JPH11885A - ロボットハンド及びこれを用いたワーク把持方法 - Google Patents
ロボットハンド及びこれを用いたワーク把持方法Info
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- JPH11885A JPH11885A JP9151854A JP15185497A JPH11885A JP H11885 A JPH11885 A JP H11885A JP 9151854 A JP9151854 A JP 9151854A JP 15185497 A JP15185497 A JP 15185497A JP H11885 A JPH11885 A JP H11885A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 ワークが段ボール箱や紙箱であってもその自
重により壊れることなく、また、パレタイズ時にワーク
同士の間に隙間を設けておくことなく、ワークを持ち上
げて搬送できること。 【解決手段】 吸着手段14をワークWの側面Wsに向
けてロボットハンド1を接近させ、シリンダ11を作動
させて吸着手段14をワークWの側面Wsに当て、この
状態で、吸着手段14を作動させてワークWの側面Ws
を吸着する。そのまま、シリンダ5を作動させて吸着手
段14と押付板8を上昇させ、ワークWの片側を持ち上
げてワーク下に空間を作り、走行装置17を作動させて
支持板22をワーク下に挿入する。次に、シリンダ5を
作動させて押付板8と吸着手段14を下降させ、ワーク
の上下面Wt、Wbを押付板8と支持板22で挟み込
む。
重により壊れることなく、また、パレタイズ時にワーク
同士の間に隙間を設けておくことなく、ワークを持ち上
げて搬送できること。 【解決手段】 吸着手段14をワークWの側面Wsに向
けてロボットハンド1を接近させ、シリンダ11を作動
させて吸着手段14をワークWの側面Wsに当て、この
状態で、吸着手段14を作動させてワークWの側面Ws
を吸着する。そのまま、シリンダ5を作動させて吸着手
段14と押付板8を上昇させ、ワークWの片側を持ち上
げてワーク下に空間を作り、走行装置17を作動させて
支持板22をワーク下に挿入する。次に、シリンダ5を
作動させて押付板8と吸着手段14を下降させ、ワーク
の上下面Wt、Wbを押付板8と支持板22で挟み込
む。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明はロボットハンド及び
これを用いたワーク把持方法に関し、例えば、デパレタ
イズロボットにおける箱形ワークのデパレタイズに適用
して有用なものである。
これを用いたワーク把持方法に関し、例えば、デパレタ
イズロボットにおける箱形ワークのデパレタイズに適用
して有用なものである。
【0002】
【従来の技術】図11に直方体で箱形のワークWが複数
個パレタイズされた様子を示す。このようなワークWを
ロボットでデパレタイズする作業においては、ワークW
の上面Wtを吸着パッドで吸着して持ち上げ、搬送する
ことが行われている。
個パレタイズされた様子を示す。このようなワークWを
ロボットでデパレタイズする作業においては、ワークW
の上面Wtを吸着パッドで吸着して持ち上げ、搬送する
ことが行われている。
【0003】これは、図11のようにワークWが多数積
まれているため、ワークWを挟んだり、掴んだりする等
の通常のロボットハンドを用いたデパレタイズ方法で
は、隣り合うワークと干渉してロボットハンドが正常に
動作できないためである。つまり、ワークWの上面Wt
を吸着して持ち上げれば、ロボットハンドは他のワーク
と干渉しない。
まれているため、ワークWを挟んだり、掴んだりする等
の通常のロボットハンドを用いたデパレタイズ方法で
は、隣り合うワークと干渉してロボットハンドが正常に
動作できないためである。つまり、ワークWの上面Wt
を吸着して持ち上げれば、ロボットハンドは他のワーク
と干渉しない。
【0004】しかし、従来はワークの上面Wtの吸着だ
けでワークWを持ち上げていたので、ワークの上面Wt
にそのワークの全自重がかかってしまい、ワークが段ボ
ール箱や紙箱であった場合には自重に耐えきれず壊れる
ということが発生する。
けでワークWを持ち上げていたので、ワークの上面Wt
にそのワークの全自重がかかってしまい、ワークが段ボ
ール箱や紙箱であった場合には自重に耐えきれず壊れる
ということが発生する。
【0005】なお、ワークWを挟む等の通常のロボット
ハンドを用いる場合には、他のワークとの干渉を防ぐた
