JPS58157383A - Control system for dc motor - Google Patents
Control system for dc motorInfo
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- JPS58157383A JPS58157383A JP57037297A JP3729782A JPS58157383A JP S58157383 A JPS58157383 A JP S58157383A JP 57037297 A JP57037297 A JP 57037297A JP 3729782 A JP3729782 A JP 3729782A JP S58157383 A JPS58157383 A JP S58157383A
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B41—PRINTING; LINING MACHINES; TYPEWRITERS; STAMPS
- B41J—TYPEWRITERS; SELECTIVE PRINTING MECHANISMS, i.e. MECHANISMS PRINTING OTHERWISE THAN FROM A FORME; CORRECTION OF TYPOGRAPHICAL ERRORS
- B41J19/00—Character- or line-spacing mechanisms
- B41J19/18—Character-spacing or back-spacing mechanisms; Carriage return or release devices therefor
- B41J19/20—Positive-feed character-spacing mechanisms
- B41J19/202—Drive control means for carriage movement
Landscapes
- Character Spaces And Line Spaces In Printers (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Control Of Direct Current Motors (AREA)
- Accessory Devices And Overall Control Thereof (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、ＤＣモータ制御方式に係り、特に、ＤＣモー
タが回転し、その基準位置を決めるのに好適な、ＤＣモ
ータ回転方向基準位置決め動作（Ｊ（ｏｍｅ ｐｏｓ
ｉ ｔ ｉｏｎ動作、以下、ＨＰ＠作という。）に係
るＤＣモータ制御方式に関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The present invention relates to a DC motor control system, and particularly to a DC motor rotation direction reference positioning operation (J (home pos
i t ion operation, hereinafter referred to as HP@saku. ) is related to a DC motor control method.
従来のＨＰ動作を、活字プリンタを例にとり説明するこ
ととする。Conventional HP operation will be explained using a type printer as an example.
ここで、第１図は、活字プリンタの要部説明構成図であ
る。Here, FIG. 1 is a diagram illustrating the main parts of a type printer.
すなわち、活字バー７は、活字ドラムＤ内に複数個、放
射状に収納されており、打字時のみ、活字バー上下用モ
ータ１０により活字ドラムＤ内より引き上げられ、ハン
マー６によりペーパ８上に、ペーパ８と活字バー７との
間に配置されたリボン４を打ち抜くことにより印字をす
るものである。That is, a plurality of type bars 7 are stored radially inside the type drum D, and only during printing, they are pulled up from within the type drum D by the type bar up and down motor 10, and the paper is placed on the paper 8 by the hammer 6. Printing is performed by punching out the ribbon 4 placed between the bar 8 and the bar 7.
上記の活字ドラムＤは、スプライン１３により、スライ
ド、回転自在に保持されておシ、活字ドラムＤのスライ
ドは、スライド方向駆動用ＤＣモータ１７によりラック
１５とピニオン１６を介して行なわれ、また、同活字ド
ラムＤの回転は、回転方向駆動用ＤＣモータ１によりギ
ヤ２，３を介して行なわれるものであり、この活字ドラ
ムＤは駆動部に係るものである。The type drum D is slidably and rotatably held by a spline 13, and the type drum D is slid by a DC motor 17 for driving the slide direction via a rack 15 and a pinion 16. The rotation of the type drum D is performed by a DC motor 1 for driving the rotational direction via gears 2 and 3, and the type drum D is related to a driving section.
そして、プラテンＰ移動用モータ５は、プラテンＰを移
動して印字時の横送りを行ない、ペーパ送り用モータ９
はペーパ８を移動させて、印字時の改行を行なうもので
ある。Then, the platen P moving motor 5 moves the platen P to perform horizontal feeding during printing, and the paper feeding motor 9
is to move the paper 8 and perform a line feed during printing.
また、ＩＩＡ、１．ＩＢは、ＨＰ検出用フォトセンサ（
の、（Ｘ）で、それぞれ、基準位置を決める位置とホト
トランジスタとを凹部の上位置に相対させたものであり
、１２Ａ、１２Ｂは、フォトイ／タラクター（の、（Ｘ
）で、それぞれ、活字ドラムＤのシャフト、取着枠体に
設けられた位置検出器相対部に係るもので、活字ドラム
Ｄの回転、横行とともに回転、移動し、上記のＨＰ検出
用フォトセンサ（の１１Ａ１同（Ｘ） １１ Ｂの凹部
を通過するようになっているものであシ、１８は、たと
えばリミットスイッチのようなもので、後述する第４図
の左端セ／すＬＳであり、これは反転させるだめの位置
検出器に係り、Ｅｌ−Ｅ２は、エンコーダ（の、（Ｘ）
であって、上記の両ＤＣモータ１，１７に接続されるも
のである。Also, IIA, 1. IB is a photosensor for HP detection (
In (X), the reference position and the phototransistor are respectively opposed to the upper position of the recess, and 12A and 12B are the phototransistors (in
), which are related to the position detector relative parts provided on the shaft and attachment frame of the type drum D, respectively, and rotate and move as the type drum D rotates and traverses, and are connected to the above-mentioned photo sensor for HP detection ( 11A1 (X) 11B. 18 is something like a limit switch, for example, and is the leftmost cell LS in Fig. 4, which will be described later. is related to the position detector to be inverted, and El-E2 is the encoder (of, (X)
It is connected to both the DC motors 1 and 17 mentioned above.
