JPH1166316A - 管渠内面展開図化装置 - Google Patents

管渠内面展開図化装置

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JPH1166316A
JPH1166316A JP9244645A JP24464597A JPH1166316A JP H1166316 A JPH1166316 A JP H1166316A JP 9244645 A JP9244645 A JP 9244645A JP 24464597 A JP24464597 A JP 24464597A JP H1166316 A JPH1166316 A JP H1166316A
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Toshiyuki Deguchi
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武美 脇川
Shinji Numao
信二 沼尾
Kikou Chiyou
冀杭 張
Kana Yamaguchi
香奈 山口
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Abstract

(57)【要約】 【目的】 管渠内を汎用の装置により撮影したビデオデ
ータから連続した展開図を得ることを目的とする。 【構成】 ビデオデータ入力装置36と、展開図処理装
置37と、音声処理装置38とを具備し、ビデオデータ
入力装置36は、管渠壁面11の画像データと、この画
像データに対応したオペレータの音声データを取り込
み、音声処理装置38は、音声データから音声を認識
し、管渠壁面11の損傷の有無を判定し、文字情報に変
換して出力し、展開図処理装置37は、画像データを記
憶し、1フレーム毎に展開図を作成し、各1フレーム毎
の画像データ間の歪調整のためのデータマッチングを行
い、かつ、画像データから文字を認識し展開図への文字
情報を出力し、この文字情報と音声処理装置38からの
損傷判定の文字情報とを付加して複数フレーム分の画像
データの合成により展開図を作成する。

Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、管渠内壁面を撮影
したビデオデータから管渠の長手方向展開図を作成する
ための管渠内面展開図化装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】従来、トンネル(管渠)壁面の検査は、
暗くて長いトンネル内を徒歩で巡回しながら目視により
変状を描画し、これをもとに展開図を作成する作業が中
心であった。このような方法では、検査の対象が大型構
造物で、また、長大トンネルが多いため、多くの人手と
時間を要するだけでなく、すべての変状を正確にとらえ
るのが困難であった。
【0003】そこで、連続的に検査するための管渠内面
展開図化装置として、図7、図8、図9に示すような方
法が開発され、報告されている。図7に示す装置は、
(a)に示すように、検査しようとするトンネル(管
渠)10の略中心部に、4台のラインセンサカメラ12
a、12b、12c、12dをセットする。それぞれの
ラインセンサカメラ12a、12b、12c、12d
は、異なる方向に向けてセットされ、かつ、映写角度θ
a、θb、θc、θdをもっており、壁面11の全周を
4つに分割して撮影する。このとき、(b)に示すよう
に、4枚の壁面画像13a、13b、13c、13d
は、円周方向に互いにわずかな重合部15を有するよう
に設定される。4台のラインセンサカメラ12a、12
b、12c、12dで全周を撮影したら、トンネル(管
渠)10の長さ方向に一定距離だけ移動して同様に全周
を撮影する。このときも、長さ方向に一部重合部15を
有するように撮影される。このようにして撮影された壁
面画像13a、13b、13c、13dから、画像処理
装置により壁面11の変状として、クラック14その
他、漏水、剥離、目地切れなどを抽出して表示する。
【0004】図8に示す装置は、(a)に示すように、
