JPH1179107A - 製品の箱詰め装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 あらゆる姿勢の詰め方に対応し、簡単な段取
り替えにて多品種の製品に対応可能な製品の箱詰め装置
を提供する。 【解決手段】 包装製品２００は、その包装体２０３に
形成されたシール部２０６が下側になるように反転装置
５により反転され、この反転された複数個の包装製品２
００は、製品受し渡し装置７により製品スタック・ステ
ージ３において整列され、一方、箱詰めステージ４で
は、順次供給される段ボール箱３００を所定位置に固定
すると共に、段ボール箱３００の短手方向に対向する一
対の蓋体３０１、３０２を外に開く。そして、６軸ロボ
ット１が、製品スタック・ステージ３に整列された複数
個の包装製品２００を吸着ハンド１７で吸着して箱詰め
ステージ４に固定された段ボール箱３００に包装製品２
００を横詰めする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、前工程から供給さ
れる包装された製品を所定個数づつ箱詰めする箱詰め装
置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、前工程から供給される製品は、所
定個数づつ段ボール箱に箱詰めされて、封函された後に
市場に出荷される。このように製品を所定個数づつ箱詰
めする箱詰め装置としては、図２６に示すように、ロボ
ット充填部４００において、整列コンベア４０１上に搬
送されて整列された複数の製品４０２を、２軸ロボット
（図示せず）により段ボール箱４０３に充填箱詰めする
ものや、例えば、特開昭５５−１５４２０１号公報に開
示された箱詰め装置がある。

【０００３】この箱詰め装置は、製品吸着位置の上方
に、昇降及び水平移動可能な吸着装置を備えており、前
工程からコンベアにより製品吸着位置まで搬送された製
品を、吸着装置により吸着して所定高さまで持ち上げ、
吸着装置を水平移動させて、所定位置に供給されて上方
に開口する空の段ボール箱の上方に製品を移動させ、続
いて、吸着装置が製品を解放することにより製品を段ボ
ール箱に箱詰めするように構成してある。

【０００４】また、箱詰め装置が装備する製品の反転装
置には、図２７に示すように割り出しドラム１７０の周
面に所定の間隔をおいて複数の挿入溝部１７１を設け、
送り込みコンベア１７２Ａで搬送された製品１７２を挿
入溝部１７１に挿入させて割り出しドラム１７０で保持
し、この割り出しドラム１７０の回転で製品１７２を反
転させ、送出しコンベア１７３上に移して搬送するよう
にしたものや、図２９に示すように送り込みコンベア１
７４のローラ側に、ベルト１７５との間に隙間１７６を
もたせて反転案内板１７７を設け、送り込みコンベア１
７４で搬送されてきた製品１７８を隙間１７６に挿入し
て、送りコンベア１７９上に落下させ、製品１７８を反
転させるようにしたものがある。

【０００５】製品１７２、１７８が荷崩れするような包
装製品である場合には、前者の反転装置では、図２８に
示すように製品１７２を挿入溝部１７１に挿入して割り
出しドラム１７０で保持した際に、製品１７２が折れ曲
って損傷するし、反転時に他の部材に干渉して損傷する
といった問題点が生じていたし、後者の反転装置では、
製品１７８が反転案内板１７７に引っ掛かるという問題
点が生じていた。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】上記した従来のいづれ
の箱詰め装置も、コンベアにより搬送された包装製品
を、所定高さまで持ち上げ水平移動させて、空の段ボー
ル箱の上方に包装製品を移動させ、続いて包装製品を解
放することにより包装製品を段ボール箱に箱詰めしてお
り、製品の詰め込みパターンが、平面的には二次元配列
になって、ロボットの手前に搬送されて来た包装製品の
みしか箱詰めできず、また、高速での処理が困難で、作
業能率の向上を図ることができないという問題点があっ
たし、また、製品取出し及び箱詰めのステージのレイア
ウトの自由度が少なく、作動エリアが狭いし、多品種
（大きさ、固さ）の包装製品への対応性がよくないとい
う問題点があった。

【０００７】本発明は、上記の問題点に着目して成され
たものであって、その目的とするところは、あらゆる姿
勢の詰め方に対応し、簡単な段取り替えにて多品種の製
品に対応可能な製品の箱詰め装置を提供することにあ
る。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、請求項１の発明に係る製品の箱詰め装置は、包装
体内に内容物を収納し且つ前記包装体の少なくとも表面
部にシール部を有する製品を製品搬送路で搬送し、前記
製品を、包装箱供給手段により順次供給される包装箱に
詰め込む製品の箱詰め装置であって、前記製品搬送路に
配置されて、前記シール部が下側になるように前記製品
を反転する反転操作と反転せずに前記シール部が搬入時
のままになる非反転動作とを行う反転装置と、前記反転
装置により反転された複数個の前記製品を整列させる製
品スタック・ステージと、前記製品搬送路に配置され
て、前記反転装置により反転された前記製品を前記製品
スタック・ステージに受け渡す製品受渡し手段と、前記
製品搬送路に配置されて、製品搬送方向に対して直交す
る方向に開口する収納室を複数縦方向に設け且つ昇降動
する製品収納ケースを有して、前記製品を、前記シール
部が存在しない側面部を前記開口より表出させて前記収
納室に収納する製品積み上げ装置と、前記製品搬送路の
途中において、前記製品を一時的に停止させて前記製品
積み上げ装置の前記製品収納ケースの前記収納室に、前
記製品を押し込む製品押込み手段と、前記包装箱供給手
段により順次供給される前記包装箱を所定位置に固定す
ると共に、前記包装箱の短手方向に対向する一対の蓋体
を外に開く箱詰めステージと、前記製品スタック・ステ
ージに整列された複数個の前記製品を吸着ハンドで吸着
して前記箱詰めステージに固定された前記包装箱に前記
製品を横詰めすると共に、前記製品積み上げ装置の前記
製品収納ケースの前記収納室の開口より表出する前記製
品を前記吸着ハンドで吸着して前記箱詰めステージに固
定された前記包装箱に前記製品を縦詰めする多軸多腕ロ
ボットとを備えたことを特徴とする。

【０００９】かかる構成により、製品は、その包装体に
形成されたシール部が下側になるように反転装置により
反転され、この反転された複数個の製品は、製品受渡し
手段により製品スタック・ステージにおいて製品搬送方
向に整列される。

【００１０】一方、箱詰めステージでは、前記包装箱供
給手段により順次供給される前記包装箱を所定位置に固
定すると共に、前記包装箱の短手方向に対向する一対の
蓋体を外に開く。

【００１１】そして、多軸多腕ロボットが、前記製品ス
タック・ステージに整列された複数個の前記製品を吸着
ハンドで吸着して前記箱詰めステージに固定された前記
包装箱に前記製品を横詰めする。

【００１２】また、反転装置において、製品が反転され
ずに前記シール部が搬入時のままに搬送されて、製品搬
送路の途中において、製品を一時的に停止させて製品押
込み手段により、前記製品積み上げ装置の前記製品収納
ケースの前記収納室に、前記製品を押し込む。

