JPS58157466A - 電動車椅子 - Google Patents
電動車椅子Info
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- JPS58157466A JPS58157466A JP57040120A JP4012082A JPS58157466A JP S58157466 A JPS58157466 A JP S58157466A JP 57040120 A JP57040120 A JP 57040120A JP 4012082 A JP4012082 A JP 4012082A JP S58157466 A JPS58157466 A JP S58157466A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- electric
- wheels
- wheelchair
- steering device
- electric wheelchair
- Prior art date
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は電動車椅子に関し、特に、乗員が正面を向い
たまま横方向に走行する場合に走行力向を自在に選択で
き、所望の場所に確実容易VC到達できるようにした電
動車椅子に関する。
たまま横方向に走行する場合に走行力向を自在に選択で
き、所望の場所に確実容易VC到達できるようにした電
動車椅子に関する。
従来、電動車椅子は、前輪は一対の自由輪で構成され、
後輪は正逆転および変速自在の直流七−夕により各々駆
動される一対の動輪で構成す7Lるのが一般的である。
後輪は正逆転および変速自在の直流七−夕により各々駆
動される一対の動輪で構成す7Lるのが一般的である。
そして左右の動輪のN転方向および回転速度を直流モー
タの電源接続の反転および入力電圧の調整によって変化
させて移動方向を変えるように構成されている。
タの電源接続の反転および入力電圧の調整によって変化
させて移動方向を変えるように構成されている。
従って前進、後退、左方および右方旋回ならびに停止状
態での回転については従来の電動車綺Pは非常に容易に
行なうことができるようになっている。
態での回転については従来の電動車綺Pは非常に容易に
行なうことができるようになっている。
ところが、前記従来の車体に固定された動輪を有する電
動車椅子では、乗員が正面を向いた−まま横方向に移動
することは不可能であった。
動車椅子では、乗員が正面を向いた−まま横方向に移動
することは不可能であった。
そこで本発明者らは一対の動輪を車椅子のフレームK
[gIm ’OT能に取付け、これを操舵装置により横
方向に向かせて車椅子を横方向に走行させようと試みた
。しかしながら、電動輪を単に横方向を向けるだけだと
、左右一対の動輪が同一方向を向いて固定されてしまう
ため、各動輪は同一の回転速度でしか回転することがで
きなくなる。
[gIm ’OT能に取付け、これを操舵装置により横
方向に向かせて車椅子を横方向に走行させようと試みた
。しかしながら、電動輪を単に横方向を向けるだけだと
、左右一対の動輪が同一方向を向いて固定されてしまう
ため、各動輪は同一の回転速度でしか回転することがで
きなくなる。
このため、車椅子を横方向に走行させようとすると、ま
ず乗員の体重を含む重心が動輪よりも前方にあり、また
前輪の自由輪が走行抵抗を示すため、左方走行の場合は
上方から見て時計方向に若干回転し、有力走行の場合に
は反時計方向に若干回転し、その後横方向に走行を開始
することになる。ところが、このように横方向への走行
開始時点で車椅子が若干向きを変えてしまうと、前記の
ように横を向いた電動輪は固定されたまま同一方向に同
一速度でしか回転できないために、途中で走行方向を調
整することができず、目標地点に正確に到達することが
できないことが判明した。
ず乗員の体重を含む重心が動輪よりも前方にあり、また
前輪の自由輪が走行抵抗を示すため、左方走行の場合は
上方から見て時計方向に若干回転し、有力走行の場合に
は反時計方向に若干回転し、その後横方向に走行を開始
することになる。ところが、このように横方向への走行
開始時点で車椅子が若干向きを変えてしまうと、前記の
ように横を向いた電動輪は固定されたまま同一方向に同
一速度でしか回転できないために、途中で走行方向を調
整することができず、目標地点に正確に到達することが
できないことが判明した。
そこで本発明者らは前記不具合を解消し、後輪に一対の
電動輪を備えた4輪の電動車椅子において、この電動車
椅子を横方向に走行させることができると共に、横方向
走行時に走行方向を選択することができて、所望の場所
に確実容易に到達することができる優れた電動車椅子を
提供することを目的として開発を続け、これを実現した
。
