JPH1190517A - 熱間圧延機の制御方法 - Google Patents
熱間圧延機の制御方法Info
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- JPH1190517A JPH1190517A JP9253529A JP25352997A JPH1190517A JP H1190517 A JPH1190517 A JP H1190517A JP 9253529 A JP9253529 A JP 9253529A JP 25352997 A JP25352997 A JP 25352997A JP H1190517 A JPH1190517 A JP H1190517A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 モデル誤差や板温度変動等外乱の影響を受け
ることなく、正確な状態推定を行うことにより、板厚、
スタンド間張力、ルーパ角度を目標値に追従させ、かつ
応答の乱れにくい熱間連続圧延機の制御方法を得る。 【解決手段】 出側板厚、スタンド間張力及びルーパ角
を求めて、そして、スタンド間に配置されたルーパのト
ルク制御装置又は速度制御装置、各スタンドに配置され
たミル速度制御装置及び圧下位置制御装置を用いて、出
側板厚、スタンド間張力及びルーパ角を所望の値に制御
する熱間圧延機の制御方法において、制御対象の圧延機
の状態変数の推定を可変構造オブザーバ（ＶＳＳオブザ
ーバ）を用いて行い、その推定された状態変数に基づい
て上記の各制御装置の操作量を求める。
ることなく、正確な状態推定を行うことにより、板厚、
スタンド間張力、ルーパ角度を目標値に追従させ、かつ
応答の乱れにくい熱間連続圧延機の制御方法を得る。 【解決手段】 出側板厚、スタンド間張力及びルーパ角
を求めて、そして、スタンド間に配置されたルーパのト
ルク制御装置又は速度制御装置、各スタンドに配置され
たミル速度制御装置及び圧下位置制御装置を用いて、出
側板厚、スタンド間張力及びルーパ角を所望の値に制御
する熱間圧延機の制御方法において、制御対象の圧延機
の状態変数の推定を可変構造オブザーバ（ＶＳＳオブザ
ーバ）を用いて行い、その推定された状態変数に基づい
て上記の各制御装置の操作量を求める。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は熱間圧延機の制御方
法、特に、圧下位置制御装置、ルーパのトルク又は速度
制御装置、及びミル速度制御装置を用い、更に、検出困
難な状態量を状態推定器により推定することにより、ル
ーパ角度、スタンド間張力及びスタンド出側板厚を所望
の目標値に制御する方法に関する。
法、特に、圧下位置制御装置、ルーパのトルク又は速度
制御装置、及びミル速度制御装置を用い、更に、検出困
難な状態量を状態推定器により推定することにより、ル
ーパ角度、スタンド間張力及びスタンド出側板厚を所望
の目標値に制御する方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】鋼板製造の熱間圧延プロセス制御に使わ
れている制御系では、制御対象を数式モデルで表現した
ときの状態量が観測可能でないことが多い。従来から、
この問題を解決するためにいわゆる状態推定器（以下、
オブザーバという）を使用している例が多い。このオブ
ザーバは、制御対象の数式モデルより導出したフィルタ
に、制御対象の入力時系列データ及び制御対象の出力時
系列データを入力することにより状態推定量を演算する
ものである。
れている制御系では、制御対象を数式モデルで表現した
ときの状態量が観測可能でないことが多い。従来から、
この問題を解決するためにいわゆる状態推定器（以下、
オブザーバという）を使用している例が多い。このオブ
ザーバは、制御対象の数式モデルより導出したフィルタ
に、制御対象の入力時系列データ及び制御対象の出力時
系列データを入力することにより状態推定量を演算する
ものである。
【０００３】オブザーバの例としては、例えば特開平４
−３６１８０７号公報に開示されているものがある。こ
こでは、スタンドの圧延トルクと圧延荷重とからスタン
ド間張力を演算して検出し、目標張力との偏差をＰＩコ
ントローラで制御し、その制御出力に従って対応する圧
延機の速度を修正することによって張力が目標値となる
