JPH1161887A - 建設機械用遠隔操縦装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 改造を伴うことなく建設機械の遠隔操縦を可
能にすること。 【解決手段】 遠隔操縦装置は、テレビカメラ５４と、
スロットルアクチュエータ５６と、右走行アクチュエー
タ５８と、左走行アクチュエータ６０と、左操作レバー
アクチュエータ６２と、右操作レバーアクチュエータ６
４と、傾斜計６６と、制御機器６８および操縦装置７０
とを有している。各アクチュエータ５６〜６４および傾
斜計６６，制御機器６８は、運転室３０の運転席３２を
挟むようにして設置される基台７１に配設されている。
各アクチュエータ５６〜６４は、対応する走行，操作レ
バーに着脱自在に装着されている。エンジンの始動状態
で、操縦装置７０側でビデオモニタ８０を視認しなが
ら、制御機器６８に走行および操作用の無線制御信号を
送出する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、建設機械用遠隔
操縦装置に関し、特に、バックホウなどの汎用建設機械
を殆ど改造することなく、遠隔操縦を可能にする技術に
関するものである。

【０００２】

【従来の技術】土石流災害や崩落事故現場などで二次災
害の恐れがある場合の復旧工事においては、遠隔操縦が
可能な建設機械を現場に投入して、緊急に対応すること
が望まれている。

【０００３】このような現場に適応できる遠隔操縦が可
能な建設機械は、既に開発されているが、提供されてい
る遠隔操縦が可能な建設機械は、遠隔操縦装置用受信機
や電磁比例弁などを建設機械本体に固定的に取付けた構
造であって、本体を大幅に改造した専用機である。

【０００４】ところが、このような形態の遠隔操縦可能
な建設機械には、以下に説明する課題があった。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】すなわち、遠隔操縦が
可能な専用建設機械は、その数が限られているので、復
旧工事に必要な台数を確保することが困難であるととも
に、被災地へ輸送するにしても、機械の解体，組立てが
必要となり、緊急時に早急に対応することが非常に難し
い。

【０００６】本発明は、このような問題点に鑑みてなさ
れたものであって、その目的とするところは、建設機械
の操作レバーや操作スイッチなどを改造することなく遠
隔操縦を可能する建設機械用遠隔操縦装置を提供するこ
とにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は、エンジンの始動スイッチおよびスロット
ルレバーと、車両の走行ペダルないしは走行レバーと、
前記車両に付設されたブーム，アームおよびバケットの
上下移動動作などを行わせる操作レバーとを備えた建設
機械において、前記建設機械の運転席に回動および傾動
移動自在に設置されたテレビカメラと、前記スロットル
レバー，走行ペダルまたは走行レバーおよび操作レバー
に、それぞれ作動部が着脱自在に装着される複数のアク
チュエータと、前記建設機械側に搭載され、前記テレビ
カメラおよびアクチュエータの駆動を制御する制御機器
と、前記制御機器に接続された受信回路と、前記建設機
械と離間した遠隔個所に設置される操縦装置と、前記操
縦装置に接続された送信回路と、前記送信および受信回
路を介して前記テレビカメラに接続されるテレビモニタ
とを備え、前記エンジンの始動状態で、前記操縦装置側
で前記モニタ回路を視認しながら、前記操縦装置から前
記制御機器に走行および操作用の無線制御信号を送出す
るようにした。このように構成した遠隔操縦装置によれ
ば、スロットルレバー，走行ペダルまたは走行レバーお
よび運転操作レバーに、アクチュエータの作動部が着脱
自在に装着されるので、既存の建設機械を殆ど改造する
ことなく、遠隔操縦が可能になる。前記複数のアクチュ
エータは、前記建設機械の運転席に装着される基台に設
置され、かつ、前記アクチュエータの設置位置を対応す
る操作レバーなどに適合するようにすることができる。
この構成によれば、基台を運転席に装着すると、アクチ
ュエータと対応する操作レバーなどを簡単に結合するこ
とができる。前記テレビカメラは、前記建設機械の運転
者の目の高さ位置に所定の水平間隔を隔てて一対設置す
ることができる。この構成によれば、テレビモニタの映
像が立体的になるので、遠隔操作する際の視認性が向上
する。本発明の遠隔操縦装置は、例えば、操作方式が統
一されている汎用機械であるバックホウに適用すると、
基台に対するアクチュエータの設置位置を統一すること
ができ、緊急時に迅速に対応することが容易になり、有
用性が非常に大きくなる。前記建設機械の運転室内に傾
斜計を設置し、前記傾斜計の検出信号に基づいて、当該
建設機械が所定確度以上傾斜した際に、前記制御機器に
停止信号を送出することができる。この構成によると、
建設機械の転倒を防ぐことができる。

【０００８】

【発明の実施の形態】以下、本発明の好適な実施の形態
について、添付図面に基づいて詳細に説明する。図１か
ら図６は、本発明にかかる建設機械用遠隔操縦装置の一
実施例を示している。

【０００９】同図に示した操縦装置は、本発明を汎用建
設機械であるバックホウ１０に適用した場合を例示して
いる。バックホウ１０は、図７にその全体を示すよう
に、車両１２と、車両１２に揺動自在に取付けられたブ
ーム１４と、ブーム１４に揺動自在に支持されたアーム
１６およびアーム１６の先端に揺動自在に支持されたバ
ケット１８とを備えている。

【００１０】車両１２は、その両側下部に配置された一
対の右，左クローラ２０，２２により前後方向に走行す
るようになっている。ブーム１４は、ブームジャッキ２
４の伸縮駆動により、先端側が上下方向への移動動作を
する。