電動輪を備えた4輪の電動車椅子において、この電動車
椅子を横方向に走行させることができると共に、横方向
走行時に走行方向を選択することができて、所望の場所
に確実容易に到達することができる優れた電動車椅子を
提供することを目的として開発を続け、これを実現した
。
前記目的を達成するこの発明の電動車椅子は、後輪が夫
々独立した一対の電動輪である4輪の電動車椅子におい
て、前記電動輪を前記車台に枢着し、この電動輪の枢軸
には回動部材をそれぞれ固着すると共に、この回動部材
の端部は前sd両生動輪の中間部に設置した電動操舵装
置の回転機構の回転軸を挾んだ対向位置にそれぞれリン
クを用いて連絡し、さらに、前記電動操舵装置の回転部
材の前記リンク取付位置の一方に、す/りを挾む弾性部
材を備えた操舵調整可能な力同自在選択機能部を設け、
電動輪が操舵装置VCより横方向に操舵された時に前記
方向自在選択機能都が作動するように構成したことを特
徴としている。
々独立した一対の電動輪である4輪の電動車椅子におい
て、前記電動輪を前記車台に枢着し、この電動輪の枢軸
には回動部材をそれぞれ固着すると共に、この回動部材
の端部は前sd両生動輪の中間部に設置した電動操舵装
置の回転機構の回転軸を挾んだ対向位置にそれぞれリン
クを用いて連絡し、さらに、前記電動操舵装置の回転部
材の前記リンク取付位置の一方に、す/りを挾む弾性部
材を備えた操舵調整可能な力同自在選択機能部を設け、
電動輪が操舵装置VCより横方向に操舵された時に前記
方向自在選択機能都が作動するように構成したことを特
徴としている。
以下図面を用いてこの発明の詳細な説明する。
第1図から第4図はそれぞれこの発明の一実施例の電動
車椅子1の側面図、正面図、底面図、平面図を示してい
る。これらの図において、前輪2は車椅子1の車台3に
取付けられてどの方向にも向くことができる自由輪であ
り、後輪番はギヤボックス5を介して直流モータM+
、kに駆動される電動輪で、ノート6の下方に搭載され
たバッテリ7を電源としている。8はシートバック、9
はフットレスト、IOUアームレスト11前方に設けた
コントロールボックス、12は車体カバーである。
車椅子1の側面図、正面図、底面図、平面図を示してい
る。これらの図において、前輪2は車椅子1の車台3に
取付けられてどの方向にも向くことができる自由輪であ
り、後輪番はギヤボックス5を介して直流モータM+
、kに駆動される電動輪で、ノート6の下方に搭載され
たバッテリ7を電源としている。8はシートバック、9
はフットレスト、IOUアームレスト11前方に設けた
コントロールボックス、12は車体カバーである。
外見的構成が上記のとおりである電動車椅子1において
、この発明ではシートバック8後方の車体カバ−12内
部に後輪番の操舵装置が搭載されており、第3図にその
位置が示される直流モーターM3により操舵装置駆動機
構13を介して前記操舵装置を駆動し、雨後輪番を第4
図の鎖線て乎すように横方向に向けることができるよう
になっている。
、この発明ではシートバック8後方の車体カバ−12内
部に後輪番の操舵装置が搭載されており、第3図にその
位置が示される直流モーターM3により操舵装置駆動機
構13を介して前記操舵装置を駆動し、雨後輪番を第4
図の鎖線て乎すように横方向に向けることができるよう
になっている。
第5図から第7図は車体カバー12内に搭載さ7する前
記操舵装置20の一実施例の構成を示す拡大図であり、
第5図が平面図を示しており、第6図および第7図はそ
れぞれ第5図AおよびB矢祝図を示している。
記操舵装置20の一実施例の構成を示す拡大図であり、
第5図が平面図を示しており、第6図および第7図はそ
れぞれ第5図AおよびB矢祝図を示している。
この実施例では車台30両サイドフレーム3八3bを結
付するフレーム3Cに直流モータM、により駆動される
操舵装置駆動機構13が設置されており、この駆動機構
13の上方に突出する駆動軸21を回転させるようにな
っている。この駆動軸21には駆動軸21を挾んだ両腕
22a、22bを有する回転アーム22が取付けられて
おり、第5図のIX’を置では駆動軸21に一体的に固
着された状態にあるが、駆動軸21により回転しである
位置になった時には駆動軸21と分離するようになって
いる。そしてこの回転アーム22の下方には、回転−ノ
′−ム22の片腕22bの基部に設けられた保合g’
22C’に両側から挾むコイルスプリング23aを有す
る操舵装置調整可能な方向自在選択機能部23が駆動軸
21に固着されている。
付するフレーム3Cに直流モータM、により駆動される
操舵装置駆動機構13が設置されており、この駆動機構
13の上方に突出する駆動軸21を回転させるようにな
っている。この駆動軸21には駆動軸21を挾んだ両腕
22a、22bを有する回転アーム22が取付けられて
おり、第5図のIX’を置では駆動軸21に一体的に固
