JPH1177129A - Method for estimating sheet thickness on outlet side of rolling mill, method for controlling rolling mill and device therefor - Google Patents
Method for estimating sheet thickness on outlet side of rolling mill, method for controlling rolling mill and device thereforInfo
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- JPH1177129A JPH1177129A JP10037446A JP3744698A JPH1177129A JP H1177129 A JPH1177129 A JP H1177129A JP 10037446 A JP10037446 A JP 10037446A JP 3744698 A JP3744698 A JP 3744698A JP H1177129 A JPH1177129 A JP H1177129A
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Abstract
Description
【0001】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は多段圧延機の制御装
置に係わり、特にロール直下の板厚の推定方法とそれを
用いる板厚制御方式に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a control device for a multi-high rolling mill, and more particularly to a method for estimating a sheet thickness immediately below a roll and a sheet thickness control method using the same.
【0002】[0002]
【従来の技術】タンデム圧延機の板厚制御は、各スタン
ドの出側板厚計で検出した板厚と設定値の偏差を0にす
るように、スタンド毎にフィードバック制御を行なって
いる。多変数制御の圧延制御においても、たとえばコン
ピュートロールNo27(1989年)に記載のタンデ
ム圧延機では、状態量に圧下位置、前方張力、ロール回
転数を、制御量に板厚、板幅、圧延荷重及びトルクを用
いる制御モデルを構成し、制御量としての板厚は出側板
厚計によって計測した値を直接用いている。2. Description of the Related Art In the control of the thickness of a tandem rolling mill, feedback control is performed for each stand so that the deviation between the thickness and the set value detected by the exit thickness gauge of each stand is set to zero. Also in the rolling control of the multivariable control, for example, in a tandem rolling mill described in Compute Roll No. 27 (1989), the state quantity includes the rolling position, the forward tension, and the number of rolls, and the control quantity includes the sheet thickness, the sheet width, and the rolling load. And a control model using torque and a plate thickness as a control amount directly uses a value measured by a delivery side thickness gauge.
【0003】[0003]
【発明が解決しようとする課題】このように、従来の圧
延機の板厚制御は出側板厚計による計測値を使用してい
る。しかし、出側板厚計による板厚は、圧延材がロール
直下から板厚計まで移動する間の大きな無駄時間(約5
00ms)を持つ。このため、ロール直下の板厚に基づく
制御出力は、この無駄時間だけ遅れることになり、母材
外乱などに対する板厚精度が低下し製品品質を悪化させ
るという問題点があった。As described above, the thickness control of the conventional rolling mill uses the measurement value obtained by the exit thickness gauge. However, the thickness of the sheet thickness measured by the exit thickness gauge is a large waste time (about 5 times) while the rolled material moves from immediately below the roll to the thickness gauge.
00 ms). For this reason, the control output based on the plate thickness just below the roll is delayed by this dead time, and there is a problem that the plate thickness accuracy with respect to the disturbance of the base material is reduced and the product quality is deteriorated.
【0004】本発明の目的は、複数のスタンドからなる
圧延機において、ロール直下の板厚を高精度で推定する
圧延機の板厚推定方法と、その推定値を用いた圧延制御
装置を提供することにある。An object of the present invention is to provide a method of estimating a thickness of a rolling mill for estimating a thickness immediately below a roll in a rolling mill including a plurality of stands with high accuracy, and a rolling control device using the estimated value. It is in.
【0005】[0005]
【課題を解決するための手段】上記目的は、i=1〜n
の複数スタンドからなる圧延機の出側板厚をサンプリン
グ周期で推定する方法において、iスタンドの入側から
入側板厚Hi及び入側板速veiを計測し、iスタンド
の出側から出側板速voiを計測し、それらの計測値か
らマスフロー一定則に従ってiスタンドのロール直下出
側板厚をリアルタイムに推定することにより達成され
る。SUMMARY OF THE INVENTION The above objects are attained when i = 1 to n.
In the method of estimating the exit side plate thickness of a rolling mill comprising a plurality of stands at a sampling cycle, the entrance side plate thickness Hi and the entrance side plate speed vei are measured from the entrance side of the i stand, and the exit side plate speed voi is measured from the exit side of the i stand. It is achieved by measuring the measured values and estimating the thickness of the sheet immediately below the roll of the i-stand in real time according to the rule of constant mass flow.
【0006】また、推定した前記ロール直下出側板厚の
板部がiスタンドの出側の板厚計へ到達する時間に、推
定した前記ロール直下出側板厚と前記出側の板厚計によ
る計測値を差分し、フィルター処理してオフセット量を
求め、このオフセット量で次周期の推定値を補正するこ
とを特徴とする。In addition, the estimated sheet thickness immediately below the roll and the measured thickness by the thickness gauge on the delivery side are measured during the time when the estimated thickness of the sheet on the delivery side immediately below the roll reaches the thickness gauge on the delivery side of the i-stand. The difference is obtained by performing a filtering process to obtain an offset amount, and the estimated value of the next cycle is corrected using the offset amount.
【0007】さらに、本発明は、所定周期でスタンド毎
に、出側板厚を設定値となるようにフィードバック制御
する圧延機の制御方法において、入側板厚、入側板速及
び出側板速を計測し、これら計測値からマスフロー一定
則に従ってロール直下出側板厚を推定し、前記ロール直
下出側板厚と前記設定値との誤差を無くすようにフィー
ドバック制御することを特徴とする。Further, the present invention provides a method for controlling a rolling mill in which a feed-out sheet thickness is feedback-controlled so as to become a set value for each stand at a predetermined cycle, wherein the feed-side sheet thickness, the inlet-side sheet speed and the outlet-side sheet speed are measured. The thickness of the sheet immediately below the roll is estimated from these measured values in accordance with the rule of constant mass flow, and feedback control is performed so as to eliminate the error between the sheet thickness immediately below the roll and the set value.
【0008】あるいはまた、複数のスタンドからなる圧
延機の複数の状態量や複数の制御量の実績値を所定周期
で検出する検出装置と、セットアップ制御装置で決定さ
れる動作点や目標の設定値と前記実績値の誤差が無くな
るように制御するDDC制御装置を備える圧延機制御装
置において、前記DDC制御装置は、圧下位置、後方張
力及び前スタンドのロール速度を状態量としてフィード
バック制御する状態フィードバック制御手段と、出側板
厚及び後方張力を制御量としてフィードバック制御する
制御量フィードバック制御手段と、入側板厚、入側板速
及び出側板速の計測値からマスフロー一定則に従ってロ
ール直下出側板厚を推定し、ロール直下出側板厚を前記
出側板厚とする観測装置を設けていることを特徴とす
る。[0008] Alternatively, a detecting device for detecting a plurality of actual values of a plurality of state quantities and a plurality of control amounts of a rolling mill including a plurality of stands at predetermined intervals, and an operating point and a target set value determined by a setup controller. And a rolling mill control device provided with a DDC control device for controlling so as to eliminate the error of the actual value, wherein the DDC control device performs a feedback control as a state amount using a rolling position, a rear tension and a roll speed of a front stand as a state quantity. Means, a control amount feedback control means for feedback-controlling the output side plate thickness and the rear tension as a control amount, and estimating the output side plate thickness directly below the roll from the measured values of the input side plate thickness, the input side plate speed and the output side plate speed in accordance with the constant law of mass flow. And an observation device that sets the outlet plate thickness immediately below the roll to the outlet plate thickness.
