JPH1183511A - Traveling route guidance equipment for vehicle and record medium - Google Patents
Traveling route guidance equipment for vehicle and record mediumInfo
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- JPH1183511A JPH1183511A JP23715297A JP23715297A JPH1183511A JP H1183511 A JPH1183511 A JP H1183511A JP 23715297 A JP23715297 A JP 23715297A JP 23715297 A JP23715297 A JP 23715297A JP H1183511 A JPH1183511 A JP H1183511A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、車両の現在位置を
地図の道路上に配置するマップマッチング機能を備えて
成る車両用走行経路案内装置及び記憶媒体に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a vehicle traveling route guidance apparatus and a storage medium having a map matching function for locating the current position of a vehicle on a map road.
【０００２】[0002]
【従来の技術】車両用走行経路案内装置においては、車
両の現在位置をＧＰＳ等により測定し、この測定した車
両の現在位置と地図データとに基づいて車両の現在位置
を地図の道路上に配置し、ディスプレイに地図と車両の
現在位置とを重ねて表示するようにしている。ここで、
車両が道路を走行しているときには、車両の現在位置は
地図の道路上に位置されるはずであるが、実際には、車
両の現在位置の測定誤差が存在するため、図３に示すよ
うに、測定した車両の現在位置の軌跡１と地図の道路２
とが一致しないことが普通である。2. Description of the Related Art In a vehicle travel route guidance device, a current position of a vehicle is measured by GPS or the like, and the current position of the vehicle is arranged on a map road based on the measured current position of the vehicle and map data. Then, the map and the current position of the vehicle are superimposed on the display. here,
When the vehicle is traveling on the road, the current position of the vehicle should be located on the road on the map, but in practice, there is a measurement error of the current position of the vehicle, so as shown in FIG. , Locus 1 of the current position of the measured vehicle and road 2 of the map
It is common that does not match.
【０００３】このため、車両用走行経路案内装置では、
いわゆるマップマッチングを行うことにより、車両の現
在位置を地図の道路上に修正配置するように構成してい
る。具体的には、図３に示すように、今、車両の現在位
置が点Ａ１であったとすると、この点Ａ１から道路２に
垂線を引き、この垂線と道路２の交点Ａ２を車両の現在
位置とすることにより、マップマッチングを行ってい
る。この場合、点Ａ１と点Ａ２との距離を誤差半径ｒと
呼び、点Ａ１を中心とする半径が誤差半径ｒの円を誤差
円３と呼ぶことにする。車両の現在位置は走行と共に誤
差を含んで変化し、誤差半径ｒ及び誤差円３も走行と共
に変化する。[0003] For this reason, in a vehicle travel route guide device,
By performing so-called map matching, the present position of the vehicle is modified and arranged on the road on the map. Specifically, as shown in FIG. 3, if the current position of the vehicle is now point A1, a perpendicular is drawn from this point A1 to road 2, and the intersection A2 of this perpendicular and road 2 is set to the current position of the vehicle. By doing so, map matching is performed. In this case, the distance between the point A1 and the point A2 is referred to as an error radius r, and a circle centered on the point A1 and having an error radius r is referred to as an error circle 3. The current position of the vehicle changes with an error as the vehicle travels, and the error radius r and the error circle 3 also change as the vehicle travels.
【０００４】また、車両用走行経路案内装置は、地図を
表現する地図データとして、細かい縮尺レベルの細密地
図を表現する細密地図データと、細密地図よりも荒い縮
尺レベルであると共に細密地図がカバーする地域よりも
広い地域をカバーする詳細地図を表現する詳細地図デー
タとを備えている。上記細密地図と上記詳細地図の関係
を図４に概略的に示す。この図４において、細密地図４
は、多数枚に区分された単位細密地図４ａから構成され
ており、例えば市街地等をカバーする地図である。尚、
単位細密地図４ａは、ディスプレイの１画面に表示可能
な地図領域にほぼ対応している。Further, the vehicle travel route guidance device covers, as map data representing a map, fine map data representing a fine map at a finer scale level, and a finer map at a smaller scale level than the fine map. And detailed map data representing a detailed map covering an area wider than the area. FIG. 4 schematically shows the relationship between the fine map and the detailed map. In FIG. 4, a detailed map 4
Is a map composed of a plurality of unit detailed maps 4a, for example, covering an urban area or the like. still,
The unit minute map 4a substantially corresponds to a map area that can be displayed on one screen of the display.
【０００５】これに対して、詳細地図５は、多数枚に区
分された単位詳細地図５ａから構成されており、上記市
街地及びこの市街地の周辺地域（農山村や山間地域等）
をカバーする地図である。この場合、単位詳細地図５ａ
は、例えば１６（４×４）枚の単位細密地図４ａがカバ
ーする地域に対応するように構成されている。即ち、詳
細地図５の縮尺は、細密地図４の縮尺の１／４である。
尚、地図データには、道路データ、背景データ及び文字
データが含まれている。[0005] On the other hand, the detailed map 5 is composed of a unit detailed map 5a divided into a large number of sheets. The detailed map 5 includes the above-mentioned urban area and the surrounding area (agricultural and mountain villages, mountain areas, etc.).
It is a map that covers. In this case, the unit detailed map 5a
Is configured to correspond to the area covered by, for example, 16 (4 × 4) unit minute maps 4a. That is, the scale of the detailed map 5 is １ ／ of the scale of the fine map 4.
The map data includes road data, background data, and character data.