着された状態にあるが、駆動軸21により回転しである
位置になった時には駆動軸21と分離するようになって
いる。そしてこの回転アーム22の下方には、回転−ノ
′−ム22の片腕22bの基部に設けられた保合g’
22C’に両側から挾むコイルスプリング23aを有す
る操舵装置調整可能な方向自在選択機能部23が駆動軸
21に固着されている。
一方、前記サイドフレーム3a、3bにはモータ檎、
M2によって駆動される後輪4がそれぞれ枢軸であるキ
ングピン24ヲ介して方向変換可能に枢着されており、
このキングピン2番KFi回動部材であるタイロッドア
ーム25が突設されて設けられている。そしてこのタイ
ロッドアーム25の自由端と、前記駆動軸21に取付け
た回転アーム22の両腕22a 、 22bの先端部
とをリンクの一種であるタイロッド26で連絡するが、
前記操舵装置駆動機構13がこの実施例ではサイドフレ
ーム3a、3bのちょうど中央に位置していないので、
操舵装置駆動機構13から遠い側のタイロッドアーム2
5の自由端と、前記回転アーム22の片腕22bの先端
部とは、中継ロンド27を介して連絡するようにする。
M2によって駆動される後輪4がそれぞれ枢軸であるキ
ングピン24ヲ介して方向変換可能に枢着されており、
このキングピン2番KFi回動部材であるタイロッドア
ーム25が突設されて設けられている。そしてこのタイ
ロッドアーム25の自由端と、前記駆動軸21に取付け
た回転アーム22の両腕22a 、 22bの先端部
とをリンクの一種であるタイロッド26で連絡するが、
前記操舵装置駆動機構13がこの実施例ではサイドフレ
ーム3a、3bのちょうど中央に位置していないので、
操舵装置駆動機構13から遠い側のタイロッドアーム2
5の自由端と、前記回転アーム22の片腕22bの先端
部とは、中継ロンド27を介して連絡するようにする。
28は中継アームで、回動自在にフレーム3CK取付け
られており、前記中継ロッド27の動きを正確にタイロ
ッド26に伝える働きをする。
られており、前記中継ロッド27の動きを正確にタイロ
ッド26に伝える働きをする。
もちろん前記操舵装置駆動機構13がサイドフレー ム
3a、3bのちょうど中央部に位置しており、これに設
けられた駆動軸21が両後輪4の中点位置にあれば、中
継ロッド27および中継アーム28は不要であり、同じ
長さのタイロッド26でタイロッドアーム25の自由端
と回転アーム22の両腕先端部とをそれぞれ連絡するこ
とが可能である。
3a、3bのちょうど中央部に位置しており、これに設
けられた駆動軸21が両後輪4の中点位置にあれば、中
継ロッド27および中継アーム28は不要であり、同じ
長さのタイロッド26でタイロッドアーム25の自由端
と回転アーム22の両腕先端部とをそれぞれ連絡するこ
とが可能である。
なお、第6図、第7図においては動作説明上便宜的VC
後輪4の一方が前後方向を向いている時の状態を示して
おり、他方が操舵されて横方向を向いた時の状態を示し
ているが、実際には片輪すつこのように操舵されること
はなく、これらの図の操舵装置20の状態は第5図の状
態と同じである。
後輪4の一方が前後方向を向いている時の状態を示して
おり、他方が操舵されて横方向を向いた時の状態を示し
ているが、実際には片輪すつこのように操舵されること
はなく、これらの図の操舵装置20の状態は第5図の状
態と同じである。
前6己のように構成されたこの発明の操舵装置2Gの作
mJ原理を、前記駆動軸21が両後輪4の中点にある場
合について第8図に示すモデル図をIt、Iいて説明す
る。なお、このモデル図は前記中継aノドを用いない場
合のものである。第8図(8)は操舵装置20が作動し
ていない状態を示す図で雨後輪番は前後方向を向いてお
り、回転アーム22は駆動軸21に固定されている。2
3がコイルスシリング23aを有する方向自在選択機能
部を示している。
mJ原理を、前記駆動軸21が両後輪4の中点にある場
合について第8図に示すモデル図をIt、Iいて説明す
る。なお、このモデル図は前記中継aノドを用いない場
合のものである。第8図(8)は操舵装置20が作動し
ていない状態を示す図で雨後輪番は前後方向を向いてお
り、回転アーム22は駆動軸21に固定されている。2
3がコイルスシリング23aを有する方向自在選択機能
部を示している。
この状態から乗員が後輪番の横向き操作を行なうと、操
舵装置駆動機構13により駆動軸21が回転し、第8図
(5)の状態から駆動軸21に固定された回転アーム2
2および方向自在選択機能部23が共に矢印C方向に回
転する。すると回転アーム22の両腕端部にタイロッド
26で連絡する雨後輪番は車椅子の前方(図では上方)
に対して内向きに矢印りのように回転して第8図(ハ)
の状態になり、両後輪番共横向きに操舵される。
舵装置駆動機構13により駆動軸21が回転し、第8図