上記構成に係るものの印字時の動作を、次に説明する。The operation of the printer having the above configuration during printing will be described next.
まず、必要印字文字の収納しである活字バー７を選択す
るために、回転方向駆動用、スライド方向駆動用ＤＣモ
ータ１，１７を運転して活字ドラムＤを移動させ、必要
文字のある活字バー７のある点て停止させる。First, in order to select the type bar 7 that stores the required characters to be printed, the DC motors 1 and 17 for driving in the rotational direction and the driving direction in the sliding direction are operated to move the type drum D, and the type bar 7 containing the required characters is moved. Stop at point 7.
そして、活字バー上下用モータ１０によって当該活字バ
ー７を活字ドラムＤより引き出し、ノ・ンマー６により
印字するものである。Then, the type bar 7 is pulled out from the type drum D by the type bar up and down motor 10, and the printer 6 prints.
この印字後、活字バー７を活字ドラムＤ内に収納し、以
後、同様の動作を繰り返して連続印字を行なうものであ
る。After this printing, the type bar 7 is housed in the type drum D, and thereafter, the same operation is repeated to perform continuous printing.
なお、上記両ＤＣモータ１，１７のコントロールに係る
制御は、それぞれのモータ取り付けのエンコーダ（θ）
Ｅｌ、エンコーダ（ｘ） Ｅ ２を使用して、第２図に
、その−例のブロック図を示すようなりＣモータ制御回
路により行なわれるものである。In addition, the control related to the above-mentioned DC motors 1 and 17 is controlled by the encoder (θ) attached to each motor.
This is carried out by a C motor control circuit using an encoder (x) E2 and an example block diagram shown in FIG.
この第２図に示す制御回路は、上述の回転方向駆動用、
スライド方向、駆動用ＤＣモータ１，１７にそれぞれ接
続されるものであり、このＤＣモータ制御回路の動作を
、次に説明する。The control circuit shown in FIG. 2 is for the above-mentioned rotational direction drive,
The DC motor control circuit is connected to the driving DC motors 1 and 17 in the sliding direction, respectively, and the operation of this DC motor control circuit will be described next.
図で、１９は移動パルス数指令、２０は回転方向指令、
２１は速度指令、２２はセンサー指令を示すものである
。In the figure, 19 is a movement pulse number command, 20 is a rotation direction command,
Reference numeral 21 indicates a speed command, and 22 indicates a sensor command.
そして、２５はモータで、さきの第１図のスライド方向
駆動用ＤＣモータ１７、または回転方向駆動用ＤＣモー
タ１に相当し、２６はエンコーダで、同様に、さきのエ
ンコーダ（Ｘ）Ｅ７、またはエンコーダ（のＥ、に相当
するものである。25 is a motor, which corresponds to the sliding direction drive DC motor 17 shown in FIG. This corresponds to the encoder (E).
上記のエンコーダ２６の出力φ、、φＢは、）（ルス変
換器２８に加えられ、パルスに変換される。The outputs φ, , φB of the encoder 26 described above are applied to a pulse converter 28 and converted into pulses.
このパルス変換器２８の出力により、回転方向判別器２
７は、モータ２５の回転方向ＣＷ／ＣＣＷを判別し、ま
た、速度検出器３０は、パルスＣＫを一定時間サンプリ
ングしてモータ２５の回転数ＶＦを、さらに、位置検出
部２９は、モータ２５が移動したパルス数Ｐを検出して
、これらは、それぞれの検出情報をＣＰＵ （Ｃｅｎｔ
ｒａｌ ｐｒｏ−ｃｅｓｓｉｎｇ ［Ｊｎｉｔ、中央
処理装置）２３に送るものであり、ＴＶは、サンプリン
グ周期信号を示すもので、モータ２５．エンコーダ２６
を除いた部分が制御回路に属するものである。Based on the output of this pulse converter 28, the rotation direction discriminator 2
7 determines the rotational direction CW/CCW of the motor 25, the speed detector 30 samples the pulse CK for a certain period of time to determine the rotation speed VF of the motor 25, and the position detector 29 determines the rotational speed VF of the motor 25. The number of pulses P that have moved is detected, and the respective detection information is sent to the CPU (Central
ral processing [Jnit, central processing unit) 23, TV indicates a sampling period signal, and is sent to the motor 25. encoder 26
The part excluding the part belongs to the control circuit.
