JPH1199892A - 物体検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 低速時でも正確に動作する物体検出装置を提
供する。 【解決手段】 センサ電極１０ａ，１０ｃと物体との間
に形成された入力インピーダンスの変化により検出処理
装置ＤＥＴ１，ＤＥＴ２，ＤＥＴ３，ＤＥＴ４で物体検
出を行う車両の障害物検出装置ＯＪＣにおいて、検出処
理装置の駆動許可または禁止を行うコントローラＣＮＴ
を備え、コントローラには車速パルスからの情報及びブ
レーキスイッチＢＫｓの信号が入力され、コントローラ
は車速情報及びブレーキ操作状態の信号に基づき、検出
処理装置の許可または禁止の制御信号Ｓｃを出力する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、物体検出装置に関
するものであり、特にセンサ電極を用いて物体検出を行
う検出処理装置を制御するコントローラの制御に係わ
る。

【０００２】

【従来の技術】従来、物体検出装置は車庫入れや駐車時
等の低速時に実用的であるが、物体検出（障害物の検
出）にインピーダンス変化を用いたもの（例えば、特開
昭５８−１１５３８４号公報、特開平３−２３３３９０
号公報）があり、インピーダンス変化を用いたものは静
電容量を利用しているために、検出要求のある前方の障
害物のみならず、路面の凹凸等の不要なものまで検出し
てしまう。

【０００３】これを防止するために、障害物を検出した
くない場合には運転者が起動スイッチを操作して物体検
出装置の作動を禁止させていた。しかし、このように運
転者が手動で起動操作を行うことはわずらわしいものと
なり、自動で制御する装置が特開平３−２３７３８６号
公報において提案されている。この装置では車両の走行
速度を検出し、車両の速度が所定速以上になった場合に
物体検出装置の機能を停止させるものである。

【０００４】

【本発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記
の公報の如く走行速度が所定速以上になった場合に物体
検出装置の動作を停止させることは、路面の凹凸を検出
しなくなり、車庫入れや駐車時等において車両が低速で
走行しているときにのみ物体検出装置を作動させること
もできる。しかし、車庫入れや駐車時等のように車両が
低速で走行している場合には、車速信号（車速パルス）
のみにより物体検出装置を作動させているために、低速
ではパルス数が少なくなり、正確に動作させることがで
きなくなってしまう。つまり、車速情報だけで物体検出
装置の起動を行うと、例えば、物体に接近しすぎてから
起動して障害物に接触したり、早く起動しすぎて外乱に
よる誤作動が発生し易くなり、検出が不安定になり正確
な判定を行うことができなくなってしまう。

【０００５】よって、本発明は上記の問題点に鑑みてな
されたものであり、低速時でも正確に動作する物体検出
装置を提供することを技術的課題とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
めに講じた第１の技術的手段は、センサ電極と物体との
間に形成された入力インピーダンスの変化により検出処
理装置で物体検出を行う車両の障害物検出装置におい
て、前記検出処理装置の駆動許可または禁止を行うコン
トローラを備え、該コントローラには車速情報及び車両
のブレーキ操作状態の信号が入力され、前記コントロー
ラは前記車速情報及前記ブレーキ操作状態の信号に基づ
き、前記検出処理装置に対して許可または禁止の制御信
号を出力するようにした。

【０００７】上記の構成により、検出処理装置は車速情
報及ブレーキ操作状態の信号に基づいてコントローラに
より許可または禁止の制御がされるものとなり、低速で
もブレーキ操作状態の信号を併用して用いたことで、近
くに存在する物体の正確な検出が行える。このようにす
れば、車両運転時、運転者は物体（障害物）に近づく時
には必ずブレーキをかける動作を行うことから、ブレー
キ信号と車速の信号により、低速では車速パルスが入っ
てこなくてもブレーキ操作信号の状態により、コントロ
ーラで検出処理装置を動作させることが可能となる。

【０００８】また、上記の課題を解決するために講じた
第２の技術的手段は、センサ電極と物体との間に形成さ
れた入力インピーダンスの変化により検出処理装置で物
体検出を行う車両の障害物検出装置において、複数の検
出処理装置と、前記検出処理装置のそれぞれの駆動許可
または禁止を行うコントローラを備え、該コントローラ
には車速情報及び車両のブレーキ操作状態の信号が入力
され、前記コントローラは前記車速情報及前記ブレーキ
操作状態の信号に基づいて、前記検出処理装置に対して
許可または禁止の制御信号を出力するようにした。

