JPH1178514A - パワーウインド装置の挟み込み検知方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 パルス発生器５の構成を複雑にせずにエッジ
間隔データの分解能を向上させるようにしたパワーウイ
ンド装置の挟み込み検知方法を提供する。 【解決手段】 ウインド移動（開閉）モーター４、モー
ター駆動部３、２相パルスを発生するパルス発生部５、
ＭＣＵ２、手動操作スイッチ１を備え、ＭＣＵ２は、ウ
インドの開閉時に、ウインドに加わる負荷荷重を表すパ
ラメータ値を検出し、パラメータ値と予設定基準中央値
とを比較し、パラメータ値が基準中央値から相当量外れ
たときに挟み込みがあったものと判断するパワーウイン
ド装置の挟み込み検知方法であって、２相パルスは周期
が１／４ずれた第１及び第２方形波パルスからなり、第
１または第２方形波パルスのパルスエッジとその直後の
第２または第１方形波パルスのパルスエッジとの時間間
隔をエッジ間隔データとして求め、このエッジ間隔デー
タに基づいてパラメータ値の検出を行っている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、パワーウインド装
置の挟み込み検知方法に係わり、特に、ウインドの開閉
中に何等かの物体が挟み込まれたことの検知を正確に行
うことが可能なパワーウインド装置の挟み込み検知方法
に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、パワーウインド装置における挟み
込みの検知を行う場合、ウインドを移動（開閉）するモ
ーターにパルス発生器を結合し、モーターの回転に伴っ
てパルス発生器から１相方形波パルスまたは２相方形波
パルスを発生させ、この１相方形波パルスまたは２相方
形波パルスを用いて、ウインドの挟み込みの検知を行う
方法が知られている。

【０００３】この場合、既知のパワーウインド装置の挟
み込みの検知方法の中の１相方形波パルスを用いるもの
（以下、これを既知の１相パルス検知方法という）は、
１相方形波パルスの立上り（または立下り）と立下り
（または立上り）との時間間隔をエッジ間隔データとし
て検出し、そのエッジ間隔データをウインドの挟み込み
の検知に用いているものであり、また、既知のパワーウ
インド装置の挟み込みの検知方法の中の２相方形波パル
スを用いるもの（以下、これを既知の２相パルス検知方
法という）は、一方の方形波パルスの立上り（または立
下り）と立下り（または立上り）との時間間隔をエッジ
間隔データとして検出し、そのエッジ間隔データをウイ
ンドの挟み込みの検知に用い、他方の方形波パルスをモ
ーターの回転方向の検出に用いているものである。

【０００４】ところで、既知の１相パルス検知方法に用
いられるパルス発生器は、モーターの回転軸に装着さ
れ、相対する端縁部分にＮ極及びＳ極を着磁した回転体
と、その回転体の端縁部分の近傍に固定配置された１個
のホール素子とからなる構成のもので、モーター軸とと
もに回転体が回転したとき、ホール素子が回転体のＮ極
着磁部分及びＳ極着磁部分を感知し、ホール素子からモ
ーターの１回転毎に１つの立上りと１つの立下りを持っ
た１相方形波パルスを発生させる。そして、この１相方
形波パルスは、その立上り（または立下り）と立下り
（または立上り）との時間間隔がエッジ間隔データとし
て利用され、その結果、エッジ間隔データの分解能はモ
ーター１／２回転相当のものになる。

【０００５】また、既知の２相パルス検知方法に用いら
れるパルス発生器は、モーターの回転軸に装着され、相
対する端縁部分にＮ極及びＳ極を着磁した２つの回転体
と、２つの回転体の端縁部分の近傍に対応して固定配置
された２個のホール素子とからなる構成のもので、モー
ター軸とともに２つの回転体が回転したとき、２つのホ
ール素子が対応する回転体のＮ極着磁部分及びＳ極着磁
部分を感知し、２つのホール素子からモーターの１回転
毎にそれぞれ１つの立上りと１つの立下りを持った２つ
の１相方形波パルス（全体として２相方形波パルスにな
る）を発生させる。そして、この２相方形波パルスは、
一方の１相方形波パルスについてだけ、その立上り（ま
たは立下り）と立下り（または立上り）との時間間隔が
エッジ間隔データとして利用され、その結果、１相パル
ス検知方法に用いられるパルス発生器と同様に、エッジ
間隔データの分解能はモーター１／２回転相当のものに
なる。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】前記既知の１相パルス
検知方法及び２相パルス検知方法は、いずれも、エッジ
間隔データの分解能がモーター１／２回転相当のもので
あって、エッジ間隔データの分解能をこれ以上の向上さ
せることができないという問題がある。

【０００７】もっとも、前記既知の１相パルス検知方法
及び２相パルス検知方法に用いるパルス発生器の構成を
変更し、回転体の近傍に固定配置するホール素子の数を
増やしたり、回転体のＮ極着磁部分及びＳ極着磁部分を
増やしたりすれば、理論上、モーターが１回転する毎に
ホール素子から多くの立上り及び立下りを持った方形波
パルスを発生することができ、その結果として、エッジ
間隔データの分解能をモーター１／２回転相当のものよ
り向上させることができる。

【０００８】ところが、この種のパルス発生器において
は、ホール素子の数や回転体のＮ極着磁部分及びＳ極着
磁部分を増やした場合、パルス発生器の構成が複雑にな
ることが避けられず、その分、パワーウインド装置自体
の構成も複雑になって、製造コストが上昇するという問
題があり、また、ホール素子の数や回転体のＮ極着磁部
分及びＳ極着磁部分を増やした場合、ホール素子の配置
間隔やＮ極着磁部分及びＳ極着磁部分の配置間隔を正確
に設定しないと、正確なエッジ間隔データを得るができ
なくなるという問題があり、ホール素子の配置間隔やＮ
極着磁部分及びＳ極着磁部分の配置間隔を正確に設定す
ることは技術的にかなり難しいという問題もある。

【０００９】本発明は、これらの問題点を解決するもの
で、その主たる目的は、パルス発生器の構成を複雑にせ
ずにエッジ間隔データの分解能を向上させるようにした
パワーウインド装置の挟み込み検知方法を提供すること
にある。

【００１０】また、本発明の他の目的は、ホール素子の
配置間隔のずれに基づくエッジ間隔データの不正確さを
除いて、常時、正確なエッジ間隔データを得ることが可
能なパワーウインド装置の挟み込み検知方法を提供する
ことにある。