ように制御するＦＴＣ方式の張力制御装置において、張
力変動が発生した際の状態を推定するオブザーバを設
け、これを用いてその変動量の補償を行っている。
−３６１８０７号公報に開示されているものがある。こ
こでは、スタンドの圧延トルクと圧延荷重とからスタン
ド間張力を演算して検出し、目標張力との偏差をＰＩコ
ントローラで制御し、その制御出力に従って対応する圧
延機の速度を修正することによって張力が目標値となる
ように制御するＦＴＣ方式の張力制御装置において、張
力変動が発生した際の状態を推定するオブザーバを設
け、これを用いてその変動量の補償を行っている。
【０００４】また、特開平１−１７０５１０号公報に
は、連続圧延機の電動機の電機子電流信号及び速度信号
を入力し、圧延機及び電動機からなる系を模擬する基本
式の最小次元オブザーバを用いることにより、圧延トル
クを正確に検出可とし、高精度の圧延を可能にする旨の
例が開示されている。
は、連続圧延機の電動機の電機子電流信号及び速度信号
を入力し、圧延機及び電動機からなる系を模擬する基本
式の最小次元オブザーバを用いることにより、圧延トル
クを正確に検出可とし、高精度の圧延を可能にする旨の
例が開示されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記の
いずれの公報においても、通常のLuenbergerのオブザー
バに帰着させて状態推定を行っているため、正確な数式
モデルが得られている場合はその効果を発揮するもの
の、薄物材に代表されるような正確な数式モデルの得に
くい対象や板温度外乱に代表される外乱の存在下では効
力が発揮できないという問題点が存在する。
いずれの公報においても、通常のLuenbergerのオブザー
バに帰着させて状態推定を行っているため、正確な数式
モデルが得られている場合はその効果を発揮するもの
の、薄物材に代表されるような正確な数式モデルの得に
くい対象や板温度外乱に代表される外乱の存在下では効
力が発揮できないという問題点が存在する。
【０００６】本発明は、上記のような問題点を解決する
ためになされたものであり、モデル誤差や板温度変動等
外乱の影響を受けることなく、正確な状態推定を行うこ
とにより、板厚、スタンド間張力、ルーパ角度を目標値
に追従させ、かつ応答の乱れにくい、即ちモデル誤差に
ロバストな熱間連続圧延機の制御方法を提供することを
目的とする。
ためになされたものであり、モデル誤差や板温度変動等
外乱の影響を受けることなく、正確な状態推定を行うこ
とにより、板厚、スタンド間張力、ルーパ角度を目標値
に追従させ、かつ応答の乱れにくい、即ちモデル誤差に
ロバストな熱間連続圧延機の制御方法を提供することを
目的とする。
【０００７】
（１）本発明に係る熱間連続圧延機の制御方法は、出側
板厚、スタンド間張力及びルーパ角を求めて、そして、
スタンド間に配置されたルーパのトルク制御装置又は速
度制御装置、各スタンドに配置されたミル速度制御装置
及び圧下位置制御装置を用いて、出側板厚、スタンド間
張力及びルーパ角を所望の値に制御する熱間圧延機の制
御方法において、制御対象の圧延機の状態変数の推定を
可変構造オブザーバ（以下、ＶＳＳオブザーバという）
を用いて行い、その推定された状態変数に基づいて上記
の各制御装置の操作量を求める。ルーパ・張力・板厚制
御系においては、観測不可能な状態量を推定する必要が
あり、オブザーバとして、本発明においてはＶＳＳオブ
ザーバを用いたことにより、温度変動等の外乱の存在下
でも、状態変数の推定に影響が出にくい、ひいてはコン
トローラを含む全制御系の応答が変化しにくい制御が可
能になっており、板厚制御系本来の、更にルーパ・張力
制御本来の効果が達成される。
板厚、スタンド間張力及びルーパ角を求めて、そして、
スタンド間に配置されたルーパのトルク制御装置又は速
度制御装置、各スタンドに配置されたミル速度制御装置
及び圧下位置制御装置を用いて、出側板厚、スタンド間
張力及びルーパ角を所望の値に制御する熱間圧延機の制
御方法において、制御対象の圧延機の状態変数の推定を
可変構造オブザーバ（以下、ＶＳＳオブザーバという）
を用いて行い、その推定された状態変数に基づいて上記
の各制御装置の操作量を求める。ルーパ・張力・板厚制
御系においては、観測不可能な状態量を推定する必要が
あり、オブザーバとして、本発明においてはＶＳＳオブ