【０００９】上記の構成により、複数の検出処理装置は
コントローラにより総括的に制御されるものとなり、コ
ントローラは車速情報及ブレーキ操作状態の信号に基づ
いて、低速でもブレーキ操作状態の信号を併用すること
で、近くに存在する物体の正確な検出が行える。このよ
うにすれば、車両運転時、運転者は物体（障害物）に近
づく時には必ずブレーキをかける動作を行うことから、
ブレーキ信号と車速の信号により、低速では車速パルス
が入ってこなくても、ブレーキ操作信号の状態により、
コントローラで複数の検出処理装置を動作させることが
可能となる。

【００１０】この場合、車速情報の信号は低速の所定速
度でヒステリシスをもつようにすれば、切り換わり速度
での検出処理装置の繰り返し起動（ハンチング）が防止
され、低速において正確な物体検出が行える。

【００１１】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面を
参照して説明する。

【００１２】図１は本発明の一実施形態におけるシステ
ム構成図を示す。この図において物体検出装置ＯＪＣは
２つのセンサ電極（以下、電極と称す）１０ａ，１０ｃ
を含む検出処理装置を４組（ＤＥＴ１〜ＤＥＴ４）と、
複数の検出処理装置ＤＥＴ1〜ＤＥＴ４を総括的に制御
する検知コントローラ（以下、コントローラと称す）Ｃ
ＮＴを備えている。ここでは、４組の検出処理装置ＤＥ
Ｔ１〜ＤＥＴ４を用いているが、その数に限定されない
ものとし、その検出処理装置ＤＥＴ１〜ＤＥＴ４はそれ
ぞれ車両のバンパーの右コーナーに２組（ＤＥＴ１，Ｄ
ＥＴ２）、左コーナーに２組（ＤＥＴ３，ＤＥＴ４）が
設けられている。各々の検出処理装置は同一構造、同一
機能を有するものである。

【００１３】この検出処理装置ＤＥＴ１〜ＤＥＴ４には
コントローラＣＮＴから指令信号（許可／禁止）である
制御信号Ｓｃを与えられるようになっている。制御信号
Ｓｃの高レベルＨは物体検出（許可）即ち、検出処理装
置の起動であり、低レベルＬは物体検出非指示（禁
止）、即ち、検出処理装置の停止である。

【００１４】また、コントローラＣＮＴには、エンジン
燃料噴射制御装置ＥＦＩに入力されている車速パルス発
生器ＳＰｓからの車速パルス（矩形波）が与えられてい
ると共に、ブレーキペダル（図示せず）を踏込み、ブレ
ーキ操作が行われたときにブレーキ操作状態により閉じ
るブレーキスイッチＢＫｓが、コントローラＣＮＴに接
続され、入力されている。更に、コントローラＣＮＴは
車両のバッテリーから供給され、バッテリー電圧が変動
しても安定した電源Ｖｃｃを供給する電源回路Ｐが備え
られ、エンジンキースイッチが閉（オン）の間、各部に
定電圧Ｖｃｃを与える。更にその上、車両側に設けられ
たブザーＢｚを駆動する駆動回路Ｂｄも備えられてい
る。

【００１５】車速パルス発生器ＳＰｓが発生する車速パ
ルスは、コントローラＣＮＴの周波数／電圧（Ｆ／Ｖ）
コンバータＦｖｃに与えられ、車速パルスの周波数をア
ナログ電圧に変換して、比較器Ｃｍｐ１，Ｃｍｐ２に与
える。比較器Ｃｍｐ１は、アナログ電圧が車速対応１０
Ｋｍ／ｈ以上のとき高レベル（以下、Ｈと称す）、１０
Ｋｍ／ｈより低いときには低レベル（以下、Ｌと称す）
を出力し、フリップフロップＦｆのセット入力Ｓに与え
る。比較器Ｃｍｐ２はアナログ電圧が車速に対応させる
と７Ｋｍ／ｈ以下のときＨを出力し、７Ｋｍ／ｈより高
いときにはＬを出力し、その出力をフリップフロップＦ
ｆのリセット入力Ｒに与える。従って、フリップフロッ
プＦｆはセット入力端の信号がＬからＨに立ち上がった
とき（車速が上昇し、１０Ｋｍ／ｈを超えたとき）にセ
ットされ、フリップフロップのＱ出力ＳｓｒをＨとし、
リセット入力端ＲがＬからＨになったとき（車速が低下
し、７Ｋｍ／ｈ以下になったとき）にリセットされＱ出
力ＳｓｒをＨからＬに切り換える。