しかして、ＣＰＵ２３は、外部からの指令である移動パ
ルス数指令１９５回転方向指令２０．速度指令２１と、
前記した検出情報とにより、その指令された回転方向に
、指令された速度で、指令されたパルス数たけ、モータ
２５を回転させ、停止させるものであり、センサー指令
２２は、ＨＰ検出用ホトセノザ（の、（Ｘ）１２Ａ、１
２Ｂよりの信号に係るものである。Therefore, the CPU 23 receives external commands such as a movement pulse number command 195, a rotation direction command 20. Speed command 21,
Based on the above-mentioned detection information, the motor 25 is rotated in the commanded rotation direction, at the commanded speed, and by the commanded number of pulses, and then stopped. ,(X)12A,1
This is related to the signal from 2B.
したがって、たとえば、エンコーダ２６のノ；ルス数を
１回転２０００パルスとすると、３６０° ×（１／２
０００）＝０．１８°の精度でモータ２５の回転角をコ
ントロールすることができることになる。Therefore, for example, if the pulse number of the encoder 26 is 2000 pulses per rotation, then 360° × (1/2
The rotation angle of the motor 25 can be controlled with an accuracy of 0.000)=0.18°.
つ１す、さきの活字バー７の選択位置情報を、極めて精
密にすることができるものである。First, the selection position information of the previous type bar 7 can be made extremely precise.
しかしながら、活字バー７の上記位置精度がずれると、
活字バー７の停止位置もずれるので、ハフマー６が活字
バー７上の文字部を正しく打字できず、印字品質の低下
や、活字の寿命を短くするなどの欠点が生ずるものであ
る。However, if the above positional accuracy of the type bar 7 deviates,
Since the stop position of the type bar 7 is also shifted, the Huffmer 6 cannot correctly print the character portion on the type bar 7, resulting in disadvantages such as deterioration of printing quality and shortening the life of the type.
そして、このような場合、上記のような精度でモータ２
５の回転角をコントロールすることができるので、活字
ドラムＤの回転方向のずれは、概ね許容できるが、左右
方向のずれは印字の重なり、左右間隔の不揃えなど、そ
の印字品質の低下は著しいものである。In such a case, the motor 2 should be controlled with the accuracy described above.
Since the rotation angle of 5 can be controlled, deviations in the rotational direction of the type drum D can be generally tolerated, but deviations in the left-right direction can cause overlapping prints, uneven left-right spacing, etc., resulting in a significant deterioration in printing quality. It is something.
そこで、さきの第１図に示したように、−例として、横
行用の、ＨＰ検出用フォトセンサ（Ｘ）ＩＩＢ（以下、
ＨＰセンサＨＰＳ ＩＩＢと略す。）を設けるととも
に、活字ドラムＤの取着枠体にフォトインタラフター（
Ｘ） １２ Ｂを取り付け、活字ドラムＤのスライド方
向の基準位置を検出し、この基準位置を基準として、モ
ータ２５を回転、つまり活字ドラムＤをスライドさせる
ことにより、停止精度を確保することができるものであ
る。Therefore, as shown in FIG.
HP sensor is abbreviated as HPS IIB. ), and a photointerrupter (
X) By attaching 12 B, detecting a reference position in the sliding direction of the type drum D, and rotating the motor 25, that is, sliding the type drum D, using this reference position as a reference, stopping accuracy can be ensured. It is something.
ところで、従来、この基準位置検出動作、すなわち活字
ドラムＤのスライド方向のＨＰ動作は、第３図のフロー
チャート図に示すような動作により行なっていたもので
ある。Incidentally, conventionally, this reference position detection operation, that is, the HP operation in the sliding direction of the type drum D has been performed by an operation as shown in the flowchart of FIG.
すなわち、まず、ＨＰセンサＨＰＳＩＩＢ内にフォトイ
ンタラフター（ｘ） １２ Ｂが、あるかどうかを確認
し、ある場合は、ＨＰセンサＨＰＳＩＩＢの外側端部よ
り一定距離移動して停止しなくてはならないので、ＨＰ
センサＨＰＳＩＩＢ 外に出る必要があって、後述する
第４図のノ・に示すように距離ａだけ右へ移動してから
左方向へ移動し、ＨＰセンサＨＰＳＩＩＢ を探す動
作を行ない、壕だ、ＨＰセンサＨＰＳＩＩＢ 内にな
い場合は、同じく第４図の４９口に示すごとく、そのま
ま左方向へ移動してＨＰセンサＨＰＳＩＩＢを探すもの
である。That is, first, it is checked whether there is a photointerrupter (x) 12B in the HP sensor HPSIIB, and if there is, it must be moved a certain distance from the outer end of the HP sensor HPSIIB and then stopped. , HP
Sensor HPSIIB It is necessary to go outside, and as shown in Figure 4 below, move to the right by a distance a and then move to the left to search for HP sensor HPSIIB. If it is not within the HP sensor HPSIIB, as shown at 49 in FIG. 4, it moves to the left and searches for the HP sensor HPSIIB.