(5)の状態から駆動軸21に固定された回転アーム2
2および方向自在選択機能部23が共に矢印C方向に回
転する。すると回転アーム22の両腕端部にタイロッド
26で連絡する雨後輪番は車椅子の前方(図では上方)
に対して内向きに矢印りのように回転して第8図(ハ)
の状態になり、両後輪番共横向きに操舵される。
この発明の操舵装置20では、このように両後輪4が共
に横向きに操舵された時のみ、前述し念ように回転アー
ム22が駆動軸21から分離され回転可能になるように
する。
に横向きに操舵された時のみ、前述し念ように回転アー
ム22が駆動軸21から分離され回転可能になるように
する。
これはすなわち、雨後輪番が第8図中)の状態で同じ速
度で回転する時は、回転アーム22に外力が加わらない
のでコイルスプリング23b Kよって両側から均ヤな
力で押圧されている回転アーム22は移動しないが、両
後輪4に回転差を与えると、その回転差によって回転ア
ーム22にこれを回転させようとする外力が加わり、こ
の外力がスプリングコイル23bの釣合力を越えると回
転アーム22が移動することを示している。
度で回転する時は、回転アーム22に外力が加わらない
のでコイルスプリング23b Kよって両側から均ヤな
力で押圧されている回転アーム22は移動しないが、両
後輪4に回転差を与えると、その回転差によって回転ア
ーム22にこれを回転させようとする外力が加わり、こ
の外力がスプリングコイル23bの釣合力を越えると回
転アーム22が移動することを示している。
回転アーム22の移動方向は後輪番の回転方向と回転数
の差によって決まり、第8図0、傷において車椅子の前
後方向右側の後輪(図中右側)14a、他の後輪を4b
とした時に次のようになる。
の差によって決まり、第8図0、傷において車椅子の前
後方向右側の後輪(図中右側)14a、他の後輪を4b
とした時に次のようになる。
すなわち、後輪4a、4bが第8図0の状態に操舵され
るのは、後輪4a、4bが共に左回転しており、右側の
後輪4aの回転数(矢印Eで示す)が左側の後輪番すの
回転数(矢印Fで示す)より大きい時、または後輪4a
、 尋すが共に右回転しており、右側の後輪4aの
回転数(矢印Gで示す)が/:19111の後輪4bの
回転数(矢印Hで示す)より小さい時であり、回転アー
ム22に矢印1方向の外力が作用する時である。また、
後輪4a、4bが第8図0の状態に操舵されるのは、後
輪4a 。
るのは、後輪4a、4bが共に左回転しており、右側の
後輪4aの回転数(矢印Eで示す)が左側の後輪番すの
回転数(矢印Fで示す)より大きい時、または後輪4a
、 尋すが共に右回転しており、右側の後輪4aの
回転数(矢印Gで示す)が/:19111の後輪4bの
回転数(矢印Hで示す)より小さい時であり、回転アー
ム22に矢印1方向の外力が作用する時である。また、
後輪4a、4bが第8図0の状態に操舵されるのは、後
輪4a 。
4bが共に左回転しており、右側の後輪4aの回転数(
矢印Jで示す)が左側の後輪番すの回転数(矢印にで示
す)より小さい時、または後輪4a 。
矢印Jで示す)が左側の後輪番すの回転数(矢印にで示
す)より小さい時、または後輪4a 。
4bが共に右回転しており、右側の後輪番すの回転数(
矢印して示す)が左側の後輪4bの回転数(矢印Mで示
す)より大きい時であり、回転アーム22に矢印へ方向
の外力が作用する時である。
矢印して示す)が左側の後輪4bの回転数(矢印Mで示
す)より大きい時であり、回転アーム22に矢印へ方向
の外力が作用する時である。
このようにこの発明の電動車椅子では、両後輪4a、4
bを横方向(第8図0.(時においては0、−02方向
)K操舵した後に前記のように両後輪4a、4bK回転
差を与えると、電動車椅子を第8図0.(ロ)に示す矢
印PK、P雪、 Ql、 q方向に進行させること
ができる。
bを横方向(第8図0.(時においては0、−02方向
)K操舵した後に前記のように両後輪4a、4bK回転
差を与えると、電動車椅子を第8図0.(ロ)に示す矢
印PK、P雪、 Ql、 q方向に進行させること
ができる。
第9図(A、@はこの発明の操舵装置の変形実施例の概
略構成および両後輪の横方向への操舵状態を示すモデル
図であり、前記実施例のモデル図とはタイロッドアーム
25の取付位置およびタイロッド26の連結場所が′異
なつ1いる。このために、第9図(ハ)において回転ア
ーム22を前記同様に矢印C方向に回転させると、今度
は両後輪4は以前とは逆のR方向に回転して第9図(ハ
)のように横方向に操舵されることになる。
略構成および両後輪の横方向への操舵状態を示すモデル
図であり、前記実施例のモデル図とはタイロッドアーム
25の取付位置およびタイロッド26の連結場所が′異
なつ1いる。このために、第9図(ハ)において回転ア
ーム22を前記同様に矢印C方向に回転させると、今度