【００１１】

【課題を解決するための手段】前記主たる目的を達成す
るために、本発明によるパワーウインド装置の挟み込み
検知方法は、ウインド移動（開閉）モーター、モーター
駆動部、２相パルスを発生するパルス発生部、マイクロ
制御ユニット（ＭＣＵ、以下、これをＭＣＵという）、
ウインド操作スイッチを用い、ウインドの開閉時に、Ｍ
ＣＵは、ウインドに加わる負荷荷重を表すパラメータ値
の検出、このパラメータ値と予設定基準中央値との比較
を行い、パラメータ値が基準中央値から相当量外れたと
きに挟み込みがあったとの判断をするもので、２相パル
スとして周期が１／４ずれた第１及び第２方形波パルス
を用い、第１または第２方形波パルスのパルスエッジと
その直後の第２または第１方形波パルスのパルスエッジ
との時間間隔をエッジ間隔データとして求め、このエッ
ジ間隔データに基づいてパラメータ値の検出を行う第１
の手段を具備する。

【００１２】前記主たる目的及び他の目的を達成するた
めに、本発明によるパワーウインド装置の挟み込み検知
方法は、前記第１の手段に加え、パラメータ値の検出
を、最新に検出したエッジ間隔データとその直前に検出
したエッジ間隔データとの平均値を求めて得た平均化エ
ッジ間隔データに基づいて行う第２の手段を具備する。

【００１３】前記第１の手段によれば、パルス発生器
は、周期が１／４ずれた第１及び第２方形波パルスを発
生し、ＭＣＵは、第１または第２方形波パルスのパルス
エッジとその直後の第２または第１方形波パルスのパル
スエッジとの時間間隔をエッジ間隔データとし、このエ
ッジ間隔データからウインドに加わる負荷荷重を表すパ
ラメータ値の検出を行っているので、パルス発生器の構
成を複雑にすることなく、エッジ間隔データの分解能を
モーターの１／４回転相当のものに向上させることがで
きる。

【００１４】また、前記第２の手段によれば、前記第１
の手段と同様に、パルス発生器の構成を複雑にすること
なく、エッジ間隔データの分解能をモーターの１／４回
転相当のものに向上させることが可能になるとともに、
パラメータ値の検出を、最新に検出したエッジ間隔デー
タとその直前に検出したエッジ間隔データとの平均値を
求めて得た平均化エッジ間隔データに基づいて行うの
で、２つのホール素子の配置間隔が規定の位置から若干
ずれていても、最新に検出したエッジ間隔データとその
直前に検出した直線がエッジ間隔データとの平均化によ
って２つのホール素子の位置ずれの影響が実質的に相殺
され、常時、正確なエッジ間隔データを得ることが可能
になる。

【００１５】

【発明の実施の形態】本発明の１つの実施の形態におい
て、パワーウインド装置の挟み込み検知方法は、駆動時
にウインド駆動機構を介してウインドを開閉するモータ
ーと、モーターを駆動するモーター駆動部と、モーター
の回転に対応した２相パルスを発生するパルス発生部
と、全体的な制御駆動処理を行うＭＣＵと、ウインドの
開閉を手動操作する操作スイッチとを備え、ＭＣＵは、
モーター駆動部を介してウインドを開閉する際、ウイン
ドに加わる負荷荷重を表すパラメータ値を検出し、この
パラメータ値と予設定された基準中央値とを比較し、パ
ラメータ値が基準中央値から相当量外れたときに挟み込
みがあったものと判断し、モーター駆動部を介してモー
ターを駆動停止または逆転駆動させるものであって、２
相パルスは周期が１／４ずれた第１及び第２方形波パル
スからなり、第１または第２方形波パルスのパルスエッ
ジとその直後の第２または第１方形波パルスのパルスエ
ッジとの時間間隔をエッジ間隔データとして求め、この
エッジ間隔データに基づいてパラメータ値の検出を行う
ものである。

【００１６】また、本発明の他の実施の形態において、
パワーウインド装置の挟み込み検知方法は、前記１つの
実施の形態に加え、パラメータ値の検出を、最新に検出
したエッジ間隔データとその直前に検出したエッジ間隔
データとの平均値を求めて得た平均化エッジ間隔データ
に基づいて行うものである。

【００１７】本発明の１つの実施の形態によれば、モー
ターの回転に対応した２相パルスを発生するパルス発生
器は、２相パルスとして周期が１／４ずれた第１及び第
２方形波パルスを発生するものであり、ウインドの挟み
込みの検知を行っているＭＣＵは、パルス発生器が発生
した第１または第２方形波パルスのパルスエッジとその
直後の第２または第１方形波パルスのパルスエッジとの
時間間隔をエッジ間隔データとして求め、求めたエッジ
間隔データからウインドに加わる負荷荷重を表すパラメ
ータ値の検出を行い、ウインドの挟み込みの可否の判断
を行っているので、パルス発生器の構成を何等複雑にす
ることなく、エッジ間隔データの分解能をモーターの１
／４回転相当のものまで向上させることが可能になる。

【００１８】また、本発明の他の実施の形態によれば、
前記本発明の１つの実施の形態と同様に、パルス発生器
の構成を複雑にすることなく、エッジ間隔データの分解
能をモーターの１／４回転相当のものまで向上させるこ
とが可能になるとともに、ウインドに加わる負荷荷重を
表すパラメータ値の検出を、最新に検出したエッジ間隔
データとその直前に検出したエッジ間隔データとの平均
値を求めて得た平均化エッジ間隔データに基づいて行っ
ているので、２つのホール素子がモーター軸に対して正
確に９０°をなす状態で固定配置されていない場合であ
っても、最新に検出したエッジ間隔データとその直前に
検出したエッジ間隔データとの平均化によって２つのホ
ール素子の位置ずれの影響が実質的に相殺されるように
なり、常時、正確なエッジ間隔データを得ることが可能
になる。

【００１９】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面を参照して説明
する。

【００２０】図１は、本発明によるパワーウインド装置
の挟み込み検知方法の第１実施例が実施されるパワーウ
インド装置を示すブロック構成図である。

【００２１】図１に示されるように、パワーウインド装
置は、スイッチ装置１と、マイクロ制御ユニット（ＭＣ
Ｕ）２と、モーター駆動部３と、モーター４と、パルス
発生器５と、プルアップ抵抗６と、分圧抵抗器７と、パ
ルス伝送路８とを備える。

