JPH1199892A - 物体検出装置 - Google Patents
物体検出装置Info
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- JPH1199892A JPH1199892A JP9264269A JP26426997A JPH1199892A JP H1199892 A JPH1199892 A JP H1199892A JP 9264269 A JP9264269 A JP 9264269A JP 26426997 A JP26426997 A JP 26426997A JP H1199892 A JPH1199892 A JP H1199892A
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- Japan
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- vehicle speed
- signal
- detection processing
- controller
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- Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
- Geophysics And Detection Of Objects (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 低速時でも正確に動作する物体検出装置を提
供する。 【解決手段】 センサ電極10a,10cと物体との間
に形成された入力インピーダンスの変化により検出処理
装置DET1,DET2,DET3,DET4で物体検
出を行う車両の障害物検出装置OJCにおいて、検出処
理装置の駆動許可または禁止を行うコントローラCNT
を備え、コントローラには車速パルスからの情報及びブ
レーキスイッチBKsの信号が入力され、コントローラ
は車速情報及びブレーキ操作状態の信号に基づき、検出
処理装置の許可または禁止の制御信号Scを出力する。
供する。 【解決手段】 センサ電極10a,10cと物体との間
に形成された入力インピーダンスの変化により検出処理
装置DET1,DET2,DET3,DET4で物体検
出を行う車両の障害物検出装置OJCにおいて、検出処
理装置の駆動許可または禁止を行うコントローラCNT
を備え、コントローラには車速パルスからの情報及びブ
レーキスイッチBKsの信号が入力され、コントローラ
は車速情報及びブレーキ操作状態の信号に基づき、検出
処理装置の許可または禁止の制御信号Scを出力する。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、物体検出装置に関
するものであり、特にセンサ電極を用いて物体検出を行
う検出処理装置を制御するコントローラの制御に係わ
る。
するものであり、特にセンサ電極を用いて物体検出を行
う検出処理装置を制御するコントローラの制御に係わ
る。
【0002】
【従来の技術】従来、物体検出装置は車庫入れや駐車時
等の低速時に実用的であるが、物体検出(障害物の検
出)にインピーダンス変化を用いたもの(例えば、特開
昭58−115384号公報、特開平3−233390
号公報)があり、インピーダンス変化を用いたものは静
電容量を利用しているために、検出要求のある前方の障
害物のみならず、路面の凹凸等の不要なものまで検出し
てしまう。
等の低速時に実用的であるが、物体検出(障害物の検
出)にインピーダンス変化を用いたもの(例えば、特開
昭58−115384号公報、特開平3−233390
号公報)があり、インピーダンス変化を用いたものは静
電容量を利用しているために、検出要求のある前方の障
害物のみならず、路面の凹凸等の不要なものまで検出し
てしまう。
【0003】これを防止するために、障害物を検出した
くない場合には運転者が起動スイッチを操作して物体検
出装置の作動を禁止させていた。しかし、このように運
転者が手動で起動操作を行うことはわずらわしいものと
なり、自動で制御する装置が特開平3−237386号
公報において提案されている。この装置では車両の走行
速度を検出し、車両の速度が所定速以上になった場合に
物体検出装置の機能を停止させるものである。
くない場合には運転者が起動スイッチを操作して物体検
出装置の作動を禁止させていた。しかし、このように運
転者が手動で起動操作を行うことはわずらわしいものと
なり、自動で制御する装置が特開平3−237386号
公報において提案されている。この装置では車両の走行
速度を検出し、車両の速度が所定速以上になった場合に
物体検出装置の機能を停止させるものである。
【0004】
【本発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記
の公報の如く走行速度が所定速以上になった場合に物体
検出装置の動作を停止させることは、路面の凹凸を検出
しなくなり、車庫入れや駐車時等において車両が低速で
走行しているときにのみ物体検出装置を作動させること
もできる。しかし、車庫入れや駐車時等のように車両が
低速で走行している場合には、車速信号(車速パルス)
のみにより物体検出装置を作動させているために、低速
ではパルス数が少なくなり、正確に動作させることがで
きなくなってしまう。つまり、車速情報だけで物体検出
装置の起動を行うと、例えば、物体に接近しすぎてから
起動して障害物に接触したり、早く起動しすぎて外乱に
よる誤作動が発生し易くなり、検出が不安定になり正確
な判定を行うことができなくなってしまう。
の公報の如く走行速度が所定速以上になった場合に物体
