JPH1173203A - 電子制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 主マイクロコンピュータ（メインマイコン）
に異常が生じた場合の、アクチュエータに対する副マイ
クロコンピュータ（サブマイコン）によるバックアップ
制御を、簡単な構成で実現できる電子制御装置（ＥＣ
Ｕ）を提供する。 【解決手段】 通常時には、モータＭを駆動する駆動回
路７の信号入力部４１に接続された入出力ポートＰ00〜
Ｐ03を出力ポートに設定して、駆動回路７へモータＭの
駆動信号を出力し、リセット端子INITにリセット信号が
与えられると入出力ポートＰ00〜Ｐ03が入力ポートにな
るメインマイコン３と、自己の入出力ポートＰ10〜Ｐ13
が上記ポートＰ00〜Ｐ03にワイヤードオア形式で接続さ
れたサブマイコン５とを備え、サブマイコン５は、メイ
ンマイコン３の異常を検知すると、メインマイコン３の
リセット端子INITにリセット信号を与え続けると共に、
入出力ポートＰ10〜Ｐ13を出力ポートに切替えて駆動回
路７へ駆動信号を出力する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、主マイクロコンピ
ュータと副マイクロコンピュータとを備え、主マイクロ
コンピュータに異常が生じた場合に、副マイクロコンピ
ュータが主マイクロコンピュータに代わってアクチュエ
ータを駆動する、バックアップ制御機能を備えた電子制
御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術、及び発明が解決しようとする課題】従来
より、例えば自動車に搭載される車両制御用の電子制御
装置においては、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ，入力ポー
ト，及び出力ポート等を備えたマイクロコンピュータ
（以下、マイコンともいう）が搭載され、そのマイコン
が、ＲＯＭに格納されたプログラムに従って、アクチュ
エータを駆動する駆動回路へ駆動信号を出力するように
している。

【０００３】そして、この種の電子制御装置では、プロ
グラム暴走によるマイコンの異常な動作を防止するため
に、図６に例示する如く、マイコン５１がプログラムの
実行に伴い所謂ウォッチドックパルスＷＤを定期的に出
力するようにしておくと共に、マイコン５１からのウォ
ッチドックパルスＷＤを監視する監視回路５３を設け、
マイコン５１からウォッチドックパルスＷＤが出力され
なくなると、上記監視回路５３が、マイコン５１の動作
が異常であると判断してマイコン５１のリセット端子に
リセット信号ＲＳＴを所定時間与え、これにより、マイ
コン５１の動作を正常復帰させるようにしている。

【０００４】ところで、マイコン５１へのリセット信号
ＲＳＴの付与を解除しても、マイコン５１の動作が正常
復帰しないような故障（例えば、プログラム暴走以外の
ハードウエア上の故障）も考えられる。また近年、この
種の電子制御装置に対しては、より高い制御安全性が要
求されている。

【０００５】そこで、制御安全性を一層高めるために
は、制御の中枢を成すマイコンを主マイコンとして設け
ると共に、それとは別のマイコンを副マイコンとして追
加し、主マイコンに異常が生じた場合に、副マイコンが
主マイコンに代わってアクチュエータを駆動する、所謂
バックアップ制御を行うように構成することが考えられ
ている。

【０００６】そして、その具体的な構成としては、例え
ば図６に示すものが考えられる。即ち、まず、主マイコ
ン（メインマイコン）５１における駆動信号の出力ポー
トＰM と、副マイコン（サブマイコン）５５における駆
動信号の出力ポートＰSとの何れか一方を、アクチュエ
ータ（この例では、アクチュエータのコイルＬ１〜Ｌ
４）を駆動する駆動回路５７の信号入力部５７ａに切り
替えて接続する出力切替回路５９を設ける。

【０００７】そして、例えば、副マイコン５５が、主マ
イコン５１からのウォッチドックパルスＷＤを監視し、
そのウォッチドックパルスＷＤの出力が停止すると、主
マイコン５１の動作が異常であると判断して、自己の出
力ポートＰS が主マイコン５１の出力ポートＰM に代わ
って駆動回路５７の信号入力部５７ａと接続されるよう
に出力切替回路５９へ切替信号を出力する。そして更
に、その状態で、副マイコン５５が、自己の出力ポート
ＰS から駆動回路５７へアクチュエータを駆動するため
の駆動信号を出力するのである。

【０００８】しかしながら、上記図６のような構成で
は、出力切替回路５９が不可欠であるため、高い制御安
全性を達成することはできるものの、装置の小型化と低
コスト化を実現するには不利である。本発明は、こうし
た問題に鑑みなされたものであり、主マイクロコンピュ
ータに異常が生じた場合の、アクチュエータに対する副
マイクロコンピュータによるバックアップ制御を、簡単
な構成で実現することのできる電子制御装置を提供する
ことを目的としている。

【０００９】

【課題を解決するための手段、及び発明の効果】かかる
目的を達成するためになされた請求項１に記載の本発明
の電子制御装置においては、ソフトウェアにより入力ポ
ートと出力ポートとに切替可能な入出力ポートを夫々有
した主マイクロコンピュータと副マイクロコンピュータ
とを備えている。

【００１０】そして、主マイクロコンピュータの入出力
ポートは、信号入力部に入力される駆動信号に応じてア
クチュエータを駆動する駆動回路の上記信号入力部に接
続され、また、副マイクロコンピュータの入出力ポート
は、主マイクロコンピュータの入出力ポートと駆動回路
の信号入力部との間の信号経路にワイヤードオア形式で
接続されている。そして更に、両マイクロコンピュータ
のうち、少なくとも主マイクロコンピュータは、そのリ
セット端子にリセット信号が与えられて初期化（リセッ
ト）されると、自己の入出力ポートが入力ポートになる
ものである。

【００１１】ここで、主マイクロコンピュータは、通常
動作時には、自己の入出力ポートを出力ポートに設定し
て、その出力ポートとしての入出力ポートから駆動回路
へ、アクチュエータを駆動するための駆動信号を出力す
る。そして、監視手段が、主マイクロコンピュータの動
作が正常であるか否かを監視し、この監視手段により主
マイクロコンピュータの動作が異常であると判断される
と、初期化手段が、主マイクロコンピュータのリセット
端子にリセット信号を継続して与える。

【００１２】また、副マイクロコンピュータは、監視手
段により主マイクロコンピュータの動作が異常であると
判断されて、初期化手段により主マイクロコンピュータ
のリセット端子にリセット信号が与えられている間、自
己の入出力ポートを出力ポートに設定して、その出力ポ
ートとしての入出力ポートから駆動回路へアクチュエー
タを駆動するための駆動信号を出力し、それ以外の場合
には、自己の入出力ポートを入力ポートに設定する。

