JPH1193199A - Front controller for articulated construction machine - Google Patents
Front controller for articulated construction machineInfo
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- JPH1193199A JPH1193199A JP25065197A JP25065197A JPH1193199A JP H1193199 A JPH1193199 A JP H1193199A JP 25065197 A JP25065197 A JP 25065197A JP 25065197 A JP25065197 A JP 25065197A JP H1193199 A JPH1193199 A JP H1193199A
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- arm
- work front
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- Operation Control Of Excavators (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、２ピースブーム型
の多関節建設機械のフロント制御装置に係わり、特に作
業フロントが作業フロント自身に干渉することを防止す
る多関節建設機械のフロント制御装置に関するBACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a front control device for a two-piece boom type articulated construction machine, and more particularly to a front control device for an articulated construction machine that prevents a work front from interfering with the work front itself.
【０００２】[0002]
【従来の技術】２ピースブーム型の多関節建設機械は、
図１２及び図１３に示すように、建設機械本体（車体）
２０に回動可能に取り付けられた第１ブーム２２、第１
ブーム２２に回動可能に取り付けられた第２ブーム２
３、第２ブーム２３に回動可能に取り付けられたアーム
２４、アーム２４に回動可能に取り付けられたバケット
２５若しくはアッチメントからなる多関節型の作業フロ
ント２１と、第１ブーム２２を駆動する第１ブームシリ
ンダ５、第２ブーム２３を駆動する第２ブームシリンダ
６、アーム２４を駆動するアームシリン７ダ、バケット
２５若しくはアッタチメントを駆動するバケットシリン
ダ８とを備えている。2. Description of the Related Art A two-piece boom type articulated construction machine is:
As shown in FIGS. 12 and 13, the construction machine body (body)
A first boom 22 rotatably mounted on the first boom 22;
Second boom 2 rotatably attached to boom 22
3. An articulated work front 21 including an arm 24 rotatably attached to the second boom 23, a bucket 25 or an attachment rotatably attached to the arm 24, and a second boom 22 for driving the first boom 22. The vehicle includes a first boom cylinder 5, a second boom cylinder 6 for driving the second boom 23, an arm cylinder 7 for driving the arm 24, and a bucket cylinder 8 for driving the bucket 25 or the attachment.
【０００３】このような多関節建設機械はブーム、アー
ム、バケットからなる３関節機に比較し作業領域を大き
くとれるメリットがある。[0003] Such a multi-joint construction machine has an advantage that a work area can be increased as compared with a three-joint machine including a boom, an arm, and a bucket.
【０００４】また、作業フロント２１のアクチュエータ
の配置形態として、図１２のように第２ブーム２３を駆
動するシリンダ６が第１ブーム２２の背面にあるもの、
あるいは図１３の６Ａで示すように第１ブーム２２の腹
側にあるものが知られている。[0004] Further, as an arrangement form of the actuator of the work front 21, a cylinder 6 for driving the second boom 23 is provided on the back surface of the first boom 22, as shown in FIG.
Alternatively, the one on the ventral side of the first boom 22 is known as shown by 6A in FIG.
【０００５】更に、このような多関節建設機械では、第
２ブーム２３が第１ブーム２２に対して回動可能である
ため、作業フロント２１の先端部分、即ちバケット２５
が車体に当たる可能性がある。このため、このような不
都合を防止するための干渉防止装置が種々提案されてい
る。例えば、特開昭５７−１２７０２４号公報には、第
１ブームと第２ブームのなす角、第２ブームとアームの
なす角との和を検出し、この和が第１ブームと第２ブー
ムのなす角に対応して決定される設定値より小さくなっ
たとき、第２ブーム、アーム用の油圧弁を中立位置に戻
すようにしている。Further, in such an articulated construction machine, since the second boom 23 is rotatable with respect to the first boom 22, the tip of the work front 21, that is, the bucket 25
May hit the vehicle body. Therefore, various interference prevention devices for preventing such inconvenience have been proposed. For example, Japanese Unexamined Patent Publication No. 57-127024 discloses that the sum of the angle between the first boom and the second boom and the angle between the second boom and the arm is detected, and this sum is defined as the sum of the angles of the first boom and the second boom. When the value becomes smaller than the set value determined in accordance with the angle to be made, the hydraulic valve for the second boom and the arm is returned to the neutral position.
【０００６】[0006]
【発明が解決しようとする課題】ところで、２ピースブ
ーム型の多関節建設機械では、図１４に示すように、第
２ブーム２３あるいはアーム２４を巻き込んで操作した
場合、バケット２５の先端が車体だけでなく、第１ブー
ム２２若しくは第１ブームシリンダ５、図１３のタイプ
では更に第２ブームシリンダ６にも当たる可能性があ
る。つまり、作業フロント２１の先端は作業フロント自
身の他の部位に当たる可能性がある。このため、オペレ
ータは作業中、作業フロント２１の先端が車体だけでは
なく、作業フロント自身にも干渉しないよう注意を払う
必要があり、オペレータに負担を強いることとなってい
た。また、万一オペレータミスによって干渉させてしま
った場合、機械は破損し、多くは修理が必要となる。In a two-piece boom type articulated construction machine, as shown in FIG. 14, when the second boom 23 or the arm 24 is rolled and operated, the tip of the bucket 25 is only the vehicle body. Instead, the first boom 22 or the first boom cylinder 5, and in the type of FIG. That is, the tip of the work front 21 may hit another part of the work front itself. For this reason, it is necessary for the operator to pay attention so that the tip of the work front 21 does not interfere not only with the vehicle body but also with the work front itself during the work, which imposes a burden on the operator. Also, in the event that an operator makes a mistake, the machine will be damaged, and many will need to be repaired.
【０００７】特開昭５７−１２７０２４号公報に記載さ
れるような従来の干渉防止装置は、いずれもバケットが
車体に干渉することを防止するだけなので、バケットが
作業フロント自身に当たることは防止できない。The conventional interference prevention devices described in Japanese Patent Application Laid-Open No. 57-127024 only prevent the bucket from interfering with the vehicle body, and therefore cannot prevent the bucket from hitting the work front itself.
【０００８】本発明の目的は、作業フロントの先端部分
が作業フロント自身の他の部位に干渉することを防止す
る多関節建設機械のフロント制御装置を提供することで
ある。It is an object of the present invention to provide a front control device for an articulated construction machine which prevents a front end portion of a work front from interfering with other parts of the work front itself.