【００１６】この出力Ｓｓｒは信号レベルを反転させた
状態で、オアゲートＯｒｇに入力されている。オアゲー
トＯｒｇのもう一方の入力はブレーキスイッチＢＫｓに
つながっている。よって、オアゲートＯｒｇのＡ点での
出力はブレーキスイッチＢＫｓが入るか、フリップフロ
ップＱの出力がＬの場合にＨを出力する。Ａ点では、車
速が７ｋｍ／ｈ（低下時）または１０ｋｍ／ｈ（上昇
時）の切り換わり速度のみならず、車速が速くなった場
合でもブレーキペダルが踏まれた場合にＨになってしま
い、この状態では不要なインピーダンス変化を検出して
しまうので、その出力にアンドゲートＡｎｇを追加して
いる。アンドゲートＡｎｇには、オアゲートＯｒｇの出
力が一方の入力に入り、もう一方の入力にはフリップフ
ロップのセット入力Ｓ（車速が１０ｋｍ／ｈ以上でＨ）
の反転信号が入力されており、車速が１０ｋｍ／ｈより
も速い場合にはアンドゲートＡｎｇの出力、つまり、検
出処理装置を起動する制御信号Ｓｃは閉状態となる（禁
止状態）。つまり、車速判定信号Ｓｓｒに対してアンド
ゲートＡｎｇを追加することにより、車速が１０ｋｍ／
ｈ以上では検出処理装置の起動を禁止状態とし、ブレー
キスイッチＢＫｓが閉状態になった場合に許可状態とす
る。この場合、車速パルスが入ってこなくても、ブレー
キ操作による信号で起動できるものとなる。

【００１７】図２の（ｂ）に検知コントローラＣＮＴの
制御信号Ｓｃの制御フローチャートを示す。図２の
（ｂ）においてステップＳ１０１では車速パルスからの
信号によりＨか否かが判定される。この車速判定信号Ｓ
ｓｒは上記したように車速が上昇し、車速が１０ｋｍ／
ｈ以上になった場合にＬからＨに切り換わり、また、車
速が低下した場合、車速が７Ｋｍ／ｈ以下になった場合
にＨからＬに切り換わる。このように、低速での所定速
度（７Ｋｍ／ｈおよび１０ｋｍ／ｈ）で出力信号が切り
換わるものである。

【００１８】ステップＳ１０１で車速判定信号Ｓｓｒが
Ｌ（車速が上昇時１０ｋｍ／ｈ以下、または、低下時７
ｋｍ／ｈ以下）であるかが判定され、車速判定信号Ｓｓ
ｒがＬ（１０ｋｍ／ｈの低速）である場合にはステップ
Ｓ１０２を行うが、車速判定信号ＳｓｒがＨの場合では
ステップＳ１０４に進む。ステップＳ１０４では、今
度、ブレーキを踏んでブレーキスイッチＢＫｓがオン
（閉状態）であるかが判定され、ブレーキ作動時にはス
テップＳ１０２を行うが、ブレーキ作動していない場合
には、ステップＳ１０５でを行う。

【００１９】ステップＳ１０２ではフリップフロップの
セット入力Ｓの反転信号がＬ（車速が１０ｋｍ／ｈ以
下）か否かが判定され、セット入力ＳがＬ（車速が１０
ｋｍ／ｈ以下）の場合には、ステップＳ１０３により制
御信号ＳｃをＨ（許可状態）にする。一方、Ｓ信号がＬ
でない場合（車速が１０ｋｍ／ｈ以上）ではステップＳ
１０５で制御信号ＳｃをＬ（禁止状態）にする。

【００２０】図６のタイミングチャートで見てみると、
イグニッションスイッチをオンすると、コントローラＣ
ＮＴの電源がオンになる。このとき車速パルスは入って
来なく、ブレーキペダルを踏むとブレーキスイッチＢＫ
ｓは開状態になり、検出処理装置ＤＥＴ１〜ＤＥＴ４は
起動状態（許可状態）になる。