【０００６】[0006]
【発明が解決しようとする課題】さて、上記構成におい
て、マップマッチングを行う場合、細密地図４がある地
域、即ち、細密地図４と詳細地図５が重なるラップ地域
（図４中２点鎖線で示す地域）６では、細密地図データ
に基づいて細密地図４上でマップマッチングを行うよう
に構成されている。そして、細密地図４がない地域、即
ち、詳細地図５の中のラップ地域６の外側の地域では、
詳細地図データに基づいて詳細地図５上でマップマッチ
ングを行うように構成されている。In the above configuration, when map matching is performed, an area where the fine map 4 is located, that is, a lap area where the fine map 4 and the detailed map 5 overlap (shown by a two-dot chain line in FIG. 4). In (area) 6, map matching is performed on the fine map 4 based on the fine map data. Then, in an area without the detailed map 4, that is, in an area outside the lap area 6 in the detailed map 5,
The map matching is performed on the detailed map 5 based on the detailed map data.
【０００７】また、細密地図データの道路データは、国
道、県道はもとより私道などほとんどすべての道路を含
んで構成されている。これに対して、ラップ地域６に対
応する詳細地図データの道路データには、幹線道路等の
比較的大きな道路しか含まれておらず、例えば幅員が１
３ｍ未満の一般道や私道などの小さい道路は含まれてい
ない。但し、ラップ地域６の外側の地域に対応する詳細
地図データの道路データには、ほとんどすべての道路が
含まれている。これは、隣接する各縮尺レベルのつなが
りにおいて道路が切れ目なく表示されるようにするため
である。The road data of the fine map data includes almost all roads such as private roads as well as national roads and prefectural roads. On the other hand, the road data of the detailed map data corresponding to the lap area 6 includes only relatively large roads such as the main roads.
Small roads such as general roads and private roads shorter than 3 m are not included. However, the road data of the detailed map data corresponding to the area outside the lap area 6 includes almost all roads. This is to ensure that roads are displayed seamlessly at the connection between adjacent scale levels.
【０００８】次に、マップマッチングが細密地図データ
に基づく処理から詳細地図データに基づく処理へ切り換
わる場合の制御について、図５も参照して説明する。ま
ず、細密地図データに基づいて細密地図４上でマップマ
ッチングが行われているとする。やがて、車両が細密地
図４の端部４ｂ近傍のＢ地点に至ると、誤差円３が細密
地図４からはみだす状態、即ち、誤差円３の内部に細密
地図４が一部でも存在しない状態となる。このような状
態になると、細密地図データに基づくマップマッチング
処理から詳細地図データに基づくマップマッチング処理
へ切り換わるように構成されている。Next, control when map matching is switched from processing based on fine map data to processing based on detailed map data will be described with reference to FIG. First, it is assumed that map matching is performed on the fine map 4 based on the fine map data. Eventually, when the vehicle reaches the point B near the end 4 b of the fine map 4, the error circle 3 protrudes from the fine map 4, that is, a state in which the fine map 4 does not partially exist inside the error circle 3. . In such a state, it is configured to switch from the map matching process based on the fine map data to the map matching process based on the detailed map data.
【０００９】ここで、詳細地図データに基づくマップマ
ッチング処理へ切り換わった直後の時点では、マップマ
ッチングを行う詳細地図データは、図５に示すように、
ラップ地域６のうちの境界に沿う境界領域６ａの地図を
表現する詳細地図データとなる。このため、車両が幹線
道路のような大きな道路を走行していた場合には、該大
きな道路を表すデータが上記境界領域６ａを表現する詳
細地図データに存在しているから、マップマッチング処
理は支障なく実行される。Here, immediately after switching to the map matching process based on the detailed map data, the detailed map data on which the map matching is performed is as shown in FIG.
The detailed map data represents a map of the boundary area 6a along the boundary of the lap area 6. For this reason, when the vehicle is traveling on a large road such as a main road, the map matching process is not performed because the data representing the large road exists in the detailed map data representing the boundary area 6a. Run without.
【００１０】しかし、車両が小さい道路を走行していた
場合には、該小さい道路を表すデータが上記境界領域６
ａを表現する詳細地図データに存在していないため、図
５に示すように、車両の現在地点Ｂ´を配置する道路が
存在しない状態となる。このような状態になると、車両
の現在地点Ｂ´を配置する道路を捜す処理が行われ、誤
差円３内に走行中以外の道路が存在した際に、その道路
にマップマッチング処理が行われてしまい、実際の道路
と異なる道路に車両の現在地点が表示されてしまうおそ
れがあった。この問題は、誤差円３が大きいほど、地図
の切り替えタイミングが早まるため、発生し易い。誤差
円３が大きくなる原因としては、かなり低速な走行や、
ラップ地域６の境界の手前で停止するような場合などが
考えられる。However, when the vehicle is traveling on a small road, data representing the small road is stored in the boundary area 6.
Since the map does not exist in the detailed map data expressing “a”, there is no road where the current point B ′ of the vehicle is located as shown in FIG. In such a state, a process for searching for a road on which the current position B 'of the vehicle is located is performed. When a road other than the traveling road exists within the error circle 3, the map matching process is performed on the road. As a result, the current location of the vehicle may be displayed on a road different from the actual road. This problem is likely to occur because the larger the error circle 3, the earlier the map switching timing. The reason why the error circle 3 becomes large is that traveling at a considerably low speed,
A case where the vehicle stops before the boundary of the lap area 6 may be considered.
【００１１】そこで、本発明の目的は、第１の地図の端
部近傍で第１の地図データに基づくマップマッチング処
理から第１の地図より縮尺の小さな第２の地図データに
基づくマップマッチング処理に切り換わる際のマップマ
ッチング処理が好適に行われる車両用走行経路案内装置
及び記憶媒体を提供することにある。Accordingly, an object of the present invention is to provide a map matching process based on the first map data near the end of the first map and a map matching process based on the second map data smaller in scale than the first map. It is an object of the present invention to provide a vehicle travel route guidance device and a storage medium in which a map matching process at the time of switching is preferably performed.
