JPH1177162A - 高知能製造システムをエキスパート曲げ計画作成システムと統合する方法及び装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 この発明の目的は、曲げ板金要素の生産及び
製造の効率を増大するために、高知能製造システム及び
曲げエキスパートシステムにおいて一層の柔軟性を提供
することである。 【解決手段】 この発明は一体化された総合的板金製造
及び生産システムに向けられ、それは、製造されるべき
板金パーツの曲げモデルを作成するための高知能製造シ
ステムと前記曲げモデルに基づいて板金パーツを製造す
るための曲げ計画を作成し且つ提案するためのエキスパ
ート計画システムとを有する。前記エキスパート計画シ
ステムは、複数のエキスパートモジュールを備える。こ
の装置は、更に前記エキスパート計画システムを異なる
曲げアプリケーションに適合せしめるために、前記複数
のエキスパートモジュールを選択するためのシステムを
備える。これにより前記エキスパート計画システムは、
選択的に起動された複数のエキスパートモジュールに基
づいて曲げ計画を作成する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】

関連する出願 この出願は以下の出願に関連する。

【０００２】米国仮出願第６０／０１６，９５８（１９
９６年５月６日出願、発明の名称「板金製造設備を通し
て設計及び製造情報を管理し且つ分配するための装置及
び方法」） 米国特許出願第０８／６９０，０８４（１９９６年７月
３１日出願、発明の名称「設計及び製造情報を板金製造
設備を通して管理し且つ分配するための装置及び方
法」） 米国特許出願第０８／３３８，１１５（１９９４年１１
月９日出願、発明の名称「ロボット運動を計画し制御す
るための方法」） 米国特許出願第０８／３８６，３６９（１９９５年２月
９日出願、発明の名称「板金曲げ計画を生成し且つ実行
するための高知能システム」） 著作権通知 この明細書の一部は著作権の対象となるものを含む。こ
の著作権の所有者は、この著作権の全ての権利を保留す
る。

【０００３】発明の背景 発明の分野 この発明は曲げ板金要素の製造に一般的に関連する。更
に、この発明は高知能製造システムをエキスパート曲げ
計画作成システムと統合するための装置及び方法に関連
する。前記高知能製造システムは、製造設備を通して設
計製造情報を管理し且つ分配する。前記エキスパート曲
げ計画作成システムは、板金要素の製造のための曲げ計
画及び制御情報を生成する。

【０００４】

【従来の技術】従来、曲げ板金要素の製造は一連の製造
工程を含む。第１の段階は、設計段階であり、その間に
板金パーツの設計が顧客の明細に基づいて生成される。
顧客は、一般的にその設備或いは工場で製造されるべき
特定の板金要素のための注文を出す。前記顧客の注文
は、前記要素がその設備で製造されるように、必要な製
造及び設計情報を含む。この情報は例えば、前記パーツ
の幾何学的寸法、前記パーツの材料、特殊成形部につい
ての情報、数量、出荷日等を含む。

【０００５】この設計段階において、板金パーツ（板金
部品）の設計は、適宜のコンピュータ補助設計システム
（ＣＡＤ）を用いて前記製造設備における設計事務所で
生成される。前記顧客の明細に基づいて、前記板金パー
ツの２次元モデルが前記ＣＡＤシステムを用いてプログ
ラマにより生成される。典型的には、顧客は、前記要素
の青写真或いは図面及び前記パーツ（部品）の重要なる
幾何学的寸法を提供する。前記図面は、また前記パーツ
に含まれる任意の特殊な成形部或いはマーク部及び前記
板金パーツの表面における穴の位置或いは他のタイプの
開口部の位置を示す。設計プログラマは、前記ＣＡＤシ
ステム上で２次元モデルを生成するために、この青写真
又は図面を用いる。前記２次元モデルは前記板金パーツ
の平面図及び１つ或いはそれ以上の他の斜視図を含み、
それらは曲げ線及び寸法情報を含む。

【０００６】前記板金要素の実際の曲げ加工が行われる
前に、前記パーツは最初にパンチ加工され、或いは当初
の板金在庫材料から切り離される。パンチプレス或いは
プラズマ或いはレーザ切断機械を操作して前記在庫材料
を加工するために、コンピュータ数値制御（ＣＮＣ）或
いは数値制御（ＮＣ）システムが用いられる。前記材料
材料の加工を促進するために、コンピュータ補助製造シ
ステム（ＣＡＭ）或いはＣＡＤ／ＣＡＭシステムが前記
設計プログラマにより使用され前記２次元モデルに基づ
いて制御コードが生成される。前記制御コードは前記在
庫材料から板金要素を切断し或いはパンチ加工するため
に前記パンチプレス及び／又は切断機械へ供給され且つ
その機械により使用されるところのパートプログラムを
有する。

【０００７】前記製造工程における次の段階は曲げ計画
作成段階である。この段階で、曲げ計画が、工場フロア
において曲げオペレータにより生成される。前記オペレ
ータには、１つ或いはそれ以上の切断され或いはパンチ
加工された在庫材料のサンプルと共に、前記要素の青写
真或いは２次元図面が提供される。これらの材料を用い
て、オペレータは曲げ計画を生成し、それは使用される
工具を定義し且つ実行される曲げの順番を定義する。曲
げワークステーションはＣＮＣプレスブレーキのごとき
ＣＮＣ板金曲げ機械装置を含み、それはオペレータが前
記曲げ計画に基づいて曲げコード或いはプログラムを生
成し且つデータを入力するのを可能にする。

【０００８】一旦曲げ計画が生成されると、オペレータ
は前記曲げ順の最初のテスト加工のために前記ワークス
テーションをセットアップ（或いは設定又は組み立て）
する。このテスト加工段階において、前記パンチ加工さ
れ或いは切断された在庫材料はマニュアルで前記プレス
ブレーキに搬入され、且つ、前記プレスブレーキが操作
され、前記ワークピースに対してプログラムされた曲げ
順が実行される。前記オペレータは最終的な曲げ板金パ
ーツを分析し且つそれが顧客の明細に適合しているかど
うか調べる。前記プレスブレーキの最初の運転の結果に
基づいて、前記オペレータは前記曲げプログラムを編集
することにより曲げ順を修正する。前記曲げ板金要素が
所望の設計明細の範囲内に収まるまで、更なるテスト加
工が典型的には行われる。

【０００９】前記製造工程における最後の段階の１つは
曲げ加工の段階である。前記曲げ計画が生成され且つテ
ストされた後、前記曲げオペレータは前記曲げステーシ
ョンに対して所望の工具を取付け、前記曲げ計画及び格
納された曲げプログラム或いはコードに基づいて前記プ
レスブレーキを操作する。必要な数量のパンチ加工され
或いは切断された在庫材料が所定の時間に前記曲げステ
ーションにおいて利用可能であるように、そして要求さ
れた出荷日までに他の作業が終了するように、作業スケ
ジュールがまた行われる。最終的な曲げ板金パーツ（又
板金部品）が製造された後、前記パーツ（又は部品）は
顧客に対する出荷のために集められ且つ荷造りされる。

【００１０】上記した従来の生産及び製造工程は幾つか
の欠点及び不利な点を有する。例えば、各顧客の注文に
ついての設計及び製造データは、通常物理的に（例えば
ファイルキャビネットにおける紙により）或いは電気的
に（例えばディスク或いは磁気テープに格納することに
より）生成されるが、そのようなデータは通常別個に格
納され且つ容易に読み出しすることができない。更にそ
のようなデータはしばしば、失われ或いは破壊され、前
記設計製造情報を、工場フロアに或いは製造設備におけ
る他の位置へ分配するために貴重な時間が失われる。前
記板金パーツの設計データ及び曲げ計画の生成のために
非常に多くの製造時間が失われる。というのは、前記パ
ーツ設計データ及び曲げ計画の生成は、主に前記設計プ
ログラマ及び曲げオペレータにより行われ、個人の知識
及び技術及び経験に大きく依存するからである。

【００１１】近年、前記従来の板金製造工程を改良し且
つ全体的作業工程の効率を改良するための研究及び試み
がなされている。例えば、商業的に入手可能なＣＡＤ／
ＣＡＭシステムにおける２次元或いは３次元モデルの生
成或いはその使用は、前記製造工程及び前記曲げ板金要
素のモデル化を促進し且つ改良している。前記パーツの
２次元及び３次元表現は、前記デザインプログラマ或い
はオペレータにより使用され、前記パーツの幾何形状を
より良く理解し且つ前記パーツの設計データ及び曲げ順
コードを効率的に生成するのを可能とする。データを電
気的に格納し且つ転送する能力もまた、前記設計事務所
から前記工場フロアの各場所への情報の流れを改良す
る。コンピュータ及びデータ通信ネットワークの発展に
より古い紙テープ或いは磁気ディスクのキャビネット或
いはファイルの検索を行う必要がなくなった。

【００１２】他の最近の発展もまた設計及び製造工程の
効率を改良し、前記板金要素の製造工程におけるコード
の自動化をもたらした。例えば、曲げ加工を行うために
プレスブレーキにおいて板金ワークピースを操作し且つ
位置決めするために、ロボットマニピュレータ或いはコ
ントローラが開発された。更に材料操作装置が、ロボッ
トが把持することができる位置へワークピースを搬入し
且つ位置決めするために、及び、製造されたワークピー
スを搬出するために提供された。またロボットがワーク
ピースを把持する位置を変更し或いは再配置する間に前
記プレスブレーキにおいてワークを操作するために、リ
ポジション・グリッパが導入された。

【００１３】例えば種々の制御装置へダウンロードされ
た、マニュアル製造によるプログラムの制御のもとに、
板金パーツ（ワークピース）１１６を曲げ加工するため
の従来の曲げワークステーション１１０が図１に図示さ
れている。図１の典型的曲げステーション１１０は、ア
マダアメリカＩｎｃ．のＢＭ１００ワークステーション
を含む。図１に示されるように、前記曲げワークステー
ション１１０は以下を含む。すなわちワークピース１１
６を曲げ加工するためのプレスブレーキ１２９と、前記
プレスブレーキにおいてワークピース１１６を操作し且
つ位置決めするための５つの自由度を有するロボットマ
ニピュレータ（ロボット）１１２と、未加工ワークピー
スを、前記ロボット１１２が把持することができる位置
へ搬入し且つ位置決めするための材料搬入搬出装置（Ｌ
／ＵＬ）１３０と、前記ロボット１１２がその把持位置
を変更する際に前記ワークピース１１６を保持するため
のリポジション・グリッパ１３２とである。

【００１４】図１に示されるように、前記プレスブレー
キ１２９はダイレール１２２の上に置かれる少なくとも
１つのダイ１１９と、パンチ工具ホルダ１２０により保
持される少なくとも対応するパンチ工具１１８とを含
む。前記プレスブレーキ１２９は更に、バックゲージ機
構１２４と、１つ或いはそれ以上の曲げステージ（図１
の例では３つの曲げステージが図示されている）とを含
む。更に、前記ロボットのアーム１１２は、前記ワーク
ピース１１６を掴むために使用されるロボットアームグ
リッパ１１４を含む。前記材料搬入搬出装置１３０は、
幾つかの吸引カップ１３１を含み、それは前記板金ワー
ク１１６を持ち上げるための上向きの吸引力を生成し、
従って前記搬入搬出装置１３０は、前記ロボット１１２
のグリッパ１１４に対してワークピース１１６を手渡し
且つ引き続いて加工されたワークピース１１６を前記グ
リッパ１１４から取り出し、当該加工されたワークピー
スを搬出する。

【００１５】前記装置の動作は以下の通りである。搬入
搬出装置１３０は材料置き場（図示せず）から未加工の
ワークピース１１６を取り出し、当該ワークピース１１
６を上昇させ前記ロボット１１２のグリッパ１１４によ
り把持される位置へそれを移動する。前記ロボット１１
２は次に、前記曲げワークステーション１１０における
特定の曲げステージに対応する位置へ移動する。図１に
示されるように、ステージ１は前記プレスブレーキ１２
９の左端部分におけるステージであり、ステージはダイ
レール１２２に沿って前記ステージ１の左側に位置し、
ステージ３は図においてステージ２の右側に位置する。
例えば、ステージ１で曲げ加工が行われる場合、ロボッ
ト１１２は、前記ステージ１へワークピース１１６を移
動し、前記パンチ工具１１８及びダイ１１９の間の位置
で、それが前記バックゲージ機構１２４の突き当て部に
到達し且つ接触するまで、前記プレスブレーキ１２９に
おいてワークピース１１６を操作する。前記バックゲー
ジ機構１２４の助けにより、前記ワークピース１１６の
位置がロボットアーム１１２により調整される。次に、
前記ダイレール１２２を上方へ移動することにより前記
ステージ１においてワークピース１１６に対して曲げ加
工が行われる。パンチ工具１１８とダイ１１９が同時に
ワークピース１１６に接触し、ワークピース１１６が前
記プレスブレーキ１２９の内部で比較的安定な姿勢をと
る時、前記グリッパ１１４は前記ワークピース１１６に
おける把持を解放し、ワークピース１１６から遠ざか
る。プレスブレーキ１２９は、次に、適当な曲げがなさ
れるまで、前記ダイ１１９の上方への移動の完了するこ
とにより前記ワークピース１１６の曲げ加工を完了す
る。実行されるべき次の曲げ加工及び前記ワークピース
１１６の形状に応じて、前記グリッパ１１４の把持位置
は再配置されなければならない。図１に示されるリポジ
ション・グリッパ１３２はこの目的のために提供され
る。前記ロボットグリッパ１１４の再配置が必要とされ
る次の曲げ加工を実行する前に、前記ワークピース１１
６はロボット１１２により前記リポジション・グリッパ
１３２の方へ移動される。前記リポジション・グリッパ
１３２はそこで前記ワークピース１１６を掴み、前記ロ
ボットグリッパ１１４は、次の曲げ加工或いは一連の曲
げ加工のための適切な位置において前記ワークピース１
１６を再び掴むことができる。

【００１６】図１に示される曲げワークステーション１
１０は、別個に収納されている幾つかの制御装置により
制御される。それらの制御装置は、ＭＭ２０−ＣＡＰＳ
インタフェイス１４０、プレスブレーキ制御装置１４
２、ロボット制御装置１４４、及び搬入搬出装置制御装
置１４６を含む。前記プレスブレーキ制御装置１４２
は、ＮＣ９Ｒプレスブレーキ制御装置を含み、前記ロボ
ット制御装置１４４は２５Ｂロボット制御装置を含み、
それらはいずれもアマダアメリカＩｎｃ．から入手可能
である。

【００１７】前記プレスブレーキ制御装置１４２及びロ
ボット制御装置１４４の各々は、それぞれ独自のＣＰＵ
及びプログラム環境を有している。前記搬入搬出装置制
御装置１４６は、独立プログラム可能論理制御装置（Ｐ
ＬＣ）を備え、前記プレスブレーキ制御装置１４２及び
ロボット制御装置１４４に設けた各々のコンソールに接
続されている。

【００１８】各制御装置１４２，１４４，１４６の各々
は異なる型のバス及びアーキテクチャ及びマニュファク
チャラを有する。それらは主に、パラレルＩ／Ｏシグナ
ルにより調整される。シリアルインタフェイスは、前記
コントローラ（制御装置）へ曲げ及びロボットプログラ
ムを転送するために設けられ、前記コントローラの各々
は異なる態様でプログラムされる。例えば前記搬入搬出
コントローラ１４６のＰＬＣをプログラムするために論
理ダイアグラムが使用され、前記ロボットコントローラ
１４４をプログラムするためにＲＭＬが使用される。

【００１９】前記曲げワークステーション１１０のため
の計画を作成するために、オペレータは適正な曲げ順及
び工具選択及び工具ステージ配置及び所望のロボット運
動及びグリッパ再配置（グリッパリポジション）を決定
しなければならない。前記計画を決定した後、提供プロ
グラム或いはソフトウエア１４８、例えばＮＣ９Ｒプレ
スブレーキプログラム及び２５Ｂ−ＲＭＬロボットプロ
グラムが前記種々のコントローラのためにオペレータに
より生成される。これらのプログラムの各々はＣＡＤシ
ステムから生成された最初のパーツ設計データを用いて
生成される。前記ロボットプログラム及び曲げプログラ
ムのいずれもマニュアルで作成されなければならず極め
て多くの労働力を必要とするものである。更に、設計プ
ログラマーが、以前に作成され且つ分類されたプログラ
ムが使用できるか否か或いは新しいプログラムを作成し
なければならないか否かを決定するために各パーツのタ
イプを検査する。しかしながら各々の分類されたプログ
ラムは、狭い範囲の受入れ可能なパーツ寸法のみをサポ
ートするため、しばしば新しいプログラムがオペレータ
により作成されなければならない。最後のＲＭＬロボッ
トプログラムは、完成された時コンパイルされ、ＭＭ２
０−ＣＡＰＳシステム１４０によりロボットコントロー
ラ１４４へダウンロードされる。曲げプログラムが入力
され、前記プレスブレーキコントローラ１４２に設けた
制御ペンダントにおいてデバッグされる。

【００２０】前記システムの欠点に鑑みて、板金要素を
製造するために必要な曲げ計画及び他の製造情報を自動
的に作成するための高知能システム及びエキスパートシ
ステムの分野において研究及び開発が行われた。例えば
米国特許出願第０８／３８６，３６９（発明の名称「板
金曲げプランを作成し且つ実行するための高知能システ
ム」）は高知能の自動化曲げシステムを開示し、それは
曲げ計画を作成し、次に作成された計画を、曲げ板金要
素を製造するために実行する。そこに開示されたシステ
ムは、工具及びロボットによる把持及びロボットの運動
に関するエキスパート情報を曲げ順計画装置へ提供する
ための１つ或いはそれ以上のエキスパートモジュール或
いはサブシステムを含み、前記曲げ順計画装置は最終的
曲げ計画を決定し且つ作成する。シーケンサがまた提供
され、最終的作成計画を実行し且つ曲げ板金要素を製造
するために、前記曲げワークステーションにおける種々
の構成要素に対する適当なコマンドを定式化し且つ伝送
する。更に米国特許出願第０８／３３８，１１５（発明
の名称「ロボット運動を計画し且つ制御するための方
法」）は板金要素の製造を促進するために、ロボットの
運動を計画し且つ制御するためのエキスパートシステム
を開示する。ここに開示されたシステムは、障害物によ
り制限された空間内におけるロボットの運動を計画し、
従ってロボットは前記曲げ装置により実行される一連の
曲げ操作を通して、ワークピースを保持し且つ操作する
ことができる。

【００２１】他の進歩は、製造設備の全てにおいて、設
計及び製造情報を管理し且つ分配するための改良を導い
た。例えば、米国仮出願第６０／０１６，９５８に基づ
く米国特許出願第０８／６９０，０８４は、板金パーツ
に関連する設計及び製造情報を論理的に格納することに
より、格納されたエキスパート知識の効率性及び組織化
を改良し、従ってそれらの情報が製造設備における任意
の場所から容易にアクセスされ且つ検索されるようにす
るための装置及び方法を開示する。１つの側面によれ
ば、以前の作業データが中央のデータベース或いはファ
イル・サーバに格納され、従ってそれらは工場内の任意
の場所から容易にアクセスされ、且つ現在作業要求と同
じ或いは類似の過去の作業情報が検索され且つ特定され
るように検索方法或いはプロセスが提供される。種々の
他の特徴がまた米国特許出願第０８／６９０，０８４に
開示され、例えばオペレータによる曲げ計画の開発を促
進する。

【００２２】

【発明が解決しようとする課題】上記のような進歩にも
拘らず、種々のタイプのワークステーション及び作業要
求に対応するために、前記製造プロセスにおける更なる
柔軟性を提供し且つ上記したと同様のシステムの機能を
一体化する必要が存在する。従って前記ロボット機械装
置及びエキスパートシステムは、板金要素の製造におけ
る著しい自動化を導いたにも拘らず、そのような構成要
素及びシステムは、製造設備全てにわたるワークステー
ションに対してパーツ情報を管理し且つ分配するための
高知能製造システムと一体化（或いは総合）されてはい
ない。又、ロボットにより操作される機械及び、人間に
より操作される機械の両方に対してエキスパート知識及
び情報を提供するシステムに対する要求がある。そのよ
うなシステムは、前記曲げ計画を作成する際において、
オペレータが例えば工具或いは最適の曲げ順を選択し且
つ決定する際に助言を提供するために、複数のエキスパ
ートシステムに選択的にアクセスできるようにすること
により生産性を向上させることができる。更に、前記エ
キスパート製造システム及び高知能製造システムにおい
て更に柔軟性及び注文適合化を与えることにより、曲げ
オペレータ或いはプログラマは、広い範囲の使用に対し
て前記システムを適合化させ、異なるタイプの曲げステ
ーション或いは機械に適合することができる。

【００２３】上記に鑑みて、この発明は、種々の側面及
び実施例及び特定の特徴或いはその部分的組合わせを介
して、以下に記載するごとき１つ或いはそれ以上の目的
及び利益をもたらすために提供される。

【００２４】この発明の一般的な目的は、曲げ板金要素
の生産及び製造の効率を増大するために、高知能製造シ
ステム及び曲げエキスパートシステムにおいてよりい一
層の柔軟性を提供することである。

【００２５】この発明の更なる目的は、高知能製造シス
テムをエキスパート板金計画・曲げシステムと一体化す
るための装置及び方法を提供することである。

【００２６】この発明の他の目的は、オペレータが選択
的にエキスパート計画・曲げシステムを注文に応じて適
合化し、ロボットの支援による曲げアプリケーション及
びロボットの支援によらない曲げアプリケーションを含
む種々のアプリケーションに対応することを可能とする
方法及び装置を提供することである。

【００２７】この発明の更に他の目的は、エキスパート
計画及び曲げシステムが、高知能製造システムと通信し
且つそのメッセージに対して応答することができるよう
にする装置及び方法を提供することである。そのような
インタフェイスは前記曲げエキスパートシステムに対し
て及びそこから、質問形式言語において送られるコマン
ドを作成し且つ伝送し且つそれに応答するための装置及
び方法を含む。曲げ計画情報を、前記高知能製造システ
ムへ格納するために、前記エキスパートシステムから受
け取ったコマンドまたは情報を翻訳するための方法及び
装置が提供される。

【００２８】この発明の他の目的は、たとえばオペレー
タにより入力された曲げ順拘束条件に基づいて拘束語句
を自動的に作成するための装置及び方法を提供すること
であり、前記拘束語句は、曲げ計画を作成する際に前記
エキスパート計画システムにより使用される。

【００２９】

【課題を解決するための手段】この発明は従って一体化
された総合的板金製造及び生産システムに向けられ、そ
れは、製造されるべき板金パーツの曲げモデルを作成す
るための高知能製造システムと前記曲げモデルに基づい
て板金パーツを製造するための曲げ計画を作成し且つ提
案するためのエキスパート計画システムとを有し、前記
エキスパート計画システムが、複数のエキスパートモジ
ュールを備え、前記装置は、更に前記エキスパート計画
システムを異なる曲げアプリケーションに適合せしめる
ために、前記複数のエキスパートモジュールを選択する
ためのシステムを備える。これにより前記エキスパート
計画システムは、選択的に起動された複数のエキスパー
トモジュールに基づいて曲げ計画を作成する。

【００３０】この発明によれば、また、一体化された板
金製造及び生産システムを提供するための方法が提供さ
れる。この方法は以下の工程を含む。即ち、製造される
板金パーツの曲げモデルを高知能製造システムにより作
成する工程と、複数のエキスパートモジュールを含むエ
キスパート計画システムにより、前記曲げモデルに基づ
いて板金パーツを製造するための曲げ計画を作成し且つ
提案する工程と、異なる曲げアプリケーションに対して
前記エキスパート計画システムを適合せしめるために前
記複数のエキスパートモジュールを選択的に起動する工
程である。これにより前記エキスパート計画システム
は、選択的に起動された複数のエキスパートモジュール
に基づいて曲げ計画を作成する。

【００３１】一体化された板金製造及び生産システムが
更に提供される。ここにおいて前記システムは、製造さ
れるべき板金パーツの曲げモデルを作成するための高知
能製造システムと前記曲げモデルに基づいて板金パーツ
を製造するための曲げ計画を作成し且つ提案するための
曲げ計画システムとを有する。拘束システムが更に提供
され、それはオペレータにより入力された拘束条件に基
づいて、前記エキスパート計画システムにより作成され
る曲げプランを選択的に拘束する。前記拘束システム
は、オペレータにより入力された拘束条件に応じて拘束
語句を作成するための拘束マネージャを含む。前記拘束
語句は、前記曲げ計画を作成する際に前記エキスパート
計画システムにより利用される。更に、前記拘束条件
は、オペレータにより入力される曲げ順拘束条件を含
み、前記拘束マネージャは前記曲げ順拘束条件に基づい
て拘束語句を作成する。

【００３２】この発明は更にオペレータにより入力され
た拘束条件に基づいて拘束語句を作成する方法を含む。
前記方法は以下の工程を含む。即ち、製造される板金パ
ーツの曲げモデルを作成する工程と、前記曲げモデルに
基づいて板金パーツを製造するための曲げ計画を作成し
且つ提案する工程と、オペレータにより入力される拘束
条件に基づいて前記作成された曲げ計画を選択的に拘束
する工程である。前記方法はまた、オペレータにより入
力された拘束条件に応じて拘束語句を作成する工程を含
む。ここに、前記拘束語句は、曲げプランを作成する際
に利用される。更に、前記拘束条件は、オペレータによ
り入力される曲げ順拘束条件を含み、前記拘束語句は前
記曲げ順拘束条件に基づいて作成されるように構成され
ている。

【００３３】この発明はまた、一体化された製造システ
ム及び、高知能製造システムをエキスパート計画システ
ムに対してインターフェースするための方法に向けられ
る。前記システム及び方法は以下を含む。即ち、高知能
製造システムにより製造されるべき板金パーツの曲げモ
デルを作成する工程と、前記曲げモデルに基づいて、板
金パーツを製造するための曲げ計画をエキスパート計画
システムにより作成し且つ提案する工程と、メッセージ
を前記高知能製造システムから前記エキスパート計画シ
ステムへインターフェースモジュールにより生成し且つ
転送する工程とである。これにより、前記エキスパート
計画システムは、前記転送されたメッセージに基づいて
曲げ計画を作成する。この発明によれば、前記メッセー
ジは、機能交換言語（ＦＥＬ）に基づくインターフェー
スモジュールにより生成される。

【００３４】更に、板金製造のための装置及び方法が提
供され、それは以下を含む。即ち製造されるべき板金パ
ーツの曲げモデルを作成するための高知能製造システム
と、前記曲げモデルに基づいて板金パーツを製造するた
めの曲げ計画を作成し且つ提案するためのエキスパート
計画システムと、前記エキスパート計画システムを異な
る曲げアプリケーションに対して選択的に起動するため
のシステムである。これによりオペレータは、前記曲げ
モデルに基づいて曲げ計画を独立して作成することがで
き、また曲げ計画を作成するためにエキスパート計画シ
ステムを選択的に起動することができる。

【００３５】この発明の上記目的及び特徴及び利点は以
下に更に十分に開示される。

【００３６】

【発明の実施の形態】

付録の簡単な説明 この発明の詳細な説明を更に促進するためにこの発明の
特徴の非限定的な例として、複数の付録を参照する。こ
こに、付録Ａはオペレータにより設定される拘束条件に
基づいて、ロボットを有するワークステーションについ
ての曲げ計画を作成するための前記エキスパート計画シ
ステムを実行する際に送られる前記ＦＥＬメッセージの
事例を含む。

【００３７】付録Ｂは、オペレータにより入力される拘
束条件が存在しない場合においてロボットを有するワー
クステーションについての曲げ計画を作成する際に前記
エキスパート計画システムに対して送られる前記ＦＥＬ
メッセージの例を含む。

【００３８】付録Ｃは、前記エキスパートモジュール及
び種々のパラメータの状態に関連する情報を含む典型的
構成ファイル（コンフィグレーションファイル）を含
む。

【００３９】付録Ｄは、前記エキスパート計画システム
により作成され且つ「ＦＩＮ」ファイルに格納される最
終的曲げ計画情報及びＦＥＬメッセージの例を含む。

【００４０】付録Ｅは、典型的「ＥＶＢ」ファイルであ
り、それは、Ｘ方向測定情報を有しないバックゲージ設
定及びプレスブレーキ運動或いは操作に関連するデータ
を含む。

【００４１】付録Ｆは典型的「ＥＶＴ」ファイルであ
り、それは種々の工具ステージを設定するための工具設
定データ及びバックゲージデータを含む。

【００４２】付録Ｇは典型的「ＥＶＸ」ファイルであ
り、それは曲げ計画の、提案されたプレスブレーキ運動
及びバックゲージ位置に関連するデータを含む。

【００４３】付録Ｈは典型的「ＲＢ１」ファイルであ
り、それはＸ方向測定情報を有するロボット運動に関連
するデータを有するＦＥＬメッセージを含む。

【００４４】付録Ｉは典型的「ＲＢ２」ファイルであ
り、それはＸ方向測定情報を有さないロボット運動を定
義するためのＦＥＬメッセージを含む。

【００４５】この発明は、この発明の非限定的な実施例
を説明する複数の図面を参照してなされる以下の詳細な
説明において更に説明される。前記図面において類似の
参照番号は類似の部品を表す。

【００４６】この発明の１つの側面によれば、高知能製
造システムをエキスパート板金計画・曲げシステムと一
体化するための装置及び方法が提供される。前記高知能
製造システムは、設計及び製造情報を工場全体に管理し
且つ分配するように構成され、且つ前記工場内において
種々の要素の設計及び製造を促進するための種々の特徴
及びプロセスを提供する。そのような特徴は、中央デー
タベースから以前の作業情報を調査し且つ検索する能力
を有し、従って（以前に製造されたパーツの設計及び製
造情報を含む）以前の作業情報は、以前に製造されたパ
ーツのそれと同じ又は或いは類似の特徴を有する新しい
パーツを製造するための計画を作成する際に使用され
る。前記高知能作業システムは、また、オペレータによ
る曲げ計画の作成を促進するために、種々の図形ユーザ
インタフェースを提供する。以下に記載されるように、
米国特許出願第０８／６９０，０８４及び米国仮出願第
６０／０１６，９５８に開示された種々の特徴は、ここ
に開示される高知能製造システムにおいて使用され且つ
実行される。

【００４７】前記エキスパートシステムは、曲げ板金要
素を製造するための曲げ計画を作成し且つ実行するため
の１つ或いはそれ以上のエキスパートモジュールを含
む。これらのエキスパートモジュールは、前記曲げ計画
のための最適曲げ順及び（工具選択及び工具ステージ配
置を含む）工具装備を決定するためのエキスパートシス
テム或いはサブシステムを含む。更に、ロボットを有す
るワークステーションについては、ロボット操作運動エ
キスパートが提供され、前記曲げ計画を実行するための
ロボット運動経路及びロボット保持工程を決定する。リ
ポジションエキスパートが更に提供され、リポジション
・グリッパの制御及び前記ロボットのリポジション操作
に関連するシーケンス及び操作を決定する。米国特許出
願第０８／３８６，３６９及び第０８／３３８，１１５
に記載される特徴及び側面は、前記エキスパート板金計
画・曲げシステムにおいて実行される。前記エキスパー
トシステムの特徴及びこの発明の装置及び方法において
一体化される前記高知能製造システムの特徴の更に詳細
なまとめは以下に提供される。

【００４８】この発明の特徴は非常に広範囲の種類の工
場の環境及び設定において使用され、更に、この発明は
一連の製造及び生産段階が異なる場所で実行される工場
環境において実行される。非限定的な実施例或いは例と
して、この発明は例えば進歩的板金製造設備における曲
げ板金要素の製造を参照して説明される。前記設備は、
１つ或いはそれ以上のワークステーションにおけるロボ
ットを有する或いは自動化された機械を含む。

【００４９】図２（ａ）を参照するに、進歩的板金製造
設備３８はこの発明の実施例に基づいて、ブロックダイ
アグラムの形態で一般的に図示されている。図２（ａ）
に示されるように、板金製造設備或いは工場３８は、工
場全体に分散される複数の場所（或いはロケーション）
１０，１２，１４，…，２０を含む。これらの場所は、
設計事務所１０、組立ステーション１２、出荷ステーシ
ョン１４、パンチ加工ステーション１６、曲げ加工ステ
ーション１８及び溶接ステーション２０を含む。図２
（ａ）における板金工場３８は、６個の異なる場所のみ
を有するように記載されているが前記工場はもちろん６
個以上の場所を含むことができ図２（ａ）に図示されて
いる事務所或いはステーションのそれぞれのタイプにつ
いて１つ以上のものを含むことができる。例えば前記設
備３８についての製造能力要求及びそのサイズに応じ
て、１つ以上のパンチ加工ステーション１６、曲げ加工
ステーション１８又は溶接ステーション２０を設けるこ
とができる。更に、工場３８は、１つ以上の設計事務所
１０、組立ステーション１２或いは出荷ステーション１
４を含み、且つ、それは曲げ板金要素のごとき複数の要
素を生産し製造することを促進するための他のタイプの
場所を含むこともできる。

【００５０】前記工場３８内における前記場所１０，１
２，１４，…，２０の各々は、前記要素の製造及び生産
に関連する個別の製造及び生産段階或いは工程の１つ或
いはそれ以上を実行するように構成され且つそのための
装置を含む。

【００５１】例えば設計事務所１０は適当なるＣＡＤ／
ＣＡＭシステムを備え、顧客の明細に基づく板金パーツ
の設計の作成を促進する。前記ＣＡＤ／ＣＡＭシステム
は、１つ或いはそれ以上のパーソナルコンピュータ、表
示装置、プリンタ及び商業的に入手可能なＣＡＤ／ＣＡ
Ｍソフトウエアを有する。非限定的例として、前記設計
事務所１０の前記ＣＡＤ／ＣＡＭシステムは、ＡＵＴＯ
ＣＡＤ或いはＣＡＤＫＥＹ、或いはアマダＡＰ４０或い
はＡＰ６０ＣＡＤ／ＣＡＭシステムそれはアマダアメリ
カ株式会社（カリフォルニア州ブエナパークに所在）か
ら入手可能である。を含む。更に、他の商業的に入手可
能なＣＡＤシステム例えばＶＥＬＬＵＭが使用可能であ
る。前記はウインドウズに基づくＣＡＤシステムであり
ＡＳＨＬＡＲ株式会社から入手可能である。前記ＣＡＤ
／ＣＡＭソフトウエアにより、設計プログラマは、顧客
の注文において提供された図面或いはデータに基づいて
前記板金パーツの２次元モデル及び／又は３次元モデル
を作成する。前記設計プログラマは、又、在庫材料から
板金要素を切断し或いはパンチ加工するために例えばＣ
ＮＣパンチプレス及び／又は切断機械を制御するための
パートプログラムを作成するために、前記板金パーツ設
計データに基づいて制御コードを作成する。前記パンチ
ステーション１６及び曲げステーション１８はそれぞれ
ＣＮＣ及び／又はＮＣによる工作機械の組み合わせを備
えている。例えば前記パンチステーション１６は、ＣＯ
ＭＡシリーズ及び／又はＰＥＧＡシリーズアマダタレッ
トパンチプレス或いは他の商業的に入手可能なＣＮＣ及
び／又はＮＣパンチプレスのごとき１つ或いはそれ以上
のＣＮＣ及び／又はＮＣパンチプレスを含む。更に前記
曲げステーション１８は、１つ或いはそれ以上のＣＮＣ
及び／又はＮＣプレスブレーキを含み、それらは例えば
ＲＧシリーズアマダプレスブレーキ或いは他の商業的に
入手可能な多重軸ゲージプレスブレーキである。完全に
自動化された或いはロボットに支援された機械、例えば
アマダＣＥＬＬＲＯＢＯ−ＮＩＮＩ及びアマダＰＲＯＭ
ＥＣＡＭも又これらの場所に設けられる。この発明の側
面に基づいてロボットが制御されるために、前記アマダ
ＢＭ１００ロボットワークステーションが使用されるの
が好ましい。更に、前記板金要素に対して所望の溶接を
行うために、適切な溶接機械を備えた溶接ステーション
２０が設けられる。前記パンチステーション１６、曲げ
ステーション１８及び溶接ステーション２０は、前記設
備３８の工場フロアの種々の領域に配置され、熟練オペ
レータ（例えばパンチプレスオペレータ、曲げプレスオ
ペレータ等）により操作される機械を含む。所望のパン
チング及び曲げ加工及び他の必要な溶接加工は、前記製
造工程においてこれらの場所で実行される。これらの加
工は、工場の必要性及び要求され及び／又は提供される
自動化のレベルに応じてオペレータにより及び／又はロ
ボットに支援された機械により実行される。

【００５２】図２（ａ）に更に示されるように、前記進
歩的板金設備３８は又、組立ステーション１２及び出荷
ステーション１４を含む。前記組立ステーション１２及
び出荷ステーション１４は、必要な荷造り、発送及び／
又は輸送装置を含み、製造された要素の集積及び顧客へ
の出荷を促進する。前記要素の集積及び出荷は、工場の
作業員によりマニュアルで実行され或いは制御され或い
は機械により自動化され及び／又は機械により支援され
る。更に、前記集積ステーション１２及び出荷ステーシ
ョン１４は、物理的に工場フロアに近い位置に配置され
（例えば前記パンチステーション１６、曲げステーショ
ン１８及び／又は溶接ステーション２０の近くに）又は
前記板金工場とは別の設備或いは領域に存在する。

【００５３】上記したように、この発明は高知能製造シ
ステムをエキスパート板金計画・曲げシステムと一体化
する。前記高知能製造システムは、重要な設計及び製造
情報を電子的に格納し且つ分配することにより、当該情
報の管理及び分配を行う。前記高知能製造システムは、
従来の紙による作業セットアップ或いはワークシート
を、工場の任意の位置から瞬間的にアクセスされる電子
的作業シートに置換し或いは少なくともそれを補助す
る。前記高知能製造システムは又、以前になされた作業
に関連する設計及び製造情報の格納を組織化し且つ検索
能力を提供する。従って、加工すべき板金パーツと同一
又は類似の以前の作業情報は工場内の任意の場所からア
クセスされ且つ読み出される。更に、この発明の側面に
よれば、エキスパート板金計画・曲げシステムの種々の
エキスパートモジュールが、前記サーバモジュール３２
において実行され、且つ、前記設備３８における任意の
ステーション１０，１２，１４，…，２０からアクセス
される。以下に説明するように、前記サーバモジュール
３２へ質問要求或いはメッセージ及び情報を送ることに
より、前記ステーション１０，１２，１４，…，２０
は、前記種々のエキスパートモジュールにアクセスし、
例えば特定のパーツを製造するための曲げ順及び工具情
報を含む曲げ計画情報を受取る。