【０００９】[0009]
（１）上記目的を達成するために、本発明は、建設機械
本体と、建設機械本体に回動可能に取り付けられた第１
ブーム、第１ブームに回動可能に取り付けられた第２ブ
ーム、第２ブームに回動可能に取り付けられたアーム、
アームに回動可能に取り付けられたバケット若しくはア
ッチメントからなる多関節型の作業フロントと、第１ブ
ームを駆動する第１ブームシリンダ、第２ブームを駆動
する第２ブームシリンダ、アームを駆動するアームシリ
ンダ、バケット若しくはアッタチメントを駆動するバケ
ットシリンダを含む油圧駆動回路とを備える多関節建設
機械のフロント制御装置において、前記作業フロントの
位置と姿勢に関する状態量を検出する検出手段と、この
検出手段の信号に基づいて前記作業フロントの先端部分
が作業フロント自身の他の部位に所定距離近づいたかど
うかを判断する判定手段と、この判定手段により作業フ
ロントの先端部分が作業フロント自身の他の部位に所定
距離近づいたと判断されると、それ以上近づかないよう
前記第２ブームシリンダ及びアームシリンダの駆動を制
御する制御手段とを備えるものとする。(1) In order to achieve the above object, the present invention provides a construction machine main body and a first machine rotatably mounted on the construction machine main body.
A boom, a second boom pivotally attached to the first boom, an arm pivotally attached to the second boom,
Articulated work front consisting of a bucket or an attachment rotatably attached to the arm, a first boom cylinder for driving the first boom, a second boom cylinder for driving the second boom, and an arm cylinder for driving the arm A hydraulic control circuit including a bucket cylinder for driving a bucket or an attachment, in a front control device for an articulated construction machine, wherein a detecting means for detecting a state quantity related to the position and posture of the work front; Determining means for determining whether or not the tip of the work front has approached another part of the work front based on the predetermined distance based on the determination means; and the determination means has determined that the tip of the work front has approached another part of the work front by a predetermined distance. If it is determined that the second boom Shall and control means for controlling the driving of Sunda and the arm cylinder.
【００１０】これにより作業フロントの先端部分が作業
フロント自身のその他の部位に干渉することが防止され
る。[0010] This prevents the tip of the work front from interfering with other parts of the work front itself.
【００１１】（２）上記（１）において、好ましくは、
前記制御手段は、作業フロントの先端部分が作業フロン
ト自身の他の部位に所定距離近づくと、前記第２ブーム
シリンダ及びアームシリンダを停止処理する。(2) In the above (1), preferably,
The control means stops the second boom cylinder and the arm cylinder when the tip of the work front approaches another part of the work front itself by a predetermined distance.
【００１２】これにより作業フロントの先端部分が作業
フロント自身の他の部位に所定距離近づくと、それ以上
近づかないようになる。Thus, when the tip of the work front approaches another part of the work front by a predetermined distance, it does not approach any more.
【００１３】（３）また、上記（１）において、好まし
くは、前記判定手段は、前記作業フロントの周囲に干渉
防止領域を設定し、作業フロントの先端部分がこの干渉
防止領域に侵入すると、作業フロントの先端部分が作業
フロント自身の他の部位に所定距離近づいたと判断す
る。(3) In the above (1), preferably, the judging means sets an interference prevention area around the work front, and when the tip of the work front enters the interference prevention area, the work is performed. It is determined that the front end portion has approached another part of the work front itself by a predetermined distance.
【００１４】これにより作業フロントの先端部分が作業
フロント自身の他の部位に所定距離近づいたかどうかを
判断できる。Thus, it can be determined whether or not the tip of the work front has approached another part of the work front by a predetermined distance.
【００１５】（４）更に、上記（１）において、好まし
くは、前記判定手段は、前記第１ブームのフート部を原
点とし、第１ブームと共に回転するＸ−Ｙ座標計で前記
作業フロントの先端部分の位置を計算し、作業フロント
自身の他の部位に所定距離近づいたかどうかを判断す
る。(4) Further, in the above (1), preferably, the determination means uses an XY coordinate meter rotating with the first boom with the foot portion of the first boom as an origin, and a tip of the work front. The position of the part is calculated, and it is determined whether or not the work front itself has approached another part by a predetermined distance.
【００１６】これにより第１ブームが回動しても所定距
離は一意に決定されるので、判定手段での計算が楽にな
る。As a result, the predetermined distance is uniquely determined even if the first boom is rotated, so that the calculation by the determining means becomes easy.
【００１７】（５）また、上記（１）において、好まし
くは、前記判定手段は、前記第１ブームのフート部を原
点とし、前記建設機械本体に固定されたＸ−Ｙ座標計で
前記作業フロントの先端部分の位置を計算し、作業フロ
ント自身の他の部位に所定距離近づいたかどうかを判断
する。(5) Further, in the above (1), preferably, the determination means uses the foot portion of the first boom as an origin, and uses an XY coordinate meter fixed to the construction machine main body to set the work front. The position of the tip of the work front is calculated, and it is determined whether or not the work front itself has approached another part by a predetermined distance.
【００１８】これにより、多関節建設機械で当該Ｘ−Ｙ
座標系を用いて軌跡制御等の他のフロント制御を行って
いる場合は、他のフロント制御とのデータの共用が可能
となる。[0018] Thereby, the X-Y of the articulated construction machine can be used.
When other front control such as trajectory control is performed using the coordinate system, data can be shared with other front controls.
【００１９】[0019]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面を
用いて説明する。まず、本発明の第１の実施形態を図１
〜図６により説明する。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. First, a first embodiment of the present invention is shown in FIG.
This will be described with reference to FIG.
【００２０】図１において、１はメインの油圧ポンプで
あり、この油圧ポンプ１と、第２ブームシリンダ６、ア
ームシリンダ７を含む複数のアクチュエータと、油圧ポ
ンプ１から吐出された圧油を第２ブームシリンダ６、ア
ームシリンダ７にそれぞれ供給する油圧制御弁１０，１
１と、第２ブームシリンダ６、アームシリンダ７のそれ
ぞれのアクチュエータラインに設けられたオーバロード
リリーフ弁１２ａ，１２ｂ及び１３ａ，１３ｂとで油圧
駆動回路が構成される。In FIG. 1, reference numeral 1 denotes a main hydraulic pump, which includes a hydraulic pump 1, a plurality of actuators including a second boom cylinder 6 and an arm cylinder 7, and a second hydraulic pump for discharging hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 1. Hydraulic control valves 10 and 1 for supplying to boom cylinder 6 and arm cylinder 7, respectively
1 and the overload relief valves 12a, 12b and 13a, 13b provided in the actuator lines of the second boom cylinder 6 and the arm cylinder 7, respectively, constitute a hydraulic drive circuit.