【００１２】[0012]
【課題を解決するための手段】請求項１の発明において
は、第２の地図データのうちの、第２の地図と第１の地
図が重なるラップ地域のうちの境界に沿う境界領域の地
図を表現する境界領域用地図データが、その中の少なく
とも道路データとして、第１の地図データと同じデータ
を有するように構成した。この構成によれば、第１の地
図データに基づくマップマッチング処理から第２の地図
データに基づくマップマッチング処理へ切り換わった直
後の時点では、マップマッチングを行う第２の地図デー
タは、ラップ地域のうちの境界に沿う境界領域の地図を
表現する境界領域用地図データとなり、これには、第１
の地図データに含まれている道路データと同じデータが
含まれている。このため、車両が小さい道路を走行して
いたとしても、該小さい道路を表すデータが上記境界領
域の地図を表現する境界領域用地図データ（第２の地図
データ）に存在するようになるから、マップマッチング
処理が切り換わる際のマップマッチングが好適に行われ
る。According to the first aspect of the present invention, a map of a boundary area along a boundary of a lap area where the second map and the first map overlap in the second map data. The map data for the boundary area to be represented has the same data as the first map data as at least road data therein. According to this configuration, at the point immediately after switching from the map matching process based on the first map data to the map matching process based on the second map data, the second map data for performing the map matching includes the lap area. Boundary area map data representing a map of the boundary area along the boundary is included in the first area data.
The same data as the road data included in the map data is included. For this reason, even if the vehicle is traveling on a small road, data representing the small road is present in the boundary area map data (second map data) representing the map of the boundary area. Map matching when the map matching process is switched is suitably performed.
【００１３】また、請求項２の発明の記憶媒体に記憶さ
れた地図データを車両用走行経路案内装置で使用するよ
うに構成すれば、請求項１の発明と同じ作用効果を得る
ことができる。更に、請求項３の発明の記憶媒体に記憶
されたプログラムで請求項１の車両用走行経路案内装置
を動作させるように構成すれば、請求項１の発明と同じ
作用効果を得ることができる。Further, if the map data stored in the storage medium according to the second aspect of the invention is configured to be used in the vehicle traveling route guidance device, the same operation and effect as the first aspect of the invention can be obtained. Further, if the program stored in the storage medium of the third aspect of the present invention is configured to operate the vehicle travel route guidance device of the first aspect, the same operational effects as those of the first aspect can be obtained.
【００１４】[0014]
【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施例について
図１及び図２を参照しながら説明する。まず、図１は車
両用走行経路案内装置（カーナビゲーションシステム）
の電気的構成を概略的に示している。この図１におい
て、ＧＰＳ受信機１１は、人工衛星（ＧＰＳ衛星）から
の電波を受信し、この受信信号（復調信号、即ち、車両
の現在位置を計算するための信号）を制御装置１２に出
力するように構成されている。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS One embodiment of the present invention will be described below with reference to FIGS. First, FIG. 1 shows a traveling route guidance device for a vehicle (car navigation system).
1 schematically shows the electrical configuration of the present embodiment. In FIG. 1, a GPS receiver 11 receives a radio wave from an artificial satellite (GPS satellite) and outputs a received signal (a demodulated signal, that is, a signal for calculating a current position of a vehicle) to a control device 12. It is configured to be.
【００１５】方位センサ１３は、例えば地磁気を利用し
て車両の進行方向を検出し、この検出した車両の進行方
向を示す信号、即ち、方位信号を制御装置１２に出力す
るように構成されている。車輪速センサ１４は、車輪の
回転数により車両の走行距離を検出し、この検出した距
離信号を制御装置１２に出力するように構成されてい
る。The direction sensor 13 detects the traveling direction of the vehicle using, for example, geomagnetism, and outputs a signal indicating the detected traveling direction of the vehicle, that is, a direction signal to the control device 12. . The wheel speed sensor 14 is configured to detect the traveling distance of the vehicle based on the number of rotations of the wheels, and output the detected distance signal to the control device 12.
【００１６】また、記憶装置１５は、例えばＣＤ−ＲＯ
Ｍドライブユニットから構成されており、地図データ等
を記憶するＣＤ−ＲＯＭ（記憶媒体）を駆動するもので
ある。上記記憶装置１５は、制御装置１２から読み出し
信号が与えられると、記憶媒体（ＣＤ−ＲＯＭ）に記憶
された所定の地図データ等を読出し、その読出した地図
データ等を制御装置１２に出力するように構成されてい
る。尚、上記ＣＤ−ＲＯＭには、案内音声を発生させる
ための音声データも記憶されている。The storage device 15 is, for example, a CD-RO
It is composed of M drive units and drives a CD-ROM (storage medium) for storing map data and the like. Upon receiving a read signal from the control device 12, the storage device 15 reads predetermined map data and the like stored in a storage medium (CD-ROM), and outputs the read map data and the like to the control device 12. Is configured. The CD-ROM also stores voice data for generating a guidance voice.
