JPS58177776A - パワ−ステアリング装置 - Google Patents
パワ−ステアリング装置Info
- Publication number
- JPS58177776A JPS58177776A JP6120982A JP6120982A JPS58177776A JP S58177776 A JPS58177776 A JP S58177776A JP 6120982 A JP6120982 A JP 6120982A JP 6120982 A JP6120982 A JP 6120982A JP S58177776 A JPS58177776 A JP S58177776A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle speed
- valve
- assist force
- controller
- steering
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、自動傘の重速感応■ノ母ワーステアリング装
置に関する。
置に関する。
ステアリング操作の操舵力の一部を受は持ち、運転者の
負担を軽減するために用いられるパワーステアリング装
置では1、車速が増加すると、操舵抵抗が減少するため
、パワーステアリング装置により与えられる操舵アシス
ト力を車速に係らず一定にした場合には、高速域でハン
ドルが軽くなり過き“て危険を生じることになる。シ九
がって、高速域ではアシスト力を軽減させるいわゆる車
速感応型ノ4ワーステアリング装置が提案されている。
負担を軽減するために用いられるパワーステアリング装
置では1、車速が増加すると、操舵抵抗が減少するため
、パワーステアリング装置により与えられる操舵アシス
ト力を車速に係らず一定にした場合には、高速域でハン
ドルが軽くなり過き“て危険を生じることになる。シ九
がって、高速域ではアシスト力を軽減させるいわゆる車
速感応型ノ4ワーステアリング装置が提案されている。
さらK、このような装置で操舵感覚を向上させるため、
運転者かアシスト力管選択できるようにした19ワース
テアリング羨置龜知られている0例えば、特開昭51−
118225号では、ノ々ワーシリンダの両端管パイ/
譬ス通路により接続し、この11797通路に設は九電
磁弁Yt*迷信号により作動させることKよりパイノ々
ス通路を開き、高速域でのアシスト力を軽減するように
した車速感応徽ノ4ワーステアリング装置において、運
転者の好みあるいけ道路条件に応じて、運転者が電磁制
御弁の作動点を選択的に変切できるようにしている。
運転者かアシスト力管選択できるようにした19ワース
テアリング羨置龜知られている0例えば、特開昭51−
118225号では、ノ々ワーシリンダの両端管パイ/
譬ス通路により接続し、この11797通路に設は九電
磁弁Yt*迷信号により作動させることKよりパイノ々
ス通路を開き、高速域でのアシスト力を軽減するように
した車速感応徽ノ4ワーステアリング装置において、運
転者の好みあるいけ道路条件に応じて、運転者が電磁制
御弁の作動点を選択的に変切できるようにしている。
これらの従来の技術は、車速に応じてアシスト力を変化
させである程度操舵感覚を向上させるものではあるが、
設定車速でアシスト力を変化させるオン・オフ制御であ
るため、制御弁の作動点の前後で操舵抵抗が急激に変化
し、安定した操舵感覚が得られないという問題がある。
させである程度操舵感覚を向上させるものではあるが、
設定車速でアシスト力を変化させるオン・オフ制御であ
るため、制御弁の作動点の前後で操舵抵抗が急激に変化
し、安定した操舵感覚が得られないという問題がある。
従って、本発明は、上記の従来の欠点を解消してアシス