【００１３】そして、前記製品積み上げ装置を吸着待機
位置に待機させ、多軸多腕ロボットが、前記製品収納ケ
ースの前記収納室の開口より表出する前記製品を前記吸
着ハンドで吸着して前記箱詰めステージに固定された前
記包装箱に前記製品を縦詰めする。

【００１４】上記したように、多軸多腕ロボットは、包
装箱に製品を横詰め及び縦詰めできるように、あらゆる
姿勢での製品の箱詰めに対応できる。このために、多品
種の箱詰めが容易になり、新製品の追加などにも柔軟に
対応できる。また、製品取出し及び箱詰めのステージの
レイアウトの自由度が多く、作動エリアが広いため異種
混流箱詰めにも対応が可能である。

【００１５】また、上記の目的を達成するために、請求
項２の発明に係る製品の箱詰め装置は、請求項１に記載
の製品の箱詰め装置において、前記反転装置を、製品搬
送方向の前後に開口して一方の開口より搬入された前記
製品を他方の開口より搬出する反転ケースと、前記反転
ケースを反転する反転駆動手段と、前記反転ケースの搬
入側に配置されてこの反転ケースに前記製品が搬入され
た際に、次の前記製品の搬入を阻止する搬入側ストッパ
ーと前記反転ケースの搬出側に配置されてこの反転ケー
スに前記製品が搬入された際に、この搬入された前記製
品の飛び出しを阻止する搬出側ストッパーとを有するス
トッパー手段とで構成した。

【００１６】かかる構成により、上記した請求項１の発
明の作用効果と同様な作用効果を奏し得るばかりか、製
品は、その包装体のシール部を上にして反転装置の反転
ケース内に搬入される。この場合、搬出側ストッパーは
上昇しており、搬入側ストッパーは下降している。製品
が反転ケース内に搬入された直後、搬入側ストッパーが
上昇し、反転駆動手段により反転ケースが反転される。
この反転と同時に搬出側ストッパーは下降し、反転が終
了と同時に、反転ケース内から製品はシール部を下にし
て搬送路に搬出される。

【００１７】このように、回転ケースにより半拘束状態
にして製品を反転させるために、袋包装のような荷崩れ
し易い製品でも確実に反転することができる。また、反
転時に製品を杷持しないため、製品の損傷がなく、ま
た、高速で反転できる。しかも、構造が簡単であるた
め、機械停止が少なく、寿命が長いものになるし、省ス
ペース化を図ることができる。

【００１８】また、上記の目的を達成するために、請求
項３の発明に係る製品の箱詰め装置は、請求項１に記載
の製品の箱詰め装置において、前記製品積み上げ装置
を、製品搬送方向に所定の間隔をおいて配置された一対
のガイドレール間に昇降可能に設けられて、製品搬送方
向に対して直交する方向に開口する収納室を複数縦方向
に設けた製品収納ケースと、前記製品収納ケースを昇降
させて製品収納位置に各収納室を段階的に停止させる昇
降手段と、搬送路上の製品を、製品収納位置に位置する
前記製品収納ケースの前記収納室に送り込む送り込み手
段と、下降して吸着待機位置にある前記製品収納ケース
の前記収納室内の前記製品を、前記開口より表出させる
押出し手段とで構成した。

【００１９】かかる構成により、上記した請求項１の発
明の作用効果と同様な作用効果を奏し得るばかりか、昇
降手段により製品収納ケースを上昇させて製品収納位置
に最下位の収納室に位置させ、送り込み手段により搬送
路上の製品を収納室に送り込み、昇降手段により製品収
納ケースを一段下げて収納室を製品収納位置に位置さ
せ、送り込み手段により搬送路上の製品を収納室に送り
込み、以下同様にして、すべての収納室に製品を送り込
んだら、押出し手段により収納室内の製品を開口より表
出させて、多軸多腕ロボットの手首に設けた吸着ハンド
による製品の吸着を行い易くすることができる。

【００２０】また、上記の目的を達成するために、請求
項４の発明に係る製品の箱詰め装置は、請求項１に記載
の製品の箱詰め装置において、前記箱詰めステージを、
前記包装箱供給手段により順次供給される前記包装箱を
蓋開け位置に固定する固定手段と、前記固定手段により
固定された前記包装箱の一方の蓋体を外方に開くと共
に、前記包装箱の他方の蓋体を外方に開く蓋開け手段
と、蓋開け位置への次の前記包装箱の搬送を阻止するス
トッパー装置とで構成した。

【００２１】かかる構成により、上記した請求項１の発
明の作用効果と同様な作用効果を奏し得るばかりか、包
装箱供給手段により順次供給される前記包装箱を、固定
手段により蓋開け位置に固定し、この状態でストッパー
装置を作動させて蓋開け位置への次の前記包装箱の搬送
を阻止し、蓋開け手段によって、包装箱の一方の蓋体を
外方に開くと共に、前記包装箱の他方の蓋体を外方に開
くことができる。

【００２２】また、上記の目的を達成するために、請求
項５の発明に係る製品の箱詰め装置は、請求項１に記載
の製品の箱詰め装置において、多軸多腕ロボットを最大
６軸構成にし、この多軸多腕ロボットの手首に前記吸着
ハンドを装着して構成した。

【００２３】かかる構成により、上記した請求項１の発
明の作用効果と同様な作用効果を奏し得るばかりか、製
品スタック・ステージに所定の数の製品が集まると、多
軸多腕ロボットは作動して、この手首に設けた吸着ハン
ドが製品スタック・ステージ上に移動して下降し、吸着
ハンドが所定数の製品を吸着する。

【００２４】すなわち、ブロワの駆動によって、吸着ハ
ンドの吸引室内の空気が吸引されて、吸着用ブロックの
複数の吸引孔にそれぞれに製品が吸着される。

【００２５】このように吸着ハンドにより吸着・保持さ
れた製品は、多軸多腕ロボットの作動により箱詰めステ
ージ側に移動されて、包装箱内に挿入される。そして、
吸引配管系に設けたバルブ（図示せず）の切り替えによ
り、吸着ハンドによる製品の吸着・保持が解除される。

【００２６】この箱詰めにあたって、包装箱の長手方向
の一対の蓋体は立ち上がったままであるために、吸着ハ
ンドにより吸着・保持された製品を包装箱内に挿入する
際、製品が蓋体に干渉して製品の挿入に支障を来す場合
がある。このために、多軸多腕ロボットの手首を正逆に
回転させることによって、吸着ハンドをスイングさせ、
製品で蓋体を払いながら、製品を包装箱内に挿入するこ
とができる。