ザーバを用いたことにより、温度変動等の外乱の存在下
でも、状態変数の推定に影響が出にくい、ひいてはコン
トローラを含む全制御系の応答が変化しにくい制御が可
能になっており、板厚制御系本来の、更にルーパ・張力
制御本来の効果が達成される。
【０００８】（２）本発明に係る熱間連続圧延機の制御
方法は、上記の（１）の制御方法において、制御対象の
圧延機を、出側板厚偏差、ルーパ角度偏差、ルーパ角速
度偏差、スタンド間張力偏差、スタンド間板速度差偏差
及びルーパトルク偏差又はルーパ速度偏差の全集合或い
は部分集合を状態変数とし、ルーパのトルク設定値又は
速度設定値、ミル速度設定値、及び圧下位置設定値の全
集合或いは部分集合を入力変数とし、出側板厚、ルーパ
角度、及びスタンド間張力の全集合又は部分集合を出力
変数とする状態方程式として記述するとともに、前記の
状態変数を推定する前記可変構造オブザーバにおいて、
出力変数誤差からのフィードバック出力を線形出力と非
線形出力の重ね合わせとし、出力変数誤差の非線形演算
出力より、状態推定器内部の状態変数を状態空間内のあ
る超平面に拘束し、出力変数誤差の線形演算出力によ
り、前記拘束面内の内部状態を誤差の無い最終状態に移
行させて状態推定を行う。このため、前記の状態方程式
つまり圧延機の数式モデルに多少の誤差が存在しても、
状態推定誤差応答への影響が少ない、優れた状態推定が
可能になっている。
方法は、上記の（１）の制御方法において、制御対象の
圧延機を、出側板厚偏差、ルーパ角度偏差、ルーパ角速
度偏差、スタンド間張力偏差、スタンド間板速度差偏差
及びルーパトルク偏差又はルーパ速度偏差の全集合或い
は部分集合を状態変数とし、ルーパのトルク設定値又は
速度設定値、ミル速度設定値、及び圧下位置設定値の全
集合或いは部分集合を入力変数とし、出側板厚、ルーパ
角度、及びスタンド間張力の全集合又は部分集合を出力
変数とする状態方程式として記述するとともに、前記の
状態変数を推定する前記可変構造オブザーバにおいて、
出力変数誤差からのフィードバック出力を線形出力と非
線形出力の重ね合わせとし、出力変数誤差の非線形演算
出力より、状態推定器内部の状態変数を状態空間内のあ
る超平面に拘束し、出力変数誤差の線形演算出力によ
り、前記拘束面内の内部状態を誤差の無い最終状態に移
行させて状態推定を行う。このため、前記の状態方程式
つまり圧延機の数式モデルに多少の誤差が存在しても、
状態推定誤差応答への影響が少ない、優れた状態推定が
可能になっている。
【０００９】（３）本発明に係る熱間連続圧延機の制御
方法は、上記の（１）（２）の制御方法において、出側
板厚を、ワークロール荷重計の出力及びロール間隙計の
出力を演算して求めており、出側板厚計を装備しなくと
も出側板厚が求められる。
方法は、上記の（１）（２）の制御方法において、出側
板厚を、ワークロール荷重計の出力及びロール間隙計の
出力を演算して求めており、出側板厚計を装備しなくと
も出側板厚が求められる。
【００１０】
【発明の実施の形態】図１は本発明の一実施形態に係る
制御方法が適用された制御システム及びその関連設備を
示すブロック図であり、図２は図１の制御装置の詳細を
示したブロック図である。通常、熱間仕上圧延機は７ス
タンド程度で構成されるが、図１はその中の２スタンド
分を示している。以下の説明は図示しない他のスタンド
にも同様に適用されるものとする。
制御方法が適用された制御システム及びその関連設備を
示すブロック図であり、図２は図１の制御装置の詳細を
示したブロック図である。通常、熱間仕上圧延機は７ス
タンド程度で構成されるが、図１はその中の２スタンド
分を示している。以下の説明は図示しない他のスタンド
にも同様に適用されるものとする。
【００１１】図１及び図２において、１はｉスタンドワ
ークロール、２はｉスタンドバックアップロール、３は
ｉ＋１スタンドワークロール、４はｉ＋１スタンドバッ
クアップロール、５は＃ｉルーパー、６は＃ｉルーパー
モータ、７はｉスタンドミルモータ、８はｉ＋１スタン
ド出側板厚計、９はルーパーロールで測定されるスタン
ド間張力実績、１０はルーパ角実績である。これらのｉ
＋１スタンド出側板厚計８の出力、スタンド間張力実績
９及びルーパ角実績１０の情報に基づいて制御動作が行
われる。また、１１はｉ＋１スタンドギャップ実績、１
２はｉ＋１スタンド圧延荷重実績であって、これらの実