【００１３】このため、監視手段により主マイクロコン
ピュータの動作が異常であると判断されていない場合
（即ち正常時）には、副マイクロコンピュータの入出力
ポートが入力ポートに設定されて、主マイクロコンピュ
ータの入出力ポートから出力される駆動信号が、副マイ
クロコンピュータの入出力ポートに影響されることなく
駆動回路の信号入力部に入力され、その結果、アクチュ
エータは、駆動回路により主マイクロコンピュータから
の駆動信号に応じて駆動されることとなる。

【００１４】一方、監視手段により主マイクロコンピュ
ータの動作が異常であると判断されると、主マイクロコ
ンピュータが初期化手段により継続して初期化（リセッ
ト）され、その間、主マイクロコンピュータの入出力ポ
ートは強制的に入力ポートになると共に、副マイクロコ
ンピュータが、自己の入出力ポートを出力ポートに設定
して駆動回路へ駆動信号を出力することとなる。

【００１５】よって、主マイクロコンピュータに異常が
生じると、副マイクロコンピュータの入出力ポートから
出力される駆動信号が、主マイクロコンピュータの入出
力ポートに影響されることなく駆動回路の信号入力部に
入力され、その結果、アクチュエータは、駆動回路によ
り副マイクロコンピュータからの駆動信号に応じて駆動
されることとなる。

【００１６】このように本発明の電子制御装置では、主
マイクロコンピュータの異常時に、主マイクロコンピュ
ータのリセット端子へリセット信号を継続して与えるこ
とにより、主マイクロコンピュータの入出力ポートを強
制的に入力ポートとし、更に、その状態で、副マイクロ
コンピュータが、自己の入出力ポートを出力ポートに切
り替えて、そのポートから駆動回路へバックアップ制御
用の駆動信号を出力するようにしている。

【００１７】従って、本発明の電子制御装置によれば、
図６に示したような出力切替回路５９を設けることな
く、主マイクロコンピュータの入出力ポートと副マイク
ロコンピュータの入出力ポートとをワイヤードオア形式
で接続して、その両マイクロコンピュータからの駆動信
号を駆動回路に切り替えて与えることができるため、主
マイクロコンピュータに異常が生じた場合のアクチュエ
ータに対する副マイクロコンピュータによるバックアッ
プ制御を、非常に簡単な構成で実現することができる。
よって、本発明の電子制御装置によれば、制御安全性と
装置の小型化及び低コスト化とを、高次元で両立させる
ことができる。

【００１８】尚、ソフトウェアにより入力ポートと出力
ポートとに切替可能な入出力ポートを有したマイクロコ
ンピュータは、例えば特公昭６０−５４６８２号公報等
に記載されているように周知のものである。具体的に
は、この種のマイクロコンピュータは、入出力ポートを
入力ポートと出力ポートとの何れに設定するかを決める
ための入出力設定用レジスタを内蔵しており、ソフトウ
ェアによって（プログラムの実行によって）上記入出力
設定用レジスタの値を書き替えることにより、入出力ポ
ートを入力ポートと出力ポートとの何れかに任意に設定
することができるようになっている。

【００１９】また、この種の切替可能な入出力ポートを
有するマイクロコンピュータは、一般に、リセット端子
にリセット信号が与えられて初期化されると、上記入出
力設定用レジスタの値が、入出力ポートを入力ポートに
設定する方の値に初期化されるように構成されている。
よって、このようなマイクロコンピュータは、リセット
端子にリセット信号が与えられると、その入出力ポート
が強制的に（ハードウェア的に）入力ポートとなるた
め、本発明の電子制御装置における主マイクロコンピュ
ータとして用いることができる。

【００２０】次に、請求項２に記載の電子制御装置で
は、副マイクロコンピュータが、駆動系異常検出手段を
備えている。そして、この駆動系異常検出手段は、監視
手段により主マイクロコンピュータの動作が異常である
と判断されていない場合に、主マイクロコンピュータか
ら駆動回路へ出力されている駆動信号を当該副マイクロ
コンピュータの入出力ポートを介して監視すると共に、
駆動回路からアクチュエータに至る電流経路の電圧レベ
ルを当該副マイクロコンピュータの他の入力ポートを介
して監視し、更に、前記駆動信号の監視結果と前記電圧
レベルの監視結果とに基づき、駆動回路及びその駆動回
路からアクチュエータに至る電流経路の異常を検出す
る。

【００２１】つまり、請求項２に記載の電子制御装置で
は、主マイクロコンピュータから駆動回路へ出力されて
いる駆動信号と、駆動回路からアクチュエータに至る電
流経路の電圧レベルとに基づき、例えば、駆動信号に応
じて前記電圧レベルが変化しているか否かといった手順
で、駆動回路及びその駆動回路からアクチュエータに至
る電流経路の異常を検出するようにしており、特に、そ
の異常検出を副マイクロコンピュータ側で行うようにし
ている。

【００２２】そして、このような請求項２に記載の電子
制御装置によれば、主マイクロコンピュータのポート数
を節約することができるという点で有利である。つま
り、例えば図６に示すように、主マイコン５１が、駆動
回路５７からアクチュエータに至る電流経路の電圧レベ
ル（図６では、駆動回路５７とアクチュエータとを接続
する端子Ｊ１〜Ｊ４の電圧レベル）を入力回路６１を介
して監視し、その電流経路の電圧レベルと自己の出力ポ
ートＰM から出力している駆動信号とを比較すること
で、駆動回路５７及び上記電流経路の異常を検出するよ
うに構成することも考えられるが、一般に、主マイコン
５１は、センサやスイッチなどからの様々な情報を入力
する必要がある。

【００２３】よって、図６のように構成すると、主マイ
コン５１が上記電流経路の電圧レベルを監視するために
用いる入力ポートＰK の分だけ、主マイコン５１でのポ
ート不足を招き易くなるのであるが、請求項２に記載の
如く構成すれば、そのような問題を回避することができ
るのである。

【００２４】次に、請求項３に記載の電子制御装置で
は、初期化手段が、監視手段により主マイクロコンピュ
ータの動作が異常であると判断されると、当該電子制御
装置への電源供給が遮断されるまでの間、主マイクロコ
ンピュータのリセット端子にリセット信号を与え続ける
ように構成されている。