【００２７】また、上記の目的を達成するために、請求
項６の発明に係る製品の箱詰め装置は、請求項１又は請
求項５に記載の製品の箱詰め装置において、前記吸着ハ
ンドを、前記多軸多腕ロボットの前記手首に装着される
ハンド本体と、このハンド本体に着脱可能に装着される
アタッチメントとしての吸着用ブロックとで構成し、前
記ハンド本体に、吸引手段に接続された吸引室と、この
吸引室を囲む嵌合凸部とを形成し、前記ハンド本体の両
側面部に一方の係止部を設け、前記吸着用ブロックの裏
面に、前記嵌合凸部が嵌合する嵌合口を設けると共に、
前記吸着用ブロックの表面に、前記嵌合口に連通する複
数の吸引孔を形成し、前記吸着用ブロックの両側面部
に、前記一方の係止部が係脱可能に係止する他方の係止
部を設け、前記ハンド本体に、前記嵌合凸部に前記嵌合
口をシール手段を介して嵌合し、一方の係止部材を他方
の係止部材に係脱可能に係止して前記吸着用ブロックを
着脱可能に装着した。

【００２８】かかる構成により、上記した請求項１の発
明の作用効果と同様な作用効果を奏し得るばかりか、ア
タッチメントとしての吸着用ブロックの着脱が容易にで
きる。このために、製品切り替え時は、切り替えられる
製品に合せた吸着用ブロックに交換が容易になり、多品
種（大きさ、固さ）の製品への対応性が良好になる。

【００２９】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１は本発明に係る製品の箱詰め
装置の斜視図である。

【００３０】本発明に係る製品の箱詰め装置により箱詰
めされる製品である包装製品２００は、図１７に示すよ
うに、コロッケ等の冷凍食品であり、コロッケ等の内容
物２０１がポリエチレン製のフイルムからなる袋状の包
装体２０３に収納されており、この包装体２０３には三
方シールが施されている。すなわち、包装体２０３の両
端における第１、第２のシール部２０４、２０５と、包
装製品２００の一方の面部２００ａの中央部を第１のシ
ール部２０４から第２のシール部２０５にかけて形成さ
れた第３のシール部２０６とである。

【００３１】本発明に係る製品の箱詰め装置は、６軸ロ
ボット１を中心にして、この６軸ロボット１の左方（図
１においては右方）Ｒには、前後方向Ｍ１−Ｍ２に沿わ
せて搬送路を構成する送りコンベア装置２が配置してあ
り、６軸ロボット１の前方Ｍ２には、送りコンベア装置
２の製品搬送方向イに対して直角方向に製品スタック・
ステージ３が配置してあり、６軸ロボット１の右方（図
１においては左方）Ｌには、前後方向Ｍ１−Ｍ２に沿わ
せて箱詰めステージ４が配置してある。

【００３２】そして、送りコンベア装置２の搬入側には
反転装置５が配置してあり、送りコンベア装置２の中間
には製品積み上げ装置６が配置してあり、また、送りコ
ンベア装置２の搬出側には製品受渡し装置７が配置して
ある。

【００３３】６軸ロボット１は、図２に示すようにベー
ス１０に対して水平方向に旋回｛１軸（１Ｊ）｝する旋
回体１１と、この旋回体１１の支軸部１１Ａにおいて垂
直方向に揺動｛２軸（２Ｊ）｝する第１のアーム１２
と、この第１のアーム１２の先端側の支軸部１２Ａにお
いて垂直方向に揺動｛３軸（３Ｊ）｝する第２のアーム
１３と、この第２のアーム１３の軸線回りを回転｛４軸
（４Ｊ）｝する第３のアーム１４と、この第３のアーム
１４の先端側の支軸部１４Ａにおいて揺動｛５軸（５
Ｊ）｝する第４のアーム１５と、この第４のアーム１５
の軸線回りを回転｛６軸（６Ｊ）｝する第５のアームで
ある手首１６とを備えている。

【００３４】そして、手首１６の先端部には吸着ハンド
１７が装着してある。この吸着ハンド１７は、図３乃至
図８に示すようにハンド本体１８と、このハンド本体１
８に着脱可能に装着されるアタッチメントとしての吸着
用ブロック１９とを備えている。すなわち、ハンド本体
１８の前面部１８ａには左右に第１、第２の吸引室２
１、２２が形成してあり、第１、第２の吸引室２１、２
２は仕切壁部２０により仕切られている。そして、ハン
ド本体１８の上面部１８ｂには、第１の吸引室２１に開
口する接続孔２３と、第２の吸引室２２に開口する接続
孔２４とが設けてある。

【００３５】また、ハンド本体１８の前面部１８ａに
は、第１、第２の吸引室２１、２２を囲むようにして嵌
合凸部２５が形成してあり、この嵌合凸部２５の外周に
はＯリング用溝２６が形成してあって、このＯリング用
溝２６にＯリング２７が装着してあって、これらでシー
ル手段を構成している。また、ハンド本体１８の上、下
面部１８ｂ、１８ｃには一方の係止部材であるワンタッ
チで係止可能な係止用クリップ２８が取り付けてある。
また、ハンド本体１８の後面部１８ｄには、中央に位置
させて手首取付部３２が設けてある。

【００３６】吸着用ブロック１９の前面部１９ａには左
右方向に３つの吸引孔２９が形成してあり、隣り合う吸
引孔２９は、仕切り壁３０により仕切られている。そし
て、吸着用ブロック１９の後面部１９ｄには嵌合口３１
が形成してる。また、吸着用ブロック１９の上、下面部
１９ｂ、１９ｃには他方の係止部材であるワンタッチで
係止可能な係止用フック３３が取り付けてある。

【００３７】そして、ハンド本体１８は、その後面部１
８ｄの手首取付部３２で６軸ロボットの手首１６の先端
部に取り付けてあり、ハンド本体１８の前面部１８ａに
は、これの嵌合凸部２５に嵌合口３１をＯリング２７を
介して嵌合し、係止用クリップ２８を係止用フック３３
に引っ掛けて係止することにより吸着用ブロック１９が
着脱可能に装着してある。

【００３８】また、ハンド本体１８の、第１の吸引室２
１に開口する接続孔２３及び第２の吸引室２２に開口す
る接続孔２４にはフレキシブルホース３４、３５の一端
部が接続してあり、フレキシブルホース３４、３５の他
端部は分流器３６の２つの分岐接続口３６ａ、３６ｂに
接続してあり、分流器３６の１つの合流接続口３６ｃに
はホース３７が接続してあって、このホース３７はブロ
ワ３７Ａの吸引側に接続してあり、これらで吸引手段を
構成している。

【００３９】また、吸着ハンド１７は、その吸着する製
品の種類により、その吸着用ブロック１９の形態が異な
るものであり、図５に示す吸着用ブロック１９−１は、
上記した吸着ハンド１７における吸着用ブロック１９の
吸引孔２９の寸法を小さきしたものであり、図５に示す
吸着用ブロック１９−２は吸着用ブロック１９の吸引孔
２９の数を４つにしたものである。

【００４０】送りコンベア装置２の搬入側に配置された
反転装置５は、図９に示すように基台３８を備えてお
り、この基台３８の上部の取付部３８Ａには左右に支軸
ブラケット３９が取り付けてあり、これらの支軸ブラケ
ット３９には反転ケース４０の左右に設けた支軸４１が
回転可能に支承してある。この反転ケース４０は、その
前、後面が開口している。

