JPS58138894A - 自動さく孔制御装置 - Google Patents
自動さく孔制御装置Info
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- JPS58138894A JPS58138894A JP57021871A JP2187182A JPS58138894A JP S58138894 A JPS58138894 A JP S58138894A JP 57021871 A JP57021871 A JP 57021871A JP 2187182 A JP2187182 A JP 2187182A JP S58138894 A JPS58138894 A JP S58138894A
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- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 25
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 16
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- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 2
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- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 3
- 239000011435 rock Substances 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
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- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
- E21B—EARTH OR ROCK DRILLING; OBTAINING OIL, GAS, WATER, SOLUBLE OR MELTABLE MATERIALS OR A SLURRY OF MINERALS FROM WELLS
- E21B7/00—Special methods or apparatus for drilling
- E21B7/02—Drilling rigs characterised by means for land transport with their own drive, e.g. skid mounting or wheel mounting
- E21B7/025—Rock drills, i.e. jumbo drills
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
- E21B—EARTH OR ROCK DRILLING; OBTAINING OIL, GAS, WATER, SOLUBLE OR MELTABLE MATERIALS OR A SLURRY OF MINERALS FROM WELLS
- E21B7/00—Special methods or apparatus for drilling
- E21B7/02—Drilling rigs characterised by means for land transport with their own drive, e.g. skid mounting or wheel mounting
- E21B7/022—Control of the drilling operation; Hydraulic or pneumatic means for activation or operation
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F42—AMMUNITION; BLASTING
- F42D—BLASTING
- F42D3/00—Particular applications of blasting techniques
- F42D3/04—Particular applications of blasting techniques for rock blasting
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
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- Earth Drilling (AREA)
- Drilling And Exploitation, And Mining Machines And Methods (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、自動さく孔制御装置に関し、詳しくはさく孔
した孔に装薬等の追作業を行なうための装置に関する。
した孔に装薬等の追作業を行なうための装置に関する。
一般に、ブームに乗架したさく孔機にて岩盤等に多数の
孔をさく孔するに当って、予め、さく孔パターンを記憶
装置に記憶させておき、該記憶装置からの指令に基づい
てブームを順次自動的に位置決めしていくようにした自
動さく孔機は、従来より知られている。すなわち、自動
さく孔機の一例として、特開昭６’；’−／、５グ０／
号公報にも開示されている如く、切羽面直前に直角座標
系で与えられたさく孔点の位置および向きに関する情報
を予め記憶装置に記憶しておき、この記憶装置から順次
取り出した情報をブームの座標系で得られる値に変換し
、この変換した値に応じて位置決めサーボ制御手段にて
ブーム手段を作動させるとともに、ブーム手段の作動し
た値を演算して位置決めサーボ制御手段にフィードバッ
クさせ、ブームの位置決めを迅速かつ正確に行なえるよ
うにしたものはある。
孔をさく孔するに当って、予め、さく孔パターンを記憶