【００２２】また、図２（ａ）は、図１に図示のパワー
ウインド装置に用いられるパルス発生器のパルス発生原
理構造図であり、図２（ｂ）は、モーターの駆動時に、
パルス発生器から発生される２相方形波パルスを示す波
形図である。

【００２３】図２（ａ）に示されるように、パルス発生
器５は、回転体５₁ と、ホール素子５₂ 、５₃ とを備え
ている。

【００２４】そして、スイッチ装置１は、個別に操作さ
れる３個のスイッチ１₁ 、１₂ 、１₃ を具備する。これ
らのスイッチ１₁ 乃至１₃ の中で、スイッチ１₁ は、ウ
インドの上昇（閉）動作を指令するものであり、スイッ
チ１₂ は、ウインドの下降（開）動作を指令するための
ものであって、スイッチ１₁ 、１₂ を操作しているとき
だけ、ウインドが指定された方向に移動し、スイッチ１
₁ 、１₂ の操作を停止すると、ウインドの移動も停止す
る。スイッチ１₃ は、動作の自動継続を指令するもので
あって、スイッチ１₃ とスイッチ１₁ とを同時操作する
と、前述のようにウインドが上昇（閉）動作を始める
が、その後、スイッチ１₃ とスイッチ１₁の操作を停止
しても、ウインドの上昇（閉）動作が継続され、ウイン
ドが窓枠の最上部に達したときに停止する。また、スイ
ッチ１₃ とスイッチ１₂ とを同時操作すると、やはり前
述のようにウインドが下降（開）動作を始めるが、その
後、スイッチ１₃ とスイッチ１₂ の操作を停止しても、
ウインドの下降（開）動作が継続され、ウインドが窓枠
の最下部に達したときに停止する。

【００２５】ＭＣＵ２は、制御・演算部９と、メモリ１
０と、モーター駆動電圧検出部１１と、パルスエッジカ
ウンタ１２と、タイマー１３とを具備する。これらの構
成要素の中で、制御・演算部９は、スイッチ装置１の操
作状態に対応した制御信号を発生し、この制御信号をモ
ーター駆動部３を介してモーター４に供給し、モーター
４を回転駆動させ、同時に、モーター駆動電圧検出部１
１やパルスエッジカウンタ１２から供給されるデータや
メモリ１０に記憶されている記憶データに基づいて、所
定のデータ処理やデータ演算等を行い、モーター駆動部
３を介してモーター４の回転状態を制御する。メモリ１
０は、基準中央値記憶エリア１０₁ 、基準許容値記憶エ
リア１０₂ 、トルクデータ加算値記憶エリア１０₃ 、起
動キャンセル記憶エリア１₄ 、分割移動領域内トルクデ
ータ数記憶エリア１０₅ 、総トルクデータ数記憶エリア
１０₆ からなる６つの記憶エリアと、第１タイムテーブ
ル１０₇ 、第２タイムテーブル１０₈ からなる２つのタ
イムテーブルを具備する。なお、これら６つの記憶エリ
ア１０₁ 乃至１０₆ 及びこれら２つのタイムテーブル１
０₇ 乃至１０₈ への記憶内容については後述する。モー
ター駆動電圧検出部１１は、分圧抵抗器７の分圧点に得
られる車載電源（バッテリー）電圧を表す分圧電圧の検
出を行う。パルスエッジウンタ１２は、パルス発生器５
から供給された２相方形波パルスのパルスエッジの検出
を行う。

【００２６】モーター駆動部３は、制御信号反転用の２
つのインバータ３₁ 、３₂ と、モーターの回転を正転、
逆転、停止のいずれかに切替設定する２つのリレー
３₃ 、３₄ と、火花発生防止用の２個のダイオード
３₅ 、３₆ とを具備し、ＭＣＵ２から供給される制御信
号の状態に応じたモーター４の回転駆動を行う。

【００２７】モーター４は、回転軸が図示されていない
ウインド駆動機構を介して自動車のウインドに結合され
ており、モーターの回転時、例えば、正方向回転時にウ
インドを閉じ、逆方向回転時にウインドを開く。

【００２８】パルス発生器５は、モーター４に直接装着
されているもので、図２（ａ）に示されるように、モー
ター４の回転軸に取り付けられ、対向円周部分にＳ極及
びＮ極が着磁された回転体５₁ と、この回転体５₁ の円
周部分の近くに、モーター４の回転時に互いに９０°位
相を異にする２相パルスを発生するように配置されたホ
ール素子５₂ 、５₃ とを具備している。そして、モータ
ー４が回転すると、その回転によって回転体５₁ も同時
回転し、図２（ｂ）に示されるように、２個のホール素
子５₂ 、５₃ が回転体５₁ の着磁部分を検出し、２個の
ホール素子５₂、５₃ からそれぞれモーター４の１回転
時に１周期となる、互いに１／４周期ずれた２相方形波
パルスが出力される。

【００２９】プルアップ抵抗６は、スイッチ装置１の出
力及びＭＣＵ２の入力と、５Ｖ電源との間に接続された
３個の並列結合抵抗からなるもので、３個のスイッチ１
₁ 、１₂ 、１₃ の非操作時にＭＣＵ２の入力に電源電圧
（５Ｖ）を供給する。

【００３０】分圧抵抗器７は、車載電源（バッテリー）
と接地間に直列接続された２個の抵抗からなり、これら
の抵抗の接続点がＭＣＵ２のモーター駆動電圧検出部１
１に接続される。

【００３１】パルス伝送路８は、パルス発生器５の出力
と５Ｖ電源との間に接続された２個のプルアップ抵抗
と、同出力と接地間に接続されたコンデンサと、同期出
力とＭＣＵ２のパルスエッジカウンタ１２の入力との間
に接続された２個の直列抵抗とからなり、パルス発生器
５から出力された２相方形波パルスをパルスエッジカウ
ンタ１２に伝送する。

【００３２】モーター４が回転し、ウインドの開閉動作
が行われているとき、パルス発生器５で発生された２相
方形波パルスは、パルス伝送路８を介してＭＣＵ２に供
給される。このとき、パルスエッジカウンタ１２は、２
相方形波パルスのそれぞれのパルスエッジ（立上り及び
立下り）を検出し、パルスエッジが到来する度にエッジ
検出信号を制御・演算部９に供給する。制御・演算部９
は、エッジ検出信号の供給タイミングをタイマー１３で
カウントし、１つのエッジ検出信号とそれに続く１つの
エッジ検出信号との到来時間間隔（以降、これをエッジ
間隔データという）を測定する。なお、このエッジ間隔
データは、モーター４が１／４回転する度に１つ得られ
るものである。