【００５４】これらの目的のために、通信ネットワーク
２６が提供され、それは前記サーバモジュール３２及び
データベース３０を、前記板金設備３８における複数の
場所１０，１２，１４，…，２０の各々に接続する。前
記場所１０，１２，１４，…，２０の各々は、前記通信
ネットワーク２６及びデータベース３０とインタフェー
スをするためのステーションモジュールを含む。前記通
信ネットワーク２６は、前記場所１０，１２，１４，
…，２０及び前記サーバモジュール３２及びデータベー
ス３０に対して及びそこからデータ及び情報を伝送する
ことができる任意のネットワーク又はネットワークの組
み合わせを有する。それらのデータ伝送は、電子的に或
いは光学的に或いはＲＦ伝送により或いは赤外伝送によ
り行われる。非限定的例として、前記通信ネットワーク
２６は、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、ＥＴ
ＨＥＲＮＥＴ或いは同等のネットワーク構造により実行
されることができる。更に、前記通信ネットワーク２６
は、イントラネット或いはインターネットの使用により
実行される。情報及び質問メッセージは、種々の伝送プ
ロトコールの任意の１つにより前記通信ネットワーク２
６を介して送られる。前記プロトコールは、伝送制御プ
ロトコール／インターネットプロトコール（ＴＣＰ／Ｉ
Ｐ）を含む。前記場所１０，１２，１４，…，２０の各
々は又、ネットワーク端末装置（例えばコンピュータ、
ミニコンピュータ或いはワークステーション）を含むス
テーションモジュール及び／又は周辺装置（例えば表示
モニタ或いはスクリーン、プリンタ、ＣＤ−ＲＯＭ及び
／又はモデム）を含み、前記通信ネットワーク２６を介
して情報を伝送し且つ受信する。前記ネットワーク端末
装置及び周辺装置は、前記通信ネットワーク２６とイン
タフェースし且つこの発明の種々の側面及び機能を提供
するためのハードウエア及び適宜のソフトウエア及びプ
ログラムされた論理を含む。コンピュータが前記工場の
場所に提供される場合、前記コンピュータは独立型パー
ソナルコンピュータ或いはその場所に提供された機械或
いは装置のインタフェース装置の一部であるところの汎
用コンピュータであることができる。例えば、前記コン
ピュータはＩＢＭコンパチブルパーソナルあコンピュー
タであり或いはアマダＡＭＮＣシステムのごとき機械の
インタフェース／制御システムの一部であるコンピュー
タであることができる。

【００５５】前記サーバモジュール３２及びデータベー
ス３０はまた前記通信ネットワーク２６に接続される。
前記サーバモジュール３２は、前記通信ネットワーク２
６とインタフェースするための適宜のハードウエア及び
ソフトウエアを有する、パーソナルコンピュータ、又は
ミニコンピュータ或いはメインフレームコンピュータの
ごときネットワーク端末装置を含む。前記サーバモジュ
ール３２はまた、以下により詳細に記述するところの本
発明の種々の特徴を実行するためのソフトウエア或いは
ファームウエアを含む。更に、この発明の１つの側面に
よれば、前記サーバモジュール３２はまた、各顧客の注
文に関連する設計及び製造情報及び他のパーツ曲げ計画
情報を格納するためのデータベース３０を含む。前記デ
ータベース３０は、工場の顧客の設計及び製造情報を格
納し且つ他のデータ、テーブル及びプログラムを格納す
るための十分なメモリ容量を有する商業的に入手可能な
データベースにより実行される。例えばデータベース３
０は４ＧＢ或いはそれ以上の利用可能なメモリ空間を有
するＳＣＳＩメモリディスクを有する。前記データベー
ス３０に格納される設計及び製造情報は、前記通信ネッ
トワーク２６を介して、前記板金設備３８における種々
の場所１０，１２，１４，…，２０からアクセスされ且
つそこに分配される。種々のデータフォーマット例えば
構造化された質問言語（ＳＱＬ）が、前記データベース
へデータを格納し且つアクセスするために使用される。
更に、前記データベース３０に格納される情報は、種々
の格納媒体、例えば磁気テープ、光学ディスク或いはフ
ロッピーディスクへ格納されバックアップされる。前記
サーバモジュール３２及びデータベースは前記通信ネッ
トワーク２６へ、図２（ａ）に示されるように前記工場
３８の異なる領域或いは場所において接続され或いは所
定のステーションの１つに近接して或いはその内部に
（例えば設計事務所１０の内部に）存在する場所におい
て接続される。図２（ａ）の実施例はデータベース３０
がサーバモジュール３２の一部となり、前記通信ネット
ワーク２６とサーバモジュールを介してインタフェース
するようにされているが、前記データベース３０はもち
ろん前記サーバモジュール３２と物理的に異なる位置に
存在することができ、図２（ｂ）に示されるように、前
記通信ネットワーク２６とネットワークデータベースモ
ジュールを介して接続されることもできる。

【００５６】非限定的な例として、この発明の好適な実
施例によれば、前記サーバモジュール３２及び前記場所
１０，１２，１４，…，２０の各々は、パーソナルコン
ピュータ、例えばペンティアム或いは同等のプロセッサ
を含む１００乃至２００メガヘルツの中央プロセッサユ
ニット（ＣＰＵ）と少なくとも３２ＭＢのメモリと高解
像度の表示スクリーン、例えば任意の商業的に入手可能
な、８００×６００の解像度を有するＳＶＧＡモニタと
を有するＩＢＭコンパチブルコンピュータを有する。前
記サーバモジュール３２及び前記場所１０，１２，１
４，…，２０はまた、表示される情報とインタフェース
し且つ制御するための、ジョイスティックまたはマウス
装置及びサウンドブラスタ（Sound-Bluster)又は調和的
音響及びゲームポートアダプタカードを有する。オペレ
ーティングシステムソフトウエアもまた通信をサポート
するために設けてある。例えば前記サーバモジュール３
２は、マイクロソフトウインドウズニューテクノロジー
（ＮＴ）又はウインドウズ９５オペレーティングシステ
ムソフトウエア（それはいずれもワシントン州、Ｒｅｄ
ｍａｎのマイクロソフト株式会社から入手可能であ
る。）を備え、前記場所１０，１２，１４，…，２０の
各々はマイクロソフトウインドウズ９５オペレーティン
グソフトウエアを有する。更に前記サーバモジュール３
２及び場所１０，１２，１４，…，２０は、多数の言語
（例えば英語及び日本語等）をサポートし、且つオブジ
ェクトリンク／エンベッドサーバ（ＯＬＥ）、例えばＯ
ＬＥ２サーバのためのフルサポートが設けられている。

【００５７】種々のデータベース言語及び管理システム
がまた、前記データベース３０に格納されている情報を
生成し且つ維持し観察するために使用される。前記デー
タベース言語、例えばストラクチャ・クエリ言語（ＳＱ
Ｌ）が、前記データベース３０においてデータを定義し
且つ操作し且つ制御するために使用される。例えばＳＱ
Ｌサーバ（それはマイクロソフト株式会社から商業的に
入手可能である製品である）が本願発明を実行するため
に使用される。更に本願発明は、オープンデータベース
・コネクティビティ・コンパチブル・ドライバ（ＯＤＢ
Ｃ）を備え、前記通信ネットワーク２６を介してデータ
ベース３０からの情報のアクセスを促進する。前記ＯＤ
ＢＣに関する更なる情報は例えばマイクロソフトのオー
プンデータベース・コテクティビティソフトウエア開発
キットプログラマ参照マニュアルに記載される。

【００５８】図２（ｂ）は、この発明の他の実施例に基
づいて構築された進歩的板金製造設備を示す。図２
（ｂ）の実施例において、前記データベース３０及びサ
ーバモジュール３２は別個に設けられている。そして前
記データベース３０はネットワークデータベースモジュ
ール３４を介して前記通信ネットワーク２６に接続され
る。上記したように、この発明はこの配置に限定される
ものではなく、前記データベース及びサーバモジュール
３２は一緒に設けられる（例えば図２（ａ）に示すよう
に）。そして前記データベースへのアクセスを提供する
前記ネットワークデータベースモジュール３４の機能は
前記サーバモジュールに合体される。

【００５９】この発明の１つの側面によれば、前記高知
能製造システムとエキスパート計画システムの一体化
は、部分的には、これらのシステムの主たる機能及びプ
ロセスを前記サーバモジュール３２における２つの別個
のアプリケーション（６０及び７０）を介して実行する
ことにより達成される。インタフェースモジュール或い
はアプリケーション（図示せず）がまた前記サーバモジ
ュール３２に設けられ、前記２つのアプリケーションの
間及び前記ステーションモジュールとサーバモジュール
との間におけるメッセージ或いは情報の伝達を促進す
る。前記インタフェースアプリケーションは、前記高知
能製造システムアプリケーション６０の内部において及
び／又は前記エキスパート計画システムアプリケーショ
ン７０の内部において、別個のモジュール又はアプリケ
ーションであってもよいし又一体化されたもの（例えば
１つ又はそれ以上のサブモジュール）であってもよい。
これらのアプリケーションの各々はソフトウエアを介し
て実行され且つ、前記サーバモジュール３２におけるコ
ンピュータ上のプラットホームにおいて実行されること
もできる。更に以下に説明するように、前記サーバモジ
ュール３２は、ウインドウズＮＴのごときオペレーティ
ングシステムソフトウエアを備え、それは同時に実行さ
れるアプリケーションの多重操作を可能とする。更に、
種々のアプリケーションが、高レベルのプログラム言語
（例えばＣ＋＋）及びオブジェクト指向プログラム技術
を用いて開発される。更に、前記場所１０，１２，１
４，…，２０のステーションモジュールの各々には実行
可能な顧客アプリケーションが提供され、前記高知能製
造システム及びエキスパート計画システムに関連する種
々の操作を実行する。例えば前記ステーション１０，１
２，１４，…，２０は前記データベース３０からのパー
ツ情報にアクセスし且つ新しい作業要求についての曲げ
計画を作成する際に、前記高知能製造システムに関連す
る他の機能を実行する。前記ステーション１０，１２，
１４，…，２０の各々はまた、前記サーバモジュール３
２において実行される複数のエキスパートモジュールに
選択的にアクセスし、エキスパート計画・曲げ計画情報
を受取る。図２（ｃ）を参照するに、種々のハードウエ
ア及びソフトウエア要素を使用することによるこの発明
の典型的な実施の態様を以下に説明する。図２（ｃ）に
おいて、典型的なステーションモジュール３６は、前記
曲げステーション１８に存在するものとして図示されて
いる。図２（ｃ）の例には図示されていないが、同様の
ステーションモジュール３６（それは同様の或いは異な
った機械を有する）が前記設備３８の他の場所に設けら
れている。

【００６０】図２（ｃ）に示すように、前記モジュール
の各々（即ちサーバモジュール３２、ネットワークデー
タベースモジュール３４、及びステーションモジュール
３６）は、ネットワーク・インタフェースカード或いは
ポート４２を介して通信ネットワーク２６へ接続されて
いる。前記ネットワーク・インタフェースカード４２
は、ベンダに特殊のものであり且つ選択された通信ネッ
トワークのタイプに基づいて選択される。前記モジュー
ル３２，３４，３６の各々はまた前記通信ネットワーク
２６とインタフェースするためのネットワークソフトウ
エア或いはプログラム化されたロジックを有する。前記
通信ネットワーク２６は、任意の数の商業的に入手可能
なタイプのケーブルを有するイーサネットであり得る。
前記ケーブルのタイプは例えば１０ベース／Ｔ（捩じり
対線）又は１０ベース／２（同軸線）又は１０ベース／
５（太線）である。前記ケーブルのタイプは、設備３８
のスケール及び要求されるケーブルの量或いは長さに基
づいて選択される。更に、上記したように、通信ネット
ワーク２６は、１つ或いはそれ以上のネットワークによ
り実行され、且つイントラネット及び／又はインターネ
ットの使用により実行される。情報或いは質問メッセー
ジは、種々の通信プロトコールのいずれか１つに応じて
前記通信ネットワーク２６を介して送信される。前記プ
ロトコールは通信コントローラプロトコール／インター
ネットプロトコール（ＴＣＰ／ＩＰ）を含む。

【００６１】図２（ｃ）において、前記サーバモジュー
ル３２は、表示モニタ或いはＣＲＴ４４及び、キーボー
ド又はマウス及び／又はジョイスティックを含む入出力
装置４６を備えたパーソナルコンピュータ４０を有す
る。前記ネットワーク・インタフェーススカード４２
は、前記パーソナルコンピュータ４０の利用可能な拡張
スロット或いはポートに挿入される。

【００６２】更に、前記パーソナルコンピュータ４０
は、１００乃至２００メガヘルツのスピードを有し且つ
ペンティアム又はペンティアムプロマイクロプロセッサ
を有するＩＢＭコンパチブルコンピュータを有する。前
記パーソナルコンピュータ４０はまた例えば３２メガビ
ット又はそれ以上の利用可能な主メモリ及び１．２ギガ
ビット又はそれ以上の利用可能なランダムアクセスメモ
リ（ＲＡＭ）を含む。前記表示装置４４は、例えば８０
０×６００の解像度を有する商業的に入手可能なＳＶＧ
Ａモニタのごとき高解像度の表示スクリーンを有する。
前記表示装置４４に表示される種々の図形及び情報をサ
ポートするために、前記パーソナルコンピュータ４０
は、商業的に入手可能な、例えばＰＣＩグラフィックカ
ードのごとき図形カードを含む。更に前記コンピュータ
４０はサウンドブラスタ（Sound-Bluster)或いはコンパ
チブルな音響及びゲームポートアダプタカードを有し、
且つ前記入出力装置４６はキーボード又はジョイスティ
ック及び／又はマウス装置を有する。

【００６３】この発明の種々の機能を実行するために、
前記サーバモジュール３２は、ソフトウエア及び種々の
ソフトウエアパッケージを備えている。例えばサーバモ
ジュール３２は、マイクロソフトウインドウズＮＴ（バ
ージョン４．０）のごときオペレーティングシステムソ
フトウエアを備えている。更に前記サーバモジュールに
対してこの発明の特殊の機能及び特性を与えるために、
前記サーバモジュール３２はソフトウエア又はプログラ
ムロジック実行ルーチンを有している。以下により詳細
に説明するように、これらのルーチンはＣ＋＋のごとき
高級プログラム言語及びオブジェクト指向プログラム技
術を用いて開発される。前記サーバモジュール３２は、
またＣＡＤ又はＣＡＤ／ＣＡＭソフトウエア（例えばＶ
ＥＬＬＵＭ又はアマダＡＰ４０又はＡＰ６０ソフトウエ
ア）を含み又はそれとインタフェースし、顧客の明細に
基づいてオリジナルの２次元及び３次元図面を入力し及
び／又は作成する。この理由により、前記サーバモジュ
ールは前記製造設備３８の設計事務所１０の中に存在し
得る。前記データベース３０からのデータにアクセスす
るために、前記サーバモジュール３２はまたＯＢＤＣド
ライバ（例えばマイクロソフトＯＤＢＣドライバ）を含
み、前記データへアクセスするための標準としてＳＱＬ
を用いる。ＯＬＥサーバ（例えばＯＬＥ２サーバ）が前
記データをリンクするために提供される。

【００６４】図２（ｃ）の実施例において、前記データ
ベース３０は前記サーバモジュール３２から離れて設け
られており、ネットワークデータベースモジュール３４
を介して通信ネットワーク２６へ接続される。上記した
ように、データベース３０は適宜のメモリ空間（例えば
１乃至４ギガビット）を有するＳＣＳＩディスクを備え
る。前記メモリ空間は前記データベースに格納されるべ
きパーツの量及び曲げ計画情報の量並びに設備３８のス
ケールに基づいて選択され得る。前記ネットワークデー
タベースモジュール３４は、パーソナルコンピュータ４
０（例えばペンティアムマイクロプロセッサ及び通信ネ
ットワーク２６とインタフェースするためのネットワー
ク・インタフェースカード４２に適合する拡張スロット
を備えたＩＢＭコンパチブルコンピュータ）を有する。
前記データベース３０は、データバスを介して前記パー
ソナルコンピュータ４０に接続され、前記パーソナルコ
ンピュータ４０は標準的表示装置及び入出力装置（例え
ば表示モニタ或いはＣＲＴ及びキーボード、図２（ｃ）
において図示せず）を有する。

【００６５】ＳＱＬに基づいてデータベース３０へアク
セスすることを促進するために、前記ネットワークデー
タベースモジュール３４のパーソナルコンピュータ４０
は、商業的に入手可能なＳＱＬサーバ（例えばマイクロ
ソフトＳＱＬサーバ又はオラクルＳＱＬサーバ）を備え
ている。ＯＬＥサーバ（例えばＯＬＥ２サーバ）もまた
データをリンクするために設けられる。前記パーソナル
コンピュータ４０はまた種々のオペレーティングソフト
ウエア（例えばＤＯＳ及びマイクロソフトウインドウズ
ＮＴ（バージョン４．０））を備える。

【００６６】図２（ｃ）の実施例はまたステーションモ
ジュール３６の典型的実施例を含む。この実施例では前
記ステーションモジュール３０は曲げステーション１８
において実行される。各ステーションモジュールは、表
示モニタ又はＣＲＴ４４及び入出力装置４６を備えたコ
ンピュータ４８を有する。前記入出力装置はジョイステ
ィック又はマウス装置を有する。ネットワーク・インタ
フェースカード４２が前記コンピュータ４０の拡張スロ
ット又はポートに挿入される。上記したように、ステー
ションモジュール３６のコンピュータは独立型パーソナ
ルコンピュータ又はその場所に提供される装置或いは機
械のインタフェース装置の一部を構成する汎用コンピュ
ータである。例えばコンピュータ４８は、１００乃至２
００メガヘルツのスピードを有するペンティアム又はペ
ンティアムプロマイクロプロセッサを備えたＩＢＭコン
パチブルコンピュータのごとき独立型パーソナルコンピ
ュータであってもよいしまた前記機械のインタフェース
／制御システムに組み入れられた又はその一部であるコ
ンピュータ（例えばアマダＡＭＮＣシステム）であって
もよい。前記コンピュータ４８はまた例えば３２メガビ
ット又はそれ以上の利用可能なメッシュメモリ及び１．
２ギガビット又はそれ以上の利用可能なランダムアクセ
スメモリ（ＲＡＭ）を含む。表示装置４４は高解像度の
表示スクリーン（例えば８００×６００の解像度を有す
る商業的に入手可能なＳＶＧＡモニタ）を含む。前記表
示装置４４に表示される種々の図及び情報をサポートす
るために、前記コンピュータ４８はまたＰＣＩグラフィ
ックカードのごとき商業的に入手可能なグラフィックカ
ードを含む。更に前記コンピュータ４８はサウンドブラ
スタ（Sound-Bluster)又はコンパチブルサウンド／ゲー
ムポートアダプタ及び前記入出力装置４６としてのジョ
イスティック又はマウス装置を有する。

【００６７】この発明の種々の機能を実行するために、
前記ステーションモジュール３６はソフトウエア及び種
々のソフトウエアパッケージを備える。例えば、前記ス
テーションモジュール３６はオペレーティングシステム
ソフトウエア（例えばマイクロソフトウインドウズＮＴ
又はウインドウズ９５）を備える。更に前記ステーショ
ンモジュールに対して本願発明の特殊の機能及び特性を
与えるために、前記ステーションモジュール３６はソフ
トウエア又はプログラムロジック実行ルーチンを有す
る。以下により詳細に説明するように、これらのルーチ
ンは高級プログラム言語（例えばＣ＋＋）及びオブジェ
クト指向プログラム技術を用いて展開される。データに
アクセスし且つそれをリンクするために、前記ステーシ
ョンモジュール３６はＯＢＤＣドライバ（例えばマイク
ロソフトＯＢＤＣドライバ）及びＯＬＥサーバ（例えば
ＯＬＥ２サーバ）を含む。前記サーバモジュール３２と
同様に、前記ステーションモジュールは前記データベー
ス３０からデータをアクセスするための標準としてＳＱ
Ｌを用いる。

【００６８】前記曲げステーション１８のステーション
モジュール３６が独立型パーソナルコンピュータとして
提供される場合、所定のソフトウエアが提供され、それ
は曲げコードデータ（即ちＮＣデータ）を作成し且つ前
記機械２５（例えばＣＮＣ又はＮＣ制御プレスブレー
キ）とインタフェースする。例えば前記コンピュータ４
８はパーソナルコンピュータとして実行され、インタフ
ェース（例えば標準的ＲＳ−２３２−Ｃワイヤインタフ
ェース）を介して曲げ機械２５とインタフェースするた
めのソフトウエアを有する。このインタフェースは、前
記ステーションモジュール３６が曲げ機械２５と曲げコ
ードデータを更新し且つ送信し又は受信することを可能
とするために設けられる。このインタフェースの実施例
はベンダに特殊のものであり、前記曲げ機械２５に使用
されるデータフォーマット及び機械命令群に応じて異な
る。前記ステーションモジュール３６から曲げ機械２５
へ送られる全てのデータは、従って機械について定義さ
れる機械命令群に基づいてフォーマットされる。前記ス
テーションモジュール３６のコンピュータ４８はまた、
前記曲げコードデータを作成するための商業的に利用可
能なＣＮＣ又はＮＣソフトウエアを備え、そのような機
械のためのＣＮＣ又はＮＣシステム（例えばアマダＡＭ
ＮＣ）の作り付けコンピュータにより通常提供されると
ころの機能を実行する。更に前記曲げ機械２５が自動装
置（例えばロボットマニピュレータ、材料搬入搬出装置
と）を含む場合、前記コンピュータ４８は、前記機械２
５の全ての曲げ計画を実行し且つ種々の操作を制御する
ためのシーケンス機能及び制御機能（ハードウエア又は
ソフトウエア及び／又はプログラムロジックにより実行
される）を含む。曲げ機械２５はまた、コンピュータ４
８のシーケンス及び制御モジュールとインタフェースし
且つ前記曲げ機械２５の種々の装置及びセンサとインタ
フェースするためのインタフェースアーキテクチャ（図
示せず）を含む。前記曲げ機械のシーケンス及び制御は
ハードウエア及びソフトウエアの任意の適宜の組み合わ
せにより実行され、米国特許出願第０８／３８６，３６
９に記載される技術及びプロセス及び装置はこの目的の
ために使用される。

【００６９】上記したように、高知能製造システムは、
設備３８を通して設計及び製造情報を管理し分配するよ
うにされており、前記設備の内部で部品の設計及び製造
を促進するための種々の機能及びプロセスを提供する。
そのような機能は、中央データベースから以前の作業情
報を検索する機能及び種々の図形ユーザインタフェース
を用いて曲げ計画（曲げシーケンスを選択し且つ工具を
決定することを含む）を作成する能力を有する。それら
は以下に図３乃至５を参照して説明される。前記エキス
パートシステムは曲げ板金要素を製造するための曲げ計
画を作成し且つ実行するための１つ或いはそれ以上のエ
キスパートモジュールを含む。これらのエキスパートモ
ジュールは、前記曲げ計画のための最適の曲げ順及び工
具（工具選択及び工具ステージの配置を含む）を決定す
るためのエキスパートシステム又はサブシステムを含
む。更にロボットを有するワークステーションについて
は、ロボット操作及び運動エキスパートが提供され、ロ
ボット運動の経路を決定し且つ前記曲げ計画を実行する
ためのワークの把持の工程を決定する。リポジションエ
キスパートが更に提供され、リポジショングリッパ及び
前記ロボットのリポジション操作の制御に関連するシー
ケンス及び操作を決定する。前記通信ネットワーク２６
を介して、前記サーバモジュール３２に供給される前記
種々のエキスパートモジュールは、前記設備３８に存在
する前記ステーションモジュールから選択的にアクセス
される。前記エキスパート計画システムについての更な
る説明及びこれと前記高知能製造システムとの関係並び
にこの発明の他の特徴についての更なる説明は図６乃至
２４を参照して以下に説明される。

【００７０】図３乃至５を参照して、この発明において
実行される高知能製造システムの種々の特徴が説明され
る。上記したように、米国特許出願第０８／６９０，０
８４の種々の特徴及び側面はこの発明の装置及び方法に
おいて利用される。他の特徴及び側面も、以下の説明か
ら容易に理解されるように、この高知能製造システムに
提供され且つ合体される。

【００７１】図３は、この発明の高知能製造システムに
関連するサーバモジュール３２及びデータベース３０及
び種々のネットワークロケーション（場所）の間のデー
タフローの典型的実施例を図示する。説明のために、前
記サーバモジュール３２及びデータベース３０は（ネッ
トワークデータベースモジュール３４と一体化され）図
３において、別個にそして直接的に前記通信ネットワー
ク２６に接続されるように示されている。そしてこれら
の要素の間のデータフローは前記通信ネットワークを介
して行われる。もちろん、当業者において理解されるよ
うに、これらの要素の間には種々のデータフローの構成
が提供される。前記データベース３０が前記サーバモジ
ュール３２と直接接続される場合には、前記データ及び
情報は前記サーバモジュール３２から前記データベース
へ、通信ネットワーク２６を介することなく直接伝達さ
れる。更に説明を簡略化するために、図３における通信
ネットワーク２６の記載は簡略化され、パンチングステ
ーション１６及びベンディングステーション１８のみが
図示されている。にも拘らず、前記ロケーション（場
所）１０，１２，１４，…，２０の間（また前記工場に
存在する任意の他のロケーション又は領域の間の）デー
タフローは前記パンチングステーション１６と曲げステ
ーション１８について記載されるそれと同様の方法で実
行される。

【００７２】各顧客の注文に関連する設計及び製造情報
は前記データベース３０において組織化され且つ格納さ
れる。顧客の注文が最初に受信される時、基本の製造及
び設計情報は前記サーバモジュール３２に入力されしか
る後データベース３０へ転送され格納される。上記した
ように、前記サーバモジュール３２はデータを入力する
ための適宜の手段（例えばキーボード等を有するパーソ
ナルコンピュータ）を有する。パーソナルコンピュータ
がサーバモジュール３２において使用される場合、オペ
レータによるデータの入力を促進するために、メニュー
スクリーンを生成するためのソフトウエアが提供され
る。前記データ入力プログラムは、例えばヘルプスクリ
ーン及び／又はメニュースクリーン等を有するマイクロ
ソフトのウインドウズに基づくアプリケーションであっ
てもよい。非限定的な例として、前記サーバモジュール
３２において入力され或いは作成され前記データベース
３０へ転送されるデータはパーツ情報及び曲げモデルデ
ータ、特徴抽出データ、及び曲げ線情報を含む。それら
は図３において一般的に示されている。

【００７３】前記パーツ情報は、例えば部品参照番号又
は注文番号及び、顧客名、部品の簡単な説明、バッチサ
イズ又は数量及び予定出荷日を含む。前記曲げモデルデ
ータは例えば、部品形状及び製造データ、及び部品の全
体的寸法（例えば幅及び高さ及び深さ）、及び材料タイ
プのごとき部品材料情報（例えばスチール、ステンレス
スチール又はアルミニウム）及び厚さ及び引張り強さを
含む。更に特徴抽出データは、マニュアルで入力され及
び／又は自動的に生成され、前記部品の重要な特徴を特
定し且つ前記データベースの類似部品検索及び他の検索
を促進する。この特徴抽出データは、前記データベース
３２別個のデータファイルとして格納され或いは各部品
についての曲げモデルデータ及び他の作業情報と一緒に
格納される。前記特徴抽出データは、例えば以下のもの
からなる。すなわち表面の数のごときパーツの特徴と、
存在する曲げ線の数又はタイプ（例えば２つの面の間の
正の曲げ或いは２つの面の間の負の曲げ）と、前記複数
の面の間の関係及び／又は前記部品における穴の数又は
他のタイプの開口部の数である。そのようなデータは特
徴に基づく部品マトリックス及び／又は一連の検索キー
で表現され且つ組織化される。最後に曲げ線情報が前記
サーバモジュール３２において入力され前記データベー
ス３０に格納される。前記曲げ線情報は例えば以下を含
む。すなわち部品における各曲げについての関連する曲
げ線情報及び曲げ角度及び曲げ線長さ及び前記曲げの内
側半径（ＩＲ）及び収縮の量及び曲げ方向（前方又は後
方）である。

【００７４】前記データベース３０に対して前記通信ネ
ットワーク２６を介してデータをやり取りするために、
前記ロケーション１０，１２，１４，…，２０の各々
は、通信ネットワークと接続されるステーションモジュ
ール（例えば上記ステーションモジュール３６）を含
む。図３においてパンチステーション１６及び曲げステ
ーション１８が前記ステーションモジュールとしてブロ
ックダイアグラムの形で図示されている。上記したよう
に、前記ステーションモジュールは例えばソフトウエア
又は制御論理及び独立型パーソナルコンピュータ又はそ
の場所に存在する装置又は機械の一部をなす汎用コンピ
ュータを有する。各顧客の注文のために、（パーツ情報
及び曲げ線情報及び曲げモデルデータ）を含む前記設計
及び製造情報は、例えば所定の参照番号或いはコードを
入力することによりアクセスされ且つ検索される。前記
参照番号或いはコードはマニュアルで（例えばキーボー
ド或いはデジタル入力パッドにより）入力されまた前記
ステーションモジュールに備えてあるバーコードリーダ
或いはスキャナでバーコードをスキャンすることにより
入力される。更にこの発明の１つの側面によれば、以前
の作業情報は類似部品検索を実行することにより、前記
設備３８の任意のロケーション１０，１２，１４，…，
２０により前記データベース３０からアクセスされ且つ
読み出される。以下に更に詳細に説明するように、前記
類似部品検索は、前記データベース３０に格納されてい
る特徴抽出データ又は検索キーに基づいて実行され、同
一又は類似の部品に関連する以前の作業情報が、将来の
作業の全体的作業時間を短縮するために読み出され且つ
使用される。

【００７５】前記データベースから読み出される前記設
計及び製造情報は、前記曲げ計画を作成し且つ試験する
ために前記工場フロアのオペレータにより使用される。
例えば、前記曲げステーション１８におけるオペレータ
は前記パーツ情報及び曲げ線情報及び曲げモデルデータ
を前記データベース３０からアクセスし且つ読み出し、
前記板金パーツの最適の曲げ順及び必要な工具を決定す
る。この発明の１つの側面によれば、ＯＢＤＣドライバ
が提供され、各ステーションモジュールが前記データベ
ース３０及びそのデータベース３０に格納されている情
報とインタフェースすることを可能とする。更に、前記
サーバモジュール３２或いは前記データベース３０のネ
ットワークデータベースモジュールは、ＳＱＬサーバを
備え、前記データベースに格納されているデータのアク
セス及び読み出しを促進する。最終的曲げ計画に基づい
て曲げコードがプログラムされると、当該曲げコード
は、前記曲げ順及び工具取付情報と共に前記曲げステー
ション１８のステーションモジュールから通信ネットワ
ーク３０を介してデータベース３０へ送られる。これは
図３に一般的に示されている。

【００７６】この情報は前記作業に付随した他の設計及
び製造情報と共に格納される。

【００７７】他の情報もまた前記データベース３０に格
納される。例えば、前記パーツの２次元及び３次元画像
表面が前記パーツの曲げモデルデータと共に格納され
る。前記２次元及び３次元表現は前記設計ステーション
１０又はＣＡＤ／ＣＡＭシステムを有する他のロケーシ
ョンで作成され、前記設計ステーション（或いは他の適
宜のロケーション）のステーションモジュール及び通信
ネットワーク２６を介してデータベース３０へ転送され
る。或いは、前記２次元又は３次元の画像は適宜のＣＡ
Ｄ／ＣＡＭシステム或いはモデル化ソフトウエアとイン
タフェースすることにより或いはそれらを利用すること
によりそして一連の機能或いは操作を実行することによ
り、以下により詳細に記載するように前記サーバモジュ
ール３２において作成される。

【００７８】図４及び図５を参照するに、前記サーバモ
ジュール３２及び各ロケーション１０，１２，１４，
…，２０のステーションモジュールにより実行され且つ
プログラムされるところの操作及び工程の詳細の説明が
行われる。図４及び図５は前記板金製造設備３８におけ
る前記サーバモジュール３２及び各ロケーション１０，
１２，１４，…，２０のステーションモジュールにより
実行される基本的論理フローのフローチャートである。
図５は例えば曲げステーション１８において典型的に実
行される工程及び操作を示す。しかし他の工程及びステ
ップが、前記設備３８における各特定のロケーションに
おいて実行される加工種類に応じて実行されることが理
解されるであろう。以下に説明される工程及び操作はソ
フトウエアによりそして種々のプログラム言語及び技術
の１つを用いて実行される。例えばこの発明の１つの側
面によれば、図面を参照して以下に説明される工程及び
操作はＣ＋＋のごとき高級プログラム言語を用いて且つ
オブジェクト指向プログラム技術を用いて実行される。
更に非限定的な例として、ＶＩＳＵＡＬ−Ｃ＋＋が使用
される。これはウインドウズに基づくアプリケーション
のためにマイクロソフト株式会社により作成されたＣ＋
＋プログラム言語の１つのバージョンである。

【００７９】図４は前記高知能製造システムアプリケー
ションが実行される際、前記サーバモジュール３２によ
り実行される基本的工程及び操作のフローチャートであ
る。図４は前記サーバモジュール３２のソフトウエア又
はプログラム論理により実行される工程及び操作の基本
論理フローを示す。サーバモジュール３２はウインドウ
ズに基づくアプリケーションを含み、それはツールバー
アイコン及びヘルプスクリーン及び／又はメニュースク
リーンを備え、オペレータ又はユーザが前記サーバモジ
ュールの種々の工程或いは操作を選択し且つ実行するの
を支援する。プロセスはステップＳ１で始まり、そこで
顧客の注文が板金製造設備３８において受領される。前
記顧客の注文は通常、前記設備３８で一定の部品が製造
されるように必要な製品及び設計情報を含む。この情報
は例えば、前記部品（パーツ）の幾何学的寸法及び前記
パーツの材質及び他の設計情報を含む。前記顧客から受
領した情報に基づいて、前記サーバモジュール３２はス
テップＳ３に示すように、前記データベース３０に格納
された以前の作業情報を検索する。前記データベース３
０に格納された作業情報は種々の検索条件に基づいて検
索される。例えば、前記情報は、所定の参照番号又は作
業番号に基づいて検索され或いは類似部品検索が、前記
部品の所定の設計上の特徴に基づいて実行される。従っ
て同一の部品或いは類似の部品に関連する以前の作業情
報が取り出され現在の作業に使用される。使用される類
似部品検索のより詳細な説明は米国特許出願第０８／６
９０，０８４及び米国仮出願第６０／０１６，９５８に
記載される。

【００８０】ステップＳ５で前記データベースの検索の
結果が分析され現在の顧客の注文が新しい部品に関する
ものか或いは以前の作業に類似する部品に関するものか
或いは以前の作業の繰返しかが決定される。もし同一の
部品が存在する場合（例えば同一の部品番号或いは参照
番号が検索されるとき）そして現在の顧客の注文が前記
設備において以前になされた作業の完全な繰返しである
場合は、前記作業情報に対する修正は不必要であり、前
記以前の作業情報が前記データベースから読み出され、
ステップＳ１１に示すように現在の顧客の注文を実行す
るために使用される。前記データベースの検索は、前記
作業情報が前記サーバモジュール３２或いは前記ステー
ションモジュールのいずれかにおけるオペレータにより
データベースから読み出されるように、前記以前の作業
の部品番号又は参照番号及び／又はファイル名を提供す
る。前記パーツ番号或いは参照番号のみが提供される場
合、前記以前の作業情報のファイル名がオペレータによ
る部品参照番号或いは作業番号の入力に基づいて決定さ
れ且つ読み出されるようにするために変換テーブルが提
供される。従って例えばサーバモジュール３２における
オペレータは前記データベース３０から前記作業情報及
び２次元及び３次元モデル情報を読み出し前記部品の幾
何学データを分析し、それが繰返し注文であることを確
認することができる。もし注文が繰返しの注文であるこ
とが確認される場合、前記曲げステーション１８のステ
ーションモジュールにおける曲げオペレータは以前の作
業情報を読み出し且つ前記作業情報（それは曲げコード
データ及び工具組付情報を含む）を利用し、曲げ加工を
実行し前記部品を製造する。そのような格納された熟練
者に知識を使用することにより繰返しの注文はより効率
的に且つ以前に入力され作成された作業情報を再び作成
することなく製造される。

【００８１】しかし、前記ステップＳ５において、現在
の顧客の注文は以前の作業に類似であると決定される場
合或いは現在の注文は以前の作業と同一ではあるが例え
ば作業番号或いは参照番号或いは数量を変更しなければ
ならない場合、ステップＳ７で前記検索により特定され
た以前の作業データは前記データベース３０から読み出
され、前記サーバモジュール３２においてオペレータに
より編集され且つ修正される。編集機能が提供され、以
前の作業データを編集し且つ修正し新しい作業データを
作成することを可能とする。前記新しい作業データは顧
客の現在の注文のために前記データベース３０に格納さ
れる。必要な編集の量は、以前の作業と現在の作業との
間に存在する類似性の程度に依存する。編集の量は、参
照番号或いは作業番号或いは数量（バッチサイズ）を変
更することを含み、或いは前記部品の寸法を編集し或い
は曲げシーケンスを編集するようなより大規模な修正を
も含む。以前の作業情報が編集された後、修正された作
業情報はステップＳ９で前記データベースに格納され
る。修正された作業情報は、新しい参照番号或いは作業
番号のもとに格納される。更に種々のデータベース管理
機能（例えばコピー、削除、保存、名前の付け直し等）
が提供され、以前の作業情報をデータベース３０に保持
することを可能とし或いは前記以前の作業情報が削除さ
れ或いは特殊のコマンドの入力により上書きされるのを
可能とする。

【００８２】現在の作業と合致する類似のもの或いは同
一のものが存在しないと決定される場合、従って現在の
顧客の注文は新しい作業に関連すると決定される場合、
論理フローは、図４に示されるようにステップＳ１５へ
進む。この場合、現在の作業は新しい作業に関連するた
め設計及び製造情報を独立に作成し且つ入力する必要が
ある。前記サーバモジュール３２によりメニュー及び／
又はヘルプのスクリーンが提供されオペレータが全ての
必要な作業情報を入力するのを支援する。この高知能製
造システムの１つの側面によれば、前記サーバモジュー
ル３２におけるオペレータは前記新しい作業についての
基本的部品情報をまず入力することにより新しいファイ
ルを作成する。前記部品情報は、例えば、参照番号又は
作業番号、顧客の名前、前記部品の簡単な説明、前記作
業について要求されるバッチサイズ或いは数量、及び予
定の出荷日を含む。特徴抽出データ或いは検索キーがま
たステップＳ１５で入力され、或いはこれらのデータは
自動的に作成され或いは前記曲げモデルデータの作成と
共に抽出される。他のデータ或いは情報もまた、ステッ
プＳ１５で入力され或いは前記曲げモデルデータの入力
の後或いはその際に入力される。前記曲げモデルデータ
は、曲げ角度及び曲げ半径及び前記部品における各曲げ
線の長さを含む曲げ線情報等である。ステップＳ１５の
後、論理フローは、曲げモデルデータが、前記サーバモ
ジュール３２においてオペレータにより作成され且つ入
力されるように進行する（図４参照）。