めに、パレタイズ時に、ワーク同士の間に隙間を設けて
おかなければならない。
ハンドを用いる場合には、他のワークとの干渉を防ぐた
めに、パレタイズ時に、ワーク同士の間に隙間を設けて
おかなければならない。
【0006】
【発明が解決しようとする課題】本発明の第1の課題
は、上記従来技術の問題点に鑑み、ワークが段ボール箱
や紙箱であってもその自重により壊れることなく、ま
た、パレタイズ時にワーク同士の間に隙間を設けておく
こともなく、ワークを持ち上げて搬送することが可能な
ロボットハンドを提供することである。また、本発明の
第2の課題は、このロボットハンドを用いたワーク把持
方法を提供することである。
は、上記従来技術の問題点に鑑み、ワークが段ボール箱
や紙箱であってもその自重により壊れることなく、ま
た、パレタイズ時にワーク同士の間に隙間を設けておく
こともなく、ワークを持ち上げて搬送することが可能な
ロボットハンドを提供することである。また、本発明の
第2の課題は、このロボットハンドを用いたワーク把持
方法を提供することである。
【0007】
【課題を解決するための手段】請求項1に係る発明はロ
ボットハンドであり、ロボットのアームに接合される基
台と、この基台に設けられ、前記ワークの上面に向かっ
て前後移動する移動部を有する第1アクチュエータと、
第1アクチュエータの移動部に取り付けられ、前記ワー
クの上面を押すための押え部材と、前記押え部材から下
方に延び、前記ワークの側面に臨む側部材と、前記側部
材に設けられ、前記ワークの側面に向かって前後移動す
る移動部を有する第2アクチュエータと、第2アクチュ
エータの移動部に取り付けられ、前記ワークの側面を吸
着するための吸着手段と、前記基台に設けられ、前記ワ
ークの側面に向かって前後移動する移動部を有する第3
アクチュエータと、第3アクチュエータの移動部に取り
付けられ、前記ワークの下面を支えるための支持部材を
有することを特徴とする。
ボットハンドであり、ロボットのアームに接合される基
台と、この基台に設けられ、前記ワークの上面に向かっ
て前後移動する移動部を有する第1アクチュエータと、
第1アクチュエータの移動部に取り付けられ、前記ワー
クの上面を押すための押え部材と、前記押え部材から下
方に延び、前記ワークの側面に臨む側部材と、前記側部
材に設けられ、前記ワークの側面に向かって前後移動す
る移動部を有する第2アクチュエータと、第2アクチュ
エータの移動部に取り付けられ、前記ワークの側面を吸
着するための吸着手段と、前記基台に設けられ、前記ワ
ークの側面に向かって前後移動する移動部を有する第3
アクチュエータと、第3アクチュエータの移動部に取り
付けられ、前記ワークの下面を支えるための支持部材を
有することを特徴とする。
【0008】請求項2に係る発明のロボットハンドでは
吸着手段が電磁石であることを特徴とし、請求項3に係
る発明のロボットハンドでは吸着手段が真空吸着パッド
であることを特徴とする。
吸着手段が電磁石であることを特徴とし、請求項3に係
る発明のロボットハンドでは吸着手段が真空吸着パッド
であることを特徴とする。
【0009】請求項4に係る発明は上記ロボットハンド
を用いたワーク把持方法であり、ロボットハンドをワー
クに接近させる工程、第2アクチュエータを作動させて
その移動部を前進させ、吸着手段をワークの側面に当て
る工程、吸着手段を作動させてワークの側面を吸着する
工程、第1アクチュエータを作動させてその移動部を後
退させ、吸着手段と押え部材を共に上昇させてワークの
片側を持ち上げる工程、第3アクチュエータを作動させ
てその移動部を前進させ、支持部材をワーク下の空間に
挿入する工程、第1アクチュエータを作動させてその移
動部を前進させ、押え部材と吸着手段を共に下降させて
ワークの上下面を押得部材と支持部材とで挟み込む工程
からなることを特徴とする。
を用いたワーク把持方法であり、ロボットハンドをワー
クに接近させる工程、第2アクチュエータを作動させて
その移動部を前進させ、吸着手段をワークの側面に当て
る工程、吸着手段を作動させてワークの側面を吸着する
工程、第1アクチュエータを作動させてその移動部を後
退させ、吸着手段と押え部材を共に上昇させてワークの
片側を持ち上げる工程、第3アクチュエータを作動させ
てその移動部を前進させ、支持部材をワーク下の空間に
挿入する工程、第1アクチュエータを作動させてその移
動部を前進させ、押え部材と吸着手段を共に下降させて
ワークの上下面を押得部材と支持部材とで挟み込む工程
からなることを特徴とする。
【0010】