そして、センサ信号があった場合は、そのセンサがＨＰ
センサＨＰＳＬＩＢか否かを判断し、当該センサの場合
は、第４図の口のごとく一定の距離Ｃだけ左へ移動し、
基準位置ＨＰに停止するものである。Then, if there is a sensor signal, that sensor
Determine whether the sensor is HPSLIB or not, and if it is the sensor, move a certain distance C to the left as shown in the mouth in Figure 4,
It stops at the reference position HP.
もし、前記センサ信号がＦ丁ＰセンサＨＰＳＩＩＢに係
るものでなく、たとえば、反転させるだめの位置検出器
に係る第４図に示す左端センサＬＳ１８に係るものであ
る場合は、これに活字ドラム５の枠体、あるいはフォト
インタラフター（Ｘ） １２ Ｂが当接して作動させ、
一旦停止したのち、第４図のイに示すごとく、反転して
、そのＨＰセンサＨＰＳ１１Ｂを越える距離すだけ右方
向へ高速で移動してから左方向へ再Ｏ・移動し始め、Ｈ
ＰセンサＨＰＳ１１Ｂを探して、そのＨＰセンサ信号が
あると、距離Ｃだけ左へ移動し、基準位置１−ｒ Ｊ）
に停止するものである。If the sensor signal is not related to the F page P sensor HPSIIB, but is related to the left end sensor LS18 shown in FIG. The frame body or photointerrupter (X) 12B comes into contact and operates,
After stopping once, as shown in Fig. 4 A, it reverses and moves at high speed to the right by a distance that exceeds the HP sensor HPS11B, and then begins to move to the left again.
When searching for P sensor HPS11B and receiving its HP sensor signal, it moves to the left by distance C and returns to the reference position 1-r J)
It is something that stops at.
しかして、第４図は上記における活字ドラムＤの動き、
すなわちスライド方向駆動用ＤＣモータ１７の動きを示
す状態変遷図である。Therefore, FIG. 4 shows the movement of the type drum D in the above,
That is, it is a state transition diagram showing the movement of the slide direction drive DC motor 17.
すなわち、同図のイは、フォトインタラフタ−（Ｘ）
１２ Ｂが、ＨＰセンサＨＰＳ’ｌｌＢと、さきに述べ
た反転させるだめの左端センサＬＳ１８との間にある場
合で、ＳＩは、その位置を示し、■〜■の変遷となり、
また口は、フォトインタラフタ＝（Ｘ） １２ ＢがＨ
ＰセンサＨＰＳＩＩＢ より右の８２の位置にある場
合の■〜■に係る変遷を示し、次にハは、フォトインタ
ラフター（Ｘ） １２ ＢがＨＰセンサＨ−ＰＳＩＩＢ
内のＳ、の位置にある場合の■〜■に係る変遷を示すも
のである。In other words, A in the same figure is a photointerrupter (X).
12B is between the HP sensor HPS'llB and the left end sensor LS18 which is to be inverted, and SI indicates the position, and the transition from ■ to ■ is,
Also, the mouth is a photointerface = (X) 12 B is H
The transition related to ■ to ■ is shown when the photointerrupter (X) 12 B is located at position 82 to the right of the P sensor HPSIIB.
This figure shows the changes related to ■ to ■ in the case of position S in the figure.
しか−して、同図の（イ）、（ハ）に係るものにおいて
は、距離すならびにａが設定距離として固定され、プロ
グラムされているようになっているものである。However, in the systems shown in (a) and (c) of the figure, the distances a and a are fixed and programmed as set distances.
しかしながら、上記による従来技術に係るＨＰ動作では
、以下に述べるような諸欠点を有するものであった。However, the HP operation according to the prior art described above has various drawbacks as described below.
（１）ＨＰセンサＨＰＳＩＩＢ と左端センサＬ８１８
との距離を変更すると、右方向の移動距離すのプログラ
ム変更を行なわなければならない。(1) HP sensor HPSIIB and left end sensor L818
If you change the distance between the two, you will have to change the program for the rightward movement distance.
（２）モータ２５（ここでは、スライド方向駆動用ＤＣ
モータ１７）の位置検出を行なうエンコーダ２６（ここ
では、エンコーダ（Ｘ） Ｅ ２）のパルス数が変わる
と、プログラムを変更し、移動距離の修正を行なわなけ
ればならない。(2) Motor 25 (here, a DC motor for driving the sliding direction)
When the number of pulses of the encoder 26 (here, encoder (X) E 2) that detects the position of the motor 17) changes, the program must be changed and the moving distance must be corrected.
（３）モータ制御回路が組み込まれる相手機器、すなわ
ち、その活字子りンタの大小など、駆動部の構成が変わ
ると、プログラムを変更しなければならない。(3) If the configuration of the drive unit changes, such as the size of the target device into which the motor control circuit is installed, ie, the printer, the program must be changed.
本発明は、ＤＣモータが組込まれる機器に関係なくＨＰ
動作が可能なシーケンス制御に係るＤＣモータ制御方式
の提供を、その目的とするものである。The present invention applies to HP regardless of the equipment in which the DC motor is incorporated.