【００２１】第２ブームシリンダ６、アームシリンダ７
に対してはそれぞれ油圧パイロット方式の操作レバー装
置１４，１５が設けられており、これら操作レバー装置
１４，１５は、それぞれ、操作レバー１４ａ，１５ａと
１対のパイロット弁（減圧弁）１４ｂ，１４ｃ；１５
ｂ，１５ｃとを有している。操作レバー１４ａ，１５ａ
を操作するとその操作方向に応じてパイロット弁１４ｂ
又は１４ｃ；１５ｂ又は１５ｃが作動し、パイロットポ
ンプ１６のリリーフ弁１６ａによって設定される圧力
（一定圧）を元圧にして操作量に応じたパイロット圧を
生成する。パイロット弁１４ｂ又は１４ｃで生成された
パイロット圧は、パイロットライン１７ａ又は１７ｂを
介して油圧制御弁１０に伝えられ、パイロット弁１５ｂ
又は１５ｃで生成されたパイロット圧は、パイロットラ
イン１８ａ又は１８ｂを介して油圧制御弁１１に伝えら
れ、それぞれこれらの油圧制御弁１１，１２を切り換え
操作する。Second boom cylinder 6, arm cylinder 7
Are provided with operating lever devices 14 and 15 of a hydraulic pilot system, respectively. These operating lever devices 14 and 15 are respectively provided with operating levers 14a and 15a and a pair of pilot valves (pressure reducing valves) 14b and 14c. 15
b, 15c. Operation levers 14a, 15a
Is operated, the pilot valve 14b is operated in accordance with the operation direction.
Or 14c; 15b or 15c is operated to generate a pilot pressure according to the operation amount using the pressure (constant pressure) set by the relief valve 16a of the pilot pump 16 as the original pressure. The pilot pressure generated by the pilot valve 14b or 14c is transmitted to the hydraulic control valve 10 via the pilot line 17a or 17b, and the pilot valve 15b
Alternatively, the pilot pressure generated in 15c is transmitted to the hydraulic control valve 11 via the pilot line 18a or 18b, and switches these hydraulic control valves 11, 12 respectively.
【００２２】１９は、他の油圧アクチュエータに係わる
油圧回路部分であり、上記と同様に流量制御弁、オーバ
ロードリリーフ弁等が設けられている。Reference numeral 19 denotes a hydraulic circuit portion related to another hydraulic actuator, which is provided with a flow control valve, an overload relief valve and the like in the same manner as described above.
【００２３】図２は上記の油圧駆動回路が搭載される２
ピースブーム型の油圧ショベルの外観を示す。２ピース
ブーム型の油圧ショベルは、下部走行体２０ａ及び上部
旋回体２０ｂからなる油圧ショベル本体（以下、適宜
「車体」という）２０と、この車体２０に上下方向に回
動可能に支持された作業フロント２１とを有し、作業フ
ロント２１は、車体２０に上下方向に回動可能に取り付
けられた第１ブーム２２と、この第１ブーム２２に上下
方向に回動可能に取り付けられた第２ブーム２３と、こ
の第２ブーム３３に上下方向に回動可能に取り付けられ
たアーム２４と、このアーム２４に上下方向に回動可能
に取り付けられたバケット２５とで構成されている。ま
た、第２ブーム２３及びアーム２４は上記の第２ブーム
シリンダ６及びアームシリンダ７で駆動されると共に、
第１ブーム２２は第１ブームシリンダ５で駆動され、バ
ケット２５はバケットシリンダ８で駆動される。FIG. 2 shows a hydraulic drive circuit 2 on which the above hydraulic drive circuit is mounted.
The appearance of a piece boom type excavator is shown. The two-piece boom type excavator includes a hydraulic excavator body (hereinafter, appropriately referred to as a “vehicle body”) 20 including a lower traveling body 20a and an upper revolving superstructure 20b, and a work supported by the vehicle body 20 so as to be rotatable in a vertical direction. The work front 21 includes a first boom 22 rotatably mounted on the vehicle body 20 in a vertical direction, and a second boom mounted rotatably on the first boom 22 in a vertical direction. 23, an arm 24 attached to the second boom 33 so as to be vertically rotatable, and a bucket 25 attached to the arm 24 so as to be vertically rotatable. The second boom 23 and the arm 24 are driven by the second boom cylinder 6 and the arm cylinder 7, and
The first boom 22 is driven by the first boom cylinder 5, and the bucket 25 is driven by the bucket cylinder 8.
【００２４】以上のような油圧ショベルに本発明のフロ
ント制御装置が設けられている。The above-described hydraulic excavator is provided with the front control device of the present invention.
【００２５】図１において、本実施形態のフロント制御
装置は、第１ブーム２２の回動角を検出する角度センサ
３０と、第２ブーム２３の回動角を検出する角度センサ
３１と、アーム２４の回動角を検出する角度センサ３２
と、これら角度センサ３０，３１，３２からの検出信号
を入力し所定の演算処理を行うコントローラ３３と、パ
イロットライン１７ａ，１８ａにそれぞれ設けられ、コ
ントローラ３３から出力される電気信号により作動する
第２ブーム下げ用電磁減圧弁（以下、単に電磁弁とい
う）３４及びアームクラウド用電磁減圧弁（同）３５と
を備えている。In FIG. 1, a front control device according to the present embodiment includes an angle sensor 30 for detecting a rotation angle of a first boom 22, an angle sensor 31 for detecting a rotation angle of a second boom 23, and an arm 24. Angle sensor 32 for detecting the rotation angle of
And a controller 33 that receives detection signals from the angle sensors 30, 31, and 32 and performs predetermined arithmetic processing, and a second controller that is provided in each of the pilot lines 17a and 18a and that is activated by an electric signal output from the controller 33. An electromagnetic pressure reducing valve for boom lowering (hereinafter simply referred to as an electromagnetic valve) 34 and an electromagnetic pressure reducing valve for arm cloud (the same) 35 are provided.
【００２６】作業フロント２１の周囲には図３に斜線で
示す干渉防止領域Ｉ及び図４に斜線で示す干渉防止領域
ＩＩが設定され、これに対応してコントローラ３３には
図３及び図４に示すような領域Ｉ’及びＩＩ’が記憶さ
れている。Around the work front 21, an interference prevention area I indicated by oblique lines in FIG. 3 and an interference prevention area II indicated by diagonal lines in FIG. 4 are set. Areas I 'and II' as shown are stored.