【００３３】ところで、図１に図示のパワーウインド装
置においては、ウインドへの挟み込みの有無を検知する
ため、その検出パラメータとしてモーター負荷トルク値
を用いており、基準中央値や基準許容値もモーター負荷
トルクによって設定されている。また、図１に図示のパ
ワーウインド装置は、ウインドの全移動領域（全開位置
と全閉位置との間の移動領域）を、エッジ間隔データの
到来毎にカウントされるカウント数に基づいて複数に分
割した分割移動領域が設定されており、各分割移動領域
に対して、予設定したモーター負荷トルクの基準中央値
及び基準許容値が設定されている。

【００３４】図３は、図１に図示のパワーウインド装置
におけるウインドの全移動領域を３６の分割移動領域に
分割した場合の、各分割移動領域にそれぞれ設定された
モーター負荷トルクの基準中央値及び基準許容値の一例
を示す特性図であり、また、図４は、図３に示された３
６の分割移動領域中の１つの分割移動領域において、３
２のエッジ間隔データが到来する状態の一例を示す特性
図である。

【００３５】図３において、縦軸はモーター負荷トルク
を示し、横軸はウインドが全開位置から全閉位置に向か
って移動したとき、エッジ間隔データの到来毎にカウン
トしたカウント数を示す。そして、下側の階段状特性
（Ｓ）はモーター負荷トルクの基準中央値、上側の階段
状特性（Ａ）はモーター負荷トルクの基準許容値（正確
には、基準中央値＋基準許容値であるが、以下、基準許
容値として説明する）であり、実線（Ｍ）はウインドへ
の物体の挟み込みがない場合のモーター負荷トルクの経
緯曲線、一点鎖線（Ｈ）はウインドへの物体の挟み込み
があった場合のモーター負荷トルクの経緯曲線である。
また、図４において、縦軸はエッジ間隔データの値を示
し、横軸はウインドが開位置方向から閉位置方向に移動
したとき、エッジ間隔データの到来毎にカウントしたカ
ウント数を示し、所々にノイズが加わった場合の例を示
している。

【００３６】ここで、図３に示されたモーター負荷トル
クの基準中央値は、ウインドへの実質的な挟み込みがな
いときのウインドの移動に必要とされるモーター負荷ト
ルク値であって、実際には、ウインドの重量や、ウイン
ド及びサッシ間の機械的な摩擦力等がモーター負荷トル
クとして計測されるもので、挟み込みがないときに既に
計測されたトルク値に基づいて決定され、ウインドが移
動する度ごとに、それまでの基準中央値が新たな基準中
央値に更新される、いわゆる学習されるものである。ま
た、モーター負荷トルクは、後述するように、エッジ間
隔データやモーター駆動電圧から算出されるものである
が、エッジ間隔データは、モーター４が１／４回転する
度に１つ得られ、ウインドが全開位置から全閉位置まで
の範囲を移動した際、即ち、３６の分割移動領域を移動
した際に、それぞれの分割移動領域で３２のエッジ間隔
データが得られることから、全体で約１２００のエッジ
間隔データが得られることになる。

【００３７】また、図３に示されたモーター負荷トルク
の基準許容値は、分割移動領域の存在位置に係りなく、
一定値であって、一般には、規格等により決められてい
る、ウインドに挟み込みが生じた時の挟み込み物体に印
加可能な最大許容力をモータートルクに換算した値か、
その値に何等かの補正を加えた値が用いられる。

【００３８】次に、図５及び図６は、図１に図示のパワ
ーウインド装置を用いて、ウインドの挟み込み検知を行
う際の概略の動作経緯を示すフローチャートである。

【００３９】図５及び図６に図示のフローチャートを用
いて、図１に図示のパワーウインド装置の動作経緯につ
いて説明する。

【００４０】まず、図５及び図６に図示のフローチャー
トの動作の説明するのに先立って、パワーウインド装置
においては、次のような動作が実行される。

【００４１】即ち、スイッチ装置１の中の１つのスイッ
チ、例えばスイッチ１₁ を操作すると、スイッチ１₁ に
接続されたＭＣＵ２の入力が５Ｖ電位から接地電位に変
化する。ＭＰＵ２の制御・演算部９は、入力された接地
電位に応答してモーター制御部３にモーター４を正方向
回転する制御信号を供給し、モーター制御部３は、制御
信号に応答して２つのリレー３₃ 、３₄ を切替え、モー
ター４を正方向回転する。モーター４が正方向回転する
と、モーター４に連結されたウインド駆動機構を介して
ウインドが閉じる方向に移動する。また、モーター４の
回転により、モーター４に取り付けられたパルス発生器
５が２相方形波パルスを発生し、発生した２相方形波パ
ルスがパルス伝送路８を介してＭＣＵ２のパルスエッジ
カウンタ１２に供給される。

【００４２】ここで、スイッチ１₁ の操作を停止する
と、スイッチ１₁ に接続されたＭＣＵ２の入力が接地電
位から５Ｖ電位に変化する。ＭＰＵ２の制御・演算部９
は、入力した５Ｖ電位に応答してモーター制御部３にモ
ーター４の回転を停止する制御信号を供給し、モーター
制御部３は、この制御信号に応答して２つのリレー
３₃、３₄ を切替え、モーター４への電源の供給を止
め、モーター４の回転を停止させる。モーター４の回転
が停止すると、モーター４に連結されたウインド駆動機
構の動作が停止し、ウインドが現在の位置で停止する。
また、モーター４の回転が停止すると、モーター４に取
り付けられたパルス発生器５の２相方形波パルスの発生
も停止し、ＭＣＵ２のパルスエッジカウンタ１２に２相
方形波パルスが供給されなくなる。