【発明の実施の形態】以下、図1〜図11に基づいて本
発明の実施の形態を説明する。なお、図1は本発明の実
施の形態に係るロボットハンドの正面図、図2は図1の
平面図、図3は図1の側面図、図4はロボットハンドの
各可動部の動きを示す図、図5〜図8は図1のロボット
ハンドを用いたワーク把持方法を示す図である。図9は
吸着手段として電磁石を用いたロボットハンドの正面
図、図10は吸着手段として真空吸着パッドを用いたロ
ボットハンドの正面図である。図11は直方体で箱形の
ワークが複数個パレタイズされた様子を示す斜視図であ
る。
発明の実施の形態を説明する。なお、図1は本発明の実
施の形態に係るロボットハンドの正面図、図2は図1の
平面図、図3は図1の側面図、図4はロボットハンドの
各可動部の動きを示す図、図5〜図8は図1のロボット
ハンドを用いたワーク把持方法を示す図である。図9は
吸着手段として電磁石を用いたロボットハンドの正面
図、図10は吸着手段として真空吸着パッドを用いたロ
ボットハンドの正面図である。図11は直方体で箱形の
ワークが複数個パレタイズされた様子を示す斜視図であ
る。
【0011】図1〜図3において、ロボットハンド1は
基本的には、基台2と、シリンダ(第1アクチュエータ
に相当)5と、押付板(押え部材に相当)8と、その折
曲部(側部材に相当)10と、シリンダ(第2アクチュ
エータに相当)11と、吸着手段14と、走行装置(第
3アクチュエータに相当)17と、支持板(支持部材に
相当)22を備えている。これらに加えて本例のロボッ
トハンド1は、支持板22に巻かれ一部がロボットハン
ド1の固定部分に固定されたベルト24を、備えてい
る。
基本的には、基台2と、シリンダ(第1アクチュエータ
に相当)5と、押付板(押え部材に相当)8と、その折
曲部(側部材に相当)10と、シリンダ(第2アクチュ
エータに相当)11と、吸着手段14と、走行装置(第
3アクチュエータに相当)17と、支持板(支持部材に
相当)22を備えている。これらに加えて本例のロボッ
トハンド1は、支持板22に巻かれ一部がロボットハン
ド1の固定部分に固定されたベルト24を、備えてい
る。
【0012】ロボットハンド1の基台2はデパレタイズ
ロボット等のロボットのアーム30にボルト等で接合さ
れるものであり、走行装置17を取り付けるための水平
方向に長いブロック3を有すると共に、このブロック3
の先端にて垂直方向に、シリンダ5を取り付けるための
取付け板4を有する。
ロボット等のロボットのアーム30にボルト等で接合さ
れるものであり、走行装置17を取り付けるための水平
方向に長いブロック3を有すると共に、このブロック3
の先端にて垂直方向に、シリンダ5を取り付けるための
取付け板4を有する。
【0013】シリンダ5は、そのピストンロッド(第1
アクチュエータの移動部に相当)6が図4に矢印7で示
す如くワークWの上面Wtに向かって前後(上下)移動
するように、ピストンロッド6を下に向け、基台2の取
付け板4に固定されている。
アクチュエータの移動部に相当)6が図4に矢印7で示
す如くワークWの上面Wtに向かって前後(上下)移動
するように、ピストンロッド6を下に向け、基台2の取
付け板4に固定されている。
【0014】押付板8は、ワークの上面Wtを押すこと
ができるように、シリンダ5のピストンロッド6の先端
に水平に固定されている。従って、押付板8はシリンダ
5の作動により図4に矢印9で示す如く上下に移動され
る。
ができるように、シリンダ5のピストンロッド6の先端
に水平に固定されている。従って、押付板8はシリンダ
5の作動により図4に矢印9で示す如く上下に移動され
る。
【0015】押付板8の折曲部10は、ワークWの側面
Wsと接触することなく同側面Wsに臨むように、押付
板8の後部が下に折り曲げられたものである。
Wsと接触することなく同側面Wsに臨むように、押付
板8の後部が下に折り曲げられたものである。
【0016】シリンダ11は、そのピストンロッド(第
2アクチュエータの移動部に相当)12が図4に矢印1
3で示す如くワークの側面Wsに向かって前後移動する
ように、ピストンロッド12を左に向けて、押付板8の
折曲部10に固定されている。なお、図2に示すよう
に、シリンダ11は2個並べて設けられている。
2アクチュエータの移動部に相当)12が図4に矢印1
3で示す如くワークの側面Wsに向かって前後移動する
ように、ピストンロッド12を左に向けて、押付板8の
折曲部10に固定されている。なお、図2に示すよう
に、シリンダ11は2個並べて設けられている。
【0017】吸着手段14は、ワークの側面Wsを吸着