は両後輪4は以前とは逆のR方向に回転して第9図(ハ
)のように横方向に操舵されることになる。
そして前記同様にこの状態で両後輪4に回転差を与えれ
ば、方向自在選択機能部23の働きにより雨後輪番は前
記同様に操舵され、電動車椅子の走行特性は前記実施例
と全く変わりはない。
ば、方向自在選択機能部23の働きにより雨後輪番は前
記同様に操舵され、電動車椅子の走行特性は前記実施例
と全く変わりはない。
以上のように構成されたこの発明の電動車椅子は、従来
の電動車椅子同様に第10図に示すよう’61本の全方
向可倒レバー31を備えた操縦装置30によりあらゆる
運転を行なうことが可能である。まず、通常走行の場合
は前記レバー31を移動したい方向に倒せば、そのレバ
ー31の倒れた状態に応じた左右のモータ制御信号Sl
〜S8がコントロールボックス32よりモータ制御部3
3のモータ制御装置34に入力され、左右のモータst
、 、 Mlがこのモータ制御装置3番により独立に回
転して電動車椅子をレバー31の倒れた方向と同じ方向
に移動させる。
の電動車椅子同様に第10図に示すよう’61本の全方
向可倒レバー31を備えた操縦装置30によりあらゆる
運転を行なうことが可能である。まず、通常走行の場合
は前記レバー31を移動したい方向に倒せば、そのレバ
ー31の倒れた状態に応じた左右のモータ制御信号Sl
〜S8がコントロールボックス32よりモータ制御部3
3のモータ制御装置34に入力され、左右のモータst
、 、 Mlがこのモータ制御装置3番により独立に回
転して電動車椅子をレバー31の倒れた方向と同じ方向
に移動させる。
次に、電動車椅子の両後輪を横向きに操舵して乗員が前
を向いたまま横方向に移動したい場合には、コントロー
ルがツクス32上の後輪横向操舵スイッチ35(以後ジ
ャイロスイッチと言う)をオンする。すると、コントロ
ールがツクス32よりジャイロ信号S、が操舵装置制御
部36人力され、モータ鳩および操舵装置駆動機構13
により後輪4が第11図(5)に示すように横向きに操
舵されると共に、前記モータ制御部33のモータ制御装
置34内の運転モードが通常走行モードからジャイロ運
転モードに切換わる。
を向いたまま横方向に移動したい場合には、コントロー
ルがツクス32上の後輪横向操舵スイッチ35(以後ジ
ャイロスイッチと言う)をオンする。すると、コントロ
ールがツクス32よりジャイロ信号S、が操舵装置制御
部36人力され、モータ鳩および操舵装置駆動機構13
により後輪4が第11図(5)に示すように横向きに操
舵されると共に、前記モータ制御部33のモータ制御装
置34内の運転モードが通常走行モードからジャイロ運
転モードに切換わる。
従つ1、この状態で乗員がレバ−31ヲ第11図(5)
の左側に倒すと、後輪4a、4bは共に等速度で左回転
し、電動車椅子は乗員が前を向いたまま矢印02のよう
に左横方向に移動する。そして前記のように車椅子が矢
印02方向に移動中に乗員が前記レバーを左前方向に傾
けると、右側の後輪4aの回転数が増加して後輪4a、
(bは第8図0て示した状態に操舵され、車椅子は第1
111i4(ロ)に破線P2で示すようにレバーと同じ
、方向に移動方向を変えながら横方向に移動する。また
、逆に車椅子が矢印02方向に移動中に乗員が前記レバ
ーを左後方に傾ければ、左側の後輪番すの回転数が増加
して後輪4a、4bは第8図0で示した状態に操舵され
て車椅子は第11図0に破線qで示す方向に進行するこ
とになる。右横方向に1V@子が移動し又いる時の進路
の変更も上記と全く同じように行なうことができる。
の左側に倒すと、後輪4a、4bは共に等速度で左回転
し、電動車椅子は乗員が前を向いたまま矢印02のよう
に左横方向に移動する。そして前記のように車椅子が矢
印02方向に移動中に乗員が前記レバーを左前方向に傾
けると、右側の後輪4aの回転数が増加して後輪4a、
(bは第8図0て示した状態に操舵され、車椅子は第1
111i4(ロ)に破線P2で示すようにレバーと同じ
、方向に移動方向を変えながら横方向に移動する。また
、逆に車椅子が矢印02方向に移動中に乗員が前記レバ
ーを左後方に傾ければ、左側の後輪番すの回転数が増加
して後輪4a、4bは第8図0で示した状態に操舵され
て車椅子は第11図0に破線qで示す方向に進行するこ
とになる。右横方向に1V@子が移動し又いる時の進路
の変更も上記と全く同じように行なうことができる。
このように、この発明の電動車椅子は従来の電動車椅子
が備えている走行モードに加えて、乗員が正面を向いた
ままで左右どちらの横方向にも進行することができる上
に、横方向進行中にレバーを傾した方向に僅かに移動方
向を変えながら進行することができるという優れた機能
を有している。
が備えている走行モードに加えて、乗員が正面を向いた
ままで左右どちらの横方向にも進行することができる上