ト力を連続的に軽減させて操舵感覚を向上させるととも
に、運転者の体力、好みあるいけ道路条件に応じてアシ
スト力を選択できるようにした事速感応型ノ母ワーステ
アリング装置を提供することである。
ト力を連続的に軽減させて操舵感覚を向上させるととも
に、運転者の体力、好みあるいけ道路条件に応じてアシ
スト力を選択できるようにした事速感応型ノ母ワーステ
アリング装置を提供することである。
すなわち、本発明の構成は、ノ・ンドルと1輪を連結す
るステアリング1)ンケージの途中に、ノ・ンrル操舵
力を補助する/lワーアシスト装Mを備えた自動車のノ
母ワーステアリング装置において、ノ母ワーアシスト装
曾のアシスト力特性を連続的に変化させるアシストカ可
変手段と、車速センサの信号により、車速の増加に従っ
てアシスト力が低下するように紡紀アシストカ可変手段
を作動させるコントロール手段と、コントロール手段に
より定められる車速に対するアシスト力特性を手動操作
により変更する特性変更手段とを有することを特徴とす
る)4ワーステアリング装置である。
るステアリング1)ンケージの途中に、ノ・ンrル操舵
力を補助する/lワーアシスト装Mを備えた自動車のノ
母ワーステアリング装置において、ノ母ワーアシスト装
曾のアシスト力特性を連続的に変化させるアシストカ可
変手段と、車速センサの信号により、車速の増加に従っ
てアシスト力が低下するように紡紀アシストカ可変手段
を作動させるコントロール手段と、コントロール手段に
より定められる車速に対するアシスト力特性を手動操作
により変更する特性変更手段とを有することを特徴とす
る)4ワーステアリング装置である。
本発明によれば、車速の変化に応じてアシスト力は連続
的に変化し、走行状態に応じて最適の操舵力を運転者が
負担することになり、安定した操舵感覚を得ることがで
きる。さらに運転者がアシスト力特性を自由に選択でき
るようになっているので運転者は体力、好みあるいけ道
路条件に応じて最適な操舵感覚を得ることができる。
的に変化し、走行状態に応じて最適の操舵力を運転者が
負担することになり、安定した操舵感覚を得ることがで
きる。さらに運転者がアシスト力特性を自由に選択でき
るようになっているので運転者は体力、好みあるいけ道
路条件に応じて最適な操舵感覚を得ることができる。
以下、図面を参照しつつ、本発明の実施例について鰭明
する。
する。
謝1図を参照すれば、ノ・ンrル1けステアリングシャ
フト2を介してステアリングピニオン4a?有するピニ
オン軸4に接続されていふ、ピニオン4aFiステアリ
ングラツク軸5上のラック5aと噛合しており、ラック
軸5Fiピニオン4aの回転に応じて左右に動き、ナッ
クルアーム6.7を介して舵輪8.9に操舵力を伝達す
る。この操舵力を補助するため、油圧を用いたノ4ワー
アシスト装置が用いられる。ノfワーアシスト装置Fi
、ビニオン軸4上に設けたコントロールバルブ3と、ラ
ック軸5上のパワーシリンダ10とを有し、該パワーシ
リンダ10に油圧を供給するために、エンジン11の駆
動力によりベルト12に一介して駆動されるオイルIン
7#13が設けられている。、/ンゾ11からの圧油け
、油圧供給通路14によりコントロールパルプ3に導入
され、ハンドルlの操作に11、じてパルプ3により切
換えられて、油圧通路15、又は16を介してノ母ワー
シリンダ10のピストン17で仕切られる油圧室18、
又Fi19のいずれか一方に導かれ、ピストン17?動
かして操舵力をアシストする。このとき圧油が供給され
ηい方の油圧通路は油圧戻り通路20に連通しシリンダ
10内の作動油をポンプ13にリターンさせる。油圧供
給通$14には通路14全通ってコントロールバルブ3
に供給される油量を調節するンレノイドパルプ21.!