It is an object of the present invention to provide a DC motor control method related to sequence control that allows operation.
本発明の要点は、従来のＨＰ動作シーケンスプロクラム
カ位置検出センサの移動、エンコーダパピードデータを
変更しなければならない点と、ＤＣモータが組込まれる
機器によって、その都度プログラムを変更しなければな
らない点に着目し、上記機械的変更があった場合でも、
プログラムの変更がない汎用性のあるＨ Ｐ動作を行な
わせるようにしだものである。The main points of the present invention are that the conventional HP operation sequence program requires changing the movement of the motor position detection sensor and the encoder pumped data, and that the program must be changed each time depending on the device in which the DC motor is installed. Focusing on this, even if there is the above mechanical change,
This allows for versatile HP operation without changing the program.
本発明の特徴は、ＤＣモータ、このＤＣモータニ接続さ
れたエンコーダ、このエンコーダからの信号により前記
ＤＣモータの制御を行なう制御回路、上記ＤＣモータに
より駆動されるとともに位置検出器相対部を有する駆動
部、この駆動部の基準位置を決める位置検出器、同上駆
動部の動作を反転させるだめの位置検出器を有する駆動
系において、当該駆動部の基準位置を決める動作を、少
なくとも、駆動部に設けられた位置検出器相対部が、そ
の基準位置を決める位置検出器を通過して抜は出すと、
直ちに反転して所定の距離を動いた点を基準位置とする
ようなシーケンス制御によるようにしたＤＣモータ制御
方式にある。The present invention is characterized by a DC motor, an encoder connected to the DC motor, a control circuit that controls the DC motor based on a signal from the encoder, and a drive section driven by the DC motor and having a position detector relative section. In a drive system having a position detector for determining the reference position of the drive unit, and a position detector for reversing the operation of the drive unit, at least an operation for determining the reference position of the drive unit is provided in the drive unit. When the position detector relative part passes through the position detector that determines its reference position and is pulled out,
The DC motor control method employs sequence control in which a point immediately reversed and moved a predetermined distance is set as a reference position.
次に、本発明に係る実施例を、さきの第１，２図をあわ
せ、第５，６図により説明する。Next, an embodiment according to the present invention will be described with reference to FIGS. 5 and 6, together with the previous FIGS. 1 and 2.
すなわち、本実施例は、さきの従来例と同様に活字プリ
ンタに係るものである。That is, the present embodiment relates to a type printer, similar to the previous conventional example.
ここで、第５図は、本発明の一実施例に係る制御方式に
おける基準位置検出動作を示すフローチャート図、第６
図は、その活字ドラムの動きを示す状態変遷図であり、
その活字プリンタの構成。Here, FIG. 5 is a flowchart diagram showing the reference position detection operation in the control method according to an embodiment of the present invention, and FIG.
The figure is a state transition diagram showing the movement of the type drum.
The configuration of that type printer.
ＤＣモータの制御回路（は、さきの第１，２図に示した
ものによるものである。The DC motor control circuit (is based on the one shown in Figures 1 and 2 above).
第５図に示すフローチャートに示すごとく、本実施例に
係るものにおいては、まず、ＨＰセンサＨＰＳＩＩＢの
有か否かを判断し、そのＨＰセンサ信号がある場合は、
後述する第６図のハに示すごとく活字ドラムＤは右へ移
動して、フォトイ／タラクタ−（Ｘ） １２ ＢがＩＩ
ＰセフすＨＰＳＩＩＢ を抜は出すと、直ちにその方向
を変え、改めてＨＰセノザＨＰＳＩＩＢを探すものであ
る。As shown in the flowchart shown in FIG. 5, in this embodiment, first, it is determined whether or not the HP sensor HPSIIB is present, and if the HP sensor signal is present,
The type drum D moves to the right as shown in FIG.
When you pull out HPSIIB, you immediately change direction and look for HPCENOZA HPSIIB again.
また、ＨＰセ／す信号がない場合は、第６図の４２口の
ごとく、いずれも活字ドラム五が左へ移動じ、センサを
探すものである。If there is no HP signal, the type drum 5 moves to the left to search for the sensor, as in case 42 in FIG.
そして、セッサ信号がある場合は、そのセンサ信号がＩ
−Ｉ ＰセッサＨＰＳＩＩＢによるものかどうかを判断
する。If there is a sensor signal, the sensor signal is I
- Determine whether it is caused by the IP processor HPSIIB.
その結果、ＨＰセンサトＩＰＳＩＩＢによる場合は、い
ずれも、第６図の口、ノ・のどとく、左へ一定の距離ｄ
だけ移動して、基準位置ＦＴＰのところで停止するよう
にするものである。As a result, in the case of HP Sensat IPSIIB, the mouth and throat in Figure 6 are fixed a certain distance d to the left.
, and then stops at the reference position FTP.