【００２５】このため、請求項３に記載の電子制御装置
においては、主マイクロコンピュータの動作に異常が生
じると、その後、当該電子制御装置への電源供給が遮断
されるまでの間、主マイクロコンピュータがリセットさ
れ続けて、主マイクロコンピュータの入出力ポートが強
制的に入力ポートになると共に、副マイクロコンピュー
タが、自己の入出力ポートを出力ポートに設定して駆動
回路へバックアップ制御用の駆動信号を出力し続けるこ
ととなる。

【００２６】よって、この請求項３に記載の電子制御装
置によれば、主マイクロコンピュータにリセット信号に
よるリセット（初期化）をかけても正常復帰しないよう
な故障（例えば、プログラム暴走以外のハードウェア上
の故障）が生じた場合でも、副マイクロコンピュータか
らの駆動信号によって、アクチュエータの異常な動作を
確実に防止できるという点で有利である。

【００２７】一方、請求項４に記載の電子制御装置で
は、初期化手段が、監視手段により主マイクロコンピュ
ータの動作が異常であると判断されると、予め定められ
た所定時間の間、主マイクロコンピュータのリセット端
子にリセット信号を与え続けるように構成されている。

【００２８】このため、請求項４に記載の電子制御装置
においては、主マイクロコンピュータの動作に異常が生
じると、予め定められた所定時間の間だけ、主マイクロ
コンピュータがリセットされ続けて、主マイクロコンピ
ュータの入出力ポートが強制的に入力ポートになると共
に、その間だけ、副マイクロコンピュータが、自己の入
出力ポートを出力ポートに設定して駆動回路へ駆動信号
を出力することとなる。

【００２９】よって、このような請求項４に記載の電子
制御装置によれば、主マイクロコンピュータに生じた異
常が、リセット信号によるリセットを解除すれば正常復
帰するような異常（プログラム暴走）であった場合に
は、主マイクロコンピュータのリセット中にのみ、アク
チュエータが副マイクロコンピュータからの駆動信号に
よってバックアップ制御され、リセットの解除後は、ア
クチュエータが正常復帰した主マイクロコンピュータか
らの駆動信号によって制御されることとなり、システム
全体の正常復帰を速やかに行うことができるという点で
有利である。

【００３０】ところで、前述した請求項１〜４に記載の
電子制御装置において、監視手段と初期化手段は、請求
項５に記載のように、副マイクロコンピュータに備えら
れるように構成することができる。つまり、請求項５に
記載の電子制御装置では、副マイクロコンピュータが、
プログラムを実行することにより、監視手段と初期化手
段との機能を果たすようにしている。

【００３１】そして、請求項５に記載のように構成すれ
ば、監視手段と初期化手段を副マイクロコンピュータと
は別に設けた場合よりも、当該電子制御装置を小型で且
つ低コストなものとすることができる。

【００３２】

【発明の実施の形態】以下、本発明が適用された実施形
態について図面を用いて説明する。尚、本発明は、下記
の実施形態に限定されることなく、本発明の技術的範囲
に属する限り、種々の形態を採り得ることは言うまでも
ない。

【００３３】［第１実施形態］まず図１は、自動車のエ
ンジンを制御する第１実施形態の電子制御装置（以下、
ＥＣＵという）１の構成を表す構成図である。尚、本実
施形態のＥＣＵ１は、エンジンに対する燃料噴射量及び
点火時期や、エンジンの吸気経路に設けられたスロット
ル弁（延いては、エンジンの吸入空気量）等を制御する
ものであるが、ここでは、主にスロットル弁の制御に関
する部分について説明する。

【００３４】図１に示すように、ＥＣＵ１は、エンジン
を制御するための様々な制御処理を実行する主マイクロ
コンピュータとしてのメインマイコン３と、メインマイ
コン３に異常が生じた場合に、メインマイコン３に代わ
って、少なくとも上記スロットル弁を制御する副マイク
ロコンピュータとしてのサブマイコン５と、メインマイ
コン３とサブマイコン５との何れか一方から出力される
駆動信号に応じて、上記スロットル弁の開度を調節する
アクチュエータとしてのステッピングモータＭを駆動す
る駆動回路７と、自動車に搭載されたバッテリＢＴのバ
ッテリ電圧ＶB（通常１２Ｖ）がイグニッションスイッ
チＩＧＳを介して入力され、そのバッテリ電圧ＶB を当
該ＥＣＵ１が動作するための電源電圧（本実施形態では
５Ｖ）に変換して、上記両マイコン３，５や駆動回路７
等に供給する電源回路９とを備えている。

【００３５】そして、本実施形態においては、上記ステ
ッピングモータＭの４つの励磁コイルＬ１，Ｌ２，Ｌ
３，Ｌ４の一端が、ＥＣＵ１の外部でバッテリ電圧ＶB
に接続されており、その各励磁コイルＬ１〜Ｌ４のバッ
テリ電圧ＶB とは反対側の端部が、夫々、ＥＣＵ１に設
けられた４つのコネクタ端子Ｊ１，Ｊ２，Ｊ３，Ｊ４を
介して駆動回路７の後述する信号出力部４３に接続され
ている。

【００３６】また、ＥＣＵ１は、上記コネクタ端子Ｊ１
〜Ｊ４の各々に一端が接続され、他端がバッテリＢＴの
マイナス側である接地電位（＝０Ｖ）に接続された、４
つのプルダウン用抵抗器Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４と、上
記各コネクタ端子Ｊ１〜Ｊ４の電圧レベル（即ち、駆動
回路７からステッピングモータＭの４つの励磁コイルＬ
１〜Ｌ４に至る各電流経路の電圧レベル）を、０Ｖから
５Ｖまでの論理信号レベルに夫々変換してサブマイコン
５に入力させる入力回路１１とを備えている。

【００３７】尚、プルダウン用抵抗器Ｒ１〜Ｒ４は、励
磁コイルＬ１〜Ｌ４が断線したり、或いは、励磁コイル
Ｌ１〜Ｌ４がコネクタ端子Ｊ１〜Ｊ４から外れた場合
に、各コネクタ端子Ｊ１〜Ｊ４の電圧レベルを０Ｖに安
定させるためのものである。また、入力回路１１は、各
コネクタ端子Ｊ１〜Ｊ４の電圧レベルが５Ｖよりも大き
い場合に、その電圧レベルを５Ｖにクランプしてサブマ
イコン５へ出力する。

【００３８】ここで、メインマイコン３とサブマイコン
５との各々は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，及びＲＡＭと、入力専
用の入力ポート（入力専用ポート）と、出力専用の出力
ポート（出力専用ポート）と、ソフトウェアにより入力
ポートと出力ポートとに切替可能な入出力ポートと、そ
の入出力ポートを入力ポートと出力ポートとの何れに設
定するかを決めるための入出力設定用レジスタとを備え
た周知のシングルチップマイクロコンピュータであり、
ソフトウェアにより（プログラムの実行により）上記入
出力設定用レジスタの値を書き替えることで、上記入出
力ポートを入力ポートと出力ポートとの何れかに任意に
設定することができるようになっている。