検出装置の動作を停止させることは、路面の凹凸を検出
しなくなり、車庫入れや駐車時等において車両が低速で
走行しているときにのみ物体検出装置を作動させること
もできる。しかし、車庫入れや駐車時等のように車両が
低速で走行している場合には、車速信号(車速パルス)
のみにより物体検出装置を作動させているために、低速
ではパルス数が少なくなり、正確に動作させることがで
きなくなってしまう。つまり、車速情報だけで物体検出
装置の起動を行うと、例えば、物体に接近しすぎてから
起動して障害物に接触したり、早く起動しすぎて外乱に
よる誤作動が発生し易くなり、検出が不安定になり正確
な判定を行うことができなくなってしまう。
【0005】よって、本発明は上記の問題点に鑑みてな
されたものであり、低速時でも正確に動作する物体検出
装置を提供することを技術的課題とする。
されたものであり、低速時でも正確に動作する物体検出
装置を提供することを技術的課題とする。
【0006】
【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
めに講じた第1の技術的手段は、センサ電極と物体との
間に形成された入力インピーダンスの変化により検出処
理装置で物体検出を行う車両の障害物検出装置におい
て、前記検出処理装置の駆動許可または禁止を行うコン
トローラを備え、該コントローラには車速情報及び車両
のブレーキ操作状態の信号が入力され、前記コントロー
ラは前記車速情報及前記ブレーキ操作状態の信号に基づ
き、前記検出処理装置に対して許可または禁止の制御信
号を出力するようにした。
めに講じた第1の技術的手段は、センサ電極と物体との
間に形成された入力インピーダンスの変化により検出処
理装置で物体検出を行う車両の障害物検出装置におい
て、前記検出処理装置の駆動許可または禁止を行うコン
トローラを備え、該コントローラには車速情報及び車両
のブレーキ操作状態の信号が入力され、前記コントロー
ラは前記車速情報及前記ブレーキ操作状態の信号に基づ
き、前記検出処理装置に対して許可または禁止の制御信
号を出力するようにした。
【0007】上記の構成により、検出処理装置は車速情
報及ブレーキ操作状態の信号に基づいてコントローラに
より許可または禁止の制御がされるものとなり、低速で
もブレーキ操作状態の信号を併用して用いたことで、近
くに存在する物体の正確な検出が行える。このようにす
れば、車両運転時、運転者は物体(障害物)に近づく時
には必ずブレーキをかける動作を行うことから、ブレー
キ信号と車速の信号により、低速では車速パルスが入っ
てこなくてもブレーキ操作信号の状態により、コントロ
ーラで検出処理装置を動作させることが可能となる。
報及ブレーキ操作状態の信号に基づいてコントローラに
より許可または禁止の制御がされるものとなり、低速で
もブレーキ操作状態の信号を併用して用いたことで、近
くに存在する物体の正確な検出が行える。このようにす
れば、車両運転時、運転者は物体(障害物)に近づく時
には必ずブレーキをかける動作を行うことから、ブレー
キ信号と車速の信号により、低速では車速パルスが入っ
てこなくてもブレーキ操作信号の状態により、コントロ
ーラで検出処理装置を動作させることが可能となる。
【0008】また、上記の課題を解決するために講じた
第2の技術的手段は、センサ電極と物体との間に形成さ
れた入力インピーダンスの変化により検出処理装置で物
体検出を行う車両の障害物検出装置において、複数の検
出処理装置と、前記検出処理装置のそれぞれの駆動許可
または禁止を行うコントローラを備え、該コントローラ
には車速情報及び車両のブレーキ操作状態の信号が入力
され、前記コントローラは前記車速情報及前記ブレーキ
操作状態の信号に基づいて、前記検出処理装置に対して
許可または禁止の制御信号を出力するようにした。
第2の技術的手段は、センサ電極と物体との間に形成さ
れた入力インピーダンスの変化により検出処理装置で物
体検出を行う車両の障害物検出装置において、複数の検
出処理装置と、前記検出処理装置のそれぞれの駆動許可
または禁止を行うコントローラを備え、該コントローラ
には車速情報及び車両のブレーキ操作状態の信号が入力
され、前記コントローラは前記車速情報及前記ブレーキ
操作状態の信号に基づいて、前記検出処理装置に対して
許可または禁止の制御信号を出力するようにした。
【0009】上記の構成により、複数の検出処理装置は
コントローラにより総括的に制御されるものとなり、コ
ントローラは車速情報及ブレーキ操作状態の信号に基づ
いて、低速でもブレーキ操作状態の信号を併用すること
で、近くに存在する物体の正確な検出が行える。このよ
うにすれば、車両運転時、運転者は物体(障害物)に近
づく時には必ずブレーキをかける動作を行うことから、
ブレーキ信号と車速の信号により、低速では車速パルス
が入ってこなくても、ブレーキ操作信号の状態により、
コントローラで複数の検出処理装置を動作させることが
可能となる。
コントローラにより総括的に制御されるものとなり、コ
ントローラは車速情報及ブレーキ操作状態の信号に基づ
いて、低速でもブレーキ操作状態の信号を併用すること
で、近くに存在する物体の正確な検出が行える。このよ
うにすれば、車両運転時、運転者は物体(障害物)に近
づく時には必ずブレーキをかける動作を行うことから、
ブレーキ信号と車速の信号により、低速では車速パルス
が入ってこなくても、ブレーキ操作信号の状態により、
コントローラで複数の検出処理装置を動作させることが
可能となる。
【0010】この場合、車速情報の信号は低速の所定速
度でヒステリシスをもつようにすれば、切り換わり速度
での検出処理装置の繰り返し起動(ハンチング)が防止
され、低速において正確な物体検出が行える。
度でヒステリシスをもつようにすれば、切り換わり速度