:、コントロールパルプ3tバイパスしてポン7’13
に作動油を戻すために、戻り通路20と連通するバイパ
ス通路22が設けられている。バルブ21のンレノイド
21aはコントローラ23に*綬されており、コントロ
ーラ23は1速センサ24及び手動の切替スイッチ25
からの信号を入力として、バッテリ26からンレノイP
パルプ21への電力の供給を制制する。バルブ21のプ
ランジャ21bはコントローラ23からのtaす彦わち
電力に応じて変位し、それによって通路14内の流量を
変化させ、シリンダ10内の油圧すなわちアシスト力を
制御するようになっている。
フト2を介してステアリングピニオン4a?有するピニ
オン軸4に接続されていふ、ピニオン4aFiステアリ
ングラツク軸5上のラック5aと噛合しており、ラック
軸5Fiピニオン4aの回転に応じて左右に動き、ナッ
クルアーム6.7を介して舵輪8.9に操舵力を伝達す
る。この操舵力を補助するため、油圧を用いたノ4ワー
アシスト装置が用いられる。ノfワーアシスト装置Fi
、ビニオン軸4上に設けたコントロールバルブ3と、ラ
ック軸5上のパワーシリンダ10とを有し、該パワーシ
リンダ10に油圧を供給するために、エンジン11の駆
動力によりベルト12に一介して駆動されるオイルIン
7#13が設けられている。、/ンゾ11からの圧油け
、油圧供給通路14によりコントロールパルプ3に導入
され、ハンドルlの操作に11、じてパルプ3により切
換えられて、油圧通路15、又は16を介してノ母ワー
シリンダ10のピストン17で仕切られる油圧室18、
又Fi19のいずれか一方に導かれ、ピストン17?動
かして操舵力をアシストする。このとき圧油が供給され
ηい方の油圧通路は油圧戻り通路20に連通しシリンダ
10内の作動油をポンプ13にリターンさせる。油圧供
給通$14には通路14全通ってコントロールバルブ3
に供給される油量を調節するンレノイドパルプ21.!
:、コントロールパルプ3tバイパスしてポン7’13
に作動油を戻すために、戻り通路20と連通するバイパ
ス通路22が設けられている。バルブ21のンレノイド
21aはコントローラ23に*綬されており、コントロ
ーラ23は1速センサ24及び手動の切替スイッチ25
からの信号を入力として、バッテリ26からンレノイP
パルプ21への電力の供給を制制する。バルブ21のプ
ランジャ21bはコントローラ23からのtaす彦わち
電力に応じて変位し、それによって通路14内の流量を
変化させ、シリンダ10内の油圧すなわちアシスト力を
制御するようになっている。
第2図には、コントローラ23の評細が示されており、
車速センサ24け1速に比例したI?ルス信号Slを発
生し、この信号S1は周波数・電圧1m器28に入力さ
れ1速に比例した電圧信号v1に変換される。この電圧
信号v1け可変抵抗29による電圧降下により電圧v2
となって差動増幅器30に入力される。この差動増幅6
30、ダイオ−r31、及びトランジスタ32Vi11
r圧・t#変換器を構成しており、1濤端子33からン
レノイ1’21aに電圧信号v2に応じた電R11を供
給する。従ってンレノイP21aを流れる電NIIU算
3図に示すように車速に比例したものとなる。なお、可
使抵抗29の抵抗値灯切替スイッチ25の手動操作によ
って変化し、それによってv2の値が変化する。従って
、切替スイッチ25の操作により特性曲線1185図破
線のように変化する。シリンダ10内の油圧はンレノイ
ト°亀流すなわちプランジャ21bの変位量に反比例す
るのでアシスト力は@4図に示すように叡速に反比例し
、車速が大きくなるとそれに応じてアシスト力は連続的
に減少する。この場合、切替スイッチ25の操作により
ンレノイ)’IHi!+1の特性曲線曲線が第3図の破
線のように変化するとそれに応じてアシスト特性曲線本
か4図の破線で示すように変化する。従って、運転者は
体力、好み、道路条件輯に応じて自由にアシスト力を選
択でき最適な操舵感覚を得ることができる。
車速センサ24け1速に比例したI?ルス信号Slを発
生し、この信号S1は周波数・電圧1m器28に入力さ
れ1速に比例した電圧信号v1に変換される。この電圧
信号v1け可変抵抗29による電圧降下により電圧v2
となって差動増幅器30に入力される。この差動増幅6
30、ダイオ−r31、及びトランジスタ32Vi11
r圧・t#変換器を構成しており、1濤端子33からン
レノイ1’21aに電圧信号v2に応じた電R11を供
給する。従ってンレノイP21aを流れる電NIIU算
3図に示すように車速に比例したものとなる。なお、可
使抵抗29の抵抗値灯切替スイッチ25の手動操作によ