【００４１】そして、左側の支軸４１にはピニオンギヤ
４２が固着してある。また、基台３８の上部には左側に
位置させてスライドガイド４３が製品搬送方向イに沿わ
せて取り付けてあり、このスライドガイド４３にラック
部材４４が摺動可能に取り付けてあって、このラック部
材４４のラック４４Ａにピニオンギヤ４２が噛み合って
いる。そして、基台３８の上部にはラック部材４４の移
動操作を行うアクチュエータである反転用シリンダ４５
が設けてある。そして、反転用シリンダ４５とラック部
材４４とピニオンギヤ４２とで反転用駆動手段を構成し
ている。

【００４２】また、基台３８の取付部３８Ａには、上部
カバー４６と下部カバー（図示せず）が取り付けてあっ
て、これらの上、下部カバー４６内において反転ケース
４０は反転するものである。また、基台３８の取付部３
８Ａには、反転ケース４０の搬入側及び搬出側に位置さ
せて、搬入側ストッパー４８と、搬出側ストッパー４９
とが上下動可能に配置してあり、これらの搬入側、搬出
側ストッパー４８、４９は、それぞれに上下作動用アク
チュエータ（図示せず）により作動するものであり、こ
れらでストッパー手段を構成している。

【００４３】送りコンベア装置２の中間に配置された製
品積み上げ装置６は、図１、図１３乃至図１５に示すよ
うに製品搬送方向イに所定の間隔をおいて配置された一
対のガイドレール５０を備えており、これらのガイドレ
ール５０間には製品収納ケース５１が昇降可能に向けて
ある。この製品収納ケース５１は、その内部が上下方向
に４つの収納室５２−１、５２−２、５２−３、５２−
４に区画されている。

【００４４】また、製品積み上げ装置６は、製品収納ケ
ース５１を昇降させるリニヤ昇降装置５３を備えてお
り、このリニヤ昇降装置５３のガイドレール部材５４に
はラック５５が形成してある。そして、積上げ用製品収
納ケース５１には、リニヤ昇降装置５３の可動部５６が
取り付けてあり、この可動部５６にはラック５５に噛み
合うピニオンギヤ（図示せず）とこのピニオンギヤを回
転駆動するモーター５６Ａが設けてある。

【００４５】また、製品積み上げ装置６は、送りコンベ
ア装置２上の包装製品２００を、上昇して製品収納位置
にある製品収納ケース５１の収納室５２−１、５２−
２、５２−３、５２−４に送り込む送込み手段である送
り込み装置５９を備えており、この送り込み装置５９
は、図１５に示すように送りコンベア装置２の基台６０
の支持ブラケット６１を介して取り付けられた送り込み
シリンダ６２を有しており、この送り込みシリンダ６２
のピストンロッド６３には送り込みプレート６４が固着
してある。また、送り込みプレート６４はガイドロッド
６５が固着してあって、このガイドロッド６５を案内す
るガイド部６６は支持ブラケット６１に固着してある。

【００４６】送りコンベア装置２の中間部において、製
品止め部材２８０が上下動可能に配置してある。この製
品止め部材２８０は作動シリンダ２８１の作動で上下動
して送りコンベア装置２上に配置されるものである。

【００４７】また、製品積み上げ装置６は、吸着待機位
置にある製品収納ケース５１の収納室５２−１、５２−
２、５２−３、５２−４内の包装製品２００を、６軸ロ
ボット１の吸着ハンド１７が吸着しやすいように押し出
す押出し手段である押し出す装置６７を備えている。こ
の押し出す装置６７は、図１５に示すように基台６８に
固着された押し出しシリンダ６９を有しており、この押
し出しシリンダ６９のピストンロッド７０にはヘッダー
７１が固着してあり、このヘッダー７１には上下方向に
４つの押し出しプレート７２が固着してある。

【００４８】また、送りコンベア装置２の搬出側に配置
された製品受渡し手段である製品受渡し装置７は、図１
０及び図１１に示すように送りコンベア装置２の基台６
０の支持ブラケット７３を介して取り付けられた受渡し
シリンダ７４を有しており、この受渡しシリンダ７４の
ピストンロッド７５には受渡しプレート７６が固着して
ある。また、受渡しプレート７６はガイドロッド７７が
固着してあって、このガイドロッド７７を案内するガイ
ド部７８は支持ブラケット７３に固着してある。また、
送りコンベア装置２の搬出側には製品止め部材７８ａが
配置してある。

【００４９】製品スタック・ステージ３は、図１０乃至
図１２に示すように送りコンベア装置２の製品搬送方向
イに対して直角方向に沿うようにした横並べコンベア７
９を備えている。この横並べコンベア７９には製品横並
べ装置８０が設けてある。この製品横並べ装置８０は、
横並べコンベア７９の上方に配置された固定側ガイドプ
レート８１と、この固定側ガイドプレート８１に対向し
て横並べコンベア７９の幅方向に移動可能な可動側ガイ
ドプレート８２とを有しており、この可動側ガイドプレ
ート８２にはその両端側に位置させてガイド機構８３の
ロッドガイド８４が固着してあり、このロッドガイド８
４に摺動可能に案内されるガイドロッド８５は可動側ガ
イドプレート８２に固定してある。また、可動側ガイド
プレート８２の移動は、横並べコンベア７９の基台８７
に固着された横並べ用シリンダ８６により行われる。

【００５０】また、箱詰めステージ４は、図１６に示す
ようにコンベア８８と、このコンベア８８に搬入された
包装箱である段ボール箱３００を固定する固定手段と、
このコンベア８８に搬入された段ボール箱３００の蓋を
開ける蓋開け手段である蓋開け装置８９と、段ボール箱
３００の移動を阻止するストッパー装置９０とを備えて
いる。

【００５１】蓋開け装置８９は、コンベア８８の基台９
１に上向きに固着された上下調整シリンダ９２を備えて
おり、この上下調整シリンダ９２のピストンロッド９３
には昇降フレーム９４の横部材９４Ａが固着してあり、
また、コンベア８８の基台９１にはロッドガイド９５が
固着してあり、このロッドガイド９５に、昇降フレーム
９４の横部材９４Ａに固着されたガイドロッド９６が摺
動可能に案内されている。

【００５２】昇降フレーム９４の横部材９４Ａの右端に
は右側蓋開け機構部９７が、また、横部材９４Ａの左端
には左側蓋開け機構部９８がそれぞれ設けてある。この
右側蓋開け機構部９７は、昇降フレーム９４の横部材９
４Ａに立設された支持部材９５を備えており、この支持
部材９５には、コンベア８８の幅方向に沿うスライドガ
イド９６が固着してあり、このスライドガイド９６には
移動台９７が移動可能に設けてあって、支持部材９５に
は、移動台９７の移動を操作する移動操作シリンダ９８
が設けてある。

【００５３】そして、移動台９７には揺動シリンダ９９
が固着してあり、この揺動シリンダ９９の上端部には支
点部材１００が固着してあって、この支点部材１００に
アーム１０１の外側部（右側部）が支点ピン１０２によ
り上下方向に揺動可能に取り付けてあり、アーム１０１
の外端部（右端部）には揺動シリンダ９９のピストンロ
ッド９９Ａがピン１０３で連結してある。また、アーム
１０１の内端部（左端部）には右側引っ掛け部材１０４
が取り付けてある。