検査しようとするトンネル(管渠)10の略中心部に、
レール18に乗って移動する台車上に回転式パノラマカ
メラ17がセットされている。レール18が単線のとき
は、レール18の上方であって、かつ、トンネル(管
渠)10の略中心部に位置するようにセットされ、レー
ル18が複線のときは、複線のレール18、18の中間
の上方であって、かつ、トンネル(管渠)10の略中央
にセットされる。このような構成において、(b)のフ
ローチャートに示すように、まず、回転式パノラマカメ
ラ17は、360度回転式が用いられ、1回の撮影で全
周を所定角度ずつ分割して壁面11を連続的に写真撮影
する。1回撮影したら数m移動して同様に撮影する。つ
ぎに、光ディスクにより壁面写真が記録される。記録さ
れた壁面写真に基づき、コンピュータにより展開写真、
展開図を作成、管理する。このとき、展開写真、展開図
は単につなげるだけで、加工を施すことはない。つぎ
に、展開写真、展開図、属性データなどを検索し、かつ
出力する。このようにして得られた展開写真、展開図か
らから、壁面11の変状として、クラック14その他、
漏水、剥離、目地切れなどを抽出する。
【0005】図9に示す装置は、(a)に示すように、
検査しようとするボーリング孔(管渠)21の略中心部
に、ウインチユニットにて上下動自在にプローブ22が
吊り下げられ、このプローブ22には、CCDカメラ2
3、コーンミラー24、内部制御ユニット25がセット
される。このような構成において、ボーリング孔(管
渠)21の壁面11から入射した光線がコーンミラー2
4で反射屈折してCCDカメラ23に入力する。このC
CDカメラ23の画像は、プローブ22の降下に伴って
円環中心軸に向かって収束するように働く。全周画像を
A/D変換して(b)に示すようなフレームメモリA2
9に展開して、画素毎に画像を取り扱う。すなわち、フ
レームメモリA29中の円周Rに対応する画素群をスキ
ャン円周R上の一定位置Pを起点とし、1画素毎に
(c)に示すようにフレームメモリB30に直線上に再
配置し、円周Rに対応する壁面11の微小区間の画素配
列を得る。プローブ22の降下により、上記動作を繰り
返してフレームメモリB30に連続した展開画像を得
る。
【0006】
【発明が解決しようとする課題】前記図7に示す装置
は、4台の広角度の高価なカメラを必要とすること、カ
メラの位置、カメラの方向、カメラの移動速度など4台
のカメラの撮影条件全てを一定に設定するのがきわめて
面倒であること、壁面11からカメラの位置までの距離
が短すぎると、広角度レンズを必要とし、画像に歪みが
生じてうまくつながらないこと、壁面11からカメラの
位置までの距離を長くすると、広角度レンズは必要なく
なるが、対向するカメラが撮影画像の邪魔をすること、
などの問題を有していた。
【0007】図8に示す装置は、360度回転式で、1
回の撮影で全周を所定角度ずつ分割して壁面11を連続
的に写真撮影することのできる特殊で、高価なカメラを
必要とすること、多数枚の写真を加工せずにつなげるだ
けでは、正確なクラック14の位置が分かりにくいこ
と、などの問題を有していた。
【0008】図9に示す装置は、管渠21の略中心部
に、ウインチユニットにて上下動自在にプローブ22が
吊り下げるための機構であり、使用方法が限定されてい
ること、プローブ22には、CCDカメラ23、コーン
ミラー24、内部制御ユニット25などの特殊な部品を
必要とし、高価で、操作の面倒な装置になること、など
の問題があった。
【0009】さらに、いずれも展開写真や展開図を単に
連結したり、特殊な装置を用いて展開画像とするもので
あり、装置が複雑で、高価になるという問題があった。
【0010】本発明は、管渠内を汎用の装置により撮影
したビデオデータから連続した展開図を得ることを目的
とするものである。
【0011】
【課題を解決するための手段】本発明は、管渠壁面11
の画像データと音声データを取り込むビデオデータ入力
装置36と、このビデオデータ入力装置36の画像デー
タに基づき1フレーム毎に展開図の作成処理を行った
後、複数フレーム分の画像データの合成を行う展開図処