績１１及び１２をいわゆるゲージメータ式に代入して求
まるゲージメータ板厚をｉ＋１スタンド出側板厚計８の
代わりに使用しても良い。１３は＃ｉルーパモータトル
ク実績、１４はｉスタンドミルモーター速度実績であ
る。１５はｉ＋１スタンドギャップ設定値、１６は＃ｉ
ルーパモータトルク設定値、１７はｉスタンドミルモー
タ速度設定値であって、それぞれ、実績値１１，１３，
１４に対応した設定値信号となる。１８はギャップ長を
コントロールする圧下ＡＰＣ（圧下位置制御装置）、１
９は＃ｉルーパモータトルク制御装置、２０はｉスタン
ドミルモータ速度制御装置である。
ークロール、２はｉスタンドバックアップロール、３は
ｉ＋１スタンドワークロール、４はｉ＋１スタンドバッ
クアップロール、５は＃ｉルーパー、６は＃ｉルーパー
モータ、７はｉスタンドミルモータ、８はｉ＋１スタン
ド出側板厚計、９はルーパーロールで測定されるスタン
ド間張力実績、１０はルーパ角実績である。これらのｉ
＋１スタンド出側板厚計８の出力、スタンド間張力実績
９及びルーパ角実績１０の情報に基づいて制御動作が行
われる。また、１１はｉ＋１スタンドギャップ実績、１
２はｉ＋１スタンド圧延荷重実績であって、これらの実
績１１及び１２をいわゆるゲージメータ式に代入して求
まるゲージメータ板厚をｉ＋１スタンド出側板厚計８の
代わりに使用しても良い。１３は＃ｉルーパモータトル
ク実績、１４はｉスタンドミルモーター速度実績であ
る。１５はｉ＋１スタンドギャップ設定値、１６は＃ｉ
ルーパモータトルク設定値、１７はｉスタンドミルモー
タ速度設定値であって、それぞれ、実績値１１，１３，
１４に対応した設定値信号となる。１８はギャップ長を
コントロールする圧下ＡＰＣ（圧下位置制御装置）、１
９は＃ｉルーパモータトルク制御装置、２０はｉスタン
ドミルモータ速度制御装置である。
【００１２】また、２１は制御装置である。２２は最適
レギュレータ、Ｈ無限大制御、スライディングモード制
御等のコントローラである。これらのコントローラの設
計法は広く一般に知られている。また、２３は本実施形
態の主要部である、制御対象の内部状態を推定するＶＳ
Ｓオブザーバである。これら１８、１９、２０、２１、
２２及び２３は記憶装置及び演算装置を備えて制御プロ
グラムにより自動的に処理が実行される計算機から構成
されている。２４はＡ／Ｄコンバータ、２５はＤ／Ａコ
ンバータである。
レギュレータ、Ｈ無限大制御、スライディングモード制
御等のコントローラである。これらのコントローラの設
計法は広く一般に知られている。また、２３は本実施形
態の主要部である、制御対象の内部状態を推定するＶＳ
Ｓオブザーバである。これら１８、１９、２０、２１、
２２及び２３は記憶装置及び演算装置を備えて制御プロ
グラムにより自動的に処理が実行される計算機から構成
されている。２４はＡ／Ｄコンバータ、２５はＤ／Ａコ
ンバータである。
【００１３】次に、制御装置２１の詳細をその設計の方
針及び設計例に基づいて説明する。通常、熱間圧延シス
テムのモデルは圧延機モデル、張力モデル、ルーパモデ
ル及び移送モデルから構成される。これらは、以下のよ
うな静的圧延理論式及び運動方程式より、動作点まわり
の線形近似モデルとしてモデル化される。以下で使用す
る変数をまとめておく。
針及び設計例に基づいて説明する。通常、熱間圧延シス
テムのモデルは圧延機モデル、張力モデル、ルーパモデ
ル及び移送モデルから構成される。これらは、以下のよ
うな静的圧延理論式及び運動方程式より、動作点まわり
の線形近似モデルとしてモデル化される。以下で使用す
る変数をまとめておく。
【００１４】
【数１】
【００１５】以上の変数の基準値からの偏差を［Δ］で
表し、以下に基本となるダイナミクスの式を示す。
表し、以下に基本となるダイナミクスの式を示す。
【００１６】
【数２】
【００１７】ただし、式中の定数は以下にまとめてあ
る。
る。
【００１８】
【数３】
【００１９】以上のダイナミクスを整理すると図１に示
すモデルは次に示す微分方程式で表すことができる。
すモデルは次に示す微分方程式で表すことができる。
【数４】
【００２０】ここで、ａj ，ｂj ，ｃj ，ｄj ，ｅj ，
βj ，γj は影響係数である。状態変数ベクトルＸ、出
力変数ベクトルＹ、操作変数ベクトルＵ、外乱入力ベク
トルＷを各々式（１５）〜（１８）とすれば、状態方程
式（１９）或いは（２０）が構成できる。