【００５４】また、左側蓋開け機構部９８は支持部材１
０５を備えており、この支持部材１０５は、昇降フレー
ム９４の横部材９４Ａにコンベア８８の幅方向に沿うよ
うに固着されたガイド１０６に載せてあって、コンベア
８８の幅方向に移動可能に成されている。そして、支持
部材１０５には、コンベア８８の幅方向に沿うスライド
ガイド１０５Ａが固着してあり、このスライドガイド１
０５Ａには移動台１０７が移動可能に設けてあって、支
持部材１０５には、移動台１０７の移動を操作する移動
操作シリンダ１０８が設けてある。

【００５５】そして、移動台１０７には揺動シリンダ１
０９が固着してあり、この揺動シリンダ１０９の上端部
には支点部材１１０が固着してあって、この支点部材１
１０にアーム１１１の外側部（左側部）が支点ピン１１
２により上下方向に揺動可能に取り付けてあり、アーム
１１１の外端部（左端部）には揺動シリンダ１０９のピ
ストンロッド１０９Ａがピン１１３で連結してある。ま
た、アーム１１１の内端部（右端部）には左側引っ掛け
部材１１４が取り付けてある。

【００５６】また、昇降フレーム９４の右側部には一対
の支持部材１１５を介して固定側バー１１６が設けてあ
り、この固定側バー１１６はコンベア８８の右方に配置
してある。また、昇降フレーム９４には幅調整シリンダ
１１７が固着してあり、この幅調整シリンダ１１７のピ
ストンロッド１１８には保持部材１１９が固着してあ
り、この保持部材１１９は立ち上げてあって、この保持
部材１１９はコンベア８８の左方に配置してある。そし
て、この保持部材１１９の上端部には押付け用シリンダ
１２０が固着してあり、この押付け用シリンダ１２０の
ピストンロッド側にはヘッダー１２１が固着してあり、
このヘッダー１２１には一対のロッド１２２が取り付け
てあり、これらのロッド１２２の先端にはブラケット１
２２Ａを介して押付け用の可動側バー１２３が固着して
ある。また、一対のロッド１２２はガイド１２４に案内
されている。そして、これらで固定手段を構成してい
る。

【００５７】ストッパー装置９０は、コンベア８８の搬
入側に配置された搬入側ストッパー１２５と、搬出側に
配置された搬出側ストッパー１２６とを有しており、搬
入側ストッパー１２５はシリンダ（図示せず）により、
また、搬出側ストッパー１２６はシリンダ１２７によ
り、それぞれ昇降動されるものである。また、コンベア
８８の搬入側及び搬出側にはコンベア１２８、１２９が
配置してあり、コンベア１２８が包装箱供給手段の一部
を構成している。

【００５８】次に、上記のように構成された製品の箱詰
め装置において、製品の箱詰め作業を説明する。製品の
箱詰め作業には、図１９に示すように包装製品２００を
段ボール箱３００に横入れする場合と、図２０に示すよ
うに包装製品２００を段ボール箱３００に縦入れする場
合との２通りがある。

【００５９】横入れする場合において、まず、段ボール
箱３００の蓋開け作動を説明する。搬入側ストッパー１
２５が下降しており、搬出側ストッパー１２６が上昇し
ている。この状態で、コンベア８８に、コンベア１２８
から送られていた段ボール箱３００が搬入されると、搬
入側ストッパー１２５が上昇して、次に送られてくる段
ボール箱３００のコンベア８８側への搬入を阻止する。

【００６０】次に、幅調整シリンダ１１７が縮小作動し
て、保持部材１１９及び押付け用シリンダ１２０を介し
てヘッダー１２１を段ボール箱３００側に移動させ、可
動側バー１２３で段ボール箱３００を固定側バー１１６
側に移動させる。この状態で、押付け用シリンダ１２０
が作動して可動側バー１２３で段ボール箱３００を固定
側バー１１６側に押付け、段ボール箱３００を可動側バ
ー１２３と固定側バー１１６とで挟み込む。

【００６１】次に、左、右側蓋開け機構部９８、９７が
作動して段ボール箱３００の短手方向の一対の蓋体３０
１、３０２を外側に開く。すなわち、右側蓋開け機構部
９７においては、揺動シリンダ９９が作動してアーム１
０１が、その先側の右側引っ掛け部材１０４を下降させ
て、この右側引っ掛け部材１０４を蓋体３０２の縁部に
引っ掛ける。この状態で、移動操作シリンダ９８が作動
して移動台９７を外方に移動させて、右側引っ掛け部材
１０４を右方に移動させる。このために、蓋体（一方の
蓋体）３０２は外方に開かれる。

【００６２】左側蓋開け機構部９８においては、揺動シ
リンダ１０９が作動してアーム１１１が、その先側の左
側引っ掛け部材１１４を下降させて、この左側引っ掛け
部材１１４を蓋体３０１の縁部に引っ掛ける。この状態
で、移動操作シリンダ１０８が作動して移動台１０７を
外方に移動させて、左側引っ掛け部材１１４を左方に移
動させる。このために、蓋体（他方の蓋体）３０１は外
方に開かれる。この場合、段ボール箱３００の長手方向
の一対の蓋体３０３、３０４は立ち上がった状態であ
る。

【００６３】次に、包装製品２００を段ボール箱３００
に横入れする場合を説明する。まず、包装製品２００
は、その包装体２０３の第３のシール部２０６を上にし
て反転装置５の反転ケース４０内に搬入される。この場
合、搬出側ストッパー４９は上昇しており、搬入側スト
ッパー４８は下降している。包装製品２００が反転ケー
ス４０内に搬入された直後に搬入側ストッパー４８が上
昇し、反転シリンダ４５が作動してラック部材４４が移
動して、このラック部材４４のラック４４Ａに噛み合っ
ているピニオンギヤ４２が回転されて支軸４１が回転
し、反転ケース４０が反転される。この反転と同時に搬
出側ストッパー４９は下降する。

【００６４】したがって、反転が終了と同時に包装製品
２００は、反転ケース４０内から、包装製品２００の包
装体２０３の第３のシール部２０６を下にして送りコン
ベア装置２に搬入される。この送りコンベア装置２に搬
入された包装製品２００は運ばれて、この送りコンベア
装置２の搬出側の製品止め部材７８に当接する。この当
接位置で、送りコンベア装置２の搬出側に配置された製
品受け渡し装置７により、製品スタック・ステージ３に
移送される。すなわち、受渡しシリンダ７４が伸張作動
して受渡しプレート７６で包装製品２００を押して、製
品スタック・ステージ３の横並べコンベア７９上に移送
され、製品横並べ装置８０の固定側ガイドプレート８１
と、可動側ガイドプレート８２との間に押し込められ
る。

【００６５】上記した動作は、箱詰めされる包装製品２
００の数と同数回繰り返えされる。そして、製品スタッ
ク・ステージ３の横並べコンベア７９の回転は継続され
るために、包装製品２００間のピッチが詰まり、段ボー
ル箱３００に入れ易くされる。