【0009】また、前記観測装置は、マスフロー一定則
に従ってロール直下出側板厚を計算する演算手段と、ロ
ール直下で出側板厚が実際に変化してから出側板厚計で
計測されるまでの無駄時間に相当する時間の後、前記ロ
ール直下出側板厚と前記出側板厚計を差分し、この差分
値をフィルター処理して前記演算手段にフィードバック
するオフセット検出手段を設けていることを特徴とす
る。Further, the observation device is provided with a calculating means for calculating the outlet plate thickness immediately below the roll in accordance with a constant law of mass flow, and a waste from the actual change of the outlet plate thickness immediately below the roll to the measurement by the outlet plate thickness gauge. After a time corresponding to the time, there is provided an offset detecting means for subtracting the exit side sheet thickness just below the roll and the exit side thickness gauge, filtering the difference value and feeding back the difference value to the arithmetic means. .
【0010】本発明の構成によれば、圧延機の制御量と
してフィードバック制御される出側板厚が、ロール直下
の板厚を推定して用いるので、板厚の変化が出側板厚計
で計測されるまでの無駄時間がなくなり、実際の板厚変
化がリアルタイムに推定でき、入側板厚変動などの外乱
に高応答で対応できる。また、ロールの温度や摩耗等に
より変化するオフセット量を求めてフィードバックし、
マスフロー一定則により計算したロール直下板厚を補正
するので、推定値の精度が高く、圧延機の板厚制御の精
度を向上して製品品質を向上する。[0010] According to the configuration of the present invention, the output side sheet thickness, which is feedback-controlled as the control amount of the rolling mill, is used by estimating the sheet thickness immediately below the roll, so that the change in the sheet thickness is measured by the output side thickness gauge. In addition, it is possible to estimate the actual thickness change in real time, and to respond to disturbances such as fluctuations in the thickness of the inlet side with high response. In addition, the amount of offset that changes due to the temperature and wear of the roll is obtained and fed back,
Since the thickness under the roll calculated by the constant law of mass flow is corrected, the accuracy of the estimated value is high, and the accuracy of controlling the thickness of the rolling mill is improved, thereby improving the product quality.
【0011】[0011]
【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施例を多変数
制御を行なう圧延制御システムへ適用して説明する。図
2は、適用する圧延制御システムを示す構成図である。
圧延機1は制御装置2の指令を受けて、所望の精度で動
作する。制御装置2は圧延機1の動作状態を示す状態量
や制御量などの実績値を検出装置3によって周期的に検
出し、圧延状態に応じた操作指令を生成してアクチュエ
ータ8を操作する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the present invention will be described below by applying it to a rolling control system that performs multivariable control. FIG. 2 is a configuration diagram showing a rolling control system to be applied.
The rolling mill 1 receives a command from the control device 2 and operates with desired accuracy. The control device 2 periodically detects the actual value such as the state quantity or the control amount indicating the operation state of the rolling mill 1 by the detection device 3, generates an operation command according to the rolling state, and operates the actuator 8.
【0012】圧延機は非線形性が強く、線形制御理論を
ベースとした現代の制御理論をそのまま適用することが
できない。そこで、制御装置2は圧延機1の動作状態に
応じて線形近似可能な動作点を決定するセットアップ制
御系4を備えている。圧延モデル6は、動作点を決定す
るために用いられる。The rolling mill has a strong non-linearity and cannot apply the modern control theory based on the linear control theory as it is. Therefore, the control device 2 includes a setup control system 4 that determines an operation point that can be linearly approximated according to the operation state of the rolling mill 1. The rolling model 6 is used to determine an operating point.
【0013】DDCコントローラ5は、セットアップ制
御系4より動作点あるいは制御量や操作量の目標値であ
るセットアップ値を設定され、このセットアップ値と検
出装置3からの実績値との偏差をゼロにするように動作
する。The DDC controller 5 sets an operating point or a set-up value which is a target value of a control amount or an operation amount by the set-up control system 4, and makes a deviation between the set-up value and an actual value from the detecting device 3 zero. Works like that.
【0014】観測装置7は、一般的には検出装置3から
の出力を用い、制御に必要で、直接計測のできない状態
量を推定するものである。本実施例ではロール直下の出
側板厚を推定するもので、詳細は後述するが本発明の特
徴部をなしている。The observation device 7 generally uses an output from the detection device 3 to estimate a state quantity that is necessary for control and cannot be directly measured. In this embodiment, the thickness of the delivery side plate immediately below the roll is estimated, and the details will be described later, and constitute a characteristic part of the present invention.
【0015】図3に圧延機1のスタンド構成を示す。圧
延機1のスタンドは対向する1対のワークロール10、
中間ロール11、バックアップロール12から構成され
る。バックアップロール12には圧下装置13が配備さ
れ、その圧下位置を制御することで、中間ロール11に
接するワークロール10の間隔(ロールギャップ)が変
化して、圧延材14の板厚や張力を変化させることがで
きる。ワークロール10の軸には歯車装置15を介して
ロール駆動装置(電動機)16が接続されている。これ
ら圧下装置13及びロール駆動装置16からアクチュエ
ータ8が構成される。FIG. 3 shows a stand configuration of the rolling mill 1. The stand of the rolling mill 1 includes a pair of work rolls 10 facing each other,
It comprises an intermediate roll 11 and a backup roll 12. A rolling device 13 is provided on the backup roll 12, and by controlling the rolling position thereof, the interval (roll gap) between the work rolls 10 in contact with the intermediate roll 11 changes, and the thickness and tension of the rolled material 14 change. Can be done. A roll driving device (electric motor) 16 is connected to a shaft of the work roll 10 via a gear device 15. The actuator 8 is configured by the pressing device 13 and the roll driving device 16.
【0016】図4に、ワークロール10と圧延材14の
関係を示す。圧延材14は同図の左から右に移動する。
圧延材14の入側板厚H、出側板厚h、ワークロールの
間隔S、ワークロールにかかる荷重Pとする。これらの
量のうち、圧延荷重の物理的関係を表したのが(数1)
に示すHillの近似式である。この近似式は実験によ
り得られた式である。FIG. 4 shows the relationship between the work roll 10 and the rolled material 14. The rolled material 14 moves from left to right in FIG.