しかして、ＨＰセンサＩ−（ＰＳＩＩＢによるセンサ信
号以外の場合、すなわち左端センサＬ Ｓ １８のセ／
す信号の場合は、第６図のイに示すごとく、左への移動
から反転して右へ移動し、ＨＰセンサＩ−ＩＰＳＩＩＢ
を探すものであり、そしてＨＰセンサＨＰＳＩＩＢを
見つけると、当該ＨＰ セ：ｙ”ｊＨＰＳ ＩＩＢの幅
を抜は出るまで右へ移動し、抜は出したところで、直ち
に反転し、一定の距離ｄだけ移動し、基準位ＩＨＰのと
ころで停止するようにしたものである。Therefore, in the case of a sensor signal other than the sensor signal from HP sensor I-(PSIIB, that is, the sensor signal of the left end sensor L S 18
In the case of a signal of
When it finds the HP sensor HPSIIB, it moves to the right until it exits the width of the HP sensor HPSIIB, then immediately reverses itself and moves a certain distance d. and stops at the reference position IHP.
第６図は、既述のように、前記ＨＰ動作のシーケンスを
活字プリンタの活字ドラムＤのスライド方向の制御に適
応した場合の活字ドラムＤの動き、すなわち、スライド
方向１駆動用ＤＣモータ１７の動きを示す状態変遷図で
ある。As described above, FIG. 6 shows the movement of the type drum D when the HP operation sequence is adapted to control the sliding direction of the type drum D of a type printer, that is, the movement of the DC motor 17 for driving the first slide direction. It is a state transition diagram showing movement.
同図において、イは、フォトインタラフタ−（Ｘ）１２
Ｂが、ＨＩ）セ／すＨＰＳＩＩＢ と、反転させるだめ
の左端センサＬ８１８との間にある場合で、Ｓｌは、そ
の位置を示し、■〜■の変遷となり、また口は、フォト
インタラフター（Ｘ） １２ Ｂが、１■ＰセンサＨＰ
ＳＩＩＢ より右側の８２の位置にある場合の■〜■に
係る変遷を示し、次にハは、フォトインタラフター（Ｘ
） １２ Ｂが、ＨＰセ／すＨＰＳＩＩＢ 内における
Ｓ３の位置にある場合の■〜■に係る変遷を示すもので
ある。In the same figure, A is a photointerrupter (X) 12
In the case where B is between HI) SE/SHPSIIB and the left end sensor L818 to be inverted, Sl indicates its position and changes from ■ to ■. ) 12 B is 1■P sensor HP
The transitions related to ■ to ■ in the case of position 82 on the right side of SIIB are shown, and then C is the photointerrupter (X
) 12B is at the position of S3 in HP SE/HPSIIB, and shows the transitions related to (1) to (2).
以上に述べたところにより、本実施例においては、さき
に述べたスライド方向駆動用ＤＣモータ１７、このＤＣ
モータ１７に接続されたエンコーダ（Ｘ）Ｅ２、このエ
ンコーダからの信号により前記のＤＣモータ１７の制御
を行なう制御回路、上記のＤＣモータ１７により駆動さ
れるとともにフォトインタラフター（Ｘ）１２Ｂを有す
る駆動部に係るを決める位置検出器に係るＨＰセンサト
ＩＰｓＩＩＢ同上の活字ドラム６の動作を反転させるだ
めの位置検出器に係る左端セッサＬＳ１８を有する駆動
系において、少なくとも、その活字ドラムＤの基準位置
ＨＰを決める動作を、次のように制御するようにしたも
のである。As described above, in this embodiment, the slide direction drive DC motor 17 described earlier, this DC
An encoder (X) E2 connected to the motor 17, a control circuit that controls the DC motor 17 based on a signal from the encoder, and a drive that is driven by the DC motor 17 and includes a photointerrupter (X) 12B. In a drive system having a left end sensor LS18 related to a position detector for reversing the operation of the type drum 6, at least the reference position HP of the type drum D is determined. The deciding operation is controlled as follows.
すなわち、活字ドラムＤに設けられた位置検出器相対部
に係るフォトインクラフター（Ｘ） １２ Ｂが、基準
位置ＨＰを決める位置検出器ＨＰセンサＨＰＳ’ｌｌＢ
を通過して抜は出すと、直ちに反転して、所定の距離
ｄを動いた点を基準位置ＨＰとするようなシーケンス制
御を行なうようにしたものであり、第６図に示すイ、ハ
のごとくである。That is, the photo ink crafter (X) 12B related to the position detector relative portion provided on the type drum D is the position detector HP sensor HPS'llB that determines the reference position HP.
After passing through and pulling out, the system immediately reverses itself and performs sequence control such that the point after moving a predetermined distance d is set as the reference position HP. That's it.