での検出処理装置の繰り返し起動(ハンチング)が防止
され、低速において正確な物体検出が行える。
【0011】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面を
参照して説明する。
参照して説明する。
【0012】図1は本発明の一実施形態におけるシステ
ム構成図を示す。この図において物体検出装置OJCは
2つのセンサ電極(以下、電極と称す)10a,10c
を含む検出処理装置を4組(DET1〜DET4)と、
複数の検出処理装置DET1〜DET4を総括的に制御
する検知コントローラ(以下、コントローラと称す)C
NTを備えている。ここでは、4組の検出処理装置DE
T1〜DET4を用いているが、その数に限定されない
ものとし、その検出処理装置DET1〜DET4はそれ
ぞれ車両のバンパーの右コーナーに2組(DET1,D
ET2)、左コーナーに2組(DET3,DET4)が
設けられている。各々の検出処理装置は同一構造、同一
機能を有するものである。
ム構成図を示す。この図において物体検出装置OJCは
2つのセンサ電極(以下、電極と称す)10a,10c
を含む検出処理装置を4組(DET1〜DET4)と、
複数の検出処理装置DET1〜DET4を総括的に制御
する検知コントローラ(以下、コントローラと称す)C
NTを備えている。ここでは、4組の検出処理装置DE
T1〜DET4を用いているが、その数に限定されない
ものとし、その検出処理装置DET1〜DET4はそれ
ぞれ車両のバンパーの右コーナーに2組(DET1,D
ET2)、左コーナーに2組(DET3,DET4)が
設けられている。各々の検出処理装置は同一構造、同一
機能を有するものである。
【0013】この検出処理装置DET1〜DET4には
コントローラCNTから指令信号(許可/禁止)である
制御信号Scを与えられるようになっている。制御信号
Scの高レベルHは物体検出(許可)即ち、検出処理装
置の起動であり、低レベルLは物体検出非指示(禁
止)、即ち、検出処理装置の停止である。
コントローラCNTから指令信号(許可/禁止)である
制御信号Scを与えられるようになっている。制御信号
Scの高レベルHは物体検出(許可)即ち、検出処理装
置の起動であり、低レベルLは物体検出非指示(禁
止)、即ち、検出処理装置の停止である。
【0014】また、コントローラCNTには、エンジン
燃料噴射制御装置EFIに入力されている車速パルス発
生器SPsからの車速パルス(矩形波)が与えられてい
ると共に、ブレーキペダル(図示せず)を踏込み、ブレ
ーキ操作が行われたときにブレーキ操作状態により閉じ
るブレーキスイッチBKsが、コントローラCNTに接
続され、入力されている。更に、コントローラCNTは
車両のバッテリーから供給され、バッテリー電圧が変動
しても安定した電源Vccを供給する電源回路Pが備え
られ、エンジンキースイッチが閉(オン)の間、各部に
定電圧Vccを与える。更にその上、車両側に設けられ
たブザーBzを駆動する駆動回路Bdも備えられてい
る。
燃料噴射制御装置EFIに入力されている車速パルス発
生器SPsからの車速パルス(矩形波)が与えられてい
ると共に、ブレーキペダル(図示せず)を踏込み、ブレ
ーキ操作が行われたときにブレーキ操作状態により閉じ
るブレーキスイッチBKsが、コントローラCNTに接
続され、入力されている。更に、コントローラCNTは
車両のバッテリーから供給され、バッテリー電圧が変動
しても安定した電源Vccを供給する電源回路Pが備え
られ、エンジンキースイッチが閉(オン)の間、各部に
定電圧Vccを与える。更にその上、車両側に設けられ
たブザーBzを駆動する駆動回路Bdも備えられてい
る。
【0015】車速パルス発生器SPsが発生する車速パ
ルスは、コントローラCNTの周波数/電圧(F/V)
コンバータFvcに与えられ、車速パルスの周波数をア
ナログ電圧に変換して、比較器Cmp1,Cmp2に与
える。比較器Cmp1は、アナログ電圧が車速対応10
Km/h以上のとき高レベル(以下、Hと称す)、10
Km/hより低いときには低レベル(以下、Lと称す)
を出力し、フリップフロップFfのセット入力Sに与え
る。比較器Cmp2はアナログ電圧が車速に対応させる
と7Km/h以下のときHを出力し、7Km/hより高
いときにはLを出力し、その出力をフリップフロップF
fのリセット入力Rに与える。従って、フリップフロッ
プFfはセット入力端の信号がLからHに立ち上がった
とき(車速が上昇し、10Km/hを超えたとき)にセ
ットされ、フリップフロップのQ出力SsrをHとし、
リセット入力端RがLからHになったとき(車速が低下
し、7Km/h以下になったとき)にリセットされQ出
力SsrをHからLに切り換える。
ルスは、コントローラCNTの周波数/電圧(F/V)
コンバータFvcに与えられ、車速パルスの周波数をア
ナログ電圧に変換して、比較器Cmp1,Cmp2に与
える。比較器Cmp1は、アナログ電圧が車速対応10
Km/h以上のとき高レベル(以下、Hと称す)、10
Km/hより低いときには低レベル(以下、Lと称す)
を出力し、フリップフロップFfのセット入力Sに与え
る。比較器Cmp2はアナログ電圧が車速に対応させる
と7Km/h以下のときHを出力し、7Km/hより高
いときにはLを出力し、その出力をフリップフロップF
fのリセット入力Rに与える。従って、フリップフロッ
プFfはセット入力端の信号がLからHに立ち上がった
とき(車速が上昇し、10Km/hを超えたとき)にセ
ットされ、フリップフロップのQ出力SsrをHとし、
リセット入力端RがLからHになったとき(車速が低下
し、7Km/h以下になったとき)にリセットされQ出
力SsrをHからLに切り換える。
【0016】この出力Ssrは信号レベルを反転させた