【００４３】次に、スイッチ装置１の中の他のスイッ
チ、例えばスイッチ１₂ を操作すると、前述の場合と同
様に、スイッチ１₂ に接続されたＭＣＵ２の入力が接地
電位に変化する。ＭＰＵ２の制御・演算部９は、入力さ
れた接地電位に応答してモーター制御部３にモーター４
を逆方向回転する制御信号を供給し、モーター制御部３
は、この制御信号に応答して２つのリレー３₃ 、３₄ を
切替え、モーター４を逆方向に回転する。モーター４が
逆方向に回転すると、モーター４に連結された駆動機構
を介してウインドを開く方向に移動させる。この場合
も、モーター４が回転すると、モーター４に取り付けら
れたパルス発生器５が２相方形波パルスを発生し、発生
した２相方形波パルスがパルス伝送路８を介してＭＣＵ
２のパルスエッジカウンタ１２に供給される。

【００４４】その後、スイッチ１₂ の操作を停止した場
合、スイッチ１₁ とスイッチ１₃ とを同時操作した場
合、スイッチ１₂ とスイッチ１₃ とを同時操作した場合
の動作も、前述の各動作と同じ動作が行われるか、また
は、前述の各動作に準じた動作が行われる。

【００４５】このような動作が行われるとき、始めに、
ステップＳ１において、ＭＣＵ２の制御・演算部９は、
パルスエッジカウンタ１２において、パルス発生器５か
ら供給された２相方形波パルスのパルスエッジを検出し
たか否かを判断する。そして、パルスエッジを検出した
と判断した（Ｙ）ときは、次のステップＳ２に移行し、
一方、パルスエッジを未だ検出していないと判断した
（Ｎ）ときは、このステップＳ１を繰り返し実行する。

【００４６】次に、ステップＳ２において、制御・演算
部９は、パルスエッジカウンタ１２がパルスエッジの検
出を行った際に、タイマー１３のカウントによって、前
回パルスエッジを検出した時点と今回パルスエッジを検
出した時点との時間間隔を表すエッジ間隔データを取得
する。

【００４７】次いで、ステップＳ３において、制御・演
算部９は、取得したエッジ間隔データが規定時間（例え
ば、３．５ｍｓｅｃ）以上のものであるか否か、即ち、
正規のエッジ間隔データであるかまたはノイズであるか
を判断する。そして、エッジ間隔データが規定時間以上
のものであると判断した（Ｙ）ときは、次のステップＳ
４に移行し、エッジ間隔データが規定時間に満たない、
即ち、ノイズであると判断した（Ｎ）ときは、最初のス
テップＳ１に戻り、ステップＳ１以降の動作が繰り返し
実行される。なお、この判断において、エッジ間隔デー
タにノイズが重畳加算されている場合は、正規のエッジ
間隔データであると判断している。

【００４８】続く、ステップＳ４において、制御・演算
部９は、モーター駆動電圧検出部１１において分圧抵抗
器７で検出した分圧電圧をモーター駆動電圧Ｅとして取
得する。

【００４９】続いて、ステップＳ５において、制御・演
算部９は、取得したモーター駆動電圧Ｅとエッジ間隔デ
ータＰｗとを用いて演算を行い、モーター負荷トルクＴ
ｃを算出する。モーター負荷トルクＴｃの算出は、次式
（１）に基づいて算出する。即ち、

【００５０】

【数１】

【００５１】この場合、第１タイムテーブル１０₇ に
は、式（１）の前半項｛ｋｔ・（Ｅ／Ｒｍ）−Ｔｍ｝、
即ち、モーター駆動電圧Ｅの依存項を示す計算結果がそ
れぞれのモーター駆動電圧Ｅの値に対応して記憶されて
おり、また、第２タイムテーブル１０₈ には、式（１）
の後半項｛（ｋｅ・ｋｔ）／（Ｒｍ・Ｐｗ）｝、即ち、
エッジ間隔データＰｗの依存項を示す計算結果がそれぞ
れのエッジ間隔データＰｗの値に対応して記憶されてい
るもので、制御・演算部９は、モーター負荷トルクＴｃ
を算出する際に、その時点に計測したモーター駆動電圧
Ｅ及びエッジ間隔データＰｗから、それらの値に対応し
たモーター駆動電圧Ｅの依存項を示す計算結果を第１タ
イムテーブル１０₇ から読み出し、エッジ間隔データＰ
ｗの依存項を示す計算結果を第２タイムテーブル１０₈
から読み出し、読み出した計算結果を用いてモーター負
荷トルクＴｃの算出を行う。

【００５２】次に、ステップＳ６において、制御・演算
部９は、モーター４の起動時の動作が終了したか否か、
即ち、起動時キャンセルが終了したか否かを判断する。
そして、起動時の動作が終了したと判断した（Ｙ）とき
は、次のステップＳ７に移行し、一方、起動時の動作が
未だ終了していないと判断した（Ｎ）ときは、最初のス
テップＳ１に戻り、ステップＳ１以降の動作が繰り返し
実行される。

【００５３】ここで、モーター４の起動時の動作が終了
したか否かを判断する理由は、モーター４の起動時に、
モーター４の内部トルクが極大の状態から定常状態に変
化する段階であることから、このとき計測されたモータ
ートルク値に基づいて挟み込みを判断してしまうと、大
きなモーター負荷トルク値の計測によって、ウインドに
挟み込みが生じたものとの誤判断を生じる結果になるた
めであり、また、この大きなモータートルク値を基準中
央値の更新のために用いると、新たな基準中央値が実態
に合わない誤った値に設定されることがあるためであ
る。

【００５４】このため、モーター４の起動時の動作が終
了していないと判断した場合は、後述するように、基準
中央値を更新するためのモータートルク値の平均化処理
を行わない。この場合、モーター４の起動時の動作が終
了したか否かの判断は、最初のパルスエッジを検出して
から所定回数のパルスエッジを検出するまでの期間に基
づいて行われるもので、モーター４の起動時の動作が終
了していない場合、メモリ１０の起動キャンセル記憶エ
リア１０₄ にその旨が記憶され、記憶回数が所定回数に
達した後はクリアされる手順とされている。

【００５５】次いで、ステップＳ７において、制御・演
算部９は、ステップＳ５において算出したモーター負荷
トルクＴｃを基準中央値と比較する。この比較において
は、メモリ１０における、全分割移動領域について予設
定された基準中央値を記憶している基準中央値記憶エリ
ア１０₁ 、分割移動領域に係わりなしに一定の基準値許
容差を記憶している基準許容値記憶エリア１０₂ が用い
て行われる。