することができるように、各シリンダ11のピストンロ
ッド12の先端に、吸着面を垂直にして固定されてい
る。従って、吸着手段14は2個あり、各シリンダ11
の作動により図4に矢印15で示す如くワークの側面W
sに向かって前後に移動されると共に、シリンダ5によ
り矢印16で示す如く上下にも移動される。
することができるように、各シリンダ11のピストンロ
ッド12の先端に、吸着面を垂直にして固定されてい
る。従って、吸着手段14は2個あり、各シリンダ11
の作動により図4に矢印15で示す如くワークの側面W
sに向かって前後に移動されると共に、シリンダ5によ
り矢印16で示す如く上下にも移動される。
【0018】走行装置17はガイドレール18と、この
ガイドレール18に装着されて自力で移動する走行駆動
機構19と、この走行駆動機構19の下端に固定された
縦長のブロック(第3アクチュエータの移動部に相当)
20からなる。ガイドレール18は、ブロック20が図
4に矢印21で示す如くワークの側面Wsに向かって前
後移動するように、基台2のブロック3に水平に固定さ
れている。
ガイドレール18に装着されて自力で移動する走行駆動
機構19と、この走行駆動機構19の下端に固定された
縦長のブロック(第3アクチュエータの移動部に相当)
20からなる。ガイドレール18は、ブロック20が図
4に矢印21で示す如くワークの側面Wsに向かって前
後移動するように、基台2のブロック3に水平に固定さ
れている。
【0019】支持板22は、ワークWの下面Wbを支え
ることができるように、走行装置17のブロック20の
先端に固定されている。従って、支持板22は走行装置
17により図4に矢印23で示す如くワークWに向かっ
て前後に移動される。
ることができるように、走行装置17のブロック20の
先端に固定されている。従って、支持板22は走行装置
17により図4に矢印23で示す如くワークWに向かっ
て前後に移動される。
【0020】ベルト24は支持板22に巻かれている
が、その一部は基台2の取付け板4に固定して垂下した
L形の固定板25の水平部後端付近に固定されている。
従って、ベルト24は図4に矢印26で示す如く、支持
板22の移動に伴い、支持板22と相対移動する。
が、その一部は基台2の取付け板4に固定して垂下した
L形の固定板25の水平部後端付近に固定されている。
従って、ベルト24は図4に矢印26で示す如く、支持
板22の移動に伴い、支持板22と相対移動する。
【0021】次に、ロボットハンド1を用いてデパレタ
イズ作業を行う手順の例を、直方体で箱形のワークW
(図11参照)を例にとり、図5〜図8に基づき説明す
る。
イズ作業を行う手順の例を、直方体で箱形のワークW
(図11参照)を例にとり、図5〜図8に基づき説明す
る。
【0022】先ず、ワークWの把持方法を下記〜に
より説明する。 最初に、吸着手段14をワークの側面Wsに向けて、
ロボットハンド1をワークWに接近させる。 次に、シリンダ11を作動させてピストンロッド12
を前進させ、吸着手段14をワークの側面Wsに当て
る。 この状態で、吸着手段14を作動させてワークの側面
Wsを吸着する。 そのまま、シリンダ5を作動させてピストンロッド6
を後退させ、吸着手段14と押付板8を共に上昇させて
ワークWの片側(手前側)を持ち上げる。これによりワ
ークWの手前側の下に空間27ができる。 そこで、走行装置17を作動させてブロック20を前
進させ、支持板22を空間27を通してワーク下に挿入
する。 次に、シリンダ5を作動させてピストンロッド6を前
進させ、押付板8と吸着手段14を共に下降させ、ワー
クの上面Wtと下面Wbを押付板8と支持板22とで挟
み込む。
より説明する。 最初に、吸着手段14をワークの側面Wsに向けて、
ロボットハンド1をワークWに接近させる。 次に、シリンダ11を作動させてピストンロッド12
を前進させ、吸着手段14をワークの側面Wsに当て
る。 この状態で、吸着手段14を作動させてワークの側面
Wsを吸着する。 そのまま、シリンダ5を作動させてピストンロッド6
を後退させ、吸着手段14と押付板8を共に上昇させて
ワークWの片側(手前側)を持ち上げる。これによりワ
ークWの手前側の下に空間27ができる。 そこで、走行装置17を作動させてブロック20を前
進させ、支持板22を空間27を通してワーク下に挿入
する。 次に、シリンダ5を作動させてピストンロッド6を前
進させ、押付板8と吸着手段14を共に下降させ、ワー
クの上面Wtと下面Wbを押付板8と支持板22とで挟
み込む。