βj ，γj は影響係数である。状態変数ベクトルＸ、出
力変数ベクトルＹ、操作変数ベクトルＵ、外乱入力ベク
トルＷを各々式（１５）〜（１８）とすれば、状態方程
式（１９）或いは（２０）が構成できる。
【００２１】
【数５】
【００２２】式（１９）のモデルをΔＴ（例えば１０ｍ
ｓ）で離散化すると、圧延システムの離散型状態方程式
を得る。
ｓ）で離散化すると、圧延システムの離散型状態方程式
を得る。
【００２３】
【数６】
【００２４】圧延システムの離散型状態方程式（２２）
に対してＶＳＳオブザーバを構成する。圧延システムの
式（２２）に対して、（φ，ψ）は可観測であることが
一般に知られているから、次式により決められた行列φ
0 の固有値を複素平面内の単位円に配置できる行列Ｋ0
が存在する。
に対してＶＳＳオブザーバを構成する。圧延システムの
式（２２）に対して、（φ，ψ）は可観測であることが
一般に知られているから、次式により決められた行列φ
0 の固有値を複素平面内の単位円に配置できる行列Ｋ0
が存在する。
【００２５】
【数７】
【００２６】Ｍ（ｅ，ρ）はオブザーバの状態変数を状
態空間内の超平面に拘束するための非線形入力であり、
本実施形態において中心的役割を果たす。
態空間内の超平面に拘束するための非線形入力であり、
本実施形態において中心的役割を果たす。
【００２７】
【数８】
【００２８】ρはオブザーバのスカラゲインであり、γ
は平滑化するための定数である。このとき観測誤差ｅ
（ｋ）は、
は平滑化するための定数である。このとき観測誤差ｅ
（ｋ）は、
【００２９】
【数９】
【００３０】となる。ｋ→∞のとき、誤差システムの状
態ｅ（ｋ）が超平面（ψｅ（ｋ）＝０）に拘束されるの
で、誤差システムが漸近安定となり、
態ｅ（ｋ）が超平面（ψｅ（ｋ）＝０）に拘束されるの
で、誤差システムが漸近安定となり、
【００３１】
【数１０】
【００３２】となる。ＶＳＳオブザーバを使用すること
によりモデル誤差、及び外乱に影響されることなく状態
推定が可能になるが、特に温度外乱ΔＴt の影響は完全
に打ち消すことが可能である。何故ならば、温度外乱を
外乱入力とした状態方程式において、下記のマッチング
条件が成立するからである。
によりモデル誤差、及び外乱に影響されることなく状態
推定が可能になるが、特に温度外乱ΔＴt の影響は完全
に打ち消すことが可能である。何故ならば、温度外乱を
外乱入力とした状態方程式において、下記のマッチング
条件が成立するからである。
【００３３】
【数１１】
【００３４】なお、上記マッチング条件の理論的背景
は、野波、田による“スライディングモード制御”（コ
ロナ社）に詳しい。上記のＶＳＳオブザーバにより推定
された内部状態に基づき、実際の制御動作を行う際の制
御則は、最適レギュレータ、Ｈ無限大制御、スライディ
ングモード制御等如何なる制御則であっても良い。どの
場合においても、ＶＳＳオブザーバにより推定された内
部状態は、モデル誤差や外乱の影響を受け難いものとな
っており、その結果、制御性能の向上につながってい
る。
は、野波、田による“スライディングモード制御”（コ
ロナ社）に詳しい。上記のＶＳＳオブザーバにより推定
された内部状態に基づき、実際の制御動作を行う際の制
御則は、最適レギュレータ、Ｈ無限大制御、スライディ
ングモード制御等如何なる制御則であっても良い。どの
場合においても、ＶＳＳオブザーバにより推定された内
部状態は、モデル誤差や外乱の影響を受け難いものとな
っており、その結果、制御性能の向上につながってい
る。
【００３５】図３は従来法及び本実施形態の状態推定結
果を例を示した図である。いずれもステップ状の板温度
外乱を付与したときの制御結果を示している。この図か
ら、Luenbergerのオブザーバに代表される従来のオブザ
ーバでは、温度外乱の影響を受け、推定誤差の過渡値が
大きく、また、状態推定の定常誤差が残ってしまうなど
の問題が生じることがわかる。一方、本実施形態による
ＶＳＳオブザーバを用いて状態推定を行なえば、温度外
乱の存在下でも、推定誤差を小さくでき、また定常誤差
を零に出来ることが読み取れる。以上のことは、コント
ローラを含めた全制御系の制御性能を考えたときにも当
てはまり、ＶＳＳオブザーバを用いたコントローラで
は、温度変動等の外乱の存在下でも、状態変数の推定に
影響が出にくい、つまりはコントローラを含む全制御系