【００３９】具体的に説明すると、両マイコン３，５の
入出力ポートは、図２に示すように、上記入出力設定用
レジスタの値に対応した入出力切替信号ＳC がハイレベ
ルの時（つまり、入出力設定用レジスタの値が「１」の
時）に、マイコンの内部で生成された出力信号ＳO を当
該ポートの端子Ｐへ出力する出力バッファ２１と、上記
入出力切替信号ＳC がロウレベルの時（つまり、入出力
設定用レジスタの値が「０」の時）に、当該ポートの端
子Ｐに入力される信号をマイコンの内部へ入力信号ＳI
として取り込む入力バッファ２３と、その入力バッファ
２３と端子Ｐとの間に直列に設けられた入力保護抵抗２
５とから構成されている。よって、ソフトウェアによっ
て上記入出力設定用レジスタに「０」を書き込めば、そ
のレジスタに対応する入出力ポートを入力ポートに設定
することができ、また、上記入出力設定用レジスタに
「１」を書き込めば、そのレジスタに対応する入出力ポ
ートを出力ポートに設定することができる。

【００４０】また、少なくともメインマイコン３は、そ
のリセット端子ＩＮＩＴにロウレベルのリセット信号Ｒ
ＳＴが与えられて初期化（リセット）されると、上記入
出力設定用レジスタの値が、入出力ポートを入力ポート
に設定する方の「０」に初期化されるように構成されて
いる。このため、メインマイコン３では、リセット端子
ＩＮＩＴにロウレベルのリセット信号ＲＳＴが与えられ
ると、全ての入出力ポートが強制的に（ハードウェア的
に）入力ポートとなる。

【００４１】そして、本実施形態のＥＣＵ１において
は、メインマイコン３の入出力ポートのうち、４つの入
出力ポートＰ00，Ｐ01，Ｐ02，Ｐ03が、駆動回路７の後
述する信号入力部４１に接続されている。そして更に、
サブマイコン５の入出力ポートのうち、４つの入出力ポ
ートＰ10，Ｐ11，Ｐ12，Ｐ13が、夫々、４つの抵抗器Ｒ
５，Ｒ６，Ｒ７，Ｒ８を介して、メインマイコン３の各
入出力ポートＰ00，Ｐ01，Ｐ02，Ｐ03に接続されてい
る。つまり、サブマイコン５の入出力ポートＰ10，Ｐ1
1，Ｐ12，Ｐ13は、メインマイコン３の入出力ポートＰ0
0，Ｐ01，Ｐ02，Ｐ03と駆動回路７の信号入力部４１と
の間の信号経路にワイヤードオア形式で接続されてい
る。また、サブマイコン５の入出力ポートのうちの、他
の４つの入出力ポートＰ20，Ｐ21，Ｐ22，Ｐ23には、入
力回路１１からの信号が入力されている。

【００４２】一方、駆動回路７は、図３に示すように、
電源回路９から供給される電源電圧（５Ｖ）の電源ライ
ンＬV にエミッタが接続されたＰＮＰトランジスタ３１
と、電源ラインＬV とＰＮＰトランジスタ３１のベース
との間に接続された誤動作防止用の抵抗器３３と、ＰＮ
Ｐトランジスタ３１のベースに一端が接続された電流制
限用の抵抗器３５と、エミッタが接地電位に接続された
出力用のＮＰＮトランジスタ３７と、接地電位とＮＰＮ
トランジスタ３７のベースとの間に接続された誤動作防
止用の抵抗器３８と、ＰＮＰトランジスタ３１のコレク
タとＮＰＮトランジスタ３７のベースとの間に接続され
た電流制限用の抵抗器３９と、からなる単位駆動回路
を、ステッピングモータＭの各励磁コイルＬ１〜Ｌ４に
対応して４組備えている。尚、図３では１つの単位駆動
回路のみ示している。

【００４３】そして、駆動回路７では、抵抗器３５のＰ
ＮＰトランジスタ３１とは反対側の端部が、メインマイ
コン３の入出力ポートＰ00，Ｐ01，Ｐ02，Ｐ03の何れか
に接続される信号入力部４１となっており、また、ＮＰ
Ｎトランジスタ３７のコレクタが、上記各励磁コイルＬ
１〜Ｌ４のバッテリ電圧ＶB とは反対側の端部の何れか
（即ち、コネクタ端子Ｊ１〜Ｊ４の何れか）に接続され
る信号出力部４３となっている。

【００４４】つまり、駆動回路７では、信号入力部４１
にロウレベルの駆動信号が入力されると、ＰＮＰトラン
ジスタ３１とＮＰＮトランジスタ３７がオンして、対応
する励磁コイルＬ１〜Ｌ４にＮＰＮトランジスタ３７を
介して駆動電流が流れ、逆に、信号入力部４１にハイレ
ベルの駆動信号が入力されると、ＰＮＰトランジスタ３
１とＮＰＮトランジスタ３７がオフして、対応する励磁
コイルＬ１〜Ｌ４への通電が停止される。

【００４５】次に、図１にて図示はされていないが、メ
インマイコン３には、エンジンの回転数を検出する回転
数センサ、アクセルペダルの開度を検出するペダル開度
センサ、及びエンジンの冷却水温を検出する水温センサ
等、エンジンを制御するために必要な様々なセンサから
の信号が入力されている。

【００４６】そして、メインマイコン３は、自己のリセ
ット端子ＩＮＩＴにロウレベルのリセット信号ＲＳＴが
与えられていない（入力されていない）通常動作時に
は、まず動作開始の直後に、自己のＲＯＭに格納されて
いる初期化処理用のプログラムを実行して、上記入出力
ポートＰ00〜Ｐ03を前述した手順で出力ポートに設定
し、その後、自己のＲＯＭに格納されているエンジン制
御用のプログラム（以下、制御プログラムという）を繰
り返し実行することにより、上記各センサからの信号に
基づきスロットル弁の制御開度を算出して、その算出し
た制御開度に応じた駆動信号を出力ポートとしての入出
力ポートＰ00〜Ｐ03から駆動回路７へ出力する。