【0023】以上により、ワークWをロボットハンド1
で把持することができる。その際、下記(1)〜(5)
のような作用効果がある。 (1)従来の吸着方法ではワークの上面を吸着するので
自重全てが吸着面に加わるのに対し、上記の方法ではワ
ークの側面Wsを吸着してワークWを傾けるだけなの
で、自重の一部しか吸着面に加わらない。また、力が加
わる方向もワークの側面Wsに対して水平方向なので、
影響が少ない。従って、ワークWが段ボール箱や紙箱で
ある場合でも、自重に耐えきれず壊れることがない。 (2)ワークWの上面Wtと下面Wbを押付板8と支持
板22とで挟み込むので、従来の吸着方法と比較して、
吸着面には大きな力が加わらず、且つ、ワークWを確実
に把持固定することができる。 (3)ワークの側面Wsを吸着しているので、押付板8
と支持板22との間からワークWが滑り落ちることもな
い。 (4)また、デパレタイズ時に、ワークWのどこか一方
の側面が空いていれば、デパレタイズを行うことができ
る。従って、パレタイズ時にワーク同士の間に隙間を設
けておく必要がない。 (5)更に、ワーク下の空間27に支持板22を挿入す
る際に、ベルト24が支持板22の移動に連れて相対移
動するので、ワークの下面Wbとベルト24との接触面
には滑りが起こらず、ワークWを傷つけることがない。
で把持することができる。その際、下記(1)〜(5)
のような作用効果がある。 (1)従来の吸着方法ではワークの上面を吸着するので
自重全てが吸着面に加わるのに対し、上記の方法ではワ
ークの側面Wsを吸着してワークWを傾けるだけなの
で、自重の一部しか吸着面に加わらない。また、力が加
わる方向もワークの側面Wsに対して水平方向なので、
影響が少ない。従って、ワークWが段ボール箱や紙箱で
ある場合でも、自重に耐えきれず壊れることがない。 (2)ワークWの上面Wtと下面Wbを押付板8と支持
板22とで挟み込むので、従来の吸着方法と比較して、
吸着面には大きな力が加わらず、且つ、ワークWを確実
に把持固定することができる。 (3)ワークの側面Wsを吸着しているので、押付板8
と支持板22との間からワークWが滑り落ちることもな
い。 (4)また、デパレタイズ時に、ワークWのどこか一方
の側面が空いていれば、デパレタイズを行うことができ
る。従って、パレタイズ時にワーク同士の間に隙間を設
けておく必要がない。 (5)更に、ワーク下の空間27に支持板22を挿入す
る際に、ベルト24が支持板22の移動に連れて相対移
動するので、ワークの下面Wbとベルト24との接触面
には滑りが起こらず、ワークWを傷つけることがない。
【0024】続いて、把持したワークWの搬送及び荷卸
し方法を下記に示す。 (a)最初に、ワークWを把持したままロボットハンド
1を移動し、支持板22を所定の場所に下ろす。 (b)次に、シリンダ5を作動させてピストンロッド6
を後退させ、吸着手段14と押付板8を共に上昇させて
ワークWの片側を持ち上げ、ワーク下に空間27を作
る。 (c)この状態で、走行装置17を作動させてブロック
20を後退させ、空間27を通して支持板22をワーク
下から引き抜く。 (d)そのまま、シリンダ5を作動させてピストンロッ
ド6を前進させ、吸着手段14と押付板8を共に下降さ
せてワークWの片側を下ろす。 (e)次に、吸着手段14の作動を停止させてワークの
側面Wsへの吸着を解除する。 (f)そして、シリンダ11を作動させてピストンロッ
ド12を後退させ、吸着手段14をワークの側面Wsか
ら離す。 (g)最後に、ロボットハンド1をワークWから遠ざけ
る。
し方法を下記に示す。 (a)最初に、ワークWを把持したままロボットハンド
1を移動し、支持板22を所定の場所に下ろす。 (b)次に、シリンダ5を作動させてピストンロッド6
を後退させ、吸着手段14と押付板8を共に上昇させて
ワークWの片側を持ち上げ、ワーク下に空間27を作
る。 (c)この状態で、走行装置17を作動させてブロック
20を後退させ、空間27を通して支持板22をワーク
下から引き抜く。 (d)そのまま、シリンダ5を作動させてピストンロッ
ド6を前進させ、吸着手段14と押付板8を共に下降さ
せてワークWの片側を下ろす。 (e)次に、吸着手段14の作動を停止させてワークの
側面Wsへの吸着を解除する。 (f)そして、シリンダ11を作動させてピストンロッ
ド12を後退させ、吸着手段14をワークの側面Wsか
ら離す。 (g)最後に、ロボットハンド1をワークWから遠ざけ
る。
【0025】以上により、ワークWを所望の場所へ搬送
することができる。その際、ワーク把持の場合と同様の