って変化し、それによってv2の値が変化する。従って
、切替スイッチ25の操作により特性曲線1185図破
線のように変化する。シリンダ10内の油圧はンレノイ
ト°亀流すなわちプランジャ21bの変位量に反比例す
るのでアシスト力は@4図に示すように叡速に反比例し
、車速が大きくなるとそれに応じてアシスト力は連続的
に減少する。この場合、切替スイッチ25の操作により
ンレノイ)’IHi!+1の特性曲線曲線が第3図の破
線のように変化するとそれに応じてアシスト特性曲線本
か4図の破線で示すように変化する。従って、運転者は
体力、好み、道路条件輯に応じて自由にアシスト力を選
択でき最適な操舵感覚を得ることができる。
第5図には、本発明の他の実施例が示されており、本例
では油圧ポンプ13の駆動はモータ4゜により駆動され
る。モータ40Ktfコントローラ23aが接続されて
おり、コントローラ23aH1速センサ24、及び手動
の切替スイッチ25からの信号を人力として、バッテリ
26からモータ40への電力の供給を制御する。
では油圧ポンプ13の駆動はモータ4゜により駆動され
る。モータ40Ktfコントローラ23aが接続されて
おり、コントローラ23aH1速センサ24、及び手動
の切替スイッチ25からの信号を人力として、バッテリ
26からモータ40への電力の供給を制御する。
116図には、コントローラ23・の詳細が示されてお
り、車速セン?24からの車速に比例するノ母ルス信号
S1け一波数・電圧変換器28に入力されて、車速に比
例した算7図に示すような電圧信号VIK変換される。
り、車速セン?24からの車速に比例するノ母ルス信号
S1け一波数・電圧変換器28に入力されて、車速に比
例した算7図に示すような電圧信号VIK変換される。
この電圧信号vIFiコン・fレータ41の負側端子に
入力される。コンノ母レータ41の正側端子KFi三角
波発生回路42から発生した雛8図に示すような三角波
出力S2が入力される。なお、この三角波発生回路42
には可変抵抗29が接続されており、その抵抗値を変化
させることにより、出力S2#−t#!8図破線で示す
ように特性が変化する。コンパレータ41で1jii9
FA (a)のように回路42の出力S2と1回路2
8の出力v1が比較され、コンパレータ41けs2がv
lより大きいと!けハイレベル、vlが大舞いときFi
Oハイレベル9図鏡)に示すような電圧/?ルス信号S
3を発生する。そして1迷すなわち電圧信号v1が大き
くなると信号s3のノンルス幅は小さくなる。この出力
信号53iltトランジスタ43のペースに入力される
。トランジスタ43はPNP型で出力S3が0レベルで
ある場合に導通する。トランジスタ43のエミッタはト
ランジスタ44(7)ペースに接続されており、該トラ
ンジスタ44のペースは抵抗45を介してバッテリ26
からのt源端子33に接続されている。トランジスタ4
4けNPN型で、そのペース電圧は、トランジスタ43
の導通時に、抵抗45による電圧降下のため低下するの
で、トランジスタ44は非導通となる。コンパレータ4
1の出力s3がハイレベルのときはトランジスタ43け
非導通となり、従ってトランジスタ44のペース電圧は
高く保持され、トランジスタ44は導通しバッテリ26
に接続された端子33からモータ40に電流が流れる。
入力される。コンノ母レータ41の正側端子KFi三角
波発生回路42から発生した雛8図に示すような三角波
出力S2が入力される。なお、この三角波発生回路42
には可変抵抗29が接続されており、その抵抗値を変化
させることにより、出力S2#−t#!8図破線で示す
ように特性が変化する。コンパレータ41で1jii9
FA (a)のように回路42の出力S2と1回路2
8の出力v1が比較され、コンパレータ41けs2がv
lより大きいと!けハイレベル、vlが大舞いときFi
Oハイレベル9図鏡)に示すような電圧/?ルス信号S
3を発生する。そして1迷すなわち電圧信号v1が大き
くなると信号s3のノンルス幅は小さくなる。この出力
信号53iltトランジスタ43のペースに入力される
。トランジスタ43はPNP型で出力S3が0レベルで
ある場合に導通する。トランジスタ43のエミッタはト
ランジスタ44(7)ペースに接続されており、該トラ
ンジスタ44のペースは抵抗45を介してバッテリ26
からのt源端子33に接続されている。トランジスタ4
4けNPN型で、そのペース電圧は、トランジスタ43
の導通時に、抵抗45による電圧降下のため低下するの
で、トランジスタ44は非導通となる。コンパレータ4
1の出力s3がハイレベルのときはトランジスタ43け