【００１７】更に、操作部１６は、例えば複数のキーを
有するキーボードからなり、車両の乗員等により操作可
能に構成されている。この操作部１６は、乗員等の操作
に応じて走行案内に必要な操作信号を制御装置１２に出
力するように構成されている。上記操作部１６は、目的
地経路を設定するときの目的地及び通過点を設定入力で
きる構成となっている。例えば、表示装置１７の画面上
の位置指定或いはその地点の電話番号の指定により目的
地及び通過点を入力することができる。この場合、表示
装置１７の画面の表面にタッチセンサを設け、このタッ
チセンサにより上記操作部１６を構成することも好まし
い。Further, the operation unit 16 is composed of, for example, a keyboard having a plurality of keys, and is configured to be operable by a vehicle occupant or the like. The operation unit 16 is configured to output an operation signal necessary for traveling guidance to the control device 12 in accordance with an operation of an occupant or the like. The operation unit 16 is configured to be capable of setting and inputting a destination and a passing point when setting a destination route. For example, the destination and the passing point can be input by specifying the position on the screen of the display device 17 or specifying the telephone number of the point. In this case, it is also preferable to provide a touch sensor on the surface of the screen of the display device 17 and configure the operation unit 16 with the touch sensor.
【００１８】さて、制御装置１２は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、
ＲＡＭ、ハードディスク及び各種の周辺回路などを含ん
で構成されている。この制御装置１２は、車両用走行経
路案内装置の処理全般を制御する機能を有しており、そ
のためのプログラムを記憶している。上記制御装置１２
は、ＧＰＳ受信機１１、方位センサ１３、車輪速センサ
１４、記憶装置１５及び操作部１６からの各信号を受け
て、表示装置１７に車両の現在の走行領域の地図（道路
地図）を表示すると共に、その地図の道路上に車両の現
在位置を配置して表示する処理を実行するように構成さ
れている。The control device 12 includes a CPU, a ROM,
It is configured to include a RAM, a hard disk, and various peripheral circuits. The control device 12 has a function of controlling the overall processing of the vehicle travel route guidance device, and stores a program for that. The control device 12
Receives signals from the GPS receiver 11, the azimuth sensor 13, the wheel speed sensor 14, the storage device 15, and the operation unit 16, and displays a map (road map) of the current traveling area of the vehicle on the display device 17. At the same time, it is configured to execute a process of arranging and displaying the current position of the vehicle on the road of the map.
【００１９】ここで、制御装置１２は、車両の現在位置
を検出（測定）するにあたって、ＧＰＳ受信機１１から
の受信信号に基づいて車両の絶対位置を計算する方法
（ＧＰＳ航法）と、方位センサ１３及び車輪速センサ１
４からの各出力信号（即ち、車両の移動方向及び移動距
離）に基づいて車両の推定位置を計算する方法（自律航
法）とを併用するように構成されている。そして、制御
装置１２は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信できる間は、
ＧＰＳ航法により車両の現在位置を算出し、ＧＰＳ衛星
からの電波を受信できない間は、自律航法により車両の
現在位置を算出するようになっている。この場合、制御
装置１２が現在位置測定手段を構成している。Here, when detecting (measuring) the current position of the vehicle, the control device 12 calculates the absolute position of the vehicle based on a signal received from the GPS receiver 11 (GPS navigation) and a direction sensor. 13 and wheel speed sensor 1
The method (autonomous navigation) of calculating the estimated position of the vehicle based on each output signal from the control unit 4 (that is, the moving direction and the moving distance of the vehicle) is used in combination. Then, while the control device 12 can receive the radio wave from the GPS satellite,
The current position of the vehicle is calculated by the GPS navigation, and while the radio wave from the GPS satellite cannot be received, the current position of the vehicle is calculated by the autonomous navigation. In this case, the control device 12 constitutes a current position measuring means.
【００２０】また、制御装置１２は、記憶装置１５内の
地図データを参照して、地図の道路上に上記検出した車
両の現在位置を配置する処理、即ち、マップマッチング
処理を実行するように構成されている。この場合、制御
装置１２がマップマッチング手段を構成している。ま
た、表示装置１７は、例えば車両のインストルメントパ
ネル部に設けられており、地図や現在位置を表示するこ
とが可能になっている。この表示装置１７としては、液
晶表示装置、ＣＲＴ表示装置等を用いることができる。
更に、音声案内装置１８は、制御装置１２から出力され
る信号により、走行案内のための音声を車室内に発生す
るように構成されている。The controller 12 refers to the map data in the storage device 15 and performs a process of arranging the detected current position of the vehicle on the road of the map, that is, a map matching process. Have been. In this case, the control device 12 constitutes a map matching unit. The display device 17 is provided, for example, on an instrument panel of a vehicle, and can display a map and a current position. As the display device 17, a liquid crystal display device, a CRT display device, or the like can be used.
Further, the voice guidance device 18 is configured to generate a voice for traveling guidance in the vehicle interior according to a signal output from the control device 12.
【００２１】一方、記憶装置１５の記憶媒体（ＣＤ−Ｒ
ＯＭ）には、地図データとして、細かい縮尺レベルの細
密地図２０（図２参照）を表現する細密地図データと、
上記細密地図よりも荒い縮尺レベルであると共に細密地
図がカバーする地域よりも広い地域をカバーする詳細地
図２１（図２参照）を表現する詳細地図データとが記憶
されている。この場合、細密地図２０及び細密地図デー
タが第１の地図及び第１の地図データを構成し、詳細地
図２１及び詳細地図データが第２の地図及び第２の地図
データを構成している。On the other hand, the storage medium (CD-R
OM) includes, as map data, fine map data representing a fine map 20 (see FIG. 2) at a small scale level;
Detailed map data representing a detailed map 21 (see FIG. 2) which has a smaller scale level than the fine map and covers an area wider than the area covered by the fine map is stored. In this case, the detailed map 20 and the detailed map data constitute the first map and the first map data, and the detailed map 21 and the detailed map data constitute the second map and the second map data.
