型の適否を自動的に判定する自動
型検査装置に関する。
最近、例えば自動車の窓ガラスに使用されるガラスはデ
ザイン上の必要性からその各部が所定の曲率全有する曲
げガラスとして形成されるのが一般的であシ、このよう
な曲げガラスにおいてはこれを自動車の車体に取り付け
ようとする場合に車体側のガラス取付部も所定の曲率で
形成されているからその取付時ガラス取付部とガラスと
が一致するように正確に形成されていなければならない
という必要性が生じる。そこで斯かる曲げガラスを成型
し製品として搬出し得るために従来特にガラス周縁に係
る曲げガラスの型につき厳格な検査が行われていた。と
ころが従来下の検査方法は、木枠等によシ形成された基
準型金用意し、この基準型に曲げガラス全載置し、ガラ
ス周縁における複数の適宜な箇所の基準型と曲げガラス
との間隔をテーパゲージで人為的に測定することにより
測定者がその適否を判断するという方法であったため、
作業効率が悪く、また測定データの記録、処理も人為的
であっタタめその後のデータ利用において都合が悪(、
更には測定データが測定者に依存して定まるという欠点
を有していた。
ザイン上の必要性からその各部が所定の曲率全有する曲
げガラスとして形成されるのが一般的であシ、このよう
な曲げガラスにおいてはこれを自動車の車体に取り付け
ようとする場合に車体側のガラス取付部も所定の曲率で
形成されているからその取付時ガラス取付部とガラスと
が一致するように正確に形成されていなければならない
という必要性が生じる。そこで斯かる曲げガラスを成型
し製品として搬出し得るために従来特にガラス周縁に係
る曲げガラスの型につき厳格な検査が行われていた。と
ころが従来下の検査方法は、木枠等によシ形成された基
準型金用意し、この基準型に曲げガラス全載置し、ガラ
ス周縁における複数の適宜な箇所の基準型と曲げガラス
との間隔をテーパゲージで人為的に測定することにより
測定者がその適否を判断するという方法であったため、
作業効率が悪く、また測定データの記録、処理も人為的
であっタタめその後のデータ利用において都合が悪(、
更には測定データが測定者に依存して定まるという欠点
を有していた。
本発明者は上記問題に鑑みてこれ全有効に解決すべ(本
発明を成したものであシ、本発明の目的は、産業用ロボ
ットの如き反復再現性を有する位置決め装置と検査用コ
ンピュータ等を利用して構成し、曲げガラス等の型の適
否を自動的に判断せしめ、以って検査作業の効率向上、
精度向上、均一化全企図し得る自動型検査装置を提供す
ることにある。
発明を成したものであシ、本発明の目的は、産業用ロボ
ットの如き反復再現性を有する位置決め装置と検査用コ
ンピュータ等を利用して構成し、曲げガラス等の型の適
否を自動的に判断せしめ、以って検査作業の効率向上、
精度向上、均一化全企図し得る自動型検査装置を提供す
ることにある。
以下に本発明の好適一実施例を添付図面に基づいて詳述
する。
する。
本発明は、例えば産業用ロボットである処の、制御用コ
ンピュータとゲージセンサを備え且つ教示機能及び反復
再現性を有する自動位置決め装置と、ゲージセンサから
得られる測定データに基づいて検査全行い曲げガラス等
の型に係る製品としての適否(合否)全判定表示する検
査用コンピュータとから構成されるものである。第1図
において本発明の構成を示し、図中1は被検査物である
曲げガラス2が載置されこれとの比較によって曲げガラ
スの型の適否を定める基準となるべき基準型であシ、こ
の基準型1の側方にその先端にゲージセンサ3を有し且
つその動きについて5軸の自由度全有するアーム4を備
えた位置決め装置5が配置固定され、更には別個に該ゲ
ージセンサ3によシ得られる測定値に係る検出信号51
ffi入力し記憶し必要に応じ演算し判断するコンピュ
ータ6と、当該判断に基づく所要の表示を行う表示器8
、加えて適宜に測定データを出力するプリンタ7等が設
けられることにより構成される。
ンピュータとゲージセンサを備え且つ教示機能及び反復
再現性を有する自動位置決め装置と、ゲージセンサから
得られる測定データに基づいて検査全行い曲げガラス等
の型に係る製品としての適否(合否)全判定表示する検
査用コンピュータとから構成されるものである。第1図
において本発明の構成を示し、図中1は被検査物である
曲げガラス2が載置されこれとの比較によって曲げガラ
スの型の適否を定める基準となるべき基準型であシ、こ
の基準型1の側方にその先端にゲージセンサ3を有し且
つその動きについて5軸の自由度全有するアーム4を備
えた位置決め装置5が配置固定され、更には別個に該ゲ
ージセンサ3によシ得られる測定値に係る検出信号51
ffi入力し記憶し必要に応じ演算し判断するコンピュ
