JPS581881B2 - 動力農機の走行制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は，ロータリの如き作業機に左右移動自在に装
着した耕耘ローターの如き耕耘装置の走行制御機構に関
するもので、未耕地を逐次、自動的に耕起させるために
，未耕地と既耕地との境界に形成される堅い境界壁に感
知板を常に摺接させることにより，この感知板の移動動
作を油圧に変換して耕耘装置が常に既耕地に隣接する未
耕地を残耕無く耕起できるようにしたものである。

従来，かかる耕起作業においては，作業機の運転操作員
が未耕地と既耕地の境界部分を絶えず注視しながら，残
耕が残らないように作業機の進行方向を操行するもので
あるため，運転操作員の疲労は甚だしいものであった。

そこで，このような欠点を解消するために、例えばコン
バインにおいて，立毛穀稈に押圧するように設けた回動
自在な作動片の回動の程度を検出して電気信号に変換し
，この電気信号をコンバインの進行方向修正機構に与え
てコンバインが常に立毛穀稈に沿って自動的に進行方向
を修正しながら進行できるように構成したものが提案さ
れている。

しかし，この提案のように慣性の大きいコンバインの如
き動力農機本体を，進行方向左右に方向変換制御するこ
とは実用上極めて困難を伴うものであって，作業片から
の電気信号の発生時刻とこの電気信号を受けて動力農機
がその方向に方向変換を終了時刻との間に大きな遅れを
生じ勝ちで、このために，制御にいわゆるハンチング現
象を生じて指令に対する追従性の安定を欠き．これを解
決するためには制御装置は極めて複雑．かつ，高価なも
のとならざるを得ない欠点があった。

２ そこでこの発明は，耕耘装置を作業機に対してその
進行方向左右へ移動せしめるようにした油圧装置を設け
，この耕耘装置によって耕耘された既耕地と未耕地との
境界壁に常に摺接するように感知体を設けて，境界壁に
耕耘装置の既耕地に近い端部が一致するように，感知体
と上記油圧装置とを連動構成して、きわめて簡易で制御
動作の確実な走行制御を達成し得たものである。

そして具体的構造を図示の１実施例にもとづいて説明す
れば，ロータリの如き作業機に設ける耕耘ローターの如
き耕耘装置６を油圧装置４から供給される圧力油により
作動できるシリンダー７のピストン８に取付けることに
より，作業機の進行方向に対して、この耕耘装置６が左
右へ移動自在となるように形成する。

そして，既耕地Ｂと未耕地Ａとの境界壁１に摺接しなが
ら進行することができる感知板２を耕耘装置６の機枠３
に，例えば枢着し．この感知板２の回動上端部をリンク
１１，１２を介して作業機又はこの作業機を連結してい
る動力農機に取付けされている油圧装置４の切替弁５の
スプールに連結することにより，例えば耕耘装置６が境
界壁１から外れて隣接する既耕地Ｂとの間に未耕地Ａを
残すように片寄ったときには，感知板２が回動して切替
弁５のスプールを移動し，この耕耘装置６を境界壁１側
へ戻すように切替弁５はポンプ９にて加圧したタンク１
０内の油をシリンダー７内のピストン８に供給するよう
にするものである。

即ち，耕耘装置６が既耕地Ｂとの間に未耕地Ａを残すこ
となく耕耘しているときは，第１図のように感知体２に
よってリンク１１、１２を介して切替弁のスプール５の
中立ポート５ａがシリンダ７の戻り油路７ａを塞ぐと共
に、リリーフバルブ１５の油路１５ａをタンク１０に連
通するので、リリーフバルブ１５を介してポンプ９の圧
力油がタンク１０に戻ることになってシリンダ７に供給
される圧力油は，ピストン８を押戻さんとしているばね
１７と鈎合うため，ピストン８は移動しないから，耕耘
装置６がそのままの位置に維持されることになる。

そして若し，耕耘装置６が既耕地Ｂを再び耕耘するよう
な第２図の状態となったときは，境界壁１に摺接する感
知体２リンク１１、１２を介して切替弁５のスプールを
同図の右方に押込むことになって左動ポート５ｂによっ
てリリーフバルブ１５にポンプ９の圧力油が油路１５ａ
を介して作用するのでこのリリーフバルブ１５はポンプ
９からタンク１０に戻る油路１３を閉じるため，ポンプ
９の圧力油はシリンダ７に供給されて耕耘装置６に境界
壁１に接近させることになり，耕耘装置６の境界壁１に
近い端部がこの境界壁１に合致すれば上述の第１図のよ
うに切替弁５のスプールが中立位置に戻ることになる。