非導通となり、従ってトランジスタ44のペース電圧は
高く保持され、トランジスタ44は導通しバッテリ26
に接続された端子33からモータ40に電流が流れる。
スナワチモータ40への電Rけコンノ母レータ41の出
力S3かハイレベルである場合に流れ、龜速が増加する
に従って通電時間は減少する。従って発生する油圧も龜
速か大禽くなるに従って減少し、アシストカFi雛10
図に示すように車速が増加すると連続的に低下すふ、な
お、手動で切替スィッチ25f操作することにより、三
角波出力S2が−9・ll&)・O破線のように変化す
ると、それに対応してコントロ−ラ41の出力S3、及
びアシスト力はそれぞれ算9図伽)、第10図の破線の
ように変化する。
力S3かハイレベルである場合に流れ、龜速が増加する
に従って通電時間は減少する。従って発生する油圧も龜
速か大禽くなるに従って減少し、アシストカFi雛10
図に示すように車速が増加すると連続的に低下すふ、な
お、手動で切替スィッチ25f操作することにより、三
角波出力S2が−9・ll&)・O破線のように変化す
ると、それに対応してコントロ−ラ41の出力S3、及
びアシスト力はそれぞれ算9図伽)、第10図の破線の
ように変化する。
稜11F!7!Jは、本発明の他の実施例を示しており
、本例でけIンプ13の駆動力をw磁りラッチ50を介
してエンジン11の駆動力を導入するようになっており
、この電磁クラッチ50けコントローラ23bの出力に
応じてポンプ13との結合力が変化するようになってお
り、この結合力の強さに応じてポンプ130回転数すな
わちアシスト力が決まる。従ってコントローラ23bの
制御を上記の実施例で説明した方法で行うことにより運
転者け適当なアシスト力を得ることができる。この場合
、同じ結合力の本とではエンジン11の回転数が変化す
ると2ングの回転数が変化するのでエンジン回転数セン
サ51によりエンジン回転数を検出してコントローラ2
3bに入力し、エンジン回転数が増大した場合には、そ
れに応じて結合力が弱まるようにコントローラ23bt
制御することが好ましい。
、本例でけIンプ13の駆動力をw磁りラッチ50を介
してエンジン11の駆動力を導入するようになっており
、この電磁クラッチ50けコントローラ23bの出力に
応じてポンプ13との結合力が変化するようになってお
り、この結合力の強さに応じてポンプ130回転数すな
わちアシスト力が決まる。従ってコントローラ23bの
制御を上記の実施例で説明した方法で行うことにより運
転者け適当なアシスト力を得ることができる。この場合
、同じ結合力の本とではエンジン11の回転数が変化す
ると2ングの回転数が変化するのでエンジン回転数セン
サ51によりエンジン回転数を検出してコントローラ2
3bに入力し、エンジン回転数が増大した場合には、そ
れに応じて結合力が弱まるようにコントローラ23bt
制御することが好ましい。
第1図は本発明の一実施例を示す概略図、銅2図は雛1
図の実施例のコントローラの詳細、第3図は第1図の実
施例においてンレノイpt*と1速との関係を示すグラ
フ、5114図はアシスト力と重速との関係を示すグラ
フ、緋5図は他の実施例を示す概略図、第6図は第5図
の実施例のコントローラの詳細、鮪7図は川波数・電圧
変換器の出力と車速との関係會示すグラフ、鯖8図は三
角波発生回路の出力を示すグラフ、第9図、(a)、わ
)は電圧又は電流と時間との関係を示すグラフ、纂10
図はアシスト力と1速との関係を示すグラフ、1!1L
11図けさらに他の実施例の概略図である。 符号の説明 3・・・コントロールパルプ、10・・・ノ譬r) −
シリンダ、13・・・オイル4ンデ、21・・・ンレノ
イドパルプ、24・・・1速センサ、25・・・切替ス
イッチ、26・・・ノ9ツテIJ、40・・・モータ、
41・・・コンパレータ、42・・・三角波発生回路、
50・・・電磁クラッチ、51・・・エンジン回転数セ
ンサ 特許出願人 東洋工業株式会社 第7図 第8図 箆 9 図 を 第10 図 皐1* 第11図
図の実施例のコントローラの詳細、第3図は第1図の実
施例においてンレノイpt*と1速との関係を示すグラ
フ、5114図はアシスト力と重速との関係を示すグラ
フ、緋5図は他の実施例を示す概略図、第6図は第5図
の実施例のコントローラの詳細、鮪7図は川波数・電圧
変換器の出力と車速との関係會示すグラフ、鯖8図は三
角波発生回路の出力を示すグラフ、第9図、(a)、わ
)は電圧又は電流と時間との関係を示すグラフ、纂10
図はアシスト力と1速との関係を示すグラフ、1!1L
11図けさらに他の実施例の概略図である。 符号の説明 3・・・コントロールパルプ、10・・・ノ譬r) −