ータ6と、当該判断に基づく所要の表示を行う表示器8
、加えて適宜に測定データを出力するプリンタ7等が設
けられることにより構成される。
上記基準型1は例えば木枠等によ多形成されるものであ
って従来より、使用されているものであシ、その−例を
第3図に示す。こめ基準型1は例えば自動車のリヤウィ
ンドの如き形を成し、その上部に形成される周囲の枠体
によリヤウィンドの形を形成し、その形はその各部が所
定の曲率を有する連続的な所定の曲線で形成されるもの
であシ、この形がリヤウィンドの理想の周縁形状を表わ
すものである。そこで成型された曲げガラス2がこの基
準型1の上に位置合せされて載置された場合において基
準型1と曲げガラス2の各周縁の対応部が一定の許容範
囲内で一致するとき曲げガラス2は製品として妥当であ
ると判断されることになる。
って従来より、使用されているものであシ、その−例を
第3図に示す。こめ基準型1は例えば自動車のリヤウィ
ンドの如き形を成し、その上部に形成される周囲の枠体
によリヤウィンドの形を形成し、その形はその各部が所
定の曲率を有する連続的な所定の曲線で形成されるもの
であシ、この形がリヤウィンドの理想の周縁形状を表わ
すものである。そこで成型された曲げガラス2がこの基
準型1の上に位置合せされて載置された場合において基
準型1と曲げガラス2の各周縁の対応部が一定の許容範
囲内で一致するとき曲げガラス2は製品として妥当であ
ると判断されることになる。
位置決め装置5は昨今いわゆる産業用ロボットと称され
る装置であり、第1図に示される如く、上腕4a、下腕
4bの各アームを備え、その基台5aの内部に駆動装置
、各アームに沿って駆動力伝達装置5b、各節点a、、
b、c、d、eに回動装置を有し、更にはマイクロコン
ピュータ58等全内蔵し、このコンピュータの制御に基
づき下記の如き測定に要する自在な動作全基準型1及び
これに載置された曲げガラス2に対し行うものである。
る装置であり、第1図に示される如く、上腕4a、下腕
4bの各アームを備え、その基台5aの内部に駆動装置
、各アームに沿って駆動力伝達装置5b、各節点a、、
b、c、d、eに回動装置を有し、更にはマイクロコン
ピュータ58等全内蔵し、このコンピュータの制御に基
づき下記の如き測定に要する自在な動作全基準型1及び
これに載置された曲げガラス2に対し行うものである。
また、基準型1上の曲げガラス2の型に係る適否の判断
は後述の如き原理に基づき行われるが、その判断を行つ
ために必要なデータを測定するのに使用される装置が、
位置決め装置5のアーム4の先部に取り付けられたゲー
ジセンサ3である。
は後述の如き原理に基づき行われるが、その判断を行つ
ために必要なデータを測定するのに使用される装置が、
位置決め装置5のアーム4の先部に取り付けられたゲー
ジセンサ3である。
このゲージセンサ3には例えばマグネスケール(ソニー
の登録商標)が使用される。これによれば磁気記録の原
理に基づき相対的に移動する2部材間の移動量によって
空間に存在する物体の位置(物体までの距離)を計測す
ることができる。なお、ゲージセンサ3は上記のものに
限られることはなく差動トランス等の各種のものを使用
できるのは勿論である。
の登録商標)が使用される。これによれば磁気記録の原
理に基づき相対的に移動する2部材間の移動量によって
空間に存在する物体の位置(物体までの距離)を計測す
ることができる。なお、ゲージセンサ3は上記のものに
限られることはなく差動トランス等の各種のものを使用
できるのは勿論である。
上記コンピュータ6は検査用コンピュータであって例え
ばマイクロコンピュータにより構成され、ゲージセンサ
3から出力される検出信号s0に基づき下記の如き所定
の演算、判断を行いその結果を表示器8に表示せしめる
と共に適時にう#’ IJンタ7に出力せしめる。この
関係を第2図に示す。
ばマイクロコンピュータにより構成され、ゲージセンサ
3から出力される検出信号s0に基づき下記の如き所定
の演算、判断を行いその結果を表示器8に表示せしめる
と共に適時にう#’ IJンタ7に出力せしめる。この
関係を第2図に示す。
次に上記構成から成る曲げガラスの自動型検査装置の動
作手順を第4図、第5図を参考に説明する。
作手順を第4図、第5図を参考に説明する。
まず最初に位置決め装置5に所定の測定動作を行わせる
べくその制御コンピュータ5aに測定点を記憶させる。
べくその制御コンピュータ5aに測定点を記憶させる。
そのため、配設された基準型1を基にマニュアル方式で
アーム47に動作させ、基準型1におげろ型当シに係る
測定点にアーム4の先端に設けられたゲージセンサ3の
先部全当接させ、且つこの動作を予定される順序に従い
