JPS58144202A - Dc servo circuit - Google Patents
Dc servo circuitInfo
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- JPS58144202A JPS58144202A JP2597282A JP2597282A JPS58144202A JP S58144202 A JPS58144202 A JP S58144202A JP 2597282 A JP2597282 A JP 2597282A JP 2597282 A JP2597282 A JP 2597282A JP S58144202 A JPS58144202 A JP S58144202A
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- Japan
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- speed
- gain
- load
- analog
- target position
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D3/00—Control of position or direction
- G05D3/12—Control of position or direction using feedback
- G05D3/14—Control of position or direction using feedback using an analogue comparing device
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は位置決め′を尺は逼屓制御t−Nf良(、箇た
ハンチングr生じることなく行うことので自る直流ナー
ボー路に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The present invention relates to a direct current nervoway which allows positioning to be carried out without causing any hunting.
一般に、直置サーiシステムは侑にと安定性との廁和i
どのように実楓させて行くかが非’IK1景となる。In general, the direct-mounted thermal system has the advantages of light and stability.
The key to the success of Kaede is how it will turn out.
恢米の位を訣めお1び/または迦腹餉嚢用厘置す−ボI
g回路では、利得は一般的に固定されているか、あるい
はI的位置中遍ll#IC応じて1141得を変化させ
るとしても、同一の位置、速IIK対して利得【羨化さ
せることは行われていない。利得を変化させる場合、a
%Nfr祷るために利得【上けすざると、ハンティング
を起ζ丁ので、その糸の陽性等により十分な楕駿、安定
性虻祷るのが困−となることが多い。Set the position of rice and put it in place.
In g circuits, the gain is generally fixed, or even if the gain is changed depending on the Il#IC position, the gain [envying is not done for the same position and speed IIK]. Not yet. When changing the gain, a
If you don't get a gain in order to pray for %Nfr, you will start hunting, so it is often difficult to pray for sufficient speed and stability due to the positive nature of the thread.
ところで、たとえば従来の位置決め用のサーボ−路とし
ては第1図に示すような鉤がオ見られる。By the way, for example, as a conventional positioning servo path, a hook as shown in FIG. 1 can be seen.
この1PIIにおいて、111号lはモータ、2は負性
、3は二相正弦#1Lt−出力するエンコーダ、4は二
相正弦績IUP/DOWlfバにヌに変換する変換回路
、!lll1移動距離カウンタ、6は制#回路、7はデ
ジタル/アナログ(D/ム)変換器、8はアナログ**
用増巾器、9F1躯−増巾器でめり、達毅帰還ループは
省略されている。こ0fIlでは、ループゲインは一定
されてお91篇2図のような指令運廣に1硼として1勧
される。In this 1PII, No. 111 is the motor, 2 is the negative, 3 is the encoder that outputs the two-phase sine #1Lt, and 4 is the conversion circuit that converts the two-phase sine power IUP/DOWlf into the ! lll1 movement distance counter, 6 is # control circuit, 7 is digital/analog (D/mu) converter, 8 is analog**
The amplifier for the 9F1 frame is replaced by the amplifier, and the Tatsuki feedback loop is omitted. At 0fIl, the loop gain is kept constant and is used as a command line as shown in Figure 2 of Section 91.
この場合、夷SO,過度と第2図の波形で示される指令
過度とOIIが増巾されてモータ畠動傷号と1にゐが、
差分電圧を増申すJhwIAwlの御侍は、電気的、機
械約発振を避けるため、着た指令電圧が階段状の信号で
あることにより機械の幾−が発生することV*けるため
、fa@に大きい鐘とすることはで璽ない。その結果、
このような従来のす−ボ(ロ)路では、外部からの応力
、たとえば摩擦や振動、一方向にの与加えられる力等に
より、その位置で費求される最小駆動電圧が変化すると
精度が低下してしまう。In this case, the command excessiveness and OII shown in the waveforms of FIG.
The Master Attendant of JhwIAwl, who increases the differential voltage, uses fa@ to avoid electrical and mechanical oscillations, and because the received command voltage is a step-like signal, which causes mechanical fluctuations, V* is applied. It is not possible to set a large bell. the result,
In such conventional speedways, accuracy deteriorates when the minimum drive voltage required at that position changes due to external stress, such as friction, vibration, or force applied in one direction. It will drop.