【００２１】エンジンを始動するときには通常ブレーキ
ペダルを踏み、ブレーキをかけており、その後、走行し
始めるときにはブレーキを解除して速度を上げていく。
ブレーキを解除したときにはブレーキスイッチＢＫｓが
閉状態にならず、検出処理装置ＤＥＴ１〜ＤＥＴ４は停
止状態（禁止状態）となる。このときは車両が走行し始
めるときのために、検出処理装置ＤＥＴ１〜ＤＥＴ４は
起動しなくても問題はない。また障害物があったとして
も運転者は直ぐブレーキをかけれるので検出処理装置Ｄ
ＥＴ１〜ＤＥＴ４は停止していても問題ない。

【００２２】次に停車または駐車する場合には運転者は
車速を落とすためにブレーキをかける。この時、ブレー
キスイッチＢＫｓが閉状態になり、車速が１０Ｋｍ／ｈ
以下になると、アンドゲートＡｎｇが開き、検出処理装
置ＤＥＴ１〜ＤＥＴ４は起動する。例えば、低速（１０
ｋｍ／ｈ以下）で車速パルスが入ってこない状態でも、
ブレーキ信号を起動条件に用いることにより、検出処理
装置ＤＥＴ１〜ＤＥＴ４を起動させることができる。

【００２３】このように、ブレーキ操作状態の信号（ブ
レーキスイッチＢＫｓ）を車速信号に合わせて用いたの
で、低速での車速パルスが入ってこない状態のブレーキ
操作を検知し、その信号を用いているため、低速におい
ても物体の正確な検出が行える。例えば、車庫入れ等の
場合、運転者は車速を落とし低速の状態ではブレーキを
かけることから起動要求がわかり、安定した状態で必要
なときに検出処理装置ＤＥＴ１〜ＤＥＴ４を作動させる
ことができる。

【００２４】コントローラＣＮＴの制御信号ＳｃがＬ
（禁止状態）からＨ（許可状態）に切り換わると、物体
検知の前処理（発振レベルの校正）を行う。この場合、
異常を検知すると出力信号ａ１をＬ（異常）とする。こ
の異常信号に応答して発光ダイオードＬｅ１が点灯し、
インバータＩｎ１の出力がＨとなり、ダイオードＤ３を
介してブザー駆動回路Ｂｄに与えられ、ブザーＢｚが通
電され警告音を発生する。異常を検知しなかったときに
は出力信号Ｓａ１をＨにし物体検知を行い、物体を検知
するとＳ１をＬにする。この信号に応答して発光ダイオ
ードＬｅ２が点灯し、インバータＩｎ２の出力がＨとな
って、ダイオードＤ４を介してブザードライバＢｄに与
えられ、ブザーＢｚに通電されて警告音を発生する。物
体検知の許可から禁止に変わると出力信号Ｓ１をＨ（物
体なし）とする。これにより発光ダイオードＬｅ２が消
灯し、インバータＩｎ２の出力がＬとなってブザーＢｚ
が停止する。これと同様に検知処理装置ＤＥＴ２〜ＤＥ
Ｔ４も動作する。

【００２５】図３に検出処理装置ＤＥＴ１の回路構成を
示し、図４には図３に示した共振／結合回路２の構成を
示す。検出処理装置ＤＥＴ１は車両の前部バンパの右コ
ーナ部に設けられセンサ電極１０ａにより約４０〜５０
ｃｍ以内の範囲における障害物を検出する。

【００２６】そこで、検出処理装置ＤＥＴ１の構成につ
いて説明する。検出処理装置ＤＥＴ１の発振回路３は、
共振／結合回路２に接続されており、高周波の交流電圧
ｖ１を発生して、共振／結合回路２内の誘導コイルＬ
（図４参照）の一次側に印加される。誘導コイルＬの二
次側には電極ユニット１０のセンサ電極１０ａおよび第
２電極１０ｃで構成される。共振／結合回路２には温度
補償回路５が接続されており、共振状態で発振レベルが
温度に係わりなく一定となるように温度補償回路５で制
御される。