【００４７】また、メインマイコン３は、上記制御プロ
グラムを実行することに伴って、ウォッチドックパルス
ＷＤ１を定期的（本実施形態では、１６ｍｓ以内毎）に
出力するようになっている。一方、図１に示すように、
サブマイコン５には、メインマイコン３からのウォッチ
ドックパルスＷＤ１と、エンジンを始動させるためのス
タータスイッチがオンしているか否かを示すスタータ信
号ＳＴＡとが入力されている。

【００４８】そして、サブマイコン５は、後述するフェ
イルセーフ処理（図４）を実行することにより、駆動回
路７及び駆動回路７からステッピングモータＭの各励磁
コイルＬ１〜Ｌ４に至る電流経路が正常であるか否かを
判断すると共に、メインマイコン３からのウォッチドッ
クパルスＷＤ１を監視して、メインマイコン３の動作が
正常であるか否かを判断する。そして更に、サブマイコ
ン５は、上記フェイルセーフ処理の実行により、メイン
マイコン３の動作が異常であると判断すると、メインマ
イコン３のリセット端子ＩＮＩＴにリセット信号ＲＳＴ
を与えるためのハイレベルのリセット指令信号ＲＳＴ２
をポートＰR から出力すると共に、メインマイコン３に
代わって入出力ポートＰ10〜Ｐ13から駆動回路７へバッ
クアップ制御用の駆動信号を出力する。

【００４９】このため、図１に示すように、ＥＣＵ１に
は、上記リセット指令信号ＲＳＴ２に応じてメインマイ
コン３にリセットをかけるための回路として、コレクタ
がメインマイコン３のリセット端子ＩＮＩＴに接続さ
れ、エミッタが接地電位に接続され、ベースが電流制限
用の抵抗器Ｒ９を介してサブマイコン５の上記ポートＰ
R に接続されたＮＰＮトランジスタＴｒ１と、そのＮＰ
ＮトランジスタＴｒ１のベースと接地電位との間に接続
された誤動作防止用の抵抗器Ｒ１０とからなる、レベル
反転回路１３が設けられている。

【００５０】つまり、レベル反転回路１３では、サブマ
イコン５のポートＰR からハイレベルのリセット指令信
号ＲＳＴ２が出力されると、ＮＰＮトランジスタＴｒ１
がオンし、これにより、メインマイコン３のリセット端
子ＩＮＩＴにロウレベルのリセット信号ＲＳＴが与えら
れて、メインマイコン３がリセットされる。

【００５１】また、ＥＣＵ１に設けられた電源回路９
は、イグニッションスイッチＩＧＳがオンされてから、
自己が供給する５Ｖの電源電圧が安定するまでの間、メ
インマイコン３とサブマイコン５とにリセットをかける
所謂パワーオンリセット機能と、メインマイコン３から
ウォッチドックパルスＷＤ１が定期的に出力されている
か否かを監視して、ウォッチドックパルスＷＤ１の出力
が停止すると、メインマイコン３のリセット端子ＩＮＩ
Ｔにロウレベルのリセット信号ＲＳＴを微小時間（例え
ば１００ｍｓ）出力する監視機能とを備えている。つま
り、本実施形態において、メインマイコン３の動作は、
サブマイコン５と電源回路９との両方によって監視され
ている。

【００５２】一方更に、本実施形態のＥＣＵ１では、サ
ブマイコン５も、自己のＲＯＭに格納されたプログラム
を実行することに伴って、ウォッチドックパルスＷＤ２
を定期的に出力するようになっている。そして、メイン
マイコン３が、サブマイコン５からウォッチドックパル
スＷＤ２が定期的に出力されているか否かを監視して、
ウォッチドックパルスＷＤ２の出力が停止すると、サブ
マイコン５に異常が生じたと判断するようになってい
る。つまり、メインマイコン３とサブマイコン５は、互
いの動作を監視し合うようになっている。

【００５３】尚、本実施形態では、メインマイコン３に
おいて、ウォッチドックパルスＷＤ１を出力するための
ポートは出力専用ポートであり、センサからの信号を入
力するためのポートと、サブマイコン５からのウォッチ
ドックパルスＷＤ２を入力するためのポートと、サブマ
イコン５から後述するように出力される報知信号ＣＭＰ
を入力するためのポートは、入力専用ポートである。ま
た、サブマイコン５において、リセット指令信号ＲＳＴ
２を出力するためのポートＰR と、ウォッチドックパル
スＷＤ２を出力するためのポートと、上記報知信号ＣＭ
Ｐを出力するためのポートは、出力専用ポートであり、
メインマイコン３からのウォッチドックパルスＷＤ１を
入力するためのポートと、スタータ信号ＳＴＡを入力す
るためのポートは、入力専用ポートである。

【００５４】次に、サブマイコン５で実行されるフェイ
ルセーフ処理について、図４に示すフローチャートに沿
って説明する。尚、サブマイコン５は、イグニッション
スイッチＩＧＳがオンされて電源回路９からの電源電圧
（５Ｖ）を受けると動作を開始し、まず最初に、図示し
ない初期化処理を実行して、前述した入出力ポートＰ10
〜Ｐ13，Ｐ20〜Ｐ23を入力ポートに設定する。そして、
その後、図４のフェイルセーフ処理を、メインマイコン
３がウォッチドックパルスＷＤ１を出力する最大周期
（１６ｍｓ）よりも短い所定時間毎（例えば１ｍｓ毎）
に繰り返し実行する。また、サブマイコン５は、図４の
フェイルセーフ処理と並行して、メインマイコン３から
ウォッチドックパルスＷＤ１が出力される時間間隔を計
時するための計時処理を実行している。

【００５５】図４に示すように、サブマイコン５がフェ
イルセーフ処理の実行を開始すると、まず、ステップ
（以下単に「Ｓ」と記す）１００にて、メインマイコン
３に対する異常検出動作（後述するＳ１１０の動作）を
行うべき条件である異常検出条件が成立しているか否か
を判断する。尚、この異常検出条件は、前述したスター
タ信号ＳＴＡに基づきスタータスイッチがオン状態から
オフ状態に変化したことが検出され、更に、その時点か
ら電源回路９により供給される電源電圧が十分に安定す
ると見なされる時間が経過している場合に成立する。つ
まり、バッテリ電圧ＶB 及び電源回路９からの電源電圧
が不安定なエンジン始動直後の期間は、メインマイコン
３に対する異常検出動作を行わないようにしている。

【００５６】そして、Ｓ１００にて異常検出条件が成立
していると判断した場合には、次のＳ１１０に進んで、
前述した計時処理の実行により計時されているウォッチ
ドックパルスＷＤ１の出力時間間隔が１６ｍｓ以内であ
るか否かを判定することにより、メインマイコン３の動
作が正常であるか否かを判断し、ウォッチドックパルス
ＷＤ１の出力時間間隔が１６ｍｓ以内であれば、メイン
マイコン３の動作が正常である（異常ではない）と判断
して、Ｓ１２０に進む。