装置に記憶させておき、該記憶装置からの指令に基づい
てブームを順次自動的に位置決めしていくようにした自
動さく孔機は、従来より知られている。すなわち、自動
さく孔機の一例として、特開昭６’；’−／、５グ０／
号公報にも開示されている如く、切羽面直前に直角座標
系で与えられたさく孔点の位置および向きに関する情報
を予め記憶装置に記憶しておき、この記憶装置から順次
取り出した情報をブームの座標系で得られる値に変換し
、この変換した値に応じて位置決めサーボ制御手段にて
ブーム手段を作動させるとともに、ブーム手段の作動し
た値を演算して位置決めサーボ制御手段にフィードバッ
クさせ、ブームの位置決めを迅速かつ正確に行なえるよ
うにしたものはある。
しかして、さく孔した孔に追作業、例えば、トンネル掘
さくに際して孔に装薬作業を行なう場合、従来は作業者
が順次手作業で装薬していたが、作業が危険であり、ま
た、熟練を要することもあって、近年は人手不足という
問題が生じており、がかる追作業の自動化が要望されて
いる。この自動化、すなわち、既にさく孔した多数の孔
に追作業を行なう追作業手段を順次自動的に位置決めし
ていくに当たっては、前記記憶装置に記憶したさく孔パ
ターンを利用できれば簡単であるが、実際には上記さく
孔パターンをそのまま利用することはできない。
さくに際して孔に装薬作業を行なう場合、従来は作業者
が順次手作業で装薬していたが、作業が危険であり、ま
た、熟練を要することもあって、近年は人手不足という
問題が生じており、がかる追作業の自動化が要望されて
いる。この自動化、すなわち、既にさく孔した多数の孔
に追作業を行なう追作業手段を順次自動的に位置決めし
ていくに当たっては、前記記憶装置に記憶したさく孔パ
ターンを利用できれば簡単であるが、実際には上記さく
孔パターンをそのまま利用することはできない。
すなわち、自動さく孔機でさく孔する場合、実際にさく
孔される孔の位置および方向は、岩盤の切羽面に凹凸が
ある関係上、ざぐり位置がずれたり、あるいは岩盤の一
部に硬い層や割れ目がある場合にさく孔ロッドの向きが
変わることもあって、該さく孔ロッドの芯ずれが生じ、
予め設定したさく孔パターンとは違うものになる。従っ
て、このさく孔パターンをそのまま利用して追作業を行
なうとすると、追作業手段は実際にさく孔された孔より
ずれた箇所に位置決めされ、追作業を行なうことができ
ないという不具合が生じる。
孔される孔の位置および方向は、岩盤の切羽面に凹凸が
ある関係上、ざぐり位置がずれたり、あるいは岩盤の一
部に硬い層や割れ目がある場合にさく孔ロッドの向きが
変わることもあって、該さく孔ロッドの芯ずれが生じ、
予め設定したさく孔パターンとは違うものになる。従っ
て、このさく孔パターンをそのまま利用して追作業を行
なうとすると、追作業手段は実際にさく孔された孔より
ずれた箇所に位置決めされ、追作業を行なうことができ
ないという不具合が生じる。
本発明は、かかる点に鑑み、さく孔機によるさく孔作業
終了毎に、孔内のさく孔ロッドの位置および角度を検出
することにより、ブーム手段上におけるさく孔ロッドの
芯ずれをブーム手段の変位によって補正し、この補正に
よって得られる実際の孔の位置および方向に関する情報
を記憶し、この情報をもとに追作業を円滑に行なえるよ
うにした自動さく孔制御装置を提供するものである。な
お、本明細書でさく孔作業の終了とは、さく孔後、さく
孔ロッドを孔より抜き取る前の状態を、また、さく孔工
程の終了とはさく孔ロッドを抜き取った後の状態を言う
。
終了毎に、孔内のさく孔ロッドの位置および角度を検出
することにより、ブーム手段上におけるさく孔ロッドの
芯ずれをブーム手段の変位によって補正し、この補正に
よって得られる実際の孔の位置および方向に関する情報
を記憶し、この情報をもとに追作業を円滑に行なえるよ
うにした自動さく孔制御装置を提供するものである。な
お、本明細書でさく孔作業の終了とは、さく孔後、さく
孔ロッドを孔より抜き取る前の状態を、また、さく孔工
程の終了とはさく孔ロッドを抜き取った後の状態を言う
。
以下、本発明の構成を実施例につき図面に基づいて説明
する。
する。
１は自動さく孔制御装置で、作業台車２にブーム手段３
が支持され、該ブーム手段３にさく孔機４が乗架されて
おり、予め設定されたさく孔パターンに応じてブーム手
段３およびさく孔機４を作動させて岩盤５に孔６をさく
孔するとともに、ブーム手段３に取り付けた検出手段７
の作動により、実際にさく孔された孔６の位置および方
向に関する情報を得てこれを別途記憶し、この孔６に追
作業手段を位置決めできるようにしたものである。
が支持され、該ブーム手段３にさく孔機４が乗架されて
おり、予め設定されたさく孔パターンに応じてブーム手
段３およびさく孔機４を作動させて岩盤５に孔６をさく
孔するとともに、ブーム手段３に取り付けた検出手段７
の作動により、実際にさく孔された孔６の位置および方
向に関する情報を得てこれを別途記憶し、この孔６に追
作業手段を位置決めできるようにしたものである。
上記ブーム手段６において、８は作業台車２に回動自在
に支持された第１ブーム、９は該第１ブーム８に回動自
在に支持された第２ブームであり、該＄−２ブームｑに
さく孔機４を装着したガイドセル１０が取り付けられて
いる。そして、第１ブーム８には、該第１ブーム８を上
下に回動させるブームリフトシリンダ１１と、左右に回
動させるブームスイングシリンダ１２が、また、ガイド
セル１０には、該ガイドセル１ｏを上下に回動させるセ
ルリフトシリンダ１３、左右に回動させるセルスイング
シリンダ１４および前後に進退させるセルスライドシリ
ンダ１５がそれぞれ連係されている。
に支持された第１ブーム、９は該第１ブーム８に回動自
在に支持された第２ブームであり、該＄−２ブームｑに
さく孔機４を装着したガイドセル１０が取り付けられて
いる。そして、第１ブーム８には、該第１ブーム８を上
下に回動させるブームリフトシリンダ１１と、左右に回
動させるブームスイングシリンダ１２が、また、ガイド
セル１０には、該ガイドセル１ｏを上下に回動させるセ
ルリフトシリンダ１３、左右に回動させるセルスイング