状態で、オアゲートOrgに入力されている。オアゲー
トOrgのもう一方の入力はブレーキスイッチBKsに
つながっている。よって、オアゲートOrgのA点での
出力はブレーキスイッチBKsが入るか、フリップフロ
ップQの出力がLの場合にHを出力する。A点では、車
速が7km/h(低下時)または10km/h(上昇
時)の切り換わり速度のみならず、車速が速くなった場
合でもブレーキペダルが踏まれた場合にHになってしま
い、この状態では不要なインピーダンス変化を検出して
しまうので、その出力にアンドゲートAngを追加して
いる。アンドゲートAngには、オアゲートOrgの出
力が一方の入力に入り、もう一方の入力にはフリップフ
ロップのセット入力S(車速が10km/h以上でH)
の反転信号が入力されており、車速が10km/hより
も速い場合にはアンドゲートAngの出力、つまり、検
出処理装置を起動する制御信号Scは閉状態となる(禁
止状態)。つまり、車速判定信号Ssrに対してアンド
ゲートAngを追加することにより、車速が10km/
h以上では検出処理装置の起動を禁止状態とし、ブレー
キスイッチBKsが閉状態になった場合に許可状態とす
る。この場合、車速パルスが入ってこなくても、ブレー
キ操作による信号で起動できるものとなる。
状態で、オアゲートOrgに入力されている。オアゲー
トOrgのもう一方の入力はブレーキスイッチBKsに
つながっている。よって、オアゲートOrgのA点での
出力はブレーキスイッチBKsが入るか、フリップフロ
ップQの出力がLの場合にHを出力する。A点では、車
速が7km/h(低下時)または10km/h(上昇
時)の切り換わり速度のみならず、車速が速くなった場
合でもブレーキペダルが踏まれた場合にHになってしま
い、この状態では不要なインピーダンス変化を検出して
しまうので、その出力にアンドゲートAngを追加して
いる。アンドゲートAngには、オアゲートOrgの出
力が一方の入力に入り、もう一方の入力にはフリップフ
ロップのセット入力S(車速が10km/h以上でH)
の反転信号が入力されており、車速が10km/hより
も速い場合にはアンドゲートAngの出力、つまり、検
出処理装置を起動する制御信号Scは閉状態となる(禁
止状態)。つまり、車速判定信号Ssrに対してアンド
ゲートAngを追加することにより、車速が10km/
h以上では検出処理装置の起動を禁止状態とし、ブレー
キスイッチBKsが閉状態になった場合に許可状態とす
る。この場合、車速パルスが入ってこなくても、ブレー
キ操作による信号で起動できるものとなる。
【0017】図2の(b)に検知コントローラCNTの
制御信号Scの制御フローチャートを示す。図2の
(b)においてステップS101では車速パルスからの
信号によりHか否かが判定される。この車速判定信号S
srは上記したように車速が上昇し、車速が10km/
h以上になった場合にLからHに切り換わり、また、車
速が低下した場合、車速が7Km/h以下になった場合
にHからLに切り換わる。このように、低速での所定速
度(7Km/hおよび10km/h)で出力信号が切り
換わるものである。
制御信号Scの制御フローチャートを示す。図2の
(b)においてステップS101では車速パルスからの
信号によりHか否かが判定される。この車速判定信号S
srは上記したように車速が上昇し、車速が10km/
h以上になった場合にLからHに切り換わり、また、車
速が低下した場合、車速が7Km/h以下になった場合
にHからLに切り換わる。このように、低速での所定速
度(7Km/hおよび10km/h)で出力信号が切り
換わるものである。
【0018】ステップS101で車速判定信号Ssrが
L(車速が上昇時10km/h以下、または、低下時7
km/h以下)であるかが判定され、車速判定信号Ss
rがL(10km/hの低速)である場合にはステップ
S102を行うが、車速判定信号SsrがHの場合では
ステップS104に進む。ステップS104では、今
度、ブレーキを踏んでブレーキスイッチBKsがオン
(閉状態)であるかが判定され、ブレーキ作動時にはス
テップS102を行うが、ブレーキ作動していない場合
には、ステップS105でを行う。
L(車速が上昇時10km/h以下、または、低下時7
km/h以下)であるかが判定され、車速判定信号Ss
rがL(10km/hの低速)である場合にはステップ
S102を行うが、車速判定信号SsrがHの場合では
ステップS104に進む。ステップS104では、今
度、ブレーキを踏んでブレーキスイッチBKsがオン
(閉状態)であるかが判定され、ブレーキ作動時にはス
テップS102を行うが、ブレーキ作動していない場合
には、ステップS105でを行う。
【0019】ステップS102ではフリップフロップの
セット入力Sの反転信号がL(車速が10km/h以
下)か否かが判定され、セット入力SがL(車速が10
km/h以下)の場合には、ステップS103により制
御信号ScをH(許可状態)にする。一方、S信号がL
でない場合(車速が10km/h以上)ではステップS
105で制御信号ScをL(禁止状態)にする。
セット入力Sの反転信号がL(車速が10km/h以
下)か否かが判定され、セット入力SがL(車速が10
km/h以下)の場合には、ステップS103により制
御信号ScをH(許可状態)にする。一方、S信号がL
でない場合(車速が10km/h以上)ではステップS
105で制御信号ScをL(禁止状態)にする。
【0020】図6のタイミングチャートで見てみると、
イグニッションスイッチをオンすると、コントローラC
NTの電源がオンになる。このとき車速パルスは入って
来なく、ブレーキペダルを踏むとブレーキスイッチBK
sは開状態になり、検出処理装置DET1〜DET4は