各測定点毎に反復する。斯くすれば位置決め装置1に設
けられ1こ制御用コンピュータ5aはアーム4の動作順
序及びゲージセンサ30当接する測定点、測定順序金記
憶し、その後再動作させれば制御用コンピュータの制御
指令に基づいて上記の教示させた測定動作を反復再現す
る。また検査用コンピュータ6では教示の際にゲージセ
/す3より得られる基準型1における各測定点の測定値
X1(i=1・・・n、nは測定点の個数)がBCD
(2進化lO進法)でデータとして記憶され、この測定
値X1その後の演算に使用される。
アーム47に動作させ、基準型1におげろ型当シに係る
測定点にアーム4の先端に設けられたゲージセンサ3の
先部全当接させ、且つこの動作を予定される順序に従い
各測定点毎に反復する。斯くすれば位置決め装置1に設
けられ1こ制御用コンピュータ5aはアーム4の動作順
序及びゲージセンサ30当接する測定点、測定順序金記
憶し、その後再動作させれば制御用コンピュータの制御
指令に基づいて上記の教示させた測定動作を反復再現す
る。また検査用コンピュータ6では教示の際にゲージセ
/す3より得られる基準型1における各測定点の測定値
X1(i=1・・・n、nは測定点の個数)がBCD
(2進化lO進法)でデータとして記憶され、この測定
値X1その後の演算に使用される。
なお、ゲージセンサ3による測定では、その測定部の長
手方向が基準型1のガラスを基準型の載置する面上の測
定点の存する面と直交して接触するようアーム4及び各
軸を動かすことによ)測定を行うようにする。これは測
定誤差が生じるのt防止するためである。
手方向が基準型1のガラスを基準型の載置する面上の測
定点の存する面と直交して接触するようアーム4及び各
軸を動かすことによ)測定を行うようにする。これは測
定誤差が生じるのt防止するためである。
次いで、上記基準型1の上に曲げガラス2を載置させ、
位置決め装置5を作動させると、制御用コンピュータ5
aにおいて記憶された手順に基ツいてアーム4等が自動
的に動き前記基準型1の測定点に対応するガラス面上の
各測定点を順次測定する如く動作する。このような動作
に基づきゲージセンサ3は曲げガラス10表面上の各測
定点に係る測定値Yi(i=1・・・n、nは測定点の
個数)全検出測定し、その検出信号はBCDでデータと
して検査用コンピュータ6に入力され記憶される。
位置決め装置5を作動させると、制御用コンピュータ5
aにおいて記憶された手順に基ツいてアーム4等が自動
的に動き前記基準型1の測定点に対応するガラス面上の
各測定点を順次測定する如く動作する。このような動作
に基づきゲージセンサ3は曲げガラス10表面上の各測
定点に係る測定値Yi(i=1・・・n、nは測定点の
個数)全検出測定し、その検出信号はBCDでデータと
して検査用コンピュータ6に入力され記憶される。
コンピュータ6では、上述の如く基準型1に関して求め
られた型当りの各測定点の位置に係るデータXLと、被
検査物である曲げガラス2に関して求められた各測定点
の位置に係るデータYiと、予め記憶された既知の曲げ
ガラス2の厚さtとによって、各測定点ごとにDi=
Yi (Xi十t )なる演算が行われてDiなる値
が求められる。この値Diは各測定点における基:準型
1と曲げガラス2との間の □隙間を表わすもので
あり、従ってもしすべてのDi(i−1・・・n)が0
であるならば曲げガラス2の型は基準型1に完全て一致
することになって曲げガラス2は製品として合格である
。ところが実際には完全に0になることはないので、コ
ンピュータ6内の記憶部に許容値eが用意され、このe
と上記Diとの大小関係の比較によシ判断がなされるこ
とになる。具体的ては上記の演算によって求められた各
測定点についてのDiの値がすべてeよすも小さいので
あるならば当該曲げガラスは合格であると判定され、表
示器8において合格に係る所定の表示が行われ、各測定
点についてのDiの値が少なくとも1個でもe以上であ
るときには不合格の判定がなされ、表示器8にて不合格
の表示が行われる。
られた型当りの各測定点の位置に係るデータXLと、被
検査物である曲げガラス2に関して求められた各測定点
の位置に係るデータYiと、予め記憶された既知の曲げ
ガラス2の厚さtとによって、各測定点ごとにDi=
Yi (Xi十t )なる演算が行われてDiなる値
が求められる。この値Diは各測定点における基:準型
1と曲げガラス2との間の □隙間を表わすもので
あり、従ってもしすべてのDi(i−1・・・n)が0
であるならば曲げガラス2の型は基準型1に完全て一致
することになって曲げガラス2は製品として合格である
。ところが実際には完全に0になることはないので、コ