【００８３】前記曲げモデルデータの作成及び入力は前
記顧客から提供されるオリジナル図面及び情報に依存す
る。前記顧客の注文は、例えば製造される部品の２次元
単一平面図及び／又は前記部品の２次元３面図（例えば
平面図及び正面図及び側面図を含む）を含む。しばしば
顧客は部品の３次元ワイヤフレーム図面を提供する。こ
の図面において前記部品の材質の厚さが示されることも
あり又示されないこともある。格納される曲げモデルデ
ータは、製造される部品についての展開情報（すなわち
２次元平面図表現）及び折曲げ情報（すなわち３次元表
現）のいずれをも含む。従って２次元平面図のみが顧客
から提供される場合、前記部品の３次元図面を、前記２
次元図面に対して例えば折曲げアルゴリズム或いはプロ
セスを適用することにより生成する必要がある。或いは
前記部品の３次元図面のみが提供される場合、前記３次
元図面に対して例えば展開アルゴリズムまたはプロセス
を適用することにより２次元平面図を生成する必要があ
る。この高知能製造システムの他の特徴によれば、前記
曲げモデルにおいて保存される前記２次元及び３次元モ
デルは、板金厚さを有しない状態で生成され且つ表現さ
れる。これは、全ての板金部品の独自の対称性のために
可能となる。前記２次元及び３次元図面を厚さを有しな
い状態で作成し且つ表現することにより、前記部品のモ
デル画像及びシミュレーション画像を設計プログラマ或
いは曲げプログラマ或いは他のユーザが容易に解釈し且
つ理解することができる。厚さの情報を削除することに
より、前記高知能製造システムの種々の機能を実行する
際に、前記サーバモジュール及びステーションモジュー
ルにより要求される作業時間を短縮し且つ改良すること
ができる。このような機能のより詳細な説明及びこの発
明において使用される曲げアルゴリズム及び展開アルゴ
リズムは米国特許出願第０８／６９０，０８４及び米国
仮出願第６０／０１６，９５８に記載されている。

【００８４】図４は、前記曲げモデルデータを作成する
際の一般的な工程及び操作を示す。前記顧客の注文に基
づいて受取られ或いは作成されるそして前記曲げモデル
データを作成するために入力される種々の図面が一般的
にステップＳ１９，Ｓ２３，Ｓ２７，Ｓ３１に示され
る。ツール・アイコン・バー及びメニュースクリーン及
び／又はヘルプスクリーンが前記サーバモジュール３２
により提供され、オペレータがこれらのステップの各々
を選択し且つ実行するのを支援する。前記曲げモデルの
ための前記パーツの２次元及び３次元モデルを作成する
ためのこれらの図面の加工は最初に提供された図面のタ
イプに依存する。これらの図面はサーバモジュール３２
において手動で入力され或いは作成され或いはそれらは
テープ或いはディスクからダウンロードされる。前記サ
ーバモジュール３２は例えば前記設計事務所１０に存在
するＣＡＤ／ＣＡＭシステムとインタフェースし或いは
前記サーバモジュールが独立型（スタンドアローン）の
ＣＡＤ／ＣＡＭシステムを含む。更に前記２次元及び３
次元図面は、ＤＸＦ或いはＩＧＥＳファイルとして保存
され前記サーバモジュール３２に入力される。

【００８５】２次元単一平面図が提供される場合、前記
曲げモデルを作成するためのプロセスは図４に示すよう
にステップＳ１９で始まる。ステップＳ１９において、
受取られ或いは展開された２次元平面図はサーバモジュ
ール３２へ入力される。他の曲げモデルデータ、例えば
前記部品の全体的な寸法（例えば幅、高さ、深さ）及び
部品の材質情報もまたステップＳ１９で入力される。そ
の後、折曲げアルゴリズム或いはプロセスが使用され、
ステップＳ２１に示されるように、最初の２次元単一図
面に基づいて３次元モデル（厚さを有しない）が作成さ
れる。前記２次元平面図から３次元モデルを作成する際
に実行されるプロセス及び操作の例は米国特許出願第０
８／６９０，０８４及び米国仮出願第６０／０１６，９
５８に記載される。前記部品の３次元ワイヤフレーム図
面（厚さを有しない）が受取られ或いは作成される際、
その図面情報はステップＳ２７で入力される。更に他の
曲げモデルデータ、例えば部品の全体的寸法（例えば
幅、高さ、深さ）及び部品の材質情報がステップＳ２７
で入力される。しかる後、前記サーバモジュール３２で
展開アルゴリズム又はプロセスが実行され、ステップＳ
２９に示すように前記部品の２次元モデルが展開される
前記３次元図面（厚さを有しない）から前記２次元モデ
ルを作成する際に実行されるプロセス及び操作も前記２
件の米国出願に記載される。

【００８６】前記部品の２次元及び３次元表現は当該部
品の曲げモデルの一部として格納される。更に、上記し
たように、前記２次元及び３次元モデルの作成及び入力
の間に、他の曲げモデルデータが入力される（例えば部
品材質情報及び他の製造情報）。従ってそれらも前記曲
げモデルデータと共に前記データベースに格納される。
オブジェクト指向プログラム技術が前記部品の曲げモデ
ルを定義し且つ構造化するために使用される。前記２件
の米国特許出願（０８／６９０，０８４及び６０／０１
６，９５８）に記載される種々の機能及びデータ構造配
置は前記部品の曲げモデルを組織化し且つ格納するため
に使用される。

【００８７】図４に示されるように、前記部品の（厚さ
を有しない）単純３次元図面が最初に作成され或いは受
取られない場合、最終的２次元モデルを作成するために
必要な展開アルゴリズム又はプロセスを実行する前に
（厚さを有しない）前記部品の３次元モデルを作成する
ために対かのプロセスが必要となる。ステップＳ２３，
Ｓ２５，Ｓ３１及びＳ３３は一般的に、前記展開アルゴ
リズムを実行しステップＳ２９で２次元モデルを作成す
る前に前記サーバモジュール３２により行われる前記追
加のプロセス及び操作を示す。

【００８８】例えば前記部品の２次元３面図が最初に与
えられ或いは作成される場合、ステップＳ２３で前記サ
ーバモジュール３２において或いはそれに対して当該図
面が入力され或いは導入される。更に他の曲げモデルデ
ータ、例えば全体的な部品の寸法（例えば幅、高さ、深
さ）及び部品材質情報がステップＳ２３で入力される。
しかる後、ステップＳ２５で前記部品の単純３次元平面
図面が前記入力された２次元３面図に基づいて作成され
る。作成された３次元図面は図４のステップＳ２９にお
いて２次元モデルを作成するために使用される。２次元
３面図から３次元モデルを作成するために行われる複数
のプロセス及び操作の例は米国特許出願第０８／６９
０，０８４及び米国仮出願第６０／０１６，９５８に示
される。

【００８９】しかし例えば厚さを有する３次元図面が最
初に受取られ或いは作成される場合、ステップＳ３１で
図面情報が入力された後、前記展開アルゴリズムが適用
される前に適宜の加工が行われる。他の曲げモデルデー
タ、例えば部品の全般的寸法（例えば幅、高さ、深さ）
及び部品材質情報がまたステップＳ３１で入力される。
しかる後、ステップＳ３３で厚さを除去する手続きが行
われ前記３次元図面における厚さが除去される。この発
明の１つの側面によれば、前記サーバモジュール３２
は、オペレータ或いはユーザに対して、前記厚さ除去手
続きを実行する際図面における厚さを指摘するように促
し且つどの面（内側面或いは外側面）を保持すべきかを
指示するように促す。本発明で使用される前記厚さを除
去するための手続きの例は前記２つの米国出願に記載さ
れる。前記３次元図面における厚さがステップＳ３３で
除去された後、論理フローはステップＳ２９へ進む。そ
こで前記厚さを有しない３次元モデルが使用され、適宜
の展開アルゴリズム又はプロセスが適用され最終的な２
次元モデルが作成される。前記展開プロセス及び前記３
次元図面から２次元モデルを作成する際に実行される種
々のプロセス及び操作の例は前記２つの米国特許出願
（第０８／６９０，０８４及び第６０／０１６，９５
８）に記載される。図４に示すように、全ての関連する
情報が作成され及び入力された後、前記顧客の注文に関
連する部品情報及び曲げモデル情報及び他のデータは前
記サーバモジュール３２から転送され、ステップＳ３５
で前記データベース３０に格納される。前記データベー
ス３０に格納されたデータは特徴抽出データ或いは検索
データを含み、それはデータベースの検索を行う際に利
用される。前記特徴抽出データ或いは検索データは各作
業に付随する前記パーツの基本的特徴或いはキーとなる
特徴を示す。従って前記データベースの検索が、同じ部
品又は類似の部品に関連する作業情報或いは格納された
エキスパート知識を特定するために実行される。前記サ
ーバモジュール３２において入力された前記データ及び
情報は前記データベース３０へ直接的に送られ或いは図
３に示されるように通信ネットワーク２６を介して転送
される。

【００９０】図５は前記ステーションモジュールの各々
において実行される前記高知能製造システムの基本的プ
ロセス及び操作のフローチャートである。前記ステーシ
ョンモジュールは、前記板金製造設備３８の複数のロケ
ーション１０，１２，１４，…，２０に設けられる。説
明のため、図５は、例えば曲げステーション１８に存在
するステーションモジュールにより実行されるプロセス
或いは操作の基本的論理フローの例を示す。本明細書の
記載に基づいて当業者が容易に理解するように、図５に
示される論理フローはもちろん各ロケーションの各々に
おいて実行される操作及びプロセスの性格に基づいて各
ステーションモジュール毎に修正されることができる。
更に前記サーバモジュール３２の場合と同様に、以下に
記載されるステーションモジュールのプロセス及び操作
はソフトウエア又はプログラム論理により実行される。
更に前記ステーションモジュールは、ツールバーアイコ
ン又はヘルプスクリーン及び／又はメニュースクリーン
を有するウインドウズに基づくアプリケーションを含
み、オペレータ或いはユーザが前記ステーションモジュ
ールの種々の工程及び操作を選択し且つ実行するのを促
進する。そのようなヘルプスクリーン及び／又はメニュ
ースクリーンは前記ステーションモジュールにおけるデ
ータの入力或いは転送を促進するために設けられる。

【００９１】図５に示されるように、ステップＳ５１に
おいて前記ステーションモジュールを初期化した後、オ
ペレータはステップＳ５３において１つ又はそれ以上の
データベース検索条件或いはキー言語を入力する。前記
検索条件は、前記データベース３０に格納された新しい
或いは現在の作業に関連する以前の作業情報を特定する
ために入力される。例えばオペレータは、所定の参照番
号或いはコードを入力し前記データベース３０から所定
の作業情報を読み出す。例えば、バーコードがルーチン
シート或いは在庫材料に張り付けられ、前記ステーショ
ンモジュールにおけるバーコードリーダによりスキャン
され前記情報が読み出される。或いは、参照コード或い
は番号が前記ステーションモジュールにおけるキーボー
ド又はデジタル入力パッドにより手動で入力される。ま
た変換テーブルが設けられ、以前の作業情報のファイル
の名前がオペレータによる部品参照番号或いは作業番号
の入力に基づいて決定される。更に、検索条件或いはキ
ーが入力され以前に格納された作業情報に対する類似部
品検索が行われる。そのような検索は、前記部品の種々
の設計上の特徴或いは特徴抽出データに基づいて行われ
る。この高知能製造システムにおいて実行される類似部
品検索の記載は前記米国出願（第０８／６９０、０８４
及び第６０／０１６，９５８）に提供される。

【００９２】ステップＳ５３において検索条件が入力さ
れた後、前記ステーションモジュールはステップＳ５５
で前記通信ネットワーク２６及びネットワークデータベ
ースモジュール３４を介して前記データベース３０の検
索を実行する。この検索の結果は前記ステーションモジ
ュールへ送り返され、ステップＳ５７で分析され、オペ
レータ或いはユーザが入力した情報は新しい作業に関連
するか或いは以前の作業と類似の作業に関連するか或い
は以前の作業の完全な繰返しに関連するかが決定され
る。

【００９３】完全に同一のものが検出される場合（すな
わち同じ部品番号或いは参照番号が検出される場合）そ
して以前の作業が繰返されるべきであると決定される場
合、前記作業に関連する前記格納された設計及び製造情
報が前記データベース３０からステーションモジュール
へ転送される。そしてそこでステップＳ５９に示すよう
にオペレータの観察のため前記情報が表示される。前記
ステーションモジュールは、１つもしくはそれ以上のメ
ニュー表示スクリーン又はディレクトリを有し、オペレ
ータが前記データベース３０から読み出された種々の情
報を選択し且つ表示することを可能とする。オペレータ
は、表示された情報を観察し且つステップＳ６１におけ
る３次元曲げシミュレーションのごとき種々のシミュレ
ーションを実行し曲げ順における種々の段階を観察しそ
の作業についての前記部品の幾何学形状を理解する。オ
ペレータはまた他の情報（例えば必要な工具及び他の特
殊な指示或いは前記作業情報と共に記録されたメッセー
ジ等）を観察する。前記作業情報を確認した後、オペレ
ータは曲げ或いはその他の必要な機械を組立て当該機械
を作動し特定の板金部品を製造する。前記データベース
から読み出される作業情報は最終的曲げ計画データを含
み、それは例えば前記曲げステーション１８における機
械を制御するための曲げコードを含む。前記機械の組付
操作及び実際操作は、図５のステップＳ６３に示される
ようにオペレータにより実行される。

【００９４】同一の作業情報も或いは類似の作業情報も
検索されない場合、そして当該情報は新しい作業に関連
すると決定される場合（すなわち予備的な作業情報のみ
がサーバモジュール３２において入力され完全な作業情
報はまだ作成されていない場合）、前記部分的な部品情
報及び曲げモデルデータが前記データベースからダウン
ロードされ前記ステーションモジュールへ送られ、そこ
でそれはオペレータにより観察される（ステップＳ７
７）。前記要求された情報は新しい作業に関連するた
め、オペレータは必要な工具及び曲げ順を含む曲げ計画
を作成し且つ入力する必要がある。従ってステップＳ７
９で、前記ステーションモジュールに提供された情報に
基づいてオペレータは前記新規の作業について曲げ順及
び工具の選択を定義し且つ作成する。ロボットを備える
場合は、ロボット運動計画及びリポジション計画もまた
オペレータによりプログラムされ作成される。図形ユー
ザインタフェース（ＧＵＩ）及び他の機能が前記ステー
ションモジュールに設けられ、曲げオペレータが前記曲
げ計画を作成するのを促進する。前記図形ユーザインタ
フェースはオペレータが、仮の曲げ順を表示し、工具の
オプションを表示し、前記部品と工具との間の潜在的な
衝突を自動的にチェックし、前記仮の曲げ順における中
間の段階の各々をシミュレートすることにより前記曲げ
計画を作成するのを支援する。更に、以下に説明するよ
うに、オペレータは前記エキスパート計画システムアプ
リケーションを起動し、前記部品の製造に関連するエキ
スパート計画情報を受取る。この情報は、曲げ順及び工
具情報及びロボット運動及びリポジション計画に関する
データを含む。前記エキスパート計画システムの種々の
機能は図６乃至２４を参照して以下に説明される。

【００９５】前記サーバモジュールにおいて前記曲げ計
画を作成し且つ入力した後、オペレータは、ステップＳ
８０で曲げ順をプログラムし曲げコード（すなわち前記
曲げ機械で曲げ工程を実行するためのＣＮＣまたはＮＣ
コード）を生成する。前記曲げコードは、前記ステーシ
ョンモジュールにおいて直接入力され或いは前記曲げ機
械のＣＮＣまたはＮＣ制御装置にインタフェースするこ
とにより前記ステーションモジュールへ導入される。し
かる後オペレータは機械の組立てを行いステップＳ８１
で前記曲げワークステーションにおいて前記曲げ計画を
試験する。全ての必要な試験及び前記曲げ計画に対する
全ての必要な修正が完了すると、前記最終的曲げデータ
がステップＳ８３で前記データベース３０へ入力され保
存される。最終的な曲げデータは、前記曲げ順及び工具
組付情報及び曲げプログラム及び／またはロボット運動
制御情報を含む。これらの情報は前記例えば曲げステー
ション１８のステーションモジュールからデータベース
３０へ送られ、当該新しい作業についての他の設計及び
製造情報と共に格納される。

【００９６】図５におけるステップＳ５７において入力
された情報は以前の作業に類似の部品に関連するか或い
は以前の作業と同じ部品に関連するか例えば異なった参
照番号或いは作業番号或いは異なるバッチサイズ（数
量）等を有すると判断される場合、論理フローはステッ
プＳ６５へ進む。そしてステップＳ６５で以前の作業情
報がデータベース３０から読み出され曲げステーション
１８において表示される。曲げオペレータ或いはユーザ
は従ってこのデータを観察しそのような類似の部品につ
いてどのようなデータに対する変更が必要であるかを決
定する。再び、前記ステーションモジュールは一連のメ
ニュー表示スクリーン或いはディレクトリを生成し、オ
ペレータが、どの情報が表示されるべきであるか或いは
その情報が表示され変更される方法を選択するのを可能
とする。例えばステップＳ６９で、前記ステーションモ
ジュールは読み出された情報に基づいて３次元曲げシミ
ュレーションを行い、オペレータが類似部品についての
曲げ計画を作成するのを促進する。前記以前の作業情報
を観察した後、オペレータはステップＳ７０で工具情報
及び曲げ情報並びに曲げプログラムを修正する。他の作
業情報、例えば部品の寸法または参照番号または数量
（バッチサイズ）もまたステップＳ７０で修正され或い
は編集される。前記エキスパート計画システムの種々の
機能（以下に図６乃至２４を参照して記載される）はま
た前記において曲げ計画を編集し完成するために利用さ
れる。しかる後ステップＳ７１で実際の工具の組付け及
び試験が工場フロアの上でオペレータにより実行され修
正された曲げ計画が試験される。前記前記曲げ計画の試
験及びにそれに対する更なる修正が完了すると、オペレ
ータはステップＳ７３で前記最終的曲げデータを入力し
且つそれを新しい作業番号或いは参照番号のもとでデー
タベースへ格納する。

【００９７】上記したように以前の作業情報は、格納さ
れた他の作業ファイルと共にデータベース３０に保存さ
れる。更に種々のデータベース管理機能が前記データベ
ースに格納されたファイルを格納し、削除し、名前書き
直し等のために設けられる。

【００９８】上記したように本発明の高知能製造システ
ムは前記米国出願（第０８／６９０，０８４及び第６０
／０１６，９５８に開示されるような種々の機能を有し
ている。例えば種々の図形ユーザインタフェースが提供
されオペレータがある部品についての曲げ順及び工具を
手動で選択し且つ決定するのを支援する。そのようなイ
ンタフェースは、オペレータが、１つ或いはそれ以上の
表示スクリーン画像を使用して、前記部品の表示された
画像の曲げ線を順番に選択することにより曲げ順を入力
することを可能とし或いは使用可能の種々の金型（例え
ばパンチ、ダイ、ダイレール等）を表すアイコンに基づ
いて工具を選択することを可能とする。オブジェクト指
向プログラム技術がまた使用され曲げモデルデータ及び
電気部品に対して実行される曲げ加工を完全な曲げ加工
ファイルとしてデータベース中に組織化して格納する
（例えばクラス構造或いはライブラリに基づいて）こと
を可能とする。前記部品は２次元及び３次元空間におい
て表現され前記高知能製造システムは、オペレータが選
択的に前記部品の２次元及び３次元画像を表示しズーム
し回転し且つパンするのを可能とする。そのような特徴
の詳細或いはそれ以外の特徴の詳細は前記米国出願第０
８／６９０，０８４及び米国仮出願第６０／０１６，９
５８に提供される。

【００９９】次に図６乃至２４を参照するに前記エキス
パート計画システムの種々の特徴及びそれと前記高知能
製造システムとの相互作用が説明される。上記したよう
に米国出願第０８／３３８，１１５及び０８／３８６，
３６５の種々の特徴及び側面はこの発明の装置及び方法
に利用される。他の特徴及び側面もまたこのエキスパー
ト計画システムに取り入れられる。それは以下の記載に
より容易に理解されるであろう。

【０１００】図６は、この発明のエキスパート計画シス
テムに関連する種々のネットワークロケーション及びモ
ジュールの間のデータ及びメッセージの流れの典型的実
施例を示す。説明を簡単にするため、図６における通信
ネットワーク２６の図示は簡単化され、前記データベー
ス３０及びサーバモジュール３２及び曲げステーション
１８のみが示されている。しかし、前記設備３８の他の
ロケーション或いはステーションモジュールとの間のデ
ータの流れは以下に記載されるそれと同様の方法で行わ
れることが理解されるであろう。

【０１０１】この発明のエキスパート計画システムは曲
げオペレータ或いはプログラマが前記エキスパート計画
システムの複数のエキスパートモジュールを選択的に起
動し、例えば曲げ順選択及び工具選択及びロボット運動
計画に関するエキスパート情報を選択的に受取ることを
可能とする。この発明の１つの側面によれば、オペレー
タは種々の拘束条件（例えば完全の曲げ順或いは部分的
な曲げ順或いは１つ或いはそれ以上の工具選択）を設定
することができる。そして前記拘束条件は、曲げ計画を
作成する際前記エキスパート計画システムにより使用さ
れる。種々の他の特徴が設けられ、オペレータがエキス
パート計画システムの計算結果を観察し且つ前記結果と
しての情報をデータベース中に格納するか否かを決定し
且つ曲げ計画を実行する際当該情報を使用するかどうか
を決定することを可能とする。そのような特徴は以下に
例えば図８乃至１１及び１２乃至２０を参照して説明さ
れる。

【０１０２】この発明の１つの側面によれば、前記エキ
スパート計画システムにより実行される主たる機能及び
プロセスは前記サーバモジュール３２の内部で実行され
る。前記サーバモジュール３２は前記工場３８（それは
設計事務所１０を含む）の任意の場所に設けられ前記エ
キスパート計画システムの機能及びプロセスは前記サー
バモジュール３２に提供されるコンピュータに基づくプ
ラットホームの上で実行されるソフトウエアにより実行
される。そのような特徴は前記板金設備３８全体にわた
るロケーション１０，１２，１４，…，２０のそれぞれ
に提供されることができる。或いは前記設備３８におい
て顧客−サーバの関係が確立されることができ、ここに
おいて、前記ロケーション（顧客）の各々は前記通信ネ
ットワーク２６を介して前記サーバモジュール３２へ、
そこに設けられている前記エキスパート計画システムに
アクセスし且つそれを起動するために、適宜のデータ及
びメッセージを送るためのインタフェースを備えること
ができる。他の構成、例えばホスト−ターミナル構成も
また、この発明の種々の特徴或いは側面を実行するため
に設けられる。更に通信ネットワーク２６がイントラネ
ット或いはインターネットを介して実行される場合、前
記サーバモジュールは地理的に離間した複数の場所から
局所的に或いは遠隔的にアクセスされ前記エキスパート
計画システムがアクセスされ且つ起動される。

【０１０３】上記したように、図６は前記サーバモジュ
ール３２及びデータベース３０及びロケーション１８
（それは図示の実施例ではステーションモジュールを有
する曲げワークステーションとして記載されている）の
間の種々のデータ及びメッセージの転送の典型的具体例
である。説明のために、図６の実施例は、顧客−サーバ
関係に基づいており、そこにおいて前記エキスパート計
画システムは前記サーバモジュール３２の内部において
実行され、前記ロケーション（曲げワークステーション
１８を含む）の各々はサーバモジュール３２に設けられ
たエキスパート計画システムに通信ネットワーク２６を
介してアクセスできるようになっている。前記サーバモ
ジュール３２のエキスパート計画システムが初期化され
且つ起動される時、前記部品の幾何学形状及び／または
トポロジーを表す曲げモデルファイルが前記データベー
ス３０からダウンロードされ前記エキスパート計画シス
テムにより読み込まれる。前記部品の曲げモデルは、顧
客の注文が受領される際、ＣＡＤまたはＣＡＤ／ＣＡＭ
システムにより作成され、データベース３０へ格納され
る。前記曲げモデルはまた、前記高知能製造システムの
種々の機能及び側面（例えば図４に関連して上記したも
の）を介して作成され、前記部品に関連する設計及び製
造情報を含む。

【０１０４】前記曲げモデルファイルが前記エキスパー
ト計画システムに読み込まれた後、前記サーバモジュー
ル３２に設けた種々のエキスパートモジュールが実行さ
れ曲げ計画が決定され且つ生成される。前記エキスパー
ト計画システムは、例えば前記高知能製造システムにお
ける類似部品検索の結果不満足な結果が得られた場合或
いは新しい部品に対して曲げ計画を作成する際に支援が
必要である場合にオペレータにより使用される。図７を
参照して以下に説明するように、前記エキスパート計画
システムは、曲げ順を決定するため或いは工具を選択す
るため（それはパンチ及びダイ工具及び工具ステージの
配置の選択を含む）或いはロボット運動を計画するため
の種々のエキスパートモジュールを含む。前記エキスパ
ートモジュールはまたロボットの把持及びリポジション
を決定する。曲げ計画が作成された後、前記エキスパー
ト情報は前記サーバモジュール３２から通信ネットワー
ク２６を介してデータベース３０へ転送され、前記情報
は製造されるべき板金部品に関連する曲げモデルファイ
ルに格納される。或いは前記曲げ計画情報は１つ或いは
それ以上のファイルに格納され、作成された曲げ計画に
関連する種々のタイプの情報への容易なアクセス及びそ
の情報の容易な読み出しを可能とする。

【０１０５】前記エキスパート計画システムは前記設備
３８全体に設けてある種々のロケーション１０，１２，
１４，…，２０からもアクセスされそれらにより使用さ
れる。例えば、前記曲げワークステーション１８は、１
つ或いはそれ以上のメッセージ（例えばＦＥＬメッセー
ジ）を通信ネットワーク２６を介してサーバモジュール
３２へ送信する。これらのメッセージは、どのエキスパ
ートモジュールが起動されるかを示すＦＥＬコマンド及
び、前記エキスパート計画システムにより使用される種
々の拘束条件を示す拘束語句或いはデータを含む。前記
通信ネットワーク２６を介して送られるメッセージは、
前記ネットワーク２６を実行するために使用される通信
ネットワークのプロトコール（例えばイーサネット・プ
ロトコール或いはＴＣＰ／ＩＰ）に応じて送られる。こ
れらのメッセージ或いは拘束条件データが前記サーバモ
ジュール３２で受取られる時、それらは前記エキスパー
ト計画システムへ転送され、且つ前記エキスパート計画
システムが起動される時、前記メッセージが解釈され或
いは読み取られ且つ適宜の曲げモデルファイルが前記デ
ータベース３０から読み取られ従ってそれに基づいて曲
げ計画情報が作成される。作成された結果としてのエキ
スパート情報は（それは決定された曲げ順及び工具選択
及びロボット運動等を含む）前記データベース３０に格
納され前記曲げモデルファイルを更新する。実際の最終
曲げ計画が実行される時、前記曲げ計画情報は前記デー
タベース３０から例えば曲げワークステーション１８へ
ダウンロードされ、前記板金要素に対して必要な曲げ加
工が実行される。或いは最終曲げ情報は、前記サーバモ
ジュール３２からアクセスされ、曲げ加工が行われる時
そこから前記曲げワークステーション１８へ送られる。
更に上記したように、曲げワークステーション１８のス
テーションモジュールは、曲げワークステーションにお
ける種々の機械を前記曲げ計画情報に基づいて制御する
ための計画装置及びシーケンサを含む。

【０１０６】図７は、前記エキスパート計画システム７
０に設けてある種々のエキスパートモジュール或いはシ
ステムの例を示す。上記したように、高知能製造システ
ム６０とエキスパート計画システム７０は、前記サーバ
モジュール３２において実行可能なソフトウエアアプリ
ケーションとして設けられている（例えば図２（ｂ）を
見よ）。図７に示されるように、エキスパート計画シス
テム７０は計画エキスパート７２及び工具エキスパート
８０、保持／把持エキスパート８２及び運動エキスパー
ト８４を含む。以下に更に詳細に説明するように、セン
サ・エキスパート８６もまた提供される。前記計画エキ
スパート７２は前記工具エキスパート８０及び把持エキ
スパート８２及び運動エキスパート８４及びその他のエ
キスパート（例えばセンサ・エキスパート８６）と協働
して作用し、前記例えば曲げステーション１８による部
品製造の計画を作成する。前記計画エキスパート７２は
以下のような種々の機能を果たす。すなわち例えば、仮
想的な曲げ順における特定の曲げ工程を提案し或いは特
定の曲げが前記仮想的曲げ順における特定の位置を占め
るようにするためにはどのような初期工程がシステムに
より行われなければならないかを決定する。提案された
曲げの結果を判断するために、前記曲げエキスパート７
２は前記工具エキスパート８０に対して提案された曲げ
を実行するにはどのような工具が必要であるかについて
質問し且つ前記保持エキスパート８２に対して提案され
た曲げを実行しつついかにワークピースを保持すること
ができるかについて質問する。前記計画エキスパート７
２はまた、前記運動エキスパート８４に対して、ワーク
ピースを保持しているロボットが前記曲げの実行を支援
するように操作できるかどうか或いはどの程度操作でき
るかについて質問をする。前記センサ・エキスパートが
提供される場合、前記計画エキスパート７２は前記セン
サ・エキスパート８６に対して以下の質問をする。すな
わち、前記ワークステーションによる提案された曲げの
実行を促進するためにセンサに基づく制御が必要である
かどうか或いは特定のセンサに基づく制御に関連するコ
ストがいかほどであるかである。計画エキスパート７２
は完全な曲げ順における第１の曲げから順番に最後の曲
げへ至る複数の曲げを連続的に提案するように構成され
ており従ってこれにより最終的な製品を製造するための
一連の完全な複数の曲げ工程が作成される。このように
して適切な曲げ順が作成されると、前記計画エキスパー
ト７２は最終的計画を作成する。その計画は前記工程の
一般的なリスト及び前記ワークステーションの機械及び
種々のハードウエア要素の実行を制御するのに必要な付
随する情報を含む。そして前記計画エキスパート７２は
前記計画を前記データベース３２及び／又は例えば前記
曲げワークステーションのシーケンサ或いはコントロー
ラへ送る。

【０１０７】以下前記エキスパート７０の動作を説明す
る。前記計画エキスパート７２はまず前記データベース
３０からの曲げモデルファイルを読み込むことにより設
計された部品を分析する。そしてそれは前記曲げワーク
ステーションにより実行される曲げ順を提案する。前記
計画エキスパート７２は、状態空間検索方法を使用し、
前記曲げワークステーションにより利用できる曲げ加工
の効率的順番を決定する。前記計画エキスパート７２は
前記工具エキスパート８０及び保持エキスパート８２及
び運動エキスパート８４と会話し且つ質問をし、それが
決定をするために必要とする情報を獲得する。

【０１０８】前記工具エキスパート８０は前記計画エキ
スパート７２によりなされる質問に答え、前記計画エキ
スパート７２へ、特定の曲げ加工或いは曲げ順に対して
必要とされる工具等に関する情報を提供する。更に、工
具エキスパート８０は前記計画エキスパート７２へ前記
ワークステーションにおける工具の配置を知らせる。工
具エキスパート８０は、計画エキスパート７２と共に、
工具の取付けを設計し、所定の部品を製造するために
（すなわちその部品を製造するための完全な曲げ順を実
行するために）最小の数のステージ及び工具を使用する
ように試みる。

【０１０９】保持エキスパート８２は保持に関連する決
定を行う。例えば前記ロボットが、前記計画エキスパー
ト７２により特定される所定の曲げが行われている間前
記ワークを保持していることができるかどうかについて
である。保持及び把持エキスパート８２はまた、ワーク
ピースが一連の曲げ加工の間他の物体と衝突することな
く且つワークピース上のロボットの把持の位置を変更す
ることなく操作されるようにロボットの前記ワークピー
スの把持の位置を決定する。更に前記保持エキスパート
８２は、ロボットの把持位置が変更される際前記リポジ
ション・グリッパがワークピースを把持する位置を決定
し且つワークピースの搬入搬出の際に搬入搬出装置（Ｌ
／ＵＬ）の吸引カップがワークピース上のどの位置に位
置すべきかを決定する。更に前記運動エキスパート８４
は運動計画すなわちワークピースを種々の空間を介して
そして複数の曲げを実行するのに必要な種々の経路に沿
って移動させるためにロボットを操作する方法を生成す
る。結果として、種々の曲げ加工を実行する際にロボッ
トによるワークピースの操作を制御するために衝突を生
じないロボットの運動経路が決定される。

【０１１０】前記計画エキスパート７２及び前記各々の
エキスパートはモジュール的であり相互に質問に基づく
方式で更新する。例えば、曲げ順の一部として特定の曲
げを含むことを決定する前に、前記計画エキスパート７
２は工具エキスパート８０に当該曲げを実行するための
十分な工具があるかどうかを質問する。計画エキスパー
ト７２はそして前記工具エキスパート８０からの応答を
待つ。工具エキスパート８０は前記計画エキスパート７
２からの質問を認識し返答を返す。その返答は例えば前
記計画エキスパート７２により質問された特定の曲げを
扱うための十分な工具が存在することを示す。例とし
て、前記計画エキスパート７２はまた前記保持或いは把
持エキスパート８２に対してロボットアームグリップは
特定の曲げ加工の間そのワークピース上の把持をリポジ
ションすることなく前記ワークピースを把持し続けるこ
とができるかどうかを尋ねる。前記保持エキスパート８
２はそこで前記計画エキスパート７２によりなされた質
問に答え、前記計画エキスパート７２はその情報を次の
決定を行うために利用する。

【０１１１】前記エキスパート計画システム７０の各々
のモジュールは幾何学モデル化ライブラリ（図示せず）
により提供される１つもしくはそれ以上の機能を利用
し、それぞれの決定において必要とされる場合には、前
記システムの機械及びハードウエア要素の各々の相対的
相互作用及び位置をモデル化する。米国特許出願第０８
／３８６，３６９及び第０８／３３８，１１５に記載さ
れる種々の機能及び側面はこのエキスパート計画システ
ムの種々の機能を実行するために利用される。前記出願
の記載はユニックスに基づいたシステムを示すが、そこ
における種々の機能はＰＣに基づくウインドウズＮＴア
プリケーションへ容易に変換され導入される。前記ウイ
ンドウズＮＴアプリケーションは前記サーバモジュール
３２のコンピュータに基づくプラットホームにおいて実
行可能である。種々の他の機能もまた、以下に示すよう
にエキスパート計画システムに設けてある。

【０１１２】図７に示される実施例の計画エキスパート
７２は２つの主要な機能を実行する。第１に計画エキス
パート７２は曲げ順を作成し且つその曲げ順は各曲げに
付随する種々の操作を含む。前記計画エキスパート７２
はまた前記他のエキスパートモジュールに、それが生成
した曲げ順の既決について及び生成された曲げ順を完成
するために必要とされる計画の詳細或いはサブ計画につ
いて質問をする。最後に、計画エキスパート７２はまた
全ての集積された或いは生成された情報をコンパイルし
全般的曲げ計画を作成する。そのような計画は、前記板
金曲げワークステーションにおける種々の機械の動作を
制御する制御装置により前記曲げ順を実行するために必
要とされる複数の工程を特定する。更に、前記エキスパ
ート計画システム７０の各エキスパート（工具エキスパ
ート８０、把持エキスパート８２、運動エキスパート８
４等）は前記計画エキスパート７２により要請される際
３つの主要な機能を果たす。それらは各々曲げ順におけ
るそれぞれの工程を実行するためのインクリメンタルな
コストを決定し且つ提案される或いは中間的な計画情報
を作成する。更に前記各エキスパートは前記インクリメ
ンタルなコスト及び計画情報を前記計画エキスパート７
２へ送信する。前記提案された或いは中間的な計画情報
は２つのタイプの情報を含む。すなわち確定した情報と
不確定な情報である。例えば計画中におけるある時点に
おいて、前記保持エキスパートは曲げ順におけるある曲
げを実行するために前記ロボットグリッパによりワーク
ピースのどの領域が把持されているかを知っている（前
記把持領域は確定している）。しかし前記把持エキスパ
ートは正確な把持位置は知らない（正確な把持位置は不
確定である）。前記把持エキスパート８２により仮の
（不確定な）把持位置が与えられそれは後に変更され得
る。上記したように計画エキスパート７２は各エキスパ
ートに、それが作成した曲げ順の既決を質問する。

【０１１３】前記曲げ順の既決はコストのことまで表現
される。それが作成される際の曲げ順のコストは以下の
１つ或いはそれ以上の関数として決定される。すなわ
ち、曲げ順における所定の操作を実行するためにそれが
要する時間と、曲げ順における操作がその操作の精度及
び結果としてのワークピースの質に及ぼす影響の程度
と、曲げ順内の所定の点における所定の操作の実行に付
随して安全性の懸念が存在するかどうかと、（仮に考慮
に入れるとして）曲げ順内の所定の点において１つの操
作の代わりに他の操作を実行することを示唆するヒュー
リスティックが存在するかどうかである。

【０１１４】前記計画エキスパート７２はまた前記各エ
キスパートに、前記曲げ順の所定の曲げを実行するため
にどの工具形状を利用すべき或いは所定の曲げを実行す
るのに必要とされる所定のステージを実行するためにど
のステージセグメントが必要とされるか或いは曲げ順に
おける１つ或いはそれ以上の曲げを実行する際にロボッ
トのグリッパはワークピースのどこを把持すべき等の情
報について質問を行う。更に前記計画エキスパートは前
記各エキスパートに以下について質問をする。すなわち
曲げ順において何時ワークピースのリポジションを行う
べきか或いは曲げ或いはリポジション或いはワークステ
ーションへの搬入或いはワークステーションからの搬出
等のシーケンスを通して種々の操作を実行するためにロ
ボット及びワークピースはどのように移動すべきか等で
ある。

【０１１５】以下に説明するように、曲げワークステー
ションがロボット制御装置を含まず曲げ操作がマニュア
ルのプレスブレーキで実行される場合、オペレータは、
例えば曲げ順及び工具情報のみを提供するように、選択
的に前記複数のエキスパートモジュールを起動する。そ
のような場合に、前記計画エキスパート７２は例えば前
記工具エキスパート８０に対してのみ質問を行い前記保
持或いは把持エキスパート８２及び運動エキスパート８
４は使用されない。ロボット運動及び把持情報は不要だ
からである。前記サーバモジュール３２に対して質問に
基づくメッセージを送ることにより、前記曲げワークス
テーション１８は特定の作業に対してどのエキスパート
モジュールが使用されるべきかを示すことができる。

【０１１６】上記したように、図７の計画エキスパート
は、種々の技術及びプロセスを利用する。例えば、米国
出願第０８／３８６，３６９に示されるように、種々の
板金曲げヒューリスティックが、前記曲げ順を決定し且
つ作成する際に前記計画エキスパート７２により使用さ
れる。これらのヒューリスティックは、例えば以下を含
む。すなわち内側のタブを先に曲げること、内側の曲げ
線に沿った曲げよりも先に外側の曲げ線に沿った曲げを
行うこと、長い辺に沿った曲げの前に短い辺に沿った曲
げを行うこと、同一線上の曲げ（共線曲げ）を同時に行
うことである。状態空間検索アルゴリズムがまた前記計
画エキスパート７２により使用され、所定の順番で種々
の曲げを行うことの暗黙的な意味が分析される。各々の
曲げに対してコストを付与することにより、機械及びワ
ークピースが各曲げの実行の際に相互に関連し合うとき
に、当該機械と結果としてのワークピースをモデル化す
ることにより幾何学的意味が使用され、特定の曲げの物
理的意味が決定される。前記状態空間検索アルゴリズム
はＡ＊アルゴリズムを含む。そしてそのアルゴリズム
は、次の本に記載される。すなわち著者Ｎ．Ｊ．ＮＩＬ
ＳＳＯＮ本の名前「人工知能における問題解決方法」出
版社マグロウヒルブックカンパニー発行年１９７１年頁
４３ｐ乃至６７ｐ．コスト評価がまた、曲げ順を作成す
る際に前記曲げエキスパート７２により実行される。更
に、前記エキスパート計画システム７０は大局的運動計
画及び微細運動計画を作成する。これらは米国特許出願
第０８／３３８，１１５に例えば記載される。