作用効果がある。つまり、従来はワークの上面を吸着す
るので自重全てが吸着面に加わるのに対し、上記の方法
ではワークの側面Wsを吸着してワークWを傾けるだけ
なので、自重の一部しか吸着面に加わらない。また、力
が加わる方向もワークの側面Wsに対して水平方向なの
で、影響が少ない。従って、ワークWが段ボール箱や紙
箱である場合でも、自重に耐えきれず壊れることがな
い。また、ワークWの上面Wtと下面Wbを押付板8と
支持板22とで挟み込むんでいるので、従来の吸着方法
と比較して、吸着面には大きな力が加わらず、且つ、ワ
ークの側面Wsを吸着しているので押付板8と支持板2
2との間からワークWが滑り落ちることもなく、ワーク
Wを確実に把持固定したまま搬送することができる。更
に、ワーク下から支持板22を引き抜く際に、支持板2
2に巻いたベルト24が支持板22の移動に連れて相対
移動するので、ワークWの下面Wbとベルト24の間の
接触面には滑りが起こらず、ワークWを傷つけることが
ない。
することができる。その際、ワーク把持の場合と同様の
作用効果がある。つまり、従来はワークの上面を吸着す
るので自重全てが吸着面に加わるのに対し、上記の方法
ではワークの側面Wsを吸着してワークWを傾けるだけ
なので、自重の一部しか吸着面に加わらない。また、力
が加わる方向もワークの側面Wsに対して水平方向なの
で、影響が少ない。従って、ワークWが段ボール箱や紙
箱である場合でも、自重に耐えきれず壊れることがな
い。また、ワークWの上面Wtと下面Wbを押付板8と
支持板22とで挟み込むんでいるので、従来の吸着方法
と比較して、吸着面には大きな力が加わらず、且つ、ワ
ークの側面Wsを吸着しているので押付板8と支持板2
2との間からワークWが滑り落ちることもなく、ワーク
Wを確実に把持固定したまま搬送することができる。更
に、ワーク下から支持板22を引き抜く際に、支持板2
2に巻いたベルト24が支持板22の移動に連れて相対
移動するので、ワークWの下面Wbとベルト24の間の
接触面には滑りが起こらず、ワークWを傷つけることが
ない。
【0026】ここで、吸着手段14は基本的には何でも
良いが、図9に電磁石28を吸着手段14として用いた
場合のロボットハンドの構成例を示し、図10に真空吸
着パッド29を吸着手段14として用いた場合のロボッ
トハンドの構成例を示す。なお、28Aは電磁石28の
ケーブルであり、電源を含む制御装置(図示省略)に接
続されている。また、29Aは真空吸着パッド29のホ
ースであり、真空ポンプを含む制御装置(図示省略)に
接続されている。いずれの場合も、電磁石28及び真空
吸着パッド29以外は、図1のロボットハンドと同じ構
成である。
良いが、図9に電磁石28を吸着手段14として用いた
場合のロボットハンドの構成例を示し、図10に真空吸
着パッド29を吸着手段14として用いた場合のロボッ
トハンドの構成例を示す。なお、28Aは電磁石28の
ケーブルであり、電源を含む制御装置(図示省略)に接
続されている。また、29Aは真空吸着パッド29のホ
ースであり、真空ポンプを含む制御装置(図示省略)に
接続されている。いずれの場合も、電磁石28及び真空
吸着パッド29以外は、図1のロボットハンドと同じ構
成である。
【0027】上記の例では、第1アクチュエータとして
シリンダ5を、第2アクチュエータとしてシリンダ11
を、第3アクチュエータとして走行装置17を用いた
が、これらは、油圧シリンダ等の油圧アクチュエータ、
空気シリンダ等の空気アクチュエータ、電動モータ等の
電気アクチュエータ、その他、磁歪、電歪等任意のアク
チュエータを用いることができる。
シリンダ5を、第2アクチュエータとしてシリンダ11
を、第3アクチュエータとして走行装置17を用いた
が、これらは、油圧シリンダ等の油圧アクチュエータ、
空気シリンダ等の空気アクチュエータ、電動モータ等の
電気アクチュエータ、その他、磁歪、電歪等任意のアク
チュエータを用いることができる。
【0028】また、上記の例では、直方体で箱形のワー
クWをロボットハンドの作業対象ワークとしたが、吸着
手段14の吸着が可能な側面を有するワークであれば、
何でも作業対象ワークになる。
クWをロボットハンドの作業対象ワークとしたが、吸着
手段14の吸着が可能な側面を有するワークであれば、
何でも作業対象ワークになる。
【0029】更に、上記の例では、押え部材から下方に
延びワークの側面に臨む側部材として、押付板8の後部
を折り曲げた折曲部9を用いたが、押付板8とは別体の
板等の部材を、押付板8に取り付けたものでも良い。
延びワークの側面に臨む側部材として、押付板8の後部