本発明の1的は、前記従来技術の欠点を解消し、ハンチ
ングを防止しかりa+u+nt祷ることOでlる直流サ
ーMa*を提供することKToる。One object of the present invention is to eliminate the drawbacks of the prior art described above and provide a direct current sensor Ma* that prevents hunting.
以下、本発明tt@ImK示す実施ガにしたがって詳#
[a明する。Hereinafter, details will be given according to the implementation example of the present invention tt@ImK.
[A clear.
第3図は本発@による直R,す−ボ回路の一実施ガi示
すプロッタ図、1s4園はその指令遍屓綬形r示す図で
ある。本実IIガにおいて、薦1図の従来例と対応壜た
は照像する部分には同一符号【付して示す。FIG. 3 is a plotter diagram showing an implementation of the direct R/sub circuit according to the present invention, and 1s4 is a diagram showing its command pattern. In this Model II, the same reference numerals [[] are attached to corresponding bottles or illuminated parts as in the conventional example shown in Figure 1.
第8図の実施f111においては、傘終位置決め時のア
ナログ婦達籠のmar駅化させゐ露めアナログ乗算器1
0が設けられてお9、このアナログ乗算at oox端
子はエンニーダ3から人力を受ける。In the implementation f111 in FIG.
0 is provided 9, and this analog multiplication at oox terminal receives power from the enneader 3.
一方、アナログ乗算m1)lOf)y端子には、帰−J
l利得の制御のために徐々に増大する電圧に出力する利
得制御回路11が接続されている。利得制御回路11O
Nとしては、たとえば嬉SWJの如くコンデンtoと抵
抗l1vt用いた方式、あるいFi第6図に示すように
D/ム羨換器12に用いた方式勢が挙げられる。41に
:IO場会、利得を滑らかに変化させるために十分1に
ステップ数(分解能)を儂えていなければならない。On the other hand, the analog multiplication m1)lOf)y terminal has a return
A gain control circuit 11 is connected which outputs a gradually increasing voltage to control the gain. Gain control circuit 11O
Examples of the N include a system using a capacitor and a resistor l1vt as in the SWJ, or a system using the D/MU converter 12 as shown in FIG. 41: In the IO field, the number of steps (resolution) must be sufficiently increased to 1 in order to change the gain smoothly.
本実施ガのサーボ−路において社、目的位IIL箇露は
目的遍駅から離れて−る場合、アナログ乗算5iot言
むアナログ帰還系の帰還利得を極小にしてお書、目的位
置または目的速度の近傍まで移−させるの九十分で、ハ
ンチングを起こさなh大mさの利得により、デジタル制
−により安定して位置決めすゐ。In the servo path of this implementation, if the target position IIL is far from the target station, the feedback gain of the analog feedback system, called analog multiplication 5iot, is minimized to obtain the target position or target speed. It takes only 90 minutes to move to a nearby location, and the gain is large enough to prevent hunting, allowing for stable positioning using digital control.
このようにして、原籍ビットまでデジタル制御した価、
−的位置鵞九#iu的速嵐の近傍でば、利得制御l@路
11から徐々に増大する電圧を出力し、アナログ乗算器
!0のアナログ帰還量【増大させる。このアナログs量
量の増大は滑らかに行われ、その増大中に安定した高W
IIFの位置決めt行う。In this way, the value that is digitally controlled down to the original bit,
- When the target position is near the speed storm, the gain control circuit 11 outputs a gradually increasing voltage, and the analog multiplier! 0 analog feedback amount [Increase. This increase in the amount of analog s is carried out smoothly, and during the increase, a stable high W
Perform IIF positioning.
仁の時、負荷2はほとんど静止状11AKあり、アナロ
グ帰還量が増大してその場所の摩擦力よりも駆動力の方
が太き(なると、販負荷2が動き始める。この動一方式
によれば、負荷2はその場所の摩擦に打ち勝つための必
ll1Ik低限以上の力【受けることがないので、極め
て安定してNf良く駆動される。At this time, the load 2 is almost stationary, and the amount of analog feedback increases and the driving force becomes thicker than the frictional force at that location (then the sales load 2 starts to move. For example, the load 2 is not subjected to a force exceeding the lower limit required to overcome the friction at that location, so it is driven extremely stably and with good Nf.