たとえば、第６図イのごとく、その動作開始時に、左端
セ／すＬＳ１８の方へ進み、次に、左端センサＬＳ１８
により、その反転させるだめの位置を検出すると反転動
作をさせたのち、その基準位置ＨＰを決めるＨＰセンサ
ＨＰＳｋｌＢ を通過すると、直ちに、ある設定された
方向である基準位置ＩＰの方向に再反転し、一定の距離
ｄを動いた点を基準位置ＨＰとするようにシーケンス制
御をするようにしだものであり、ＨＰセンサＨＰ８１１
Ｂを通過したあとの制御態様は、第６図ノ・の場合も同
様である。For example, as shown in FIG. 6A, at the start of the operation, the left end sensor LS18 is moved,
When the position of the stop to be reversed is detected, the reverse operation is performed, and when it passes the HP sensor HPSklB which determines the reference position HP, it is immediately reversed again in the direction of the reference position IP, which is a certain set direction. It is designed to perform sequence control so that a point moved a certain distance d is set as the reference position HP, and the HP sensor HP811
The control mode after passing through B is the same as in the case of FIG.
なお、フォトインタラフタ−（Ｘ） １２ Ｂが、ＨＰ
センサＨＰ８１１ Ｂ の、左端センサＬＳ１８側でな
い外側に位置する口の場合は、従来例と同様にして、一
定の距離ｄだけ移動して基準位置ＨＰのところで停止さ
せるようにするものである。In addition, the photointerrupter (X) 12B is
In the case of the mouth of the sensor HP811B located on the outside, not on the left end sensor LS18 side, it is moved by a certain distance d and stopped at the reference position HP, as in the conventional example.
上記によって、本実施例に係るものにおいては、従来例
のように、ＨＰセンサＨＰＳＩＩＢ と左端センサＬ８
１８との距離を特定する必要がないから、その右方向の
移動距離のプログラムを変更するようなことは行なう必
要がなく、また、スライド方向駆動用ＤＣモータ１７の
位置検出を行なう工７コーダ（ｘ）Ｅ２のパルス数が変
っても、プログラムを変更、移動距離の修正を行なう必
要がないものである。According to the above, in this embodiment, as in the conventional example, the HP sensor HPSIIB and the left end sensor L8
18, there is no need to change the program for the movement distance in the right direction. x) Even if the number of pulses of E2 changes, there is no need to change the program or correct the moving distance.
しかして、上記実施例においては、活字ドラムＢの移動
速度、すなわちＤＣモータの回転速度は、外部指令の速
度指令で可変にすることができるようにしたもので、Ｈ
Ｐ動作の速度を自由に選ぶことができるものである。Therefore, in the above embodiment, the moving speed of the type drum B, that is, the rotational speed of the DC motor, can be made variable by an external speed command.
The speed of P operation can be freely selected.
すなわち、制御部分にダイヤル、押釦弁などを設け、そ
の操作によって速度指令を出してＣＰＵ２３のプログラ
ム構成により、速度を可変にするように調整するもので
あり、これは、位置決め動作の時間を短縮させるような
場合に有効である。That is, a dial, a push button valve, etc. are provided in the control part, and by operating the dial, a speed command is issued, and the speed is adjusted to be variable by the program configuration of the CPU 23. This reduces the time for positioning operation. It is effective in such cases.
また、本実施例は、活字プリンタに係るものであるが、
本発明は、このようなものにおけるＤＣモータのみの制
御方式に限定されるものではなく、同態様の、たとえば
、大小の活字プリンタ、あるいは搬送機器、広くは一定
位置に停止させる機器など、その組込まれる機器に応じ
たシーケンス制御を行なう汎用的なものである。Furthermore, although this embodiment relates to a type printer,
The present invention is not limited to the control method of only the DC motor in such devices, but is applicable to the same type of type printers, large and small type printers, conveyance equipment, broadly speaking, equipment that stops at a fixed position, etc. It is a general-purpose device that performs sequence control according to the equipment being used.
以上に述べたところをも総合して、本発明によるときは
、基準位置センサ、移動範囲を示すリミットスイッチな
どの位置変更、ＤＣモータに取り付けられるエンコーダ
のパルス数の変更などかあつても、そのプログラムの変
更がないこと、またＤＣモータが組込まれる機器が変わ
っても、同じＦ■Ｐ動作シーケ／スが行なえるので、ソ
フトウェア開発を新たにする必要がないなどの効果を奏
するものであり、すぐれた実用的効果を奏する発明とい
うことができる。Taking all of the above into consideration, the present invention allows the user to easily adjust the position of the reference position sensor, the limit switch that indicates the movement range, etc. even if the position of the sensor is changed, or the number of pulses of the encoder attached to the DC motor is changed. This has the advantage that there is no need to change the program, and even if the device in which the DC motor is installed changes, the same F■P operation sequence can be performed, so there is no need to develop new software. It can be said that this invention has excellent practical effects.