The thickness H of the rolled material 14 on the incoming side, the thickness h on the outgoing side, the interval S between the work rolls, and the load P applied to the work rolls. Of these quantities, the physical relationship of the rolling load was expressed (Equation 1).
Is an approximate expression of Hill shown in FIG. This approximate expression is an expression obtained by an experiment.
【0017】[0017]
【数1】 (Equation 1)
【0018】[0018]
【数2】 (Equation 2)
【0019】なお、(数1)式で下付き添え字iは多段
圧延機システムに於てiスタンドの物理量を示す。In the expression (1), the subscript i indicates the physical quantity of the i-stand in the multi-high rolling mill system.
【0020】(数1)式の摩擦補正項は、(数2)式に
よって表される。一方、ゲージメータ式は次式(数3)
で表される。圧延モデル6は、基本的にはこの(数1)
〜(数3)によって記述される。The friction correction term in equation (1) is represented by equation (2). On the other hand, the gauge meter type is the following formula (Equation 3)
It is represented by The rolling model 6 is basically expressed by (Equation 1)
(Equation 3).
【0021】[0021]
【数3】 (Equation 3)
【0022】図5は(数1)と(数3)式の関係を示す
説明図である。縦軸は圧延荷重P、横軸は圧下位置と板
厚を示す。荷重式(数1)の横軸板厚との交点が圧延機
の入側(母材)板厚を示す。荷重式(数1)とゲージメ
ータ式(数3)との交点が動作点となり、動作点の横軸
の位置が出側板厚h、縦軸の位置がそのときの圧延荷重
Pとなる。FIG. 5 is an explanatory diagram showing the relationship between (Equation 1) and (Equation 3). The vertical axis indicates the rolling load P, and the horizontal axis indicates the rolling position and the sheet thickness. The intersection of the load equation (Equation 1) with the horizontal axis plate thickness indicates the thickness of the entry side (base material) of the rolling mill. The intersection of the load equation (Equation 1) and the gauge meter equation (Equation 3) is the operating point, the horizontal axis position of the operating point is the exit side plate thickness h, and the vertical axis position is the rolling load P at that time.
【0023】セットアップ制御系4は各種の圧延条件
で、この荷重式とゲージメータ式との交点を求めるもの
である。動作点を計算する具体的な方法としては、繰り
返し数値解を求めるニュートン(Newton)の方法
などがある。The setup control system 4 determines the intersection of the load equation and the gauge meter equation under various rolling conditions. As a specific method of calculating the operating point, there is Newton's method of repeatedly obtaining a numerical solution.
【0024】ところで、図6に示すように母材の板厚が
H0からH1に変化した場合、圧延荷重式とゲージメー
タ式の動作点が変化してしまい、出側板厚はh0からh
1に、圧延荷重はP0からP1に変化する。その結果、
板厚が目標値hからずれてしまう。When the thickness of the base material changes from H0 to H1, as shown in FIG. 6, the operating points of the rolling load type and the gauge meter type change, and the exit side thickness changes from h0 to h1.
1, the rolling load changes from P0 to P1. as a result,
The plate thickness deviates from the target value h.
【0025】そこで、図7に示すように圧延機の圧下位
置Sを移動させ、板厚を所望の精度にするための板厚制
御を実施する。その時の操作指令はΔSとなり、圧下装
置13の圧下位置をS1からSへと制御する。その結
果、ゲージメータ式が点線の位置から実線の位置へ平行
移動して、荷重式との交点がh1、圧延荷重P1から板
厚h、圧延荷重Pに移動する。Therefore, as shown in FIG. 7, the rolling position S of the rolling mill is moved to control the thickness of the rolling mill so that the thickness can be adjusted to a desired accuracy. At that time, the operation command is ΔS, and the pressing position of the pressing device 13 is controlled from S1 to S. As a result, the gauge meter type moves in parallel from the dotted line position to the solid line position, and the intersection with the load type moves from h1, the rolling load P1 to the sheet thickness h, and the rolling load P.
【0026】このように、圧延荷重式とゲージメータ式
の交点である動作点を求めるのがセットアップ制御系4
であり、動作点からのずれをなくすように制御するのが
DDCコントローラ5である。Thus, the setup control system 4 determines the operating point, which is the intersection of the rolling load type and the gauge meter type.
The DDC controller 5 controls so as to eliminate the deviation from the operating point.
【0027】図1は、本発明の一実施例で、最適サーボ
制御系に構成された圧延機制御装置の構成図である。複
数スタンドで構成される圧延機システム1は、指令生成
機構24の操作指令(操作量)を受けて、所望の精度で
動作する。FIG. 1 is a block diagram of an embodiment of the present invention, showing a rolling mill control device configured in an optimum servo control system. The rolling mill system 1 including a plurality of stands operates with desired accuracy in response to an operation command (operation amount) of the command generation mechanism 24.
【0028】差分機構25と比例機構20は状態フィー
ドバック制御系を構成する。すなわち、検出装置3で検
出した状態量と、セットアップ制御系4により与えられ
る動作点のセットアップ値との偏差を差分機構25によ
り求め、比例機構20でこの偏差値に比例ゲインを乗じ
て状態偏差指令成分を生成する。本実施例では、状態量
(u)に圧下位置S、後方張力τb、前スタンドのロー
ル速度VRを用いる。The difference mechanism 25 and the proportional mechanism 20 constitute a state feedback control system. That is, the difference between the state quantity detected by the detection device 3 and the setup value of the operating point given by the setup control system 4 is obtained by the difference mechanism 25, and the difference is multiplied by the proportional gain by the proportional mechanism 20 to obtain the state deviation command. Generate components. In the present embodiment, the rolling position S, the rear tension τb, and the roll speed VR of the front stand are used for the state quantity (u).
【0029】差分機構26と積分機構21は制御量フィ
ードバック制御系を構成する。すなわち、検出装置3あ
るいは観測装置7を用いて検出した出側板厚hと張力τ
の2制御量と、セットアップ制御系4により与えられる
各制御量の目標を示すセットアップ値との偏差を差分機
構26により求め、積分機構21でこの偏差値に積分ゲ
インを乗じて積分し、制御量指令成分を生成する。本実
施例の制御量(y)には検出装置3による後方張力τb
と、観測装置7によるロール直下の出側板厚推定値hMF
である出側板厚hとを用いる。The difference mechanism 26 and the integration mechanism 21 constitute a control amount feedback control system. That is, the output side plate thickness h and the tension τ detected by using the detection device 3 or the observation device 7.