【００２７】干渉防止領域Ｉは、バケット２５の先端が
第１ブーム２２へ当たるのを防止するように設定された
領域であり、領域Ｉ’は領域Ｉからバケット２５の回動
半径分だけ離れた領域である。領域Ｉにバケット２５の
先端が侵入しないように設定するということは、領域
Ｉ’にアーム２４の先端が侵入しないように設定すると
いうことと同値となる。コントローラ３３にはこの領域
Ｉ’を記憶しておく。The interference prevention area I is an area set so as to prevent the tip of the bucket 25 from hitting the first boom 22. The area I 'is separated from the area I by the turning radius of the bucket 25. Area. Setting the tip of the bucket 25 so as not to enter the area I has the same value as setting the tip of the arm 24 not to enter the area I ′. This area I 'is stored in the controller 33.
【００２８】また、第１ブーム２２の下面から干渉防止
領域Ｉの境界までの距離をａ１とし、バケット２５の回
動半径をｂとし、第１ブーム２２の下面から領域Ｉ’ま
での距離をｃ１とすると、ｃ１＝ａ１＋ｂであり、第１
ブーム５のフート部５ａを原点として第１ブーム５の軸
方向に一軸を持ち、第１ブーム５と共に回転するＸ−Ｙ
座標系を設定し、このＸ−Ｙ座標系のＸ座標値としてｃ
１の値を入力することによりコントローラ３３に領域
Ｉ’を記憶する。このように第１ブーム５と共に回転す
るＸ−Ｙ座標系を用いて領域Ｉ’を設定することによ
り、第１ブーム２２が回動しても領域Ｉ’は一意に決定
されるので、コントローラ３３での計算が楽になる。The distance from the lower surface of the first boom 22 to the boundary of the interference prevention area I is a1, the turning radius of the bucket 25 is b, and the distance from the lower surface of the first boom 22 to the area I 'is c1. Then, c1 = a1 + b, and the first
XY having one axis in the axial direction of the first boom 5 with the foot portion 5a of the boom 5 as the origin, and rotating together with the first boom 5
A coordinate system is set, and as an X coordinate value of this XY coordinate system, c
By inputting a value of 1, the area I 'is stored in the controller 33. By setting the area I ′ using the XY coordinate system that rotates together with the first boom 5, the area I ′ is uniquely determined even when the first boom 22 rotates, so that the controller 33 Calculations are easier.
【００２９】また、干渉防止領域ＩＩは、バケット２５
の先端が第１ブームシリンダ６へ当たるのを防止するよ
うに設定された領域であり、領域ＩＩ’は、図３の場合
と同様、アーム２４の先端の侵入を禁止する領域であ
り、領域ＩＩ’は第１ブームシリンダ６からａ２＋ｂの
距離ｃ２、離れている。ただし、上記のＸ−Ｙ座標系に
おける第１ブームシリンダ５の位置は、図５から分かる
ように、第１ブーム２２の回動角に応じて変化する。し
たがって、コントローラ３３は、次にいずれかの方法で
領域ＩＩ’を記憶する。The interference prevention area II includes a bucket 25
The region II ′ is a region that is set so as to prevent the tip of the arm 24 from hitting the first boom cylinder 6, and the region II ′ is a region where entry of the tip of the arm 24 is prohibited as in the case of FIG. Is separated from the first boom cylinder 6 by a distance c2 of a2 + b. However, the position of the first boom cylinder 5 in the XY coordinate system changes according to the rotation angle of the first boom 22, as can be seen from FIG. Therefore, the controller 33 stores the area II ′ in any of the following methods.
【００３０】（ａ）第１ブーム２２の回動角に応じて領
域ＩＩ’（Ｘ座標値）を変化させる。(A) The area II '(X coordinate value) is changed according to the rotation angle of the first boom 22.
【００３１】（ｂ）変化する領域ＩＩ’のうち最大のも
の（最大のＸ座標値）を記憶する。(B) The largest one (the largest X coordinate value) of the changing area II 'is stored.
【００３２】コントローラ３３では、アーム２４の先端
が上記の領域Ｉ’，ＩＩ’に侵入するかどうかを監視
し、侵入すると電磁弁３４，３５を作動させ、アームク
ラウド動作、第２ブーム下げ動作を停止する。The controller 33 monitors whether or not the tip of the arm 24 enters the above-mentioned area I ', II', and when it enters, activates the solenoid valves 34, 35 to perform the arm cloud operation and the second boom lowering operation. Stop.
【００３３】図６は上記処理を実現するフローチャート
である。この例は、第１ブームシリンダ５の領域ＩＩ’
を上記（ａ）の方法で決定するものである。以下の説明
では領域Ｉ’，ＩＩ’を適宜干渉防止領域と言う。FIG. 6 is a flowchart for realizing the above processing. In this example, the region II ′ of the first boom cylinder 5
Is determined by the above method (a). In the following description, the regions I ′ and II ′ are appropriately referred to as interference prevention regions.
【００３４】まず、角度センサ３０，３１，３２の信号
を入力（ステップＳ１）。次いで、第２ブームの角度セ
ンサ３１、アームの角度センサ３２の信号を用いて、Ｘ
−Ｙ座標系でのアーム先端の座標位置を算出する（ステ
ップＳ２）。更に、アーム２４の先端が第１ブーム２２
の干渉防止領域Ｉ’内かどうかを判断し（ステップＳ
３）、干渉防止領域Ｉ’内でなければ、第１ブーム２２
の回動角を検出する角度センサ３０の信号を用いて、第
１ブーム２２と共に回転するＸ−Ｙ座標系上でのその時
の第１ブームシリンダ５の干渉防止領域ＩＩ’を演算決
定する（ステップＳ４）。これは、Ｘ−Ｙ座標系上で予
め第１ブーム２２の回動角と干渉防止領域ＩＩ’との関
係を演算で求めてコントローラ３３に記憶させておけば
良い。次いで、アーム２４の先端が第１ブームシリンダ
５の干渉防止領域ＩＩ’内かどうかを更に判断し（ステ
ップＳ５）、干渉防止領域ＩＩ’でなければ、バケット
２５の先端が作業フロント（第１ブーム２２及び第１ブ
ームシリンダ５）に当たる可能性がないとして処理を終
了する。First, signals from the angle sensors 30, 31, and 32 are input (step S1). Next, using signals from the angle sensor 31 of the second boom and the angle sensor 32 of the arm, X
-The coordinate position of the arm tip in the Y coordinate system is calculated (step S2). Further, the tip of the arm 24 is
Is determined to be within the interference prevention area I ′ (step S
3) If not within the interference prevention area I ′, the first boom 22
Using the signal of the angle sensor 30 that detects the rotation angle of the first boom 22, the interference prevention area II 'of the first boom cylinder 5 on the XY coordinate system that rotates together with the first boom 22 is calculated and determined (step S1). S4). In this case, the relationship between the rotation angle of the first boom 22 and the interference prevention area II ′ may be calculated in advance on the XY coordinate system and stored in the controller 33. Next, it is further determined whether or not the tip of the arm 24 is within the interference prevention area II 'of the first boom cylinder 5 (step S5). 22 and the first boom cylinder 5).