したがって、本実施ガによれば、ハンチング【防止し、
かつ高精度の位置決めおよび速度制御【行うことができ
る。Therefore, according to this embodiment, hunting [prevents]
And can perform high precision positioning and speed control.
第71jAは本発明の他の1つの実施ガによる直流プー
ボ胞路を示し、纂8図は第7図の実施ガにおける迩駿殉
令技形を示している。Fig. 71jA shows a direct current Pubo cell path according to another embodiment of the present invention, and Fig. 8 shows a technique for carrying out the death in the embodiment of Fig. 7.
この実jlHFIIにおいては、アナログ帰It利得に
加えて、デジタル帰1i利祷も共Km*4)するよう構
成されている。そのため、本実施ガでは、電界効果トラ
ンジスタ(Fmテ)がヌイツチ13.14として組み込
まれている。In this actual jlHFII, in addition to the analog return It gain, the digital return 1i gain is also Km*4). Therefore, in this embodiment, field effect transistors (Fmte) are incorporated as switches 13 and 14.
菖1図の実施例の場合、アナログ領域で帰還利得制御を
可変的に行うことができる他、デジタル領域でも帰m利
得!可変制御できるので、仮にデジタル領域で系が停止
するようなことかあっても、その停止もしくは目的地の
近#&llることV検出して利得【上昇させれdよい。In the case of the embodiment shown in Diagram 1, feedback gain control can be performed variably in the analog domain, and feedback gain control can also be performed in the digital domain! Since variable control is possible, even if the system were to stop in the digital domain, it would be possible to detect the stop or the proximity of the destination and increase the gain.
したがって、この実施内でも、高い精度および安定性O
制f1に行うむとがでlる。Therefore, even within this implementation, high accuracy and stability O
There is something to be done in control f1.
第9図はFm1T17とオペアンプ18にmmいて構成
した利得可羨増巾器の一ガで@3図及び第7図のアナロ
グ乗算器として用いる事ができるものである。FIG. 9 shows a gain amplifier configured by adding an Fm1T17 and an operational amplifier 18 mm, which can be used as the analog multiplier shown in FIGS. 3 and 7.
この(ロ)賂では端子!の入力電圧によりFm1T17
のゲート電圧が変化し、その細釆FITのソースルトレ
イン11+1)インピーダンスが変化し利得kfえる事
ができる。なおりIIはFB?のしやwTWK圧(ピン
チオフ電圧)とI入力の最低電圧を合わせるためのツェ
ナーダイオード、R1flνjllT17かピンチオフ
したとson低利祷利得1めるパイバヌ用の抵抗器であ
る。This (b) bribe is terminal! Fm1T17 due to the input voltage of
When the gate voltage of the FIT changes, the impedance of the source train (11+1) of the FIT changes, and the gain kf can be increased. Is Naori II on FB? It is a Zener diode to match the wTWK voltage (pinch-off voltage) and the lowest voltage of the I input, and a resistor for the pie vane that provides a low gain of 1 when pinch-off occurs.
なお、本発明においては、峰遺$J祷を変化させる+毅
トしてアナログ乗算器10の他、ホトカブラ、あるいは
マルチファンクシ肩ンゼネレータ、モータ付ポテンシオ
メータ、続出専用メ毫り(ROM)勢【用いることもで
春る。In addition, in the present invention, in addition to the analog multiplier 10 that changes the value of $J, a photocoupler, a multifunction shoulder generator, a potentiometer with a motor, and a dedicated memory (ROM) are used. Spring can also be used.
17t、スイッチ13.14は電界効果トランジスタの
他に、ホトカプラ、リレー*を用いてもよく、伺ら前&
:実jmtIKI1足されるものでにない。17t, switches 13 and 14 may use photocouplers and relays* in addition to field effect transistors.
:Actual jmtIKI1 is not added.
さらに、嘩慮利得の餉−は目的位置または目的達駿の近
傍のみならず、デジタル帰m慎域から与えることKよp
lさらに滑らかな龜−か可能でるり、利得も単に上昇さ
せるだけでなく、糸の振勧虻検出して最通な烏勧に必要
なモードで上下さゼること等−町乾である。Furthermore, the reward for fighting can be given not only from the target position or near the target, but also from the digital return area.