又，逆に第３図のように耕耘装置６と境界壁１との間に
未耕地Ａが残るようになれば、感知体２はリンク１１，
１２を介して切替弁５のスプールを同図の左方へ移動す
ることになって．石油ポート５ｃによって戻り油路７ａ
がタンク１０に連通すると共に、リリーフバルブ１５の
油路１５ａをタンク１０に連通するので．シリンダ７内
の圧力油はタンク１０に戻ってばね１７によって耕耘装
置６が境界壁１に向って移動することになり．耕耘装置
６の境界壁１に近い端部がこの境界壁１に合致すれば，
第１図の中立位置に切替弁５のスプールが戻るように制
御されるのである。

以上のように，この発明の走行制御機構は，既耕地Ｂと
未耕地Ａにて形成される境界壁１に沿って感知板２を常
に摺接させて，この感知板２の移動に連動して油圧装置
４により耕耘装置６のみを左方又は右方に移動調節する
ものであって，この耕耘装置６を装置した作業機は境界
壁１の曲折を考慮することなく，単に直進するように運
転すれば良いのである。

したがって，形状が小さく，かつ，重量においても軽い
ために慣性の小さいこの耕耘装置６は，感知板２の移動
による切替弁５からの圧力油により，極めて敏感にかつ
，遅れ時間も少なく左右に調節移動できるものであるた
め，境界壁１にこの耕耘装置６の一方の側端が良く追従
できることになり，このため，耕耘装置６の後方に未耕
地が残存する不都合や，再度、耕耘が行われる無駄の何
れもが解消し得たものであり，しかも，追従性確保のた
めの複雑な機構とする必要は全く無いものである。

しかもこの発明においては，感知板２は油圧装置４のス
プールをリンク１１、１２を介して直接に押動するよう
に構成しているので，この種の動力農機に既設の油圧装
置４をうまく活用できるために，この点からもこの発明
の制御機構は．その構造を極めて簡易に又，製作コスト
においても低廉となし得るものであり．又，感知板２を
始めとする感知機構には電気スイッチと電気接点及び電
気配線などを全く使用していないため，境界壁１に摺接
して泥土にまみれ勝ちなこの感知機構も，充分にその機
能を発揮できるものであり，又，このような感知機構を
作動装置である油圧装置４に直接に連結しているため，
検知機構から作動装置への信号の伝達遅れも無いなど，
この発明に係る走行制御機構は優れた効果を発揮するも
のである。

【図面の簡単な説明】

図面は，この発明の実施例を示し，第１図はこの発明に
係る感知板と耕耘装置との油圧連動機構を解説的に示す
平面図で，油圧連動機構が中立の場合を示す。 第２図は同じく感知板２が作動してスプールを押し込ん
だ状態の平面図，第３図は同じくスプールを引き出した
状態の平面図である。 符号説明，１・・・・・・境界壁、２・・・・・・感知
板，３・・・・・・機枠、４・・・・・・油圧装置，５
・・・・・・切替弁，６・・・・・・耕耘装置，７・・
・・・・シリンダー，８・・・・・・ピストン，７ａ・
・・・・・戻り油路，９・・・・・・ポンプ、１０・・
・・・・タンク，１１、１２・・・・・・リンク．１３
、１５ａ・・・・・・油路．１４，１５・・・・・・リ
リーフバルブ，１６・・・・・・チェックバルブ，Ａ・
・・・・・未耕地，Ｂ・・・・・・既耕地。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 耕耘装置を作業機に対してその進行方向左右へ移動
   せしめるようにした油圧装置を設け，この耕耘装置によ
   って耕耘された既耕地と未耕地との境界壁に常に摺接す
   るように感知体を設けて、境界壁に耕耘装置の既耕地に
   近い端部が一致するように，感知体と上記油圧装置とを
   連動構成したことを特徴とする作業機における耕耘装置
   の定行制御機構。