シリンダ１４および前後に進退させるセルスライドシリ
ンダ１５がそれぞれ連係されている。
さく孔機４は、ドリフタ１７にさく孔ロンド１８が取り
付けられ、さく孔ロッド１８の先端部はセントラライザ
１９にて支持されており、ドリフタ１７はガイドセル１
０の後端部に設けたドリフタ進退モータ２０によりガイ
ドセル１ｏの上を前後に進退できるようになされている
。
付けられ、さく孔ロッド１８の先端部はセントラライザ
１９にて支持されており、ドリフタ１７はガイドセル１
０の後端部に設けたドリフタ進退モータ２０によりガイ
ドセル１ｏの上を前後に進退できるようになされている
。
ここで、切羽面直ｌ′１１■に直角座標系で与えられた
さく孔面−ヒで設定されるさく孔点の位置（ｘ、ｙ。
さく孔面−ヒで設定されるさく孔点の位置（ｘ、ｙ。
２）および向き（ガイドセルの向きＡ）は、それぞれブ
ーム手段６における第１ブーム８の長さ２１、第２ブー
ム９の長さ２２、ガイドセル１０の前後方向における移
動量ｆｉｓおよび前記各シリンダ１１〜１４の作動量で
決まるブーム手段６の各部材の変位角の関数として表わ
すことができるため、上記直角座標系とブームの座標系
（ムおよび変位角）とは相互に変換することができる。
ーム手段６における第１ブーム８の長さ２１、第２ブー
ム９の長さ２２、ガイドセル１０の前後方向における移
動量ｆｉｓおよび前記各シリンダ１１〜１４の作動量で
決まるブーム手段６の各部材の変位角の関数として表わ
すことができるため、上記直角座標系とブームの座標系
（ムおよび変位角）とは相互に変換することができる。
しかして、」１記検出手段７は、さく孔機４にてさく孔
した孔６より抜き取る前のさく孔ロッド１８の状態を検
出してブーム手段３の変位信号に変換する機能を有する
ものである。すなわち、第２図ないし第７図に示す検出
手段７において、２１はガイドセル１０の上面に固定□
、したボックスで、中央にさく孔ロッド１８と軸心を一
致せしめたロッド挿通孔２２が孔径をさく孔ロッド１８
よりも大径にして開設されている。そして、ロッド挿通
孔２２の前端部の上下左右には、第１−Ｌ近接スイッチ
２３ａ、第１下近接スイツチ２３ｂ、第１左近接スイツ
チ２３ｃおよび第１右近接スイツチ２３ｄが、また、ロ
ッド挿通孔２２の後端部の」１下左右には、第２上近接
スイツチ２４ａ、第−下近接スイッチ２４ｂ、第２左近
接スイツチ２４Ｃおよび第２右近接スイツチ２４ｄが、
それぞれ各スイッチ面をロッド挿通孔２２に臨ませて配
設されている。そうして、」１記検出手段７は、さく孔
口７ド１８の位置および角度を該さく孔ロッド１８が各
近接スイッチ２３ａ 〜２３ｄ、２４ａ 〜２４ｄに近
接することにより検出し、その検出信号をブーム手段６
の変位信号に変換して後述の位置決めサーボ制御手段に
フィードバックするようになされている。
した孔６より抜き取る前のさく孔ロッド１８の状態を検
出してブーム手段３の変位信号に変換する機能を有する
ものである。すなわち、第２図ないし第７図に示す検出
手段７において、２１はガイドセル１０の上面に固定□
、したボックスで、中央にさく孔ロッド１８と軸心を一
致せしめたロッド挿通孔２２が孔径をさく孔ロッド１８
よりも大径にして開設されている。そして、ロッド挿通
孔２２の前端部の上下左右には、第１−Ｌ近接スイッチ
２３ａ、第１下近接スイツチ２３ｂ、第１左近接スイツ
チ２３ｃおよび第１右近接スイツチ２３ｄが、また、ロ
ッド挿通孔２２の後端部の」１下左右には、第２上近接
スイツチ２４ａ、第−下近接スイッチ２４ｂ、第２左近
接スイツチ２４Ｃおよび第２右近接スイツチ２４ｄが、
それぞれ各スイッチ面をロッド挿通孔２２に臨ませて配
設されている。そうして、」１記検出手段７は、さく孔
口７ド１８の位置および角度を該さく孔ロッド１８が各
近接スイッチ２３ａ 〜２３ｄ、２４ａ 〜２４ｄに近
接することにより検出し、その検出信号をブーム手段６
の変位信号に変換して後述の位置決めサーボ制御手段に
フィードバックするようになされている。
上記検出信号から変位信号への変換について説明すれば
、第１上近接スイツチ２３ａおよび第１下近接スイツチ
２３ｂによる各検出信号はブーム □リフトシリン
ダ１１による第１ブーム８の−１−下方向への変位に対
応する変位信号に変換される。第１左近接スイツチ２３
ｃおよび第１右近接スイツチ２３ｄによる検出信号はブ
ームスイングシリンダ１２による第１ブーム８の左右方
向への変位に対応する変位信号に変換される。同様に、
第２上近接スイツチ２４ａおよび第２下近接スイツチ２
４ｂによる検出信号はセルリフトシリンダ１３によるガ
イドセル１０の上下方向の変位信号に、また、第２左近
接スイツチ２４ｃおよび第２右近接スイツチ２４ｄによ
る検出信号はセルスイングシリンダ１４によるガイドセ
ル１０の左右方向の変位信号に変換される。
、第１上近接スイツチ２３ａおよび第１下近接スイツチ
２３ｂによる各検出信号はブーム □リフトシリン
ダ１１による第１ブーム８の−１−下方向への変位に対
応する変位信号に変換される。第１左近接スイツチ２３
ｃおよび第１右近接スイツチ２３ｄによる検出信号はブ
ームスイングシリンダ１２による第１ブーム８の左右方
向への変位に対応する変位信号に変換される。同様に、
第２上近接スイツチ２４ａおよび第２下近接スイツチ２
４ｂによる検出信号はセルリフトシリンダ１３によるガ
イドセル１０の上下方向の変位信号に、また、第２左近
接スイツチ２４ｃおよび第２右近接スイツチ２４ｄによ
る検出信号はセルスイングシリンダ１４によるガイドセ
ル１０の左右方向の変位信号に変換される。
次に、さく孔パターンに応じたさく孔と、さく孔された
孔に追作業手段の位置決めを行なう制御系について第５
図に基づき説明する。
孔に追作業手段の位置決めを行なう制御系について第５
図に基づき説明する。
２５は中央処理装置で、作動用の指令信号を出力するも
のである。２６は第１メモリ手段で、切羽面直前に直角
座標系で与えられた仮想のさく孔面上でさく孔パターン
に応じて設定される多数のさく孔点の位置および方向を
この直角座標系の値で記憶するようになされており、上