【００６６】製品スタック・ステージ３に所定の数の包
装製品２００が集まると、図に示すように６軸ロボット
１は作動して、この手首１６に設けた吸着ハンド１７が
製品スタック・ステージ３上に移動して下降し、吸着ハ
ンド１７が所定数の包装製品２００を吸着する。

【００６７】すなわち、ブロワの駆動によって、吸着ハ
ンド１７の第１、第２の吸引室２１、２２内の空気が吸
引されて、吸着用ブロック１９の前面部１９ａの３つの
吸引孔２９にそれぞれに包装製品２００が吸着される。

【００６８】このように吸着ハンド１７により吸着・保
持された包装製品２００は、６軸ロボット１の作動によ
り箱詰めステージ４側に移動されて、段ボール箱３００
内に挿入される。そして、吸引配管系に設けたバルブ
（図示せず）の切り替えにより、吸着ハンド１７による
包装製品２００の吸着・保持が解除される。

【００６９】この箱詰めにあたって、段ボール箱３００
の長手方向の一対の蓋体３０３、３０４は立ち上がった
ままであるために、吸着ハンド１７により吸着・保持さ
れた包装製品２００を段ボール箱３００内に挿入する
際、包装製品２００が蓋体３０３、３０４に干渉して包
装製品２００の挿入に支障を来す場合がある。このため
に、６軸ロボット１の手首１６を正逆に回転させること
によって、吸着ハンド１７をスイングさせ、図２１に示
すように包装製品２００で蓋体３０３、３０４を払いな
がら、包装製品２００を段ボール箱３００内に挿入す
る。また、６軸ロボット１が包装製品２００を段ボール
箱３００に箱詰めしている最中にも、包装製品２００の
反転、搬送、スタックのそれぞれの作業は行われる。

【００７０】次に、包装製品２００を段ボール箱３００
に縦入れする場合を説明する。上記した横入れする場合
と同様に、段ボール箱３００の蓋開けの作動がなされ
る。そして、反転装置５は固定状態にしてあって、反転
ケース４０は搬送路の一部として使用される。したがっ
て、包装製品２００は、その包装体２０３の第３のシー
ル部２０６を上にして反転ケース４０内に搬入され、そ
のまま、送りコンベア装置２に搬入される。この送りコ
ンベア装置２に搬入された包装製品２００は運ばれて、
この送りコンベア装置２の中間部において、製品止め部
材２８０に当接する。この製品止め部材２８０は作動シ
リンダ２８１の作動で上下動して送りコンベア装置２上
に配置されるものである。

【００７１】包装製品２００は運ばれて製品止め部材２
８０に当接し、送り込み装置５９の送り込みシリンダ６
２が作動して送り込みプレート６４が前進し、送りコン
ベア装置２上の包装製品２００を、製品収納位置にある
製品収納ケース５１の最下位の収納室５２−４に送り込
む。

【００７２】この送り込みが終了すると、リニヤ昇降装
置５３のモーター５６Ａが駆動されてピニオンギヤが回
転し、ラック５５との噛み合いにより製品収納ケース５
１が下降して、下から２番目の収納室５２−３が製品収
納位置に来る。この状態で、再び、送り込み装置５９の
送り込みシリンダ６２が作動して送り込みプレート６４
が前進し、送りコンベア装置２上の次の所定数の包装製
品２００の側面部２００ｂを押して、製品収納ケース５
１の下から２番目の収納室５２−２に送り込む。

【００７３】次に、製品収納ケース５１が一段下がり、
製品収納ケース５１の下から３番目の収納室５２−３が
製品収納位置に来て、この収納室５２−３に送りコンベ
ア装置２上の次の所定数の包装製品２００が押し込ま
れ、続いて、製品収納ケース５１が一段下がり、製品収
納ケース５１の最上段の収納室５２−４が製品収納位置
に来て、この収納室５２−４に送りコンベア装置２上の
包装製品２００が押し込まれる。

【００７４】このようにして、製品収納ケース５１の各
収納室５２−１、５２−２、５２−３、５２−４内に包
装製品２００が押し込まれた状態では、包装製品２００
の側面部２００ｂが各収納室５２−１、５２−２、５２
−３、５２−４の開口に対向するようになる。包装製品
２００の側面部２００ｂにはシール部は存在しない。

【００７５】次に、押し出す装置６７の押し出しシリン
ダ６９が作動して上下方向に４つの押し出しプレート７
２が、下降位置にある製品収納ケース５１の各収納室５
２−１、５２−２、５２−３、５２−４内の包装製品２
００を、６軸ロボット１の吸着ハンド１７が吸着しやす
いように少し押し出す。

【００７６】次に、６軸ロボット１は作動して、この手
首１６に設けた吸着ハンド１７が、製品収納ケース５１
の各収納室５２−１、５２−２、５２−３、５２−４の
横に移動して吸着ハンド１７が包装製品２００の他方の
側面部２００ｃを吸着する。

【００７７】このように吸着ハンド１７により吸着・保
持された包装製品２００は、６軸ロボット１の作動によ
り箱詰めステージ４側に移動されて、段ボール箱３００
内に挿入される。そして、吸引配管系に設けたバルブの
切り替えにより、バンド１７による包装製品２００の吸
着・保持が解除される。

【００７８】この箱詰めにあたって、６軸ロボット１の
手首を正逆に回転させることによって、吸着ハンド１７
をスイングさせ、図２１に示すように包装製品２００で
蓋体３０３、３０４を払いながら、包装製品２００を段
ボール箱３００内に挿入する。また、上記のように吸着
ハンド１７が包装製品２００を吸着している間は、包装
製品２００が製品収納ケース５１に段積みされるため
に、送り込み装置５９での包装製品２００の受け渡し及
び積み上げ装置の製品収納ケース５１が再び上昇するま
での間、作業が停止することはない。

【００７９】また、上記した包装製品の箱積め装置にあ
っては、図２２に示すように、包装製品２００の搬送コ
ンベア１４０と包装箱供給コンベア１４１とを有する一
方の生産ラインＦ１と、包装製品２００−１の搬送コン
ベア１４０−１と包装箱供給コンベア１４１−１とを有
する他方の生産ラインＦ２との異種製品の生産ラインが
ある設備に、６軸ロボット１を配置して、搬送コンベア
１４０で搬送される包装製品２００を包装箱供給コンベ
ア１４１で搬送される段ボール箱３００に、上記したよ
うに横詰めまたは縦詰めし、搬送コンベア１４０−１で
搬送される包装製品２００−１を包装箱供給コンベア１
４１−１で搬送される段ボール箱３００に、上記したよ
うに横詰めまたは縦詰めすることが可能である。

【００８０】また、図２３の（１）、（２）に示すよう
に６軸ロボット１が、包装製品２００を段ボール箱３０
０に横詰めまたは縦詰めする際に、すでに詰められた包
装製品２００の上に合紙１５０を載せ、この合紙１５０
の上に次の包装製品２００を詰めることも可能である。