【００３５】もし、アーム２４の先端が第１ブーム２２
の干渉防止領域Ｉ’内又は第１ブームシリンダ５の干渉
防止領域ＩＩ’内にあると判断されると、動作停止用の
電気信号を電磁弁３４，３５に出力してこれを作動さ
せ、アームクラウド動作、第２ブーム下げ動作を停止す
る（ステップＳ６）。If the tip of the arm 24 is the first boom 22
Is determined to be within the interference prevention area I 'of the first boom cylinder 5 or the interference prevention area II' of the first boom cylinder 5, an electric signal for stopping operation is output to the solenoid valves 34 and 35 to operate the arm valves. The cloud operation and the second boom lowering operation are stopped (step S6).
【００３６】以上により、作業フロント２１の先端部分
が作業フロント自身の他の部位に干渉することが防止さ
れ、次の効果が得られる。As described above, the tip of the work front 21 is prevented from interfering with other parts of the work front itself, and the following effects are obtained.
【００３７】（１）バケット２５と第１ブーム２２若し
くは第１ブームシリンダ５が干渉することによる機械の
破損を防ぐことができる。(1) Breakage of the machine due to interference between the bucket 25 and the first boom 22 or the first boom cylinder 5 can be prevented.
【００３８】（２）オペレータは、バケット２５が作業
フロント自身に干渉しないように気を配る必要がないた
め、作業における疲労が低減される。(2) Since the operator does not need to be careful that the bucket 25 does not interfere with the work front itself, fatigue in work is reduced.
【００３９】（３）未熟なオペレータでも安心して機械
を操作することが可能となる。(3) Even an unskilled operator can operate the machine with confidence.
【００４０】本発明の第２の実施形態を図７〜図９によ
り説明する。図中、図３、図４、図６に示す部材又は機
能と同等のものには同じ符号を付している。本実施形態
は干渉防止領域を車体に固定された絶対座標系で設定す
るものである。A second embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. In the figure, the same reference numerals are given to members or functions equivalent to those shown in FIGS. 3, 4, and 6. In the present embodiment, the interference prevention area is set in an absolute coordinate system fixed to the vehicle body.
【００４１】図７及び図８において、本実施形態では、
第１ブーム２２の干渉防止領域Ｉ’及び第１ブームシリ
ンダ５の干渉防止領域ＩＩ’は車体２０に固定されたＸ
ａ−Ｙａ座標系で設定される。油圧ショベルで軌跡制御
等の他のフロント制御を行っている場合は、車体２０に
固定されたＸａ−Ｙａ座標系を用いる場合が普通であ
る。干渉防止領域Ｉ’及び干渉防止領域ＩＩ’の設定に
Ｘａ−Ｙａ座標系を用いることにより、他のフロント制
御とのデータの共用が可能となる。Referring to FIGS. 7 and 8, in the present embodiment,
The interference prevention area I ′ of the first boom 22 and the interference prevention area II ′ of the first boom cylinder 5 are fixed to the vehicle body 20 by X
It is set in the a-Ya coordinate system. When another front control such as trajectory control is performed by a hydraulic shovel, the Xa-Ya coordinate system fixed to the vehicle body 20 is generally used. By using the Xa-Ya coordinate system for setting the interference prevention area I ′ and the interference prevention area II ′, data can be shared with other front controls.
【００４２】図９は上記処理を実現するフローチャート
である。この例も、第１ブームシリンダ５の干渉防止領
域ＩＩ’を上記（ａ）の方法で決定するものである。FIG. 9 is a flowchart for realizing the above processing. Also in this example, the interference prevention area II 'of the first boom cylinder 5 is determined by the method (a).
【００４３】まず、角度センサ３０，３１，３２の信号
を入力（ステップＳ１）。次いで、第１ブームの角度セ
ンサ３０、第２ブームの角度センサ３１、アームの角度
センサ３２の信号を用いて、Ｘａ−Ｙａ座標系でのアー
ム先端の座標位置を算出する（ステップＳ２Ａ）。ま
た、第１ブーム２２の回動角を検出する角度センサ３０
の信号を用いてＸａ−Ｙａ座標系上でのその時の第１ブ
ーム２２の干渉防止領域Ｉ’を演算決定する（ステップ
Ｓ１０）。これは、Ｘａ−Ｙａ座標系上で予め第１ブー
ム２２の回動角と干渉防止領域Ｉ’との関係を演算で求
めてコントローラ３３に記憶させておけば良い。更に、
第１ブーム２２の回動角を検出する角度センサ３０の信
号を用いてＸａ−Ｙａ座標系上でのその時の第１ブーム
シリンダ５の干渉防止領域ＩＩ’を演算決定する（ステ
ップＳ４Ａ）。これも、Ｘａ−Ｙａ座標系上で予め第１
ブーム２２の回動角と干渉防止領域ＩＩ’との関係を演
算で求めてコントローラ３３に記憶させておけば良い。
その他の処理は、図６に示した下第１の実施形態と同じ
である。First, signals from the angle sensors 30, 31, and 32 are input (step S1). Next, the coordinate position of the arm tip in the Xa-Ya coordinate system is calculated using the signals of the angle sensor 30 of the first boom, the angle sensor 31 of the second boom, and the angle sensor 32 of the arm (step S2A). Further, an angle sensor 30 for detecting a rotation angle of the first boom 22 is provided.
The interference prevention area I 'of the first boom 22 at that time on the Xa-Ya coordinate system is calculated and determined using the signals (step S10). This can be achieved by calculating the relationship between the rotation angle of the first boom 22 and the interference prevention area I ′ on the Xa-Ya coordinate system in advance and storing it in the controller 33. Furthermore,
The interference prevention area II 'of the first boom cylinder 5 at that time on the Xa-Ya coordinate system is calculated and determined using the signal of the angle sensor 30 for detecting the rotation angle of the first boom 22 (step S4A). This is also the first on the Xa-Ya coordinate system.