記中央処理装置２５からの指令信号で作動する。
のである。２６は第１メモリ手段で、切羽面直前に直角
座標系で与えられた仮想のさく孔面上でさく孔パターン
に応じて設定される多数のさく孔点の位置および方向を
この直角座標系の値で記憶するようになされており、上
記中央処理装置２５からの指令信号で作動する。
２７は座標系を変換する第１変換器で、」−記第７メモ
リ手段２６において直角座標系でＩｊ−えられたさく孔
点の値をブームの座標系で得られる値に変換するもので
あり、第１メモリ手段２６に後述の選択回路を介して連
係され、また、上記中央処理装置２５から指令信号を受
けるようになされている。この第１変換器２７には第１
レジスタ２８が接続されており、前記ブーム手段乙にお
けるブームの長さなどの定数を該第１レジスタ２８にて
第１変換器２７に与えるようになされている。
リ手段２６において直角座標系でＩｊ−えられたさく孔
点の値をブームの座標系で得られる値に変換するもので
あり、第１メモリ手段２６に後述の選択回路を介して連
係され、また、上記中央処理装置２５から指令信号を受
けるようになされている。この第１変換器２７には第１
レジスタ２８が接続されており、前記ブーム手段乙にお
けるブームの長さなどの定数を該第１レジスタ２８にて
第１変換器２７に与えるようになされている。
２９はブーム手段３を作動する位置決めサーボ制御手段
で、第１変換器２７から第２レジスタ３０を介して送ら
れるブームの座標系で得られる値に応じてブーム手段３
の各シリンダ１１〜１５の作動量を決定するものである
。上記第２レジスタ６０は、第１変換器２７より与えら
れる指令値をたくわえて位置決めサーボ制御手段２９に
伝えるものである。
で、第１変換器２７から第２レジスタ３０を介して送ら
れるブームの座標系で得られる値に応じてブーム手段３
の各シリンダ１１〜１５の作動量を決定するものである
。上記第２レジスタ６０は、第１変換器２７より与えら
れる指令値をたくわえて位置決めサーボ制御手段２９に
伝えるものである。
また、３１は２つの演算器３２．３３を有するフィード
バック手段で、ブーム手段６の各シリンダ１１〜１５の
ピストン変位を検出した信号を受けてブーム手段乙の変
位角を演算し、該変位角およびガイドセル１０の移動附
を位置決めサーボ制御手段２９にフィードバックし、ブ
ーム手段乙の位置決めを行なうようにしている。６４は
さく孔機制御装置で、ブーム手段乙のガイドセル１０に
乗架したさく孔機４にはさく孔作動に必要な制御計が与
えられており、−１−記位置決めサーボ制御手段２９か
ら送られる信号でさく孔機４を作動せしめるようになさ
れている。そ１７て、さく孔機制御装置６４は１−記中
央処理装置２５に接続されており、該中央処理装置２５
に各さく孔工程毎の終了信号を与えるようにしている。
バック手段で、ブーム手段６の各シリンダ１１〜１５の
ピストン変位を検出した信号を受けてブーム手段乙の変
位角を演算し、該変位角およびガイドセル１０の移動附
を位置決めサーボ制御手段２９にフィードバックし、ブ
ーム手段乙の位置決めを行なうようにしている。６４は
さく孔機制御装置で、ブーム手段乙のガイドセル１０に
乗架したさく孔機４にはさく孔作動に必要な制御計が与
えられており、−１−記位置決めサーボ制御手段２９か
ら送られる信号でさく孔機４を作動せしめるようになさ
れている。そ１７て、さく孔機制御装置６４は１−記中
央処理装置２５に接続されており、該中央処理装置２５
に各さく孔工程毎の終了信号を与えるようにしている。
以Ｊ−が予め設定されたさく孔パターンをもとにさく孔
を行なう制御の系統であり、続いて、実際にさく孔され
た孔６に対する追作業を行なう制御系統を述べる。
を行なう制御の系統であり、続いて、実際にさく孔され
た孔６に対する追作業を行なう制御系統を述べる。
さきに述べた検出手段７は、まず、上記ブーム手段３お
よびさく孔機制御装置６４に連係されて（１１） おり、さく孔機制御装置３４からの指令を受けて、さく
孔された孔内にある抜き取る前のさく孔口。
よびさく孔機制御装置６４に連係されて（１１） おり、さく孔機制御装置３４からの指令を受けて、さく
孔された孔内にある抜き取る前のさく孔口。
ド１８の位置および角度を各近接スイッチ２３ａ〜２３
ｄ、２．４ａ〜２４ｄにて検出する。そして、その検出
信号はブーム手段６の変位信号に変換されて位置決めす
＝水制御手段２９にフィードバックされる。このフィー
ドバックにより、ブーム手段６は位置決めサーボ制御手
段２９からの信号に基つき、」−記さく孔ロッド１８が
前記各近接スイッチがすべてオフになるまで、あるいは
すべてオンになるまで変位し、ガイドセル１０ににおけ
るさく孔ロンドの芯ずれを補正する。そうして、このブ
ーム手段乙の変位量は実際の孔の位置および方向の情報
としてブームの座標系の値で前記検出手段７より第２変
換器６５に入力するようになされている。この第２変換
器６５は、ブームの座標系で得られる値を一角座標系の
値に変換するもので、中央処理装置２５からの指令信号
で作動するようになされている。そして−第２変換器３
５はその出力を記憶する第２メモリ手段６６に接続さく
１２） れ、さらに、第２メモリ手段３６は前記選択回路３７に
接続されている。この選択回路３７は、前記第１メモリ
手段２６および第２メモリ十段３６のいずれかの信号を
第１変換器２７に対して選択して出力させるもので、第
２メモリ手段６６および選択回路６７は上記中央処理装
置２５からの指令信号を受けて作動するようになされて
いる。
ｄ、２．４ａ〜２４ｄにて検出する。そして、その検出
信号はブーム手段６の変位信号に変換されて位置決めす
＝水制御手段２９にフィードバックされる。このフィー
ドバックにより、ブーム手段６は位置決めサーボ制御手
段２９からの信号に基つき、」−記さく孔ロッド１８が
前記各近接スイッチがすべてオフになるまで、あるいは
すべてオンになるまで変位し、ガイドセル１０ににおけ
るさく孔ロンドの芯ずれを補正する。そうして、このブ
ーム手段乙の変位量は実際の孔の位置および方向の情報
としてブームの座標系の値で前記検出手段７より第２変