を折り曲げた折曲部9を用いたが、押付板8とは別体の
板等の部材を、押付板8に取り付けたものでも良い。
【0030】
【発明の効果】以上説明したように、本発明のロボット
ハンド及びそれを用いたワーク把持方法によれば、ワー
クのどこか一側面が空いていれば、ワークを把持するこ
とができ、パレタイズ時にワーク同士の間に隙間を設け
ておく必要がない。また、ワーク把持の際に、ワークを
傾けるため吸着手段でワークの側面を吸着するので、自
重の一部しか吸着面に加わらず、その力の方向もワーク
の側面対して水平方向なので影響が少なく、ワークが段
ボール箱や紙箱である場合でも自重に耐えきれず壊れる
ことはない。更に、ワークの上下面を押え部材と支持部
材とで挟み込むので、吸着面には大きな力が加わらず、
且つ、ワークを確実に把持固定することができる。ま
た、ワークの側面を吸着しているので、押え部材と支持
部材との間からワークが滑り落ちることもない。
ハンド及びそれを用いたワーク把持方法によれば、ワー
クのどこか一側面が空いていれば、ワークを把持するこ
とができ、パレタイズ時にワーク同士の間に隙間を設け
ておく必要がない。また、ワーク把持の際に、ワークを
傾けるため吸着手段でワークの側面を吸着するので、自
重の一部しか吸着面に加わらず、その力の方向もワーク
の側面対して水平方向なので影響が少なく、ワークが段
ボール箱や紙箱である場合でも自重に耐えきれず壊れる
ことはない。更に、ワークの上下面を押え部材と支持部
材とで挟み込むので、吸着面には大きな力が加わらず、
且つ、ワークを確実に把持固定することができる。ま
た、ワークの側面を吸着しているので、押え部材と支持
部材との間からワークが滑り落ちることもない。
【図1】本発明の実施の形態に係るロボットハンドの正
面図。
面図。
【図2】図1の平面図。
【図3】図1の側面図。
【図4】図1のロボットハンドの各可動部の動きを示す
図。
図。
【図5】図1のロボットハンドを用いたワーク把持方法
における一部の工程を示す図。
における一部の工程を示す図。
【図6】図1のロボットハンドを用いたワーク把持方法
における一部の工程を示す図。
における一部の工程を示す図。
【図7】図1のロボットハンドを用いたワーク把持方法
における一部の工程を示す図。
における一部の工程を示す図。
【図8】図1のロボットハンドを用いたワーク把持方法
における一部の工程を示す図。
における一部の工程を示す図。
【図9】吸着手段として電磁石を用いたロボットハンド
の正面図。
の正面図。
【図10】吸着手段として真空吸着パッドを用いたロボ
ットハンドの正面図。
ットハンドの正面図。
【図11】直方体で箱形のワークが複数個パレタイズさ
れた様子を示す斜視図。
れた様子を示す斜視図。
W 直方体で箱形のワーク Wb ワークの下面 Ws ワークの側面 Wt ワークの上面 1 ロボットハンド 2 基台 3 走行装置取付用ブロック 4 シリンダ5用取付け板 5 シリンダ(第1アクチュエータに相当) 6 ピストンロッド(第1アクチュエータの移動部に相
当) 7 ピストンロッド6の移動方向を示す矢印 8 押付板(押え部材に相当) 9 押付板の移動方向を示す矢印 10 折曲部(側部材に相当) 11 シリンダ(第2アクチュエータに相当) 12 ピストンロッド(第2アクチュエータの移動部に
相当) 13 ピストンロッド12の移動方向を示す矢印 14 吸着手段 15、16 吸着手段の移動方向を示す矢印 17 走行装置(第3アクチュエータに相当) 18 ガイドレール 19 走行駆動機構 20 ブロック(第3アクチュエータの移動部に相当) 21 ブロック20の移動方向を示す矢印 22 支持板(支持部材に相当) 23 支持板の移動方向を示す矢印 24 ベルト 25 固定板 26 支持板に対するベルトの相対動方向を示す矢印 27 ワーク下の空間 28 電磁石 28A ケーブル 29 真空吸着パッド 29A ホース 30 ロボットアーム
当) 7 ピストンロッド6の移動方向を示す矢印 8 押付板(押え部材に相当) 9 押付板の移動方向を示す矢印 10 折曲部(側部材に相当) 11 シリンダ(第2アクチュエータに相当) 12 ピストンロッド(第2アクチュエータの移動部に
相当) 13 ピストンロッド12の移動方向を示す矢印 14 吸着手段 15、16 吸着手段の移動方向を示す矢印 17 走行装置(第3アクチュエータに相当) 18 ガイドレール 19 走行駆動機構 20 ブロック(第3アクチュエータの移動部に相当) 21 ブロック20の移動方向を示す矢印 22 支持板(支持部材に相当) 23 支持板の移動方向を示す矢印 24 ベルト 25 固定板 26 支持板に対するベルトの相対動方向を示す矢印 27 ワーク下の空間 28 電磁石 28A ケーブル 29 真空吸着パッド 29A ホース 30 ロボットアーム