の応答が変化しにくい制御装置を得ることが出来、板厚
制御系本来の、更に、ルーパ・張力制御本来の効果が達
成される。
果を例を示した図である。いずれもステップ状の板温度
外乱を付与したときの制御結果を示している。この図か
ら、Luenbergerのオブザーバに代表される従来のオブザ
ーバでは、温度外乱の影響を受け、推定誤差の過渡値が
大きく、また、状態推定の定常誤差が残ってしまうなど
の問題が生じることがわかる。一方、本実施形態による
ＶＳＳオブザーバを用いて状態推定を行なえば、温度外
乱の存在下でも、推定誤差を小さくでき、また定常誤差
を零に出来ることが読み取れる。以上のことは、コント
ローラを含めた全制御系の制御性能を考えたときにも当
てはまり、ＶＳＳオブザーバを用いたコントローラで
は、温度変動等の外乱の存在下でも、状態変数の推定に
影響が出にくい、つまりはコントローラを含む全制御系
の応答が変化しにくい制御装置を得ることが出来、板厚
制御系本来の、更に、ルーパ・張力制御本来の効果が達
成される。
【００３６】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、張
力・ルーパ・板厚制御において、観測不可能な状態量を
推定するオブザーバとして、ＶＳＳオブザーバを用いた
ことにより、温度変動等の外乱の存在下でも、状態変数
の推定に影響が出にくい、ひいてはコントローラを含む
全制御系の応答が変化しにくい制御装置を得ることが出
来、板厚制御系本来の、更に、ルーパ・張力制御本来の
効果が達成される。
力・ルーパ・板厚制御において、観測不可能な状態量を
推定するオブザーバとして、ＶＳＳオブザーバを用いた
ことにより、温度変動等の外乱の存在下でも、状態変数
の推定に影響が出にくい、ひいてはコントローラを含む
全制御系の応答が変化しにくい制御装置を得ることが出
来、板厚制御系本来の、更に、ルーパ・張力制御本来の
効果が達成される。
【図１】本発明の一実施形態に係る制御方法が適用され
た制御システム及びその関連設備の構成を示すブロック
図である。
た制御システム及びその関連設備の構成を示すブロック
図である。
【図２】図１の制御装置の詳細を示したブロック図であ
る。
る。
【図３】従来法及び本実施形態の状態推定結果を例を示
した図である。
した図である。
１ ｉスタンドワークロール ２ ｉスタンドバックアップロール ３ ｉ＋１スタンドワークロール ４ ｉ＋１スタンドバックアップロール ５ ＃ｉルーパー ６ ＃ｉルーパーモータ ７ ｉスタンドミルモータ ８ ｉ＋１スタンド出側板厚計 ９ スタンド間張力実績 １０ ルーパー角実績 １１ ｉ＋１スタンドギャップ実績 １２ ｉ＋１スタンド圧延荷重実績 １３ ＃ｉルーパモータトルク実績 １４ ｉスタンドミルモータ速度実績 １５ ｉ＋１スタンドギャップ設定値 １６ ＃ｉルーパモータトルク設定値 １７ ｉスタンドミルモータ速度設定値 １８ ｉ＋１スタンド圧下ＡＰＣ（圧下位置制御装置） １９ ＃ｉルーパモータトルク制御装置 ２０ ｉスタンドミルモータ速度制御装置 ２１ 制御装置（状態推定器（オブザーバ）を含む） ２２ 板厚・張力・ルーパ角制御コントローラ ２３ 状態推定器（オブザーバ） ２４ Ａ／Ｄコンバータ ２５ Ｄ／Ａコンバータ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 野波 健蔵 千葉県千葉市稲毛区弥生町１−33
Claims (3)
- 【請求項１】 出側板厚、スタンド間張力及びルーパ角
を求めて、そして、スタンド間に配置されたルーパのト
ルク制御装置又は速度制御装置、各スタンドに配置され
たミル速度制御装置及び圧下位置制御装置を用いて、出
側板厚、スタンド間張力及びルーパ角を所望の値に制御
する熱間圧延機の制御方法において、 制御対象の圧延機の状態変数の推定を可変構造オブザー
バを用いて行い、その推定された状態変数に基づいて上
記の各制御装置の操作量を求めることを特徴とする熱間
圧延機の制御方法。 - 【請求項２】 制御対象の圧延機を、出側板厚偏差、ル
ーパ角度偏差、ルーパ角速度偏差、スタンド間張力偏
差、スタンド間板速度差偏差及びルーパトルク偏差又は
ルーパ速度偏差の全集合或いは部分集合を状態変数と
し、ルーパのトルク設定値又は速度設定値、ミル速度設
定値、及び圧下位置設定値の全集合或いは部分集合を入