換器６５に入力するようになされている。この第２変換
器６５は、ブームの座標系で得られる値を一角座標系の
値に変換するもので、中央処理装置２５からの指令信号
で作動するようになされている。そして−第２変換器３
５はその出力を記憶する第２メモリ手段６６に接続さく
１２） れ、さらに、第２メモリ手段３６は前記選択回路３７に
接続されている。この選択回路３７は、前記第１メモリ
手段２６および第２メモリ十段３６のいずれかの信号を
第１変換器２７に対して選択して出力させるもので、第
２メモリ手段６６および選択回路６７は上記中央処理装
置２５からの指令信号を受けて作動するようになされて
いる。
そして、実際にさく孔された孔乙に追作業、例えば装薬
を行なう場合、本例では」１記ブーム手段６に乗架した
さく孔機４のさく孔ロッド１８を取外して追作業手段、
つまり装填機３８の装填筒（図示せず）をブーム手段乙
に乗架して該ブーム手段６を追作業に使用する。なお、
装填筒はさく孔ロッド１８と並置させておいてもよい。
を行なう場合、本例では」１記ブーム手段６に乗架した
さく孔機４のさく孔ロッド１８を取外して追作業手段、
つまり装填機３８の装填筒（図示せず）をブーム手段乙
に乗架して該ブーム手段６を追作業に使用する。なお、
装填筒はさく孔ロッド１８と並置させておいてもよい。
しかして、装填機６８には第５図に示す如く装薬コント
ローラ３９が接続され、該装薬コントローラ６９が中央
処理装置２５に連係されており、中央処理装置２５から
の指令信号を受けて装薬コントローラ３９が作動して装
填機６８を作動せしめるとともに、各孔６に対する追作
業毎の終了信号を中央処理装置２５に与えるようになさ
れている。
ローラ３９が接続され、該装薬コントローラ６９が中央
処理装置２５に連係されており、中央処理装置２５から
の指令信号を受けて装薬コントローラ３９が作動して装
填機６８を作動せしめるとともに、各孔６に対する追作
業毎の終了信号を中央処理装置２５に与えるようになさ
れている。
次に、上記自動さく孔制御装置１の作動を説明すれば、
まず、操作入力を中央処理装置２５に入れ、直角座標系
で与えられたさく孔パターンを記憶した第１メモリ手段
２６に指令信号を送る。ついで、中央処理装置２５より
選択回路３７へり−える指令信号を第１メモリ手段側に
設定しておくと、第１メモリ手段２６から選択回路３７
を介して第１変換器３７に所望のさく孔点の情報が入り
、直角座標系からブーム手段６の座標系への変換がなさ
れ、さらに、第１変換器２７からの指令値が第２レジス
タ６０にだくわえられる。
まず、操作入力を中央処理装置２５に入れ、直角座標系
で与えられたさく孔パターンを記憶した第１メモリ手段
２６に指令信号を送る。ついで、中央処理装置２５より
選択回路３７へり−える指令信号を第１メモリ手段側に
設定しておくと、第１メモリ手段２６から選択回路３７
を介して第１変換器３７に所望のさく孔点の情報が入り
、直角座標系からブーム手段６の座標系への変換がなさ
れ、さらに、第１変換器２７からの指令値が第２レジス
タ６０にだくわえられる。
ブーム手段６は、上記指令値に従って、位置決めサーボ
制御手段２９により各シリンダ１１〜１５が作動され、
ブーム手段３の先端が所望位置に達する。この時、各シ
リンダのピストン変位置からブーム手段６の角度検出が
なされ、位置決めサーボ制御手段２９にフィードバック
される。この位置決めが終わると、さく孔機制御装置３
４によりさく孔機４が制御されてさく孔作業が行なわれ
る。
制御手段２９により各シリンダ１１〜１５が作動され、
ブーム手段３の先端が所望位置に達する。この時、各シ
リンダのピストン変位置からブーム手段６の角度検出が
なされ、位置決めサーボ制御手段２９にフィードバック
される。この位置決めが終わると、さく孔機制御装置３
４によりさく孔機４が制御されてさく孔作業が行なわれ
る。
しかして、さく孔後、孔内より抜き取る前のさく孔口、
ｌ−’ １８の位置および角度がさく化機制御装置６
４からの指令信号に基づいて検出手段７の各近接スイ、
−Ｆ−２３ａ−２１ｄ、２４ａ〜２４ｃｌにより検出さ
れ、その検出信号はブーム手段乙の変位信号に変換され
て位置決めサーボ制御手段２９ヘフイ〜ドパツクされ、
実際の孔６の位置および方向に対応すべくブーム手段６
が変位する。そして、検出手段７より送られるブーム手
段乙の変位量は第２変換器３５で直角座標系の値に変換
され、この第１変換器２７の出力は第２メモリ手段６６
に記憶される。
ｌ−’ １８の位置および角度がさく化機制御装置６
４からの指令信号に基づいて検出手段７の各近接スイ、
−Ｆ−２３ａ−２１ｄ、２４ａ〜２４ｃｌにより検出さ
れ、その検出信号はブーム手段乙の変位信号に変換され
て位置決めサーボ制御手段２９ヘフイ〜ドパツクされ、
実際の孔６の位置および方向に対応すべくブーム手段６
が変位する。そして、検出手段７より送られるブーム手
段乙の変位量は第２変換器３５で直角座標系の値に変換
され、この第１変換器２７の出力は第２メモリ手段６６
に記憶される。
一つのさく孔工程が終了すると、その終了信号が中央処
理装置２５に送られ、該中央処理装置２５は再ひ新しい
さく孔位置の情報を第１メモリ手段２６より取り出し、
第１変換器２７に与える。そして、」１記順序に従って
、さく孔作業および実際、□′ にさく孔された孔の位置と方向の記憶が順次なされ、一
つのさく孔パターンにしたがったさく孔作業およびさく
孔した孔に関する情報の記憶が完了（１５） する。
理装置２５に送られ、該中央処理装置２５は再ひ新しい
さく孔位置の情報を第１メモリ手段２６より取り出し、
第１変換器２７に与える。そして、」１記順序に従って
、さく孔作業および実際、□′ にさく孔された孔の位置と方向の記憶が順次なされ、一
つのさく孔パターンにしたがったさく孔作業およびさく
孔した孔に関する情報の記憶が完了（１５） する。
続いて、追作業である装薬に当っては、まず、ブーム手
段６にはさく孔ロッド１８の代わりに装填機３８の装填
筒を乗架する。ついで、中央処理装置２５より選択回路
３７にＩＪ、える指令信号を第２メモリ手段側に設定す