【００５６】次いで、ステップＳ８において、制御・演
算部９は、現在計測中の分割移動領域で算出されたモー
ター負荷トルクＴｃが、当該分割移動領域に予設定され
た基準中央値に基準許容値を加えた値（許容基準値）の
範囲内であるか否かを判断する。そして、モーター負荷
トルクＴｃが許容基準値の範囲内であると判断した
（Ｙ）ときは、次のステップＳ９に移行し、一方、モー
ター負荷トルクＴｃが許容基準値の範囲内を超えている
と判断した（Ｎ）ときは、他のステップＳ１７に移行す
る。

【００５７】続く、ステップＳ９において、制御・演算
部９は、現在計測中の１つの分割移動領域において算出
した全てのモーター負荷トルクＴｃを加算し、トルクデ
ータ加算値記憶エリア１０₃ に記憶する。

【００５８】続いて、ステップＳ１０において、制御・
演算部９は、現在計測中の１つの分割移動領域において
得られた全てのモーター負荷トルクＴｃの数をカウント
し、分割移動領域内トルクデータ数記憶エリア１０₅ に
記憶する。

【００５９】次に、ステップＳ１１において、制御・演
算部９は、ウインドの全開位置から現在計測中の１つの
分割移動領域までに得られた全てのモーター負荷トルク
Ｔｃの数をカウントし、総トルクデータ数記憶エリア１
０₆ に記憶する。

【００６０】次いで、ステップＳ１２において、制御・
演算部９は、総トルクデータ数記憶エリア１０₆ に記憶
されている総トルクデータ数からウインドの現在の分割
移動領域の判断をする。

【００６１】続く、ステップＳ１３において、制御・演
算部９は、ステップＳ１２の判断に基づいて、ウインド
の現在の分割移動領域が１つの分割移動領域から次の分
割移動領域に移動したか否かを判断する。そして、ウイ
ンドの分割移動領域が次の分割移動領域に移動したと判
断した（Ｙ）ときは、次のステップＳ１４に移行し、一
方、ウインドの分割移動領域が未だ次の分割移動領域に
移動していないと判断した（Ｎ）ときは、最初のステッ
プＳ１に戻り、ステップＳ１以降の動作が繰り返し実行
される。

【００６２】続いて、ステップＳ１４において、制御・
演算部９は、前記１つの分割移動領域で算出されたモー
ター負荷トルクＴｃの値から、この１つの分割移動領域
における新たな基準中央値を設定する。この新たな基準
中央値の設定は、この１つの分割移動領域で得られたそ
れぞれのエッジ間隔データに基づいて算出されたモータ
ー負荷トルクＴｃの値の平均値が用いられるもので、例
えば、図５に示されるように、１つのエッジ間隔データ
（パルスカウント数７５）がノイズだけであった場合ス
テップＳ３でデータが不採用となり、このノイズはモー
ター負荷トルクＴｃの値の平均値の算出に用いられるこ
とがなく、また、１つのエッジ間隔データ（パルスカウ
ント数８４）にノイズが重畳されて大きな値になってい
たとしても、その大きな値に基づいて算出されたモータ
ー負荷トルクＴｃの値と他の多くのモーター負荷トルク
Ｔｃの値とが平均化されるので、ノイズが重畳した大き
なエッジ間隔データの値が存在しても、新たな基準中央
値が誤った値に導かれることはない。

【００６３】次に、ステップＳ１５において、制御・演
算部９は、ステップＳ１４において新たに設定した基準
中央値を、メモリ１０内の基準中央値記憶エリア１０₁
にそれまでの基準中央値に代えて書き込む。

【００６４】続く、ステップＳ１６において、制御・演
算部９は、モーター負荷トルクＴｃの値の平均値を求め
るために用いたメモリ１０内の平均化処理エリア、つま
りトルクデータ加算値記憶エリア１０₃ 及び分割移動領
域内トルクデータ数記憶エリア１０₅ を初期化する。こ
の初期化が行われると、最初のステップＳ１に戻り、再
び、ステップＳ１以降の動作が繰り返し実行される。

【００６５】このようなフローチャートにおける繰り返
しの動作は、スイッチ１₁ またはスイッチ１₂ 等の操作
によってモーター４の駆動が停止され、ウインドの移動
が停止するまで行われるか、または、後述するステップ
Ｓ１７において、ウインドの挟み込みが検知され、それ
によりモーター４の駆動が停止され、ウインドの移動が
停止するようなるかもしくはモーター４が反対方向へ回
転駆動され、ウインドの移動が逆方向になるようになる
まで行われる。

【００６６】また、ステップＳ１７において、制御・演
算部９は、モーター制御部３に制御信号を供給して、２
つのリレー３₃ 、３₄ を切替え、モーター４の回転を停
止させてウインドの移動を停止させるか、または、モー
ター４の回転をそれまでの回転方向と逆の方向に回転さ
せてウインドの移動をそれまでの方向と逆の方向に移動
させ、ウインドに挟み込まれた物体を損傷から保護する
ように動作する。

【００６７】なお、このフローチャートにおいて、ステ
ップＳ２乃至ステップＳ６は、エッジ間隔データの取得
を行うデータ取得の動作過程であり、ステップＳ７及び
ステップＳ８は、ウインドへの物体の挟み込みを判断す
る挟み込み判断の動作過程であり、ステップＳ９乃至ス
テップＳ１６は、モーター負荷トルクの基準値中央値を
更新する基準値中央値更新の動作過程であり、ステップ
Ｓ１７はモーターの駆動停止または駆動反転させるモー
ター駆動停止の動作過程である。

【００６８】この場合、図１に図示のパワーウインド装
置において、図５及び図６に示されたフローチャートに
従った動作が実行され、その際にウインドが全開位置か
ら全閉位置まで移動し、その移動時にウインドの挟み込
みを生じなかった場合は、モーター負荷トルクとして図
４の実線（Ｍ）に示すような特性が得られるもので、全
分割移動領域においてモーター負荷トルクは、それぞれ
の分割移動領域に設定された基準中央値に基準許容値を
加えた値を超えることがない。

【００６９】これに対して、ウインドが中間位置から全
閉位置方向に移動し、その移動時にウインドの挟み込み
を生じた場合は、モーター負荷トルクとして図４の一点
鎖線（Ｈ）に示すような特性が得られるもので、挟み込
みを生じた分割移動領域におけるモーター負荷トルク
は、その分割移動領域に設定された基準中央値に基準許
容値を加算した値を超えるようになる。