理装置37と、前記ビデオデータ入力装置36の音声デ
ータを処理して前記展開図処理装置37へ送る音声処理
装置38と、合成された展開図を出力する展開図出力装
置39とからなるものである。
【0012】ビデオデータ入力装置36は、ビデオデッ
キ40で管渠壁面11の画像データと、この画像データ
に対応したオペレータの音声データを取り込む。音声処
理装置38は、ビデオデータ入力装置36の音声データ
を記憶し、この音声データから音声を認識し、管渠壁面
11の損傷の有無を判定し、文字情報に変換し出力す
る。展開図処理装置37は、ビデオデータ入力装置36
の画像データを記憶し、この記憶されたデータから1フ
レーム毎に展開図の作成し、各1フレーム毎の画像デー
タ間の歪調整のためのデータマッチングを行い、画像デ
ータから文字を認識し展開図への文字情報を出力し、画
像データからの文字情報と音声処理装置38からの損傷
判定の文字情報とを付加して複数フレーム分の画像デー
タの合成により展開図を作成する。
【0013】
【発明の実施の形態】
1.本発明の原理 (1)実際のトンネル(管渠)10の壁面11位置と、
展開図の座標データとの対応 ビデオカメラ35をトンネル(管渠)10の内部中央
で、かつ、中心線Sに向けてセットしたときの、トンネ
ル(管渠)10の壁面11位置と展開図の座標データと
の対応を図1のように定義する。すなわち、(a)にお
けるトンネル(管渠)10の壁面11のL1間の実画像
は、(b)に示すようにビデオカメラ35で映したまま
の1フレームの画像となり、この画像を、トンネル(管
渠)10の長さ方向に展開した展開図が(c)に示すよ
うになる。本発明では、(b)に示す実画像データ上の
座標点(x,y)に対応する展開図上の座標点(n,
m)を展開処理によって求め、求めた座標データから展
開図を作成するものである。なお、図1(a)(b)
(c)において、14aは、実トンネル(管渠)10の
クラックを示し、14bは、ビデオカメラ35で映した
画像のクラックを示し、14cは、展開図のクラックを
示している。
【0014】(2)画像データの展開処理 ビデオカメラ35により取り込まれた画像データは、1
フレーム毎に展開する。画像処理によりトンネル(管
渠)10の中心点を抽出し、後述の式より展開後の
画像データを作成する。この方式によれば、図2に示す
以下のパラメータを予め入力することにより、容易に展
開後の画像データが作成できる。
【0015】パラメータ ・変換開始点半径 r ・変換終了点半径 R ・焦点〜変換開始点間距離 L0 ・変換距離(変換開始点〜変換終了点間距離) L1 ・変換後の画像データサイズ M×N ただし、トンネル(管渠)10の円周をM等分して展開
図の縦軸とし、変換開始点〜変換終了点間距離L1をN
等分して展開図の横軸とする。 ・ビデオカメラ35の焦点は、トンネル(管渠)10の
中心にあり、画像上の座標値を(x0,y0)とする。
【0016】以上の条件で、展開図の座標(n,m)と
対応した画像データの座標(x,y)は、つぎの手順で
求めることができる。 式:第n断面の画像投影半径Rnを求める。 第n断面と焦点間の距離は、 L0+L1×n/N であるから、画像に投影した円の半径Rnは、以下の式
から得られる。 (L0+L1)/R=L0/r L1=L0×(R−r)/r (L0+L1×n/N)/R=L0/Rn Rn=R×L0/(L0+L1×n/N) =R/[1+{(R−r)/r}×(n/N)]
【0017】式:展開図の座標(n,m)と対応した
画像データの座標(x,y)を求める。 円周方向をM等分するので、θは次式で表わすことがで
きる。 θ=2π×m/M 画像データの座標(x,y)は、 x=x0+Rn×sinθ =x0+R×sinθ/[1+{(R−r)/r}×(n/N)] y=y0+Rn×cosθ =y0+R×cosθ/[1+{(R−r)/r}×(n/N)]
【0018】(3)画像データの補正処理 図3(a)に示すように、ビデオカメラ35の光軸は、
必ずしもトンネル(管渠)10の管路長手方向と平行で
はない。そのため、ビデオカメラ35の結像面上の画像
データは、歪を含んでいる。そこで、管路長手方向に垂