第１図は、活字プリンタの要部説明構成図、第２図は、
そのＤＣモータ制御回路の例示ブロック図、第３図は、
従来の基準位置検出動作を示すフローチャート図、第４
図は、活字ドラムの動きを示す状態変遷図、第５図は、
本発明の一実施例に係る制御方式における基準位置検出
動作を示すフローチャート図、第６図は、その活字ドラ
ムの動きを示す状態変遷図である。
１・・・回転方向駆動用ＤＣモータ、７・・・活字バー
、１１Ｂ・・・ＨＰ検出フォトセンサ（Ｘ）、１２Ｂ・
・・フォトイ／タラクター（Ｘ）、１７・・・スライド
方向駆動用ＤＣモータ、１８・・・左端センサＬＳ、２
３・・・ＣＰＵ、２４・・・ドライバー、２５・・・モ
ータ、２６・・・エンコーダ、２７・・・回転方向判別
器、２８・・・パルス変換器、２９・・・位置検出部、
３０・・・速度検出器、Ｄ・・・活字トラム、Ｅ、・・
・エンコーダ（０）、Ｅ２・・・エンコーダ（Ｘ）。
Ｌ′ツメ・
（ほか１名）“
第 ２ 図
第 、３ 口
第 ４ 図
第 ５ 図Figure 1 is an explanatory configuration diagram of the main parts of a type printer, and Figure 2 is a
An exemplary block diagram of the DC motor control circuit, FIG. 3, is as follows:
Flowchart diagram showing conventional reference position detection operation, No. 4
The figure is a state transition diagram showing the movement of the type drum, and Figure 5 is:
FIG. 6 is a flowchart showing the reference position detection operation in the control method according to an embodiment of the present invention, and is a state transition diagram showing the movement of the type drum. 1... DC motor for rotational direction drive, 7... Type bar, 11B... HP detection photosensor (X), 12B...
...Photoy/Taractor (X), 17...DC motor for driving the slide direction, 18...Left end sensor LS, 2
3... CPU, 24... Driver, 25... Motor, 26... Encoder, 27... Rotation direction discriminator, 28... Pulse converter, 29... Position detection unit,
30... Speed detector, D... Type tram, E,...
- Encoder (0), E2...Encoder (X). L'Tsume (and 1 other person) "Figures 2, 3, 4, 5
Claims (1)
ダ、このエンコーダからの信号により前記ＤＣモータの
制御を行々う制御回路、上記ＤＣモータにより駆動され
るとともに位置検出器相対部を有する駆動部、この駆動
部の基準位置を決める位置検出器、同上駆動部の動作を
反転させるだめの位置検出器を有する駆動系において、
当該駆動部の基準位置を決める動作を、少なくとも、駆
動部に設けられた位置検出器相対部が、その基準位置を
決める位置検出器を通過して抜は出すと、直ちに反転し
て所定の距離を動いた点を基準位置とするようなシーケ
ンス制御によるようにしたことを特徴とするＤＣモータ
制御方式。 ２、特許請求の範囲第１項記載りものにおいて、動作開
始時に駆動部が反転させるための位置検出器の方へ進み
、次に、その位置検出器相対部を介し、反転させるだめ
の位置を検出すると反転動作をさせたのち、当該位置検
出相対部が、その基準位置を決める位置検出器を通過し
て抜は出すと、直ちに再反転して所定の距離を動いた点
を基準位置とするよう々シーケンス制御によるものとし
たものであるＤＣモータ制御方式。 ３、特許請求の範囲第１項記載のものにおいて、その基
準位置決めをする動作速度は、外部よりの設定で任意に
行えるようにするものであるＤＣモータ制御方式。[Claims] 1. A DC motor, an encoder connected to the DC motor, a control circuit that controls the DC motor based on a signal from the encoder, and a position sensor relative to the DC motor driven by the DC motor. In a drive system having a drive part having a section, a position detector for determining a reference position of this drive part, and a position detector for reversing the operation of the same drive part,
The operation of determining the reference position of the drive part is performed at least when the position detector relative part provided in the drive part passes through the position detector that determines the reference position and is immediately reversed and moves a predetermined distance. A DC motor control method is characterized in that the DC motor control method is controlled by sequence control such that a point at which the motor moves is set as a reference position. 2. In the accessory described in claim 1, at the start of the operation, the driving part advances toward the position detector for reversing, and then determines the position of the reversing target via the position detector relative part. When it is detected, it performs a reversal operation, and when the relative position detecting part passes through a position detector that determines its reference position and pulls out, it immediately reverses itself again and sets the point at which it has moved a predetermined distance as its reference position. A DC motor control method that uses sequence control. 3. The DC motor control method according to claim 1, in which the operating speed for determining the reference position can be set arbitrarily from the outside.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57037297A JPS58157383A (en) | 1982-03-11 | 1982-03-11 | Control system for dc motor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57037297A JPS58157383A (en) | 1982-03-11 | 1982-03-11 | Control system for dc motor |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58157383A true JPS58157383A (en) | 1983-09-19 |
| JPH0215886B2 JPH0215886B2 (en) | 1990-04-13 |
Family
ID=12493763
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57037297A Granted JPS58157383A (en) | 1982-03-11 | 1982-03-11 | Control system for dc motor |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58157383A (en) |
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1982
- 1982-03-11 JP JP57037297A patent/JPS58157383A/en active Granted
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| JPH0215886B2 (en) | 1990-04-13 |
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