The difference between the two control amounts and the setup value indicating the target of each control amount given by the setup control system 4 is obtained by the difference mechanism 26, and the integration value is multiplied by the integration gain by the integration mechanism 21 to integrate the control amount. Generate a command component. The control amount (y) of the present embodiment includes the rear tension τb
And the estimated thickness h MF of the exit side just below the roll by the observation device 7
And the delivery side plate thickness h.
【0030】指令生成機構24は、比例機構20からの
状態偏差指令成分と、積分機構21からの制御量指令成
分及びセットアップ制御系4により与えられる目標指令
値を加算し、アクチュエータ8に出力する操作指令(操
作量)を生成する。The command generating mechanism 24 adds the state deviation command component from the proportional mechanism 20, the control amount command component from the integrating mechanism 21 and the target command value given by the setup control system 4, and outputs the result to the actuator 8. Generate a command (manipulated variable).
【0031】なお、アクチュエータ8の操作端として
は、圧下位置を変更する圧下装置13及び速度を変更す
るロール駆動装置16があり、上記の操作指令は圧下位
置成分と速度成分毎に生成、出力される。The operating ends of the actuator 8 include a pressing device 13 for changing the pressing position and a roll driving device 16 for changing the speed. The above operation commands are generated and output for each of the pressing position component and the speed component. You.
【0032】本実施例の構成によれば、状態フィードバ
ック制御系は動作点に対する状態量の実測値の誤差をゼ
ロにするように制御が行われる。状態量には前方張力τ
fに比べ板厚への影響度が大きい後方張力τbを採用し
ているので、板厚精度を向上する高応答の状態量制御を
実現する。According to the configuration of the present embodiment, the state feedback control system is controlled so that the error of the measured value of the state quantity with respect to the operating point becomes zero. State tension τ
Since the rear tension τb, which has a greater influence on the plate thickness than f, is employed, a highly responsive state quantity control that improves the plate thickness accuracy is realized.
【0033】また、制御量フィードバック制御系は、出
側板厚を制御することで製品板厚を所望の精度に維持す
ると共に、張力を制御することでその急変を防止し、安
定操業を実現する。Further, the control amount feedback control system maintains the product thickness at a desired accuracy by controlling the delivery side thickness, and prevents a sudden change by controlling the tension, thereby realizing stable operation.
【0034】次に、図1に示したDDCコントローラ5
を、最適サーボ系に設計する場合の制御モデル(制御パ
ラメータ)について説明する。Next, the DDC controller 5 shown in FIG.
Will be described with respect to a control model (control parameter) when designing an optimal servo system.
【0035】DDCコントローラ5には、セットアップ
制御系4から、制御量の目標値や状態量の動作点がセッ
トアップ値として与えられている。この場合、DDCコ
ントローラ5は動作点と実績値の偏差をゼロにするよう
に動作する、いわゆるレギュレータ系である。したがっ
て、状態方程式はセットアップ値からの偏差を求める偏
差値系によって記述される。The DDC controller 5 is provided with a target value of the control amount and an operating point of the state amount as a setup value from the setup control system 4. In this case, the DDC controller 5 is a so-called regulator system that operates to make the deviation between the operating point and the actual value zero. Therefore, the equation of state is described by a deviation value system for obtaining a deviation from the setup value.
【0036】圧延現象は、(数4)に示す偏差値系のゲ
ージメータ式及び、(数5)に示す動作点近傍でテーラ
ー展開した、微小変化分の圧延荷重式で表される。The rolling phenomenon is expressed by a gauge value equation of a deviation value system shown in (Equation 4) and a rolling load equation of a minute change which is tailored and developed near the operating point shown in (Equation 5).
【0037】[0037]
【数4】 (Equation 4)
【0038】[0038]
【数5】 (Equation 5)
【0039】(数4)と(数5)を整理してまとめると
(数6)が導かれる。When (Equation 4) and (Equation 5) are arranged and put together, (Equation 6) is derived.
【0040】[0040]
【数6】 (Equation 6)
【0041】次に、アクチュエータの操作端である圧下
装置13及びロール駆動装置16の動作を、それぞれ1
次遅れで近似すると、(数7)、(数8)となる。Next, the operations of the pressing-down device 13 and the roll driving device 16 which are the operation ends of the actuator are described as follows.
Approximation by the next delay gives (Equation 7) and (Equation 8).
【0042】[0042]
【数7】 (Equation 7)
【0043】[0043]
【数8】 (Equation 8)
【0044】圧延機の後方張力τbは(数9)で示さ
れ、マスフロー一定式から、その微小変化分を求めると
(数10)になる。The rear tension τb of the rolling mill is represented by (Equation 9), and when a minute change thereof is obtained from the constant mass flow equation, it becomes (Equation 10).
【0045】[0045]
【数9】 (Equation 9)
【0046】[0046]
【数10】 (Equation 10)
【0047】出側板速Vo及びその微小変化式を(数1
1)に、(数11)を代入した入側板速Veの微小変化
式を(数12)に示す。The exit side sheet speed Vo and its minute change equation are expressed by (Equation 1).
A small change equation of the input side plate speed Ve in which (Equation 11) is substituted into (1) is shown in (Equation 12).
【0048】[0048]
【数11】 [Equation 11]
【0049】[0049]
【数12】 (Equation 12)
【0050】(数11)、(数12)を(数9)に代入
し、(数13)を導く。(Equation 11) and (Equation 12) are substituted into (Equation 9) to derive (Equation 13).
【0051】[0051]
【数13】 (Equation 13)
【0052】先進率式をテーラ展開した微小変化式を
(数14)に示す。A small change equation obtained by tailoring the advanced rate equation is shown in (Equation 14).
【0053】[0053]
【数14】 [Equation 14]
【0054】(数14)を(数13)に代入すると(数
15)が得られる。By substituting equation (14) for equation (13), equation (15) is obtained.
【0055】[0055]
【数15】 (Equation 15)
【0056】ここで(数16)に示す前方張力τfと後
方張力τbの関係から、(数15)を後方張力に統合し
て(数17)を得る。Here, from the relationship between the front tension τf and the back tension τb shown in (Formula 16), (Formula 15) is integrated with the back tension to obtain (Formula 17).
【0057】[0057]
【数16】 (Equation 16)
【0058】[0058]
【数17】 [Equation 17]
【0059】(数17)に(数11)を代入すると(数
18)となる。By substituting (Equation 11) for (Equation 17), (Equation 18) is obtained.
【0060】[0060]
【数18】 (Equation 18)
【0061】以上より、状態量である圧下位置S、ロー
ル速度VR、後方張力τbの関係式を纏めて行列表示す
ると、(数19)の状態方程式が得られる。As described above, when the relational expressions of the state amount, ie, the rolling position S, the roll speed VR, and the back tension τb are collectively displayed as a matrix, the state equation (Equation 19) is obtained.