The relationship between the rotation angle of the boom 22 and the interference prevention area II 'may be calculated and stored in the controller 33.
Other processes are the same as those of the first embodiment shown in FIG.
【００４４】本実施形態によれば、他のフロント制御で
とのデータの共用が可能となり、コントローラ３３での
計算の全体量を減らせる効果がある。According to the present embodiment, it is possible to share data with other front controls, which has the effect of reducing the total amount of calculations in the controller 33.
【００４５】本発明の第３の実施形態を図１０及び図１
１により説明する。図中、図１及び図６に示したものと
同等のものには同じ符号を付している。本実施形態は操
作レバー装置として電気レバーを用いたものである。FIG. 10 and FIG. 1 show a third embodiment of the present invention.
1 will be described. In the figure, the same components as those shown in FIGS. 1 and 6 are denoted by the same reference numerals. In this embodiment, an electric lever is used as an operation lever device.
【００４６】図１０において、４０，４１は第２ブーム
シリンダ６、アームシリンダ７に対してそれぞれ設けら
れる電気レバー方式の操作レバー装置であり、これら操
作レバー装置４０，４１は、それぞれ、操作レバー４０
ａ，４１ａと、この操作レバー４０ａ，４１ａの操作方
向と操作量に応じた電気信号を生成する操作量検出部４
０ｂ，４１ｂとで構成され、電気信号はコントローラ３
３Ａに出力される。In FIG. 10, reference numerals 40 and 41 denote operating lever devices of an electric lever type provided for the second boom cylinder 6 and the arm cylinder 7, respectively.
a, 41a, and an operation amount detection unit 4 that generates an electric signal according to the operation direction and operation amount of the operation levers 40a, 41a.
0b and 41b, and the electric signal is transmitted to the controller 3
3A.
【００４７】一方、パイロット圧を油圧制御弁１０に伝
えるパイロットライン１７ａ，１７ｂにはそれぞれ第２
ブーム下げ用電磁減圧弁（以下、単に電磁弁という）３
４及び第２ブーム上げ用電磁減圧弁（同）４２が設けら
れ、パイロット圧を油圧制御弁１１に伝えるパイロット
ライン１８ａ，１８ｂにはアームクラウド用電磁減圧弁
（同）３５及びアームダンプ用電磁減圧弁（同）４３が
設けられ、これら電磁弁はコントローラ３３Ａから出力
される電気信号により作動し、パイロットポンプ１６の
圧力を元圧にして電気信号に応じたパイロット圧を生成
する。On the other hand, the pilot lines 17a and 17b for transmitting the pilot pressure to the hydraulic control
Boom lowering electromagnetic pressure reducing valve (hereinafter simply referred to as electromagnetic valve) 3
4 and a second boom raising electromagnetic pressure reducing valve (the same) 42 are provided. Pilot lines 18 a and 18 b for transmitting pilot pressure to the hydraulic control valve 11 are provided with an arm cloud electromagnetic reducing valve (the same) 35 and an arm dumping electromagnetic pressure reducing valve. A valve (the same) 43 is provided, and these solenoid valves are operated by an electric signal output from the controller 33A, and generate a pilot pressure corresponding to the electric signal by using the pressure of the pilot pump 16 as a source pressure.
【００４８】他の油圧アクチュエータに係わる油圧回路
部分１９Ａも同様に構成されている。The hydraulic circuit portion 19A relating to the other hydraulic actuators has the same configuration.
【００４９】本実施形態のフロント制御装置は以上のよ
うな油圧駆動回路を備えた油圧ショベルに設けられるも
のであり、角度センサ３０，３１，３２と上記のコント
ローラ３３Ａ及び電磁弁３４，４２及び電磁弁３５，４
３とで構成されている。The front control device according to the present embodiment is provided in a hydraulic shovel having the above-described hydraulic drive circuit, and includes the angle sensors 30, 31, 32, the controller 33A, the electromagnetic valves 34, 42, and the electromagnetic valves. Valve 35, 4
3 is comprised.
【００５０】コントローラ３３Ａの処理内容を図１１を
用いて説明する。図１１は本実施形態の処理を実現する
フローチャートである。The processing contents of the controller 33A will be described with reference to FIG. FIG. 11 is a flowchart for realizing the processing of this embodiment.
【００５１】まず、操作レバー装置４０，４１からの信
号と角度センサ３０，３１，３２の信号を入力（ステッ
プＳ２０，Ｓ１）。次いで、第２ブームの角度センサ３
１、アームの角度センサ３２の信号を用いて、Ｘ−Ｙ座
標系（図３参照）でのアーム先端の座標位置を算出する
（ステップＳ２）。更に、アーム２４の先端が第１ブー
ム２２の干渉防止領域Ｉ’（図３参照）内かどうかを判
断し（ステップＳ３）、干渉防止領域Ｉ’内でなけれ
ば、第１ブーム２２の回動角を検出する角度センサ３０
の信号を用いて、第１ブーム２２と共に回転するＸ−Ｙ
座標系上でのその時の第１ブームシリンダ５の干渉防止
領域ＩＩ’（図４参照）を演算決定する（ステップＳ
４）。次いで、アーム２４の先端が第１ブームシリンダ
５の干渉防止領域ＩＩ’内かどうかを更に判断し（ステ
ップＳ５）、干渉防止領域ＩＩ’でなければ、バケット
２５の先端が作業フロント（第１ブーム２２及び第１ブ
ームシリンダ５）に当たる可能性がないとして、操作レ
バー装置４０，４１からの信号を用いて作成した電気信
号をそのまま電磁弁３４，３５に出力してこれを作動さ
せ、操作レバー装置４０，４１による通常の操作を可能
とする（ステップＳ２１）。First, signals from the operating lever devices 40 and 41 and signals from the angle sensors 30, 31, and 32 are input (steps S20 and S1). Next, the angle sensor 3 of the second boom
1. The coordinate position of the arm tip in the XY coordinate system (see FIG. 3) is calculated using the signal of the arm angle sensor 32 (step S2). Further, it is determined whether or not the tip of the arm 24 is within the interference prevention area I ′ (see FIG. 3) of the first boom 22 (step S3). Angle sensor 30 for detecting an angle
XY rotating with the first boom 22 using the signal
The interference prevention area II '(see FIG. 4) of the first boom cylinder 5 at that time on the coordinate system is calculated and determined (step S).
