JPS58158712A - 工業用ロボツトの動作制御方法 - Google Patents
工業用ロボツトの動作制御方法Info
- Publication number
- JPS58158712A JPS58158712A JP4138482A JP4138482A JPS58158712A JP S58158712 A JPS58158712 A JP S58158712A JP 4138482 A JP4138482 A JP 4138482A JP 4138482 A JP4138482 A JP 4138482A JP S58158712 A JPS58158712 A JP S58158712A
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- JP
- Japan
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- obstacle
- robot
- path
- arm
- robbot
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- Pending
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/49—Nc machine tool, till multiple
- G05B2219/49157—Limitation, collision, interference, forbidden zones, avoid obstacles
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、工業用ロボットの動作軌道経路上に障害物
がある場合にこの障害物を回避し得る工業用ロボットの
動作制御方法に関する。
がある場合にこの障害物を回避し得る工業用ロボットの
動作制御方法に関する。
一般に工業用ロボットに作業させる場合工業用ロボット
の動作軌道経路上に障害物があれば、この障害物を回避
して移動させる必要がある。
の動作軌道経路上に障害物があれば、この障害物を回避
して移動させる必要がある。
工業用ロボットにおける従来の障害物からの退避方法と
しては、オペレータがあらかじめ予想した障害物を回避
できる動作軌道経路を教示しておく方法、工業用ロボッ
トの動作により動かされる対象物の位置を動かされる前
と動かされた後で常に計算しておく方法があるがいずれ
も障害物回避のための計算量が多くなり、計算に時間が
かかるという問題があった。
しては、オペレータがあらかじめ予想した障害物を回避
できる動作軌道経路を教示しておく方法、工業用ロボッ
トの動作により動かされる対象物の位置を動かされる前
と動かされた後で常に計算しておく方法があるがいずれ
も障害物回避のための計算量が多くなり、計算に時間が
かかるという問題があった。
この発明は上記した従来方法の欠点を解消し。
ロボットに動作軌道経路を教示する時に障害物を考慮す
ることが必要でない、また軌道経路計算も障害物を含ん
だ軌道経路計算をなすことなく簡単に計算できる工業用
ロボットの動作制御方法を提供するＫある。
ることが必要でない、また軌道経路計算も障害物を含ん
だ軌道経路計算をなすことなく簡単に計算できる工業用
ロボットの動作制御方法を提供するＫある。
以上の目的を達成するためにこの発明の工業用ロボット
の動作制御方法は手先部のアーム上に２自由度を有する
補助アームを設け、さらにこの補助アーム端に超音波送
受波器を設け、前記アームの移動中に前記補助アームの
回動による前記超音波送受波器の検知出力にもとすいて
、前記制御回路で前記動作軌道経路上の障害物までの距
離と前記アームが障害物を回避し得る回転角とを算出し
。
の動作制御方法は手先部のアーム上に２自由度を有する
補助アームを設け、さらにこの補助アーム端に超音波送
受波器を設け、前記アームの移動中に前記補助アームの
回動による前記超音波送受波器の検知出力にもとすいて
、前記制御回路で前記動作軌道経路上の障害物までの距
離と前記アームが障害物を回避し得る回転角とを算出し