る。これにより、第２メモリ手段６６から実際の孔の位
置および方向に関する情報が選択回路６７を介して第１
変換器２７へ送られる。そして、上記さく孔の場合と同
様に位置決めサーボ制御手段２９にてブーム手段６が作
動され、ブーム手段６に乗架した装填機６８がすでにさ
く孔されている孔に位置決めされる。そして、装填機６
８は中央処理装置２５からの指令信号により作動する装
薬コントローラ６９で作動し、装薬後、装薬コントロー
ラ６９から装薬作業の終了信号が中央処理装置２５に送
られ、中央処理装置２５は再び新しい情報を＄２メモリ
手段６６から取り出し、第１変換器２７へ与える。以上
の如くして、順次装填機６８の位置決めおよび装薬作業
が行なわれる。
段６にはさく孔ロッド１８の代わりに装填機３８の装填
筒を乗架する。ついで、中央処理装置２５より選択回路
３７にＩＪ、える指令信号を第２メモリ手段側に設定す
る。これにより、第２メモリ手段６６から実際の孔の位
置および方向に関する情報が選択回路６７を介して第１
変換器２７へ送られる。そして、上記さく孔の場合と同
様に位置決めサーボ制御手段２９にてブーム手段６が作
動され、ブーム手段６に乗架した装填機６８がすでにさ
く孔されている孔に位置決めされる。そして、装填機６
８は中央処理装置２５からの指令信号により作動する装
薬コントローラ６９で作動し、装薬後、装薬コントロー
ラ６９から装薬作業の終了信号が中央処理装置２５に送
られ、中央処理装置２５は再び新しい情報を＄２メモリ
手段６６から取り出し、第１変換器２７へ与える。以上
の如くして、順次装填機６８の位置決めおよび装薬作業
が行なわれる。
（１６）
なお、−１−記実施例はさく孔ロッド１８と装填機６８
の装填筒を乗せ換えることにより、１つのブーム手段３
でさく孔と装薬を行なうようにしたが、装薬専用のブー
ム手段を別途付設して別々のブーム手段でさく孔と装薬
を行なうようにしてもよい。
の装填筒を乗せ換えることにより、１つのブーム手段３
でさく孔と装薬を行なうようにしたが、装薬専用のブー
ム手段を別途付設して別々のブーム手段でさく孔と装薬
を行なうようにしてもよい。
また、さく孔ロッド１８の位置および角度の検出に際し
ては、孔から抜ける間際のさく孔ロッド１８の状態がわ
かればよく、必ずしもさく孔ロッド１８の先端が孔尻に
達している状態でその孔の位置および向きをとらえるこ
とを要しない。けた゛し、追作業に際しては、追作業手
段が孔内に若干でも挿入されると、通常の場合、該追作
業手段は孔尻まで挿入することができる。
ては、孔から抜ける間際のさく孔ロッド１８の状態がわ
かればよく、必ずしもさく孔ロッド１８の先端が孔尻に
達している状態でその孔の位置および向きをとらえるこ
とを要しない。けた゛し、追作業に際しては、追作業手
段が孔内に若干でも挿入されると、通常の場合、該追作
業手段は孔尻まで挿入することができる。
また、本発明は、上記装薬に限らず、さく孔した孔に装
薬して***する際に、その***の衝撃が一定方向へ伝わ
るように孔に溝を、設ける場合のさく溝作業、さく孔し
た孔の清掃作業など他の追作業にも適用することができ
る。
薬して***する際に、その***の衝撃が一定方向へ伝わ
るように孔に溝を、設ける場合のさく溝作業、さく孔し
た孔の清掃作業など他の追作業にも適用することができ
る。
以」−のように、本発明によれば、さく化機によるさく
孔作業終了毎に、孔内のさく孔ロッドの位置および角度
を検出して実際にさく孔された孔の位置および方向を把
握し、それを記憶するようにしたため、その記憶に基づ
いて追作業手段の孔に対する位置決めを正確にかつ迅速
に行なうことができ、追作業を円滑に進めることができ
るという優れた効果が得られる。
孔作業終了毎に、孔内のさく孔ロッドの位置および角度
を検出して実際にさく孔された孔の位置および方向を把
握し、それを記憶するようにしたため、その記憶に基づ
いて追作業手段の孔に対する位置決めを正確にかつ迅速
に行なうことができ、追作業を円滑に進めることができ
るという優れた効果が得られる。
図面は本発明の実施態様を例示し、第１図（」自動さく
孔制御装置の一側面図、第２図は同装置の要部を一部断
面で示す拡大側面図、第３図（、Ｊ第２図の■−■線に
おける断面図、第７図は第２図の１ｖ−■線における断
面図、第５図は自動さく孔制御装置の制御系統を示すブ
ロック図である。 １・・・・・・自動さく孔制御装置、６・・・・・・ブ
ーム手段、４・・・・・・さく化機、７・・・・・・検
出手段、１８・・曲・さく孔口、ド、２５・・・・・・
中央処理装置、２６・・・・・・第１メモリ手段、２７
・・・・・・第１変換器、２９・・・・・・位置決めサ
ーボ制御手段、６１・・・・・・フィードバック手段、
３２．３３・・・・・・演算器、６４・・・・・・さく
化機制御装置、６５・・・・・・第２変換器、３６・・
・・・・第２メモリ手段、６７・・・・・・選択回路、
６８・・・・・・装填機、３９・・・・・・装薬コント
ローラ （１９） 第 ２ 図
孔制御装置の一側面図、第２図は同装置の要部を一部断
面で示す拡大側面図、第３図（、Ｊ第２図の■−■線に
おける断面図、第７図は第２図の１ｖ−■線における断
面図、第５図は自動さく孔制御装置の制御系統を示すブ
ロック図である。 １・・・・・・自動さく孔制御装置、６・・・・・・ブ
ーム手段、４・・・・・・さく化機、７・・・・・・検
出手段、１８・・曲・さく孔口、ド、２５・・・・・・
中央処理装置、２６・・・・・・第１メモリ手段、２７
・・・・・・第１変換器、２９・・・・・・位置決めサ
ーボ制御手段、６１・・・・・・フィードバック手段、
３２．３３・・・・・・演算器、６４・・・・・・さく
化機制御装置、６５・・・・・・第２変換器、３６・・
・・・・第２メモリ手段、６７・・・・・・選択回路、
６８・・・・・・装填機、３９・・・・・・装薬コント
ローラ （１９） 第 ２ 図
Claims (1)
- （１） さく孔機を乗架したブーム手段と、さく孔し
た孔に追作業を行なう追作業手段と、切羽面直前に直角
座標系で与えられたさく孔面上で設定される多数のさく
孔点の位置および方向をこの直角座標系の値で記憶する