【０１１７】製造される部品に付随する幾何学的特徴に
依存して、計画されている操作順序における幾つかの点
で実行することができない曲げに関連する操作が存在す
ることがある。これらの曲げに関連する操作は、「拘束
（或いは拘束条件）」と称される機構を用いて前記曲げ
順の所定の場所に拘束される（或いはそれから排除され
る）ことができる。特徴抽出モジュール（図示せず）が
設けられ、ＣＡＤシステム或いは適宜の設計システムに
より製造された幾何学的モデルからの幾何学的特徴に対
して自動的にラベルが付され、これらの幾何学的特徴ラ
ベルはインタフェース通信言語（例えばＦＥＬ）におい
て法律的語句（例えば拘束語句）を作成するために使用
される。前記ＦＥＬのより詳細な説明は以下に提供され
る。前記拘束（或いは拘束条件）はデータ構造を用いて
定義され、そのデータ構造は曲げ操作の特定の配置を、
一定の柔軟性の範囲内で特定する。例えば、複数の側面
を有するパーツについて（例えば図２３（ｃ）を見
よ）、以下の拘束或いは拘束語句或いは陳述が使用さ
れ、曲げ１，２，３及び４が行われるところの順番を特
定する。すなわち、（拘束（（１ ２ ３ ４）））。

【０１１８】この陳述は最初の曲げが２番目の曲げの前
に実行され、その２番目の曲げは３番目よりも先に実行
され３番目は４番目よりも先に実行されることを意味す
る。更に前記陳述にはいかなる演算子も含まれていない
ため、前記曲げ１乃至４のいずれの前にも間にも或いは
その後にも他の曲げ操作は実行されない。

【０１１９】仮に曲げ２は曲げ３の前に実行されなけれ
ばならないが、曲げ順において曲げ操作の配置に関して
他の拘束或いは拘束は存在しない場合には、以下の拘束
陳述が使用される。すなわち、（拘束（（＊２＊３
＊）））。

【０１２０】前記演算子「＊」は「ワイルドカード」と
して作用し、前記曲げ順におけるその位置において曲げ
操作が行われないか或いは任意の数の曲げ操作が行われ
ることを可能とする。更に、前記ワイルドカード演算子
の位置において実行される曲げ操作のタイプは、前記拘
束命令文（拘束陳述）において指定されていない残りの
曲げ操作のうちの任意のものであることができる。更
に、そのようなワイルドカード演算子は、前記ワイルド
カード演算子の位置において実行されるロボットグリッ
パのリポジション（再配置）が行われることを意味する
ために設けられることもできる。

【０１２１】提供されることがある他のワイルドカード
演算子は「？」である。このワイルドカードは、前記曲
げ順におけるその位置において、拘束命令文において特
定されていない曲げ操作のうちの、ただ１つの曲げ操作
が行われることを意味する。従って曲げ２の前に正確に
ただ１つの曲げ操作が行われる場合（すなわち例えば図
２３（ｃ）に示される部品のように）で、しかし前記曲
げ２の後の曲げ操作の数或いはタイプには何の制限もな
い場合（但しそれらは前記曲げ２は含まない）、次の拘
束命令文が使用される。すなわち、（拘束（（？２
＊）））。

【０１２２】前記拘束命令文はまたグループ化の演算子
も含む。このグループ化演算子は、ある複数の曲げ操作
が１つのグループにグループ化され、そのグループ内で
は曲げ操作の順番に制限がないことを要求する。例え
ば、次の拘束命令文（拘束命令文）は、前記曲げ２及び
３は前記曲げ順において前記曲げ４の前に行われ、前記
曲げ２及び３は１つのグループにグループ化され且つそ
の間にはいかなる曲げ操作も行われないことを要求す
る。すなわち、（拘束（（＊｛２ ３｝＊４＊）））。

【０１２３】１つの拘束命令文（束縛命令文）の中には
１つ以上の拘束表現（束縛表現）が含まれ得る。例え
ば、以下の拘束命令文（束縛命令文）は、前記グループ
化の拘束表現と追加の拘束表現を含む。この追加の拘束
表現は更に前記曲げ１は前記曲げ４の前に行われ、且つ
前記曲げ１及び４に関する他の操作の配置及び追加につ
いてはいかなる追加の制限も存在しないことを要求す
る。すなわち、（拘束（（＊｛２ ３｝＊４＊）（＊１
＊４＊））。

【０１２４】１つのグループの中には任意の数の曲げ操
作が含まれ得る。そして複数のグループがネスト化（入
れ子の状態）にされ、複数のグループが特定の順番に配
置されるということはないということを特定する。例え
ば、次の表現は、曲げ１及び２は曲げ順において相互に
隣接し、前記曲げ３及び４は曲げ順において相互に隣接
することを特定する。しかし、この拘束表現によれば、
他の曲げ操作の挿入或いは配置についてはいかなる拘束
もない。

【０１２５】（＊｛｛１ ２｝＊｝｛３ ４｝｝＊）。

【０１２６】他の拘束表現の例は（＊７）を含む。これ
は曲げ操作７は曲げ順において最後の曲げ操作として行
われなければならないことを意味する。また表現（＊７
？）は、前記曲げ７は曲げ順において後から２番目の曲
げとして実行されなければならないことを意味する。

【０１２７】前記拘束を定義するために使用される演算
子のタイプは拡張されることができ、ブール演算子例え
ばＮＯＴ，ＯＲ，及びＡＮＤを含み得る。例えば、前記
ＮＯＴ演算子を有する拘束表現は（＊ＮＯＴ７）であ
る。これは７番目の曲げは前記曲げ順の最後の曲げ操作
ではないことを意味する。

【０１２８】使用される拘束条件（或いは拘束表現）の
タイプには制限はない。また、前記エキスパート計画シ
ステム内の任意のエンティティ（前記種々のエキスパー
ト及び前記エキスパート計画システムの作業者自身をも
含む）が前記拘束（束縛）を定めることができる。これ
らの拘束は、所望の曲げ順及び工具選択に関連すること
ができ且つ例えば前記曲げワークステーション１８にお
けるオペレータ（作業者）により入力されることができ
る。更に、前記高知能製造システム６０またはエキスパ
ート計画システム７０の中に拘束マネージャが提供さ
れ、オペレータにより入力された曲げ順（完全曲げ順或
いは部分的曲げ順）或いは工具選択に基づいて、拘束語
句（或いは束縛語句）を自動的に作成し、且つ前記拘束
（或いは拘束条件）の一貫性を保持するのを支援し且つ
複数の拘束の間に発生し得る矛盾を解決する。

【０１２９】オペレータによる曲げに関連する拘束の入
力に基づいて自動的に拘束語句を作成する拘束マネージ
ャの具体例のより詳細な説明は図２１乃至２３を参照し
て以下に与えられる。以下に説明するように、オペレー
タは、部分的曲げ順或いは完全な曲げ順を入力し、それ
らの曲げ順は前記エキスパート計画システムにより拘束
（或いは拘束条件）として利用される。工具もまたオペ
レータにより選択され、前記エキスパート計画システム
による工具選択を拘束する。前記拘束マネージャは、オ
ペレータにより入力された例えば曲げ順に基づいて拘束
語句を作成する。そのような場合に、前記拘束マネージ
ャは前記部品の幾何学的特徴或いは曲げを分析し、（適
当な場合には）検出された同一線上の曲げ（共線曲げ）
及びＺ曲げをグループ化し且つ入力された曲げ順に基づ
いて拘束語句を作成する。従ってその拘束語句は前記エ
キスパート計画システム７０により利用される。

【０１３０】複数の拘束表現の間に矛盾があるかどうか
を決定するために、前記拘束マネージャは１つのアルゴ
リズムを含む。このアルゴリズムは、与えられた一対の
拘束表現の中に共通の操作が存在するかどうかをチェッ
クする。そして複数の前記拘束表現の中に共通の操作が
存在する場合には、それらは１つに合併されそれらは矛
盾するかどうかが決定される。種々の拘束表現が分析さ
れ、それらは、オペレータの入力拘束及び、機械及び工
具の制限により強制される機械的拘束及び、部品の特徴
により強制される部品拘束及び、曲げ順の検索をスピー
ドアップするために生成される最適化拘束を含む。例え
ば、拘束（＊１＊２＊）が拘束（＊２＊３＊）と合併さ
れる場合、結果としての合併された拘束表現は（＊１＊
２＊３＊）となる。前記拘束（＊１＊２＊）が矛盾する
表現例えば（＊２＊１＊）と合併されると、０（空集
合）が結果として生成され、前記２つの拘束表現は相互
に矛盾することを示す。

【０１３１】上記したように、計画エキスパート７２
は、状態空間検索アルゴリズムを利用する。この状態空
間検索アルゴリズムにおいて、解答は最終状態として記
述される表現に到達するまで状態記述に対して演算子を
演算することにより獲得される。この状態空間検索方法
を実行する際に、出発ノードは最初の状態記述に付随
し、前記出発ノードに引き続く後のノードは前記ノード
に付随する状態記述に対して適用可能な演算子を用いて
計算される。前記ノードに引き続くノードの全てを計算
することにより前記ノードは拡張される。

【０１３２】それぞれの後のノードから親のノードへの
ポインタが設定される。このポインタは後に、最終ノー
ドが最終的に発見された後、前記出発ノードへ戻るため
の解答経路を示すために用いられる。前記後のノード
（後継ノード）は、そのノードに対応する状態記述をチ
ェックする（すなわちそれらが最終状態を記述するかど
うかをチェックする）ことによりそれらが最終ノードで
あるかどうかを見るためにチェックされる。最終ノード
がまだ発見されない場合、前記ノードを拡張する工程及
び対応するポインタを設定する工程が続けられる。最終
ノードが発見されると、前記ポインタは前記出発ノード
へさかのぼり、解決経路を作成する。前記経路の曲線に
付随する状態記述演算子は次に解決順路へと組み立てら
れる。

【０１３３】前記工程が状態空間検索アルゴリズムを構
成する。前記アルゴリズムの変形態様はノードが拡張さ
れる順番により定義される。前記ノードが、それらが生
成される順番で拡張される場合、その検索方法は「広さ
−再選方法」と呼ばれる。最も最近に生成されるノード
が最初に拡張される場合、その方法は「深さ−再選方
法」と呼ばれる。前記「広さ−再選方法」及び「深さ−
再選方法」は盲検索アルゴリズムである。というのは前
記ノードが拡張される順番は最終ノードの位置に影響さ
れないからである。

【０１３４】前記グラフの全般的性質についてのヒュー
リスティック情報及び前記ゴール（最終目的地）の一般
的な方向は前記検索方法を修正するために使用される。
そのような情報はまず最も可能性の高いノードを拡張す
る（或いは展開する）ことを目指して、前記ゴールの方
向へ前記検索が向くように支援するために使用される。
そのようなヒューリスティック検索方法の１つのタイプ
は例えば前記著者Ｎ．Ｊ．ＮＩＬＳＳＯＮによる本に記
載されている。

【０１３５】前記盲検索アルゴリズム（例えば幅−再選
アルゴリズム或いは深さ−再選アルゴリズム）は前記最
終ノードへ至る解決経路を見付けるための方法としては
網羅的なものである。応用においては、そのような方法
を用いることは通常非実用的で時間の浪費である。とい
うのは前記検索は解決経路が発見されるまでに過剰な数
のノードを展開（拡張）するからである。前記ノードの
そのような網羅的な拡張はより多くのコンピュータメモ
リを浪費し、前記ノードの拡張及びそれらの点を計算す
るためのより多くの時間を浪費する。従って、前記盲検
索方法に対する効率的な代替方法が望まれる。前記グラ
フにより表現される問題について利用可能な特殊な情報
に基づいて、検索を集中するためにヒューリスティック
が適用される。前記検索を集中するための１つの方法
は、各拡張されたノードの後継ノードの数を減らすこと
である。前記検索を集中するための他の方法は、前記検
索が、最も可能性が高いと思われるノードの方へ外向き
に拡張されるように、前記ノードが拡張される順番を変
更することである。ノードの拡張の順番を変更する検索
アルゴリズムは順序付け検索アルゴリズムと呼ばれる。
前記順序付け検索アルゴリズムは、前記最終ノードへ至
る最適な経路の上に存在する確率が最も高いノードを決
定するために、拡張に際しての候補である幾つかのノー
ドをランク付けするための評価機能を使用する。前記順
序付けされた検索アルゴリズムの操作において、拡張の
ために可能な各ノードｎｉにおいてｆ値が決定される。
ここに前記ｆは、出発ノードから最終ノードへ、前記ノ
ードｎｉを通ることを条件として、至る最小コストの経
路のコストの見積もりを表す。最小のｆ値を有する各連
続するノードが展開（拡張）の順番として選択される。

【０１３６】典型的な状態空間検索アルゴリズム（それ
は本願発明の計画エキスパート７２により使用される）
は米国特許出願第０８／３８６，３６９に提供される。
種々の他の工程或いは方法が前記エキスパート計画シス
テム７０により実行され、最適な曲げ順及び工具及びロ
ボット運動の情報が決定される。更に、大局的運動及び
微細運動の機構が、ロボット運動の経路を提案し且つ決
定するために使用される。このために、米国特許出願第
０８／３３８，１１５に開示される、ロボット運動を計
画し且つ制御するための技術及び方法が利用される。

【０１３７】前記種々のシステムの間及び前記エキスパ
ート計画システムのモジュールの間で情報及びメッセー
ジの転送を容易にするために、質問に基づく言語（ＦＥ
Ｌと呼ばれる）が使用される。このＦＥＬは最初、１９
８８年にデイビッド アランボーンにより開発されそれ
以後更に改良されてきている。ＦＥＬに関連する更に詳
細な情報については、カーネギーメロン大学におけるロ
ボット研究所により提供される幾つかのユーザガイドを
参照されたい。それらは例えば以下の通りである。すな
わち「特徴抽出言語プログラマガイド」デイビッド ア
ラン ボーン、デューン Ｔ．ウイリアムス（１９９４
年１月１４日）。「次世代コントローラにおける特徴抽
出言語の使用」デイビッド アラン ボーン、デューン
Ｔ．ウイリアムス、ＣＰＵ−ＲＹ−ＴＲ−９０−１
９。「作用的特徴交換言語」デイビッド アラン ボー
ン、ジェフ ベイアード、ポール エリオン及びデュー
ンＴ．ウイリアムス、ＣＰＵ−ＲＹ−ＴＲ−９０−０
６。

【０１３８】図２４は典型的ＦＥＬ計画メッセージ１８
５を示す。それは表現１８６で示されるように計画エキ
スパート７２から、表現１８８で示されるように運動エ
キスパート１８４へ送られる。このＦＥＬ計画メッセー
ジは、計画エキスパート７２からモーションエキスパー
ト８４へ送られる質問コマンドからなる。それは前記運
動エキスパート８４へ予備的情報を与え、モーションエ
キスパート８４はその質問に答える。メッセージ１８５
の最初のパラメータ設定部１５０は主たる動詞または命
令「ＧＥＴ」１５２のすぐ後に提供され、表現「ＴＹＰ
Ｅ ＭＥＳＳＡＧＥ」１８７及び「ＦＲＯＭ ＰＬＡＮ
ＮＩＮＧ」１８６及び「ＴＯ ＭＯＶＩＮＧ」１８８及
び「ＳＴＡＴＥ ＲＥＱＵＥＳＴ」１８９を含む。表現
「ＴＹＰＥ ＣＯＳＴ」１５４は前記設定部１５０のす
ぐ後に提供され、以下を意味する。すなわちその質問
は、前記運動エキスパートに対してなされるものであ
り、特定の操作がどの程度のコストになるかを前記計画
エキスパートへ報告すべきことを要求する。次の表現
「ＢＥＮＤＳ…」１５６は曲げ番号６の後になされる曲
げ番号３を実行することはどの程度のコストであるかを
尋ねる。番号７及び１は、前記曲げ６及び３のために曲
げワークステーションのダイの空間へ挿入されるワーク
ピースの面を表す。

【０１３９】次の表現「ＡＶＥＲＡＧＥ−ＣＯＳＴ
２．３２１」１５８は前記運動エキスパートに対して以
下を通知する。すなわちこれは前記運動エキスパートに
より以前に付与されたコストに基づき以前に実行された
曲げに関して、１つの曲げ当たりの運動の平均コスト
（ｋ−コスト）である。この場合、前記平均コストは以
前になされた１つの曲げ当たり２．３２１秒である。次
の表現「ＦＬＡＮＧＥ−ＢＥＦＯＲＥ−ＢＥＮＤ」１６
０はクリアランスの決定をするために前記運動エキスパ
ートにより使用される関連の最も背の高いフランジの高
さ（ミリメートルの単位）を表す。表現「ＦＬＡＮＧＥ
−ＡＦＴＥＲ−ＢＥＮＤ」１６２は同様に、曲げがなさ
れた後、存在する最も背の高いフランジの高さ（ミリメ
ートルの単位）を表す（図１８において１７．５ｍｍと
記載されている）。次の表現「ＲＯＢＯＴ−ＬＯＣ」１
６４は、前記運動エキスパートに対して、ロボットの位
置を特定することにより部品の位置を示す（ロボットは
以前の曲げの終了の際そこに取り残されるからであ
る）。計画メッセージ１８５の最後の表現「ＢＥＮＤＭ
ＡＰ」１６６は、以前の曲げ及び現在提案されている曲
げについての工具ステージを示し且つ各曲げについて各
ステージに対してワークがどの位置にあるべきかを示
す。第１の数の集合は、以前の曲げに関連する。最初の
値１６８は１情報は曲げ番号６に対して与えられること
を示し、２番目の値１７０は曲げ番号６が実行されると
ころのステージを表しこの場合それはステージ番号１で
ある。幾つかの座標が前記第１及び第２の値１６８，１
７０の右側に挙げられている。最初の座標値「２５７」
は、ステージの左端に対する部品の左端の位置を表し、
２番目の座標値「−２５７」はステージに対する部品の
左端の位置を表す。値「３５０．７」はステージに対す
る部品の右端の位置を表す。最後の値「３２０」はダイ
レールの左端に対するダイレールに沿っての前記ステー
ジの位置を表す。前記値の各々は所定の長さの単位で表
現される（例えばミリメートル或いはセンチメート
ル）。

【０１４０】前記「ＢＥＮＤＭＡＰ」メッセージ（図２
４）における２番目の数字の集合は、現在提案されてい
る曲げに関連する。最初の値１７２は以下の１情報が曲
げ番号３に関連することを表し、２番目の数字１７４は
曲げ番号３が実行されるステージを表し、それはこの場
合ステージ番号１である幾つかの座標値が前記第１及び
第２の値１７２，１７４の右側に挙げられている。最初
の座標値「７０」はステージの左端に対する部品の左端
の位置を表し、２番目の座標値「７０」はステージに対
する部品の左端の位置を表す。値「２２５」はステージ
に対する部品の右端の位置を表す。最後の値「３２０」
はダイレールの左端に対する、ダイレールに沿ってのス
テージの位置を表す。上記したように各々の座標値は所
定の長さの単位で表される（例えばミリメートル或いは
センチメートル）。

【０１４１】一般的に計画メッセージ１８５は、前記運
動エキスパートが、前記ワークピースを最初の位置（す
なわちワークピースがそれ以前の曲げの完了の後置かれ
た場所）から提案されている次の曲げのための場所まで
移動するためのサブ計画を生成するために必要とする全
ての情報を送る。

【０１４２】前記計画エキスパートと種々のサブエキス
パートモジュールとの間の質問に基づくインタフェース
構造の特徴は以下の通りである。すなわち、前記計画エ
キスパートがエキスパートモジュールへ質問を送ると
き、それは、エキスパートモジュールがその質問に答え
るための全ての背景情報をエキスパートモジュールに伝
えることである。従って、エキスパートモジュールは前
記情報を保存する必要はなく、単に前記計画エキスパー
トからの質問に答えるだけでよく、全ての関連する情報
を計画エキスパートへ送付しそして保存する。

【０１４３】図７に示した計画エキスパートシステム７
０を形成するために、前記計画エキスパート７２及び各
エキスパート８０，８２，８４を含む各エキスパートに
はそのスタートの配置ファイルを読み込むためのコマン
ドが送られる。そのようなコマンドの一例は以下の通り
である。

【０１４４】(READ ((TYPE FILE (NAME "CONFIG.S 2.FE
L"))) ((TYPE MESSAGE) (FROM PLANNING) (TO TOOLING) (NAME
"CONFIG"))) 各モジュールがそのスタートの配置ファ
イルを読んだ後、前記システムは設定され従ってエキス
パート７２は以下のようなコマンドを用いて、任意の特
定の数のエキスパートを使用することができる。

【０１４５】(SET ((TYPE EXPERTS) (EXPERTS (TOOLING
GRASPING MOVING)))) 前記計画エキスパートにより使用されるエキスパートが
特定された後、部品設計データが必要に応じて、前記曲
げモデルファイルから各モジュールへ読み込まれ、前記
計画エキスパート７２が計画工程を開始する。

【０１４６】表１のテーブルは、前記計画エキスパート
７２がエキスパート計画システムの他のモジュール（そ
れは各エキスパートを含む）と会話する際に当該計画エ
キスパート７２により特定される幾つかのコマンドを列
挙する。同様のコマンドが前記高知能製造システムとエ
キスパート計画システムアプリケーションとの間並びに
前記サーバとステーションモジュールとの間においてや
り取りされる。それは以下に更に詳細に説明される。

【０１４７】

【表１】 表２のテーブルは前記計画エキスパート７２により、前
記ステーションモジュール或いはワークステーションに
存在するコントローラ或いはシーケンサ装置の実行のた
めに特定される幾つかのコマンドを列挙する。これらの
ＦＥＬコマンドは通信ネットワーク２６を介して、前記
設備３８に存在するロケーション１０，１２，１４，
…，２０のいずれかに送られる。

【０１４８】

【表２】 前記「読み込み」コマンドはモジュールに対して計画の
ために必要な所定のファイル（そのファイルは製造され
る部品設計の表現である）を読み込み且つそれ自体をそ
の部品設計に応じて配列することを指令するために使用
される。前記「設定」コマンドを用いることにより、種
々のモジュールの機能が設定される。それは例えばいか
に情報を表示するか或いは他のモジュールといかにイン
タフェースするか等である。前記「表示」コマンドは、
種々のモジュールのデータをユーザに表示するために使
用される。前記データは、例えば提案された曲げ順にお
ける種々のコスト或いは子となる曲げを表現する前記Ａ
＊アルゴリズムの種々のノードである。

【０１４９】図８乃至２０を参照して、この発明のエキ
スパート計画システムの種々の特徴及び側面が以下に説
明される。前記エキスパート計画システム７０の特徴及
び前記高知能製造システム６０の機能は、前記サーバモ
ジュール３２にて或いは、前記板金製造設備３８全体に
設けられている任意のロケーション１０，１２，１４，
…，２０からアクセスされ且つ実行される。オペレータ
が前記エキスパート計画システムを実行するところの場
所に応じて、前記サーバモジュール３２及びデータベー
ス３０並びに各ステーションモジュールの間で交換され
る種々のデータ及び／又はメッセージは異なる。これは
図６を参照して上に示した。以下に説明される実施例で
は、前記エキスパート計画システム７０及び高知能製造
システム６０はウインドウズを基本としたアプリケーシ
ョンとして実行され、前記サーバモジュール３２と前記
設備３８における各ロケーション１０，１２，１４，
…，２０との間にはサーバ−クライアントの関係が存在
する。

【０１５０】図８は、オペレータにより実行される種々
のプロセス或いは操作を示し、それはロボットに基づく
機械を有するステーションにおいて板金部品を製造する
ための曲げ計画を作成する。図８及び関連する図面は、
前記エキスパート計画システム７０により実行される種
々の工程及び、これと前記高知能製造システム６０によ
り実行される工程及び操作との関係を示す。

【０１５１】前記サーバモジュール３２及びそのシステ
ムのアプリケーションがステップＳ９８で初期化された
後、曲げオペレータは顧客の明細に基づいてステップＳ
１００で部品の曲げモデルを作成し或いは移入する。上
記したように、顧客は部品の２次元及び／又は３次元図
面を提供しその図面は移入され或いは、例えば図４を参
照して上記したプロセス及び操作に応じて、オペレータ
が前記高知能製造システムを用いて前記部品の曲げモデ
ル（前記部品の２次元及び／又は３次元表現を含む）を
作成する。この曲げモデルのファイル（それは図１２に
示される前記部品の３次元表現を含む）は、前記エキス
パート計画システムからの後のアクセス及び読み込みの
ためにデータベース３０にへ格納される。上記したよう
に、他の部品情報及び製造情報もまた前記曲げモデルフ
ァイルに格納される。

【０１５２】前記部品の曲げモデルを作成した後、オペ
レータは、前記サーバモジュール或いはステーションモ
ジュールの表示スクリーン上のアイコンを選択し或いは
コマンドを入力することにより、ステップＳ１０４でエ
キスパート計画システムを選択し且つ起動する。

【０１５３】この発明の１つの側面によれば、オペレー
タは高知能製造システムの操作環境から前記エキスパー
ト計画システムを、（前記サーバモジュール３２或いは
前記ロケーション１０，１２，１４，…，２０のいずれ
かのステーションモジュールから）選択することができ
る。例えば図１２に示すように前記高知能製造システム
アプリケーション（図において「ＢｅｎｄＣＡＤ」と記
載されている）はウインドウズに基づく表示スクリーン
を提供し、それは作動コマンド２１８（すなわち「Ｄ
Ｒ．ＡＢＥ」）及び／又はアイコン２２０（例えば帽子
をかぶった人間）を含みそれらのコマンド或いはアイコ
ンが前記エキスパート計画システムを選択し且つ起動す
る。前記エキスパート計画システムが選択されるとき、
それはサーバ・モジュール３２において起動され、そし
て前記オペレータの場所のスクリーンには他のウインド
ウズに基づく表示スクリーン（例えば図１３に示される
もの）が表示される。この表示スクリーンは前記部品の
２次元の表現を含み、そこにおいて各曲げ線は同定のた
めの番号（例えば１，２，３，…等）により特定され
る。種々の他の情報及び機能のキーが前記エキスパート
計画ウインドウ表示に表示される（それらは以下により
詳細に説明される）。

【０１５４】仮にオペレータが前記曲げ計画を作成する
ために前記エキスパート計画システムを運転し或いは実
行することを決定する場合、ステップＳ１０６で、表示
スクリーン上の「スタート」機能キー或いはボタンを選
択し或いはコマンドを入力する（それらは例えば図１３
に示される）ことにより前記エキスパート計画システム
の種々のエキスパートモジュールが実行される。前記エ
キスパート計画システム７０が運転されると、関連する
曲げモデルファイルがデータベース３０から読み込ま
れ、一連のプロセス及び工程が前記エキスパートモジュ
ールにより実行され、提案曲げ計画が作成される。前記
エキスパート計画システム７０は米国特許出願第０８／
３８６，３６９に開示された特徴及び側面に基づいて曲
げ計画を作成するように構成されている。例えば、前記
曲げモデルデータファイルを読み込んだ後、前記エキス
パート計画システム７０は「明らかな」拘束を、前記部
品の幾何学形状に基づいて及び、１つもしくはそれ以上
の曲げヒューリスティックに基づいて決定する。しかる
後、前記エキスパートモジュールの各々に質問をするこ
とにより、種々のパンチ及びダイ工具及びロボットのグ
リッパが前記幾何学的拘束に基づいて選択される。同時
に、工具及びリポジションのコストが予想され或いは評
価される。しかる後、検索の工程が、例えば状態空間検
索アルゴリズムに基づいて実行され、曲げ順が決定され
且つ、同時に実際の工具ステージの配置及びリポジショ
ンの情報が作成される。そのような工程を行った後、曲
げ順及び工具ステージの配置が最終的に決定され、しか
る後ロボットの運動或いは（例えば前記プレスブレーキ
における工具の設定を容易にするために）必要なバック
ゲージの運動が作成される。前記ロボットの運動及び他
の必要な情報を最終的に決定した後、前記エキスパート
計画システムは前記曲げ計画データを最終的に決定しそ
れを例えばＦＥＬコマンドを介して前記高知能製造シス
テム６０及び／又はデータベース３０へ送りそこでそれ
らのデータは格納される。前記高知能製造システムとエ
キスパート計画システムとの間での前記ＦＥＬメッセー
ジの転送についての詳細な説明は以下に提供される。

【０１５５】図１４に示されるように、種々のエキスパ
ートモジュールが実行されるとき、前記エキスパート計
画システムのウインドー表示はユーザに対して以下の内
容を表示する。すなわち、実行されている運転の経過時
間（例えば「時間」情報ブロック参照）及び、前記エキ
スパートモジュールの各々の状態及び、前記状態空間検
索プロセス或いは他のプロセスの状態及び、検索／解答
経路（例えば図１４における表示の下側部分に提供され
る大きな情報ウインドウの内部参照）等である。前記各
状態についての情報に基づき、オペレータはウインドウ
表示上の適宜のキー（例えば機能キー「停止」、「再ス
タート」及び「中止」）を選択することにより前記エキ
スパート計画システムの実行を停止し或いは再スタート
し或いは中止する。これらの機能キーは前記エキスパー
ト計画システムが実行されているとき何時でもオペレー
タにより選択され得る。

【０１５６】更に、図１４に示すように、ウインドウの
表示は以下を表示する。すなわち、予想されるステージ
・コスト及びリポジション・コスト（例えば「予想ステ
ージ」及び「予想リポ」情報ブロック参照）及び、前記
エキスパート計画システムにより選択されたグリッパ及
びリポジショングリッパ（例えば「選択グリッパ」及び
「選択リポグリッパ」情報ブロック参照）等である。こ
れらの情報はそれらの各項目が前記エキスパート計画シ
ステムの実行の間に設定され或いは決定される都度表示
される。更に、他の情報が、前記エキスパート計画シス
テムが実行されている際表示される。例えば、各工具ス
テージ及びグリッパのリポジションに付随する予め定め
られた操作コストがオペレータに対して表示され指示さ
れる（例えば「ステージ・コスト」及び「リポコスト」
情報ブロック参照）。前記状態空間検索プロセスに関連
するオープン・ノード（開放ノード：将来拡張される可
能性のあるノード）の数及びクローズド・ノード（閉鎖
ノード：将来拡張される可能性のないノード或いは無限
大におけるノード）の数がまた前記検索中にスクリーン
上にリアルタイムで表示される（例えば「開ノード」及
び「閉ノード」情報ブロック参照）。最終的な提案曲げ
プランが前記エキスパート計画システムにより完成され
たとき、メッセージが前記表示スクリーン上に提供され
（例えば図１４におけるメッセージ「計画成功」参
照）、オペレータに対して、前記エキスパート計画シス
テムにより、最終的曲げプラン或いは解答が決定された
ことを知らせる。他のメッセージがまた提供され、エラ
ー或いは前記エキスパート計画システムにより解答が発
見されなかった場合を知らせる（例えば「エラー」或い
は「解答発見できず」）。

【０１５７】ステップＳ１０８で、前記曲げオペレータ
或いはプログラマは、提案された曲げ計画（前記エキス
パート計画システムにより選択された前記曲げ順及び工
具及びロボット運動を含む）を観察する。例えば、前記
高知能製造システムアプリケーション・ウインドウへ戻
ることにより及び／又は適宜のアイコン或いは機能コマ
ンドを選択することにより、オペレータは前記エキスパ
ート計画システムの実行の結果を観察することができ
る。種々の機能コマンド或いはアイコンが提供され、
（前記高知能製造システム或いはエキスパート計画シス
テムについての表示スクリーンの中で）オペレータが、
選択された曲げ順及び工具或いは工具ステージ配置を観
察することを可能とする。機能コマンドがまた提供さ
れ、オペレータが提案されたロボット運動及びリポジシ
ョンを含む曲げ計画のシミュレーションを観察すること
を可能とする。この発明の１つの側面によれば、前記高
知能製造システム及びエキスパート計画システムのイン
タフェース・スクリーンはユーザに対して同時に表示さ
れ（例えばカスケード形式或いはオーバラップ形式で）
オペレータがそのアプリケーションの中で種々の機能を
選択し且つ操作することを可能とする。

【０１５８】上記したようにオペレータは、前記高知能
製造システムアプリケーション・ウインドウを通して適
宜のアイコンを選択し或いは適宜の機能コマンドを入力
／選択することにより前記エキスパート計画システムに
より決定された結果としての曲げ順及び工具及びロボッ
ト運動を観察する。或いは図１４に示すように、前記エ
キスパート計画システムウインドウ表示に他のアクショ
ンキー或いはボタンが設けられ、オペレータが前記エキ
スパート計画システムウインドウ表示から計画システム
の結果に直接的にアクセスし且つそれを観察することを
可能とする。非限定的な例として、「曲げ順表示」コマ
ンドボタンが提供され（例えば図１４参照）、オペレー
タは前記エキスパート計画システムにより選択された曲
げ順を観察することができる。前記「曲げ順表示」コマ
ンドが選択されるとき、図１５に示すような曲げ順ウイ
ンドウが前記オペレータのスクリーン上に提供され、提
案された曲げ順をオペレータに対して表示する。オペレ
ータが前記曲げ順ウインドウにおいて表示された各曲げ
を選択し或いは強調するとき、前記ワークピース及びパ
ンチ工具の断面図が表示され、選択された曲げ工程の直
前のワークピース及び工具の向き及び、当該曲げ工程の
直後のそれらの向きが表示される（これらの断面図は図
１５に示されるようにスクリーンの右側に提供され
る）。

【０１５９】更に、前記エキスパート計画システムウイ
ンドウ表示における「工具表示」コマンドキー（図１４
参照）を選択することにより、図１６に示されるような
工具取付設定ウインドウ表示（或いは工具組み付けウイ
ンドウ表示又は工具セットアップウインドウ表示）がオ
ペレータに対して提供され、前記エキスパート計画シス
テムにより選択された工具及び工具ステージ配置が示さ
れる。図１６に示されるように、工具取付設定ウインド
ウ表示は、前記プレスブレーキにおいて設定される工具
ステージの２次元表示と前記プレスブレーキの各ステー
ジに存在するパンチ及びダイ工具の断面図を提供する。
これらの工具の断面図は、スクリーン上でオペレータに
より、前記表示されたプレスブレーキの工具ステージが
選択される都度、連続的に表示される。再び前記種々の
表示スクリーン（それは前記曲げ順ウインドウ表示及び
工具組立ウインドウ表示を含む）は他のアプリケーショ
ンの表示と共に同時に表示され、オペレータが１つのス
クリーン或いはアプリケーションから他のものへ自由に
移動することを可能とする。

【０１６０】更に、前記エキスパート計画システムによ
り選択されたロボット運動を確認するために、前記ロボ
ットグリッパの運動及び曲げ操作のシミュレーション並
びに前記リポジショングリッパのシミュレーションがユ
ーザに対して提供される。図１７は典型的なロボット運
動シミュレーションウインドウを示し、それは前記ウイ
ンドウ表示の１つにおけるアイコンの選択或いは機能コ
マンドの入力に応じて表示される。前記ロボット・シミ
ュレーション・ウインドウは前記プレスブレーキ及びロ
ボットアーム及びグリッパ及びリポジショングリッパの
３次元表示を含む。オペレータによるコマンドの入力に
基づいて（例えばマウス装置のダブルクリック或いはキ
ーボード上の所定のキーの押圧により）、前記エキスパ
ートシステムにより決定された全般的曲げ順及びロボッ
ト運動がスクリーン上に動的に表示され、リアルタイム
で種々の機械の運動をシミュレートする。前記シミュレ
ーションは曲げ順の全体について提供されることもでき
或いは（オペレータにより入力されるコマンドに対応し
て）前記曲げ順における各曲げに関連する動作について
提供されることもできる。前記表示はまた、材料搬入搬
出装置の表示を含むことができ且つ前記ロボットと前記
材料操作装置或いはリポジショングリッパ（リポジショ
ンが必要である場合には）との相互作用の表示を含むこ
ともできる。更に前記シミュレーション・ウインドウ表
示はまた前記バックゲージ部材及び／又はセンサの３次
元表示を含むこともできる。前記バックゲージは、前記
ロボットがプレスブレーキに対してワークピースを整列
させることを容易にする。前記曲げ順におけるこれらの
部材の間の移動或いは作動のシミュレーションがまた提
供される。

【０１６１】前記エキスパート計画システムにより決定
された前記曲げ計画の結果を観察した後、オペレータは
図８のステップＳ１１０で、その結果を保存するか否
か、或いはその結果をデータベース３０における関連す
る曲げモデルファイルの中に入れるかどうかを決定す
る。オペレータが、前記エキスパート計画システムによ
り作成された曲げプランに満足する場合、オペレータは
前記結果を保存し、ステップＳ１１８で前記曲げモデル
・データファイルを更新する。前記結果は、表示された
機能キー或いはボタンを選択し或いはコマンドを入力す
ることにより保存される（例えば「更新」機能キー参
照）。前記キー或いはボタンは前記エキスパート計画シ
ステムウインドウを含む任意のアプリケーションウイン
ドウの中に存在する。しかる後、前記曲げ計画は、ステ
ップＳ１２２で、前記最終的曲げ計画情報を前記データ
ベースから例えば前記曲げワークステーション１８へダ
ウンロードすることにより実行される。そして前記機械
が前記決定された曲げ計画に基づいて組立てられ（設定
され）制御される。更に、オペレータは適宜の作動キー
（例えば図１４における「印刷」キー）を選択すること
により前記最終的曲げ計画に基づく作業設定シートを印
刷する。従って前記シートは他人により検査され或いは
工場内の種々の場所に分配され得る。

【０１６２】オペレータが、前記エキスパート計画シス
テムの結論に満足しない場合、ステップＳ１１４で結果
は適宜のコマンドを入力することにより或いは機能キー
（例えば図１４に示された「取消」機能キー）を選択す
ることにより取り消される。前記オペレータはそして１
つ或いはそれ以上の拘束を入力し或いは曲げモデルファ
イルを修正することにより、前記エキスパート計画シス
テムを再び起動する。以下に更に詳細に説明するよう
に、オペレータは前記エキスパート計画システムが曲げ
計画を作成する方法を拘束し或いは制御するための拘束
（或いは拘束条件）を入力することができる。例えばオ
ペレータは、特定の順番或いは方法で実行されなければ
ならないところの所望の全体曲げ順或いは、１つ或いは
それ以上の曲げ工程を入力する。更に、特定の工具がオ
ペレータにより定義され、前記エキスパート計画システ
ムにより行われる工具選択の数を制限する。この機能に
より、オペレータは特定のアプリケーション及び／又は
顧客の明細に対して前記エキスパート計画システムを修
正し或いは適合させることができる。