直な仮想結像面上に座標変換してから、展開処理を行う
ことにより、歪を取り除く。図3(b)により説明す
る。 パラメータ ・起伏回転の角度 α ・左右回転の角度 β ・ビデオカメラ35の結像面上の座標 (x’,y’) ・仮想結像面上の座標 (x,y) ・f:ビデオカメラ35焦点距離 とし、以下に示す式により座標変換を行う。 x’=f×tan(β+arctan x/f) y’=f×tan(α+arctan y/f)
【0019】つぎに本発明による具体的装置の一実施例
を図6により説明図する。本発明装置は、ビデオデータ
入力装置36、展開図処理装置37、音声処理装置3
8、展開図出力装置39の4つの部分から構成されてい
る。
【0020】前記ビデオデータ入力装置36は、ビデオ
デッキ40とビデオキャプチャボード41からなり、ト
ンネル(管渠)10の壁面11の状況を示す画像データ
の他に、劣化状況その他の壁面11の状況を説明するオ
ペレータの音声データを取り込み、画像データを補って
いる。前記展開図処理装置37は、前記ビデオデータ入
力装置36からの画像データを記憶する画像データ記憶
部42、この画像データ記憶部42の画像データから文
字を認識し、展開図への文字情報を出力する文字認識処
理部56、記憶されたデータにおけるビデオデータ入力
装置36のビデオカメラ35の光軸ずれによる歪を補正
する補正処理部43、記憶された補正後のデータから1
フレーム毎に展開図の作成処理を行う展開処理部44、
この展開図データを記憶する展開データ記憶部45、各
1フレーム毎の画像データ間の歪調整のためのデータマ
ッチングを行うデータマッチング部46、前記文字認識
処理部56からの文字情報と後述する損傷判定部51か
らの文字情報とを付加して前記データマッチング部46
からの歪調整後の複数フレーム分の画像データの合成に
より展開図を作成する展開図作成部47、この展開図作
成部47で作成された展開図を記憶する展開図記憶部4
8からなる。
【0021】前記音声処理装置38は、ビデオデータ入
力装置36の音声データを記憶する音声データ記憶部4
9、この音声データから音声を認識し処理する音声認識
処理部50、認識された音声データに基づき管渠壁面1
1の損傷の有無を判定する損傷判定部51、この損傷判
定部51の音声情報から文字情報に変換し出力する音声
記録文字変換部52からなる。前記展開図出力装置39
は、展開図出力部53、モニター54、プリンタ55か
らなる。
【0022】本発明装置による展開図作成順序を、図4
のフローチャートと図5の説明図により説明する。 (1)処理を開始する。 (2)ビデオデータ入力装置36のビデオデッキ40
に、トンネル(管渠)10の壁面11の画像信号を1フ
レーム毎に入力するとともに、その都度、クラック、取
付け管飛び出し、継ぎ目ずれ、汚れなど、画像データを
補うためのオペレータの音声信号を入力する。このと
き、全枚数に対する一定枚数を入力する。例えば、取り
込む全枚数を100枚とすると、一定枚数として10枚
を入力する。 (3)画像データは、展開図処理装置37の画像データ
記憶部42に、音声データは、音声処理装置38の音声
データ記憶部49に保存される。
【0023】(4)音声データ記憶部49の音声データ
に基づき音声認識処理部50にて音声認識処理をする。 (5)損傷判定部51で損傷判断をする。その結果、異
常ありのときは、損傷情報の記録をしてつぎへ移り、、
異常なしのときはそのままつぎへ移る。 (6)画像データ記憶部42の画像データに基づき文字
認識処理部56にて、移動距離、ビデオカメラ35の回
転角度など、画面上の文字情報の認識処理をする。
【0024】(7)展開図用画像の判定をする。展開図
用画像として使用をするとき(yesのとき)は、つぎ
の展開図作成へ進み、取り込まないとき(noのとき)
は、後述のビデオデータ終了判断へ進む。 (8)展開図用画像として使用をするとき(yesのと
き)は、図1および図2に示した展開処理方法に基づ
き、画像データの展開処理を行う。もし、ビデオカメラ
35の光軸が平行でないときには、補正処理部43で、
図3(a)(b)の補正処理をする。画像データの展開