【００８１】また、反転装置５としては、図２４に示す
ように反転ケース４０の内部を仕切板１６０により複数
の部屋１６１に仕切り、また、搬入側のコンベア１６２
も仕切板１６２Ａにより複数の搬送部１６３を形成し
て、これらの搬送部１６３から反転ケース４０の部屋１
６１に包装製品２００を挿入して、複数の包装製品２０
０を反転させるようにしてもよいし、また、図２５に示
すように反転ケース４０の内部中央に仕切り板１６４を
設けて、反転ケース４０の反転により一方の部屋１６４
に挿入された包装製品２００と、他方の部屋１６５に挿
入された包装製品２００とを交互に反転し搬出するとう
にしてもよい。

【００８２】

【発明の効果】以上説明したように、請求項１の発明に
係る製品の箱詰め装置によれば、製品は、その包装体に
形成されたシール部が下側になるように反転装置により
反転され、この反転された複数個の製品は、製品受渡し
手段により製品スタック・ステージにおいて整列され
る。一方、箱詰めステージでは、前記包装箱供給手段に
より順次供給される前記包装箱を所定位置に固定すると
共に、前記包装箱の短手方向に対向する一対の蓋体を外
に開く。

【００８３】そして、多軸多腕ロボットが、前記製品ス
タック・ステージに整列された複数個の前記製品を吸着
ハンドで吸着して前記箱詰めステージに固定された前記
包装箱に前記製品を横詰めする。

【００８４】また、反転装置において、製品が反転され
ずに前記シール部が搬入時のままに搬送されて、製品搬
送路の途中において、製品を一時的に停止させて製品押
込み手段により、前記製品積み上げ装置の前記製品収納
ケースの前記収納室に、前記製品を押し込む。

【００８５】そして、前記製品積み上げ装置をロボット
吸着位置に待機させ、多軸多腕ロボットが、前記製品収
納ケースの前記収納室の開口より表出する前記製品を前
記吸着ハンドで吸着して前記箱詰めステージに固定され
た前記包装箱に前記製品を縦詰めする。

【００８６】上記したように、多軸多腕ロボットは、包
装箱に製品を横詰め及び縦詰めできるように、あらゆる
姿勢での製品の箱詰めに対応できる。このために、多品
種の箱詰めが容易になり、新製品の追加などにも柔軟に
対応できる。また、製品取出し及び箱詰めのステージの
レイアウトの自由度が多く、作動エリアが広いため異種
混流箱詰めにも対応が可能である。

【００８７】また、請求項２の発明に係る製品の箱詰め
装置によれば、上記した請求項１の発明の作用効果と同
様な作用効果を奏し得るばかりか、製品は、その包装体
のシール部を上にして反転装置の反転ケース内に搬入さ
れる。この場合、搬出側ストッパーは上昇しており、搬
入側ストッパーは下降している。製品が反転ケース内に
搬入された直後、搬入側ストッパーが上昇し、反転駆動
手段により反転ケースが反転される。この反転と同時に
搬出側ストッパーは下降し、反転が終了と同時に、反転
ケース内から製品はシール部を下にして搬送路に搬出さ
れる。

【００８８】このように、回転ケースにより半拘束状態
にして製品を反転させるために、袋包装のような荷崩れ
し易い製品でも確実に反転することができる。また、反
転時に製品を杷持しないため、製品の損傷がなく、ま
た、高速で反転できる。しかも、構造が簡単であるた
め、機械停止が少なく、寿命が長いものになるし、省ス
ペースかを図ることができる。

【００８９】また、請求項３の発明に係る製品の箱詰め
装置によれば、上記した請求項１の発明の作用効果と同
様な作用効果を奏し得るばかりか、昇降手段により製品
収納ケースを上昇させて製品収納位置に最下位の収納室
に位置させ、送り込み手段により搬送路上の製品を収納
室に送り込み、昇降手段により製品収納ケースを一段下
げて収納室を製品収納位置に位置させ、送り込み手段に
より搬送路上の製品を収納室に送り込み、以下同様にし
て、すべての収納室に製品を送り込んだら、押出し手段
により収納室内の製品を開口より表出させて、多軸多腕
ロボットの手首に設けた吸着ハンドによる製品の吸着を
行い易くすることができる。

【００９０】また、請求項４の発明に係る製品の箱詰め
装置によれば、上記した請求項１の発明の作用効果と同
様な作用効果を奏し得るばかりか、包装箱供給手段によ
り順次供給される前記包装箱を、固定手段により蓋開け
位置に固定し、この状態でストッパー装置を作動させて
蓋開け位置への次の前記包装箱の搬送を阻止し、蓋開け
手段によって、包装箱の一方の蓋体を外方に開くと共
に、前記包装箱の他方の蓋体を外方に開くことができ
る。

【００９１】また、請求項５の発明に係る製品の箱詰め
装置によれば、上記した請求項１の発明の作用効果と同
様な作用効果を奏し得るばかりか、製品スタック・ステ
ージに所定の数の製品が集まると、多軸多腕ロボットは
作動して、この手首に設けた吸着ハンドが製品スタック
・ステージ上に移動して下降し、吸着ハンドが所定数の
製品を吸着する。

【００９２】すなわち、ブロワの駆動によって、吸着ハ
ンドの吸引室内の空気が吸引されて、吸着用ブロックの
複数の吸引孔にそれぞれに製品が吸着される。

【００９３】このように吸着ハンドにより吸着・保持さ
れた製品は、多軸多腕ロボットの作動により箱詰めステ
ージ側に移動されて、包装箱内に挿入される。そして、
吸引配管系に設けたバルブ（図示せず）の切り替えによ
り、吸着ハンドによる製品の吸着・保持が解除される。

【００９４】この箱詰めにあたって、包装箱の長手方向
の一対の蓋体は立ち上がったままであるために、吸着ハ
ンドにより吸着・保持された製品を包装箱内に挿入する
際、製品が蓋体に干渉して製品の挿入に支障を来す場合
がある。このために、多軸多腕ロボットの手首を正逆に
回転させることによって、吸着ハンドをスイングさせ、
製品で蓋体を払いながら、製品を包装箱内に挿入するこ
とができる。

【００９５】また、請求項６の発明に係る製品の箱詰め
装置によれば、上記した請求項１の発明の作用効果と同
様な作用効果を奏し得るばかりか、アタッチメントとし
ての吸着用ブロックの着脱が容易にできる。このため
に、製品切り替え時は、切り替えられる製品に合せた吸
着用ブロックに交換が容易になり、多品種（大きさ、固
さ）の製品への対応性が良好になる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る製品の箱詰め装置の斜視図であ
る。