【０１６３】この発明の他の側面によれば、前記エキス
パート計画システムは、オペレータにより入力された１
つ或いはそれ以上の拘束に基づいて、ロボットを有する
曲げステーションのための曲げ計画を作成するために使
用される。これらの拘束は例えば曲げ順拘束と工具選択
の拘束とを含む。拘束マネージャが提供され、自動的に
拘束語句を作成し、かつ、オペレータにより入力された
情報に基づいて複数の拘束の中に存在する矛盾を解決す
る。前記拘束マネージャは１つの独立した実行可能なモ
ジュールとして、或いは前記サーバモジュール３２にお
ける前記高知能製造システムの内部のサブシステムとし
て提供される。生成された拘束語句は、前記種々のエキ
スパートモジュールが実行されるときエキスパート計画
システムへ渡される。前記拘束マネージャのより詳細な
説明及びその拘束語句が、例えば前記ＦＥＬコマンドを
用いて前記エキスパート計画システムへ渡される方法は
図２１乃至２３を参照して以下に説明される。

【０１６４】図９を参照するに、オペレータが入力する
１つもしくはそれ以上の拘束条件により、ロボット付き
ワークステーションのための曲げ計画を作成するために
実行される種々のプロセス及び操作のフローチャートの
典型的な例が提供される。全般的なプロセスは図８を参
照して上記に記載されたそれと類似している。すなわ
ち、ステップＳ１２８で、システムのソフトウエア及び
サーバモジュール３２が初期化され、ステップＳ１３０
で前記部品の曲げモデルが作成され或いはデータベース
３０へ導入される。再び、前記高知能製造システムに関
連して上記に説明した種々の工程及び操作が利用され、
前記部品の曲げモデル（それは前記顧客の部品の２次元
及び３次元表現を含む。）が作成される。しかる後、ス
テップＳ１３４でオペレータは前記曲げ計画において使
用される１つもしくはそれ以上の拘束条件を入力する。
オペレータはこれらの拘束条件を、前記高知能製造シス
テム操作環境から入力する。例えば、図１２の高知能製
造システムウインドウ表示から、オペレータは図１５に
示される曲げ順入力ウインドウを起動し且つ表示する
（例えば適宜のコマンドを入力し或いはアイコンを選択
することにより）。そして前記曲げ順入力ウインドウに
より、前記部品に対する所望の曲げ順が入力される。他
の拘束情報が前記曲げ順と共に或いはそれと別個に入力
される。例えば、図１９に示されるような、工具対話ウ
インドウを表示するように選択することにより、オペレ
ータは前記曲げ計画において使用される所望のパンチ或
いはダイの工具を選択し且つ指示することができる。或
いは、前記エキスパート計画システムを選択することに
より或いはこれを、前記高知能製造システムウインドウ
表示から起動することにより、前記曲げ順及び／又は工
具拘束情報が種々の対話ウインドウ及び前記エキスパー
ト計画システムウインドウ表示の機能キーを介して直接
入力される（例えば、図１３のウインドウ表示の左上の
角を参照）。

【０１６５】前記オペレータが前記拘束情報を、前記高
知能製造システム操作環境から入力した場合、前記エキ
スパート計画システムは、ステップＳ１３８で選択され
（例えば適宜のコマンドを入力し或いはアイコンを選択
することにより）前記エキスパート計画システムが起動
される。説明のために、オペレータは曲げ順拘束情報の
みを入力すると仮定する。すると前記拘束マネージャに
より作成された関連する拘束語句が前記エキスパート計
画システムへ渡され続いてオペレータに表示される。図
１８は前記曲げ順拘束語句を含む（例えば「ＢＥＮＤＣ
ＡＤの曲げ順を使用」と題した情報ブロック参照）エキ
スパート計画システムウインドウ表示の例を示す。図１
８の表示では、前記拘束マネージャにより作成された拘
束語句は以下の通りである。

【０１６６】＊（（２ ５））＊９＊（（１ ６））＊
７＊３＊１０＊４＊８＊ 前記拘束語句において使用される曲げ同定番号（例えば
２，５，９，１，６等）は前記エキスパート計画システ
ムウインドウ表示に表示される前記部品の２次元表現に
おいて示されたそれに対応する。スクリーン上の前記拘
束語句を分析することにより、オペレータはスクリーン
上で直接に前記拘束語句を編集し或いは修正すべく決定
し、或いは前記作成された拘束語句を取消し異なる拘束
語句を入力する。図１８に示されるように、前記エキス
パート計画システムウインドウ表示は、前記拘束語句を
入力し及び／又は修正するための種々のキー（例えば
「削除」「追加」「クリア」等）を含む。前記拘束語句
を修正し或いは前記拘束マネージャにより作成された拘
束語句に満足した後、オペレータは、ステップＳ１４２
で、前記拘束語句が前記エキスパート計画システムによ
り使用されるべきであることを示すために、その拘束語
句を選択する。前記拘束語句の確認は、種々の方法で行
われそれはスクリーン上に表示された拘束語句をマウス
でダブルクリックすること或いは適宜のコマンドを入力
することを含む。図１８に示されるように、前記曲げ順
拘束語句の使用の確認は、前記表示された拘束語句の横
に「Ｘ」を提供することによりユーザに対して提供され
る。

【０１６７】ステップＳ１４６で、オペレータは、適宜
のコマンド（例えば図１８の「スタート」）を入力し或
いは選択することにより前記エキスパート計画システム
のエキスパートモジュールの運転或いは実行を行う。前
記エキスパート計画システムはそこで、前記ユーザによ
り入力された拘束語句或いは複数の拘束語句に基づい
て、曲げ計画（それは最終的曲げ順及び工具選択及びス
テージの配置及びロボットの運動を含む）を作成する。
結果としての最終曲げ計画及び前記エキスパート計画シ
ステムにより行われた選択は、ステップＳ１５０で上記
したと同様の態様でオペレータにより観察される。前記
エキスパート計画システムにより選択された前記曲げ順
及び工具及びロボット運動を観察し且つ確認した後、オ
ペレータはステップＳ１５４でその結果を保存すべきか
どうかを決定する。オペレータがその結果を保存すると
決定する場合、ステップＳ１５８で、前記データベース
は当該最終的曲げ計画情報により更新され、その後ステ
ップＳ１６２で曲げ計画が実行される。再び最終的曲げ
計画は前記データベース３０中に、前記部品に関連する
曲げモデルファイルの一部として格納される。オペレー
タが前記ステップＳ１５４で結果に満足しない場合、ス
テップＳ１５６で前記結果は取消されオペレータが前記
エキスパート計画システムにより使用される拘束条件を
修正し或いは入力する。そしてしかる後、前記エキスパ
ートシステムのエキスパートモジュールがステップＳ１
４６で再び実行される。満足すべき曲げ計画が前記エキ
スパート計画システムにより作成されるまで、更なる改
定及び修正がユーザにより行われる。

【０１６８】本発明の高知能製造システム及びエキスパ
ート計画システムは、オペレータにより選択的に修正さ
れ、特定の機械及び／又はアプリケーションに適合させ
られる。すなわち、前記高知能製造システム及びエキス
パート計画システムは、前記ロボットに基づく機械を有
するシステムを用いるだけでなく、ロボットを用いない
曲げ操作に対する高知能情報及びエキスパート情報を提
供するように適合され得る。図１０及び図１１は、マニ
ュアル操作による曲げ加工（それはロボット運動或いは
ロボット把持に関する情報を必要としない）のための曲
げ計画を生成するためにオペレータにより実行される工
程及び操作の典型的フローチャートを示す。図１０は、
オペレータにより入力される拘束条件が存在しない場合
のそのような操作に関連する論理フローの具体例を示
し、図１１は、前記と同様の状況における他の事例（す
なわち曲げ計画に対してオペレータが入力する拘束が存
在する場合）を示す。

【０１６９】図１０に示すように、ステップＳ１６８で
前記サーバモジュール３２及びアプリケーションを初期
化した後、前記パーツの曲げモデルがステップＳ１７２
で作成され或いは移入される。前記パーツの曲げモデル
は前記高知能製造システム操作環境の内部で作成され、
当該曲げモデルは、図１２に示されるような部品の３次
元表現を含む。そしてステップＳ１７６で、オペレータ
はどのエキスパートモジュールを実行するかを選択す
る。前記エキスパートモジュールの選択は構成ファイル
（コンフィグレーション・ファイル）或いは環境ファイ
ルを編集することにより、或いは図形ユーザインタフェ
ースの使用により行われる。前記図形ユーザインタフェ
ースはオペレータがどのエキスパートモジュールを起動
するかを選択し或いは指示するのを支援する。選択され
たエキスパートモジュールに基づいて、ＦＥＬメッセー
ジが前記エキスパート計画システムへ送られ、どのエキ
スパートモジュールが起動されるべきかを知らせる。前
記エキスパート計画システムに対して前記エキスパート
モジュールが指示され或いは選択される方法のより詳細
な議論は以下に与えられる。

【０１７０】オペレータがロボットを持たないワークス
テーションについての曲げ計画を作成しようとする場
合、オペレータはどのエキスパートが起動されるべきか
（例えば計画エキスパート７２及び工具エキスパート８
０）及びどのエキスパートが起動されるべきでないか
（例えば把持エキスパート８２及び運動エキスパート８
４）を選択的に指示する。従って必要な情報のみが前記
エキスパート計画システム７０により作成される。更
に、前記ロボットを有するアプリケーション或いはロボ
ットを有さないアプリケーションについて、エキスパー
ト計画システムは特定の情報（例えば曲げ順或いは工具
情報）のみを作成するべきであるとオペレータが希望す
る場合、起動すべきである特定のエキスパートモジュー
ルのみがオペレータにより選択される。前記エキスパー
トモジュールの状態は、ステップＳ１７８でオペレータ
によりそれが選択され且つ起動されたとき前記エキスパ
ート計画システムへ送られる。前記エキスパート計画シ
ステムの選択及び起動は適宜のアクションコマンド（例
えば「ＤＲ．ＡＢＥ」）を入力することにより或いは前
記高知能製造システムウインドウ表示における適宜のア
イコン（例えば帽子をかぶった人間）を選択することに
より行われる。そしてこれは図１２を参照して上記に説
明された。

【０１７１】エキスパート計画システムが選択された
後、オペレータはステップＳ１８２で例えば前記エキス
パート計画システムウインドウ表示（例えば図１３参
照）の「スタート」コマンドキーをダブルクリックする
ことにより、選択されたエキスパートモジュールを運転
し或いは実行する。前記選択されたエキスパートモジュ
ールの実行の間に、前記実行についての現在運転時間及
び前記各選択されたエキスパートモジュールの状態を含
む各種の情報がオペレータに対して提供される。これら
の現状情報に基づいて、オペレータは前記エキスパート
モジュールの実行を、前記ウインドウ表示上の適宜のキ
ー（例えば「ストップ」「再スタート」及び「中止」の
キー）を選択することにより停止或いは再スタート或い
は中止を決定する。これらの機能キーは前記エキスパー
ト計画システムが実行されているときいつでもオペレー
タにより選択される。

【０１７２】ステップＳ１８６で、全ての選択されたエ
キスパートモジュールが実行を完了したとき、オペレー
タは前記エキスパート計画システムの結果を観察する。
上記したように、オペレータは曲げ順ウインドウ或いは
工具ステージ配置ウインドウ（例えば図１５及び図１６
参照）を表示し、前記エキスパート計画システムにより
決定された曲げ順及び工具セットアップ（或いは工具設
定、工具組み付け、工具取付）を観察する。更に、前記
曲げ順のシミュレーション（それはロボットの運動或い
はロボットによる板金の操作を含まない）が起動され、
それは図１７に関連して上に説明したのと同様の方法で
オペレータに対して提供される。その場合、前記ロボッ
トのアーム及びグリッパは図１７における３次元スクリ
ーンのシミュレーションから削除され、前記プレスブレ
ーキに対するワークピースの運動及び位置決めは、自由
空間に前記ワークピースを浮遊させることで表示され、
或いはワークピースを３次元表示されたオペレータが操
作することで表示される。前記結果を観察した後、オペ
レータはステップＳ１９０でその結果を保存するか或い
は取り消すかを決定する。オペレータがその結果を保存
する場合は「更新」機能キーが選択され、前記データベ
ース３０が更新され、且つ、前記曲げ計画情報はステッ
プＳ１９４で前記関連する曲げモデルファイルと共に格
納される。しかる後、前記曲げ計画及び必要な曲げ動作
が、前記曲げ計画情報をデータベース３０からダウンロ
ードすることにより或いは印刷された作業設定シートを
前記ワークステーションへ配布することにより前記ワー
クステーションにおけるオペレータによりステップＳ１
９６で実行される。

【０１７３】オペレータが結果は満足でないと判断する
場合、ステップＳ１９２で前記エキスパート計画システ
ムウインドウ表示から「取消」の機能キーを選択するこ
とによりその結果は取り消される。そしてオペレータは
新しい拘束条件を入力し或いは以前に使用された拘束条
件を修正し、ステップＳ１８２で、選択されたエキスパ
ートモジュールを再び実行する。満足な曲げ計画が前記
エキスパート計画システムにより作成されるまで、前記
エキスパートモジュールの運転が引き続きオペレータに
より実行される。再びこの発明の種々の表示スクリーン
がオペレータにより利用され、オペレータはこれにより
前記エキスパート計画システムにより選択された曲げ順
及び工具等を確認することができる。

【０１７４】図１１は、１つ或いはそれ以上の、オペレ
ータにより入力された拘束条件に基づいて、ロボットを
有しないワークステーションについての曲げ計画を作成
するために実行される工程及び操作の典型的フローチャ
ートである。上記プロセスと同様に、前記サーバモジュ
ール３２及びシステムアプリケーションはステップＳ２
００において初期化され、次に前記部品の曲げモデルが
ステップＳ２０４で、前記高知能製造システムの種々の
機能を介して作成され或いは前記データベースへ移入さ
れる。ステップＳ２０８で、種々のエキスパートモジュ
ールの状態が、前記ワークステーションにおいて実行さ
れる曲げ加工及び機械に基づいてオペレータにより選択
される。例えばマニュアル方式のプレスブレーキが前記
曲げワークステーション１８に提供される場合、ロボッ
ト運動計画に関連する種々のエキスパートモジュール
（例えば保持／把持エキスパート８２及び運動エキスパ
ート８４）は活性化されず或いは選択されず、曲げ計画
を作成するために必要とされる他のエキスパートモジュ
ール（例えば計画エキスパート７２及び工具エキスパー
ト８０）はオペレータにより活性化され或いは選択され
る。前記エキスパート計画システム７０のオープンアー
キテクチャ或いはモジュール式設計のため、オペレータ
は特定のアプリケーション或いは曲げ環境に対して前記
エキスパート計画システムを適合させ或いは修正する柔
軟性を与えられる。前記エキスパートモジュールの選択
は以下に詳細に説明されるように、ＦＥＬコマンドを用
いて前記エキスパート計画システムへ伝えられる。

【０１７５】前記エキスパートモジュールを選択した
後、ステップＳ２１２で、前記エキスパート計画システ
ムを拘束するために、オペレータにより１つ或いはそれ
以上の拘束条件が入力される。これらの拘束条件は、オ
ペレータにより入力される完全な曲げ順或いは曲げ順の
一部に基づくものであり或いは、１つ或いはそれ以上の
曲げ或いは１群の曲げに関連する拘束条件である。図１
５に示されるような曲げ順入力ウインドウが提供され、
オペレータがそのような曲げに対する拘束条件を入力す
るのを支援する。更に上記したように、そのような曲げ
順に対する拘束条件は、前記エキスパート計画システム
ウインドウ表示を通して直接入力される。前記曲げに関
連する拘束条件を入力すると共にオペレータは、曲げ加
工において使用される特定の工具を選択することによ
り、工具についての拘束条件を入力することもできる。
そのような工具についての拘束条件の入力及び選択は、
図１９に示されるような工具対話ウインドウを介して実
行される。それは、前記高知能製造システムウインドウ
表示から、適宜の作業コマンドを入力し或いはアイコン
を選択することによりアクセス可能である。

【０１７６】図１９に示されるように、前記工具対話ウ
インドウ表示は、工具タイプを表現するアイコン（例え
ばダイ及びダイホルダ、パンチ、パンチホルダ及びレー
ル）及び、オペレータにより選択された工具タイプに関
連する工具形状を表現するアイコンを含む。これらのア
イコンは連続的に表示され、利用可能な工具のテーブル
が、最終的に、前記オペレータの工具タイプ及び工具形
状の選択に基づいて表示される。図１９の例において、
「パンチ」のアイコンが工具タイプとして選択され、こ
れにより種々のパンチ工具タイプを表現する複数の工具
タイプアイコンが前記画面上に表示される。オペレータ
による「サッシュパンチ」のアイコンの選択に基づい
て、結果としての利用可能なサッシュパンチ工具が下の
方の情報ウインドウに表示される。図１９に表示された
実施例において、分割された工具（すなわち、プレスブ
レーキ上での複数の工具ステージ配置を促進するため
に、異なったサイズの部分に分割されて製造された工具
で、選択された工具タイプに関連した工具ライブラリか
ら利用可能なもの）が表示され、前記工具の選択を促進
する。前記工具は次にテーブルにおいて列挙された部分
を強調し或いはダブルクリックすることにより選択され
る。前記工具の断面前方図及び後方図も図１９に示され
るように、前記工具対話ウインドウに表示され、オペレ
ータによる工具拘束条件の選択を促進する。「自動選
択」機能もまた前記工具対話ウインドウに設けられる。
これによれば、前記表示されたテーブルに表示された或
いは列挙された複数の工具は、前記部品の厚さ或いは実
行される曲げの内側半径に基づいて選択され或いは限定
される。

【０１７７】適宜の拘束条件が選択され或いは入力され
た後、前記エキスパート計画システムは適宜の機能コマ
ンド（例えば「ＤＥ．ＡＢＥ」）或いはツールアイコン
（例えば帽子をかぶった人間）を前記高知能製造システ
ムウインドウ表示（例えば図１２参照）から入力するこ
とにより選択され或いは活性化される。前記エキスパー
ト計画システムが、ステップＳ２１６で選択されると
き、前記拘束マネージャにより上記したように拘束語句
が作成される。前記オペレータにより入力された曲げ順
に関連する拘束語句及び／又はオペレータにより選択さ
れた工具に関する拘束語句は前記エキスパート計画シス
テムへ転送され或いは、システムが実行されるとき前記
エキスパート計画システムにより読み取られる構成ファ
イル或いはセットアップファイルに提供される。しか
し、前記曲げ拘束条件は、拘束語句により伝えられ且つ
前記工具拘束条件はどの工具が選択されるかを示す工具
データにより伝えられるのが好ましい。上記したよう
に、前記エキスパート計画システムウインドウ表示は入
力された拘束条件をオペレータに対して示す。オペレー
タはステップＳ２２０で、前記作成された拘束語句を適
宜のコマンドを入力することにより或いは情報の上をダ
ブルクリックすることにより修正し及び／又は選択す
る。例えば、図２０に示されるように、曲げ順に関する
拘束及び工具選択に関する拘束が選択され、このような
選択を確認するためにＸの印が表示される。（例えば、
「ＢＥＮＤＣＡＤの曲げ順を使用」と記載されたウイン
ドウに隣接する「Ｘ」及び「ＢＥＮＤＣＡＤの工具組付
けを使用」と記載されたウインドウに隣接する「Ｘ」を
見よ。）しかる後、ステップＳ２２４で、前記エキスパ
ート計画システムウインドウ表示の例えば「スタート」
コマンドを選択し或いは押すことにより前記選択された
エキスパートモジュールが実行される。例えば前記計画
エキスパート７２及び工具エキスパート８０のような選
択されたエキスパートモジュールが従って、前記曲げ順
或いはユーザにより入力された工具拘束条件に基づいて
最終的曲げ計画を作成する。

【０１７８】上記したように、エキスパート計画システ
ムウインドウ表示は、オペレータに対してリアルタイム
の情報を提供し、選択されたエキスパートモジュールの
状態及び操作の運転時間を示す。選択されたエキスパー
トモジュールが実行を完了すると、計画が完了した旨の
表示がオペレータに対してなされ（例えば「計画成功」
のごときメッセージが提供される）、オペレータがステ
ップＳ２２８でその結果を観察する。解法又は解答が見
付からない或いは運転時間エラーが発生した場合、これ
を示すためのメッセージがオペレータに対して表示され
る。更に、前記ウインドウ表示に提供される種々の状態
情報をモニタすることにより、オペレータは上記したよ
うに、前記エキスパートモジュールの実行を停止し或い
は再スタートし或いは中止することを決定する。

【０１７９】ステップＳ２２８で、成功した計画運転の
結果が、前記ウインドウ表示上の例えば「曲げ順表示」
或いは「工具表示」のコマンドボタン（図２０参照）を
選択することによりオペレータに対し表示され、オペレ
ータは前記曲げ計画の提案曲げ順及び工具ステージ配置
を観察する。更に、（ロボット運動を伴わない）曲げ計
画のシミュレーションが活性化され、図１７を参照して
上記したと同様の態様でオペレータに対して提供され
る。再び、図１７における３次元表現シミュレーション
から前記ロボットアーム及びグリッパは削除され、前記
プレスブレーキに対するワークピースの運動及び位置決
めは、ワークピースを自由空間で浮遊させ或いはワーク
ピースを３次元表現のオペレータが操作することを示す
ことにより示される。

【０１８０】オペレータが、ステップＳ２３２でその結
果を保存することを決定する場合、前記エキスパート計
画システムにより決定された最終的な曲げ計画は、ステ
ップＳ２３６で、例えば前記ウインドウ表示の上の「更
新」機能ボタンを選択することにより前記データベース
に格納される。しかる後上記したように、ステップＳ２
４０で、最終的曲げ計画が前記曲げワークステーション
１８で実行される。

【０１８１】ステップＳ２３２で、オペレータが前記結
果を保存しないことを決定する場合には、ステップＳ２
３４で前記結果は取り消され、オペレータは、前記拘束
条件を変更し及び／又は新しい拘束情報を入力し、ステ
ップＳ２２４で前記エキスパート計画システムを再び実
行する。ステップＳ２３４で、より満足できる結果が得
られるようにオペレータがエキスパートモジュールの選
択を変更することも可能である。

【０１８２】図２１乃至２３を参照するに、オペレータ
により入力された拘束条件に基づいて拘束語句を作成す
るために実行される工程及び操作に関連する種々の特徴
或いは側面が提供される。上記したように、前記オペレ
ータにより入力された拘束に基づいて拘束語句を作成す
るために拘束マネージャが提供される。前記拘束マネー
ジャはまた、複数の拘束条件の間の矛盾を解決し、前記
エキスパート計画システムのエキスパートモジュールに
対して種々の拘束情報を提供する。前記拘束マネージャ
は、独立に実行可能なアプリケーションとして提供され
或いは前記サーバモジュール３２の中のモジュールとし
て提供され或いは、前記高知能製造システム６０或いは
エキスパート計画システム７０の内部のサブシステム或
いはサブモジュールとして提供される。以下に記載され
る前記拘束マネージャの操作及び工程は、高級プログラ
ム言語（例えばＣ＋＋）を用いるソフトウエアを介して
実行される。

【０１８３】図２１に示されるように、前記拘束マネー
ジャは、ステップＳ２６０で、前記エキスパート計画シ
ステムがオペレータにより選択され或いは活性化される
と常に初期化される。或いは、前記拘束マネージャの初
期化はオペレータにより、前記高知能製造システム６０
或いはエキスパート計画システム７０の内部に拘束条件
が入力されるとき常に実行される。説明のために、図２
１の実施例は、前記高知能製造システム操作環境からオ
ペレータにより入力される曲げ順に基づいて拘束語句を
作成するためになされる種々の工程及び手続きを示す。
しかし、拘束語句は、工具拘束のごとき他の拘束につい
ても作成され得る。そのような工具拘束語句は、オペレ
ータにより入力される工具選択及び／又は工具ステージ
配置に関する拘束を表す。

【０１８４】前記曲げ順を選択し或いは入力し且つ前記
エキスパート計画システムを活性化した後、前記拘束マ
ネージャがステップＳ２６０で初期化され、前記ユーザ
により入力された曲げ順がステップＳ２６２で評価され
る。

【０１８５】上記したように、曲げ同定番号が前記部品
の各曲げ線に対して付与され前記曲げ順における各曲げ
を特定する。曲げ順番号がまた提供され、それはオペレ
ータにより入力された曲げ順に基づいて各曲げ同定番号
に付与される。例えば、図２３（ａ）に示された複数の
辺を持つ部品は、曲げ同定番号１，２，３，４，５及び
６を備えると仮定する。図形ユーザインタフェース或い
は他の適宜の手段を用いて、オペレータは、使用される
るべき所望の曲げ順を前記エキスパート計画システムに
対する拘束として示す。例えば、図１５に示されるそれ
のごとき曲げ順入力ウインドウが提供され、オペレータ
が曲げ順を入力するのを促進する。そのような曲げ順入
力ウインドウは前記部品の２次元表示及び前記部品の曲
げ線を含む。オペレータは、所望の順番で各曲げ線を選
択し或いは強調することにより所望の曲げ順を入力する
（例えばマウス装置によりダブルクリックすることによ
り）。そのようなインタフェースはまたオペレータが、
複数の曲げ（例えば同一線上の複数の曲げ（共線曲
げ））を１つのグループにまとめ、それらが１つの曲げ
加工の間に同時に実行されるようにすることを可能とす
る。

【０１８６】図２３（ａ）の実施例において、曲げ１は
最初に実行され、曲げ２は最後に実行され、曲げ３は３
番目に実行され、曲げ４は４番目に実行され、曲げ５と
６は１つのグループにグループ化され最後に実行され
る。図２３（ｂ）に示されるそれのごとき曲げ順テーブ
ルが作成され且つ提供され、前記拘束マネージャはオペ
レータにより入力された前記曲げ順を評価する。図２３
（ｂ）の典型的テーブルは、各曲げ線の同定番号（ＩＤ
１）及び、オペレータにより入力された曲げ順に基づく
前記に付随する曲げ順番号（ＳＥＱ１）を含む。そのよ
うなテーブルはデータベース３０のごときメモリに格納
され、前記部品の曲げモデルファイルと関係付けられ
る。

【０１８７】ユーザにより入力された前記曲げ順に基づ
いて、前記拘束マネージャは、ステップＳ２６２で、曲
げ順における各曲げ同定番号の間に星印演算子「＊」を
挿入することにより最初の拘束語句を作成する。曲げ順
において複数の曲げがグループ化される場合、前記関連
する曲げ同定番号が例えば前記括弧を用いてグループ化
され、且つ、前記星印演算子「＊」は前記グループ化さ
れた曲げ同定番号の間には挿入されない。上記したよう
に、前記演算子「＊」はワイルドカードとして作用し、
前記曲げ順におけるその場所において曲げ加工が行われ
ないこと或いは任意の数の曲げ加工が行われることを許
す。そして、その場所において行われる曲げ加工のタイ
プは、前記拘束命令文において特定されていない残りの
曲げ加工のうちのいずれであってもよい。前記演算子
「＊」はまた、ワイルドカードとして作用し、任意の所
望のロボット或いはワークのリポジションがその拘束語
句における「＊」の位置において実行されえることを可
能とする。すなわち、全ての曲げが前記拘束語句におい
て示される場合、前記演算子はその場所において、任意
の所望のリポジションが行われることを意味する。例え
ば、図２３（ａ）に示される例において前記曲げ５及び
６がオペレータ（作業者）によりグループ化されず前記
曲げ順において５番目或いは６番目の曲げ加工として実
行されると指示される場合、前記拘束マネージャは以下
のような最初の拘束語句を作成する。

【０１８８】＊１＊４＊３＊２＊５＊６＊。

【０１８９】上記最初の拘束語句は、曲げ１が最初に行
われ曲げ４が２番目に行われ曲げ３が３番目に行われ曲
げ２が４番目に行われ曲げ５が５番目に行われ曲げ６が
曲げ順において最後に行われることを意味する。前記最
初の拘束語句はまた、前記演算子「＊」を含むことによ
り、前記リポジション或いは他の操作が、前記曲げ加工
のいずれかの間で或いは最初の曲げ加工の前、或いは最
後の曲げ加工の後に行われ得ることを意味する。オペレ
ータにより入力された曲げ順が１つにグループ化される
べき複数の曲げを含む場合（例えば、図２３（ａ）の例
において、曲げ５及び６はグループ化されるべきであ
り、同一の曲げ同定番号５により定義されるべきであ
る）、前記拘束マネージャにより生成される最初の拘束
語句においてそれらの曲げは中括弧或いは小括弧を用い
てグループ化されることができる。

【０１９０】この発明の１つの側面によれば、前記拘束
マネージャは、ステップＳ２６４において、前記部品の
幾何学形状及び曲げ線を評価し、１つ或いはそれ以上の
曲げヒューリスティックにより前記拘束語句を更に正確
化する。例えば、前記拘束マネージャは種々の曲げ線を
分析し、前記同一線上の曲げ（共線曲げ）及びＺ曲げを
特定し、且つ、それらの同一線上の曲げ及び／又はＺ曲
げをグループ化し、それらが同時に行われるようにす
る。前記同一線上の曲げは、同一の軸に沿って存在する
複数の曲げに関連し曲げ加工の際に同時に実行されるこ
とができる。前記Ｚ曲げは、別個には実行することがで
きない接近した複数の曲げに関連し当該Ｚ曲げ加工を行
うためには特殊なＺ曲げ用パンチ及びダイの組が必要と
なる。前記拘束マネージャにより前記同一線上の曲げ或
いはＺ曲げが検出される場合、関連する複数の曲げは１
つにグループ化され、例えば前記中括弧或いは小括弧を
用いて、前記拘束語句においてそのように示される。

【０１９１】ステップＳ２６８で、前記拘束マネージャ
は、部品における同一線上の曲げ（共線曲げ）をチェッ
クする。前記同一線上の曲げは、前記曲げモデルファイ
ルにおける部品の幾何学形状或いはトポロジー情報に示
され、或いは前記拘束マネージャは１本の共通の軸或い
は線に沿う１つ或いはそれ以上の曲げ線の存在に基づい
て複数の曲げ線を同一線上の曲げに関連すると判断す
る。それらはまたオペレータにより入力される曲げ順に
基づいて判断される（すなわち１つ或いはそれ以上の曲
げ線同定番号が同じ曲げ順番号を有する）。例えば、図
２２（ａ）において、曲げ１及び２が同一線上の曲げと
判断され、図２２（ｂ）において、曲げ１及び３はまた
同一線上の曲げと判断される。同一線上の曲げ（共線曲
げ）が検出され、且つこれらの曲げ順が入力されたとき
オペレータによりそれらがグループ化されていなかった
場合、ステップＳ２７０で、それらの曲げは、最初の拘
束語句を修正し且つそれらの曲げを例えば中括弧でグル
ープ化することにより１つにグループ化される。図２３
（ａ）の実施例において曲げ５及び６は、同一線上曲げ
として提供されている。従ってこれらの曲げは最初の拘
束語句を以下のように修正することによりグループ化さ
れる。

【０１９２】＊１＊４＊３＊２＊（（５ ６））＊。

【０１９３】しかる後、ステップＳ２７２で、前記拘束
マネージャは、前記部品の曲げ線及び幾何学を分析しＺ
曲げの存在を検出する。Ｚ曲げが存在する場合、そして
これらの曲げが入力されたときオペレータによりグルー
プ化されていなかった場合、ステップＳ２７４で、各Ｚ
曲げに関連する曲げ線が例えば括弧によりグループ化さ
れる。図２２（ｃ）は典型的なＺ曲げを示す。前記Ｚ曲
げの存在は、ステップＳ２７２において、前記Ｚ曲げ
（Ｚ）の高さ及び板金の厚さ（Ｔ）及び所定の係数
（Ｎ）に基づいて判断される。前記係数Ｎは顧客により
定義され且つ利用可能なＺ曲げ工具及び前記設備３８に
おける機械の能力に関連する。前記Ｚ曲げの存在は前記
Ｎ及びＴに対する前記Ｚの関係に基づいて決定される。
次の式は、Ｚ曲げが存在するかどうかを決定する際に前
記拘束マネージャにより利用される。

【０１９４】Ｚ≦Ｎ×Ｔ。

【０１９５】Ｚ≦Ｎ×Ｔとき、Ｚ曲げが行われると判断
してそれらの曲げはグループ化され、Ｚ＞Ｎ×ＴときＺ
曲げは行われないとして前記複数の曲げはグループ化さ
れない。再び、前記拘束マネージャにより前記複数の曲
げをグループ化するために括弧が使用され且つ、前記グ
ループ化される曲げの間に存在する「＊」の演算子は削
除される。前記Ｚ曲げの検出はまた、部品の曲げモデル
ファイルを分析することにより行われる。前記部品の曲
げモデルファイルは前記部品の種々の曲げの間の関係を
表す特徴データを含み、従ってどの曲げがＺ曲げである
かを示す。

【０１９６】ステップＳ２６８乃至ステップＳ２７４を
実行した後、前記拘束マネージャは、ステップＳ２７６
で最終的拘束語句を作成する。前記最終的拘束語句は次
にファイルに保存され、ステップＳ２７８で、前記エキ
スパート計画システムが実行されるとき当該エキスパー
ト計画システムへ送られる。以下に説明するように、前
記エキスパート計画システムに対して、前記拘束或いは
拘束語句を示すためにＦＥＬコマンドが使用される。そ
して前記拘束或いは拘束語句は曲げ計画を作成する際に
利用される。

【０１９７】前記曲げ同定番号（それは部品における異
なる曲げを特定するために使用される）は、前記高知能
製造システム及びエキスパート計画システムにおいて一
貫していなければならない。前記高知能製造システムア
プリケーションとエキスパート計画システムアプリケー
ションが類似のプラットホーム（例えばＰＣに基づいた
ウインドウズのアプリケーションの環境）で作成されて
いる場合、前記曲げモデルファイルにおいて部品情報を
格納するためにそしてその部品における曲げ線に前記曲
げ同定番号を付与するために共通の規則が用いられる。
結果として前記高知能製造システム及びエキスパート計
画システムの間で伝達される拘束語句或いは複数の拘束
語句における前記曲げ同定番号は適正に或いは一貫して
それらのシステムにより解釈される。しかし高知能製造
システム及びエキスパート製造システムを提供するため
に異なるプラットホームが使用される場合（例えばウイ
ンドウズい基づくアプリケーションに対してユニックス
に基づくアプリケーションが使用される場合）或いは、
部品設計情報を格納し或いは曲げ同定番号を付与する際
に異なる規則が使用される場合に、前記拘束語句が前記
高知能製造システムと前記エキスパート計画システムと
の間で受け渡されるとき、前記曲げ同定番号が前記部品
に関して誤って解釈されることがあり得る。例えば、前
記システムの１つ（例えば前記高知能製造システム）が
データアレイ及びテーブルに基づいて部品設計情報を分
析し且つ格納し、他のシステム（例えばエキスパート計
画システム）がポインタ及びリンクされたリストに基づ
いて前記部品設計情報を分析し且つ格納する場合、その
ようなシステムは、部品の同じ曲げ線に対して異なる曲
げ同定番号を付与することがあり得る。そのような差異
が存在する場合、１つ或いはそれ以上の追加のテーブル
が提供され、前記拘束マネージャが、前記エキスパート
計画システムにより正しく利用される拘束語句を作成す
るのを支援する。更に、或いはそれに代わって部品を表
現する中間のデータファイル（例えばＡＳＣＩＩに基づ
くファイル）が利用され、前記曲げ同定番号が１つのシ
ステムから他のシステムへ変換される。

【０１９８】仮に例えばエキスパート計画システムが、
前記高知能製造システムにより製造された図２３（ａ）
に示された同じ部品に対して、図２３（ｃ）に示されて
いる曲げ同定番号表現或いは規則を用いる場合、図２３
（ｄ）及び２３Ｅに示されるテーブルが使用され、前記
エキスパート計画システムに対する最終的拘束語句が作
成される。図２３（ｄ）に示されるテーブルは、図２３
（ａ）において使用された曲げ同定番号（ＩＤ１）の第
１の集合を、図２３（ｃ）において用いられた曲げ同定
番号（ＩＤ２）の第２の集合に翻訳し或いは関連させる
ために設けられる。そのような対応付け同定番号テーブ
ルは、例えば前記高知能製造システムにおいて用いられ
た曲げ同定番号を前記エキスパート計画システムにおい
て用いられたそれと対応させ或いは変換するために用い
られる。図２３（ｄ）におけるテーブル及び図２３
（ｂ）において提供された曲げ順テーブルに基づいて、
最終的曲げ順テーブルが前記拘束マネージャにより、図
２３（ｅ）において示されるように作成される。図２３
（ｅ）のテーブルは、図２３（ｃ）において用いられた
曲げ同定番号システム（例えばそれは前記エキスパート
計画システムにより用いられる）に応じて、前記オペレ
ータにより入力された曲げ順を示すために使用される。
そのようなテーブルを用いて、前記拘束マネージャは、
図に示された典型的部品についての最終的に変換された
次の拘束語句を作成する。すなわち、＊１＊２＊３＊４
＊（（５ ６））＊。

【０１９９】上記テーブルは、また前記エキスパート計
画システムからの曲げ計画情報を解釈する際に、前記拘
束マネージャ或いは高知能製造システムにより使用され
る。前記において、前記エキスパート計画システムから
の曲げ計画情報は、異なる割当てスキーム或いは規則に
基づいて前記部品に割り当てられた曲げ同定番号を含
む。

【０２００】上記したように、前記ＦＥＬメッセージ
が、前記高知能製造システムとエキスパート計画システ
ムとの間での情報の伝達に使用される。これらのメッセ
ージは、何時全てのエキスパートモジュールが実行され
るか、或いは何時選択されたエキスパートモジュールの
みが前記エキスパート計画システムの中で実行されるか
を示す。更にこれらのメッセージは、前記曲げ計画の作
成の際に利用される種々の拘束情報語句を示す。前記種
々のモジュール及びシステムアプリケーションの間で前
記種々のメッセージ及び情報を伝達するために複数のソ
ケットが利用される。例えば前記高知能製造システム６
０及びエキスパート計画システム７０が、ＰＣに基づく
ウインドウズアプリケーションとして作成されている場
合、ウインドウズに基づくソケット（例えばマイクロソ
フトからのＷＩＮＳＯＣＫバージョン１．１）が用いら
れ、所定のプロトコール（例えばインターネットプロト
コール（ＩＰ））に基づいて、前記各システムアプリケ
ーションの間でメッセージがやり取りされる。前記ＦＥ
Ｌメッセージはまた、前記種々のステーションモジュー
ルから前記サーバモジュールへ、前記通信ネットワーク
２６を介して、任意の数の適宜のプロトコール（それは
例えばイーサネット・プロトコール及びＴＣＰ／ＩＰを
含む）を用いて送られる。