起動状態(許可状態)になる。
イグニッションスイッチをオンすると、コントローラC
NTの電源がオンになる。このとき車速パルスは入って
来なく、ブレーキペダルを踏むとブレーキスイッチBK
sは開状態になり、検出処理装置DET1〜DET4は
起動状態(許可状態)になる。
【0021】エンジンを始動するときには通常ブレーキ
ペダルを踏み、ブレーキをかけており、その後、走行し
始めるときにはブレーキを解除して速度を上げていく。
ブレーキを解除したときにはブレーキスイッチBKsが
閉状態にならず、検出処理装置DET1〜DET4は停
止状態(禁止状態)となる。このときは車両が走行し始
めるときのために、検出処理装置DET1〜DET4は
起動しなくても問題はない。また障害物があったとして
も運転者は直ぐブレーキをかけれるので検出処理装置D
ET1〜DET4は停止していても問題ない。
ペダルを踏み、ブレーキをかけており、その後、走行し
始めるときにはブレーキを解除して速度を上げていく。
ブレーキを解除したときにはブレーキスイッチBKsが
閉状態にならず、検出処理装置DET1〜DET4は停
止状態(禁止状態)となる。このときは車両が走行し始
めるときのために、検出処理装置DET1〜DET4は
起動しなくても問題はない。また障害物があったとして
も運転者は直ぐブレーキをかけれるので検出処理装置D
ET1〜DET4は停止していても問題ない。
【0022】次に停車または駐車する場合には運転者は
車速を落とすためにブレーキをかける。この時、ブレー
キスイッチBKsが閉状態になり、車速が10Km/h
以下になると、アンドゲートAngが開き、検出処理装
置DET1〜DET4は起動する。例えば、低速(10
km/h以下)で車速パルスが入ってこない状態でも、
ブレーキ信号を起動条件に用いることにより、検出処理
装置DET1〜DET4を起動させることができる。
車速を落とすためにブレーキをかける。この時、ブレー
キスイッチBKsが閉状態になり、車速が10Km/h
以下になると、アンドゲートAngが開き、検出処理装
置DET1〜DET4は起動する。例えば、低速(10
km/h以下)で車速パルスが入ってこない状態でも、
ブレーキ信号を起動条件に用いることにより、検出処理
装置DET1〜DET4を起動させることができる。
【0023】このように、ブレーキ操作状態の信号(ブ
レーキスイッチBKs)を車速信号に合わせて用いたの
で、低速での車速パルスが入ってこない状態のブレーキ
操作を検知し、その信号を用いているため、低速におい
ても物体の正確な検出が行える。例えば、車庫入れ等の
場合、運転者は車速を落とし低速の状態ではブレーキを
かけることから起動要求がわかり、安定した状態で必要
なときに検出処理装置DET1〜DET4を作動させる
ことができる。
レーキスイッチBKs)を車速信号に合わせて用いたの
で、低速での車速パルスが入ってこない状態のブレーキ
操作を検知し、その信号を用いているため、低速におい
ても物体の正確な検出が行える。例えば、車庫入れ等の
場合、運転者は車速を落とし低速の状態ではブレーキを
かけることから起動要求がわかり、安定した状態で必要
なときに検出処理装置DET1〜DET4を作動させる
ことができる。
【0024】コントローラCNTの制御信号ScがL
(禁止状態)からH(許可状態)に切り換わると、物体
検知の前処理(発振レベルの校正)を行う。この場合、
異常を検知すると出力信号a1をL(異常)とする。こ
の異常信号に応答して発光ダイオードLe1が点灯し、
インバータIn1の出力がHとなり、ダイオードD3を
介してブザー駆動回路Bdに与えられ、ブザーBzが通
電され警告音を発生する。異常を検知しなかったときに
は出力信号Sa1をHにし物体検知を行い、物体を検知
するとS1をLにする。この信号に応答して発光ダイオ
ードLe2が点灯し、インバータIn2の出力がHとな
って、ダイオードD4を介してブザードライバBdに与
えられ、ブザーBzに通電されて警告音を発生する。物
体検知の許可から禁止に変わると出力信号S1をH(物
体なし)とする。これにより発光ダイオードLe2が消
灯し、インバータIn2の出力がLとなってブザーBz
が停止する。これと同様に検知処理装置DET2〜DE
T4も動作する。
(禁止状態)からH(許可状態)に切り換わると、物体
検知の前処理(発振レベルの校正)を行う。この場合、
異常を検知すると出力信号a1をL(異常)とする。こ
の異常信号に応答して発光ダイオードLe1が点灯し、
インバータIn1の出力がHとなり、ダイオードD3を
介してブザー駆動回路Bdに与えられ、ブザーBzが通
電され警告音を発生する。異常を検知しなかったときに
は出力信号Sa1をHにし物体検知を行い、物体を検知
するとS1をLにする。この信号に応答して発光ダイオ
ードLe2が点灯し、インバータIn2の出力がHとな
って、ダイオードD4を介してブザードライバBdに与
えられ、ブザーBzに通電されて警告音を発生する。物
体検知の許可から禁止に変わると出力信号S1をH(物
体なし)とする。これにより発光ダイオードLe2が消
灯し、インバータIn2の出力がLとなってブザーBz
が停止する。これと同様に検知処理装置DET2〜DE
T4も動作する。
【0025】図3に検出処理装置DET1の回路構成を
示し、図4には図3に示した共振/結合回路2の構成を
示す。検出処理装置DET1は車両の前部バンパの右コ
ーナ部に設けられセンサ電極10aにより約40〜50
cm以内の範囲における障害物を検出する。
示し、図4には図3に示した共振/結合回路2の構成を
示す。検出処理装置DET1は車両の前部バンパの右コ
ーナ部に設けられセンサ電極10aにより約40〜50
cm以内の範囲における障害物を検出する。
【0026】そこで、検出処理装置DET1の構成につ