4). Next, it is further determined whether or not the tip of the arm 24 is within the interference prevention area II 'of the first boom cylinder 5 (step S5). 22 and the first boom cylinder 5), it is determined that there is no possibility of hitting the boom cylinder 5). The normal operation by 40 and 41 is enabled (step S21).
【００５２】もし、アーム２４の先端が第１ブーム２２
の干渉防止領域Ｉ’内又は第１ブームシリンダ５の干渉
防止領域ＩＩ’内にあると判断されると、動作停止用の
電気信号を電磁弁３４，３５に出力してこれを作動さ
せ、アームクラウド動作、第２ブーム下げ動作を停止す
る（ステップＳ６）。If the tip of the arm 24 is
Is determined to be within the interference prevention area I 'of the first boom cylinder 5 or the interference prevention area II' of the first boom cylinder 5, an electric signal for stopping operation is output to the solenoid valves 34 and 35 to operate the arm valves. The cloud operation and the second boom lowering operation are stopped (step S6).
【００５３】以上により、電気レバー方式の操作レバー
装置を用いて第１の実施形態と同様の効果が得られる。As described above, the same effects as in the first embodiment can be obtained by using the electric lever type operation lever device.
【００５４】以上、本発明の実施形態を幾つか説明した
が、本発明はこれら実施形態に限定されず種々の変形、
修正が可能である。例えば、上記実施形態では、アーム
２４の先端が領域Ｉ’，ＩＩ’に侵入するとアームクラ
ウド動作、第２ブーム下げ動作を直接停止させたが、干
渉防止領域の前に減速領域を設け、減速後停止させても
良い。また、干渉防止領域Ｉ’，ＩＩ’の設定値ｃ１，
ｃ２に係わる距離ｂはバケットの仕様（サイズ）に応じ
て変わる値であり、バケットの仕様に応じて設定値ｃ
１，ｃ２を変えれるようにしても良い。Although several embodiments of the present invention have been described above, the present invention is not limited to these embodiments, and various modifications,
Modifications are possible. For example, in the above embodiment, the arm cloud operation and the second boom lowering operation are directly stopped when the tip of the arm 24 enters the regions I ′ and II ′. However, a deceleration region is provided before the interference prevention region, and It may be stopped. Further, the set values c1, c1 of the interference prevention areas I ', II'
The distance b related to c2 is a value that changes according to the specification (size) of the bucket, and the set value c according to the specification of the bucket.
1, c2 may be changed.
【００５５】[0055]
（１）バケットと第１ブーム、もしくはシリンダが干渉
することによる機械の破損を防ぐことができる。(1) Breakage of the machine due to interference between the bucket and the first boom or the cylinder can be prevented.
【００５６】（２）オペレータは、干渉しないように気
を配る必要がないため、作業における疲労が低減され
る。(2) Since the operator does not need to take care to avoid interference, fatigue in work is reduced.
【００５７】（３）未熟なオペレータでも安心して機械
を操作することが可能となる。(3) Even an unskilled operator can operate the machine with peace of mind.
【図１】本発明の第１の実施形態によるフロント制御装
置を備えた油圧駆動回路を示す図である。FIG. 1 is a diagram showing a hydraulic drive circuit including a front control device according to a first embodiment of the present invention.
【図２】本発明のフロント制御装置が搭載される２ピー
スブーム式油圧ショベルの外観を示す図である。FIG. 2 is a diagram showing an appearance of a two-piece boom type hydraulic shovel on which the front control device of the present invention is mounted.
【図３】図１に示すフロント制御装置の第１ブームの干
渉防止領域Ｉ及びＩ’を示す図である。FIG. 3 is a diagram showing interference prevention areas I and I ′ of a first boom of the front control device shown in FIG. 1;
【図４】図１に示すフロント制御装置の第１ブームシリ
ンダの干渉防止領域ＩＩ及びＩＩ’を示す図である。FIG. 4 is a diagram showing interference prevention areas II and II ′ of a first boom cylinder of the front control device shown in FIG. 1;
【図５】第１ブームの回動角に応じて第１ブームシリン
ダの位置が変化する様子を示す図である。FIG. 5 is a diagram showing how the position of the first boom cylinder changes according to the rotation angle of the first boom.
【図６】コントローラの処理内容を示すフローチャート
である。FIG. 6 is a flowchart showing processing contents of a controller.
【図７】本発明の第２の実施形態によるフロント制御装
置の第１ブームの干渉防止領域Ｉ及びＩ’をＸａ−Ｙａ
座標系と共に示す図である。示す図である。FIG. 7 shows that the interference prevention areas I and I ′ of the first boom of the front control device according to the second embodiment of the present invention are represented by Xa-Ya.
It is a figure shown with a coordinate system. FIG.
【図８】同じく、フロント制御装置の第１ブームシリン
ダの干渉防止領域ＩＩ及びＩＩ’をＸａ−Ｙａ座標系と
共に示す図である。示す図である。FIG. 8 is a diagram showing the interference prevention areas II and II ′ of the first boom cylinder of the front control device together with the Xa-Ya coordinate system. FIG.
【図９】コントローラの処理内容を示すフローチャート
である。FIG. 9 is a flowchart showing processing contents of a controller.
【図１０】本発明の第３の実施形態によるフロント制御
装置を備えた油圧駆動回路を示す図である。FIG. 10 is a diagram showing a hydraulic drive circuit including a front control device according to a third embodiment of the present invention.
【図１１】コントローラの処理内容を示すフローチャー
トである。FIG. 11 is a flowchart showing processing contents of a controller.
【図１２】従来の２ピースブーム式油圧ショベルの外観
を示す図である。FIG. 12 is a view showing the appearance of a conventional two-piece boom type hydraulic excavator.
【図１３】従来の他の２ピースブーム式油圧ショベルの
外観を示す図である。FIG. 13 is a view showing the appearance of another conventional two-piece boom hydraulic excavator.
【図１４】２ピースブーム式油圧ショベルでのバケット
が作業フロント自身に干渉する様子を示す図である。FIG. 14 is a diagram illustrating a state in which a bucket in the two-piece boom type hydraulic excavator interferes with the work front itself.