。
この距離と回転角とによシ、前記障害物を避けた退避軌
道経路を求めて前記ロボットアームを通過させ、前記障
害物回避後はもとの動作軌道経路に復帰させるようにし
ている。
道経路を求めて前記ロボットアームを通過させ、前記障
害物回避後はもとの動作軌道経路に復帰させるようにし
ている。
以下１図面に示す実施例によりこの発明の詳細な説明す
る。
る。
第１図はこの発明が実施される工業用ロボットの基本的
構成を示す概略図である。同図において。
構成を示す概略図である。同図において。
１・２・・・・・６はロボット本体７の関節部でありβ
１・β２・・・・・β６はそれぞれ各関節部１・２・・
・・・６の自由度すなわち回転角度を示している。
１・β２・・・・・β６はそれぞれ各関節部１・２・・
・・・６の自由度すなわち回転角度を示している。
また手先部８のアーム９上に補助アーム１０を設けてお
り、この補助アーム１０は関節１１・１２による２自由
度を有しており、β１・β２はその回転角を示している
。補助アーム１０の先端には超音波送受波器１３が設け
られておフ前記関節１１・１２の自由度により回転自在
とされている。
り、この補助アーム１０は関節１１・１２による２自由
度を有しており、β１・β２はその回転角を示している
。補助アーム１０の先端には超音波送受波器１３が設け
られておフ前記関節１１・１２の自由度により回転自在
とされている。
第１図に示すロボットを用いて障害物を検知する場合に
は第２図に示すように方向１４の軌道が計算されると、
ロボット７は方向１４に向かって動く前に障害物１５’
ｉ−先ず検知する。検知は、関節１２を動かしながら超
音波送受波器１３をβ１の方向に回転させ超音波送受波
器１５より超音波を障害物１５に送射し反射波を受波す
ることにより先ずその回転方向に障害物１５が存在する
か判定する。そして角度β１を検知する。次に今度は関
節１１を動かして超音波送受波器１３をβ２方向に回転
させ角度β２を検知する。角度β１・β２の検知により
、この角度に囲まれる範囲内に障害物１５が含まれるか
ら、上記角度β１・β２検知時に関節１１・１２と障害
物１５端部との距離１１・１２・１３・１４を求めて角
度β１・β２と距、１１・１２・１３・１４から新たな
軌道経路１６を求め、ロボットアームは元の軌道経路１
４を修正して軌道経路１６に退避する。障害物１５’ｉ
５通過すると軌道経路は元の軌道方向１４にもどる。
は第２図に示すように方向１４の軌道が計算されると、
ロボット７は方向１４に向かって動く前に障害物１５’
ｉ−先ず検知する。検知は、関節１２を動かしながら超
音波送受波器１３をβ１の方向に回転させ超音波送受波
器１５より超音波を障害物１５に送射し反射波を受波す
ることにより先ずその回転方向に障害物１５が存在する
か判定する。そして角度β１を検知する。次に今度は関
節１１を動かして超音波送受波器１３をβ２方向に回転
させ角度β２を検知する。角度β１・β２の検知により
、この角度に囲まれる範囲内に障害物１５が含まれるか
ら、上記角度β１・β２検知時に関節１１・１２と障害
物１５端部との距離１１・１２・１３・１４を求めて角
度β１・β２と距、１１・１２・１３・１４から新たな
軌道経路１６を求め、ロボットアームは元の軌道経路１
４を修正して軌道経路１６に退避する。障害物１５’ｉ
５通過すると軌道経路は元の軌道方向１４にもどる。
第６図は上記障害物の検知により障害呑を回避して対象
物を移動させる作業例を示している。同図において作業
台１７の上に載置される対象物１日を作業台１９に移す
のに、ロボット７の手先部８を対象物１８の所まで移動
して対象物１８を保持する。作業台１７と作業台１９間
に障害物１５がない場合は軌道経路１４を経て対象物１
８が運ばれるが作業台１７の位置で超音波送受波器１６
が障害物１５を検知すると上記したように修正軌道経路
１６が求められこの経路を経て対象物１８が作業台１９
（１８’は運ばれた対象物）に運ばれることになる。
物を移動させる作業例を示している。同図において作業
台１７の上に載置される対象物１日を作業台１９に移す
のに、ロボット７の手先部８を対象物１８の所まで移動