【００７０】このように、第１実施例のパワーウインド
装置の挟み込み検知方法によれば、パルス発生器５から
周期が１／４ずれた第１及び第２方形波パルスを発生さ
せ、ＭＣＵ２において、第１または第２方形波パルスの
パルスエッジとその直後の第２または第１方形波パルス
のパルスエッジとの時間間隔をエッジ間隔データＰｗと
して求め、このエッジ間隔データＰｗからウインドに加
わるモーター負荷トルクＴｃを表すパラメータ値の検出
を行うようにしているので、パルス発生器５の構成を何
等複雑にすることなしに、エッジ間隔データの分解能を
モーターの１／４回転相当のものに向上させることがで
きる。

【００７１】また、第１実施例におけるパワーウインド
装置の挟み込み検知方法によれば、モーター負荷トルク
Ｔｃを算出する場合、メモリ１０の中の第１タイムテー
ブル１０₇ に記憶されている、モーター負荷トルクＴｃ
を表す式（１）におけるそれぞれのモーター駆動電圧Ｅ
の値に対応したモーター駆動電圧Ｅの依存項の計算結
果、及び、第２タイムテーブル１０₈ に記憶されてい
る、同じ式（１）におけるそれぞれのエッジ間隔データ
Ｐｗの値に対応したエッジ間隔データＰｗの依存項の計
算結果を用いて算出するようにしているので、エッジ間
隔データＰｗ及びモーター駆動電圧Ｅが得られた時点時
点におけるモーター負荷トルクＴｃを算出を極めて高速
度で行うことができ、モーター負荷トルクＴｃの算出に
時間遅れが生じることはない。

【００７２】これまでに説明した第１実施例は、パルス
発生器５に設けられた２つのホール素子５₂ 、５₃ の位
置ずれの影響を考慮したものではないが、２つのホール
素子５₂ 、５₃ をモーター軸に対して正確に９０°をな
すように固定配置することは難しいことから、パルス発
生器５が発生する２相方形波パルスも正確に１／４周期
だけずれたものでなく、このような２相方形波パルスか
らエッジ間隔データＰｗを求める場合、常時、正確なエ
ッジ間隔データＰｗを求めることができないことにな
る。

【００７３】ここで、図９は、２つのホール素子５₂ 、
５₃ がモーター軸に対して正確に９０°をなすように固
定配置されていないとき、パルス発生器５が発生する２
相方形波パルスの一例を示す波形図である。

【００７４】図９に示されるように、２相方形波パルス
は、互いに１／４周期ずれた２つの方形波パルスからな
り、モーター４が１／４回転する毎に、いずれか一方の
方形波パルスの立上りまたは立下りが到来するものであ
るが、２つのホール素子５₂、５₃ をモーター軸に対し
て正確に９０°をなすように固定配置することが難しい
ため、現実には、モーター４が１／４回転する度に得ら
れるエッジ間隔データＰｗ、即ち、Ｐｗ₁ 、Ｐｗ₂ 、Ｐ
ｗ₃ 、Ｐｗ₄ はそれぞれ異なった値になる。

【００７５】そこで、本発明の第２実施例は、２つのホ
ール素子５₂ 、５₃ を固定配置した際の位置ずれによっ
て、モーター４が１／４回転する異なるエッジ間隔デー
タＰｗが得られる場合においても、２つのホール素子５
₂ 、５₃ の位置ずれの影響を受けないエッジ間隔データ
Ｐｗを得られるようにしたものである。

【００７６】図７は、本発明によるパワーウインド装置
の挟み込み検知方法の第２実施例が実施されるパワーウ
インド装置を示すブロック構成図である。

【００７７】図７において、図１に図示された構成要素
と同じ構成要素については同じ符号を付けている。

【００７８】そして、図７に図示の第２実施例に用いら
れるパワーウインド装置（以下、これを第２実施例装置
という）と、図１に図示の第１実施例に用いられるパワ
ーウインド装置（以下、これを第１実施例装置という）
との構成の違いは、ＭＣＵ２のメモリ１０の構成とし
て、図７に図示されるように、第２実施例装置がエッジ
間隔データ記憶エリア１０₉ を具備しているのに対し、
第１実施例装置がこのようなエッジ間隔データ記憶エリ
ア１０₉ を具備していない点だけであって、その他に、
第２実施例装置と第１実施例装置との間に構成の違いは
ない。このため、第２実施例装置の構成については、こ
れ以上の説明は省略する。

【００７９】次に、図８は、図７に図示のパワーウイン
ド装置を用いて、ウインドの挟み込みの検知を行う際の
概略の動作経緯を示すフローチャートであって、第１実
施例装置と比べて、第２実施例装置に特有の動作が行わ
れる動作経緯部分だけを抽出して示したものである。

【００８０】図８において、図５に示された各ステップ
と同じ動作が行われる各ステップについては同じ記号を
付けている。

【００８１】まず、ステップＳ１からステップＳ３まで
の動作は、図５に図示のステップＳ１からステップＳ３
までの動作と同じである。

【００８２】次に、ステップＳ３’において、制御・演
算部９は、最新に取得したエッジ間隔データをメモリ１
０内のエッジ間隔データ記憶エリア１０₉ に記憶する。
この記憶によって、エッジ間隔データ記憶エリア１０₉
は、それまで前前回に取得したエッジ間隔データと前回
に取得したエッジ間隔データとの記憶に代わって、前回
に取得したエッジ間隔データと最新に取得したエッジ間
隔データとが記憶される。

【００８３】次いで、ステップＳ３”において、制御・
演算部９は、エッジ間隔データ記憶エリア１０₉ に記憶
されている前回に取得したエッジ間隔データと最新に取
得したエッジ間隔データとを読み出し、それらの平均値
を求めて平均化エッジ間隔データＰｗｍを取得する。

【００８４】続く、ステップＳ４以降の動作は、図５及
び図６に図示のステップＳ４以降の動作と同じである
が、特に、第２実施例においては、ステップＳ５におい
てモーター負荷トルクＴｃを算出する際に、エッジ間隔
データＰｗの代りに、平均化エッジ間隔データＰｗｍが
用いられる。