いて説明する。検出処理装置DET1の発振回路3は、
共振/結合回路2に接続されており、高周波の交流電圧
v1を発生して、共振/結合回路2内の誘導コイルL
(図4参照)の一次側に印加される。誘導コイルLの二
次側には電極ユニット10のセンサ電極10aおよび第
2電極10cで構成される。共振/結合回路2には温度
補償回路5が接続されており、共振状態で発振レベルが
温度に係わりなく一定となるように温度補償回路5で制
御される。
いて説明する。検出処理装置DET1の発振回路3は、
共振/結合回路2に接続されており、高周波の交流電圧
v1を発生して、共振/結合回路2内の誘導コイルL
(図4参照)の一次側に印加される。誘導コイルLの二
次側には電極ユニット10のセンサ電極10aおよび第
2電極10cで構成される。共振/結合回路2には温度
補償回路5が接続されており、共振状態で発振レベルが
温度に係わりなく一定となるように温度補償回路5で制
御される。
【0027】図5に電極ユニットまわりの電気力線分布
を示す。この図において第1電極10aと接地(グラン
ド接続)されている第2電極10cとの間に交流電圧v
nが印加される。第1電極10aと第2電極10cは平
行板であり、2枚電極を一組で一種のコンデンサと考え
ると、第1電極10aと第2電極10c間の静電容量
は、両者間の距離をd、真空の誘電率をε0 、比誘電率
をε r、互いに向かい合う面積をSとすれば、 Co1 = (ε0 ・ε r・S)/ d で表わされる。第1電極10aの遠方に仮想境界LLを
想定し、仮想境界LLまでの第1電極10aからの放射
電界における静電容量をCsとすれば、第1電極10a
とグランド(接地された第2電極10c)との間のイン
ピーダンスZin1は第1電極10aと第2電極10c
間のインピーダンス[−1/(jωCo1)]と、第1電
極10aと仮想境界LL間のインピーダンス[−1/
(jωCs )]の合成となり、 Zin1 = −1 / [jω(Co1 + Cs )] で示される。ここで、仮想境界LLと第1電極10aの
間に、人、建造物、金属等の物体(障害物)が存在する
と、仮想境界LLと第1電極10a間の放射電界の静電
容量Csが変化する。これにより、インピーダンスZi
n1が変化する。尚、第1電極10aと第2電極10c
間の静電容量Co1は、第2電極10cが接地されている
ことにより一定となる。
を示す。この図において第1電極10aと接地(グラン
ド接続)されている第2電極10cとの間に交流電圧v
nが印加される。第1電極10aと第2電極10cは平
行板であり、2枚電極を一組で一種のコンデンサと考え
ると、第1電極10aと第2電極10c間の静電容量
は、両者間の距離をd、真空の誘電率をε0 、比誘電率
をε r、互いに向かい合う面積をSとすれば、 Co1 = (ε0 ・ε r・S)/ d で表わされる。第1電極10aの遠方に仮想境界LLを
想定し、仮想境界LLまでの第1電極10aからの放射
電界における静電容量をCsとすれば、第1電極10a
とグランド(接地された第2電極10c)との間のイン
ピーダンスZin1は第1電極10aと第2電極10c
間のインピーダンス[−1/(jωCo1)]と、第1電
極10aと仮想境界LL間のインピーダンス[−1/
(jωCs )]の合成となり、 Zin1 = −1 / [jω(Co1 + Cs )] で示される。ここで、仮想境界LLと第1電極10aの
間に、人、建造物、金属等の物体(障害物)が存在する
と、仮想境界LLと第1電極10a間の放射電界の静電
容量Csが変化する。これにより、インピーダンスZi
n1が変化する。尚、第1電極10aと第2電極10c
間の静電容量Co1は、第2電極10cが接地されている
ことにより一定となる。
【0028】図3に戻り、コントローラCNTの電源回
路Pから供給された直流の定電圧Vccを電気回路の各
要素に印加する。検出処理装置DET1の制御を行うの
はCPU1である。CPU1はまず発振回路3の発振を
安定させる。発振回路3の発振を安定させるために,C
PU1は交流電圧v1の発振レベルを表わす直流電圧信
号である発振レベルVLをI/OポートのIo−1から
読み込む。次に、発振レベルVLに応じて共振/結合回
路2が発振回路3の発振条件を満たすようなデジタルデ
ータ制御電圧Vmを算出する。そして、I/Oポートの
IO−2からラダー抵抗RAを介してデジタルデータ制
御電圧VmをD/A変換し、共振/結合回路2に与え
る。
路Pから供給された直流の定電圧Vccを電気回路の各
要素に印加する。検出処理装置DET1の制御を行うの
はCPU1である。CPU1はまず発振回路3の発振を
安定させる。発振回路3の発振を安定させるために,C
PU1は交流電圧v1の発振レベルを表わす直流電圧信
号である発振レベルVLをI/OポートのIo−1から
読み込む。次に、発振レベルVLに応じて共振/結合回
路2が発振回路3の発振条件を満たすようなデジタルデ
ータ制御電圧Vmを算出する。そして、I/Oポートの
IO−2からラダー抵抗RAを介してデジタルデータ制
御電圧VmをD/A変換し、共振/結合回路2に与え
る。
【0029】制御電圧Vmは共振/結合回路2内のバイ
キャップダイオード(可変容量ダイード)VDの直列コ
ンデンサCz1側に印加され、制御電圧Vmの電圧レベ
ルに応じたバリキャップダイオードVDの容量変化によ
り、共振/結合回路2の二次側の静電容量が変化し、発
振回路3の発振条件が満たされて発振が安定する。
キャップダイオード(可変容量ダイード)VDの直列コ
ンデンサCz1側に印加され、制御電圧Vmの電圧レベ
ルに応じたバリキャップダイオードVDの容量変化によ
り、共振/結合回路2の二次側の静電容量が変化し、発
振回路3の発振条件が満たされて発振が安定する。