して対象物１８を保持する。作業台１７と作業台１９間
に障害物１５がない場合は軌道経路１４を経て対象物１
８が運ばれるが作業台１７の位置で超音波送受波器１６
が障害物１５を検知すると上記したように修正軌道経路
１６が求められこの経路を経て対象物１８が作業台１９
（１８’は運ばれた対象物）に運ばれることになる。
第４図はロボット本体を制御する回路の回路ブロック図
である。同図において２０は関節駆動部であってロボッ
ト本俸７の各関節１・２・・・・・・６を駆動するため
の信号をロボット本体７に供給する。
である。同図において２０は関節駆動部であってロボッ
ト本俸７の各関節１・２・・・・・・６を駆動するため
の信号をロボット本体７に供給する。
２１は補助アーム駆動部であってロボット本体７の補助
アーム１０の各関節１１・１２を駆動するための信号を
ロボット本体７に供給する。２２は超音波送受波部であ
って補助アーム１０端に設けられる超音波送受波器１３
の信号処理部である。
アーム１０の各関節１１・１２を駆動するための信号を
ロボット本体７に供給する。２２は超音波送受波部であ
って補助アーム１０端に設けられる超音波送受波器１３
の信号処理部である。
２６はＣＰＵであって内蔵されるプログラムにしたがい
ロボット本体７に対し諸種の制御動作を遂行する。その
制御動作は第５図に示す制御フローにしたがって実行さ
れる。２４は修正前の元の軌道経路を示す関節角度θ１
・β２・・・・・β６や障害物検知による修正軌道経路
に関する関節角度θ１・β２・・・・・・０６等のデー
タを記憶するメモリである。
ロボット本体７に対し諸種の制御動作を遂行する。その
制御動作は第５図に示す制御フローにしたがって実行さ
れる。２４は修正前の元の軌道経路を示す関節角度θ１
・β２・・・・・β６や障害物検知による修正軌道経路
に関する関節角度θ１・β２・・・・・・０６等のデー
タを記憶するメモリである。
メモリ２４の各データエリアの詳細は第６図に示してい
る。
る。
次に第４図の回路動作を第５図に示す制御フローを参照
して説明する。
して説明する。
先ずスタート段階でアームの出発点Ａと到達点Ｂを教示
すると、ロボット７の各関節部１・２・・・・・・・・
・６の１時間ｔｏ・ｔｌ・・・・・・・・ｔｎにおける
それぞれの時刻の各回転角θ１・β２・・・・・β６が
ＣＰ β２３によって計算される（ステップＳＴＩ ）
。これらの各時刻ｔＱ−１ｌ・・・・・ｔｎにおける回
転角θ１・β２・・・・・β６は修正前の動作軌道を示
すものである（第８図の例■参照）。そしてこれらの各
回転角θ１・β２・・・・・β６は各時刻毎にメモリ２
４のエリアｍ１・ｍ２・・・・・ｍ４に記憶される。次
に時刻ｔ。
すると、ロボット７の各関節部１・２・・・・・・・・
・６の１時間ｔｏ・ｔｌ・・・・・・・・ｔｎにおける
それぞれの時刻の各回転角θ１・β２・・・・・β６が
ＣＰ β２３によって計算される（ステップＳＴＩ ）
。これらの各時刻ｔＱ−１ｌ・・・・・ｔｎにおける回
転角θ１・β２・・・・・β６は修正前の動作軌道を示
すものである（第８図の例■参照）。そしてこれらの各
回転角θ１・β２・・・・・β６は各時刻毎にメモリ２
４のエリアｍ１・ｍ２・・・・・ｍ４に記憶される。次
に時刻ｔ。
において補助アームの関節１２を駆動して上下に±９０
°のβ１の回転をさせる（Ｓｒ２）。そして超音波送受
波器１５より超音波を発して、その反射波があれば受信
する（Ｓｒ１）。もし反射波が受信されれば障害物有と
いうことで（ｓ’ｒ４ ）、障害物までの距離と角度を
メモリエリアｍ５に記憶する。なお角度β１は第７図に
示すように修正前の軌道方向に対し上下方向のβ１・−
β１′として検出し、この角度β１・−β１′と、角度
β１のときの障害物１５までの距離６ｏ及び角度−β１
′のときの障害物１５までの距離ｌＯ′をメモリエリア
ｍ５に記憶する。
°のβ１の回転をさせる（Ｓｒ２）。そして超音波送受
波器１５より超音波を発して、その反射波があれば受信
する（Ｓｒ１）。もし反射波が受信されれば障害物有と
いうことで（ｓ’ｒ４ ）、障害物までの距離と角度を
メモリエリアｍ５に記憶する。なお角度β１は第７図に