【００２２】尚、本実施例の記憶媒体には、上記詳細地
図２１よりも更に荒い複数の縮尺レベルの地図を表現す
る複数の地図データが記憶されている。つまり、記憶媒
体内に格納されている地図データは、複数段階（例えば
５段階）に階層化された構成となっている。Incidentally, the storage medium of the present embodiment stores a plurality of map data representing a map of a plurality of reduced scales which is rougher than the detailed map 21. That is, the map data stored in the storage medium has a hierarchical structure of a plurality of levels (for example, five levels).
【００２３】ここで、細密地図２０と詳細地図２１との
縮尺の関係は、従来構成のところで説明した細密地図４
と詳細地図５の関係（図４参照）とほぼ同じである。即
ち、細密地図２０は、多数枚に区分された単位細密地図
２０ａから構成されており、例えば市街地等をカバーす
る地図である。そして、細密地図２０を表現する細密地
図データは、道路データ、背景データ及び文字データか
ら構成されている。Here, the relationship between the scales of the detailed map 20 and the detailed map 21 is based on the detailed map 4 described in the conventional configuration.
And the detailed map 5 (see FIG. 4). That is, the fine map 20 is composed of a unit fine map 20a divided into a large number of sheets, and is a map that covers, for example, an urban area. The fine map data representing the fine map 20 is composed of road data, background data, and character data.
【００２４】また、詳細地図２１は、多数枚に区分され
た単位詳細地図２１ａから構成されており、上記市街地
及びこの市街地の周辺地域（農山村や山間地域等）をカ
バーする地図である。この場合、単位詳細地図２１ａ
は、例えば１６（４×４）枚の単位細密地図２０ａがカ
バーする地域に対応するように構成されている。即ち、
詳細地図２１の縮尺は、細密地図２０の縮尺の１／４で
ある。また、詳細地図２１を表現する詳細地図データ
は、道路データ、背景データ及び文字データから構成さ
れている。Further, the detailed map 21 is composed of a unit detailed map 21a divided into a large number of sheets, and is a map covering the above-mentioned city area and surrounding areas (agricultural and mountain villages and mountainous areas). In this case, the unit detailed map 21a
Is configured to correspond to, for example, an area covered by 16 (4 × 4) unit minute maps 20a. That is,
The scale of the detailed map 21 is １ ／ of the scale of the detailed map 20. The detailed map data representing the detailed map 21 is composed of road data, background data, and character data.
【００２５】ここで、本実施例の詳細地図２１を表現す
る詳細地図データが、従来構成の詳細地図５を表現する
詳細地図データと異なる点について、図２を参照して説
明する。まず、詳細地図２１と細密地図２０とが重なる
ラップ地域２２（図４中２点鎖線で示す地域６と同じ地
域）において、その境界２３の内側に沿って、領域の幅
ｄが例えば単位詳細地図２１ａの１枚分に等しい寸法の
境界領域２４を設定する。そして、この境界領域２４の
地図を表現する境界領域用地図データの中の少なくとも
道路データとして、上記細密地図２０を表現する細密地
図データの道路データと同じデータを持たせるように構
成している。Here, the difference between the detailed map data expressing the detailed map 21 of the present embodiment and the detailed map data expressing the detailed map 5 of the conventional configuration will be described with reference to FIG. First, in the lap area 22 where the detailed map 21 and the fine map 20 overlap (the same area as the area 6 indicated by the two-dot chain line in FIG. 4), the width d of the area is set along the inside of the boundary 23 to, for example, the unit detailed map. A boundary area 24 having a size equal to one sheet 21a is set. Then, at least the road data in the boundary area map data expressing the map of the boundary area 24 has the same data as the road data of the fine map data expressing the fine map 20.
【００２６】尚、詳細地図２１を表現する詳細地図デー
タのうちのラップ領域２２の外側の領域２５の地図を表
現する詳細地図データ、並びに、ラップ領域２２の中の
境界領域２４の内側の領域２６の地図を表現する詳細地
図データは、従来構成の詳細地図５を表現する詳細地図
データと同じデータである。また、本実施例の細密地図
２０を表現する細密地図データは、従来構成の細密地図
４を表現する詳細地図データと同じデータである。The detailed map data expressing the map of the area 25 outside the wrap area 22 in the detailed map data expressing the detailed map 21 and the area 26 inside the boundary area 24 in the wrap area 22 Is the same data as the detailed map data expressing the detailed map 5 having the conventional configuration. Further, the fine map data expressing the fine map 20 of the present embodiment is the same data as the detailed map data expressing the fine map 4 having the conventional configuration.
【００２７】さて、上記構成において、マップマッチン
グを行う場合、細密地図２０がある地域、即ち、細密地
図２０と詳細地図２１が重なるラップ地域２２において
は、細密地図データに基づいて細密地図２０上でマップ
マッチングを行うように構成されている。そして、細密
地図２０がない地域、即ち、詳細地図２１の中のラップ
地域２２の外側の地域では、詳細地図データに基づいて
詳細地図２１上でマップマッチングを行うように構成さ
れている。In the above configuration, when performing map matching, in an area where the fine map 20 exists, that is, in a lap area 22 where the fine map 20 and the detailed map 21 overlap, the map is displayed on the fine map 20 based on the fine map data. It is configured to perform map matching. In a region where the detailed map 20 is not provided, that is, in a region outside the lap region 22 in the detailed map 21, map matching is performed on the detailed map 21 based on the detailed map data.