【図２】同製品の箱詰め装置の６軸ロボットの斜視図で
ある。

【図３】同製品の箱詰め装置の吸着ハンドの斜視図であ
る。

【図４】図３のＡ−Ａ線に沿う断面図である。

【図５】吸着ハンドの分解状態の斜視図である。

【図６】（１）は吸着ハンドのバンド本体の平面図であ
る。（２）は（１）のＢ−Ｂ線に沿う断面図である。

【図７】（１）は吸着ハンドの吸着ブロックの平面図で
ある。（２）は（１）のＣ−Ｃ線に沿う断面図である。

【図８】吸着ハンドによる製品の吸着説明図である。

【図９】製品の箱詰め装置における反転装置の斜視図で
ある。

【図１０】製品の箱詰め装置における搬送路の平面図で
ある。

【図１１】図１０のＤ方向からの矢視図である。

【図１２】図１０のＥ方向からの矢視図である。

【図１３】製品の箱詰め装置における製品積み上げ装置
の平面図である。

【図１４】同製品積み上げ装置の正面図である。

【図１５】同製品積み上げ装置の側面図である。

【図１６】製品の箱詰め装置における箱詰めステージの
斜視図である。

【図１７】製品の斜視図である。

【図１８】吸着ハンドによる製品の吸引直前の斜視図で
ある。

【図１９】段ボール箱における製品の横詰め状態に一部
省略した斜視図である。

【図２０】段ボール箱における製品の縦詰め状態に一部
省略した斜視図である。

【図２１】製品を吸着した吸着ハンドによる蓋寄せの説
明図である。

【図２２】本発明に係る製品の箱詰め装置による異種製
品混流生産の説明図である。

【図２３】（１）、（２）は同製品の箱詰め装置による
合紙挿入の説明図である。

【図２４】反転装置の他の実施の形態例の斜視図であ
る。

【図２５】反転装置の別の他の実施の形態例の構成説明
図である。

【図２６】従来の製品の箱詰め装置の概略的な構成説明
図である。

【図２７】従来の反転装置の斜視図である。

【図２８】従来の反転装置における製品の反転の場合の
説明図である。

【図２９】従来の別の反転装置の斜視図である。

【符号の説明】

１ ６軸ロボット（多軸多腕ロボット） ２ 送りコンベア装置（搬送路） ３ 製品スタック・ステージ ４ 箱詰めステージ ５ 反転装置 ２００ 包装製品（製品） ２０３ 包装体 ２０６ シール部 ３００ 段ボール箱（包装箱） ３０１ 蓋体 ３０２ 蓋体

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 包装体内に内容物を収納し且つ前記包装
   体の少なくとも表面部にシール部を有する製品を製品搬
   送路で搬送し、前記製品を、包装箱供給手段により順次
   供給される包装箱に詰め込む製品の箱詰め装置であっ
   て、 前記製品搬送路に配置されて、前記シール部が下側にな
   るように前記製品を反転する反転操作と反転せずに前記
   シール部が搬入時のままになる非反転動作とを行う反転
   装置と、 前記反転装置により反転された複数個の前記製品を整列
   させる製品スタック・ステージと、 前記製品搬送路に配置されて、前記反転装置により反転
   された前記製品を前記製品スタック・ステージに受け渡
   す製品受渡し手段と、 前記製品搬送路に配置されて、製品搬送方向に対して直
   交する方向に開口する収納室を複数縦方向に設け且つ昇
   降動する製品収納ケースを有して、前記製品を、前記シ
   ール部が存在しない側面部を前記開口より表出させて前
   記収納室に収納する製品積み上げ装置と、 前記製品搬送路の途中において、前記製品を一時的に停
   止させて前記製品積み上げ装置の前記製品収納ケースの
   前記収納室に、前記製品を押し込む製品押込み手段と、 前記包装箱供給手段により順次供給される前記包装箱を
   所定位置に固定すると共に、前記包装箱の短手方向に対
   向する一対の蓋体を外に開く箱詰めステージと、 前記製品スタック・ステージに整列された複数個の前記
   製品を吸着ハンドで吸着して前記箱詰めステージに固定
   された前記包装箱に前記製品を横詰めすると共に、前記
   製品積み上げ装置の前記製品収納ケースの前記収納室の
   開口より表出する前記製品を前記吸着ハンドで吸着して
   前記箱詰めステージに固定された前記包装箱に前記製品
   を縦詰めする多軸多腕ロボットとを備えたことを特徴と
   する製品の箱詰め装置。
2. 【請求項２】 前記反転装置を、 製品搬送方向の前後に開口して一方の開口より搬入され
   た前記製品を他方の開口より搬出する反転ケースと、 前記反転ケースを反転する反転駆動手段と、 前記反転ケースの搬入側に配置されてこの反転ケースに
   前記製品が搬入された際に、次の前記製品の搬入を阻止
   する搬入側ストッパーと前記反転ケースの搬出側に配置
   されてこの反転ケースに前記製品が搬入された際に、こ
   の搬入された前記製品の飛び出しを阻止する搬出側スト
   ッパーとを有するストッパー手段とで構成した請求項１
   に記載の製品の箱詰め装置。
3. 【請求項３】 前記製品積み上げ装置を、 製品搬送方向に所定の間隔をおいて配置された一対のガ
   イドレール間に昇降可能に設けられて、製品搬送方向に
   対して直交する方向に開口する収納室を複数縦方向に設
   けた製品収納ケースと、 前記製品収納ケースを昇降させて製品収納位置に各収納
   室を段階的に停止させる昇降手段と、 搬送路上の製品を、製品収納位置に位置する前記製品収
   納ケースの前記収納室に送り込む送り込み手段と、 下降して吸着待機位置にある前記製品収納ケースの前記
   収納室内の前記製品を、前記開口より表出させる押出し
   手段とで構成した請求項１に記載の製品の箱詰め装置。
4. 【請求項４】 前記箱詰めステージを、 前記包装箱供給手段により順次供給される前記包装箱を
   蓋開け位置に固定する固定手段と、 前記固定手段により固定された前記包装箱の一方の蓋体
   を外方に開くと共に、前記包装箱の他方の蓋体を外方に
   開く蓋開け手段と蓋開け位置への次の前記包装箱の搬送
   を阻止するストッパー装置とで構成した請求項１に記載
   の製品の箱詰め装置。
5. 【請求項５】 多軸多腕ロボットを最大６軸構成にし、
   この多軸多腕ロボットの手首に前記吸着ハンドを装着し
   て構成した請求項１に記載の製品の箱詰め装置。
6. 【請求項６】 前記吸着ハンドを、前記多軸多腕ロボッ
   トの前記手首に装着されるハンド本体と、このハンド本
   体に着脱可能に装着されるアタッチメントとしての吸着
   用ブロックとで構成し、 前記ハンド本体に、吸引手段に接続された吸引室と、こ
   の吸引室を囲む嵌合凸部とを形成し、前記ハンド本体の
   両側面部に一方の係止部材を設け、 前記吸着用ブロックの裏面に、前記嵌合凸部が嵌合する
   嵌合口を設けると共に、前記吸着用ブロックの表面に、
   前記嵌合口に連通する複数の吸引孔を形成し、前記吸着
   用ブロックの両側面部に、前記一方の係止部材が係脱可
   能に係止する他方の係止部材を設け、 前記ハンド本体に、前記嵌合凸部に前記嵌合口をシール
   手段を介して嵌合し、一方の係止部材を他方の係止部材
   に係脱可能に係止して前記吸着用ブロックを着脱可能に
   装着した請求項１又は請求項５に記載の製品の箱詰め装
   置。