示すように修正前の軌道方向に対し上下方向のβ１・−
β１′として検出し、この角度β１・−β１′と、角度
β１のときの障害物１５までの距離６ｏ及び角度−β１
′のときの障害物１５までの距離ｌＯ′をメモリエリア
ｍ５に記憶する。
Ｓｒ１に続いであるいはＳｒ１における障害物検知なし
の判定に続いて、今度は補助アームの関節１１を駆動し
て左右に±９００のβ２の回転をさせる（Ｓｒ１）とと
もに超音波送受波器１３より超音波を発してその反射波
があれば受信する（Ｓｒ１）。その結果反射波が受信さ
れれば障害物有ということで（Ｓｒ１）、Ｓｒ１の場合
と同様検知物までの距離と角度をメモリエリアｍ６に記
憶する（Ｓｒ１）。なお角度β２は第７図に示すように
修正前の軌道方向に対し左右方向のβ２・β２′として
検出し、この角度β２・−β２′と、さらに超音波の送
受波時間によって求められる角度β２のときの障害物１
５までの距離１１及び角度−β２６ときの障害物１５ま
での距＊ｘｉをメモリエリアｍ６に記憶する。
の判定に続いて、今度は補助アームの関節１１を駆動し
て左右に±９００のβ２の回転をさせる（Ｓｒ１）とと
もに超音波送受波器１３より超音波を発してその反射波
があれば受信する（Ｓｒ１）。その結果反射波が受信さ
れれば障害物有ということで（Ｓｒ１）、Ｓｒ１の場合
と同様検知物までの距離と角度をメモリエリアｍ６に記
憶する（Ｓｒ１）。なお角度β２は第７図に示すように
修正前の軌道方向に対し左右方向のβ２・β２′として
検出し、この角度β２・−β２′と、さらに超音波の送
受波時間によって求められる角度β２のときの障害物１
５までの距離１１及び角度−β２６ときの障害物１５ま
での距＊ｘｉをメモリエリアｍ６に記憶する。
Ｓｒ１に続いて、あるいはＳｒ１における障害物検知な
しの判定に続いて、ＣＰＵ２３ではメモリエリアｍ５・
ｍ６に記装置されている角度β１・−β１・β２・−β
２および距離ｌＯ・ｌａ’・１１・ｇ １／を読出して
障害物１５の占有する空間を計算する。そして、この障
害物１５の占有空間全回避する修正軌道経路となる。ロ
ボットアームの各関節１・２・・・・・・６の各回転角
θ１・β２・・・・・β６が時刻ｔｏ・ｔｌ・・・・・
ｔｎ毎に分けて算出されそれぞれメモリエリアｍ７・・
・ｍ１０に記憶される（ＳＴ１０）。この回転角θ１・
β２・・・・・β６のうちのいずれがを例にとり時刻の
変化ｔｏ・ｔｌ・・・・・ｔｎに対する変化を示すと第
８図■に示す曲線となる。
しの判定に続いて、ＣＰＵ２３ではメモリエリアｍ５・
ｍ６に記装置されている角度β１・−β１・β２・−β
２および距離ｌＯ・ｌａ’・１１・ｇ １／を読出して
障害物１５の占有する空間を計算する。そして、この障
害物１５の占有空間全回避する修正軌道経路となる。ロ
ボットアームの各関節１・２・・・・・・６の各回転角
θ１・β２・・・・・β６が時刻ｔｏ・ｔｌ・・・・・
ｔｎ毎に分けて算出されそれぞれメモリエリアｍ７・・
・ｍ１０に記憶される（ＳＴ１０）。この回転角θ１・
β２・・・・・β６のうちのいずれがを例にとり時刻の
変化ｔｏ・ｔｌ・・・・・ｔｎに対する変化を示すと第
８図■に示す曲線となる。
以上のようにして頭初算出される軌道経路を示すデータ
とその軌道経路上に障害物がある場合の修正軌道を示す
データがそれぞれメモリエリアｍ１・・・ｍ４とメモリ
エリアｍ７・・・ｍｌＯに記憶される。
とその軌道経路上に障害物がある場合の修正軌道を示す
データがそれぞれメモリエリアｍ１・・・ｍ４とメモリ
エリアｍ７・・・ｍｌＯに記憶される。
そして障害物が頭初算出される軌道経路上にない場合に
は、メモリエリアｍ１・・・ｍ４の各角度データかｔＯ
・・・・ｔｎの時間順次に読み出されて関節駆動部２０
に供給されロボット本体７の各関節１・２・・・・・６
はその加えられるデータにしたがって駆動され、対象物
１７は軌道１４上を点Ａがら点Ｂまで運ばれることにな
る（ＳＴ１１）。
は、メモリエリアｍ１・・・ｍ４の各角度データかｔＯ
・・・・ｔｎの時間順次に読み出されて関節駆動部２０
に供給されロボット本体７の各関節１・２・・・・・６
はその加えられるデータにしたがって駆動され、対象物