【０２０１】前記エキスパート計画システムにより最終
的曲げ計画が作成された後、前記ＦＥＬメッセージは前
記最終曲げ計画情報を前記高知能製造システムへ送り返
すためにも用いられる。前記ＦＥＬメッセージは、前記
高知能製造システム或いはインタフェースモジュールに
より解釈され、結果としての曲げ計画情報は前記ＦＥＬ
メッセージから取り出され或いは瀘過され従って、その
ような情報は前記曲げモデルファイル或いはその他の別
個のファイルの中に他の情報と共に格納される。

【０２０２】上記動作（それは以下に更に詳細に説明さ
れる）は前記サーバモジュール３２におけるインタフェ
ースモジュールにより取り扱われる。このインタフェー
スモジュールは、それが初期化されたとき、前記適宜の
ＦＥＬメッセージを前記エキスパート計画システム７０
へ送る。また前記インタフェースモジュールは、前記エ
キスパート計画システムから前記高知能製造システム６
０へ送り返されるＦＥＬメッセージを解釈する。前記イ
ンタフェースモジュールは、前記サーバモジュール３２
の中に別個に実行可能なアプリケーションとして設けら
れ、前記高知能製造システムアプリケーション６０とエ
キスパート計画システムアプリケーション７０との間の
メッセージの伝達を促進し或いはこれに協力する。前記
インタフェースモジュールは、前記高知能製造システム
及び／又はエキスパート計画システムの中にサブシステ
ム或いはサブモジュールとして提供されることもでき
る。Ｃ＋＋のごとき高級プログラム言語が、前記ＦＥＬ
コマンドを取扱い且つ伝達するための以下に説明するイ
ンタフェース或いは種々の工程及び操作を実行するため
に使用される。

【０２０３】前記エキスパート計画システムアプリケー
ション７０がオペレータにより選択され且つ起動される
とき、一連のＦＥＬメッセージが、前記エキスパート計
画システムへ送られ、これを初期化し且つ種々の情報を
提供する。前記エキスパート計画システムのエキスパー
トモジュールが、前記曲げワークステーションのための
曲げ計画を作成するために使用されるとき、前記高知能
製造システム或いはインタフェースモジュールから前記
エキスパート計画システムへ複数のパラメータ及びデー
タファイル名が送られる。前記ＦＥＬメッセージは、前
記部品の曲げモデルのファイル名を示すのみならず、前
記工具ライブラリ及び／又はグリッパライブラリのファ
イル名を示す。後者のライブラリは、特定のワークステ
ーションについて利用可能な工具及びロボットグリッパ
に関する情報を含む。機械データファイル及び／又はロ
ボットデータファイルのファイル名もまた提供されそれ
は、前記ワークステーションにおける前記曲げ機械及び
／又はロボットの配置或いは幾何学形状に関するデータ
を含む。前記機械データファイルは、前記曲げ機械の現
在の或いは前回の設定（セットアップ或いは組付け）を
指示する設定データ（セットアップデータ或いは組付け
データ）を含む。上記ファイルの各々は、例えばデータ
ベース３０或いは前記サーバモジュール３２に設けたロ
ーカル格納装置に格納される。

【０２０４】種々のＦＥＬコマンド及びメッセージが、
データのファイル名を前記エキスパート計画システムへ
伝達するために使用される。これらのメッセージは、
「ＴＹＰＥ ＰＡＲＡＭＳ」ＦＥＬコマンドを有すると
ころの、図２４に関連して説明した設定部を含む。非限
定的な例として、以下のＦＥＬメッセージが前記インタ
フェースモジュール或いは高知能製造システム（すなわ
ち「ＦＲＯＭ ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＮＧ」）からエキス
パート計画システム（すなわち「ＴＯ ＰＬＡＮＮＩＮ
Ｇ」）へ送られ、種々の部品のファイル名（「ＦＩＬＥ
ＮＡＭＥ」）及び工具ライブラリのファイル名（「Ｔ
ＯＯＬＩＮＧ ＤＡＴＡＢＡＳＥ」）及びグリッパライ
ブラリのファイル名（「ＧＲＩＰＰＥＲ ＤＡＴＡＢＡ
ＳＥ」）及び機械データベースファイル名（「ＭＡＣＨ
ＩＮＥ ＤＡＴＡＢＡＳＥ」）及び機械セットアップデ
ータベースのファイル名（「ＳＥＴＵＰ ＤＡＴＡＢＡ
ＳＥ」）が伝達される。

【０２０５】 (SET ((TYPE MESSAGE) (FROM INTERACTING) (TO PLANNING) (STATE REQUEST)) ((TYPE PARAMS) (FILENAME "c:／PC_ABE／BIN／FILE1"))) (SET ((TYPE MESSAGE) (FROM INTERACTING) (TO PLANNING) (STATE REQUEST)) ((TYPE PARAMS) (TOOLING_DATABASE "c:／pc_abe／database／tool.fel"))) (SET ((TYPE MESSAGE) (FROM INTERACTING) (TO PLANNING) (STATE REQUEST)) ((TYPE PARAMS) (GRIPPER_DATABASE "c:／pc_abe／database／grip.fel"))) (SET ((TYPE MESSAGE) (FROM INTERACTING) (TO PLANNING) (STATE REQUEST)) ((TYPE PARAMS) (MACHINE_DATABASE "c:／pc_abe／database／machine_database.fbd3.fel"))) (SET ((TYPE MESSAGE) (FROM INTERACTING) (TO PLANNING) (STATE REQUEST)) ((TYPE PARAMS) (SETUP_DATABASE"c:／pc_abe／database／cursetup.fel"))). 更に、ＦＥＬコマンド「ＴＹＰＥ ＰＡＲＴ」が、前記
メモリに格納される曲げモデルデータファイルのタイプ
を指示するために使用される。これに関して、以下に示
されるような典型的ＦＥＬメッセージが前記高知能製造
システム６０（或いはインタフェースモジュール）か
ら、前記エキスパート計画システム７０へ送られる。す
なわち、 (PLAN ((TYPE MESSAGE) (FROM INTERACTING) (TO PLANNING) (STATE REQUEST)) ((TYPE PART) (MODEL "c:／pc_abe／bin／file1.pgf"))). 上記したように、上記ＦＥＬメッセージは前記エキスパ
ート計画システム７０に対して送られ、種々のパラメー
タ及び／又は変数を初期化し設定する。「ＴＹＰＥ Ｐ
ＡＲＡＭＳ」のごときＦＥＬメッセージがまた用いら
れ、それはリポジションコスト（ＲＥＰＯ ＣＯＳＴ）
及びステージ時間コスト（ＳＴＡＧＥＴＩＭＥ ＣＯＳ
Ｔ）を含む種々のコストを初期化し或いは設定する。非
限定的な例として、種々のＦＥＬコマンドが前記高知能
製造システム或いはインタフェースモジュールからエキ
スパート計画システムへ送られ、種々のパラメータ及び
／又は変数を設定する。すなわち、 (SET ((TYPE MESSAGE) (FROM INTERACTING) (TO PLANNING) (STATE REQUEST)) ((TYPE PARAMS) (REPO_COST 30) (UNLOADING_COST 0) (UNLOADING_GRASP_FACE 0))) (SET ((TYPE MESSAGE) (FROM INTERACTING) (TO PLANNING) (STATE REQUEST)) ((TYPE PARAMS) (STAGE_TIME_COST 0) (NO_UNLOAD_COST 0) (TOOLING NOT SPACE AVAIL_COST 0))) (SET ((TYPE MESSAGE) (FROM INTERACTING) (TO PLANNING) (STATE REQUEST)) ((TYPE PARAMS) (QUANTITY 0))). 前記種々のＦＥＬコマンド及びメッセージが前記エキス
パート計画システム７０へ送られた後、前記オペレータ
により入力され例えば前記拘束マネージャにより拘束語
句に変換された拘束条件が前記エキスパート計画システ
ムへ送られる。上記したように、これらの拘束条件は、
オペレータにより入力された種々の拘束に基づき、それ
らは曲げ順及び工具選択に関する拘束を含む。前記曲げ
順或いは部分的な曲げ順に基づいて生成された拘束条件
は拘束語句に変換されそれは、「ＴＹＰＥ ＯＰＴＩＯ
ＮＳ」及び「ＣＯＮＳＴＲＡＩＮＴＳ」のごときＦＥＬ
コマンドを用いて前記エキスパート計画システムへ送ら
れる。更に、オペレータにより設定された工具拘束条件
は、前記工具ライブラリ或いはデータファイルに格納さ
れ、そのファイル名は前記エキスパート計画システム
へ、上記した「ＴＹＰＥ ＰＡＲＡＭＳ」及び「ＴＯＯ
ＬＩＮＧ ＤＡＴＡＢＡＳＥ」のＦＥＬメッセージを用
いて送られる。非限定的例として、以下のＦＥＬメッセ
ージが前記高知能製造システム６０（或いはインタフェ
ースモジュール）により前記エキスパート計画システム
７０へ送られ、オペレータにより設定された典型的拘束
条件を示す。すなわち、 (SET ((TYPE MESSAGE) (FROM INTERACTING) (TO PLANNING) (STATE REQUEST)) ((TYPE OPTIONS) (CONSTRAINTS (((*1*2) ((6 1)*2) (*1*2) (9*2) (*1*2) ((5 2)*2) (* 1*2) (7*2) (*1*2) (3*2) (*1*2) (4*2) (*1*2) (10*2) (*1*2) (8*2) (*1*2))) ))). 前記エキスパート計画システム７０へ送られる前記拘束
語句に含まれる演算子は、他の記号により置換され或い
は表現され得る。例えば、演算子「＊」は例えば「−」
の記号（例えば付録Ａ参照）、或いは前記エキスパート
計画システム７０へ送られる実際の拘束語句における他
の符号により表現される。前記曲げ計画を作成する際、
前記エキスパート計画システム７０の種々のエキスパー
トモジュールは、前記曲げ計画パラメータの各々を設定
し且つ提案するために、そのような拘束語句及び工具に
ついての拘束条件を使用する。

【０２０６】前記エキスパート計画システム７０が初期
化され実行されるとき、当該エキスパート計画システム
へ送られる種々のＦＥＬメッセージの例は付録Ａ及びＢ
に与えられる。付録Ａは、オペレータにより設定された
拘束に応じて、前記ロボットに基づくワークステーショ
ンのための曲げ計画を作成するために前記エキスパート
計画システムを実行するために送られる種々のＦＥＬメ
ッセージの例を示す。付録Ｂは、拘束条件がない場合
に、ロボットを有するワークステーションについての曲
げ計画を作成する際に前記エキスパート計画システム７
０へ送られる種々のＦＥＬメッセージの例を示す。

【０２０７】上記したように、この発明は、種々の曲げ
アプリケーションに対応するために、前記エキスパート
計画システム７０においてオペレータが種々のエキスパ
ートモジュールを選択的に起動し或いは休止させること
を可能とする。そのような場合において、上記したよう
に、前記曲げ計画を作成する際に、オペレータは、前記
選択される或いは活性化されるエキスパートモジュール
により利用される種々の曲げ拘束条件を選択し或いは指
定する。特定のエキスパートモジュールが活性化される
とき、前記高知能製造システム６０（或いはインタフェ
ースモジュール）から前記エキスパート計画システム７
０へ送られる種々のＦＥＬメッセージは、ロボットを有
するワークステーションについての完全な曲げ計画を作
成するために全てのエキスパートモジュールが使用され
る場合について上記したものと類似している。しかし、
オペレータにより特定のエキスパートモジュールが活性
化され他のモジュールが休止される場合、どのエキスパ
ートモジュールが選択され且つ活性化されるかを示すた
めに異なるＦＥＬメッセージが前記エキスパート計画シ
ステムへ送られる。

【０２０８】例えば、「ＴＹＰＥ ＥＸＰＥＲＴＳ」の
ごときＦＥＬコマンドが、前記エキスパート計画システ
ムにおける適宜のエキスパートモジュールを初期化する
ために使用される。例えば、以下のコマンドが、前記高
知能製造システム６０（或いはインタフェースモジュー
ル）から、前記エキスパート計画システム７０へ送ら
れ、前記工具エキスパート８０及び把持エキスパート８
２及び運動エキスパート８４が、前記曲げ計画のために
設定され或いは活性化される。すなわち、 これに対して、ロボットを有しない曲げアプリケーショ
ンに対して、オペレータは、前記ロボット運動及びリポ
ジション計画に関連するエキスパートモジュールを休止
させ、従って以下のＦＥＬメッセージが前記エキスパー
ト計画システム７０へ送られる。すなわち、 前記ＦＥＬメッセージは、前記エキスパート計画システ
ム７０及び前記計画エキスパート７２に対して、工具エ
キスパートモジュール８０のみが活性化されていること
を知らせる。前記計画エキスパート７２は、各エキスパ
ートモジュールに対して質問を行うと共に、曲げ順を決
定し且つ前記曲げ計画を完成する。従って、前記計画エ
キスパート７２は、前記エキスパート計画システム７０
を実行する場合には常に起動されるのが望ましい。オペ
レータが、前記エキスパート計画システムから工具情報
のみを受け取りたいと考える場合、前記計画エキスパー
ト７２による曲げ順計画を制限するために他の手段が使
用され得る。たとえば上記したように、所望の曲げ順を
拘束条件として入力することにより、オペレータは、前
記エキスパート計画システムにより作成される曲げ順計
画の曲げ順を拘束し或いは特定することができる。

【０２０９】前記エキスパートモジュールの選択された
状態は構成ファイルの内部に保存され、それは、各エキ
スパートモジュールの状態のみならず、種々のファイル
名及びパラメータの値をも含む。付録Ｃは、前記エキス
パートモジュールの状態に関連する情報を含む典型的構
成ファイルを示す。前記エキスパート計画システムが初
期化され或いは活性化されるとき、前記高知能製造シス
テム６０（或いはインタフェースモジュール）は、前記
構成ファイルを読み込み、前記エキスパートモジュール
の選択された状態（例えば、「ＥＸＰＧＲＡＳＰＩＮ
Ｇ」及び「ＥＸＰＴＯＯＬＩＮＧ」及び「ＥＸＰＭＯＶ
ＩＮＧ」等）及び種々のパラメータ（例えば「ＲＥＰＯ
ＣＯＳＴ」及び「ＳＴＡＧＥ ＣＯＳＴ」）について
の設定された値を決定する。ＦＥＬメッセージ（例えば
「ＴＹＰＥ ＥＸＰＥＲＴＳ」及び「ＥＸＰＥＲＴ
Ｓ」）が作成され、前記エキスパート計画システムへ送
られ、種々のエキスパートモジュールの状態を示す。更
に、「ＴＹＰＥ ＴＡＲＡＭＳ」のごときＦＥＬコマン
ドが用いられ、上記したように前記エキスパート計画シ
ステムへメッセージを送り、種々のパラメータの値を示
す。付録Ｃの典型的実施例において、前記エキスパート
モジュールの種々の状態は、そのモジュールが活性化さ
れていることを示す状態コマンド「ＴＲＵＥ」或いは、
その状態が活性化されていないことを示す状態コマンド
「ＦＡＬＳＥ」のいずれかにより示される。ロボットを
有しないアプリケーションについては、前記把持エキス
パート８２及び運動エキスパート８４は前記構成ファイ
ルにおいてオペレータにより「ＦＡＬＳＥ」と設定され
なければならない。というのはロボット運動計画は必要
ないからである。

【０２１０】上記したように、前記構成ファイル（コン
フィグレーション・ファイル）はオペレータにより直接
修正され、或いはオペレータが各エキスパートモジュー
ルの状態を選択し且つそれにより前記構成ファイルを修
正するために図形ユーザインタフェースが設けられる。
そのようなインタフェースは、サーバモジュール３２或
いは、設備３８の全体にわたるロケーション１０，１
２，１４，…，２０に設けられる任意のステーションモ
ジュールに提供される図形ユーザインタフェースとして
設けられる。そのような図形ユーザインタフェースは、
オペレータに対してエキスパートモジュールの現在の設
定或いは状態（例えば活性化されているか休止されてい
るか）を示し、或いは、その状態を、特定の曲げアプリ
ケーション（例えばロボットを有する曲げアプリケーシ
ョンであるか或いはロボットを有しない曲げアプリケー
ションであるか）に基づいてその状態を変更することを
可能とする。更に、前記設備３８における種々の曲げワ
ークステーションに関する情報が格納され、従って、オ
ペレータが、前記曲げ計画が適用されるところのワーク
ステーションの環境を入力すると前記エキスパートモジ
ュールの各々の状態が自動的に設定されるようにするこ
ともできる。機械の設定又は組立（セットアップ）或い
はワークステーションの環境のリストがまたオペレータ
に対して提供され、前記エキスパートモジュールは、オ
ペレータの特定のワークステーションの環境の選択に基
づいて設定され得る。種々の他の特徴或いは側面がまた
提供され前記エキスパートモジュールの設定を容易にす
る。

【０２１１】この発明の他の側面によれば、前記ＦＥＬ
メッセージはまた、前記曲げ計画の完成の後、前記エキ
スパート計画システムから前記高知能製造システムへ戻
される。前記高知能製造システム６０へ戻される前記Ｆ
ＥＬメッセージは、前記オペレータにより入力された
（存在する場合には）拘束条件に基づいて前記活性化さ
れたエキスパートモジュールにより作成された最終的曲
げ計画情報を含む。この曲げ計画情報は、曲げ順及び工
具選択及び工具ステージの配置及びロボット運動及びリ
ポジション及びバックゲージの設定を含む。一連のＢＥ
ＮＤＭＡＰのデータが前記エキスパート計画システムに
より提供され、以下のものが示される。すなわち、各曲
げについてのステージ配置と曲げ順との関係及び、各曲
げについての各ステージの配置及び、工具ステージに対
する曲げ線の位置（例えば前記ステージの左端及び／又
は右端からの距離）及び、ロボットグリッパ位置及び、
ロボット位置或いは向き、等である。前記ＢＥＮＤＭＡ
Ｐデータはまた種々のアプリケーションのために前記高
知能製造システムにより利用される。例えば、前記デー
タは（図１７に示したように）前記図形インタフェース
を介して最終的曲げ計画をシミュレートするために使用
され、また、上記したようにオペレータに対して提供さ
れる種々のインタフェースにおいて前記曲げ計画情報を
表示するために使用される。

【０２１２】前記エキスパート計画システム７０から前
記高知能製造システム６０へ送られるＦＥＬコマンド
は、前記サーバモジュール３２に提供される前記インタ
フェースモジュールにより例えば解釈される。上記した
ように、このインタフェースモジュールは、別個に実行
可能のアプリケーションであり或いは前記高知能製造シ
ステムアプリケーション６０の内部に設けられるもので
ある。受け取られた前記ＦＥＬコマンドに基づいて、前
記インタフェースモジュールは前記最終曲げ計画情報を
解釈し且つ取り出しそれを前記データベース３０へ格納
する。前記ＦＥＬメッセージは前記最終曲げ計画情報を
示すための「ＦＩＮＡＬＩＺＥ」メッセージを含む。前
記種々の最終曲げ計画情報を示すために、追加のＦＥＬ
コマンド（例えば「ＢＥＮＤＳ」「ＬＯＡＤＥＲ ＬＯ
ＣＡＴＩＯＮＳ」「ＲＯＢＯＴ ＬＯＣ」「ＲＥＰＯ
ＬＯＣ」「ＢＥＮＤＭＡＰ」「ＢＧＡＧＥ ＬＯＣ」）
が使用される。更に、他のＦＥＬコマンドが使用され工
具及びグリッパの選択を示す（例えば「ＲＯＢＯＴ Ｇ
ＲＩＰＰＥＲ」及び「ＲＥＰＯ ＧＲＩＰＰＥＲ」）。
付録Ｄは、前記最終曲げ計画が作成されるとき前記エキ
スパート計画システムから高知能製造システムへ送られ
るＦＥＬメッセージの典型的集合を示す。

【０２１３】前記高知能製造システム６０へ送られる最
終的曲げ計画情報は、組織化されそしてカテゴリのタイ
プに応じて１つ或いはそれ以上のファイルに格納され
る。これらのファイルは前記データベース３０に格納さ
れ、その最終曲げ計画が実行される際、前記曲げワーク
ステーション或いは他のロケーションに送られる。前記
ワークステーションにおける機械或いは要素の種類に応
じて、前記ファイルは、前記機械を制御し且つ前記曲げ
計画に応じて曲げ加工を実行するためのＮＣデータ及び
前記ＦＥＬコマンドを含む。例えばバックゲージの設定
及びプレスブレーキの操作を含む曲げ機械に関連するデ
ータを含む「ＥＶＴ」ファイルが、前記最終的曲げ計画
情報に基づいて作成され格納される。これらのデータは
Ｘ方向測定情報を有しないで格納される。付録Ｅは前記
「ＥＶＴ」ファイルの典型的な例を示し、それは例え
ば、アマダＦＢＴプレスブレーキを制御するためのＮＣ
データを含む。他の格納されるデータは「ＥＶＴ」ファ
イルであり、それは、プレスブレーキにおける種々の工
具ステージを設定するために使用されるバックゲージデ
ータを含む工具設定データを含む。米国特許出願第０８
／３８６，３６９において説明された種々の工程或いは
操作はプレスブレーキのバックゲージを使用し且つ制御
することにより工具ステージの設定を促進するために使
用される。付録Ｆは典型的な「ＥＶＴ」ファイルであ
り、それは例えばアマダＦＢＴプレスブレーキを制御す
るためのＮＣデータを含む。

【０２１４】更に、前記ロボット運動を修正するための
学習工程を実行するための「ＥＶＸ」データファイルが
格納される。このデータファイルは、前記最終曲げ計画
において設定された最初のプレスブレーキの運動及びバ
ックゲージの位置を含む。付録Ｇは典型的な「ＥＶＸ」
ファイルであり、それは例えば前記アマダＦＢＴプレス
ブレーキを制御するためのＮＣデータを含む。このデー
タは、後に、Ｘゲージング運動及び材料搬入高さ情報を
用いてロボットの運動を修正するために調整される。こ
れに関連して「ＲＢ１」ファイルがまた提供され、それ
はＸゲージング情報を有する、前記ワークステーション
に対するロボットの方向及び運動を含む。この「ＲＢ
１」ファイルはＦＥＬメッセージを含む。付録Ｈは、典
型的な「ＲＢ１」ファイルであり、それは、アマダＢＭ
１００ワークステーションのロボットを制御するための
ＦＥＬメッセージを含む。前記「ＥＶＸ」及び「ＲＢ
１」ファイルは、学習機能工程を提供するために同時に
用いられる。「ＲＢ２」及び「ＲＢ３」ファイルがま
た、前記「ＥＶＸ」ファイルのデータに対してなされる
調整及び前記最終曲げ計画情報に基づいて提供され或い
は生成される。すなわち、前記「ＲＢ２」ファイルはＸ
ゲージング情報を含まない全てのロボット運動を定義す
るためのデータを含み、前記「ＲＢ３」ファイルは、前
記学習機能工程が実行された後の前記「ＥＶＸ」ファイ
ルに対する全ての調整を含むように、生成され且つ格納
される。米国出願第０８／３８６，３６９に示される種
々の特徴は、この発明の学習機能を実行するために提供
される。前記「ＲＢ２」ファイルはＦＥＬメッセージを
含む。付録Ｉは、典型的な「ＲＢ２」ファイルであり、
それはアマダＢＭ１００ワークステーションのロボット
を制御するためのＦＥＬメッセージを含む。

【０２１５】更に、「ＦＩＮ」データファイルが、前記
高知能製造システム６０により保存され、これにより前
記エキスパート計画システム７０により作成された全て
の関連する最終的曲げ計画情報が前記システム６０に含
まれる。そのようなファイルは、付録Ｄに記載されたも
のと同様のＦＥＬメッセージ及びデータを含む。前記高
知能製造システムに格納された結果としての曲げ計画情
報は、前記曲げ計画を実行するために種々のワークステ
ーションに送られ或いはダウンロードされる。上記した
ようにこの最終曲げ計画情報は、前記部品に関連する曲
げモデルファイルと共にデータベース３０に格納され
る。或いはこれらのファイルは、サーバモジュール３２
の格納装置の中に格納される。最終的な曲げ計画を実行
するために、前記ファイルは種々の作業を実行するため
に、前記曲げワークステーションのコントローラ或いは
シーケンサに送られる。これらのファイルは、前記ＦＥ
Ｌメッセージ及びコマンド及び／又は前記ワークステー
ションのコントローラ或いはシーケンサにより解釈され
るＮＣデータを含む。従って前記ワークステーションの
種々の要素及び機械は最終的曲げ計画に応じて操作され
る。

【０２１６】例えば前記「ＥＶＴ」ファイル及び他の工
具情報が、例えば通信ネットワーク２６を介して前記曲
げワークステーションに送られ、前記プレスブレーキ及
び／又はワークステーションについての必要な工具が設
定される。前記「ＥＶＸ」及び「ＲＢ１」ファイルはま
ず、前記曲げワークステーションに送られ上記学習機能
が実行され、前記エキスパート計画システムにより決定
された種々の設定及び運動がテストされ及び／又は修正
される。前記最終曲げ計画パラメータに対する適宜の調
整がなされた後、前記「ＥＶＢ」及び「ＲＢ３」ファイ
ルが、前記曲げワークステーションに送られ、前記顧客
の部品を製造するために前記曲げ計画が実行される。前
記「ＲＢ３」ファイルがまた、前記設定及び試験の最初
の段階で送られ、ワークピースを使用しないでロボット
運動が実行され、前記エキスパート計画システムにより
決定されたロボット運動がチェックされそれが満足のい
くものであるかどうかが確認される。

【０２１７】この発明は、幾つかの説明としての実施例
を参照して記載されたが、それらの使用された用語は限
定の用語ではなく説明の用語である。従ってこの発明の
範囲或いは精神或いはその側面から離れることなく、添
付された請求範囲を認識の範囲内で変更が可能である。
また、この発明は特定の手段、材料及び実施例を用いて
説明されたが、この発明はここに記載された特定のもの
に限定されるわけではなく、またこの発明は添付のクレ
ームの範囲内で均等の構造及び方法及び仕様に拡張され
得る。