シリンダ、13・・・オイル4ンデ、21・・・ンレノ
イドパルプ、24・・・1速センサ、25・・・切替ス
イッチ、26・・・ノ9ツテIJ、40・・・モータ、
41・・・コンパレータ、42・・・三角波発生回路、
50・・・電磁クラッチ、51・・・エンジン回転数セ
ンサ 特許出願人 東洋工業株式会社 第7図 第8図 箆 9 図 を 第10 図 皐1* 第11図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 ハント°ルと車輪を連結するステアリングリンケージの
途中に、ハンPル操舵力を補助する・々ワーアシスト装
置を備えた自動傘のノやワーステアリング装置において
、 ノ9ワーアシスト装置のアシスト力を連続的に変化させ
るアシストカ可変手段と、車速センサの信号により車速
の増加に従ってアシスト力が低下するように前記アシス
トカ可変手段を作動させるコントロール手段と、前記コ
ントロール手段により9釣られる車速に対するアシスト
力特性を手動操作により変更することのできる特性変更
手段とを有することを特徴とするノ母ワーステアリング
装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP6120982A JPS58177776A (ja) | 1982-04-13 | 1982-04-13 | パワ−ステアリング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP6120982A JPS58177776A (ja) | 1982-04-13 | 1982-04-13 | パワ−ステアリング装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS58177776A true JPS58177776A (ja) | 1983-10-18 |
Family
ID=13164567
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP6120982A Pending JPS58177776A (ja) | 1982-04-13 | 1982-04-13 | パワ−ステアリング装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS58177776A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS60161255A (ja) * | 1984-01-31 | 1985-08-22 | Nissan Motor Co Ltd | 車両の補助操舵装置 |
US4624334A (en) * | 1984-08-30 | 1986-11-25 | Eaton Corporation | Electric power assisted steering system |
EP0266434A1 (en) * | 1986-04-30 | 1988-05-11 | Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho | Steering system |
RU2794243C1 (ru) * | 2022-10-19 | 2023-04-13 | Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Рязанское гвардейское высшее воздушно-десантное ордена Суворова дважды Краснознаменное командное училище имени генерала армии В.Ф. Маргелова" Министерства обороны Российской Федерации | Система рулевого управления транспортного средства |
-
1982
- 1982-04-13 JP JP6120982A patent/JPS58177776A/ja active Pending
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS60161255A (ja) * | 1984-01-31 | 1985-08-22 | Nissan Motor Co Ltd | 車両の補助操舵装置 |
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