に、横方向進行中にレバーを傾した方向に僅かに移動方
向を変えながら進行することができるという優れた機能
を有している。
なお、上記実施例ではこの発明の電動車椅子を操縦する
のに全方向可倒レバーを用いているが、手を使えない重
度の上下肢障害者に対しては第12図に示すような音声
認識装置1i 4Gを用いてマイクロホン41より声を
登録した操縦者の駆動命令@を識別させて第10図に示
したものと同様のモータ制御信号81〜S、を取り出し
てやれば前記同様の運転を行なうことが可能となる。さ
らに、前記以外の操縦装置を必要とする障害者に対して
も、前記と同じモータ制御信号を取り出す装置を作って
やれば、操縦装置の変更のみでこの発明の全方向に移動
できる電動車椅子がどのような障害の人にも使うことが
できて非常に便利である。
のに全方向可倒レバーを用いているが、手を使えない重
度の上下肢障害者に対しては第12図に示すような音声
認識装置1i 4Gを用いてマイクロホン41より声を
登録した操縦者の駆動命令@を識別させて第10図に示
したものと同様のモータ制御信号81〜S、を取り出し
てやれば前記同様の運転を行なうことが可能となる。さ
らに、前記以外の操縦装置を必要とする障害者に対して
も、前記と同じモータ制御信号を取り出す装置を作って
やれば、操縦装置の変更のみでこの発明の全方向に移動
できる電動車椅子がどのような障害の人にも使うことが
できて非常に便利である。
以上説明したようにこの発明の電動車椅子は前進、後退
、左方および右方旋回ならびに停止状態での回転ができ
る上に、乗員が正面を向いたままで左右の横方向に移動
することができ、さらにこの横移動中にその移動方向を
調整することができるので、目標地点に正確に、しかも
どのような向きででも到達するこ−とができるという優
れた効果がある。
、左方および右方旋回ならびに停止状態での回転ができ
る上に、乗員が正面を向いたままで左右の横方向に移動
することができ、さらにこの横移動中にその移動方向を
調整することができるので、目標地点に正確に、しかも
どのような向きででも到達するこ−とができるという優
れた効果がある。
第1図から第4図はそれぞれこの発明の一実施例の電動
車椅子の側面図、正面図、底面図、平面図、第5図から
第7図はこの発明の電動車椅子の車体カバー内に搭載さ
れる操「ビ装置の一実施例の構成を示す拡大図であり、
第5図はその平面図、第6図および第7図はそれぞれ第
5図のAおよびB矢視図、第8図(A)〜0はこの発明
の電動車椅子の操舵装置の作動原理を示すモデル図、第
9図(八、(Blはこの発明の操舵装置の変形実施例の
概略構成および両後輪の横方向への操舵状態を示すモデ
ル図、第10図はこの発明の電動車椅子の操縦装置の一
実施例の構成説明図、第11図(A)〜(qは第10図
の操縦装置によるこの発明の電動車椅子の横方向への操
舵状態を示す説明図、第12図は音声認識装@を用いた
この発明の電動車椅子の操縦装置の構成説明図。 1・・・電動車椅子、3・・車台、4・・後輪、7・・
バッフ1J、10・・・コントロールゴノクス、13・
・操舵装置駆動機構、20・・・操舵装置、21・・・
駆動軸、22・・回転アーム、23・・・方向自在選択
機能部、24・・・キングピン、25・・・タイロッド
アーム、2ti・ タイロッド、27・・中継ロンド、
28・・・中継アーム、30・・・操縦装置、40・・
・音声認識装置。 第1図 第3図 手続補正書 !、・11件の表示 昭和57で1特許願 第40120 号2、発明の名称 電動車椅子 ;3.補1丁:をする考 1i1’lとの関係 特許出願人 4、代 理 人 11 所 〒105東京都港区西新橋3丁目3番
3Gペリカンビル小川・野11国際特許事務所内(電話
431−5361)(1)特許請求の範囲を別紙のとお
り補正する。 (2) 明細書第4頁第10〜11行「前記電動輪を
前記車台に枢着し、」を「前記電動輪を前記電動車椅子
の車台に枢着し、」と補正する。 (3) 同第4頁第15〜17行 [前記電動操舵装置・・・・・・・・・ 弾性部材を備
えた」を次のように補正する。 [前記電動操舵装置の前記リンクを取り付ける回転部材
に、その一部を両側から挾む弾性部材を備えた] ’4!j 、4′1.tn 求(1’) 範囲1 後輪
が夫々独立した一対の電動輪である4輪の電動車椅子に
おいて、前記電動輪を前記電動車椅子の車台に枢着し、
この電動輪の枢軸には回動部材をそれぞれ固着すると共
に、この回動部材の端部は前記両軍動輪の中間部に設置
した電動操舵装置の回転機構の回転軸を挾んだ対向位置
にそれぞれリンクを用いて連絡したことを特徴とする電
動車椅子。 挾む弾性部材を備えた操舵調整可能な方向自在選択機能
部を設け、両軍動輪が操舵装置により横方向に操舵され
た時に前記方向自在選択機能部が作動するように構成し
たことを特徴とする電動車椅子。
車椅子の側面図、正面図、底面図、平面図、第5図から