【0062】[0062]
【数19】 [Equation 19]
【0063】これより、本実施例におけるDDCコント
ローラ4の操作端としては、自スタンド(i)の圧下制
御装置13と共に前スタンド(i−1)のロール駆動装
置16が選択される。As a result, the roll drive unit 16 of the front stand (i-1) is selected as the operation end of the DDC controller 4 in this embodiment, together with the pressure control unit 13 of the own stand (i).
【0064】次に、(数19)の各項の行列A,B,C
と、状態量x、操作量u及び制御量yの各ベクトルを
(数20)のように記号表現し、制御周期TSで離散化
して(数21)の状態方程式を得る。Next, the matrices A, B, and C of each term in (Equation 19)
And the vectors of the state quantity x, the operation quantity u, and the control quantity y are symbolically represented as in (Equation 20), and are discretized in the control cycle T S to obtain the state equation of (Equation 21).
【0065】この状態方程式(数23)について、動作
点の状態毎に表1に示す行列要素を求めることで、動作
点周りの線形近似が可能になる。By calculating the matrix elements shown in Table 1 for each state of the operating point for this state equation (Equation 23), linear approximation around the operating point becomes possible.
【0066】[0066]
【数20】 (Equation 20)
【0067】[0067]
【数21】 (Equation 21)
【0068】[0068]
【表1】 [Table 1]
【0069】(数21)の状態方程式が求まると、図1
の状態フィードバック制御系及び制御量フィードバック
制御系の制御パラメータFx,Feは、(数22)のよ
うに与えられる。制御パラメータの計算は、状態方程式
を基にリカッチ方程式を解くことによって得られるが、
自動制御学会編の「自動制御ハンドブック第1部(15
4頁)」などに周知である。When the state equation of (Equation 21) is obtained, FIG.
The control parameters Fx, Fe of the state feedback control system and the control amount feedback control system are given as (Equation 22). The calculation of the control parameters is obtained by solving the Riccati equation based on the state equation,
"Automatic Control Handbook Part 1 (15
4)).
【0070】[0070]
【数22】 (Equation 22)
【0071】次に図8〜図12を用いて、最適サーボ制
御系で設計されたDDCコントローラ5の詳細な構成と
動作を説明する。Next, the detailed configuration and operation of the DDC controller 5 designed with the optimal servo control system will be described with reference to FIGS.
【0072】図8はサーボ系における信号と演算の関係
を示し、図1の構成に制御パラメータや状態量、制御量
あるいは操作量の関係式をあてはめた説明図である。状
態フィードバック系からは、状態偏差指令△Uxの圧下
位置成分△Sxとロール速度成分△VRxが出力され
る。制御量フィードバック系からは制御量指令Ueの圧
下位置成分Seとロール速度成分VReが出力される。
また、セットアップ制御系4からは、操作指令目標値U
sの圧下位置成分Ssとロール速度成分VRsが出力さ
れる。これらが指令生成機構24で成分ごとに加算さ
れ、操作指令U(=Sp,VRp)が出力される。FIG. 8 shows the relationship between signals and computation in the servo system, and is an explanatory diagram in which relational expressions of control parameters, state quantities, control quantities, or operation quantities are applied to the configuration of FIG. From the state feedback system, a roll-down position component △ Sx and a roll speed component △ VRx of the state deviation command △ Ux are output. From the control amount feedback system, a roll-down position component Se and a roll speed component VRe of the control amount command Ue are output.
Further, from the setup control system 4, the operation command target value U
The rolling position component Ss and the roll speed component VRs of s are output. These are added by the command generation mechanism 24 for each component, and an operation command U (= Sp, VRp) is output.
【0073】図9に状態フィードバック制御系の詳細を
示す。差分機構25は(数23)にしたがい、所定周期
で検出装置3により検出されるiスタンドの圧下位置S
i、前スタンドのロール速度VRi−1及び後方張力τ
biと、セットアップ制御系からの動作点Ssi,VR
si−1,τbsiとの差分をとり、状態量の偏差値Δ
Si,ΔVRi−1,Δτbiを出力する。FIG. 9 shows details of the state feedback control system. According to (Equation 23), the differential mechanism 25 calculates the i-stand pressure reduction position S detected by the detection device 3 at a predetermined cycle.
i, roll speed VRi-1 of front stand and rear tension τ
bi and operating points Ssi, VR from the setup control system
By taking the difference from si-1, τbsi, the deviation Δ
Si, ΔVRi−1, and Δτbi are output.
【0074】[0074]
【数23】 (Equation 23)
【0075】比例制御機構20は、各状態量の偏差値Δ
Si,ΔVRi−1,Δτbiに、比例ゲインfx11,
fx12,fx13をそれぞれ乗じて加算し、iスタンド圧
下装置の位置偏差指令成分△Sxiを求める。同様に、
各偏差値に比例ゲインfx21,fx22,fx23をそれぞ
れ乗じて加算し、前(i−1)スタンドのロール駆動装
置の速度偏差指令成分△VRxi−1を求める。The proportional control mechanism 20 calculates the deviation value Δ
Si, ΔVRi-1, Δτbi, the proportional gain fx 11 ,
fx 12 and fx 13 are multiplied and added to obtain a position deviation command component △ Sxi of the i-stand pressure reduction device. Similarly,
The respective deviation values are multiplied by the proportional gains fx 21 , fx 22 , and fx 23 , respectively, and added to obtain a speed deviation command component △ VRxi-1 of the roll drive device of the preceding (i-1) stand.
【0076】図10に制御量フィードバック制御系の詳
細を示す。差分機構26は(数24)にしたがい、張力
計による後方張力τbi及び、出側板厚計による板厚h
xiを入力し観測装置7によって推定されるロール直下
板厚hMFiと、セットアップ制御系4から与えれる出側
板厚目標値hsi及び後方張力目標値τbsiとの差分をと
り、制御量の偏差値ΔhiとΔτbiを出力する。ロー
ル直下板厚hMFについては後述する。FIG. 10 shows the details of the control amount feedback control system. According to (Equation 24), the differential mechanism 26 calculates the rear tension τbi by the tension meter and the sheet thickness h by the outlet thickness gauge.
xi is input and the difference between the sheet thickness hMFi directly under the roll estimated by the observation device 7 and the target sheet thickness hsi and the target back tension τbsi given by the setup control system 4 is calculated, and the deviation Δhi of the control amount is calculated. Output Δτbi. The thickness hMF immediately below the roll will be described later.