【００８５】このように、パワーウインド装置の挟み込
み検知方法の第２実施例によれば、第１実施例で達成さ
れる、パルス発生器５の構成を複雑にすることなく、エ
ッジ間隔データＰｗの分解能をモーターの１／４回転相
当のものに向上させることを可能にするとともに、パラ
メータ値の検出を、最新に検出したエッジ間隔データＰ
ｗとその直前に検出したエッジ間隔データＰｗとの平均
値を求めて得た平均化エッジ間隔データＰｗｍに基づい
て行うので、２つのホール素子５₂ 、５₃ の配置間隔が
モーター軸に対して正確に９０°をなすように固定配置
されていなくても、最新に検出したエッジ間隔データＰ
ｗとその直前に検出したエッジ間隔データＰｗとの平均
化によって２つのホール素子の位置ずれの影響が実質的
に相殺され、常時、正確なエッジ間隔データＰｗｍを得
ることが可能になる。

【００８６】

【発明の効果】以上のように、請求項１に記載の発明に
よれば、パルス発生器から周期が１／４ずれた第１及び
第２方形波パルスを発生させ、ＭＣＵにおいて、第１ま
たは第２方形波パルスのパルスエッジとその直後の第２
または第１方形波パルスのパルスエッジとの時間間隔を
エッジ間隔データとして求め、このエッジ間隔データか
らウインドに加わる負荷荷重を表すパラメータ値の検出
を行うようにしているので、パルス発生器の構成を何等
複雑にすることなしに、エッジ間隔データの分解能をモ
ーターの１／４回転相当のものに向上させることができ
るという効果がある。

【００８７】また、請求項２に記載の発明によれば、請
求項１の発明で達成される効果、即ち、パルス発生器の
構成を複雑にすることなく、エッジ間隔データの分解能
をモーターの１／４回転相当のものに向上させることが
可能になるとの効果に加え、パラメータ値の検出を、最
新に検出したエッジ間隔データとその直前に検出したエ
ッジ間隔データとの平均値を求めて得た平均化エッジ間
隔データに基づいて行うので、２つのホール素子の配置
間隔がモーター軸に対して正確に９０°をなすように固
定配置されていなくても、最新に検出したエッジ間隔デ
ータとその直前に検出したエッジ間隔データとの平均化
によって２つのホール素子の位置ずれの影響が実質的に
相殺され、常時、正確なエッジ間隔データを得ることが
可能になるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明によるパワーウインド装置の挟み込み検
知方法の第１実施例が実施されるパワーウインド装置を
示すブロック構成図である。

【図２】図１に図示のパワーウインド装置に用いられる
パルス発生器のパルス発生原理構造図及びパルス発生器
から発生される２相方形波パルスを示す波形図である。

【図３】図１に図示のパワーウインド装置におけるウイ
ンドの全移動領域を複数の分割移動領域に分割した場
合、各分割移動領域に設定されたモーター負荷トルクの
基準中央値及び基準許容値の一例を示す特性図である。

【図４】図３に示された複数の分割移動領域中の１つの
分割移動領域において、複数のエッジ間隔データが到来
する状態の一例を示す特性図である。

【図５】図１に図示のパワーウインド装置を用いて、ウ
インドの挟み込み検知を行う際の概略の動作経緯を示す
フローチャートの前半部である。

【図６】図１に図示のパワーウインド装置を用いて、ウ
インドの挟み込み検知を行う際の概略の動作経緯を示す
フローチャートの後半部である。

【図７】本発明によるパワーウインド装置の挟み込み検
知方法の第２実施例が実施されるパワーウインド装置を
示すブロック構成図である。

【図８】図７に図示のパワーウインド装置を用いてウイ
ンドの挟み込みの検知を行う際の概略の動作経緯を示す
フローチャートである。

【図９】２つのホール素子がモーター軸に対して正確に
９０°をなすように固定配置されていないとき、パルス
発生器が発生する２相方形波パルスの一例を示す波形図
である。

【符号の説明】

１ スイッチ装置 １₁ 、１₂ 、１₃ スイッチ ２ マイクロ制御ユニット（ＭＣＵ） ３ モーター駆動部 ３₁ 、３₂ インバータ ３₃ 、３₄ リレー ３₅ 、３₆ ダイオード ４ モーター ５ パルス発生器 ５₁ 回転体 ５₂ 、５₃ ホール素子 ６ プルアップ抵抗 ７ 分圧抵抗器 ８ パルス伝送路 ９ 制御・演算部 １０ メモリ １０₁ 基準中央値記憶エリア １０₂ 基準許容値記憶エリア １０₃ トルクデータ加算値記憶エリア １０₄ 起動キャンセル記憶エリア １０₅ 分割移動領域内トルクデータ数記憶エリア １０₆ 総トルクデータ数記憶エリア １０₇ 第１タイムテーブル １０₈ 第２タイムテーブル １０₉ 駆動電圧依存基準許容値記憶エリア １１ モーター駆動電圧検出部 １２ パルスエッジカウンタ １３ タイマー

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 駆動時にウインド駆動機構を介してウイ
   ンドを開閉するモーターと、前記モーターを駆動するモ
   ーター駆動部と、前記モーターの回転に対応した２相パ
   ルスを発生するパルス発生部と、全体的な制御駆動処理
   を行うマイクロ制御ユニットと、前記ウインドの開閉を
   手動操作する操作スイッチとを備え、前記マイクロ制御
   ユニットは、前記モーター駆動部を介して前記ウインド
   を開閉する際、前記ウインドに加わる負荷荷重を表すパ
   ラメータ値を検出し、このパラメータ値と予設定された
   基準中央値とを比較し、前記パラメータ値が前記基準中
   央値から相当量外れたときに挟み込みがあったものと判
   断し、前記モーター駆動部を介して前記モーターを駆動
   停止または逆転駆動させるパワーウインド装置の挟み込
   み検知方法であって、前記２相パルスは周期が１／４ず
   れた第１及び第２方形波パルスからなり、前記第１また
   は第２方形波パルスのパルスエッジとその直後の前記第
   ２または第１方形波パルスのパルスエッジとの時間間隔
   をエッジ間隔データとして求め、このエッジ間隔データ
   に基づいて前記パラメータ値の検出を行うことを特徴と
   するパワーウインド装置の挟み込み検知方法。
2. 【請求項２】 前記ウインドに加わる負荷荷重を表すパ
   ラメータ値は、最新に検出したエッジ間隔データとその
   直前に検出したエッジ間隔データとの平均値を求めて得
   た平均化エッジ間隔データに基づいて検出したものであ
   ることを特徴とする請求項１に記載のパワーウインド装
   置の挟み込み検知方法。