【０２１８】 付録A send msg size 119 send msg size 116 send msg size 114 send msg size 115 Read c:/PC_ABE/planning/config.fel Read c:/PC_ABE/planning/exports.fel (SET ((TYPE MESSAGE) (FROM INTERACTING) (TO PLANNING) (STATE REQUEST)) ((TYPE OPTIONS) (VERBOSE TRUE) (REPORT TRUE) ) ) (SET ((TYPE MESSAGE) (FROM INTERACTING) (TO PLANNING) (STATE REQUEST)) ((TYPE PARAMS) (FILENAME "c:/pc_abe/bin/file1") ) ) (SET ((TYPE MESSAGE) (FROM INTERACTING) (TO PLANNING) (STATE REQUEST)) ((TYPE PARAMS) (TOOLING_DATABASE "c:/pc_abe/database/tool.fel") ) ) (SET ((TYPE MESSAGE) (FROM INTERACTING) (TO PLANNING) (STATE REQUEST)) ((TYPE PARAMS) (GRIPPER_DATABASE "c:/pc_abe/database/grip.fel") ) ) (SET ((TYPE MESSAGE) (FROM INTERACTING) (TO PLANNING) (STATE REQUEST)) ((TYPE PARAMS) (MACHINE_DATABASE "c:/pc_abe/database/machine_database.fbd3.fel") ) ) (SET ((TYPE MESSAGE) (FROM INTERACTING) (TO PLANNING) (STATE REQUEST)) ((TYPE PARAMS) (SETUP_DATABASE "c:/pc_abe/database/cursetup.fel") ) ) (SET ((TYPE MESSAGE) (FROM INTERACTING) (TO PLANNING) (STATE REQUEST)) ((TYPE OPTIONS) (CONSTRAINTS (((-1 -2) ((6 1) -2) (-1 -2) (9 -2) (-1 -2) ((5 2) -2) (-1 -2) (7 -2) (-1 -2) (3 -2) (-1 -2) (4 -2) (-1 -2) (10 -2) (-1 -2) (8 -2) (-1 -2)))) ) ) (SET ((TYPE MESSAGE) (FROM INTERACTING) (TO PLANNING) (STATE REQUEST)) ((TYPE PARAMS) (REPO_COST 30) (UNLOADING_COST 0) (UNLOADING_GRASP_FACE 0) ) ) (SET ((TYPE MESSAGE) (FROM INTERACTING) (TO PLANNING) (STATE REQUEST)) ((TYPE PARAMS) (STAGE_TIME_COST 0) (NO_UNLOAD_COST 0) (TOOLING_NOT_AVAIL_COST 0) ) ) (SET ((TYPE MESSAGE) (FROM INTERACTING) (TO PLANNING) (STATE REQUEST)) ((TYPE PARAMS) (QUANTITY 0) ) ) (PLAN ((TYPE MESSAGE) (FROM INTERACTING) (TO PLANNING) (STATE REQUEST)) ((TYPE PART) (MODEL "c:/pc_abe/bin/file1.pgf") ) ) 付録B send msg size 119 send msg size 116 send msg size 114 send msg size 115 Read c:/PC_ABE/planning/config.fel Read c:/PC_ABE/planning/exports.fel (SET ((TYPE MESSAGE) (FROM INTERACTING) (TO PLANNING) (STATE REQUEST) ) ((TYPE OPTIONS) (VERBOSE TRUE) (REPORT TRUE) ) ) (SET ((TYPE MESSAGE) (FROM INTERACTING) (TO PLANNING) (STATE REQUEST) ) ((TYPE PARAMS) (FILENAME "c:/pc_abe/bin/file1") ) ) (SET ((TYPE MESSAGE) (FROM INTERACTING) (TO PLANNING) (STATE REQUEST) ) ((TYPE PARAMS) (TOOLING_DATABASE "c:/pc_abe/database/tool.fel") ) ) (SET ((TYPE MESSAGE) (FROM INTERACTING) (TO PLANNING) (STATE REQUEST) ) ((TYPE PARAMS) (GRIPPER_DATABASE "c:/pc_abe/database/grip.fel") ) ) (SET ((TYPE MESSAGE) (FROM INTERACTING) (TO PLANNING) (STATE REQUEST) ) ((TYPE PARAMS) (MACHINE_DATABASE "c:/pc_abe/database/machine_database.fbd3.fel") ) ) (SET ((TYPE MESSAGE) (FROM INTERACTING) (TO PLANNING) (STATE REQUEST) ) ((TYPE PARAMS) (SETUP_DATABASE "c:/pc_abe/database/cursetup.fel") ) ) (SET ((TYPE MESSAGE) (FROM INTERACTING) (TO PLANNING) (STATE REQUEST) ) ((TYPE PARAMS) (REPO_COST 30) (UNLOADING_COST 0) (UNLOADING_GRASP_FACE 0) ) ) (SET ((TYPE MESSAGE) (FROM INTERACTING) (TO PLANNING) (STATE REQUEST) ) ((TYPE PARAMS) (STAGE_TIME_COST 0) (NO_UNLOAD_COST 0) (TOOLING_NOT_AVAIL_COST 0) ) ) (SET ((TYPE MESSAGE) (FROM INTERACTING) (TO PLANNING) (STATE REQUEST) ) ((TYPE PARAMS) (QUANTITY 0) ) ) (PLAN ((TYPE MESSAGE) (FROM INTERACTING) (TO PLANNING) (STATE REQUEST) ) ((TYPE PART) (MODEL "c:/pc_abe/bin/file1.pgf") ) ) 付録C FELcom = True SHPLIB = True ExpThis = interacting ExpPlan = planning UIKEYWORDS = c:/pc_abe/bin/uikwords.fel DataBaseDir = c:/pc_abe/database GRIPPER_DB= gripper_database.fel PUNCH_DB= punch.fel DIE_DB= die.fel DHOLDER_DB= dhl.fel PHOLDER_DB= phl.fel ToolFileName = tool.fel GripFileName = grip.fel PartDir = c:/pc_abe/bin MotionDir = c:/pc_abe/bin MotionFileName = file1 BascomDir = c:/pc_abe/bin DirPart = pgf International = English BascomCreation = True ExpGrasping = False ExpTooling = True ExpBending = False ExpMoving = False rxPlanning = c:/pc_abe/bin/planning.exe rxMoving = c:/pc_abe/bin/moving.exe rxGrasping = c:/pc_abe/bin/grasping.exe rxTooling = c:/pc_abe/bin/tooling.exe rxBending = c:/pc_abe/bin/bending.exe MACHINE_SETUP_DB = c:/pc_abe/database/setup.fel MACHINE_DB_DIR = c:/pc_abe/database MACHINE_DB_FILES = machine_database.fbd3.fel| MACHINE_NAMES = JAPAN| robot_form = old REPO_COST = 30 UNLOADING_COST = 10 UNLOADING_FACE = 0 STAGE_COST = 0 NO_UNLOADING_COST = 5000 NO_TOOLING_COST = 100 :;Tool Setup information(EVT) ; Xoffset = 0; Loffset = 4.5 Zoffset = 0 Retract = 200.0 Tstrength_MILD = 32 Tstrength_ALM = 10 Tstrength_SUS = 15 : Roffset = Machine wide/2 - cmu's refference Point : 690.2 - 528 (BM100) : 1250 - 528 (FBD3) 722 Roffset = 0 :Boffset = 6.5 Boffset = 3.25 :Gage max and min location 04-24-96 BGage_left_min = -840 BGage_left_max = 840 BGage_right_max = 849 : :Bend Setup Information(EVB,EVX) : Ladjust = 0 Zadjust = 0 ;15 ;support gage thickness / 2 for Z hight in PM ;Bending Speed setup for EVX(initial value) Speed1 = 3 付録D (REPORT ((TYPE MESSAGE) (FROM PLANNING) (TO INTERACTING) (STATE REPLY) ) ((TYPE INIT) (ROBOT_GRIPPER "IG-0725-U332Q") (REPO_GRIPPER "YG-1521-U59N") (PREDICTED_REPOS 2) (PREDICTED_STAGES 3) ) ) (REPORT ((TYPE MESSAGE) (FROM PLANNING) (TO INTERACTING) (STATE REPLY) ) ((TYPE FINALIZE) (BENDS (((2 5) 3) (9 7) (0 0) ((1 6) 3) (7 7) (3 9) (10 7) (0 0) (4 9) (8 9) (-10 0))) (LOADER_LOCATIONS ((48.00000 48.00000) (268.00000 138.00000))) (ROBOT_LOC ((1 1 (2.00000 -109.50000 0.00000) (207.00000 -109.50000 0.0 0000) 140.00000 68.92000 71.42000 0.00000 2 0 0 43.49000 2.00000) (1 1 ( 208.54000 59.34000 0.00000) (0.46000 59.34000 0.00000) 140.00000 2.00000 58.59000 0.00000 1 1 1 88.67000 2.00000) (1 1 (208.54000 59.34000 0.000 00) (0.46000 59.34000 0.00000) 70.00000 38.18000 40.68000 0.00000 0 0 1 54.98000 2.00000))) (REPO_LOC ((1 1 (-26.00000 -46.00000 0.00000) (0.46000 -46.00000 0.0000 0) 13.00000 19.99000 22.50000 10.36000 114.04000 3.14000 1.00000) (1 1 ( 2.00000 -100.34000 0.00000) (207.00000 -100.34000 0.00000) 93.00000 4.00 000 50.44000 10.36000 71.88000 3.14000 2.00000))) (BENDMAP ((1 (2 5) 1 3.00000 0 0 0 0 0 0 0 0 614.75000) (1 (9) 2 253.00 000 0 0 0 0 0 0 0 0 614.75000) (1 (6) 3 280.50000 0 0 0 0 0 0 0 1 614.75 000) (2 (1) 3 -2.50000 0 0 0 0 0 0 0 1 1185.25000) (1 (7) 4 3.00000 0 0 0 0 0 0 0 0 614.75000) (3 (3) 5 -0.17000 0 0 0 0 0 0 0 0 1525.00000) (2 (10) 6 -2.50000 0 0 0 0 0 0 0 0 1185.25000) (3 (4) 7 -0.17000 0 0 0 0 0 0 0 0 1525.00000) (2 (8) 8 -2.50000 0 0 0 0 0 0 0 0 1185.25000))) (BGAGE_LOC ((72 7 10.00000 10.00000 2 2 16 15 9.00000 72) (27 26 10.000 00 10.00000 1 1 32 29 9.00000 27) (2 32 10.00000 10.00000 1 1 32 31 9.00 000 2) (16 15 10.00000 10.00000 2 2 15 14 9.00000 16) (16 15 10.00000 10 .00000 2 2 15 14 9.00000 16) (52 51 10.00000 10.00000 1 1 52 49 9.00000 52) (27 26 10.00000 10.00000 1 1 27 28 9.00000 27) (46 45 10.00000 10.00 000 1 1 48 37 10.00000 46))) ) ((TYPE PUNCH_SEGMENTS) (STAGE 1) (LENGTH 305) (HORNS "NONE") (SIZES (160 100 20 15 10)) (X_LOCATION 614.75000) (PUNCH "00301") (PUNCH_ORIENT 2) (PUNCH_HOLDER "00001") ) ((TYPE PUNCH_SEGMENTS) (STAGE 2) (LENGTH 200) (HORNS "NONE") (SIZES (160 40)) (X_LOCATION 1185.25000) (PUNCH "00301") (PUNCH_ORIENT 2) (PUNCH_HOLDER "00001") ) ((TYPE PUNCH_SEGMENTS) (STAGE 3) (LENGTH 105) (HORNS "NONE") (SIZES (80 15 10)) (X_LOCATION 1525.00000) (PUNCH "00301") (PUNCH_ORIENT 2) (PUNCH_HOLDER "00001") ) ((TYPE DIE_SEGMENTS) (STAGE 1) (LENGTH 305) (SIZES (160 100 20 15 10)) (X_LOCATION 614.75000) (DIE "10606") (DIE_V_NUMBER 1) (DIE_HOLDER "53100") ) ((TYPE DIE_SEGMENTS) (STAGE 2) (LENGTH 200) (SIZES (160 40)) (X_LOCATION 1185.25000) (DIE "10606") (DIE_V_NUMBER 1) (DIE_HOLDER "53100") ) ((TYPE DIE_SEGMENTS) (STAGE 3) (LENGTH 105) (SIZES (80 15 10)) (X_LOCATION 1525.00000) (DIE "10606") (DIE_V_NUMBER 1) (DIE_HOLDER "53100") ) ((TYPE SETUP) (MACHINE_NAME "JAPAN") (ROBOT_GRIPPER "TG25") (REPO_GRIPPER UNDEFINED) (LOADER_GRIPPER UNDEFINED) (BACKGAGE_FINGER_LENGTH 75.00000) (PHL_LOCATIONS (75 275 475 675 875 1075 1275 1475 1675 1875 2075 2275)) (PHL_TYPES (150 150 150 150 150 150 150 150 150 150 150 150)) (DHL_LOCATIONS (0)) (DHL_TYPES (2500)) (STAGE_LOCATIONS (614 1185 1525)) (PUNCH_TYPES ("00301" "00301" "00301")) (DIE_TYPES ("10606" "10606" "10606")) (PUNCH_ORIENT UNDEFINED) (STAGES ((1 305.00000 614.75000 2 0 "00301" "10606" "00001" "53100" 1 2 1 108.34000 265.50000 0 2 0) (2 200.00000 1185.25000 2 0 "00301" "10606 " "00001" "53100" 1 2 2 265.50000 57.00000 1 3 0) (3 105.00000 1525.0000 0 2 0 "00301" "10606" "00001" "53100" 2 1 1 54.51000 63.67000 2 0 0))) ) ) 付録E Example of "EVB" file. WK01WNbbc03 NP1T1.00MNSPCC1 QM1S32SQ8 SN1PN00301PR0.6PA88.00PH90.00PP30DN10606V6DR1.5DA88.00DH60.00DW7.0DB14.0 DP94DT1HH50.00 SN2PN00301PR0.6PA88.00PH90.00PP30DN10606V6DR1.5DA88.00DH60.00DW7.0DB14.0 DP94DT1HH50.00 SN3PN00301PR0.6PA88.00PH90.00PP30DN10606V6DR1.5DA88.00DH60.00DW7.0DB14.0 DP94DT1HH50.00 SN4PN00301PR0.6PA88.00PH90.00PP30DN10606V6DR1.5DA88.00DH60.00DW7.0DB14.0 DP94DT1HH50.00 SN5PN00301PR0.6PA88.00PH90.00PP30DN10606V6DR1.5DA88.00DH60.00DW7.0DB14.0 DP94DT1HH50.00 KD01H9.03A90.00B94SN11 KD02H54.03A90.00B49SN22 KD03H20.03A90.00B53SN11 KD04H54.03A90.00B49SN33 KD05H53.83A90.00B105SN44 KD06H10.03A90.00B207SN11 KD07H53.83A90.00B105SN22 KD08H53.06A90.00B207SN11 PM01LD56F3BP-398YL-540.3YR-256.3LS39.2 PM02LD71F3BP-533YL-532.2YR-412.4LS100.0 PM03LD45F3BP250YL103.0YR397.0LS100.0 PM04LD55F3BP-686YL-806.4YR-686.5LS100.0 PM05LD32F3BP-241YL-278.9YR-159.1LS67.5 PM06LD55F3BP-607YL-700.4YR-513.4LS100.0 PM07LD32F3BP-241YL-322.1YR-202.3LS83.0 PM08LD28F3BP-607YL-700.4YR-513.4LS100.0 付録F Example of "EVT" file. WK01WNbbc03 NP1T1.00MNSPCC1 QM1S32SQ8 SN1PN00301PR0.6PA88.00PH90.00PP30DN10606V6DR1.5DA88.00DH60.00DW7.0DB14.0 DP94DT1HH50.00 TS00LL200.00LR200.00XL-501.1XR875.0Z100.0 TS01LL2.50LR2.50XL-501.1XR875.0Z100.0 SN2PN00301PR0.6PA88.00PH90.00PP30DN10606V6DR1.5DA88.00DH60.00DW7.0DB14.0 DP94DT1HH50.00 TS00LL2.50LR2.50XL-187.4XR875.0Z100.0 SN3PN00301PR0.6PA88.00PH90.00PP30DN10606V6DR1.5DA88.00DH60.00DW7.0DB14.0 DP94DT1HH50.00 TS00LL2.50LR2.50XL124.5XR875.0Z100.0 SN4PN00301PR0.6PA88.00PH90.00PP30DN10606V6DR1.5DA88.00DH60.00DW7.0DB14.0 DP94DT1HH50.00 TS00LL2.50LR2.50XL412.0XR875.0Z100.0 SN5PN00301PR0.6PA88.00PH90.00PP30DN10606V6DR1.5DA88.00DH60.00DW7.0DB14.0 DP94DT1HH50.00 TS00LL200.00LR200.00XL412.0XR875.0Z100.0 KD01H22.00A90.20B100SN11 付録G Example of "EVX" file. WK01WNbbc03 NP1T1.00MNSPCC1 QM1S32SQ8 SN1PN00301PR0.6PA88.00PH90.00PP30DN10606V6DR1.5DA88.00DH60.00DW7.0DB14.0 DP94DT1HH50.00 SN2PN00301PR0.6PA88.00PH90.00PP30DN10606V6DR1.5DA88.00DH60.00DW7.0DB14.0 DP94DT1HH50.00 SN3PN00301PR0.6PA88.00PH90.00PP30DN10606V6DR1.5DA88.00DH60.00DW7.0DB14.0 DP94DT1HH50.00 SN4PN00301PR0.6PA88.00PH90.00PP30DN10606V6DR1.5DA88.00DH60.00DW7.0DB14.0 DP94DT1HH50.00 SN5PN00301PR0.6PA88.00PH90.00PP30DN10606V6DR1.5DA88.00DH60.00DW7.0DB14.0 DP94DT1HH50.00 KD01H9.03A90.00B94SN11 KD02H54.03A90.00B49SN22 KD03H20.03A90.00B53SN11 KD04H54.03A90.00B49SN33 KD05H53.83A90.00B105SN44 KD06H10.03A90.00B207SN11 KD07H53.83A90.00B105SN22 KD08H53.06A90.00B207SN11 PM01LD56F3BP-398YL-540.3YR-256.3LS39.2 XG00LL29.24LR29.24XL-540.3XR-256.3Z100.0XS3 XG01LL39.24LR39.24XL-540.3XR-256.3Z100.0XS0 XG02LL39.24LR39.24XL-558.6XR-201.3Z100.0XS0 XG03LL6.00LR6.00XL-558.6XR-201.3Z100.0XS1 XG04LL6.00LR6.00XL-568.6XR-201.3Z100.0XS0 XG05LL39.24LR39.24XL-568.6XR-201.3Z100.0XS0 XG06LL39.24LR39.24XL-540.3XR-256.3Z100.0XS0 XG07LL9.03LR9.03XL-540.3XR-256.3Z100.0XS0 XG08LL28.16LR28.16XL-540.3XR-256.3Z100.0XS2 PM02LD71F3BP-533YL-532.2YR-412.4LS100.0 XG00LL54.03LR54.03XL-532.2XR-412.4Z100.0XS3 XG01LL64.03LR64.03XL-532.2XR-412.4Z100.0XS0 XG02LL64.03LR64.03XL-564.6XR-357.0Z100.0XS0 XG03LL44.29LR44.29XL-564.6XR-357.0Z100.0XS1 XG04LL44.29LR44.29XL-574.6XR-357.0Z100.0XS0 XG05LL64.03LR64.03XL-574.6XR-357.0Z100.0XS0 XG06LL64.03LR64.03XL-532.2XR-412.4Z100.0XS0 XG07LL54.03LR54.03XL-532.2XR-412.4Z100.0XS0 XG08LL73.16LR73.16XL-532.2XR-412.4Z100.0XS2 PM03LD45F3BP250YL103.0YR397.0LS100.0 XG00LL69.87LR69.87XL103.0XR397.0Z100.0XS3 XG01LL79.00LR79.00XL103.0XR397.0Z100.0XS0 XG02LL79.00LR79.00XL89.8XR447.0Z100.0XS0 XG03LL60.13LR60.13XL89.8XR447.0Z100.0XS1 XG04LL60.13LR60.13XL79.8XR447.0Z100.0XS0 XG05LL79.00LR79.00XL79.8XR447.0Z100.0XS0 XG06LL79.00LR79.00XL103.0XR397.0Z100.0XS0 XG07LL20.03LR20.03XL103.0XR397.0Z100.0XS0 XG08LL44.66LR44.66XL103.0XR397.0Z100.0XS2 PM04LD55F3BP-686YL-806.4YR-686.5LS100.0 XG00LL54.03LR54.03XL-806.4XR-686.5Z100.0XS3 XG01LL64.03LR64.03XL-806.4XR-686.5Z100.0XS0 XG02LL64.03LR64.03XL-861.7XR-673.3Z100.0XS0 XG03LL44.29LR44.29XL-861.7XR-673.3Z100.0XS1 XG04LL44.29LR44.29XL-861.7XR-663.3Z100.0XS0 XG05LL64.03LR64.03XL-861.7XR-663.3Z100.0XS0 XG06LL64.03LR64.03XL-806.4XR-686.5Z100.0XS0 XG07LL54.03LR54.03XL-806.4XR-686.5Z100.0XS0 XG08LL76.51LR76.51XL-806.4XR-686.5Z100.0XS2 PM05LD32F3BP-241YL-278.9YR-159.1LS67.5 XG00LL53.83LR53.83XL-288.9XR-169.1Z100.0XS3 XG01LL63.83LR63.83XL-288.9XR-169.1Z100.0XS0 XG02LL63.83LR63.83XL-354.3XR-145.9Z100.0XS0 XG03LL44.09LR44.09XL-354.3XR-145.9Z100.0XS1 XG04LL44.09LR44.09XL-354.3XR-135.9Z100.0XS0 XG05LL63.83LR63.83XL-354.3XR-135.9Z100.0XS0 XG06LL63.83LR63.83XL-288.9XR-169.1Z100.0XS0 XG07LL53.83LR53.83XL-278.9XR-159.1Z100.0XS0 XG08LL76.32LR76.32XL-278.9XR-159.1Z100.0XS2 PM06LD55F3BP-607YL-700.4YR-513.4LS100.0 XG00LL15.74LR15.74XL-700.4XR-513.4Z100.0XS3 XG01LL25.74LR25.74XL-700.4XR-513.4Z100.0XS0 XG02LL25.74LR25.74XL-750.7XR-500.1Z100.0XS0 XG03LL6.00LR6.00XL-750.7XR-500.1Z100.0XS1 XG04LL6.00LR6.00XL-750.7XR-490.1Z100.0XS0 XG05LL25.74LR25.74XL-750.7XR-490.1Z100.0XS0 XG06LL25.74LR25.74XL-700.4XR-513.4Z100.0XS0 XG07LL10.03LR10.03XL-700.4XR-513.4Z100.0XS0 XG08LL29.16LR29.16XL-700.4XR-513.4Z100.0XS2 PM07LD32F3BP-241YL-322.1YR-202.3LS83.0 XG00LL53.83LR53.83XL-312.1XR-192.3Z100.0XS3 XG01LL63.83LR63.83XL-312.1XR-192.3Z100.0XS0 XG02LL63.83LR63.83XL-335.4XR-127.0Z100.0XS0 XG03LL44.09LR44.09XL-335.4XR-127.0Z100.0XS1 XG04LL44.09LR44.09XL-345.4XR-127.0Z100.0XS0 XG05LL63.83LR63.83XL-345.4XR-127.0Z100.0XS0 XG06LL63.83LR63.83XL-312.1XR-192.3Z100.0XS0 XG07LL53.83LR53.83XL-322.1XR-202.3Z100.0XS0 XG08LL76.32LR76.32XL-322.1XR-202.3Z100.0XS2 PM08LD28F3BP-607YL-700.4YR-513.4LS100.0 XG00LL53.06LR53.06XL-700.4XR-513.4Z100.0XS3 XG01LL63.06LR63.06XL-700.4XR-513.4Z100.0XS0 XG02LL63.06LR63.06XL-750.7XR-499.8Z100.0XS0 XG03LL41.24LR41.24XL-750.7XR-499.8Z100.0XS1 XG04LL41.24LR41.24XL-750.7XR-489.8Z100.0XS0 XG05LL63.06LR63.06XL-750.7XR-489.8Z100.0XS0 XG06LL63.06LR63.06XL-700.4XR-513.4Z100.0XS0 XG07LL53.06LR53.06XL-700.4XR-513.4Z100.0XS0 XG08LL71.32LR71.32XL-700.4XR-513.4Z100.0XS2 付録H Example of "RB1" file. (STARTUP ((TYPE MESSAGE) (FROM RIMD) (TO MACH90) (STATE REQUEST) ) ((TYPE PRESSBRAKE) (NBENDS 8) (NPARTS 1) (DIE_WIDTH 7.00000) ) ((TYPE ROBOT) (GRIPPER CLOSE) (ROBOT_SPEED 3) (VERIFY_POINT (1017.00000 -426.57000 124.56000 -18.99000 85.40000)) (ROBOT_ABS_MOVE ((800.00000 -400.00000 100.00000 0.00000 -90.00000))) ) ((TYPE BACKGAGE) ) ) (GET ((TYPE MESSAGE) (FROM RIMD) (TO MACH90) (STATE REQUEST) ) ((TYPE LOADER) (ROBOT_ABS_MOVE ((900.00000 -500.00000 480.00000 0.00000 -90.00000) (90 0.00000 -500.00000 480.00000 -90.00000 -90.00000) (900.00000 -500.00000 480.00000 -180.00000 -90.00000) (900.00000 -468.50000 480.00000 -180.000 00 -90.00000) (884.57000 -468.50000 499.20000 -180.00000 -90.00000))) (ROBOT_ZGAGE (518.20000 480.20000)) (MEMORIZE_PRELOAD_POINT (884.57000 -468.50000 499.20000 -180.00000 -90. 00000)) (ROBOT_REL_MOVE ((260.48000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000))) (ROBOT_ABS_MOVE ((1145.05000 -468.50000 480.20000 -180.00000 -90.00000) )) (EXCHANGE_PART 5.00000) (ROBOT_REL_MOVE ((0.00000 0.00000 6.50000 0.00000 0.00000))) (ROBOT_REL_MOVE ((-500.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000))) ) ) (PUT ((TYPE MESSAGE) (FROM RIMD) (TO MACH90) (STATE REQUEST) ) ((TYPE PRESSBRAKE) (ROBOT_ABS_MOVE ((645.05000 -468.50000 486.70000 -180.00000 -90.00000) (645.05000 -468.50000 486.70000 -90.00000 -90.00000) (645.05000 -468.500 00 486.70000 0.00000 0.00000) (-364.83000 -468.50000 131.00000 0.00000 0 .00000) (-364.83000 -390.35000 131.00000 0.00000 0.00000))) (ROBOT_ZGAGE (88.00000 250.00000)) (MEMORIZE_PRELOAD_POINT (-364.83000 -390.35000 131.00000 0.00000 0.0000 0)) (BGAGE_ABS_MOVE ((-256.33000 110.00000 -540.33000 110.00000 29.24000))) (ROBOT_REL_MOVE ((0.00000 60.21000 0.00000 0.00000 0.00000))) (ROBOT_ABS_MOVE ((-364.83000 -330.14000 110.00000 0.00000 0.00000))) (ROBOT_ZGAGE (88.00000 250.00000)) (MODE XGAGE_YES) (MODE YSHIFT_NO) (ROBOT_YGAGE (-320.14000 -300.14000 -325.14000 -256.33000 -540.33000 29 .24000)) (BGAGE_ABS_MOVE ((-256.33000 110.00000 -540.33000 110.00000 39.24000) ( -201.33000 110.00000 -558.58000 110.00000 39.24000))) (ROBOT_REL_MOVE ((15.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000))) (BGAGE_ABS_MOVE ((-201.33000 110.00000 -558.58000 110.00000 6.00000))) (ROBOT_XGAGE (-364.83000 -379.83000 -359.83000)) (BGAGE_ABS_MOVE ((-201.33000 110.00000 -568.58000 110.00000 6.00000) (- 201.33000 110.00000 -568.58000 110.00000 39.24000) (-256.33000 110.00000 -540.33000 110.00000 39.24000))) (ROBOT_REL_MOVE ((0.00000 -25.21000 0.00000 0.00000 0.00000))) (MEMORIZE_LOAD_POINT (-364.83000 -340.35000 110.00000 0.00000 0.00000)) (BGAGE_ABS_MOVE ((-256.33000 110.00000 -540.33000 110.00000 9.03000))) (ROBOT_YGAGE (-340.35000 -320.35000 -345.35000 -256.33000 -540.33000 9. 03000)) (MEMORIZE_BEND_POINT (-364.83000 -340.35000 110.00000 0.00000 0.00000)) ) ) (BEND ((TYPE MESSAGE) (FROM RIMD) (TO MACH90) (STATE REQUEST) ) ((TYPE FOLLOW) (BEND ((10 1) 8)) (BEND_ANGLE 90.00000) (MATERIAL_THICKNESS 1.00000) (PRESS_TRAVEL 2.57000) (FOLLOWING_SPEED 0) (FOLLOWING_HEIGHT 0.00000) (MODE DIE_CONTACT) (BGAGE_ABS_MOVE ((-256.33000 110.00000 -540.33000 110.00000 28.16000))) ) ) (GET ((TYPE MESSAGE) (FROM RIMD) (TO MACH90) (STATE REQUEST) ) ((TYPE PRESSBRAKE) (MODE DIE_CONTACT) (ROBOT_REL_MOVE ((0.00000 0.00000 10.00000 0.00000 0.00000) (0.00000 -3 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000) (0.00000 -53.93000 -70.28000 15.00000 0 .00000) (0.00000 -33.90000 -81.85000 15.00000 0.00000) (0.00000 -11.5600 0 -87.83000 15.00000 0.00000))) ) ) (PUT ((TYPE MESSAGE) (FROM RIMD) (TO MACH90) (STATE REQUEST) ) ((TYPE PRESSBRAKE) (ROBOT_ABS_MOVE ((-364.83000 -420.35000 131.00000 0.00000 0.00000) (-36 4.83000 -420.35000 131.00000 0.00000 -90.00000) (-736.39000 -241.49000 1 31.00000 0.00000 -90.00000))) (ROBOT_ZGAGE (88.00000 250.00000)) (MEMORIZE_PRELOAD_POINT (-736.39000 -241.49000 131.00000 0.00000 -90.00 000)) (BGAGE_ABS_MOVE ((-412.37000 110.00000 -532.21000 110.00000 54.03000))) (ROBOT_REL_MOVE ((0.00000 93.16000 0.00000 0.00000 0.00000))) (ROBOT_ABS_MOVE ((-736.39000 -148.33000 110.00000 0.00000 -90.00000))) (ROBOT_ZGAGE (88.00000 250.00000)) (MODE XGAGE_YES) (MODE YSHIFT_NO) (ROBOT_YGAGE (-138.33000 -118.33000 -143.33000 -412.37000 -532.21000 54 .03000)) (BGAGE_ABS_MOVE ((-412.37000 110.00000 -532.21000 110.00000 64.03000) ( -357.03000 110.00000 -564.62000 110.00000 64.03000))) (ROBOT_REL_MOVE ((15.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000))) (BGAGE_ABS_MOVE ((-357.03000 110.00000 -564.62000 110.00000 44.29000))) (ROBOT_XGAGE (-736.39000 -751.39000 -731.39000)) (BGAGE_ABS_MOVE ((-357.03000 110.00000 -574.62000 110.00000 44.29000) ( -357.03000 110.00000 -574.62000 110.00000 64.03000) (-412.37000 110.0000 0 -532.21000 110.00000 64.03000))) (ROBOT_REL_MOVE ((0.00000 -5.00000 0.00000 0.00000 0.00000))) (MEMORIZE_LOAD_POINT (-736.39000 -138.33000 110.00000 0.00000 -90.00000 )) (BGAGE_ABS_MOVE ((-412.37000 110.00000 -532.21000 110.00000 54.03000))) (ROBOT_YGAGE (-138.33000 -118.33000 -143.33000 -412.37000 -532.21000 54 .03000)) (MEMORIZE_BEND_POINT (-736.39000 -138.33000 110.00000 0.00000 -90.00000 )) ) ) (BEND ((TYPE MESSAGE) (FROM RIMD) (TO MACH90) (STATE REQUEST) ) ((TYPE FOLLOW) (BEND (4 4)) (BEND_ANGLE 90.00000) (MATERIAL_THICKNESS 1.00000) (PRESS_TRAVEL 2.57000) (FOLLOWING_SPEED 0) (FOLLOWING_HEIGHT 0.00000) (MODE DIE_CONTACT) (BGAGE_ABS_MOVE ((-412.37000 110.00000 -532.21000 110.00000 73.16000))) ) ) (GET ((TYPE MESSAGE) (FROM RIMD) (TO MACH90) (STATE REQUEST) ) ((TYPE PRESSBRAKE) (MODE DIE_CONTACT) (ROBOT_REL_MOVE ((0.00000 0.00000 65.00000 0.00000 0.00000) (0.00000 -8 5.00000 0.00000 0.00000 0.00000) (0.00000 -21.83000 -28.44000 15.00000 0 .00000) (0.00000 -13.72000 -33.12000 15.00000 0.00000) (0.00000 -4.68000 -35.55000 15.00000 0.00000))) ) ) (PUT ((TYPE MESSAGE) (FROM RIMD) (TO MACH90) (STATE REQUEST) ) ((TYPE REPO) (ROBOT_ABS_MOVE ((-736.39000 -223.33000 130.00000 0.00000 -90.00000) (- 736.39000 -396.08000 130.00000 0.00000 -90.00000) (-764.56000 -396.08000 479.77000 0.00000 -90.00000))) (ROBOT_ZGAGE (88.00000 250.00000)) (MEMORIZE_PRELOAD_POINT (-764.56000 -396.08000 479.77000 0.00000 -90.00 000)) (ROBOT_REL_MOVE ((-170.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000))) (ROBOT_ABS_MOVE ((-934.56000 -396.08000 458.35000 0.00000 -90.00000))) (EXCHANGE_PART 5.00000) (ROBOT_REL_MOVE ((0.00000 0.00000 -30.00000 0.00000 0.00000))) (ROBOT_REL_MOVE ((-170.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000))) ) ) (GET ((TYPE MESSAGE) (FROM RIMD) (TO MACH90) (STATE REQUEST) ) ((TYPE REPO) (ROBOT_ABS_MOVE ((-1104.56000 -396.08000 428.35000 0.00000 -90.00000) ( -1104.56000 -396.08000 200.00000 0.00000 -90.00000) (-198.20000 -328.540 00 200.00000 0.00000 -90.00000) (-135.90000 -380.00000 200.00000 0.00000 0.00000) (-135.90000 -380.00000 200.00000 0.00000 90.00000) (-198.20000 -380.00000 200.00000 0.00000 90.00000) (-198.20000 -380.00000 439.35000 0.00000 90.00000) (-198.20000 -328.54000 439.35000 0.00000 90.00000))) (ROBOT_ZGAGE (458.35000 420.35000)) (MEMORIZE_PRELOAD_POINT (-198.20000 -328.54000 439.35000 0.00000 90.000 00)) (ROBOT_REL_MOVE ((-170.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000))) (ROBOT_ABS_MOVE ((-368.20000 -328.54000 458.35000 0.00000 90.00000))) (EXCHANGE_PART 5.00000) (ROBOT_REL_MOVE ((0.00000 0.00000 21.42000 0.00000 0.00000))) (ROBOT_REL_MOVE ((172.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000))) ) ) (PUT ((TYPE MESSAGE) (FROM RIMD) (TO MACH90) (STATE REQUEST) ) ((TYPE PRESSBRAKE) (ROBOT_ABS_MOVE ((-196.20000 -328.54000 479.77000 0.00000 90.00000) (-1 96.20000 -496.84000 479.77000 -90.00000 90.00000) (-196.20000 -496.84000 479.77000 -180.00000 180.00000) (215.96000 -496.84000 139.16000 -180.00 000 180.00000) (215.96000 -447.83000 139.16000 -180.00000 180.00000))) (ROBOT_ZGAGE (88.00000 250.00000)) (MEMORIZE_PRELOAD_POINT (215.96000 -447.83000 139.16000 -180.00000 180. 00000)) (BGAGE_ABS_MOVE ((397.00000 110.00000 103.00000 110.00000 69.87000))) (ROBOT_REL_MOVE ((0.00000 114.50000 0.00000 0.00000 0.00000))) (ROBOT_ABS_MOVE ((215.96000 -333.33000 110.00000 -180.00000 180.00000)) ) (ROBOT_ZGAGE (88.00000 250.00000)) (MODE XGAGE_YES) (MODE YSHIFT_NO) (ROBOT_YGAGE (-323.33000 -303.33000 -328.33000 397.00000 103.00000 69.8 7000)) (BGAGE_ABS_MOVE ((397.00000 110.00000 103.00000 110.00000 79.00000) (44 7.00000 110.00000 89.75000 110.00000 79.00000))) (ROBOT_REL_MOVE ((15.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000))) (BGAGE_ABS_MOVE ((447.00000 110.00000 89.75000 110.00000 60.13000))) (ROBOT_XGAGE (215.96000 200.96000 220.96000)) (BGAGE_ABS_MOVE ((447.00000 110.00000 79.75000 110.00000 60.13000) (447 .00000 110.00000 79.75000 110.00000 79.00000) (397.00000 110.00000 103.0 0000 110.00000 79.00000))) (ROBOT_REL_MOVE ((0.00000 -54.84000 0.00000 0.00000 0.00000))) (MEMORIZE_LOAD_POINT (215.96000 -373.17000 110.00000 -180.00000 180.000 00)) (BGAGE_ABS_MOVE ((397.00000 110.00000 103.00000 110.00000 20.03000))) (ROBOT_YGAGE (-373.17000 -353.17000 -378.17000 397.00000 103.00000 20.0 3000)) (MEMORIZE_BEND_POINT (215.96000 -373.17000 110.00000 -180.00000 180.000 00)) ) ) (BEND ((TYPE MESSAGE) (FROM RIMD) (TO MACH90) (STATE REQUEST) ) ((TYPE FOLLOW) (BEND ((3 9) 2)) (BEND_ANGLE 90.00000) (MATERIAL_THICKNESS 1.00000) (PRESS_TRAVEL 2.57000) (FOLLOWING_SPEED 0) (FOLLOWING_HEIGHT 0.00000) (MODE DIE_CONTACT) (BGAGE_ABS_MOVE ((397.00000 110.00000 103.00000 110.00000 44.66000))) ) ) (GET ((TYPE MESSAGE) (FROM RIMD) (TO MACH90) (STATE REQUEST) ) ((TYPE PRESSBRAKE) (MODE DIE_CONTACT) (ROBOT_REL_MOVE ((0.00000 0.00000 52.00000 0.00000 0.00000) (0.00000 -6 5.00000 0.00000 0.00000 0.00000) (0.00000 -59.15000 -77.08000 15.00000 0 .00000) (0.00000 -37.18000 -89.76000 15.00000 0.00000) (0.00000 -12.6800 0 -96.33000 15.00000 0.00000))) ) ) (PUT ((TYPE MESSAGE) (FROM RIMD) (TO MACH90) (STATE REQUEST) ) ((TYPE PRESSBRAKE) (ROBOT_ABS_MOVE ((215.96000 -488.17000 149.16000 -180.00000 180.00000) (215.96000 -488.17000 149.16000 -90.00000 270.00000) (215.96000 -496.840 00 149.16000 0.00000 270.00000) (-1048.71000 -242.03000 149.16000 0.0000 0 270.00000))) (ROBOT_ZGAGE (88.00000 250.00000)) (MEMORIZE_PRELOAD_POINT (-1048.71000 -242.03000 149.16000 0.00000 270.0 0000)) (BGAGE_ABS_MOVE ((-686.53000 110.00000 -806.37000 110.00000 54.03000))) (ROBOT_REL_MOVE ((0.00000 93.16000 0.00000 0.00000 0.00000))) (ROBOT_ABS_MOVE ((-1048.71000 -148.87000 110.00000 0.00000 270.00000))) (ROBOT_ZGAGE (88.00000 250.00000)) (MODE XGAGE_YES) (MODE YSHIFT_NO) (ROBOT_YGAGE (-138.87000 -118.87000 -143.87000 -686.53000 -806.37000 54 .03000)) (BGAGE_ABS_MOVE ((-686.53000 110.00000 -806.37000 110.00000 64.03000) ( -673.28000 110.00000 -861.71000 110.00000 64.03000))) (ROBOT_REL_MOVE ((-15.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000))) (BGAGE_ABS_MOVE ((-673.28000 110.00000 -861.71000 110.00000 44.29000))) (ROBOT_XGAGE (-1048.71000 -1033.71000 -1053.71000)) (BGAGE_ABS_MOVE ((-663.28000 110.00000 -861.71000 110.00000 44.29000) ( -663.28000 110.00000 -861.71000 110.00000 64.03000) (-686.53000 110.0000 0 -806.37000 110.00000 64.03000))) (ROBOT_REL_MOVE ((0.00000 -5.00000 0.00000 0.00000 0.00000))) (MEMORIZE_LOAD_POINT (-1048.71000 -138.87000 110.00000 0.00000 -90.0000 0)) (BGAGE_ABS_MOVE ((-686.53000 110.00000 -806.37000 110.00000 54.03000))) (ROBOT_YGAGE (-138.87000 -118.87000 -143.87000 -686.53000 -806.37000 54 .03000)) (MEMORIZE_BEND_POINT (-1048.71000 -138.87000 110.00000 0.00000 -90.0000 0)) ) ) (BEND ((TYPE MESSAGE) (FROM RIMD) (TO MACH90) (STATE REQUEST) ) ((TYPE FOLLOW) (BEND (6 4)) (BEND_ANGLE 90.00000) (MATERIAL_THICKNESS 1.00000) (PRESS_TRAVEL 2.57000) (FOLLOWING_SPEED 0) (FOLLOWING_HEIGHT 0.00000) (MODE DIE_CONTACT) (BGAGE_ABS_MOVE ((-686.53000 110.00000 -806.37000 110.00000 76.51000))) ) ) (GET ((TYPE MESSAGE) (FROM RIMD) (TO MACH90) (STATE REQUEST) ) ((TYPE PRESSBRAKE) (MODE DIE_CONTACT) (ROBOT_REL_MOVE ((0.00000 0.00000 72.00000 0.00000 0.00000) (0.00000 -1 05.00000 0.00000 0.00000 0.00000) (0.00000 -21.91000 -28.56000 15.00000 0.00000) (0.00000 -13.77000 -33.25000 15.00000 0.00000) (0.00000 -4.7000 0 -35.69000 15.00000 0.00000))) ) ) (PUT ((TYPE MESSAGE) (FROM RIMD) (TO MACH90) (STATE REQUEST) ) ((TYPE PRESSBRAKE) (ROBOT_ABS_MOVE ((-1048.71000 -293.87000 149.16000 0.00000 270.00000) ( -1048.71000 -293.87000 130.00000 0.00000 270.00000) (-521.29000 -293.870 00 130.00000 0.00000 270.00000) (-521.29000 -242.03000 130.00000 0.00000 270.00000))) (ROBOT_ZGAGE (88.00000 250.00000)) (MEMORIZE_PRELOAD_POINT (-521.29000 -242.03000 130.00000 0.00000 270.00 000)) (BGAGE_ABS_MOVE ((-169.11000 110.00000 -288.95000 110.00000 53.83000))) (ROBOT_REL_MOVE ((0.00000 92.96000 0.00000 0.00000 0.00000))) (ROBOT_ABS_MOVE ((-531.29000 -149.07000 110.00000 0.00000 270.00000))) (ROBOT_ZGAGE (88.00000 250.00000)) (MODE XGAGE_YES) (MODE YSHIFT_NO) (ROBOT_YGAGE (-139.07000 -119.07000 -144.07000 -169.11000 -288.95000 53 .83000)) (BGAGE_ABS_MOVE ((-169.11000 110.00000 -288.95000 110.00000 63.83000) ( -145.86000 110.00000 -354.29000 110.00000 63.83000))) (ROBOT_REL_MOVE ((-15.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000))) (BGAGE_ABS_MOVE ((-145.86000 110.00000 -354.29000 110.00000 44.09000))) (ROBOT_XGAGE (-531.29000 -516.29000 -536.29000)) (BGAGE_ABS_MOVE ((-135.86000 110.00000 -354.29000 110.00000 44.09000) ( -135.86000 110.00000 -354.29000 110.00000 63.83000) (-169.11000 110.0000 0 -288.95000 110.00000 63.83000))) (ROBOT_REL_MOVE ((0.00000 -5.00000 0.00000 0.00000 0.00000))) (MEMORIZE_LOAD_POINT (-521.29000 -139.07000 110.00000 0.00000 -90.00000 )) (BGAGE_ABS_MOVE ((-159.11000 110.00000 -278.95000 110.00000 53.83000))) (ROBOT_YGAGE (-139.07000 -119.07000 -144.07000 -159.11000 -278.95000 53 .83000)) (MEMORIZE_BEND_POINT (-521.29000 -139.07000 110.00000 0.00000 -90.00000 )) ) ) (BEND ((TYPE MESSAGE) (FROM RIMD) (TO MACH90) (STATE REQUEST) ) ((TYPE FOLLOW) (BEND (8 6)) (BEND_ANGLE 90.00000) (MATERIAL_THICKNESS 1.00000) (PRESS_TRAVEL 2.57000) (FOLLOWING_SPEED 0) (FOLLOWING_HEIGHT 0.00000) (MODE DIE_CONTACT) (BGAGE_ABS_MOVE ((-159.11000 110.00000 -278.95000 110.00000 76.32000))) ) ) (GET ((TYPE MESSAGE) (FROM RIMD) (TO MACH90) (STATE REQUEST) ) ((TYPE PRESSBRAKE) (MODE DIE_CONTACT) (ROBOT_REL_MOVE ((0.00000 0.00000 10.00000 0.00000 0.00000) (0.00000 -9 5.00000 0.00000 0.00000 0.00000) (0.00000 -21.94000 -28.60000 15.00000 0 .00000) (0.00000 -13.79000 -33.30000 15.00000 0.00000) (0.00000 -4.70000 -35.74000 15.00000 0.00000))) ) ) (PUT ((TYPE MESSAGE) (FROM RIMD) (TO MACH90) (STATE REQUEST) ) ((TYPE PRESSBRAKE) (ROBOT_ABS_MOVE ((-521.29000 -284.07000 130.00000 0.00000 270.00000) (- 521.29000 -466.84000 130.00000 0.00000 270.00000) (-521.29000 -466.84000 130.00000 0.00000 360.00000) (-572.83000 -447.83000 130.00000 0.00000 3 60.00000))) (ROBOT_ZGAGE (88.00000 250.00000)) (MEMORIZE_PRELOAD_POINT (-572.83000 -447.83000 130.00000 0.00000 360.00 000)) (BGAGE_ABS_MOVE ((-513.37000 110.00000 -700.37000 110.00000 15.74000))) (ROBOT_REL_MOVE ((0.00000 54.87000 0.00000 0.00000 0.00000))) (ROBOT_ABS_MOVE ((-572.83000 -392.96000 110.00000 0.00000 360.00000))) (ROBOT_ZGAGE (88.00000 250.00000)) (MODE XGAGE_YES) (MODE YSHIFT_NO) (ROBOT_YGAGE (-382.96000 -362.96000 -387.96000 -513.37000 -700.37000 15 .74000)) (BGAGE_ABS_MOVE ((-513.37000 110.00000 -700.37000 110.00000 25.74000) ( -500.12000 110.00000 -750.71000 110.00000 25.74000))) (ROBOT_REL_MOVE ((-15.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000))) (BGAGE_ABS_MOVE ((-500.12000 110.00000 -750.71000 110.00000 6.00000))) (ROBOT_XGAGE (-572.83000 -557.83000 -577.83000)) (BGAGE_ABS_MOVE ((-490.12000 110.00000 -750.71000 110.00000 6.00000) (- 490.12000 110.00000 -750.71000 110.00000 25.74000) (-513.37000 110.00000 -700.37000 110.00000 25.74000))) (ROBOT_REL_MOVE ((0.00000 -10.71000 0.00000 0.00000 0.00000))) (MEMORIZE_LOAD_POINT (-572.83000 -388.67000 110.00000 0.00000 0.00000)) (BGAGE_ABS_MOVE ((-513.37000 110.00000 -700.37000 110.00000 10.03000))) (ROBOT_YGAGE (-388.67000 -368.67000 -393.67000 -513.37000 -700.37000 10 .03000)) (MEMORIZE_BEND_POINT (-572.83000 -388.67000 110.00000 0.00000 0.00000)) ) ) (BEND ((TYPE MESSAGE) (FROM RIMD) (TO MACH90) (STATE REQUEST) ) ((TYPE FOLLOW) (BEND (7 4)) (BEND_ANGLE 90.00000) (MATERIAL_THICKNESS 1.00000) (PRESS_TRAVEL 2.57000) (FOLLOWING_SPEED 0) (FOLLOWING_HEIGHT 0.00000) (MODE DIE_CONTACT) (BGAGE_ABS_MOVE ((-513.37000 110.00000 -700.37000 110.00000 29.16000))) ) ) (GET ((TYPE MESSAGE) (FROM RIMD) (TO MACH90) (STATE REQUEST) ) ((TYPE PRESSBRAKE) (MODE DIE_CONTACT) (ROBOT_REL_MOVE ((0.00000 0.00000 10.00000 0.00000 0.00000) (0.00000 -1 30.00000 0.00000 0.00000 0.00000) (0.00000 -61.61000 -80.29000 15.00000 0.00000) (0.00000 -38.73000 -93.50000 15.00000 0.00000) (0.00000 -13.210 00 -100.34000 15.00000 0.00000))) ) ) (PUT ((TYPE MESSAGE) (FROM RIMD) (TO MACH90) (STATE REQUEST) ) ((TYPE REPO) (ROBOT_ABS_MOVE ((-572.83000 -518.67000 130.00000 0.00000 360.00000) (- 572.83000 -518.67000 130.00000 0.00000 450.00000) (-201.86000 -518.67000 479.77000 0.00000 450.00000) (-201.86000 -224.54000 479.77000 0.00000 4 50.00000))) (ROBOT_ZGAGE (88.00000 250.00000)) (MEMORIZE_PRELOAD_POINT (-201.86000 -224.54000 479.77000 0.00000 450.00 000)) (ROBOT_REL_MOVE ((-170.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000))) (ROBOT_ABS_MOVE ((-371.86000 -224.54000 458.35000 0.00000 450.00000))) (EXCHANGE_PART 5.00000) (ROBOT_REL_MOVE ((0.00000 0.00000 -30.00000 0.00000 0.00000))) (ROBOT_REL_MOVE ((170.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000))) ) ) (GET ((TYPE MESSAGE) (FROM RIMD) (TO MACH90) (STATE REQUEST) ) ((TYPE REPO) (ROBOT_ABS_MOVE ((-201.86000 -224.54000 428.35000 0.00000 450.00000) (- 201.86000 -294.54000 428.35000 0.00000 450.00000) (-201.86000 -294.54000 439.35000 0.00000 450.00000))) (ROBOT_ZGAGE (458.35000 420.35000)) (MEMORIZE_PRELOAD_POINT (-201.86000 -294.54000 439.35000 0.00000 450.00 000)) (ROBOT_REL_MOVE ((-170.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000))) (ROBOT_ABS_MOVE ((-371.86000 -294.54000 458.35000 0.00000 450.00000))) (EXCHANGE_PART 5.00000) (ROBOT_REL_MOVE ((0.00000 0.00000 21.42000 0.00000 0.00000))) (ROBOT_REL_MOVE ((172.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000))) ) ) (PUT ((TYPE MESSAGE) (FROM RIMD) (TO MACH90) (STATE REQUEST) ) ((TYPE PRESSBRAKE) (ROBOT_ABS_MOVE ((-199.86000 -294.54000 479.77000 0.00000 450.00000) (- 199.86000 -243.95000 479.77000 0.00000 450.00000) (40.05000 -243.95000 1 30.00000 0.00000 450.00000))) (ROBOT_ZGAGE (88.00000 250.00000)) (MEMORIZE_PRELOAD_POINT (40.05000 -243.95000 130.00000 0.00000 450.0000 0)) (BGAGE_ABS_MOVE ((-192.29000 110.00000 -312.13000 110.00000 53.83000))) (ROBOT_REL_MOVE ((0.00000 92.96000 0.00000 0.00000 0.00000))) (ROBOT_ABS_MOVE ((50.05000 -150.99000 110.00000 0.00000 450.00000))) (ROBOT_ZGAGE (88.00000 250.00000)) (MODE XGAGE_YES) (MODE YSHIFT_NO) (ROBOT_YGAGE (-140.99000 -120.99000 -145.99000 -192.29000 -312.13000 53 .83000)) (BGAGE_ABS_MOVE ((-192.29000 110.00000 -312.13000 110.00000 63.83000) ( -126.95000 110.00000 -335.38000 110.00000 63.83000))) (ROBOT_REL_MOVE ((15.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000))) (BGAGE_ABS_MOVE ((-126.95000 110.00000 -335.38000 110.00000 44.09000))) (ROBOT_XGAGE (50.05000 35.05000 55.05000)) (BGAGE_ABS_MOVE ((-126.95000 110.00000 -345.38000 110.00000 44.09000) ( -126.95000 110.00000 -345.38000 110.00000 63.83000) (-192.29000 110.0000 0 -312.13000 110.00000 63.83000))) (ROBOT_REL_MOVE ((0.00000 -5.00000 0.00000 0.00000 0.00000))) (MEMORIZE_LOAD_POINT (40.05000 -140.99000 110.00000 0.00000 90.00000)) (BGAGE_ABS_MOVE ((-202.29000 110.00000 -322.13000 110.00000 53.83000))) (ROBOT_YGAGE (-140.99000 -120.99000 -145.99000 -202.29000 -322.13000 53 .83000)) (MEMORIZE_BEND_POINT (40.05000 -140.99000 110.00000 0.00000 90.00000)) ) ) (BEND ((TYPE MESSAGE) (FROM RIMD) (TO MACH90) (STATE REQUEST) ) ((TYPE FOLLOW) (BEND (2 6)) (BEND_ANGLE 90.00000) (MATERIAL_THICKNESS 1.00000) (PRESS_TRAVEL 2.57000) (FOLLOWING_SPEED 0) (FOLLOWING_HEIGHT 0.00000) (MODE DIE_CONTACT) (BGAGE_ABS_MOVE ((-202.29000 110.00000 -322.13000 110.00000 76.32000))) ) ) (GET ((TYPE MESSAGE) (FROM RIMD) (TO MACH90) (STATE REQUEST) ) ((TYPE PRESSBRAKE) (MODE DIE_CONTACT) (ROBOT_REL_MOVE ((0.00000 0.00000 10.00000 0.00000 0.00000) (0.00000 -9 5.00000 0.00000 0.00000 0.00000) (0.00000 -22.25000 -28.99000 15.00000 0 .00000) (0.00000 -13.99000 -33.77000 15.00000 0.00000) (0.00000 -4.77000 -36.23000 15.00000 0.00000))) ) ) (PUT ((TYPE MESSAGE) (FROM RIMD) (TO MACH90) (STATE REQUEST) ) ((TYPE PRESSBRAKE) (ROBOT_ABS_MOVE ((40.05000 -285.99000 130.00000 0.00000 450.00000) (40. 05000 -457.68000 130.00000 0.00000 450.00000) (40.05000 -457.68000 130.0 0000 0.00000 360.00000) (-642.83000 -438.67000 130.00000 0.00000 360.000 00))) (ROBOT_ZGAGE (88.00000 250.00000)) (MEMORIZE_PRELOAD_POINT (-642.83000 -438.67000 130.00000 0.00000 360.00 000)) (BGAGE_ABS_MOVE ((-513.37000 110.00000 -700.37000 110.00000 53.06000))) (ROBOT_REL_MOVE ((0.00000 91.32000 0.00000 0.00000 0.00000))) (ROBOT_ABS_MOVE ((-642.83000 -347.35000 110.00000 0.00000 360.00000))) (ROBOT_ZGAGE (88.00000 250.00000)) (MODE XGAGE_YES) (MODE YSHIFT_NO) (ROBOT_YGAGE (-337.35000 -317.35000 -342.35000 -513.37000 -700.37000 53 .06000)) (BGAGE_ABS_MOVE ((-513.37000 110.00000 -700.37000 110.00000 63.06000) ( -499.78000 110.00000 -750.71000 110.00000 63.06000))) (ROBOT_REL_MOVE ((-15.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000))) (BGAGE_ABS_MOVE ((-499.78000 110.00000 -750.71000 110.00000 41.24000))) (ROBOT_XGAGE (-642.83000 -627.83000 -647.83000)) (BGAGE_ABS_MOVE ((-489.78000 110.00000 -750.71000 110.00000 41.24000) ( -489.78000 110.00000 -750.71000 110.00000 63.06000) (-513.37000 110.0000 0 -700.37000 110.00000 63.06000))) (ROBOT_REL_MOVE ((0.00000 -5.00000 0.00000 0.00000 0.00000))) (MEMORIZE_LOAD_POINT (-642.83000 -337.35000 110.00000 0.00000 0.00000)) (BGAGE_ABS_MOVE ((-513.37000 110.00000 -700.37000 110.00000 53.06000))) (ROBOT_YGAGE (-337.35000 -317.35000 -342.35000 -513.37000 -700.37000 53 .06000)) (MEMORIZE_BEND_POINT (-642.83000 -337.35000 110.00000 0.00000 0.00000)) ) ) (BEND ((TYPE MESSAGE) (FROM RIMD) (TO MACH90) (STATE REQUEST) ) ((TYPE FOLLOW) (BEND (5 6)) (BEND_ANGLE 90.00000) (MATERIAL_THICKNESS 1.00000) (PRESS_TRAVEL 2.57000) (FOLLOWING_SPEED 0) (FOLLOWING_HEIGHT 0.00000) (MODE DIE_CONTACT) (BGAGE_ABS_MOVE ((-513.37000 110.00000 -700.37000 110.00000 71.32000))) ) ) (GET ((TYPE MESSAGE) (FROM RIMD) (TO MACH90) (STATE REQUEST) ) ((TYPE PRESSBRAKE) (MODE DIE_CONTACT) (ROBOT_REL_MOVE ((0.00000 0.00000 28.00000 0.00000 0.00000) (0.00000 -1 40.00000 0.00000 0.00000 0.00000) (0.00000 -53.45000 -69.66000 15.00000 0.00000) (0.00000 -33.60000 -81.12000 15.00000 0.00000) (0.00000 -11.460 00 -87.06000 15.00000 0.00000))) ) ) ((TYPE LOADER) (ROBOT_ABS_MOVE ((-642.83000 -477.35000 130.00000 0.00000 360.00000) (- 642.83000 -477.35000 280.00000 -90.00000 270.00000) (-642.83000 -477.350 00 280.00000 -180.00000 270.00000) (-642.83000 -529.16000 280.00000 -180 .00000 270.00000) (612.57000 -529.16000 299.20000 -180.00000 270.00000)) ) (ROBOT_ZGAGE (88.00000 250.00000)) (MEMORIZE_PRELOAD_POINT (612.57000 -529.16000 299.20000 -180.00000 270. 00000)) (ROBOT_REL_MOVE ((500.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000))) (ROBOT_ABS_MOVE ((1112.57000 -529.16000 280.20000 -180.00000 270.00000) )) (EXCHANGE_PART 5.00000) (ROBOT_REL_MOVE ((0.00000 0.00000 5.00000 0.00000 0.00000))) (ROBOT_REL_MOVE ((-212.57000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000))) ) ) 付録I Example of "RB2" file. (STARTUP ((TYPE MESSAGE) (FROM RIMD) (TO MACH90) (STATE REQUEST) ) ((TYPE PRESSBRAKE) (NBENDS 8) (NPARTS 1) (DIE_WIDTH 7.00000) ) ((TYPE ROBOT) (GRIPPER CLOSE) (ROBOT_SPEED 3) (VERIFY_POINT (1017.00000 -426.57000 124.56000 -18.99000 85.40000)) (ROBOT_ABS_MOVE ((800.00000 -400.00000 100.00000 0.00000 -90.00000))) ) ((TYPE BACKGAGE) ) ) (GET ((TYPE MESSAGE) (FROM RIMD) (TO MACH90) (STATE REQUEST) ) ((TYPE LOADER) (ROBOT_ABS_MOVE ((900.00000 -500.00000 480.00000 0.00000 -90.00000) (90 0.00000 -500.00000 480.00000 -90.00000 -90.00000) (900.00000 -500.00000 480.00000 -180.00000 -90.00000) (900.00000 -468.50000 480.00000 -180.000 00 -90.00000) (884.57000 -468.50000 499.20000 -180.00000 -90.00000))) (ROBOT_REL_MOVE ((260.48000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000))) (ROBOT_ABS_MOVE ((1145.05000 -468.50000 480.20000 -180.00000 -90.00000) )) (EXCHANGE_PART 5.00000) (ROBOT_REL_MOVE ((0.00000 0.00000 6.50000 0.00000 0.00000))) (ROBOT_REL_MOVE ((-500.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000))) ) ) (PUT ((TYPE MESSAGE) (FROM RIMD) (TO MACH90) (STATE REQUEST) ) ((TYPE PRESSBRAKE) (BGAGE_ABS_MOVE ((-256.33000 110.00000 -540.33000 110.00000 9.03000))) (ROBOT_ABS_MOVE ((645.05000 -468.50000 486.70000 -180.00000 -90.00000) (645.05000 -468.50000 486.70000 -90.00000 -90.00000) (645.05000 -468.500 00 486.70000 0.00000 0.00000) (-364.83000 -468.50000 131.00000 0.00000 0 .00000) (-364.83000 -390.35000 131.00000 0.00000 0.00000))) (MODE YSHIFT_NO) (ROBOT_YGAGE (-340.35000 -320.35000 -345.35000 -256.33000 -540.33000 9. 03000)) ) ) (BEND ((TYPE MESSAGE) (FROM RIMD) (TO MACH90) (STATE REQUEST) ) ((TYPE FOLLOW) (BEND ((10 1) 8)) (BEND_ANGLE 90.00000) (MATERIAL_THICKNESS 1.00000) (PRESS_TRAVEL 2.57000) (FOLLOWING_SPEED 0) (FOLLOWING_HEIGHT 0.00000) (MODE DIE_CONTACT) (BGAGE_ABS_MOVE ((-256.33000 110.00000 -540.33000 110.00000 28.16000))) ) ) (GET ((TYPE MESSAGE) (FROM RIMD) (TO MACH90) (STATE REQUEST) ) ((TYPE PRESSBRAKE) (MODE DIE_CONTACT) (ROBOT_REL_MOVE ((0.00000 0.00000 10.00000 0.00000 0.00000) (0.00000 -3 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000) (0.00000 -53.93000 -70.28000 15.00000 0 .00000) (0.00000 -33.90000 -81.85000 15.00000 0.00000) (0.00000 -11.5600 0 -87.83000 15.00000 0.00000))) ) ) (PUT ((TYPE MESSAGE) (FROM RIMD) (TO MACH90) (STATE REQUEST) ) ((TYPE PRESSBRAKE) (BGAGE_ABS_MOVE ((-412.37000 110.00000 -532.21000 110.00000 54.03000))) (ROBOT_ABS_MOVE ((-364.83000 -420.35000 131.00000 0.00000 0.00000) (-36 4.83000 -420.35000 131.00000 0.00000 -90.00000) (-736.39000 -241.49000 1 31.00000 0.00000 -90.00000))) (MODE YSHIFT_NO) (ROBOT_YGAGE (-138.33000 -118.33000 -143.33000 -412.37000 -532.21000 54 .03000)) ) ) (BEND ((TYPE MESSAGE) (FROM RIMD) (TO MACH90) (STATE REQUEST) ) ((TYPE FOLLOW) (BEND (4 4)) (BEND_ANGLE 90.00000) (MATERIAL_THICKNESS 1.00000) (PRESS_TRAVEL 2.57000) (FOLLOWING_SPEED 0) (FOLLOWING_HEIGHT 0.00000) (MODE DIE_CONTACT) (BGAGE_ABS_MOVE ((-412.37000 110.00000 -532.21000 110.00000 73.16000))) ) ) (GET ((TYPE MESSAGE) (FROM RIMD) (TO MACH90) (STATE REQUEST) ) ((TYPE PRESSBRAKE) (MODE DIE_CONTACT) (ROBOT_REL_MOVE ((0.00000 0.00000 65.00000 0.00000 0.00000) (0.00000 -8 5.00000 0.00000 0.00000 0.00000) (0.00000 -21.83000 -28.44000 15.00000 0 .00000) (0.00000 -13.72000 -33.12000 15.00000 0.00000) (0.00000 -4.68000 -35.55000 15.00000 0.00000))) ) ) (PUT ((TYPE MESSAGE) (FROM RIMD) (TO MACH90) (STATE REQUEST) ) ((TYPE REPO) (ROBOT_ABS_MOVE ((-736.39000 -223.33000 130.00000 0.00000 -90.00000) (- 736.39000 -396.08000 130.00000 0.00000 -90.00000) (-764.56000 -396.08000 479.77000 0.00000 -90.00000) (-934.56000 -396.08000 479.77000 0.00000 - 90.00000))) (ROBOT_ABS_MOVE ((-934.56000 -396.08000 458.35000 0.00000 -90.00000))) (EXCHANGE_PART 5.00000) (ROBOT_REL_MOVE ((0.00000 0.00000 -30.00000 0.00000 0.00000))) (ROBOT_REL_MOVE ((-170.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000))) ) ) (GET ((TYPE MESSAGE) (FROM RIMD) (TO MACH90) (STATE REQUEST) ) ((TYPE REPO) (ROBOT_ABS_MOVE ((-1104.56000 -396.08000 428.35000 0.00000 -90.00000) ( -1104.56000 -396.08000 200.00000 0.00000 -90.00000) (-198.20000 -328.540 00 200.00000 0.00000 -90.00000) (-135.90000 -380.00000 200.00000 0.00000 0.00000) (-135.90000 -380.00000 200.00000 0.00000 90.00000) (-198.20000 -380.00000 200.00000 0.00000 90.00000) (-198.20000 -380.00000 439.35000 0.00000 90.00000) (-198.20000 -328.54000 439.35000 0.00000 90.00000) (- 368.20000 -328.54000 439.35000 0.00000 90.00000))) (ROBOT_ABS_MOVE ((-368.20000 -328.54000 458.35000 0.00000 90.00000))) (EXCHANGE_PART 5.00000) (ROBOT_REL_MOVE ((0.00000 0.00000 21.42000 0.00000 0.00000))) (ROBOT_REL_MOVE ((172.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000))) ) ) (PUT ((TYPE MESSAGE) (FROM RIMD) (TO MACH90) (STATE REQUEST) ) ((TYPE PRESSBRAKE) (BGAGE_ABS_MOVE ((397.00000 110.00000 103.00000 110.00000 20.03000))) (ROBOT_ABS_MOVE ((-196.20000 -328.54000 479.77000 0.00000 90.00000) (-1 96.20000 -496.84000 479.77000 -90.00000 90.00000) (-196.20000 -496.84000 479.77000 -180.00000 180.00000) (215.96000 -496.84000 139.16000 -180.00 000 180.00000) (215.96000 -447.83000 139.16000 -180.00000 180.00000))) (MODE YSHIFT_NO) (ROBOT_YGAGE (-373.17000 -353.17000 -378.17000 397.00000 103.00000 20.0 3000)) ) ) (BEND ((TYPE MESSAGE) (FROM RIMD) (TO MACH90) (STATE REQUEST) ) ((TYPE FOLLOW) (BEND ((3 9) 2)) (BEND_ANGLE 90.00000) (MATERIAL_THICKNESS 1.00000) (PRESS_TRAVEL 2.57000) (FOLLOWING_SPEED 0) (FOLLOWING_HEIGHT 0.00000) (MODE DIE_CONTACT) (BGAGE_ABS_MOVE ((397.00000 110.00000 103.00000 110.00000 44.66000))) ) ) (GET ((TYPE MESSAGE) (FROM RIMD) (TO MACH90) (STATE REQUEST) ) ((TYPE PRESSBRAKE) (MODE DIE_CONTACT) (ROBOT_REL_MOVE ((0.00000 0.00000 52.00000 0.00000 0.00000) (0.00000 -6 5.00000 0.00000 0.00000 0.00000) (0.00000 -59.15000 -77.08000 15.00000 0 .00000) (0.00000 -37.18000 -89.76000 15.00000 0.00000) (0.00000 -12.6800 0 -96.33000 15.00000 0.00000))) ) ) (PUT ((TYPE MESSAGE) (FROM RIMD) (TO MACH90) (STATE REQUEST) ) ((TYPE PRESSBRAKE) (BGAGE_ABS_MOVE ((-686.53000 110.00000 -806.37000 110.00000 54.03000))) (ROBOT_ABS_MOVE ((215.96000 -488.17000 149.16000 -180.00000 180.00000) (215.96000 -488.17000 149.16000 -90.00000 270.00000) (215.96000 -496.840 00 149.16000 0.00000 270.00000) (-1048.71000 -242.03000 149.16000 0.0000 0 270.00000))) (MODE YSHIFT_NO) (ROBOT_YGAGE (-138.87000 -118.87000 -143.87000 -686.53000 -806.37000 54 .03000)) ) ) (BEND ((TYPE MESSAGE) (FROM RIMD) (TO MACH90) (STATE REQUEST) ) ((TYPE FOLLOW) (BEND (6 4)) (BEND_ANGLE 90.00000) (MATERIAL_THICKNESS 1.00000) (PRESS_TRAVEL 2.57000) (FOLLOWING_SPEED 0) (FOLLOWING_HEIGHT 0.00000) (MODE DIE_CONTACT) (BGAGE_ABS_MOVE ((-686.53000 110.00000 -806.37000 110.00000 76.51000))) ) ) (GET ((TYPE MESSAGE) (FROM RIMD) (TO MACH90) (STATE REQUEST) ) ((TYPE PRESSBRAKE) (MODE DIE_CONTACT) (ROBOT_REL_MOVE ((0.00000 0.00000 72.00000 0.00000 0.00000) (0.00000 -1 05.00000 0.00000 0.00000 0.00000) (0.00000 -21.91000 -28.56000 15.00000 0.00000) (0.00000 -13.77000 -33.25000 15.00000 0.00000) (0.00000 -4.7000 0 -35.69000 15.00000 0.00000))) ) ) (PUT ((TYPE MESSAGE) (FROM RIMD) (TO MACH90) (STATE REQUEST) ) ((TYPE PRESSBRAKE) (BGAGE_ABS_MOVE ((-159.11000 110.00000 -278.95000 110.00000 53.83000))) (ROBOT_ABS_MOVE ((-1048.71000 -293.87000 149.16000 0.00000 270.00000) ( -1048.71000 -293.87000 130.00000 0.00000 270.00000) (-521.29000 -293.870 00 130.00000 0.00000 270.00000) (-521.29000 -242.03000 130.00000 0.00000 270.00000))) (MODE YSHIFT_NO) (ROBOT_YGAGE (-139.07000 -119.07000 -144.07000 -159.11000 -278.95000 53 .83000)) ) ) (BEND ((TYPE MESSAGE) (FROM RIMD) (TO MACH90) (STATE REQUEST) ) ((TYPE FOLLOW) (BEND (8 6)) (BEND_ANGLE 90.00000) (MATERIAL_THICKNESS 1.00000) (PRESS_TRAVEL 2.57000) (FOLLOWING_SPEED 0) (FOLLOWING_HEIGHT 0.00000) (MODE DIE_CONTACT) (BGAGE_ABS_MOVE ((-159.11000 110.00000 -278.95000 110.00000 76.32000))) ) ) (GET ((TYPE MESSAGE) (FROM RIMD) (TO MACH90) (STATE REQUEST) ) ((TYPE PRESSBRAKE) (MODE DIE_CONTACT) (ROBOT_REL_MOVE ((0.00000 0.00000 10.00000 0.00000 0.00000) (0.00000 -9 5.00000 0.00000 0.00000 0.00000) (0.00000 -21.94000 -28.60000 15.00000 0 .00000) (0.00000 -13.79000 -33.30000 15.00000 0.00000) (0.00000 -4.70000 -35.74000 15.00000 0.00000))) ) ) (PUT ((TYPE MESSAGE) (FROM RIMD) (TO MACH90) (STATE REQUEST) ) ((TYPE PRESSBRAKE) (BGAGE_ABS_MOVE ((-513.37000 110.00000 -700.37000 110.00000 10.03000))) (ROBOT_ABS_MOVE ((-521.29000 -284.07000 130.00000 0.00000 270.00000) (- 521.29000 -466.84000 130.00000 0.00000 270.00000) (-521.29000 -466.84000 130.00000 0.00000 360.00000) (-572.83000 -447.83000 130.00000 0.00000 3 60.00000))) (MODE YSHIFT_NO) (ROBOT_YGAGE (-388.67000 -368.67000 -393.67000 -513.37000 -700.37000 10 .03000)) ) ) (BEND ((TYPE MESSAGE) (FROM RIMD) (TO MACH90) (STATE REQUEST) ) ((TYPE FOLLOW) (BEND (7 4)) (BEND_ANGLE 90.00000) (MATERIAL_THICKNESS 1.00000) (PRESS_TRAVEL 2.57000) (FOLLOWING_SPEED 0) (FOLLOWING_HEIGHT 0.00000) (MODE DIE_CONTACT) (BGAGE_ABS_MOVE ((-513.37000 110.00000 -700.37000 110.00000 29.16000))) ) ) (GET ((TYPE MESSAGE) (FROM RIMD) (TO MACH90) (STATE REQUEST) ) ((TYPE PRESSBRAKE) (MODE DIE_CONTACT) (ROBOT_REL_MOVE ((0.00000 0.00000 10.00000 0.00000 0.00000) (0.00000 -1 30.00000 0.00000 0.00000 0.00000) (0.00000 -61.61000 -80.29000 15.00000 0.00000) (0.00000 -38.73000 -93.50000 15.00000 0.00000) (0.00000 -13.210 00 -100.34000 15.00000 0.00000))) ) ) (PUT ((TYPE MESSAGE) (FROM RIMD) (TO MACH90) (STATE REQUEST) ) ((TYPE REPO) (ROBOT_ABS_MOVE ((-572.83000 -518.67000 130.00000 0.00000 360.00000) (- 572.83000 -518.67000 130.00000 0.00000 450.00000) (-201.86000 -518.67000 479.77000 0.00000 450.00000) (-201.86000 -224.54000 479.77000 0.00000 4 50.00000) (-371.86000 -224.54000 479.77000 0.00000 450.00000))) (ROBOT_ABS_MOVE ((-371.86000 -224.54000 458.35000 0.00000 450.00000))) (EXCHANGE_PART 5.00000) (ROBOT_REL_MOVE ((0.00000 0.00000 -30.00000 0.00000 0.00000))) (ROBOT_REL_MOVE ((170.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000))) ) ) (GET ((TYPE MESSAGE) (FROM RIMD) (TO MACH90) (STATE REQUEST) ) ((TYPE REPO) (ROBOT_ABS_MOVE ((-201.86000 -224.54000 428.35000 0.00000 450.00000) (- 201.86000 -294.54000 428.35000 0.00000 450.00000) (-201.86000 -294.54000 439.35000 0.00000 450.00000) (-371.86000 -294.54000 439.35000 0.00000 4 50.00000))) (ROBOT_ABS_MOVE ((-371.86000 -294.54000 458.35000 0.00000 450.00000))) (EXCHANGE_PART 5.00000) (ROBOT_REL_MOVE ((0.00000 0.00000 21.42000 0.00000 0.00000))) (ROBOT_REL_MOVE ((172.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000))) ) ) (PUT ((TYPE MESSAGE) (FROM RIMD) (TO MACH90) (STATE REQUEST) ) ((TYPE PRESSBRAKE) (BGAGE_ABS_MOVE ((-202.29000 110.00000 -322.13000 110.00000 53.83000))) (ROBOT_ABS_MOVE ((-199.86000 -294.54000 479.77000 0.00000 450.00000) (- 199.86000 -243.95000 479.77000 0.00000 450.00000) (40.05000 -243.95000 1 30.00000 0.00000 450.00000))) (MODE YSHIFT_NO) (ROBOT_YGAGE (-140.99000 -120.99000 -145.99000 -202.29000 -322.13000 53 .83000)) ) ) (BEND ((TYPE MESSAGE) (FROM RIMD) (TO MACH90) (STATE REQUEST) ) ((TYPE FOLLOW) (BEND (2 6)) (BEND_ANGLE 90.00000) (MATERIAL_THICKNESS 1.00000) (PRESS_TRAVEL 2.57000) (FOLLOWING_SPEED 0) (FOLLOWING_HEIGHT 0.00000) (MODE DIE_CONTACT) (BGAGE_ABS_MOVE ((-202.29000 110.00000 -322.13000 110.00000 76.32000))) ) ) (GET ((TYPE MESSAGE) (FROM RIMD) (TO MACH90) (STATE REQUEST) ) ((TYPE PRESSBRAKE) (MODE DIE_CONTACT) (ROBOT_REL_MOVE ((0.00000 0.00000 10.00000 0.00000 0.00000) (0.00000 -9 5.00000 0.00000 0.00000 0.00000) (0.00000 -22.25000 -28.99000 15.00000 0 .00000) (0.00000 -13.99000 -33.77000 15.00000 0.00000) (0.00000 -4.77000 -36.23000 15.00000 0.00000))) ) ) (PUT ((TYPE MESSAGE) (FROM RIMD) (TO MACH90) (STATE REQUEST) ) ((TYPE PRESSBRAKE) (BGAGE_ABS_MOVE ((-513.37000 110.00000 -700.37000 110.00000 53.06000))) (ROBOT_ABS_MOVE ((40.05000 -285.99000 130.00000 0.00000 450.00000) (40. 05000 -457.68000 130.00000 0.00000 450.00000) (40.05000 -457.68000 130.0 0000 0.00000 360.00000) (-642.83000 -438.67000 130.00000 0.00000 360.000 00))) (MODE YSHIFT_NO) (ROBOT_YGAGE (-337.35000 -317.35000 -342.35000 -513.37000 -700.37000 53 .06000)) ) ) (BEND ((TYPE MESSAGE) (FROM RIMD) (TO MACH90) (STATE REQUEST) ) ((TYPE FOLLOW) (BEND (5 6)) (BEND_ANGLE 90.00000) (MATERIAL_THICKNESS 1.00000) (PRESS_TRAVEL 2.57000) (FOLLOWING_SPEED 0) (FOLLOWING_HEIGHT 0.00000) (MODE DIE_CONTACT) (BGAGE_ABS_MOVE ((-513.37000 110.00000 -700.37000 110.00000 71.32000))) ) ) (GET ((TYPE MESSAGE) (FROM RIMD) (TO MACH90) (STATE REQUEST) ) ((TYPE PRESSBRAKE) (MODE DIE_CONTACT) (ROBOT_REL_MOVE ((0.00000 0.00000 28.00000 0.00000 0.00000) (0.00000 -1 40.00000 0.00000 0.00000 0.00000) (0.00000 -53.45000 -69.66000 15.00000 0.00000) (0.00000 -33.60000 -81.12000 15.00000 0.00000) (0.00000 -11.460 00 -87.06000 15.00000 0.00000))) ) ) (PUT ((TYPE MESSAGE) (FROM RIMD) (TO MACH90) (STATE REQUEST) ) ((TYPE LOADER) (ROBOT_ABS_MOVE ((-642.83000 -477.35000 130.00000 0.00000 360.00000) (- 642.83000 -477.35000 280.00000 -90.00000 270.00000) (-642.83000 -477.350 00 280.00000 -180.00000 270.00000) (-642.83000 -529.16000 280.00000 -180 .00000 270.00000) (612.57000 -529.16000 299.20000 -180.00000 270.00000)) ) (ROBOT_REL_MOVE ((500.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000))) (ROBOT_ABS_MOVE ((1112.57000 -529.16000 280.20000 -180.00000 270.00000) )) (EXCHANGE_PART 5.00000) (ROBOT_REL_MOVE ((0.00000 0.00000 5.00000 0.00000 0.00000))) (ROBOT_REL_MOVE ((-212.57000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000))) ) ) （Copyright 1996 AmadaSoft America, Inc.）