第１メモリ手段と、この第１メモリ手段から直角座標系
で与えられるさく孔点の値をブームの座標系で得られる
値に変換する第１変換器と、この第１変換器からの値に
応じてブーム手段を動かす位置決めサーボ制御手段と、
ブーム手段の作動した値を演算する演算器を有し演算し
た値を位置決めサーボ制御手段にフィードバックするフ
ィードバック手段と、位置決めサーボ制御手段からの信
号によりブーム手段上のさく孔機を作動させるさく孔機
制御装置と、さく孔機の孔内のさく孔ロッドの位置およ
び角度を検出しその検出信号をブーム手段の変位信号に
変換して位置決めサーボ制御手段にフィードバックする
検出手段と、この検出手段から送られるブーム手段の変
位１ｉｊを直角座標系に変換する第２変換器と、この第
２変換器の出力を記憶する第２メモリ手段と、第／メモ
リ手段と第２メモリ手段のいずれかの信号を第１変換器
に対して出力させる選択回路と、上記さく孔機制御装置
からさく孔工程終了信号を受けるとともに前記各メモリ
手段、選択回路および各変換器に作動用の指令信号を送
る中央処理装置とを備え、さく孔作業終了毎に実際にさ
く孔された孔の位置および方向の値を記憶してその孔に
対する追作業に際してこの値をもとに追作業手段の位置
決めを行なうことを特徴とする自動さく孔制御装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57021871A JPS58138894A (ja) | 1982-02-12 | 1982-02-12 | 自動さく孔制御装置 |
| US06/465,652 US4501199A (en) | 1982-02-12 | 1983-02-10 | Automatically controlled rock drilling apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57021871A JPS58138894A (ja) | 1982-02-12 | 1982-02-12 | 自動さく孔制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58138894A true JPS58138894A (ja) | 1983-08-17 |
| JPS6211155B2 JPS6211155B2 (ja) | 1987-03-11 |
Family
ID=12067186
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57021871A Granted JPS58138894A (ja) | 1982-02-12 | 1982-02-12 | 自動さく孔制御装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4501199A (ja) |
| JP (1) | JPS58138894A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61191792A (ja) * | 1985-02-16 | 1986-08-26 | マツダ株式会社 | さく岩機用さく孔装置 |
| JPS62156495A (ja) * | 1985-12-27 | 1987-07-11 | 古河機械金属株式会社 | さく孔機のデ−タ測定装置 |
| JP2000257364A (ja) * | 1999-03-10 | 2000-09-19 | Nishimatsu Constr Co Ltd | 穿孔位置特定方法及び岩盤探査方法 |
Families Citing this family (23)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4592282A (en) * | 1984-07-10 | 1986-06-03 | Luossavaara-Kiirunavaara Aktiebolag | Charging apparatus for cartridged explosives |
| JPS62117985A (ja) * | 1985-11-16 | 1987-05-29 | 株式会社 山本鉄工所 | さく孔装置 |
| FI80323C (fi) * | 1987-03-23 | 1990-05-10 | Tampella Oy Ab | Foerfarande och anordning foer styrning av bergborrning. |
| FR2663680B1 (fr) * | 1990-06-26 | 1992-09-11 | Eimco Secoma | Dispositif de controle d'effort d'ancrage pour glissiere de foration. |
| US5098163A (en) * | 1990-08-09 | 1992-03-24 | Sunburst Recovery, Inc. | Controlled fracture method and apparatus for breaking hard compact rock and concrete materials |
| US5308149A (en) * | 1992-06-05 | 1994-05-03 | Sunburst Excavation, Inc. | Non-explosive drill hole pressurization method and apparatus for controlled fragmentation of hard compact rock and concrete |
| ATE243836T1 (de) | 1995-08-04 | 2003-07-15 | Rocktek Ltd | Verfahren und vorrichtung zum kontrollierten sprengen von hartstein oder beton mittels einer kleinen ladung,wobei der boden des bohrloches unter explosiven druck gesetzt wird |