ンピュータ6内の記憶部に許容値eが用意され、このe
と上記Diとの大小関係の比較によシ判断がなされるこ
とになる。具体的ては上記の演算によって求められた各
測定点についてのDiの値がすべてeよすも小さいので
あるならば当該曲げガラスは合格であると判定され、表
示器8において合格に係る所定の表示が行われ、各測定
点についてのDiの値が少なくとも1個でもe以上であ
るときには不合格の判定がなされ、表示器8にて不合格
の表示が行われる。
その後は表示器8における合否の判定に従って作業者が
曲げガラスの選別をし、次の曲げガラス全基準型1の上
にセットし同様にして検査が継続される。
曲げガラスの選別をし、次の曲げガラス全基準型1の上
にセットし同様にして検査が継続される。
また上記名曲げガラスの測定データは検査用コンピュー
タ6の記憶部に整理して記憶され、必要に応じラインプ
リンタ7に打ち出され、その後の作業分析、作業研究等
の資料として利用することが可能である。
タ6の記憶部に整理して記憶され、必要に応じラインプ
リンタ7に打ち出され、その後の作業分析、作業研究等
の資料として利用することが可能である。
更に、測定点の選び方はその型の部位に応じて適宜な個
数、間隔で選ぶことができ、ガラスの種類に応じて任意
である。
数、間隔で選ぶことができ、ガラスの種類に応じて任意
である。
上記実施例により本発明の内容は明らかにされたが本発
明の内容は上記実施例に限定されるものではなく、その
要旨が逸脱されない範囲内にて任意に設計変更し得るこ
と勿論である。
明の内容は上記実施例に限定されるものではなく、その
要旨が逸脱されない範囲内にて任意に設計変更し得るこ
と勿論である。
例えば、位置決め装置5は1台であったが複数台設ける
ことにより夫々の位置決め装置により分割して検査作業
を行わせることも可能であシ、又被検査物が対称形であ
る場合などには、最初半分の領域を検査しその後反転さ
せて残シの半分の領域の検査を行わせることも可能であ
る。
ことにより夫々の位置決め装置により分割して検査作業
を行わせることも可能であシ、又被検査物が対称形であ
る場合などには、最初半分の領域を検査しその後反転さ
せて残シの半分の領域の検査を行わせることも可能であ
る。
また上記実施例では汎用性の産業用ロボットを特に本発
明の対象とする型検査用に使用したものであシ、このた
め制御用コンピュータ、検査用コンピュータを夫々独自
に備えることになっているが、1台のコンピュータによ
ってアーム等の制御、検査のための演算、判定を行わせ
るように構成することも可能である。
明の対象とする型検査用に使用したものであシ、このた
め制御用コンピュータ、検査用コンピュータを夫々独自
に備えることになっているが、1台のコンピュータによ
ってアーム等の制御、検査のための演算、判定を行わせ
るように構成することも可能である。
また上記実施例は特に曲げガラスの型の検査に関するも
のであったが本発明の適用についてはこれに限定される
ことはなく、同種の或いは類似の型に係る検査に適用で
きるのは当然である。
のであったが本発明の適用についてはこれに限定される
ことはなく、同種の或いは類似の型に係る検査に適用で
きるのは当然である。
更に合否の判断基準についても任意に定めることができ
、例えば各測定点のうちいくつかがeより小さくなかっ
たとしても別に基準を設けることにより、具体的にはそ
の個数が少なければ当該被検査物を合格とすることは可
能である。
、例えば各測定点のうちいくつかがeより小さくなかっ
たとしても別に基準を設けることにより、具体的にはそ
の個数が少なければ当該被検査物を合格とすることは可
能である。
以上の説明で明らかなように本発明によれば、学習記憶
ロボット、コンピュータ等を利用して型に係る検査の自
動化を図り、これによシ形状の異なる種々の物品の検査
工程における作業の迅速化、効率向上全達成すると共に
、検査データの処理が容易であって、その後の作業研究
に資することが) できる等の諸効果を発揮する。
ロボット、コンピュータ等を利用して型に係る検査の自
動化を図り、これによシ形状の異なる種々の物品の検査
工程における作業の迅速化、効率向上全達成すると共に
、検査データの処理が容易であって、その後の作業研究
に資することが) できる等の諸効果を発揮する。
図面は本発明の一実施例を示し、第1図は本発11−
明の装置構成図、第2図は情報処理系統の構成を示すブ
ロック図、第3図は基準型と被検査物の関係を示した斜
視図、第4図は位置決め装置の動作状態を示す側面図、
第5図は位置決め装置の動作状態を示す平面図である。 尚図面中、1は基準型、2は曲げガラス、3はゲージセ
ンサ、4はアーム、5は位置決め装置、6は検査用コン