【００２８】ここで、マップマッチングが細密地図デー
タに基づく処理から詳細地図データに基づく処理へ切り
換わる場合の制御について、詳しく説明する。まず、細
密地図データに基づいて細密地図２０上でマップマッチ
ングが行われているとする。この場合、車両の現在位置
が細密地図２０の道路２７上に配置されて、車両が該道
路２７を走行しているように表示装置１７に表示されて
いる。Here, control when map matching is switched from processing based on detailed map data to processing based on detailed map data will be described in detail. First, it is assumed that map matching is performed on the fine map 20 based on the fine map data. In this case, the current position of the vehicle is arranged on the road 27 of the fine map 20, and the display device 17 displays that the vehicle is traveling on the road 27.
【００２９】この後、図２に示すように、車両が細密地
図２０の端部２０ｂ近傍のＢ地点に至ると、誤差円３が
細密地図２０からはみだす状態、即ち、誤差円３の内部
に細密地図２０が一部でも存在しない状態となる。この
ような状態になると、細密地図データに基づくマップマ
ッチング処理から詳細地図データに基づくマップマッチ
ング処理へ切り換わる。Thereafter, as shown in FIG. 2, when the vehicle reaches the point B near the end portion 20b of the fine map 20, the error circle 3 protrudes from the fine map 20, that is, the fine circle The map 20 does not exist even in part. In such a state, the processing is switched from the map matching processing based on the fine map data to the map matching processing based on the detailed map data.
【００３０】ここで、詳細地図データに基づくマップマ
ッチング処理へ切り換わった直後の時点では、マップマ
ッチングを行う詳細地図データは、ラップ地域２２のう
ちの境界２３に沿う境界領域２４の地図を表現する詳細
地図データとなる。そして、この詳細地図データには、
道路データとして、細密地図２０を表現する細密地図デ
ータの道路データと同じデータが保持されている。この
ため、車両が小さい道路を走行していたとしても、該小
さい道路を表すデータが上記境界領域２４の地図を表現
する詳細地図データに存在するから、図２に示すよう
に、車両の現在地点Ｂ´を配置する道路２７が存在する
状態となる。この結果、従来構成（図５参照）とは異な
り、マップマッチング処理は支障なく好適に実行され
る。尚、上記したように、詳細地図データに基づくマッ
プマッチング処理へ切り換わると、表示装置１７には詳
細地図２１が表示されると共に、詳細地図２１の道路２
７上に車両の現在位置が表示（配置）されるようになっ
ている。Here, immediately after switching to the map matching process based on the detailed map data, the detailed map data on which the map matching is performed expresses a map of the boundary area 24 along the boundary 23 of the lap area 22. It becomes detailed map data. And, in this detailed map data,
As the road data, the same data as the road data of the fine map data expressing the fine map 20 is held. For this reason, even if the vehicle is traveling on a small road, since the data representing the small road is present in the detailed map data representing the map of the boundary area 24, as shown in FIG. A state in which the road 27 on which B ′ is arranged exists. As a result, unlike the conventional configuration (see FIG. 5), the map matching process is suitably executed without any trouble. As described above, when the process is switched to the map matching process based on the detailed map data, the detailed map 21 is displayed on the display device 17 and the road 2 of the detailed map 21 is displayed.
7, the current position of the vehicle is displayed (arranged).
【００３１】また、車両が幹線道路のような大きな道路
を走行していた場合には、該大きな道路を表すデータは
上記境界領域２４の地図を表現する詳細地図データに勿
論存在しているから、マップマッチング処理は支障なく
実行される。When the vehicle is traveling on a large road such as an arterial road, the data representing the large road exists in the detailed map data representing the map of the boundary area 24, of course. The map matching process is executed without any trouble.
【００３２】そして、車両が更に走行して、車両が上記
境界領域２４に隣接する詳細地図２１の領域に入った場
合、この領域の地図を表現する詳細地図データには小さ
い道路を表すデータが存在している。このため、車両の
現在地点を道路上に配置することができ、マップマッチ
ングが支障なく実行される。When the vehicle further travels and enters the area of the detailed map 21 adjacent to the boundary area 24, the detailed map data representing the map of this area includes data representing a small road. doing. For this reason, the current position of the vehicle can be arranged on the road, and the map matching is executed without any trouble.
【００３３】このような構成の本実施例によれば、詳細
地図データ（第２の地図データ）のうちの、詳細地図
（第２の地図）と細密地図（第１の地図）が重なるラッ
プ地域２２のうちの境界２３に沿う境界領域２４の地図
を表現する境界領域用地図データが、その中の少なくと
も道路データとして詳細地図データと同じデータを有す
るように構成した。これにより、細密地図データに基づ
くマップマッチング処理から詳細地図データに基づくマ
ップマッチング処理へ切り換わった直後の時点では、マ
ップマッチングを行う詳細地図データは、ラップ地域２
２のうちの境界２３に沿う境界領域２４の地図を表現す
る境界領域用地図データとなり、これには、細密地図デ
ータに含まれている道路データと同じデータが含まれて
いる。According to the present embodiment having such a configuration, of the detailed map data (second map data), the lap area where the detailed map (second map) and the fine map (first map) overlap with each other. The boundary area map data expressing the map of the boundary area 24 along the boundary 23 among the 22 has the same data as the detailed map data as at least the road data therein. As a result, immediately after switching from the map matching processing based on the fine map data to the map matching processing based on the detailed map data, the detailed map data on which the map matching is performed is the lap area 2
Boundary area map data representing a map of the boundary area 24 along the boundary 23 of the two, and includes the same data as the road data included in the fine map data.