【００５７】また、上記Ｓ１００にて異常検出条件が成
立していないと判断した場合には、そのままＳ１２０に
移行する。Ｓ１２０では、入力ポートとして設定されて
いる入出力ポートＰ10〜Ｐ13の入力状態、即ちメインマ
イコン３の入出力ポートＰ00〜Ｐ03から駆動回路７へ出
力されている各駆動信号を読み込む。そして、続くＳ１
３０にて、入力ポートとして設定されている入出力ポー
トＰ20〜Ｐ23の入力状態、即ち各コネクタ端子Ｊ１〜Ｊ
４の電圧レベル（駆動回路７から励磁コイルＬ１〜Ｌ４
に至る各電流経路の電圧レベル）を０Ｖから５Ｖまでの
論理信号レベルに変換した入力回路１１からの各信号を
読み込む。そして更に、続くＳ１４０にて、入出力ポー
トＰ10〜Ｐ13の入力状態と、それに対応する入出力ポー
トＰ20〜Ｐ23の入力状態とを比較し、次のＳ１５０に
て、両入力状態が一致しているか否かを判定する。

【００５８】ここで、入出力ポートＰ10〜Ｐ13の入力状
態と入出力ポートＰ20〜Ｐ23の入力状態とが一致してい
れば、駆動回路７及び駆動回路７からステッピングモー
タＭの各励磁コイルＬ１〜Ｌ４に至る電流経路（以下、
これらを駆動系ともいう）が正常であると判断して、Ｓ
１６０に進み、メインマイコン３へ、駆動系が正常であ
ることを報知するために、前述した報知信号ＣＭＰを一
定周期（例えば８ｍｓ）のパルスで出力する。そして、
その後、当該フェイルセーフ処理を一旦終了する。

【００５９】これに対して、入出力ポートＰ10〜Ｐ13の
入力状態と入出力ポートＰ20〜Ｐ23の入力状態とが一致
していなければ、上記駆動系に異常が生じていると判断
して、Ｓ１７０へ移行し、メインマイコン３へ、駆動系
が異常であることを報知するために、前述した報知信号
ＣＭＰをハイレベル（５Ｖ）で出力する。そして、その
後、当該フェイルセーフ処理を一旦終了する。

【００６０】つまり、本実施形態において、駆動系が正
常であれば、駆動回路７の信号入力部４１にロウレベル
の駆動信号を出力すると、その信号入力部４１に対応す
る入力回路１１からの信号もロウレベルとなり、また、
駆動回路７の信号入力部４１にハイレベルの駆動信号を
出力すると、その信号入力部４１に対応する入力回路１
１からの信号もハイレベルとなる。そこで、上記Ｓ１５
０では、メインマイコン３から駆動回路７への各駆動信
号と、それに夫々対応する入力回路１１からの各信号と
が一致しているか否かを判定し、両信号が一致していな
ければ、駆動系に異常が生じていると判断して、Ｓ１７
０の処理により、異常の発生を示すハイレベルの報知信
号ＣＭＰをメインマイコン３に出力するようにしてい
る。

【００６１】尚、上記Ｓ１７０で出力されるハイレベル
の報知信号ＣＭＰを受けたメインマイコン３は、エンジ
ンに対する燃料噴射或いは点火の制御を止めて、エンジ
ンを速やか且つ滑らかに停止させる。そして更に、車両
の運転者に異常を報知するための警告ランプを点灯させ
ると共に、当該メインマイコン３内に設けられているバ
ックアップＲＡＭ（電源電圧の供給が停止されても記憶
内容を保持可能なＲＡＭ）に、駆動系に異常が生じたこ
とを示すコードを記憶する。

【００６２】一方、上記Ｓ１１０にて、メインマイコン
３からのウォッチドックパルスＷＤ１の出力時間間隔が
１６ｍｓ以内ではなく、メインマイコン３の動作が異常
であると判断した場合には、Ｓ１８０に移行する。そし
て、このＳ１８０にて、前述したポートＰR からハイレ
ベルのリセット指令信号ＲＳＴ２を出力して、メインマ
イコン３のリセット端子ＩＮＩＴにロウレベルのリセッ
ト信号ＲＳＴを与える。

【００６３】すると、メインマイコン３がリセットされ
て、メインマイコン３の入出力ポートＰ00〜Ｐ03が強制
的に入力ポートとなるため、その状態で、次のＳ１９０
に進み、自己の入出力ポートＰ10〜Ｐ13を入力ポートか
ら出力ポートに設定する。そして、続くＳ２００にて、
上記出力ポートに切り替えた入出力ポートＰ10〜Ｐ13か
ら駆動回路７へ、スロットル弁を速やかに且つ滑らかに
閉じるためのバックアップ制御用の駆動信号を出力す
る、フェイルセーフ出力を実施する。

【００６４】その後は、イグニッションスイッチＩＧＳ
がオフされて電源回路９による電源電圧の供給が遮断さ
れるまでの間、上記Ｓ１８０〜Ｓ２００の処理を繰り返
す。つまり、本第１実施形態のＥＣＵ１では、サブマイ
コン５が、メインマイコン３の動作が正常であるか否か
を監視し（Ｓ１１０）、メインマイコン３の動作が異常
であると判断すると（Ｓ１１０：ＮＯ）、レベル反転回
路１３にハイレベルのリセット指令信号ＲＳＴ２を出力
して、メインマイコン３のリセット端子ＩＮＩＴにリセ
ット信号ＲＳＴを与え、これにより、メインマイコン３
の入出力ポートＰ00〜Ｐ03を強制的に入力ポートとする
ようにしている（Ｓ１８０）。そして更に、サブマイコ
ン５は、上記リセット指令信号ＲＳＴ２を出力している
間、自己の入出力ポートＰ10〜Ｐ13を出力ポートに設定
して（Ｓ１９０）、その入出力ポートＰ10〜Ｐ13から駆
動回路７へ、ステッピングモータＭをバックアップ制御
するための駆動信号を出力するようにしている（Ｓ２０
０）。また、サブマイコン５は、上記以外の場合には
（Ｓ１００：ＮＯ，Ｓ１１０：ＹＥＳ）、自己の入出力
ポートＰ10〜Ｐ13を入力ポートに設定して、メインマイ
コン３の入出力ポートＰ00〜Ｐ03から出力される駆動信
号が、当該サブマイコン５の入出力ポートＰ10〜Ｐ13に
影響されることなく駆動回路７の信号入力部４１に入力
されるようにしている。