【0077】[0077]
【数24】 (Equation 24)
【0078】積分機構21は、各制御量の偏差値Δh,
iΔτbiに積分ゲインfe11,fe12を乗じて和をと
ったのち積分し、iスタンド圧下装置の位置指令成分S
eiを求める。同様に、各偏差値に積分ゲインfe21,
fe22を乗じて和をとったのち積分し、i−1スタンド
ロール駆動装置の速度指令成分VReiを求める。The integrating mechanism 21 calculates a deviation value Δh,
iΔτbi is multiplied by the integral gains fe 11 and fe 12 , summed up, integrated, and the position command component S of the i-stand pressure reduction device
Find ei. Similarly, the integral gain fe 21 ,
integrated After summing multiplied by fe 22, obtains a speed command component VRei of i-1 stand roll driving device.
【0079】図11に指令生成機構24の詳細を示す。
指令生成機構24は、セットアップ制御系4の圧下指令
目標値Ssi、比例機構20からの圧下指令ΔSxi、
積分機構21からの圧下指令Seiの和をとり、iスタ
ンドの圧下位置制御装置13に出力する圧下指令Spi
を生成する。同様に、セットアップ制御系4の速度指令
VRsi-1、比例機構20の速度指令ΔVRxi-1、積分機
構21の速度指令VRei-1の和をとり、i−1スタンド
のロール駆動装置16に出力する速度指令VRpi-1を生
成する。FIG. 11 shows details of the command generation mechanism 24.
The command generating mechanism 24 includes a target value Ssi for a reduction command of the setup control system 4, a reduction command ΔSxi from the proportional mechanism 20,
The reduction command Spi, which is the sum of the reduction command Sei from the integrating mechanism 21 and is output to the reduction position control device 13 of the i-stand.
Generate Similarly, the sum of the speed command VRsi-1 of the setup control system 4, the speed command ΔVRxi-1 of the proportional mechanism 20, and the speed command VRei-1 of the integrating mechanism 21 is output to the roll drive device 16 of the i-1 stand. A speed command VRpi-1 is generated.
【0080】図12に、ロール直下板厚hMFを推定する
観測装置の構成を示す。観測装置7の実施例であるマス
フロー板厚推定装置70は、タンデム圧延機のiスタン
ド上流に位置する板厚計31の計測値である入側板厚H
i及び板速計32の計測値である入側板速veiと、i
スタンド下流に位置する板速計34の計測値である出側
板速voiを演算装置71に入力し、(数25)の演算
を行ってiスタンドのロール直下での出側板厚hMFiを
求める。FIG. 12 shows the configuration of an observation device for estimating the plate thickness hMF immediately below the roll. The mass flow thickness estimating device 70, which is an embodiment of the observation device 7, has an inlet thickness H, which is a measurement value of the thickness gauge 31 located upstream of the i-stand of the tandem rolling mill.
i and the input-side plate speed vei, which is a measurement value of the plate speedometer 32, and i
The output side sheet speed voi, which is a measurement value of the sheet speed meter 34 located downstream of the stand, is input to the arithmetic unit 71, and the calculation of (Equation 25) is performed to obtain the output side sheet thickness hMFi immediately below the roll of the i-stand.
【0081】[0081]
【数25】 (Equation 25)
【0082】ロール直下の板厚hMFを計算する(数2
5)には、直接検出できないオフセット(Offset)が含
まれている。そこで、以下のようにオフセット量eを求
めることによって、ロール直下板厚hMFの推定を可能に
している。The thickness hMF immediately below the roll is calculated (Equation 2).
5) includes an offset that cannot be directly detected. Therefore, the thickness hMF immediately below the roll can be estimated by obtaining the offset amount e as described below.
【0083】図13に示すように、ロール直下で出側板
厚が実際に変化してから(b)、板厚計33で計測され
るまでには(c)、無駄時間Tdが存在する。この無駄
時間はロール直下と出側板厚計33間の距離Lを出側板
速voiで除算した値となる。なお、出側板厚の変化に
はギャップと張力による圧延効果と、オフセットによる
ものとがある。オフセットeは同図(a)では説明上ス
テップ変化しているが、実際にはロール温度やロール摩
耗等により生じる緩やかな変化となる。As shown in FIG. 13, there is a dead time Td between the time when the delivery side plate thickness is actually changed just below the roll (b) and the time when the thickness is measured by the thickness gauge 33 (c). This wasted time is a value obtained by dividing the distance L between immediately below the roll and the exit side thickness gauge 33 by the exit side sheet speed voi. Note that the change in the exit side plate thickness includes a rolling effect by the gap and the tension and a change by the offset. Although the offset e changes stepwise in FIG. 5A for explanation, it actually changes gradually due to roll temperature, roll wear, and the like.
【0084】まず、演算装置71の出力hMFi(最初は
オフセットが0とする)を、例えばシフトレジスタ等で
構成される無駄時間装置72を介して遅らせ、板厚計3
3の出力と位相を合わせたトラッキング板厚を得る
(d)。加算器73でトラッキング板厚と板厚計33の
出力の差分εをとり、フィルター74を通してノイズを
除去すると、オフセットeが求まる。First, the output hMFi (the offset is initially set to 0) of the arithmetic unit 71 is delayed via a dead time unit 72 composed of, for example, a shift register or the like.
A tracking plate thickness which is in phase with the output of No. 3 is obtained (d). When the difference ε between the tracking plate thickness and the output of the plate thickness gauge 33 is obtained by the adder 73 and the noise is removed through the filter 74, the offset e is obtained.
【0085】このオフセットeを演算装置71へフィー
ドバックすると(f)、板厚hMFiの計算が可能にな
る。同図(e)のように、オフセットの発生からオフセ
ットの除去までに無駄時間Tdを生じ、この間のオフセ
ットeは誤差となるが(g)、実際のオフセットは遅い
変化となるので、前回のオフセットeからの変化分は微
小であり無視できる。When the offset e is fed back to the arithmetic unit 71 (f), the calculation of the thickness hMFi becomes possible. As shown in FIG. 9E, a dead time Td is generated from the occurrence of the offset to the removal of the offset, and the offset e during this time becomes an error (g), but the actual offset changes slowly, so that the previous offset is changed. The change from e is very small and can be ignored.
【0086】このように求められたロール直下の板厚h
MFiを、遅れのない出側板厚hiとして差分機構26に
与えることができる。ちなみに、無駄時間Tdが約50
0ms、制御周期が20msの場合に、現時点のロール
直下の板厚は出側板厚計では25回目の制御指令にフィ
ードバックされるのに対し、本実施例ではリアルタイム
に且つ、オフセットの影響を除外してフィードバックす
ることができるので、出側板厚に対する応答が著しく改
善され製品品質を向上できる。The sheet thickness h just under the roll obtained in this way is
MFi can be given to the difference mechanism 26 as a delivery side plate thickness hi without delay. By the way, the dead time Td is about 50
When the control cycle is 0 ms and the control cycle is 20 ms, the sheet thickness immediately below the current roll is fed back to the 25th control command in the output side thickness gauge, but in this embodiment, the influence of the offset is eliminated in real time. As a result, the response to the sheet thickness on the delivery side can be remarkably improved, and the product quality can be improved.