【0030】発振回路3の発振が安定している場合にお
いて、電極ユニット10(電極10a)に障害物が接近
すると、電極ユニット10のインピーダンスZin1が
変化し、そのインピーダンス変化に応じて共振/結合回
路2の二次側の容量が変化する。これに伴い発振回路3
の発振条件が影響され、発振回路3の発生する交流電圧
v1の発振レベルが変化する。
いて、電極ユニット10(電極10a)に障害物が接近
すると、電極ユニット10のインピーダンスZin1が
変化し、そのインピーダンス変化に応じて共振/結合回
路2の二次側の容量が変化する。これに伴い発振回路3
の発振条件が影響され、発振回路3の発生する交流電圧
v1の発振レベルが変化する。
【0031】発振回路3には、検波/増幅回路4が接続
されており、交流電圧v1を検波、増幅して交流電圧v
1の発振レベルの変化に応じて増減する直流の電圧であ
る発振レベルVLに変換してCPU1のI/OポートI
O−1に与える。CPU1は発振レベルVLとしきい値
とを比較して、その比較結果によりI/OポートのIO
−5からオン/オフ信号、即ち障害物の有無を表わす2
値信号を出力する。この2値信号の反転信号が障害物を
表わす出力信号S1であり、出力信号S1がLのとき、
これによってインバータIn2(図1参照)がブザー駆
動回路Bdにオン電圧Hを与え、ブザー駆動回路Bdが
警報ブザーBzに通電され、警報ブザーBzが鳴る。
されており、交流電圧v1を検波、増幅して交流電圧v
1の発振レベルの変化に応じて増減する直流の電圧であ
る発振レベルVLに変換してCPU1のI/OポートI
O−1に与える。CPU1は発振レベルVLとしきい値
とを比較して、その比較結果によりI/OポートのIO
−5からオン/オフ信号、即ち障害物の有無を表わす2
値信号を出力する。この2値信号の反転信号が障害物を
表わす出力信号S1であり、出力信号S1がLのとき、
これによってインバータIn2(図1参照)がブザー駆
動回路Bdにオン電圧Hを与え、ブザー駆動回路Bdが
警報ブザーBzに通電され、警報ブザーBzが鳴る。
【0032】
【効果】第1の本発明によれば、センサ電極と物体との
間に形成された入力インピーダンスの変化により検出処
理装置で物体検出を行う車両の障害物検出装置におい
て、前記検出処理装置の駆動許可または禁止を行うコン
トローラを備え、該コントローラには車速情報及び車両
のブレーキ操作状態の信号が入力され、前記コントロー
ラは前記車速情報及前記ブレーキ操作状態の信号に基づ
き、前記検出処理装置に対して許可または禁止の制御信
号を出力するようにしたことで、検出処理装置は車速情
報及ブレーキ操作状態の信号に基づいてコントローラに
より許可または禁止の制御がされるものとなり、低速で
もブレーキ操作状態の信号を併用して用いたことで、近
くに存在する物体の正確な検出ができる。
間に形成された入力インピーダンスの変化により検出処
理装置で物体検出を行う車両の障害物検出装置におい
て、前記検出処理装置の駆動許可または禁止を行うコン
トローラを備え、該コントローラには車速情報及び車両
のブレーキ操作状態の信号が入力され、前記コントロー
ラは前記車速情報及前記ブレーキ操作状態の信号に基づ
き、前記検出処理装置に対して許可または禁止の制御信
号を出力するようにしたことで、検出処理装置は車速情
報及ブレーキ操作状態の信号に基づいてコントローラに
より許可または禁止の制御がされるものとなり、低速で
もブレーキ操作状態の信号を併用して用いたことで、近
くに存在する物体の正確な検出ができる。
【0033】第2の発明によれば、センサ電極と物体と
の間に形成された入力インピーダンスの変化により検出
処理装置で物体検出を行う車両の障害物検出装置におい
て、複数の検出処理装置と、前記検出処理装置のそれぞ
れの駆動許可または禁止を行うコントローラを備え、該
コントローラには車速情報及び車両のブレーキ操作状態
の信号が入力され、前記コントローラは前記車速情報及
前記ブレーキ操作状態の信号に基づいて、前記検出処理
装置に対して許可または禁止の制御信号を出力するよう
にしたことにより、複数の検出処理装置はコントローラ
により総括的に制御されるものとなり、コントローラは
車速情報及ブレーキ操作状態の信号に基づいて、低速で
もブレーキ操作状態の信号を併用することで、近くに存
在する物体の正確な検出が行える。このようにすれば、
車両運転時、運転者は物体(障害物)に近づく時には必
ずブレーキをかける動作を行うことから、ブレーキ信号
と車速の信号により、低速では車速パルスが入ってこな
くても、ブレーキ操作信号の状態によりコントローラで
複数の検出処理装置を動作させることができる。
の間に形成された入力インピーダンスの変化により検出
処理装置で物体検出を行う車両の障害物検出装置におい
て、複数の検出処理装置と、前記検出処理装置のそれぞ
れの駆動許可または禁止を行うコントローラを備え、該
コントローラには車速情報及び車両のブレーキ操作状態
の信号が入力され、前記コントローラは前記車速情報及
前記ブレーキ操作状態の信号に基づいて、前記検出処理
装置に対して許可または禁止の制御信号を出力するよう
にしたことにより、複数の検出処理装置はコントローラ
により総括的に制御されるものとなり、コントローラは
車速情報及ブレーキ操作状態の信号に基づいて、低速で
もブレーキ操作状態の信号を併用することで、近くに存
在する物体の正確な検出が行える。このようにすれば、
車両運転時、運転者は物体(障害物)に近づく時には必
ずブレーキをかける動作を行うことから、ブレーキ信号
と車速の信号により、低速では車速パルスが入ってこな
くても、ブレーキ操作信号の状態によりコントローラで
複数の検出処理装置を動作させることができる。
【0034】この場合、車速情報の信号は低速の所定速