処理は、図5(a)のように、1フレーム毎に行うの
で、展開処理後の画像が管路の奥になればなるほど情報
が不足し歪んだ画像となる。この図5(a)に示す展開
図おいて、57は継ぎ目、58はクラック、59は水
面、60は汚れである。1フレーム毎の展開画像データ
は、展開データ記憶部45に記憶される。
【0025】(9)展開処理後、歪み部分を除去するた
めに、図5(b)に示すように、複数フレーム分の展開
画像の合成を行う。合成の際、管路の中心点が画像毎に
異なることがあるので、データマッチング部46にてデ
ータマッチングを行う。 (10)展開図作成部47では、図5(c)に示すよう
に、合成された画像に、文字認識処理部56から得た管
路内位置などの文字情報や音声処理装置38の音声から
得た損傷情報などを再入力する。 (11)このようにして得られた展開図情報は、展開図
記憶部48に記憶される。
【0026】(12)展開図処理装置37から得られた
展開図情報は、展開図出力装置39の展開図出力部53
を介してモニター54にて表示され、かつ、プリンタ5
5でプリントアウトされる。プリントアウトする場合、
特につぎの点に留意する。 1)1/1000〜2/1000の縮尺でA3用紙やロ
ール紙上に、トンネル(管渠)10の長さを例えば20
m置き毎に、ビデオデータからの展開画像を出力し、管
内の全体的な状況の把握を容易にしている。この長さ
は、細かな画像とするときには短く設定し、細かな画像
を必要としないときには長く設定するなど、適宜設定で
きる。 2)同一紙上に、画像データおよび音声データより得ら
れる劣化状況に関するイベント情報(クラック、取付け
管飛び出し部、継ぎ目ずれなど)を展開図化する。 3)Aランクと認識される劣化度の部位については、そ
の拡大画像を同一紙上に1ないし複数個所を出力表示
し、管渠内の重要な情報の把握を容易にする。(13)
ビデオデータが終了かどうを判断する。取り込む全枚数
を100枚に達しない場合(noの場合)、前記(2)
に戻って、(2)〜(12)を繰り返す。取り込む全枚
数を100枚に達した場合(yesの場合)、処理を終
了する。前記(7)において、展開図用画像の判定を
し、展開図用画像として使用しないとき(noのとき)
は、ビデオデータ終了判断しても、取り込む全枚数を1
00枚に達しない場合(noの場合)に相当するから、
前記(2)に戻って、(2)〜(12)を繰り返す。
【0027】
【発明の効果】
(1)従来の装置は、いずれも特殊な、または高価なカ
メラを主体として構成したものであり、装置が複雑で、
高価になるとともに、操作がきわめて面倒であったが、
本発明は、汎用の安価なビデオ装置により、管渠内を撮
影したビデオデータから連続した展開図を得ることがで
きる。また、操作性にもすぐれている。
【0028】(2)記憶されたデータから展開処理部4
4により1フレーム毎に展開図の作成処理を行い、この
1フレーム毎に記憶された展開図の各画像データ間の歪
をデータマッチング部46でデータマッチングを行い、
歪調整後の複数フレーム分の画像データの合成により展
開図作成部47で展開図を作成するようにしたので、ず
れのない正確な展開画像となる。
【0029】(3)展開図作成部47による展開図に文
字認識処理部56にて文字情報を入力するようにしたの
で、画像データの信頼性にすぐれ、かつ、整理や管理に
便利である。 (4)ビデオカメラ35の光軸ずれによる歪を補正処理
部43にて補正したので、画像データ取り込み中の誤差
をなくすことができる。
【0030】(5)文字認識処理部56からの文字情報
のみならず、損傷判定部51からのオペレータによる音
声情報を変換した文字情報をも展開図に付加するように
したので、画像データ中の劣化状況に関するイベント情
報(クラック、取付け管飛び出し、継ぎ目ずれ、壁面汚
れなど)の区別をより一層明確に知ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明による管渠内面展開図化装置の原理を説
明するためのもので、(a)は、トンネル(管渠)10
の壁面11をビデオカメラ35で撮影している状態の斜
視図、(b)は、ビデオカメラ35に映し出された画像