１７は軌道１４上を点Ａがら点Ｂまで運ばれることにな
る（ＳＴ１１）。
しかし、もし頭初の軌道経路１４上に障害物が存在すれ
ば、メモリエリアｍ７・・・ｍｌＤの各角度データがｔ
ｏ−ｔｌ・・・・・ｔｎの時間順次に読み出されて関節
駆動部２０に供給される。そしてロボット本体７の各関
節１・２・・・・・６はその加えられるデータにしたが
って駆動され対象物１７は障害物１５を回避して軌道経
路１６上を点Ａから点Ｂまで運ばれることになる（ＳＴ
１１）。
ば、メモリエリアｍ７・・・ｍｌＤの各角度データがｔ
ｏ−ｔｌ・・・・・ｔｎの時間順次に読み出されて関節
駆動部２０に供給される。そしてロボット本体７の各関
節１・２・・・・・６はその加えられるデータにしたが
って駆動され対象物１７は障害物１５を回避して軌道経
路１６上を点Ａから点Ｂまで運ばれることになる（ＳＴ
１１）。
以上のようにこの発明の工業用ロボットの動作制御方法
によれば９手先部のアーム上に２自由度を有する補助ア
ームを設けさらにこの補助アーム端に超音波送受波器を
備え、この超音波送受波器で軌道経路上の障害物を検知
し、障害物が存在する場合、前記超音波送受波器の検知
高力にもとづいて、障害物までの距離とアームが障害物
を回避し得る前記補助アームの回転角を算出しこの距離
と回転角によυ障害物を避けた退避軌道経路を求めてロ
ボットアームを通過させ障害物回避後は元の動作軌道経
路に復帰させるものであるから、ロボットに頭初動作軌
道経路を教示する時に出発点と到達点のみを教示すれば
障害物があってもロボット自らがこれをキャッチし軌道
修正を行なうので教示がきわめて簡単となる。また頭初
の軌道経路計算は障害物の存在を予測考慮して計算する
必要がないので簡単に軌道経路計算を行なうことができ
る。
によれば９手先部のアーム上に２自由度を有する補助ア
ームを設けさらにこの補助アーム端に超音波送受波器を
備え、この超音波送受波器で軌道経路上の障害物を検知
し、障害物が存在する場合、前記超音波送受波器の検知
高力にもとづいて、障害物までの距離とアームが障害物
を回避し得る前記補助アームの回転角を算出しこの距離
と回転角によυ障害物を避けた退避軌道経路を求めてロ
ボットアームを通過させ障害物回避後は元の動作軌道経
路に復帰させるものであるから、ロボットに頭初動作軌
道経路を教示する時に出発点と到達点のみを教示すれば
障害物があってもロボット自らがこれをキャッチし軌道
修正を行なうので教示がきわめて簡単となる。また頭初
の軌道経路計算は障害物の存在を予測考慮して計算する
必要がないので簡単に軌道経路計算を行なうことができ
る。
第１図はこの発明が実施されるロボット本体の構成を示
す概略図、第２図は第１図のロボット本体を用いて障害
物を検知する方法を説明するための図、第３図は第１図
のロボット本体を用いて対象物を運搬する場合の作業例
を示す図、第４図は第１図に示すロボット本体を制御す
る回路のブロック図、第５図は第４図に示す制御回路の
制御フローを示す図、第６図は第４図４回路のメモリの
メモリエリア配置を示す図、第７図は障害物が存在する
場合の回転角及び障害物までの距離を求めるための動作
を説明するための図、第８図はロボットの関節の回転角
の時間経過に対する変化度合の一例を示す図である。 １・２・・・・・・６：関節、 ７：ロボット本体。 経路、 １５：障害物、 １６：修正軌道経路。 １７・１９：作業台、 １８二対象物。 ２０：関節駆動部、 ２１：補助アーム駆動部。 ２２：超音波送受波部、 ２．：ＣＰＵ。 ２４：メモリ。 特許出願人 立石電機株式会社代理人 弁理
士 中 村 茂 信 寥２ｍ 棄４図 ２ｎ
７甑、５′聞 第７叉 寵８閲 （Ａ）（８）
す概略図、第２図は第１図のロボット本体を用いて障害
物を検知する方法を説明するための図、第３図は第１図
のロボット本体を用いて対象物を運搬する場合の作業例
を示す図、第４図は第１図に示すロボット本体を制御す
る回路のブロック図、第５図は第４図に示す制御回路の
制御フローを示す図、第６図は第４図４回路のメモリの
メモリエリア配置を示す図、第７図は障害物が存在する
場合の回転角及び障害物までの距離を求めるための動作