【００３４】このため、車両が小さい道路を走行してい
たとしても、該小さい道路を表すデータが上記境界領域
２４の地図を表現する境界領域用地図データ（詳細地図
データ）に存在するようになるから、マップマッチング
処理が切り換わる際に、マップマッチングができなくな
る事態を確実に防止することができる。これにより、上
記境界領域２４におけるロケーションの精度を向上させ
ることができる。そして、本実施例の場合、制御装置１
２の制御プログラムについては何等変更する必要がな
く、従来構成の制御プログラムと同じものを使用するこ
とができる。Therefore, even if the vehicle is traveling on a small road, data representing the small road is present in the boundary area map data (detailed map data) representing the map of the boundary area 24. Therefore, it is possible to reliably prevent a situation in which map matching cannot be performed when the map matching process is switched. Thereby, the accuracy of the location in the boundary region 24 can be improved. In the case of the present embodiment, the control device 1
The control program of No. 2 does not need to be changed at all, and the same control program as that of the conventional configuration can be used.
【００３５】尚、上記実施例では、細密地図２０と詳細
地図２１との間でマップマッチングを行う構成に適用し
たが、これに限られるものではなく、例えば細密地図２
０よりも縮尺レベルが小さい（より細かい）地図と細密
地図２０との間でマップマッチングを行う構成に適用し
ても良いし、また、詳細地図２１よりも縮尺レベルが大
きい（より荒い）地図と詳細地図２１との間でマップマ
ッチングを行う構成に適用しても良いし、また、他の縮
尺レベルの地図とその縮尺レベルよりも１段荒い縮尺レ
ベルの地図との間でマップマッチングを行う構成に適用
しても良い。In the above-described embodiment, the present invention is applied to a configuration in which map matching is performed between the detailed map 20 and the detailed map 21. However, the present invention is not limited to this.
The present invention may be applied to a configuration in which map matching is performed between a map whose scale level is smaller (finer) than 0 and the fine map 20, and a map whose scale level is larger (rougher) than the detailed map 21. The present invention may be applied to a configuration in which map matching is performed with the detailed map 21, or a configuration in which map matching is performed between a map at another scale level and a map at a scale level one level lower than the scale level. May be applied.
【００３６】また、上記実施例では、境界領域２４の幅
ｄを単位詳細地図２１ａの１枚分に等しい寸法、即ち、
単位細密地図２０ａの４枚分（４×４）に等しい寸法と
したが、これに限られるものではなく、境界領域の幅を
単位細密地図の３枚分（３×３）または２枚分（２×
２）または１枚分（１×１）または５枚分（５×５）以
上に等しい寸法としても良い。この場合、経路計算仕様
の演算処理においては、（３×３）枚の細密地図を必要
とするので、境界領域の幅を単位細密地図の３枚分（３
×３）以上の寸法とすることが好ましい。In the above embodiment, the width d of the boundary area 24 is set to a dimension equal to one unit detailed map 21a, that is,
Although the size is set to be equal to four (4 × 4) units of the unit minute map 20a, the width is not limited to this, and the width of the boundary area is set to three (3 × 3) or two (3) units of the unit minute map 2x
2) or a size equal to or more than one sheet (1 × 1) or five sheets (5 × 5). In this case, since the calculation processing of the path calculation specification requires (3 × 3) fine maps, the width of the boundary region is set to be equal to three unit fine maps (3
× 3) It is preferable that the dimensions be equal to or larger than the above.
【００３７】更に、上記実施例では、ＣＤ−ＲＯＭに地
図データ（細密地図データ及び詳細地図データ等）を記
憶させるように構成したが、これに代えて、例えばハー
ドディスクやＭＯディスクやＤＶＤ−ＲＯＭ等に記憶さ
せるように構成しても良い。この場合、各記憶媒体を駆
動するドライブユニットを記憶装置として用いれば良
い。Further, in the above embodiment, the map data (fine map data, detailed map data, etc.) is stored in the CD-ROM. Instead, for example, a hard disk, MO disk, DVD-ROM, etc. May be stored. In this case, a drive unit that drives each storage medium may be used as a storage device.
【００３８】更にまた、上記した構成の車両用走行経路
案内装置を動作させるプログラム、即ち、制御装置１２
の制御プログラムをＣＤ−ＲＯＭやフロッピーディスク
やメモリカード等の携帯可能な記憶媒体に記憶させてお
き、この記憶媒体から制御装置１２（内のハードディス
ク）へ適宜インストールするように構成しても良い。こ
のように構成すると、プログラムの修正やバージョンア
ップを容易に行うことができる。また、上記プログラム
を地図データ等と一緒に記憶媒体に記憶させるように構
成しても良い。Further, a program for operating the vehicle traveling route guide device having the above-described configuration, that is, the control device 12
The control program may be stored in a portable storage medium such as a CD-ROM, a floppy disk, or a memory card, and the storage medium may be appropriately installed in the control device 12 (hard disk therein). With this configuration, the program can be easily modified or upgraded. Further, the program may be stored in a storage medium together with map data and the like.
【００３９】又、上記実施例では、境界領域用地図デー
タの中の少なくとも道路データとして、細密地図データ
の道路データと同じデータを持たせるように構成し、表
示装置１７への境界領域用地図データの表示としては、
この新たな保持データに関する表示は行わないようにし
ている。これは、表示のための新たなソフト変更を回避
するためである。しかし、ソフト変更によって境界領域
用地図データの表示に細密地図データと同じ道路データ
を表示するようにしても良い。このような場合、地図の
切り替え後においても車両の現在位置は必ず走行中の表
示道路上に表示されるようになる。Further, in the above embodiment, at least the road data in the boundary area map data is configured to have the same data as the road data of the fine map data. The display of
The display of the new held data is not performed. This is to avoid a new software change for display. However, the same road data as the fine map data may be displayed on the display of the boundary area map data by software change. In such a case, even after the map is switched, the current position of the vehicle is always displayed on the display road on which the vehicle is traveling.