の投影図、(c)は、展開図である。
【図2】トンネル(管渠)10の壁面11画像データの
展開処理の説明図で、(a)は、実トンネル(管渠)1
0の断面図と展開前の画像データ図、(b)は、展開前
後の座標の関係の説明図である。
【図3】ビデオカメラ35の光軸ずれの補正処理の説明
図で、(a)は、ビデオカメラ35結像面〜仮想結合面
間の説明図、(b)は、ビデオカメラ35結像面部の拡
大図である。
【図4】本発明による展開図作成のフローチャートであ
る。
【図5】本発明による展開図作成の順序を示すもので、
(a)は、1フレーム分の展開図、(b)は、複数フレ
ーム分の展開図、(c)は、損傷情報付加後の展開図で
ある。
【図6】本発明による管渠内面展開図化装置の一実施例
を示すブロック図である。
【図7】従来の管渠内面展開図化装置の第1例を示すも
ので、(a)は、壁面11撮影時の説明図、(b)は、
その展開図である。
【図8】従来の管渠内面展開図化装置の第2例を示すも
ので、(a)は、壁面11撮影時の説明図、(b)は、
その作業工程を示すフローチャートである。
【図9】従来の管渠内面展開図化装置の第3例を示すも
ので、(a)は、ボーリング孔(管渠)21撮影時の説
明図、(b)は、結像面図、(c)は、その展開図であ
る。
【符号の説明】
10…トンネル(管渠)、11…壁面、12a、12
b、12c、12d…ラインセンサカメラ、13a、1
3b、13c、13d…壁面画像、14…クラック、1
4a…実トンネル(管渠)10のクラック、14b…ビ
デオカメラ35で映した画像のクラック、14c…展開
図のクラック、15…重合部、17…回転式パノラマカ
メラ、18…レール、21…ボーリング孔(管渠)、2
2…プローブ、23…CCDカメラ、24…コーンミラ
ー、25…内部制御ユニット、26…画像処理装置、2
7…メモリ、28…モニター、29…フレームメモリ
A、30…フレームメモリB、35…ビデオカメラ、3
6…ビデオデータ入力装置、37…展開図処理装置、3
8…音声処理装置、39…展開図出力装置、40…ビデ
オデッキ、41…ビデオキャプチャボード、42…画像
データ記憶部、43…補正処理部、44…展開処理部、
45…展開データ記憶部、46…データマッチング部、
47…展開図作成部、48…展開図記憶部、49…音声
データ記憶部、50…音声認識処理部、51…損傷判定
部、52…音声記録文字変換部、53…展開図出力部、
54…モニター、55…プリンタ、56…文字認識処理
部、57…継ぎ目、58…クラック、59…水面、60
…汚れ。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 出口 敏行 東京都千代田区大手町二丁目6番2号 東 京都下水道サービス株式会社内 (72)発明者 脇川 武美 東京都千代田区大手町二丁目6番2号 東 京都下水道サービス株式会社内 (72)発明者 沼尾 信二 茨城県稲敷郡茎崎町高崎2304番地 日本工 営株式会社中央研究所内 (72)発明者 張 冀杭 茨城県稲敷郡茎崎町高崎2304番地 日本工 営株式会社中央研究所内 (72)発明者 山口 香奈 茨城県稲敷郡茎崎町高崎2304番地 日本工 営株式会社中央研究所内

Claims (5)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】 管渠壁面11の画像データを取り込むビ
    デオデータ入力装置36と、このビデオデータ入力装置
    36の画像データに基づき1フレーム毎に展開図の作成
    処理を行った後、複数フレーム分の画像データの合成を
    行う展開図処理装置37と、合成された展開図を出力す
    る展開図出力装置39とからなることを特徴とする管渠
    内面展開図化装置。
  2. 【請求項2】 展開図処理装置37は、ビデオデータ入
    力装置36の画像データを記憶する画像データ記憶部4
    2と、この記憶されたデータから1フレーム毎に展開図
    の作成処理を行う展開処理部44と、この展開図データ
    を記憶する展開データ記憶部45と、各1フレーム毎の