【００２７】図５に電極ユニットまわりの電気力線分布
を示す。この図において第１電極１０ａと接地（グラン
ド接続）されている第２電極１０ｃとの間に交流電圧ｖ
ｎが印加される。第１電極１０ａと第２電極１０ｃは平
行板であり、２枚電極を一組で一種のコンデンサと考え
ると、第１電極１０ａと第２電極１０ｃ間の静電容量
は、両者間の距離をｄ、真空の誘電率をε0 、比誘電率
をε r、互いに向かい合う面積をＳとすれば、 Ｃｏ１ ＝ （ε0 ・ε r・Ｓ）／ ｄ で表わされる。第１電極１０ａの遠方に仮想境界ＬＬを
想定し、仮想境界ＬＬまでの第１電極１０ａからの放射
電界における静電容量をＣｓとすれば、第１電極１０ａ
とグランド（接地された第２電極１０ｃ）との間のイン
ピーダンスＺｉｎ１は第１電極１０ａと第２電極１０ｃ
間のインピーダンス［−１／（ｊωＣo1）］と、第１電
極１０ａと仮想境界ＬＬ間のインピーダンス［−１／
（ｊωＣs ）］の合成となり、 Ｚｉｎ１ ＝ −１ ／ ［ｊω（Ｃo1 ＋ Ｃs ）］ で示される。ここで、仮想境界ＬＬと第１電極１０ａの
間に、人、建造物、金属等の物体（障害物）が存在する
と、仮想境界ＬＬと第１電極１０ａ間の放射電界の静電
容量Ｃｓが変化する。これにより、インピーダンスＺｉ
ｎ１が変化する。尚、第１電極１０ａと第２電極１０ｃ
間の静電容量Ｃo1は、第２電極１０ｃが接地されている
ことにより一定となる。

【００２８】図３に戻り、コントローラＣＮＴの電源回
路Ｐから供給された直流の定電圧Ｖｃｃを電気回路の各
要素に印加する。検出処理装置ＤＥＴ１の制御を行うの
はＣＰＵ１である。ＣＰＵ１はまず発振回路３の発振を
安定させる。発振回路３の発振を安定させるために，Ｃ
ＰＵ１は交流電圧ｖ１の発振レベルを表わす直流電圧信
号である発振レベルＶＬをＩ／ＯポートのＩｏ−１から
読み込む。次に、発振レベルＶＬに応じて共振／結合回
路２が発振回路３の発振条件を満たすようなデジタルデ
ータ制御電圧Ｖｍを算出する。そして、Ｉ／Ｏポートの
ＩＯ−２からラダー抵抗ＲＡを介してデジタルデータ制
御電圧ＶｍをＤ／Ａ変換し、共振／結合回路２に与え
る。

【００２９】制御電圧Ｖｍは共振／結合回路２内のバイ
キャップダイオード（可変容量ダイード）ＶＤの直列コ
ンデンサＣｚ１側に印加され、制御電圧Ｖｍの電圧レベ
ルに応じたバリキャップダイオードＶＤの容量変化によ
り、共振／結合回路２の二次側の静電容量が変化し、発
振回路３の発振条件が満たされて発振が安定する。

【００３０】発振回路３の発振が安定している場合にお
いて、電極ユニット１０（電極１０ａ）に障害物が接近
すると、電極ユニット１０のインピーダンスＺｉｎ１が
変化し、そのインピーダンス変化に応じて共振／結合回
路２の二次側の容量が変化する。これに伴い発振回路３
の発振条件が影響され、発振回路３の発生する交流電圧
ｖ１の発振レベルが変化する。

【００３１】発振回路３には、検波／増幅回路４が接続
されており、交流電圧ｖ１を検波、増幅して交流電圧ｖ
１の発振レベルの変化に応じて増減する直流の電圧であ
る発振レベルＶＬに変換してＣＰＵ１のＩ／ＯポートＩ
Ｏ−１に与える。ＣＰＵ１は発振レベルＶＬとしきい値
とを比較して、その比較結果によりＩ／ＯポートのＩＯ
−５からオン／オフ信号、即ち障害物の有無を表わす２
値信号を出力する。この２値信号の反転信号が障害物を
表わす出力信号Ｓ１であり、出力信号Ｓ１がＬのとき、
これによってインバータＩｎ２（図１参照）がブザー駆
動回路Ｂｄにオン電圧Ｈを与え、ブザー駆動回路Ｂｄが
警報ブザーＢｚに通電され、警報ブザーＢｚが鳴る。