力変数とし、出側板厚、ルーパ角度、及びスタンド間張
力の全集合又は部分集合を出力変数とする状態方程式と
して記述するとともに、前記状態変数を推定する前記可
変構造オブザーバにおいて、出力変数誤差からのフィー
ドバック出力を線形出力と非線形出力の重ね合わせと
し、出力変数誤差の非線形演算出力より、オブザーバ内
部の状態変数を状態空間内のある超平面に拘束し、出力
変数誤差の線形演算出力により、前記拘束面内の内部状
態を誤差の無い最終状態に移行させて状態推定を行うこ
とを特徴とする請求項１記載の熱間圧延機の制御方法。 - 【請求項３】 前記出側板厚を、ワークロール荷重計の
出力及びロール間隙計の出力を演算して求めることを特
徴とする請求項１又は２記載の熱間圧延機の制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9253529A JPH1190517A (ja) | 1997-09-18 | 1997-09-18 | 熱間圧延機の制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9253529A JPH1190517A (ja) | 1997-09-18 | 1997-09-18 | 熱間圧延機の制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1190517A true JPH1190517A (ja) | 1999-04-06 |
Family
ID=17252645
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9253529A Withdrawn JPH1190517A (ja) | 1997-09-18 | 1997-09-18 | 熱間圧延機の制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1190517A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010029889A (ja) * | 2008-07-25 | 2010-02-12 | Nippon Steel Corp | 連続圧延機の張力及びルーパ角度制御装置並びに制御方法 |
| CN104226727A (zh) * | 2014-09-26 | 2014-12-24 | 武汉钢铁(集团)公司 | 变系数开卷机控制方法 |
| KR101490637B1 (ko) * | 2013-12-24 | 2015-02-05 | 주식회사 포스코 | 고장 진단기 및 고장 진단 방법 |
| CN110209046A (zh) * | 2019-06-13 | 2019-09-06 | 博众精工科技股份有限公司 | 一种基于干扰观测器的滚压设备压力控制方法 |
| CN112588822A (zh) * | 2020-11-03 | 2021-04-02 | 北京科技大学 | 一种热连轧机机型及板形控制方法 |
-
1997
- 1997-09-18 JP JP9253529A patent/JPH1190517A/ja not_active Withdrawn
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010029889A (ja) * | 2008-07-25 | 2010-02-12 | Nippon Steel Corp | 連続圧延機の張力及びルーパ角度制御装置並びに制御方法 |
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| CN110209046A (zh) * | 2019-06-13 | 2019-09-06 | 博众精工科技股份有限公司 | 一种基于干扰观测器的滚压设备压力控制方法 |
| CN110209046B (zh) * | 2019-06-13 | 2022-12-30 | 博众精工科技股份有限公司 | 一种基于干扰观测器的滚压设备压力控制方法 |
| CN112588822A (zh) * | 2020-11-03 | 2021-04-02 | 北京科技大学 | 一种热连轧机机型及板形控制方法 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20041207 |