第7図はこの発明の電動車椅子の車体カバー内に搭載さ
れる操「ビ装置の一実施例の構成を示す拡大図であり、
第5図はその平面図、第6図および第7図はそれぞれ第
5図のAおよびB矢視図、第8図(A)〜0はこの発明
の電動車椅子の操舵装置の作動原理を示すモデル図、第
9図(八、(Blはこの発明の操舵装置の変形実施例の
概略構成および両後輪の横方向への操舵状態を示すモデ
ル図、第10図はこの発明の電動車椅子の操縦装置の一
実施例の構成説明図、第11図(A)〜(qは第10図
の操縦装置によるこの発明の電動車椅子の横方向への操
舵状態を示す説明図、第12図は音声認識装@を用いた
この発明の電動車椅子の操縦装置の構成説明図。 1・・・電動車椅子、3・・車台、4・・後輪、7・・
バッフ1J、10・・・コントロールゴノクス、13・
・操舵装置駆動機構、20・・・操舵装置、21・・・
駆動軸、22・・回転アーム、23・・・方向自在選択
機能部、24・・・キングピン、25・・・タイロッド
アーム、2ti・ タイロッド、27・・中継ロンド、
28・・・中継アーム、30・・・操縦装置、40・・
・音声認識装置。 第1図 第3図 手続補正書 !、・11件の表示 昭和57で1特許願 第40120 号2、発明の名称 電動車椅子 ;3.補1丁:をする考 1i1’lとの関係 特許出願人 4、代 理 人 11 所 〒105東京都港区西新橋3丁目3番
3Gペリカンビル小川・野11国際特許事務所内(電話
431−5361)(1)特許請求の範囲を別紙のとお
り補正する。 (2) 明細書第4頁第10〜11行「前記電動輪を
前記車台に枢着し、」を「前記電動輪を前記電動車椅子
の車台に枢着し、」と補正する。 (3) 同第4頁第15〜17行 [前記電動操舵装置・・・・・・・・・ 弾性部材を備
えた」を次のように補正する。 [前記電動操舵装置の前記リンクを取り付ける回転部材
に、その一部を両側から挾む弾性部材を備えた] ’4!j 、4′1.tn 求(1’) 範囲1 後輪
が夫々独立した一対の電動輪である4輪の電動車椅子に
おいて、前記電動輪を前記電動車椅子の車台に枢着し、
この電動輪の枢軸には回動部材をそれぞれ固着すると共
に、この回動部材の端部は前記両軍動輪の中間部に設置
した電動操舵装置の回転機構の回転軸を挾んだ対向位置
にそれぞれリンクを用いて連絡したことを特徴とする電
動車椅子。 挾む弾性部材を備えた操舵調整可能な方向自在選択機能
部を設け、両軍動輪が操舵装置により横方向に操舵され
た時に前記方向自在選択機能部が作動するように構成し
たことを特徴とする電動車椅子。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 1、 後輪が夫々独立した一対の電動輪である4輪の電
動車椅子において、前記電動輪を前記車台に枢着し、こ
の電動輪の枢軸には回動部材をそれぞれ固層すると共に
、この回動部材の端部は前記両電動輸の中間部に設置し
た電動操舵装置の回転機構の回転軸を挾んだ対向位置に
それぞれリンクを用いて連絡したことを特徴とする電動
車椅子。 2、 電動操舵装置の回転部材の、電動輪に連絡するリ
ンク取付位置の一方に、リンクを挾む弾性部材を備えた
操舵調整可能な方向自在選択機能部を設け、両電動輪が
操舵装置により横方向に操舵された時に前記方向自在選
択機能部が作動するように構成したことを特徴とする電
動車椅子。
Priority Applications (16)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP57040120A JPS58157466A (ja) | 1982-03-16 | 1982-03-16 | 電動車椅子 |
US06/400,695 US4483405A (en) | 1981-08-05 | 1982-07-22 | Omnidirectional motorized wheelchair |
CA000407927A CA1190863A (en) | 1981-08-05 | 1982-07-23 | Omnidirectional motorized wheelchair |
DK330082A DK330082A (da) | 1981-08-05 | 1982-07-23 | Motoriseret koerestol der kan drejes i alle retninger |
DE19823228097 DE3228097A1 (de) | 1981-08-05 | 1982-07-28 | In alle richtungen fahrbarer rollstuhl |
GB08222028A GB2103555B (en) | 1981-08-05 | 1982-07-30 | Omnidirectional motorized wheelchair |