度でヒステリシスをもつようにすれば、切り換わり速度
での検出処理装置の繰り返し起動が防止され、低速にお
いて正確な物体検出ができる。
度でヒステリシスをもつようにすれば、切り換わり速度
での検出処理装置の繰り返し起動が防止され、低速にお
いて正確な物体検出ができる。
【図1】 本発明の一実施形態における物体検出装置の
システム構成図である。
システム構成図である。
【図2】 (a)は図1に示すコントローラの車速判定
信号の出力状態を示す図であり、(b)はコントローラ
が出力する物体検出指示を示すフローチャートである。
信号の出力状態を示す図であり、(b)はコントローラ
が出力する物体検出指示を示すフローチャートである。
【図3】 図1に示す検出処理装置の回路ブロック図で
ある。
ある。
【図4】 図3に示す共振/結合回路の電気回路図であ
る。
る。
【図5】 図3に示す電極ユニット10の電気力線の状
態を示す平面図である。
態を示す平面図である。
【図6】 車速と検出処理装置の許可または禁止状態を
示すタイミングチャートである。
示すタイミングチャートである。
DET1,DET2,DET3,DET4 検出処理装
置 CNT コントローラ SPs 車速パルス発生器 BKs ブレーキスイッチ
置 CNT コントローラ SPs 車速パルス発生器 BKs ブレーキスイッチ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 井奈波 恒 愛知県刈谷市朝日町2丁目1番地 アイシ ン精機株式会社内
Claims (3)
- 【請求項1】 センサ電極と物体との間に形成された入
力インピーダンスの変化により検出処理装置で物体検出
を行う車両の障害物検出装置において、 前記検出処理装置の駆動許可または禁止を行うコントロ
ーラを備え、該コントローラには車速情報及び車両のブ
レーキ操作状態の信号が入力され、前記コントローラは
前記車速情報及び前記ブレーキ操作状態の信号に基づい
て、前記検出処理装置に対して許可または禁止の制御信
号を出力することを特徴とする物体検出装置。 - 【請求項2】 センサ電極と物体との間に形成された入
力インピーダンスの変化により検出処理装置で物体検出
を行う車両の障害物検出装置において、 複数の検出処理装置と、前記検出処理装置のそれぞれの
駆動許可または禁止を行うコントローラを備え、該コン
トローラには車速情報及び車両のブレーキ操作状態の信
号が入力され、前記コントローラは前記車速情報及前記
ブレーキ操作状態の信号に基づいて、前記検出処理装置
に対して許可または禁止の制御信号を出力することを特
徴とする物体検出装置。 - 【請求項3】 前記車速情報の信号は低速の所定速度で
ヒステリシスをもつ請求項1または請求項2に記載の物
体検出装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP9264269A JPH1199892A (ja) | 1997-09-29 | 1997-09-29 | 物体検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP9264269A JPH1199892A (ja) | 1997-09-29 | 1997-09-29 | 物体検出装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH1199892A true JPH1199892A (ja) | 1999-04-13 |
Family
ID=17400831
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP9264269A Pending JPH1199892A (ja) | 1997-09-29 | 1997-09-29 | 物体検出装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH1199892A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007126014A (ja) * | 2005-11-04 | 2007-05-24 | Denso Corp | 車両用衝突判定装置 |
-
1997
- 1997-09-29 JP JP9264269A patent/JPH1199892A/ja active Pending
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007126014A (ja) * | 2005-11-04 | 2007-05-24 | Denso Corp | 車両用衝突判定装置 |
US7881865B2 (en) | 2005-11-04 | 2011-02-01 | Denso Corporation | Collision determination system for vehicle |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20040630 |
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A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20050728 |
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A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20050802 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20051206 |