| DE69630606D1 (de) * | 1995-08-07 | 2003-12-11 | Rocktek Ltd | Verfahren zum kontrollierten zerbrechen von hartem gestein und beton, mittels kombinierten verwendungen von schlaghammern und kleinen sprengladungen |
| US5611605A (en) * | 1995-09-15 | 1997-03-18 | Mccarthy; Donald E. | Method apparatus and cartridge for non-explosive rock fragmentation |
| US6347837B1 (en) | 1999-03-11 | 2002-02-19 | Becktek Limited | Slide assembly having retractable gas-generator apparatus |
| AUPQ591000A0 (en) | 2000-02-29 | 2000-03-23 | Rockmin Pty Ltd | Cartridge shell and cartridge for blast holes and method of use |
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| CN101213351B (zh) * | 2005-06-30 | 2010-06-23 | Rme地下私人有限公司 | 用于岩石钻孔设备的钻具滑座 |
| FI20075523L (fi) * | 2007-07-06 | 2009-01-07 | Sandvik Mining & Constr Oy | Menetelmä ja laitteisto reiän poraamiseksi kallioon |
| FI120800B (fi) * | 2007-12-27 | 2010-03-15 | Sandvik Mining & Constr Oy | Menetelmä ja laitteisto pienpanoslouhintaan |
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| FI20195802A1 (en) * | 2019-09-24 | 2021-03-25 | Normet Oy | Charging system for charging at least one charging hole |
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| CN111059971A (zh) * | 2020-01-16 | 2020-04-24 | 中国葛洲坝集团第一工程有限公司 | 一种特大危岩体治理预裂***施工方法 |
| SE546002C2 (en) * | 2020-10-22 | 2024-04-09 | Luossavaara Kiirunavaara Ab | A blasting system and a method of explosive material charging |
| AR124035A1 (es) | 2020-11-10 | 2023-02-08 | Dyno Nobel Asia Pacific Pty Ltd | Sistemas y métodos para determinar la profundidad del agua y la profundidad explosiva en barrenos |
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| US3721471A (en) * | 1971-10-28 | 1973-03-20 | Du Pont | Drill-and-blast module |
| US4040355A (en) * | 1975-10-09 | 1977-08-09 | Hercules Incorporated | Excavation apparatus and method |
| JPS5415401A (en) * | 1977-06-07 | 1979-02-05 | Toyo Kogyo Co | Boom position determining apparatus of boring machine |
| JPS5415403A (en) * | 1977-06-07 | 1979-02-05 | Toyo Kogyo Co | Bore adjusting apparatus of boring machine |
| US4246973A (en) * | 1978-01-23 | 1981-01-27 | Cooper Industries, Inc. | Controls for hydraulic percussion drill |
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-
1982
- 1982-02-12 JP JP57021871A patent/JPS58138894A/ja active Granted
-
1983
- 1983-02-10 US US06/465,652 patent/US4501199A/en not_active Expired - Lifetime
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6211155B2 (ja) | 1987-03-11 |
| US4501199A (en) | 1985-02-26 |
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