【0087】以上説明したように、本実施例の圧延制御
装置は、状態量として圧下位置、制御効果の大きい後方
張力、後方張力制御のための前スタンドロール速度を用
い、制御量として無駄時間の無いロール直下の板厚と後
方張力を用いて、自スタンドの圧下装置と前スタンド
(または自スタンド)のロール駆動装置に操作指令を出
力する最適サーボ制御系及び、無駄時間のないロール直
下の板厚を求めるためのマスフロー板厚推定装置を組み
合わせることにより、高精度の板厚制御を実現した。ち
なみに、本実施例を母材板厚2.3mm、製品板厚0.
233mmの圧延スケジュールに適用し、製品板厚精度
(製品板厚分の板厚偏差)を従来AGCによる0.64
%から0.32%と、およそ2倍も向上させることがで
きた。As described above, the rolling control apparatus according to the present embodiment uses the rolling position, the rear tension having a large control effect, and the front stand roll speed for the rear tension control as the state variables, and the dead time as the control variable. Optimal servo control system that outputs operation commands to the roll-down device of its own stand and the roll drive device of its front stand (or its own stand) using the plate thickness and back tension directly under the roll, and the plate directly under the roll without wasted time By combining a mass flow thickness estimating device for obtaining the thickness, highly accurate thickness control is realized. Incidentally, in this embodiment, the base material plate thickness is 2.3 mm and the product plate thickness is 0.3 mm.
Applied to a rolling schedule of 233 mm, the product thickness accuracy (thickness deviation of the product thickness) was 0.64 by the conventional AGC.
% To 0.32%, which is almost twice as high.
【0088】[0088]
【発明の効果】本発明によれば、ロール直下板厚をオフ
セット量を含めて高精度に推定できる。さらに、制御量
の出側板厚に無駄時間の無いロール直下の推定板厚を用
いるので、外乱等に対するリアルタイムな応答が可能に
なり、所望の板厚精度を維持し製品品質を向上すること
ができる。According to the present invention, the plate thickness immediately below the roll can be estimated with high accuracy including the offset amount. Furthermore, since the estimated plate thickness immediately below the roll with no wasted time is used for the output side plate thickness of the control amount, real-time response to disturbance or the like becomes possible, and the desired plate thickness accuracy can be maintained and the product quality can be improved. .
【図1】本発明の一実施例である圧延制御装置の構成
図。FIG. 1 is a configuration diagram of a rolling control device according to an embodiment of the present invention.
【図2】本発明を適用する圧延システムの構成図。FIG. 2 is a configuration diagram of a rolling system to which the present invention is applied.
【図3】圧延機の機械的構成を説明する模式図。FIG. 3 is a schematic diagram illustrating a mechanical configuration of a rolling mill.
【図4】圧延機の動作を説明する模式図。FIG. 4 is a schematic diagram illustrating the operation of a rolling mill.
【図5】圧延機の動作点の説明図。FIG. 5 is an explanatory diagram of operating points of a rolling mill.
【図6】母材変化時の動作点の説明図。FIG. 6 is an explanatory diagram of an operating point when a base material changes.
【図7】DDC制御により外乱を除去する圧延現象の説
明図。FIG. 7 is an explanatory diagram of a rolling phenomenon for removing disturbance by DDC control.
【図8】図1の構成における制御パラメータと入出力信
号関係の説明図。FIG. 8 is an explanatory diagram of a relationship between control parameters and input / output signals in the configuration of FIG. 1;
【図9】状態フィードバック制御系の説明図。FIG. 9 is an explanatory diagram of a state feedback control system.
【図10】制御量フィードバック制御系の説明図。FIG. 10 is an explanatory diagram of a control amount feedback control system.
【図11】指令生成機構の説明図。FIG. 11 is an explanatory diagram of a command generation mechanism.
【図12】マスフロー板厚推定装置の構成図。FIG. 12 is a configuration diagram of a mass flow plate thickness estimation device.
【図13】オフセットの説明図。FIG. 13 is an explanatory diagram of an offset.
1…圧延機、2…圧延制御装置、3…検出装置、4…セ
ットアップ制御系、5…DDCコントローラ、6…圧延
機モデル、7…観測装置、8…アクチュエータ、10…
ワークロール、13…油圧圧下装置、14…圧延材、1
6…ロール駆動装置、20…比例機構、21…積分機
構、24…指令生成機構、25,26…差分機構、70
…マスフロー板厚推定装置。REFERENCE SIGNS LIST 1 rolling mill 2 rolling control device 3 detecting device 4 setup control system 5 DDC controller 6 rolling mill model 7 observation device 8 actuator 10
Work roll, 13 ... Hydraulic pressure reduction device, 14 ... Rolled material, 1
6 roll drive device, 20 proportional mechanism, 21 integral mechanism, 24 command generation mechanism, 25, 26 difference mechanism, 70
... Mass flow thickness estimation device.
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 渡引 高重 茨城県日立市大みか町五丁目2番1号 株 式会社日立情報制御システム内 (72)発明者 吉岡 健一 茨城県日立市大みか町五丁目2番1号 株 式会社日立情報制御システム内 (72)発明者 片山 恭紀 茨城県日立市大みか町五丁目2番1号 株 式会社日立情報制御システム内 (72)発明者 斉藤 裕 茨城県日立市大みか町五丁目2番1号 株 式会社日立製作所大みか工場内 (72)発明者 服部 哲 茨城県日立市大みか町五丁目2番1号 株 式会社日立製作所大みか工場内 (72)発明者 岡田 隆 茨城県日立市大みか町七丁目1番1号 株 式会社日立製作所日立研究所内 (72)発明者 中谷 健治 茨城県日立市大みか町五丁目2番1号 株 式会社日立製作所大みか工場内 (72)発明者 ジン チョル ジェ 大韓民国 慶北 浦項市 槐東洞 1番地 浦項綜合製鐵株式会社内 (72)発明者 イ サン ギル 大韓民国 慶北 浦項市 槐東洞 1番地 浦項綜合製鐵株式会社内 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continuing from the front page (72) Inventor Takashige 5-2-1, Omika-cho, Hitachi City, Ibaraki Prefecture Inside Hitachi Information & Control Systems Co., Ltd. (72) Inventor Kenichi Yoshioka Omika-cho, Hitachi City, Ibaraki Prefecture No.2-1, Hitachi Information & Control System Co., Ltd. (72) Inventor Yuki Katayama 5-2-1, Omika-cho, Hitachi City, Ibaraki Prefecture Within Hitachi Information & Control System Co., Ltd. (72) Inventor Yutaka Saito Ibaraki 5-2-1, Omika-cho, Hitachi-shi, Ltd. Omika Plant, Hitachi, Ltd. (72) Inventor Tetsu Hattori 5-2-1, Omika-cho, Hitachi, Ibaraki Prefecture, Omika Plant, Hitachi, Ltd. (72) Inventor Takashi Okada 7-1-1, Omika-cho, Hitachi City, Ibaraki Prefecture Inside Hitachi Research Laboratory, Hitachi, Ltd. (72) Inventor Kenji Nakaya Omika, Hitachi City, Ibaraki Prefecture 5-2-1, Machi-cho, Omika Plant, Hitachi, Ltd. (72) Inventor Jin Chor-Jae 1 Goesong-dong, Pohang-si, Gyeongbuk, Republic of Korea Inside Pohang Sogo Steel Co., Ltd. (72) Inventor Lee Sang-gil, Gyeongbuk, Korea 1 Goesong-dong, Pohang City Inside Pohang Sogo Steel Co., Ltd.