を説明するための図、第８図はロボットの関節の回転角
の時間経過に対する変化度合の一例を示す図である。 １・２・・・・・・６：関節、 ７：ロボット本体。 経路、 １５：障害物、 １６：修正軌道経路。 １７・１９：作業台、 １８二対象物。 ２０：関節駆動部、 ２１：補助アーム駆動部。 ２２：超音波送受波部、 ２．：ＣＰＵ。 ２４：メモリ。 特許出願人 立石電機株式会社代理人 弁理
士 中 村 茂 信 寥２ｍ 棄４図 ２ｎ
７甑、５′聞 第７叉 寵８閲 （Ａ）（８）
Claims (1)
- （１）予め制御回路に設定された動作軌道経路にしたが
ってロボットのアームを移動させる工業用ロボットの動
作制御方法におイテ。 記アームの移動中に前記補助アームの回動による前記超
音波送受波器の検知出力にもとづいて。 前記制御回路で前記動作軌道経路上の障害物までの距離
と前記アームが障害物を回避し得る回転角とを算出し、
この距離と回転角とにより前記障害物を避けた退避軌道
経路を求めて、＠記ロボットアームを通過させ、前記障
害物回避後はもとの動作軌道経路に復帰させることを特
徴とする工業用ロボットの動作制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4138482A JPS58158712A (ja) | 1982-03-15 | 1982-03-15 | 工業用ロボツトの動作制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4138482A JPS58158712A (ja) | 1982-03-15 | 1982-03-15 | 工業用ロボツトの動作制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58158712A true JPS58158712A (ja) | 1983-09-21 |
Family
ID=12606892
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4138482A Pending JPS58158712A (ja) | 1982-03-15 | 1982-03-15 | 工業用ロボツトの動作制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58158712A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60108285A (ja) * | 1983-11-17 | 1985-06-13 | 株式会社日立製作所 | 非接触センサによる多自由度ロボットの制御方法 |
| JPS6186194A (ja) * | 1984-10-04 | 1986-05-01 | 株式会社日立製作所 | ロボツトの衝突回避制御方法 |
| JPS61147307A (ja) * | 1984-12-20 | 1986-07-05 | Toyoda Mach Works Ltd | 干渉回避機能を備えたロボツト制御装置 |
| JPS6273309A (ja) * | 1985-09-26 | 1987-04-04 | Fanuc Ltd | 障害物回避経路決定方法 |
| JPH08110806A (ja) * | 1995-09-18 | 1996-04-30 | Seiko Epson Corp | ロボット制御装置 |
-
1982
- 1982-03-15 JP JP4138482A patent/JPS58158712A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60108285A (ja) * | 1983-11-17 | 1985-06-13 | 株式会社日立製作所 | 非接触センサによる多自由度ロボットの制御方法 |
| JPH0438548B2 (ja) * | 1983-11-17 | 1992-06-24 | ||
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