Claims (4)
- 【請求項1】 ワークを把持するロボットハンドにおい
て、ロボットのアームに接合される基台と、この基台に
設けられ、前記ワークの上面に向かって前後移動する移
動部を有する第1アクチュエータと、第1アクチュエー
タの移動部に取り付けられ、前記ワークの上面を押すた
めの押え部材と、前記押え部材から下方に延び、前記ワ
ークの側面に臨む側部材と、前記側部材に設けられ、前
記ワークの側面に向かって前後移動する移動部を有する
第2アクチュエータと、第2アクチュエータの移動部に
取り付けられ、前記ワークの側面を吸着するための吸着
手段と、前記基台に設けられ、前記ワークの側面に向か
って前後移動する移動部を有する第3アクチュエータ
と、第3アクチュエータの移動部に取り付けられ、前記
ワークの下面を支えるための支持部材を有することを特
徴とするロボットハンド。 - 【請求項2】 前記吸着手段が電磁石であることを特徴
とする請求項1に記載のロボットハンド。 - 【請求項3】 前記吸着手段が真空吸着パッドであるこ
とを特徴とする請求項1に記載のロボットハンド。 - 【請求項4】 請求項1から3いずれかに記載のロボッ
トハンドを用いてワークを把持するワーク把持方法にお
いて、ロボットハンドをワークに接近させる工程、第2
アクチュエータを作動させてその移動部を前進させ、吸
着手段をワークの側面に当てる工程、吸着手段を作動さ
せてワークの側面を吸着する工程、第1アクチュエータ
を作動させてその移動部を後退させ、吸着手段と押え部
材を共に上昇させてワークの片側を持ち上げる工程、第
3アクチュエータを作動させてその移動部を前進させ、
支持部材をワーク下の空間に挿入する工程、第1アクチ
ュエータを作動させてその移動部を前進させ、押え部材
と吸着手段を共に下降させてワークの上下面を押え部材
と支持部材とで挟み込む工程からなることを特徴とする
ワーク把持方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP9151854A JPH11885A (ja) | 1997-06-10 | 1997-06-10 | ロボットハンド及びこれを用いたワーク把持方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP9151854A JPH11885A (ja) | 1997-06-10 | 1997-06-10 | ロボットハンド及びこれを用いたワーク把持方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH11885A true JPH11885A (ja) | 1999-01-06 |
Family
ID=15527722
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP9151854A Pending JPH11885A (ja) | 1997-06-10 | 1997-06-10 | ロボットハンド及びこれを用いたワーク把持方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH11885A (ja) |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
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1997
- 1997-06-10 JP JP9151854A patent/JPH11885A/ja active Pending
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---|---|---|---|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20050324 |
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A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20050412 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20051213 |