【図１】本発明の一実施例を示すブロック図FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of the present invention.
【図２】マップマッチングが細密地図データに基づく処
理から詳細地図データに基づく処理へ切り換わる場合の
制御動作について説明するための図FIG. 2 is a diagram for explaining a control operation when map matching switches from processing based on fine map data to processing based on detailed map data.
【図３】従来構成を示すもので、マップマッチング処理
を説明するための図FIG. 3 shows a conventional configuration, and is a diagram for explaining a map matching process.
【図４】細密地図と詳細地図との関係を示す図FIG. 4 is a diagram showing a relationship between a detailed map and a detailed map.
【図５】図２相当図FIG. 5 is a diagram corresponding to FIG. 2;
１１はＧＰＳ受信機、１２は制御装置（現在位置測定手
段、マップマッチング）、１５は記憶装置、１７は表示
装置、１９は、２０は細密地図、２０ａは単位細密地図
（第１の地図）、２１は詳細地図（第２の地図）、２１
ａは単位詳細地図、２２はラップ地域、２３は境界、２
４は境界領域、２７は道路を示す。11 is a GPS receiver, 12 is a control device (current position measurement means, map matching), 15 is a storage device, 17 is a display device, 19 is 20 a fine map, 20a is a unit fine map (first map), 21 is a detailed map (second map), 21
a is a unit detail map, 22 is a lap area, 23 is a boundary, 2
4 indicates a boundary area, and 27 indicates a road.
Claims (3)
る第１の地図データと、 前記第１の地図よりも荒い縮尺レベルであって前記第１
の地図がカバーする地域よりも広い地域をカバーする第
２の地図を表現する第２の地図データと、 車両の現在位置を測定する現在位置測定手段と、 前記車両の現在位置と前記第１または第２の地図データ
とに基づいて、車両の現在位置を地図の道路上に修正配
置するマップマッチングを行うマップマッチング手段と
を備え、 前記マップマッチング手段は、前記第１の地図データに
基づいて前記第１の地図上でマップマッチングを行いな
がら、前記第１の地図の端部近傍に至ると、前記第２の
地図データに基づいて前記第２の地図上でマップマッチ
ングを行うように構成されていると共に、 前記第２の地図データは、前記第２の地図と前記第１の
地図が重なるラップ地域のうちの境界に沿う境界領域の
地図を表現する境界領域用地図データの中の少なくとも
道路データとして、前記第１の地図データと同じデータ
を有するように構成されていることを特徴とする車両用
走行経路案内装置。1. first map data representing a first map at a predetermined scale level; and a first map data at a scale level coarser than the first map,
Second map data representing a second map covering an area wider than the area covered by the map, current position measuring means for measuring a current position of the vehicle, a current position of the vehicle and the first or Map matching means for performing map matching for correcting and locating the current position of the vehicle on a map road based on the second map data, wherein the map matching means is configured to perform the map matching based on the first map data. It is configured to perform map matching on the second map based on the second map data when reaching near the end of the first map while performing map matching on the first map. And the second map data is boundary area map data representing a map of a boundary area along a boundary of a lap area where the second map and the first map overlap. A travel route guidance device for a vehicle, wherein at least road data therein has the same data as the first map data.
データを記憶する記憶媒体において、 前記地図データは、所定の縮尺レベルの第１の地図を表
現する第１の地図データと、 前記第１の地図よりも荒い縮尺レベルであって前記第１
の地図がカバーする地域よりも広い地域をカバーする第
２の地図を表現する第２の地図データとを備えるように
構成されていると共に、 前記第２の地図データは、前記第２の地図と前記第１の
地図が重なるラップ地域のうちの境界に沿う境界領域の
地図を表現する境界領域用地図データの中の少なくとも
道路データとして、前記第１の地図データと同じデータ
を有するように構成されていることを特徴とする記憶媒
体。2. A storage medium for storing map data used in a vehicular travel route guidance device, wherein the map data includes: first map data representing a first map at a predetermined scale level; The scale is coarser than the map of
And a second map data representing a second map covering an area wider than the area covered by the map of the second map, and the second map data is composed of the second map and the second map data. It is configured to have the same data as the first map data as at least road data in the boundary area map data representing the map of the boundary area along the boundary of the lap area where the first map overlaps. A storage medium characterized by the following.
を動作させるプログラムを記憶する記憶媒体において、 前記プログラムは、車両の現在位置と前記第１または第
２の地図データとに基づいて、車両の現在位置を地図の
道路上に配置するマップマッチングを行う手段であっ
て、前記第１の地図データに基づいて前記第１の地図上
でマップマッチングを行いながら、前記第１の地図の端
部近傍に至ると、前記第２の地図データに基づいて前記
第２の地図上でマップマッチングを行うように構成され
ているマップマッチング手段を前記車両用走行経路案内
装置に実行させる手順を有することを特徴とする記憶媒
体。3. A storage medium storing a program for operating the vehicle travel route guidance device according to claim 1, wherein the program is based on a current position of the vehicle and the first or second map data. Means for performing map matching for arranging the current position of the vehicle on a road on a map, the map matching being performed on the first map based on the first map data, A step of causing the vehicle travel route guidance device to execute map matching means configured to perform map matching on the second map based on the second map data when reaching the vicinity of the section. A storage medium characterized by the above-mentioned.
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Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| JP23715297A JPH1183511A (en) | 1997-09-02 | 1997-09-02 | Traveling route guidance equipment for vehicle and record medium |
Publications (1)
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|---|---|
| JPH1183511A true JPH1183511A (en) | 1999-03-26 |
Family
ID=17011183
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
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