【００３２】

【効果】第１の本発明によれば、センサ電極と物体との
間に形成された入力インピーダンスの変化により検出処
理装置で物体検出を行う車両の障害物検出装置におい
て、前記検出処理装置の駆動許可または禁止を行うコン
トローラを備え、該コントローラには車速情報及び車両
のブレーキ操作状態の信号が入力され、前記コントロー
ラは前記車速情報及前記ブレーキ操作状態の信号に基づ
き、前記検出処理装置に対して許可または禁止の制御信
号を出力するようにしたことで、検出処理装置は車速情
報及ブレーキ操作状態の信号に基づいてコントローラに
より許可または禁止の制御がされるものとなり、低速で
もブレーキ操作状態の信号を併用して用いたことで、近
くに存在する物体の正確な検出ができる。

【００３３】第２の発明によれば、センサ電極と物体と
の間に形成された入力インピーダンスの変化により検出
処理装置で物体検出を行う車両の障害物検出装置におい
て、複数の検出処理装置と、前記検出処理装置のそれぞ
れの駆動許可または禁止を行うコントローラを備え、該
コントローラには車速情報及び車両のブレーキ操作状態
の信号が入力され、前記コントローラは前記車速情報及
前記ブレーキ操作状態の信号に基づいて、前記検出処理
装置に対して許可または禁止の制御信号を出力するよう
にしたことにより、複数の検出処理装置はコントローラ
により総括的に制御されるものとなり、コントローラは
車速情報及ブレーキ操作状態の信号に基づいて、低速で
もブレーキ操作状態の信号を併用することで、近くに存
在する物体の正確な検出が行える。このようにすれば、
車両運転時、運転者は物体（障害物）に近づく時には必
ずブレーキをかける動作を行うことから、ブレーキ信号
と車速の信号により、低速では車速パルスが入ってこな
くても、ブレーキ操作信号の状態によりコントローラで
複数の検出処理装置を動作させることができる。

【００３４】この場合、車速情報の信号は低速の所定速
度でヒステリシスをもつようにすれば、切り換わり速度
での検出処理装置の繰り返し起動が防止され、低速にお
いて正確な物体検出ができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の一実施形態における物体検出装置の
システム構成図である。

【図２】 （ａ）は図１に示すコントローラの車速判定
信号の出力状態を示す図であり、（ｂ）はコントローラ
が出力する物体検出指示を示すフローチャートである。

【図３】 図１に示す検出処理装置の回路ブロック図で
ある。

【図４】 図３に示す共振／結合回路の電気回路図であ
る。

【図５】 図３に示す電極ユニット１０の電気力線の状
態を示す平面図である。

【図６】 車速と検出処理装置の許可または禁止状態を
示すタイミングチャートである。

【符号の説明】

ＤＥＴ１，ＤＥＴ２，ＤＥＴ３，ＤＥＴ４ 検出処理装
置 ＣＮＴ コントローラ ＳＰｓ 車速パルス発生器 ＢＫｓ ブレーキスイッチ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 井奈波 恒 愛知県刈谷市朝日町２丁目１番地 アイシ ン精機株式会社内

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 センサ電極と物体との間に形成された入
   力インピーダンスの変化により検出処理装置で物体検出
   を行う車両の障害物検出装置において、 前記検出処理装置の駆動許可または禁止を行うコントロ
   ーラを備え、該コントローラには車速情報及び車両のブ
   レーキ操作状態の信号が入力され、前記コントローラは
   前記車速情報及び前記ブレーキ操作状態の信号に基づい
   て、前記検出処理装置に対して許可または禁止の制御信
   号を出力することを特徴とする物体検出装置。
2. 【請求項２】 センサ電極と物体との間に形成された入
   力インピーダンスの変化により検出処理装置で物体検出
   を行う車両の障害物検出装置において、 複数の検出処理装置と、前記検出処理装置のそれぞれの
   駆動許可または禁止を行うコントローラを備え、該コン
   トローラには車速情報及び車両のブレーキ操作状態の信
   号が入力され、前記コントローラは前記車速情報及前記
   ブレーキ操作状態の信号に基づいて、前記検出処理装置
   に対して許可または禁止の制御信号を出力することを特
   徴とする物体検出装置。
3. 【請求項３】 前記車速情報の信号は低速の所定速度で
   ヒステリシスをもつ請求項１または請求項２に記載の物
   体検出装置。