【００６５】尚、本第１実施形態においては、図４のＳ
１１０が監視手段としての処理に相当しており、図４の
Ｓ１８０が初期化手段としての処理に相当している。ま
た、図４のＳ１２０〜Ｓ１５０が駆動系異常検出手段と
しての処理に相当している。以上詳述したように、本第
１実施形態のＥＣＵ１では、メインマイコン３の異常時
に、メインマイコン３のリセット端子ＩＮＩＴへリセッ
ト信号ＲＳＴを継続して与えることにより、メインマイ
コン３の入出力ポートＰ00〜Ｐ03を強制的に入力ポート
とし、更に、その状態で、サブマイコン５が、自己の入
出力ポートＰ10〜Ｐ13を出力ポートに切り替えて、その
ポートＰ10〜Ｐ13から駆動回路７へバックアップ制御用
の駆動信号を出力するようにしている。

【００６６】従って、このＥＣＵ１によれば、図６に示
したような出力切替回路５９を設けることなく、メイン
マイコン３の入出力ポートＰ00〜Ｐ03とサブマイコン５
の入出力ポートＰ10〜Ｐ13とをワイヤードオア形式で接
続して、その両マイコン３，５からの駆動信号を駆動回
路７に切り替えて与えることができるため、メインマイ
コン３に異常が生じた場合のステッピングモータＭに対
するサブマイコン５によるバックアップ制御を、非常に
簡単な構成で実現することができる。よって、このＥＣ
Ｕ１によれば、制御安全性と装置の小型化及び低コスト
化とを、高次元で両立させることができる。

【００６７】また、本第１実施形態のＥＣＵ１では、サ
ブマイコン５が、メインマイコン３の動作が異常である
と判断していない場合に（Ｓ１００：ＮＯ，Ｓ１１０：
ＹＥＳ）、メインマイコン３から駆動回路７へ出力され
ている駆動信号を入力ポートとしての入出力ポートＰ10
〜Ｐ13を介して監視すると共に（Ｓ１２０）、駆動回路
７からステッピングモータＭの励磁コイルＬ１〜Ｌ４に
至る各電流経路の電圧レベルを入力ポートとしての他の
入出力ポートＰ20〜Ｐ23を介して監視し（Ｓ１３０）、
その監視結果に基づいて、ステッピングモータＭの駆動
系（駆動回路７及び駆動回路７からステッピングモータ
Ｍの各励磁コイルＬ１〜Ｌ４に至る電流経路）の異常を
検出するようにしている（Ｓ１４０，Ｓ１５０）。

【００６８】よって、このＥＣＵ１によれば、駆動系の
異常検出を行う上で、メインマイコン３が入力回路１１
からの信号を入力して上記各電流経路の電圧レベルを監
視する必要が無いため、メインマイコン３のポート数を
節約することができるという点で非常に有利である。つ
まり、メインマイコン３は、様々なセンサからの信号を
入力する必要があり、ポートの不足を招き易いのである
が、本実施形態のＥＣＵ１の如く構成すれば、そのよう
な問題を回避することができるのである。

【００６９】そして更に、本第１実施形態のＥＣＵ１で
は、メインマイコン３の動作が異常であると判断する
と、イグニッションスイッチＩＧＳがオフされて電源回
路９による電源電圧の供給が遮断されるまでの間、メイ
ンマイコン３のリセット端子ＩＮＩＴにリセット信号Ｒ
ＳＴを与え続けるようにしており、その間、サブマイコ
ン５から駆動回路７へバックアップ制御用の駆動信号を
継続して出力するようにしている（Ｓ１８０〜Ｓ２０
０）。

【００７０】よって、メインマイコン３にリセット信号
ＲＳＴによるリセットをかけても正常復帰しないような
故障（例えば、プログラム暴走以外のハードウェア上の
故障）が生じた場合でも、サブマイコン５からの駆動信
号によって、ステッピングモータＭ（延いてはスロット
ル弁）の異常な動作を確実に防止できるという点で有利
である。

【００７１】また、本第１実施形態のＥＣＵ１では、バ
ックアップ制御用の駆動信号を出力するサブマイコン５
が、メインマイコン３の動作の監視と、異常検出時にお
けるメインマイコン３へのリセット信号ＲＳＴの付与と
を行うようにしているため、当該ＥＣＵ１を、一層小型
で且つ低コストなものにすることができる。

【００７２】［第２実施形態］次に、第２実施形態のＥ
ＣＵについて説明する。本第２実施形態のＥＣＵは、前
述した第１実施形態のＥＣＵ１と比較して、サブマイコ
ン５が実行するフェイルセーフ処理だけが異なってい
る。

【００７３】即ち、図５に示すように、第２実施形態の
サブマイコン５で実行されるフェイルセーフ処理では、
第１実施形態のフェイルセーフ処理（図４）に対して、
Ｓ２１０〜Ｓ２３０の処理が追加されており、Ｓ２００
でフェイルセーフ出力の実施（駆動回路７へのバックア
ップ制御用の駆動信号の出力）を開始した後、続くＳ２
１０にて、予め定められた所定時間ｔ（例えば５秒間）
が経過したか否かを判定する。そして、所定時間ｔが経
過していなければＳ１８０に戻る。

【００７４】また、上記Ｓ２１０で所定時間ｔが経過し
たと判断すると、Ｓ２２０に進んで、ポートＰR からハ
イレベルのリセット指令信号ＲＳＴ２を出力することを
止めて、メインマイコン３に対するリセットを解除し、
続くＳ２３０にて、自己の入出力ポートＰ10〜Ｐ13を出
力ポートから入力ポートに戻す。そして、その後、当該
フェイルセーフ処理を一旦終了する。

【００７５】つまり、本第２実施形態のＥＣＵでは、サ
ブマイコン５が、メインマイコン３の動作が異常である
と判断すると、所定時間ｔの間だけ、メインマイコン３
のリセット端子ＩＮＩＴにリセット信号ＲＳＴを与え続
けて、メインマイコン３の入出力ポートＰ00〜Ｐ03を強
制的に入力ポートとし、その間だけ、サブマイコン５
が、自己の入出力ポートＰ10〜Ｐ13を出力ポートに設定
して駆動回路７へ駆動信号を出力するようにしてる。