ピュータである。 特許出願人 日本板硝子株式会社 代理人 弁理士 下 1) 容一部同 弁理士
大 橋 邦 彦−12−’
ロック図、第3図は基準型と被検査物の関係を示した斜
視図、第4図は位置決め装置の動作状態を示す側面図、
第5図は位置決め装置の動作状態を示す平面図である。 尚図面中、1は基準型、2は曲げガラス、3はゲージセ
ンサ、4はアーム、5は位置決め装置、6は検査用コン
ピュータである。 特許出願人 日本板硝子株式会社 代理人 弁理士 下 1) 容一部同 弁理士
大 橋 邦 彦−12−’
Claims (1)
- 製品を基準型に型合せして製品としての型の適否を判定
することにおいて、その移動自在なアームの先部に位置
計測センサ金偏え且つ上記基準型に基づき測定の位置・
順序を学習記憶し爾後その記憶内容を反復再現する位置
決め装置と、上記位置計測センサより得られる上記基準
型と製品の各測定点の位置に係るデータと予め与えられ
た製品の厚味に係るデータに基づく所定演算によシ製品
の型の適否全判断し且つその結果を知らしめる判定装置
とから構成されることを特徴とする自動型検査装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP8062882A JPS58198710A (ja) | 1982-05-13 | 1982-05-13 | 自動型検査装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP8062882A JPS58198710A (ja) | 1982-05-13 | 1982-05-13 | 自動型検査装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS58198710A true JPS58198710A (ja) | 1983-11-18 |
Family
ID=13723613
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP8062882A Pending JPS58198710A (ja) | 1982-05-13 | 1982-05-13 | 自動型検査装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS58198710A (ja) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH04169809A (ja) * | 1990-11-02 | 1992-06-17 | Mitsutoyo Corp | 測定装置 |
US5426862A (en) * | 1993-06-25 | 1995-06-27 | Samsung Corning Co., Ltd. | Panel-testing apparatus |
KR100543807B1 (ko) * | 1998-10-19 | 2006-04-14 | 삼성코닝 주식회사 | 음극선관용 판넬의 측정시스템 |
KR100543812B1 (ko) * | 1998-10-19 | 2006-05-04 | 삼성코닝 주식회사 | 음극선관용 판넬의 측정시스템 |
JP2007260799A (ja) * | 2006-03-27 | 2007-10-11 | Matsumoto Kikai Kk | 多関節ロボットによる検査装置 |
JP2011179890A (ja) * | 2010-02-26 | 2011-09-15 | Asahi Glass Co Ltd | 矩形板状物の割れ検査方法及び検査装置 |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5658606A (en) * | 1979-10-19 | 1981-05-21 | Mitsutoyo Mfg Co Ltd | Iterative measurement |
-
1982
- 1982-05-13 JP JP8062882A patent/JPS58198710A/ja active Pending
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TWI497050B (zh) * | 2010-02-26 | 2015-08-21 | Asahi Glass Co Ltd | Rectangular plate-like crack inspection method and an inspection apparatus of |
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