【図面の簡単な説明】

【図１】ロボットを有する曲げワークステーションの典
型的先行技術を示す。

【図２】図２（ａ）は、ブロック図において、この発明
の１つの側面に基づく進歩的板金製造設備を表す。図２
（ｂ）及び図２（ｃ）はブロック図の形式において、こ
の発明の追加の特徴及び側面に基づく進歩的板金製造設
備を示す。

【図３】図３は、高知能製造システムに関連するサーバ
モジュール及びデータベース及び種々のネットワークロ
ケーションの間のデータフローの典型的実施例を示す。

【図４】図４は、前記高知能製造システムアプリケーシ
ョンが実行される際に前記サーバモジュールにより実行
される基本的工程及び操作の典型的フローチャートであ
る。

【図５】図５は、前記曲げステーションに存在する例え
ばステーションモジュールにより実行される前記高知能
製造システムに関連する工程及び操作の典型的フローチ
ャートである。

【図６】図６は、エキスパート計画システムに関連する
種々のネットワーク及びモジュールの間のデータ及びメ
ッセージのフローの典型的実施例を示す。

【図７】図７は、ブロック図の形式において、前記エキ
スパート計画システムに提供される種々のエキスパート
モジュール或いはシステムの例を示す。

【図８】図８は、ロボット付きの機械を有するステーシ
ョンにおいて板金要素を製造するための曲げ計画を作成
するために、オペレータによりなされる種々の操作及び
工程の例を示す。

【図９】図９は、１つ或いはそれ以上のオペレータによ
り入力される拘束条件を付けてロボットを有するワーク
ステーションについての曲げ計画を作成するために実行
される種々の工程及び操作の典型的フローチャートであ
る。

【図１０】図１０は、マニュアル・ワークステーション
についての曲げ計画を作成するために実行される種々の
工程或いは操作の論理フローの例を示す。

【図１１】図１１は、１つ或いはそれ以上のオペレータ
により入力される拘束条件を付けて、前記マニュアルワ
ークステーションのための曲げ計画を作成するために実
行される種々の工程及び操作の論理フローの例を示す。

【図１２】図１２は、製造されるべき部品の３次元表示
を含む典型的高知能製造システムウインドウ表示であ
る。

【図１３】図１３は、製造されるべき部品の２次元表示
及びそれに表示された曲げ同定番号を含む典型的エキス
パート計画システムウインドウ表示である。

【図１４】図１４は、エキスパート計画システムウイン
ドウ表示の他の例であり、そこにおいて曲げ計画及び前
記エキスパートシステムの実行に関連する状況情報が表
示されている。

【図１５】図１５は、提案された曲げ順を示すと共に、
オペレータがその曲げ順を入力し或いは修正することを
可能とするために提供された典型的曲げ順入力ウインド
ウ表示を示す。

【図１６】図１６は、エキスパート計画システムにより
選択された例えば提案工具及び工具ステージ配置を示す
ために設けられた典型的工具設定ウインドウ表示を示
す。

【図１７】図１７は、プレスブレーキ及びロボットアー
ム及びグリッパ並びにリポジショングリッパを含む典型
的ロボット運動シミュレーションウインドウ表示を示
す。

【図１８】図１８は、エキスパート計画システムウイン
ドウ表示の他の例を示し、ここにおいてウインドウ表示
は曲げ順拘束語句を含む。

【図１９】図１９は、オペレータが、工具拘束条件とし
て使用される所望の工具を選択し且つ指示することを可
能とする典型的工具対話ウインドウ表示を示す。

【図２０】図２０は、エキスパート計画システムウイン
ドウ表示の他の例であり、ここにおいて、工具選択拘束
条件及び曲げ順拘束条件が選択されこれらの選択を確認
するために「Ｘ」が表示されている。

【図２１】図２１は、オペレータにより入力された拘束
条件に基づいて拘束語句を作成する際に、拘束マネージ
ャにより実行される種々の工程及び操作を示す。

【図２２】図２２（ａ）及び図２２（ｂ）は同一線上の
曲げの例を示す。図２２（ｃ）はＺ曲げの例を示す。

【図２３】図２３（ａ）は、曲げ同定番号及び曲げ順番
号を有する板金部品の典型的２次元表現を示す。図２３
（ｂ）は、図２３（ａ）の典型的部品に基づく曲げ順テ
ーブルを表し、それは、各曲げの同定番号（ＩＤ１）
と、オペレータにより入力された曲げ順に基づく曲げ順
番号（ＳＥＱ１）とを含む。図２３（ｃ）は、曲げ同定
番号を有する板金部品の他の典型的２次元表現を示し、
ここに前記曲げ同定番号は図２３（ａ）におけるそれと
異なる規則で割り当てられている。図２３（ｄ）は、図
２３（ａ）で用いられた曲げ同定番号（ＩＤ１）を第１
の集合へ図２３（ｃ）で用いられた曲げ同定番号（ＩＤ
２）を第２の集合へ変換するために設けられる典型的変
換テーブルを表す。図２３（ｅ）は、図２３（ｃ）で用
いられた曲げ同定番号システムに応じた、曲げオペレー
タにより入力された曲げ順を示すために使用される典型
的曲げ順テーブルを示す。

【図２４】図２４は、エキスパート計画システムの前記
計画エキスパートから前記運動エキスパートへ送られる
ＦＥＬ計画メッセージの一例を示す。

Claims (10)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 総合的板金製造生産システムにして、 製造される板金パーツの曲げモデルを生成するための高
   知能製造システムと；前記曲げモデルに基づいて前記板
   金パーツを生産するための曲げプランを生成し提案する
   ためのエキスパート計画システムにして、前記エキスパ
   ート計画システムは複数のエキスパートモジュールを有
   するものと；前記エキスパート計画システムを、異なる
   曲げ加工への適応に適合させるために前記複数のエキス
   パートモジュールを選択的に起動するためのシステム
   と；を備え、 これにより、前記エキスパート計画システムは、選択的
   に起動された前記複数のエキスパートモジュールに基づ
   いて前記曲げプランを生成するシステム。
2. 【請求項２】 総合的板金製造および生産システムにし
   て、 製造する板金パーツの曲げモデルを生成するための高知
   能製造システムと；前記曲げモデルに基づいて、前記板
   金パーツを製造するための曲げプランを生成し提案する
   ためのエキスパート計画システムと；オペレータにより
   入力される拘束条件に基づいて前記エキスパート計画シ
   ステムにより生成される曲げプランを選択的に拘束する
   ための拘束システムにして、前記拘束システムは、オペ
   レータにより入力される前記拘束条件に応じて拘束語句
   を生成するための拘束マネージャを含み、前記拘束語句
   は、前記曲げプランを生成する際に前記エキスパート計
   画システムにより使用されるものとを含むシステム。
3. 【請求項３】 請求項２の総合的板金製造および生産シ
   ステムにして、 前記拘束条件は曲げ順拘束条件であり、前記拘束マネジ
   ャーは前記曲げ順拘束条件に基づいて拘束語句を生成す
   るシステム
4. 【請求項４】 総合的製造システムにして、 製造されるべき板金パーツの曲げモデルを生成するため
   の高知能製造システムと；前記曲げモデルに基づいて、
   前記板金パーツを製造するための曲げプランを生成し提
   案するためのエキスパート計画システムと；前記高知能
   製造システムからのメッセージを前記エキスパート計画
   システムへ生成・転送するためのインタフェースモジュ
   ールにして、前記エキスパート計画システムは、前記メ
   ッセージに基づいて前記曲げプランを生成するものと、 を備えるシステム。
5. 【請求項５】 請求項４の総合的板金製造および生産シ
   ステムにして、前記メッセージは、特徴交換言語（ＦＥ
   Ｌ）に基づいて前記インタフェースモジュールにより生
   成されるシステム。
6. 【請求項６】 総合的板金製造生産システムにして、 製造されるべき板金パーツの曲げモデルを生成するため
   の高知能製造システムと；前記曲げモデルに基づいて、
   前記板金パーツを製造するための曲げプランを生成し提
   案するためのエキスパート計画システムと；異なる曲げ
   加工への適応のために、前記エキスパート計画システム
   を選択的に起動するためのシステムと、を備え、 オペレータは前記曲げモデルに基づいて曲げプランを独
   立的に生成し或いは、選択的に前記エキスパート計画シ
   ステムを起動し前記曲げプランを生成するシステム。
7. 【請求項７】 総合的板金製造生産システムにして、 製造される板金パーツの形状データを含む曲げモデルを
   生成するための高知能製造システムと；前記曲げモデル
   に基づいて前記板金パーツを生産するための曲げプラン
   を生成し提案するためのエキスパート計画システムにし
   て、前記エキスパート計画システムは少なくとも計画エ
   キスパートモジュール７２及び工具エキスパートモジュ
   ール８０を含む複数のエキスパートモジュールを有する
   ものと；前記エキスパート計画システムを、異なる曲げ
   加工に適合させるために前記複数のエキスパートモジュ
   ールを選択的に起動するためのシステムと；を備え、 これにより、前記エキスパート計画システムは、選択的
   に起動された前記複数のエキスパートモジュールに基づ
   いて前記曲げプランを生成することを特徴とするシステ
   ム。
8. 【請求項８】 請求項７のシステムにして、前記エキス
   パート計画システムは、ロボットによる板金把持エキス
   パートモデュール８２およびロボット移動エキスパート
   モデュール８４およびバックゲージエキスパートモデュ
   ール８６を備え、前記選択システムは、これらのモデュ
   ールを選択的に起動可能に構成されていることを特徴と
   するシステム。
9. 【請求項９】 高知能パーツ製造設備において板金パー
   ツを製造する方法にして、 （ａ）データ格納装置に、当該設備により過去に製造さ
   れたパーツに関連する複数の過去のデータを格納する工
   程と、 （ｂ）前記設備により現在製造されるべきパーツに関連
   するデータを受け取る工程と、 （ｃ）格納された過去のデータを、現在製造されるべき
   部品に関連する前記データと比較する工程と、 （ｄ）前記格納された過去のデータと前記現在製造部品
   についてのデータとを比較して、前記過去に製造された
   パーツの少なくとも１つが前記製造されるべきパーツと
   同一であるか又は異なるか否かを決定する工程と、 （ｅ）前記工程（ｄ）において同一であることが判断さ
   れる場合は、前記過去に製造された部品についてのデー
   タを読み出す工程と、 （ｆ）前記工程（ｄ）において異なることが判断される
   場合は、少なくとも計画エキスパートモジュール７２及
   び工具エキスパートモジュール８０を含む複数のエキス
   パートモジュールを選択的に起動して、前記現在製造す
   るパーツについての形状データ等に基づいて、前記パー
   ツを生産するための曲げプランを生成する工程と、を含
   む方法。
10. 【請求項１０】 製造する板金パーツの曲げモデルを生
    成するための高知能製造システムと、この曲げモデルに
    基づいて、前記板金パーツを製造するための曲げプラン
    を生成するためのエキスパート計画システムとを含む総
    合的板金製造および生産システムにして、 前記エキスパート計画システムは、オペレータにより入
    力される拘束条件に基づいて前記エキスパート計画シス
    テムにより生成される曲げプランを選択的に拘束するた
    めの拘束システムを含み、この拘束システムは、オペレ
    ータにより入力される前記拘束条件に応じて、前記曲げ
    プランを生成する際に前記エキスパート計画システムに
    より使用される所定の拘束条件式を生成するための拘束
    マネージャを含む。