Claims (6)
機の出側板厚をサンプリング周期で推定する方法におい
て、 iスタンドの入側から入側板厚Hi及び入側板速vei
を計測し、iスタンドの出側から出側板速voiを計測
し、それらの計測値からマスフロー一定則に従ってiス
タンドのロール直下出側板厚をリアルタイムに推定する
ことを特徴とする圧延機の出側板厚の推定方法。1. A method for estimating an exit side plate thickness of a rolling mill comprising a plurality of stands with i = 1 to n at a sampling period, comprising: an entrance side plate thickness Hi and an entrance side plate speed vei from an entrance side of an i stand.
And measuring the exit side sheet speed voi from the exit side of the i-stand, and estimating the exit side sheet thickness immediately below the roll of the i-stand in real time from the measured values according to the law of constant mass flow. Estimation method of thickness.
出側の板厚計へ到達する時間に、前記ロール直下出側板
厚と前記出側の板厚計による計測値を差分してオフセッ
ト量を求め、このオフセット量で次周期の推定値を補正
することを特徴とする圧延機の出側板厚の推定方法。2. The sheet thickness just under the roll and the sheet thickness at the exit side when the estimated thickness of the sheet portion at the exit side sheet thickness immediately below the roll reaches the thickness gauge on the exit side of the i-stand. A method for estimating a delivery-side sheet thickness of a rolling mill, wherein an offset amount is obtained by subtracting a measurement value obtained by a gauge, and an estimated value of a next cycle is corrected by the offset amount.
側の板厚計による計測値を差分し、かつフィルター処理
して得ることを特徴とする圧延機の制御方法。3. The rolling mill according to claim 2, wherein the offset amount is obtained by subtracting a thickness measured immediately below the roll and a value measured by the thickness gauge on the output side and performing a filtering process. Control method.
御量の実績値を所定周期で検出し、この実績値とセット
アップ制御装置から設定される動作点や目標の設定値と
の誤差が無くなるように多変数制御する圧延機制御方法
において、 圧下位置、後方張力及び前スタンドのロール速度を状態
量として各々の設定値(動作点)との誤差を無くすよう
にフィードバック制御すると共に、 入側板厚、入側板速及び出側板速の計測値から、マスフ
ロー一定則に従ってロール直下出側板厚を推定し、この
ロール直下出側板厚及び計測された後方張力を制御量と
して各々の設定値(目標値)との誤差を無くすようにフ
ィードバック制御することを特徴とする圧延機制御方
法。4. A plurality of actual values of a state quantity and a control amount are detected at predetermined intervals for each stand of a rolling mill, and an error between the actual value and an operating point or a target set value set by a setup controller is determined. In a rolling mill control method of performing multi-variable control so as to eliminate, a feedback control is performed so as to eliminate an error from each set value (operating point) using a rolling position, a rear tension and a roll speed of a front stand as a state quantity, and an input side plate. From the measured values of the thickness, the entrance side sheet speed and the exit side sheet velocity, the exit side sheet thickness directly under the roll is estimated according to the law of constant mass flow, and the exit side sheet thickness immediately below the roll and the measured rear tension are used as control amounts to set values (target values). A method for controlling a rolling mill, wherein feedback control is performed so as to eliminate an error from (1).
状態量や複数の制御量の実績値を所定周期で検出する検
出装置と、セットアップ制御装置で決定される動作点や
目標の設定値と前記実績値の誤差が無くなるように制御
するDDC制御装置を備える圧延機制御装置において、 前記DDC制御装置は、圧下位置、後方張力及び前スタ
ンドのロール速度を状態量としてフィードバック制御す
る状態フィードバック制御手段と、出側板厚及び後方張
力を制御量としてフィードバック制御する制御量フィー
ドバック制御手段と、入側板厚、入側板速及び出側板速
の計測値からマスフロー一定則に従ってロール直下出側
板厚を推定し、ロール直下出側板厚を前記出側板厚とす
る観測装置を設けていることを特徴とする圧延機制御装
置。5. A detecting device for detecting actual values of a plurality of state quantities and a plurality of control amounts of a rolling mill including a plurality of stands at predetermined intervals, and an operating point and a target set value determined by a setup controller. A rolling mill control device including a DDC control device that controls the error of the actual value to be eliminated, wherein the DDC control device performs a feedback control as a state quantity using a rolling position, a rear tension, and a roll speed of a front stand as a state amount. And, a control amount feedback control means for performing feedback control of the output side plate thickness and the rear tension as a control amount, and estimating the output side plate thickness immediately below the roll according to a constant mass flow rule from the measured values of the input side plate thickness, the input side plate speed and the output side plate speed, An apparatus for controlling a rolling mill, comprising: an observation device that sets a thickness of a delivery sheet immediately below a roll to the delivery sheet thickness.
出側板厚を計算する演算手段と、ロール直下で出側板厚
が実際に変化してから出側板厚計で計測されるまでの無
駄時間に相当する時間の後、前記ロール直下出側板厚と
前記出側板厚計を差分し、この差分値をフィルター処理
して前記演算手段にフィードバックするオフセット検出
手段を設けていることを特徴とする圧延機制御装置。6. The observation device according to claim 5, wherein the observing device calculates a delivery sheet thickness immediately below the roll in accordance with a constant law of mass flow, and measures the delivery sheet thickness immediately after the delivery sheet thickness changes immediately below the roll. After a time corresponding to the dead time until the sheet is discharged, an offset detection unit is provided which compares the delivery thickness under the roll with the delivery thickness gauge, filters this difference value and feeds back the difference to the arithmetic means. A rolling mill control device, characterized in that:
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP10037446A JP3085527B2 (en) | 1998-02-19 | 1998-02-19 | Method for estimating delivery side plate thickness of rolling mill, method and apparatus for controlling rolling mill |
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