１ 油圧ポンプ ５ 第１ブームシリンダ ６ 第２ブームシリンダ ７ アームシリンダ ８ バケットシリンダ １０，１１ 油圧制御弁 １４，１５ 操作レバー装置 １６ パイロットポンプ １７ａ，１７ｂ，１８ａ，１８ｂ パイロットライン ２０ 油圧ショベル本体（車体） ２１ 作業フロント ２２ 第１ブーム ２３ 第２ブーム ２４ アーム ２５ バケット ３０，３１，３２ 角度センサ ３３ コントローラ Reference Signs List 1 hydraulic pump 5 first boom cylinder 6 second boom cylinder 7 arm cylinder 8 bucket cylinder 10, 11 hydraulic control valve 14, 15 operating lever device 16 pilot pump 17a, 17b, 18a, 18b pilot line 20 hydraulic excavator body (vehicle body) Reference Signs List 21 work front 22 first boom 23 second boom 24 arm 25 bucket 30, 31, 32 angle sensor 33 controller
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 平田 東一 茨城県土浦市神立町650番地 日立建機株 式会社土浦工場内 (72)発明者 足立 宏之 茨城県土浦市神立町650番地 日立建機株 式会社土浦工場内 (72)発明者 園田 光夫 茨城県土浦市神立町650番地 日立建機株 式会社土浦工場内 ──────────────────────────────────────────────────の Continuing from the front page (72) Inventor Toichi Hirata 650, Kandamachi, Tsuchiura-shi, Ibaraki Hitachi Construction Machinery Co., Ltd.Tuchiura Plant (72) Inventor Hiroyuki Adachi 650, Kandamachi, Tsuchiura-shi, Ibaraki Hitachi Construction Machinery Inside the Tsuchiura Plant, Ltd. (72) Inventor Mitsuo Sonoda Inside the Tsuchiura Plant, Hitachi Construction Machinery Co., Ltd.
Claims (5)
に取り付けられた第１ブーム、第１ブームに回動可能に
取り付けられた第２ブーム、第２ブームに回動可能に取
り付けられたアーム、アームに回動可能に取り付けられ
たバケット若しくはアッチメントからなる多関節型の作
業フロントと、第１ブームを駆動する第１ブームシリン
ダ、第２ブームを駆動する第２ブームシリンダ、アーム
を駆動するアームシリンダ、バケット若しくはアッタチ
メントを駆動するバケットシリンダを含む油圧駆動回路
とを備える多関節建設機械のフロント制御装置におい
て、 前記作業フロントの位置と姿勢に関する状態量を検出す
る検出手段と、 この検出手段の信号に基づいて前記作業フロントの先端
部分が作業フロント自身の他の部位に所定距離近づいた
かどうかを判断する判定手段と、 この判定手段により作業フロントの先端部分が作業フロ
ント自身の他の部位に所定距離近づいたと判断される
と、それ以上近づかないよう前記第２ブームシリンダ及
びアームシリンダの駆動を制御する制御手段とを備える
ことを特徴とする多関節建設機械のフロント制御装置。1. A construction machine main body, a first boom rotatably mounted on the construction machine main body, a second boom rotatably mounted on the first boom, and a rotatable mounting on the second boom. Arm, a multi-joint type work front comprising a bucket or an attachment rotatably mounted on the arm, a first boom cylinder for driving the first boom, a second boom cylinder for driving the second boom, and driving the arm A front control device for an articulated construction machine comprising a hydraulic drive circuit including an arm cylinder, a bucket, or a bucket cylinder for driving an attachment, wherein: a detecting means for detecting a state quantity relating to a position and a posture of the work front; The front end of the work front approaches a predetermined distance from another part of the work front itself based on the signal of Determining means for determining whether or not the tip of the work front has approached another portion of the work front by a predetermined distance; and determining whether or not the second boom cylinder and the arm cylinder should be closer to each other. A control device for controlling driving of the articulated construction machine.
制御装置において、前記制御手段は、作業フロントの先
端部分が作業フロント自身の他の部位に所定距離近づく
と、前記第２ブームシリンダ及びアームシリンダを停止
処理することを特徴とする多関節建設機械のフロント制
御装置。2. The front control device for an articulated construction machine according to claim 1, wherein said control means is configured to control said second boom cylinder and said second boom cylinder when a front end portion of said work front approaches a predetermined portion of the work front itself. A front control device for an articulated construction machine, characterized in that an arm cylinder is stopped.
制御装置において、前記判定手段は、前記作業フロント
の周囲に干渉防止領域を設定し、作業フロントの先端部
分がこの干渉防止領域に侵入すると、作業フロントの先
端部分が作業フロント自身の他の部位に所定距離近づい
たと判断することを特徴とする多関節建設機械のフロン
ト制御装置。3. The front control device for an articulated construction machine according to claim 1, wherein said determining means sets an interference prevention area around said work front, and a tip portion of said work front enters said interference prevention area. Then, the front control device of the articulated construction machine is characterized in that it is determined that the tip of the work front has approached another part of the work front by a predetermined distance.
制御装置において、前記判定手段は、前記第１ブームの
フート部を原点とし、第１ブームと共に回転するＸ−Ｙ
座標計で前記作業フロントの先端部分の位置を計算し、
作業フロント自身の他の部位に所定距離近づいたかどう
かを判断することを特徴とする多関節建設機械のフロン
ト制御装置。4. The front control device for an articulated construction machine according to claim 1, wherein said determining means uses the foot portion of said first boom as an origin and rotates along with the first boom.
Calculate the position of the tip of the work front with a coordinate meter,
A front control apparatus for an articulated construction machine, which determines whether or not another part of the work front itself has approached a predetermined distance.
制御装置において、前記判定手段は、前記第１ブームの
フート部を原点とし、前記建設機械本体に固定されたＸ
−Ｙ座標計で前記作業フロントの先端部分の位置を計算
し、作業フロント自身の他の部位に所定距離近づいたか
どうかを判断することを特徴とする多関節建設機械のフ
ロント制御装置。5. A front control device for an articulated construction machine according to claim 1, wherein said determination means sets an X-axis fixed to said construction machine main body with a foot portion of said first boom as an origin.
-A front control device for an articulated construction machine, wherein a position of a tip portion of the work front is calculated by a Y coordinate meter, and it is determined whether or not another part of the work front has approached a predetermined distance.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25065197A JPH1193199A (en) | 1997-09-16 | 1997-09-16 | Front controller for articulated construction machine |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25065197A JPH1193199A (en) | 1997-09-16 | 1997-09-16 | Front controller for articulated construction machine |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1193199A true JPH1193199A (en) | 1999-04-06 |
Family
ID=17211033
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25065197A Pending JPH1193199A (en) | 1997-09-16 | 1997-09-16 | Front controller for articulated construction machine |
Country Status (1)
| Country | Link |
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