【００７６】そして、このような第２実施形態のＥＣＵ
によれば、メインマイコン３に生じた異常が、リセット
信号ＲＳＴによるリセットを解除すれば正常復帰するよ
うな異常（プログラム暴走）であった場合には、メイン
マイコン３のリセット中にのみ、ステッピングモータＭ
がサブマイコン５からの駆動信号によってバックアップ
制御され、リセットの解除後は、ステッピングモータＭ
が正常復帰したメインマイコン３からの駆動信号によっ
て制御されることとなり、システム全体の正常復帰を速
やかに行うことができるという点で有利である。

【００７７】［その他］ところで、上記第１及び第２実
施形態では、メインマイコン３において、ウォッチドッ
クパルスＷＤ１を出力するためのポートが出力専用ポー
トであり、センサからの信号を入力するためのポート
と、サブマイコン５からのウォッチドックパルスＷＤ２
を入力するためのポートと、サブマイコン５からの報知
信号ＣＭＰを入力するためのポートとが入力専用ポート
であったが、それら各ポートとして、切替可能な入出力
ポートを用いても良い。

【００７８】同様に、上記第１及び第２実施形態では、
サブマイコン５において、リセット指令信号ＲＳＴ２を
出力するためのポートＰR と、ウォッチドックパルスＷ
Ｄ２を出力するためのポートと、報知信号ＣＭＰを出力
するためのポートとが出力専用ポートであり、メインマ
イコン３からのウォッチドックパルスＷＤ１を入力する
ためのポートと、スタータ信号ＳＴＡを入力するための
ポートとが入力専用ポートであったが、それら各ポート
として、切替可能な入出力ポートを用いても良い。

【００７９】また、上記第１及び第２実施形態では、サ
ブマイコン５において、入力回路１１からの信号を入力
するためのポートが入出力ポートＰ20〜Ｐ23であった
が、その入出力ポートＰ20〜Ｐ23に代えて、切替不能な
入力専用ポートを用いても良い。

【図面の簡単な説明】

【図１】 第１実施形態の電子制御装置（ＥＣＵ）の構
成を表す構成図である。

【図２】 入出力ポートの構成を表す回路図である。

【図３】 駆動回路を表す回路図である。

【図４】 第１実施形態の電子制御装置（ＥＣＵ）のサ
ブマイコンで実行されるフェイルセーフ処理を表すフロ
ーチャートである。

【図５】 第２実施形態の電子制御装置（ＥＣＵ）のサ
ブマイコンで実行されるフェイルセーフ処理を表すフロ
ーチャートである。

【図６】 従来の電子制御装置の構成を表す構成図であ
る。

【符号の説明】

１…電子制御装置（ＥＣＵ） Ｍ…ステッピングモー
タ Ｌ１〜Ｌ４…励磁コイル ３…メインマイコン（主マ
イクロコンピュータ） ５…サブマイコン（副マイクロコンピュータ） ＩＮ
ＩＴ…リセット端子 Ｐ00〜Ｐ03，Ｐ10〜Ｐ13 …入出力ポート ７…駆動
回路 ９…電源回路 １１…入力回路 １３…レベル反転回路 ４１…信
号入力部 ４３…信号出力部 ＢＴ…バッテリ ＩＧＳ…イグ
ニッションスイッチ Ｊ１〜Ｊ４…コネクタ端子

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 信号入力部に入力される駆動信号に応じ
   てアクチュエータを駆動する駆動回路と、 ソフトウェアにより入力ポートと出力ポートとに切替可
   能な入出力ポートを有すると共に、該入出力ポートが前
   記駆動回路の信号入力部に接続され、通常動作時には、
   前記入出力ポートを出力ポートに設定して、該出力ポー
   トとしての入出力ポートから前記駆動回路へ前記アクチ
   ュエータを駆動するための駆動信号を出力し、リセット
   端子にリセット信号が与えられて初期化されると、前記
   入出力ポートが入力ポートになるよう構成された主マイ
   クロコンピュータと、 該主マイクロコンピュータの動作が正常であるか否かを
   監視する監視手段と、 該監視手段により前記主マイクロコンピュータの動作が
   異常であると判断されると、前記主マイクロコンピュー
   タのリセット端子に前記リセット信号を継続して与える
   初期化手段と、 ソフトウェアにより入力ポートと出力ポートとに切替可
   能な入出力ポートを有すると共に、該入出力ポートが前
   記主マイクロコンピュータの入出力ポートと前記駆動回
   路の信号入力部との間の信号経路にワイヤードオア形式
   で接続され、前記監視手段により前記主マイクロコンピ
   ュータの動作が異常であると判断されて前記初期化手段
   により前記主マイクロコンピュータのリセット端子に前
   記リセット信号が与えられている間、自己の前記入出力
   ポートを出力ポートに設定して、該出力ポートとしての
   入出力ポートから前記駆動回路へ前記アクチュエータを
   駆動するための駆動信号を出力し、それ以外の場合に
   は、自己の前記入出力ポートを入力ポートに設定する副
   マイクロコンピュータと、 を備えたことを特徴とする電子制御装置。
2. 【請求項２】 請求項１に記載の電子制御装置におい
   て、 前記副マイクロコンピュータは、 前記監視手段により前記主マイクロコンピュータの動作
   が異常であると判断されていない場合に、前記主マイク
   ロコンピュータから前記駆動回路へ出力されている前記
   駆動信号を当該副マイクロコンピュータの前記入出力ポ
   ートを介して監視すると共に、前記駆動回路から前記ア
   クチュエータに至る電流経路の電圧レベルを当該副マイ
   クロコンピュータの他の入力ポートを介して監視し、前
   記駆動信号の監視結果と前記電圧レベルの監視結果とに
   基づき、前記駆動回路及び前記電流経路の異常を検出す
   る駆動系異常検出手段を備えていること、 を特徴とする電子制御装置。
3. 【請求項３】 請求項１又は請求項２に記載の電子制御
   装置において、 前記初期化手段は、 前記監視手段により前記主マイクロコンピュータの動作
   が異常であると判断されると、当該電子制御装置への電
   源供給が遮断されるまでの間、前記主マイクロコンピュ
   ータのリセット端子に前記リセット信号を与え続けるよ
   う構成されていること、 を特徴とする電子制御装置。
4. 【請求項４】 請求項１又は請求項２に記載の電子制御
   装置において、 前記初期化手段は、 前記監視手段により前記主マイクロコンピュータの動作
   が異常であると判断されると、予め定められた所定時間
   の間、前記主マイクロコンピュータのリセット端子に前
   記リセット信号を与え続けるよう構成されていること、 を特徴とする電子制御装置。
5. 【請求項５】 請求項１ないし請求項４の何れかに記載
   の電子制御装置において、 前記監視手段と前記初期化手段は、前記副マイクロコン
   ピュータに備えられていること、 を特徴とする電子制御装置。