It is possible to obtain even smoother strokes, and the gain is not only increased, but also detects the vibration of the thread and adjusts it up and down in the mode necessary for the most accurate vibration.
’f7を判侍議−中皺の押入場所は図3、図1のガに膿
定されることはなく、11IIl造ルーフのどこに押入
しても同機の5511釆虻祷ることかできる。The place where the F7 was inserted into the center crease is not determined by the moths shown in Figures 3 and 1, and the aircraft's 5511 seat can be inserted anywhere on the 11III structure roof.
以上翫−したように、本発−によれば、ハンチングを防
止でき、また高稽駅の位置決めおよび速縦制御を行うこ
とがでlる。As mentioned above, according to the present invention, hunting can be prevented, and the positioning of high stations and speed longitudinal control can be performed.
第1図は従来の直流ナーボ囲路の一例のブロック図、1
12図はその推令遭f[形【示す図、第3図は本発明(
よる直Rt−ボ(ロ)路の一爽hガ倉示すプロッタ図、
第4図はその指令迷1[形を示す図、第5図と116図
はそれぞれ本発明に剛いられる杓祷制御ローIO実施ガ
【示す回路図、第7図は本発明の他の1つの実施ガミ示
すブロック図、臨8図はその1に4−這ffIL形を示
す図、第9図は乗算回路の一例を示す図である。
1・・・毫−タ、2・・・負荷、3・・・エンコーダ、
10・・・アナログ乗算器、11・・・利得IKIIi
141回路。
−ン\
代珈人 弁場士 薄 1)利 辛 ゛に7″
第 1 図
第 2 図
第 3 図
−プ
C
第8図
10−
第 9 図
9Figure 1 is a block diagram of an example of a conventional DC Nervo enclosure.
Figure 12 is a diagram showing the inference encounter f [form], and Figure 3 is a diagram showing the present invention
A plotter diagram showing a shortcut on the direct Rt-Bo road.
FIG. 4 is a diagram showing the form of the command structure, FIG. 5 and FIG. FIG. 8 is a block diagram showing two implementations; FIG. 1...Paper, 2...Load, 3...Encoder,
10... Analog multiplier, 11... Gain IKIIi
141 circuits. -N\Representative staff Bencher Usui 1) Liability 7'' Figure 1 Figure 2 Figure 3 Figure 8 Figure 10 Figure 9 Figure 9
Claims (1)
回路において、目的位置オフ7tは目的遥fK近づく1
1では帰i1,141祷を安定範囲内にとどめておき、
目的位置オフtはl的ilA縦の近傍では帰還利得を十
分増大させるようllllltll号の8祷を変え祷る
利得制−手毅1備えてなることt骨像とする直流す一ボ
回路。1. In a DC servo circuit for determining position 11 or positioning @, the target position off 7t approaches the target far fK1
In 1, keep the return i1,141 prayer within the stable range,
The target position off t is a gain control system that changes the 8th order of the lllllltll number so as to sufficiently increase the feedback gain in the vertical vicinity of the lA.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2597282A JPS58144202A (en) | 1982-02-22 | 1982-02-22 | Dc servo circuit |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2597282A JPS58144202A (en) | 1982-02-22 | 1982-02-22 | Dc servo circuit |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS58144202A true JPS58144202A (en) | 1983-08-27 |
Family
ID=12180639
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2597282A Pending JPS58144202A (en) | 1982-02-22 | 1982-02-22 | Dc servo circuit |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS58144202A (en) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS59168515A (en) * | 1983-03-15 | 1984-09-22 | Fanuc Ltd | Control system of motor position |
JPS6069711A (en) * | 1983-09-26 | 1985-04-20 | Mitsubishi Electric Corp | Numerical controller |
-
1982
- 1982-02-22 JP JP2597282A patent/JPS58144202A/en active Pending
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS59168515A (en) * | 1983-03-15 | 1984-09-22 | Fanuc Ltd | Control system of motor position |
JPS6069711A (en) * | 1983-09-26 | 1985-04-20 | Mitsubishi Electric Corp | Numerical controller |
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