LU84312A LU84312A1 (fr) | 1981-08-05 | 1982-08-02 | In alle richtungen fahrbarer rollstuhl |
BE0/208742A BE894016A (fr) | 1981-08-05 | 1982-08-03 | Chaise roulante motorisee, deplacable dans toutes les directions |
SE8204573A SE8204573L (sv) | 1981-08-05 | 1982-08-04 | Motordriven rullstol |
NZ201499A NZ201499A (en) | 1981-08-05 | 1982-08-04 | Omnidirectional motorized wheelchair |
NL8203100A NL8203100A (nl) | 1981-08-05 | 1982-08-04 | Alzijdig beweegbare, gemotoriseerde rolstoel. |
CH4688/82A CH650142A5 (fr) | 1981-08-05 | 1982-08-04 | Fauteuil roulant motorise omnidirectionnel. |
AU86741/82A AU568285B2 (en) | 1981-08-05 | 1982-08-04 | Omnidirectional motorized wheelchair |
AT0301882A AT376364B (de) | 1981-08-05 | 1982-08-05 | Motorisch angetriebener, allseits verfahrbarer rollstuhl |
IT8222746A IT1212527B (it) | 1982-03-16 | 1982-08-05 | Sedia a rotelle motorizzata omnidirezionale. |
FR8213691A FR2510886B1 (fr) | 1981-08-05 | 1982-08-05 | Fauteuil roulant omnidirectionnel a moteur |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP57040120A JPS58157466A (ja) | 1982-03-16 | 1982-03-16 | 電動車椅子 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS58157466A true JPS58157466A (ja) | 1983-09-19 |
JPS6230773B2 JPS6230773B2 (ja) | 1987-07-04 |
Family
ID=12571961
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP57040120A Granted JPS58157466A (ja) | 1981-08-05 | 1982-03-16 | 電動車椅子 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS58157466A (ja) |
IT (1) | IT1212527B (ja) |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5668526U (ja) * | 1979-10-31 | 1981-06-06 | ||
JPS5719145U (ja) * | 1980-07-07 | 1982-02-01 |
-
1982
- 1982-03-16 JP JP57040120A patent/JPS58157466A/ja active Granted
- 1982-08-05 IT IT8222746A patent/IT1212527B/it active
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5668526U (ja) * | 1979-10-31 | 1981-06-06 | ||
JPS5719145U (ja) * | 1980-07-07 | 1982-02-01 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS6230773B2 (ja) | 1987-07-04 |
IT1212527B (it) | 1989-11-30 |
IT8222746A0 (it) | 1982-08-05 |
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