    画像データ間の歪調整のためのデータマッチングを行う
    データマッチング部46と、歪調整後の複数フレーム分
    の画像データの合成により展開図を作成する展開図作成
    部47とを具備してなることを特徴とする請求項1記載
    の管渠内面展開図化装置。
  3. 【請求項3】 展開図処理装置37は、ビデオデータ入
    力装置36の画像データを記憶する画像データ記憶部4
    2と、この記憶されたデータから1フレーム毎に展開図
    の作成処理を行う展開処理部44と、この展開図データ
    を記憶する展開データ記憶部45と、各1フレーム毎の
    画像データ間の歪調整のためのデータマッチングを行う
    データマッチング部46と、歪調整後の複数フレーム分
    の画像データの合成により展開図を作成する展開図作成
    部47と、前記画像データ記憶部42の画像データから
    文字を認識し前記展開図作成部47による展開図に文字
    情報を入力する文字認識処理部56とを具備してなるこ
    とを特徴とする請求項1記載の管渠内面展開図化装置。
  4. 【請求項4】 展開図処理装置37は、ビデオデータ入
    力装置36の画像データを記憶する画像データ記憶部4
    2と、この記憶されたデータにおけるビデオデータ入力
    装置36のビデオカメラ35の光軸ずれによる歪を補正
    する補正処理部43と、この光軸補正された画像データ
    から1フレーム毎に展開図の作成処理を行う展開処理部
    44と、この展開図データを記憶する展開データ記憶部
    45と、各1フレーム毎の画像データ間の歪調整のため
    のデータマッチングを行うデータマッチング部46と、
    歪調整後の複数フレーム分の画像データの合成により展
    開図を作成する展開図作成部47とを具備してなること
    を特徴とする請求項1記載の管渠内面展開図化装置。
  5. 【請求項5】 管渠壁面11の画像データと音声データ
    を取り込むビデオデータ入力装置36と、このビデオデ
    ータ入力装置36の画像データに基づき1フレーム毎に
    展開図の作成処理を行った後、複数フレーム分の画像デ
    ータの合成を行う展開図処理装置37と、前記ビデオデ
    ータ入力装置36の音声データを処理して前記展開図処
    理装置37へ送る音声処理装置38と、合成された展開
    図を出力する展開図出力装置39とからなり、前記ビデ
    オデータ入力装置36は、管渠壁面11の画像データと
    この画像データに対応したオペレータの音声データを取
    り込むビデオデッキ40を具備し、前記音声処理装置3
    8は、ビデオデータ入力装置36の音声データを記憶す
    る音声データ記憶部49と、この音声データから音声を
    認識し処理する音声認識処理部50と、認識された音声
    データに基づき管渠壁面11の損傷の有無を判定する損
    傷判定部51と、この損傷判定部51の音声情報から文
    字情報に変換し出力する音声記録文字変換部52とを具
    備し、前記展開図処理装置37は、ビデオデータ入力装
    置36の画像データを記憶する画像データ記憶部42
    と、この記憶されたデータから1フレーム毎に展開図の
    作成処理を行う展開処理部44と、この展開図データを
    記憶する展開データ記憶部45と、各1フレーム毎の画
    像データ間の歪調整のためのデータマッチングを行うデ
    ータマッチング部46と、前記画像データ記憶部42の
    画像データから文字を認識し展開図への文字情報を出力
    する文字認識処理部56と、前記文字認識処理部56か
    らの文字情報と前記損傷判定部51からの文字情報とを
    付加して前記データマッチング部46からの歪調整後の
    複数フレーム分の画像データの合成により展開図を作成
    する展開図作成部47とを具備してなることを特徴とす
    る管渠内面展開図化装置。
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