【００１１】アーム１６は、アームジャッキ２６の伸縮
駆動により、前方側に押す動作と、手前側に引く動作を
する。バケット１８は、バケットジャッキ２８の伸縮駆
動により、掘削動作と、ダンプ動作（払い出し）とを行
う。

【００１２】バックホウ１０の運転室３０内には、この
ような動作や車体の走行を制御するための各種操作レバ
ーおよびスイッチが配置されている。図８，９は、操作
方式の統一化が促進されているバックホウ１０の運転室
３０を示している。

【００１３】同図に示した運転室３０には、運転者３１
が着座する運転席３２が取付けられ、運転席３２の前方
には、着座した運転者３１が両足で操作する右および左
走行ペダル３４，３６が運転室３０の床面上に突出する
ように設けられている。

【００１４】また、同図に示した例では、右，左走行ペ
ダル３４，３６にそれぞれ連動する右および左走行レバ
ー３８，４０が併設されている。右走行ペダル３４ない
しは右走行レバー３８を前方に倒すと、右クローラ２０
が前進するとともに、右走行ペダル３４ないしは右走行
レバー３８を手前に倒すと、右クローラ２０が後退す
る。

【００１５】左走行ペダル３６ないしは左走行レバー４
０を同様に操作すると、左クローラ２２が同様に前進ま
たは後退する。運転席３２に着座した運転者３１の左右
には、支持台３５上に突出する一対の右および左操作レ
バー４２，４４が配置されている。

【００１６】これらの操作レバー４２，４４は、二次元
方向に操作するものであって、右操作レバー４２を前方
に移動させると、ブーム１４の先端が下方に移動し、レ
バー４２を後方に移動させると、ブーム１４の先端が上
方に移動する。

【００１７】右操作レバー４２を左側に移動すると、バ
ケット１８が掘削動作を行い、同レバー４２を右に移動
すると、バケット１８がダンプ（払い出し）動作を行
う。左操作レバー４４を前方に移動させると、アーム１
６を前方に押出す動作が行われるとともに、レバー４４
を後方に移動させると、アーム１６を手前に引き寄せる
動作が行われる。

【００１８】左操作レバー４４を左側に移動させると、
ブーム１４や運転室３０を含むクローラ２０，２２の上
部側が一体的に左旋回するとともに、レバー４４を右側
に移動させると、運転室３０が右旋回する。そして、右
操作レバー４２の後方の支持台３５上には、スロットル
レバー４６とエンジン４８の始動スイッチ５０が設けら
れている。

【００１９】このようなレバー操作に基づくブーム１４
などの動作は、油圧制御装置５２にレバー操作が伝達さ
れ、これを受けた油圧制御装置５２から各ジャッキ２
４，２６，２８やエンジン４８などに制御信号が送出さ
れて、所定の動作が行われる。

【００２０】以上のようなバックホウ１０としての基本
的な構成は、従来のこの種の装置と同じであるが、本実
施例の遠隔操縦装置は、以下に説明する点に顕著な特徴
がある。

【００２１】すなわち、本実施例の遠隔操縦装置は、テ
レビカメラ５４と、スロットルアクチュエータ５６と、
右走行アクチュエータ５８と、左走行アクチュエータ６
０と、左操作レバーアクチュエータ６２と、右操作レバ
ーアクチュエータ６４と、傾斜計６６と、制御機器６８
および操縦装置７０とを有している。

【００２２】これらの各アクチュエータ５６〜６４およ
び傾斜計６６，制御機器６８は、運転室３０の運転席３
２を挟むようにして設置される基台７１に配設されてい
る。基台７１は、運転席３２の両側方に配置された上，
下および中間板７１ａ，７１ｂ，７１ｃを有していて、
上板７１ａは、基台７１の設置状態で支持台３５とほぼ
面一になるようになっている。

【００２３】そして、中間板７１ｃの上面側に右，左走
行アクチュエータ５８，６０が配置され、上板７１ａの
上面側に右，左操作レバーアクチュエータ６２，６４
と、スロットルアクチュエータ５６とが配置されてい
る。また、傾斜計６６は、中間板７１ｃ上に配置される
とともに、制御機器６８は、下板７１ｂ上に配置されて
いる。

【００２４】本実施例の場合には、基台７１に設置され
た複数のアクチュエータ５６〜６４は、バックホウ１０
の運転席３０に設けられているスロットルレバー４６，
右，左走行レバー３８，４０，右，左操作レバー４２，
４４に適合するように配置されている。

【００２５】すなわち、図２，３を見ると明らかなよう
に、運転席３２に着座した運転者３１が、手足を使って
右，左走行レバー３８，４０，右，左操作レバー４２，
４４を操作する状態と、ほぼ同じ状態になるように複数
のアクチュエータ５６〜６４が、基台７１に位置決めさ
れて配置されている。

【００２６】この構成によれば、基台７１を運転席３２
に装着すると、アクチュエータ５６〜６４と対応する操
作レバーなどを簡単に結合することができるテレビカメ
ラ５４は、バックホウ１０の運転室３０の運転席３２に
着座した運転者３１の目の高さ位置に設置され、水平方
向に所定の間隔（人間の目の間隔にほぼ等しい）を隔て
て一対設けられている。

【００２７】また、このテレビカメラ５４は、雲台７２
により支持されていて、雲台７２に内蔵されている駆動
部７４を制御機器６８で制御することにより、一対が同
時に、水平面内で左右に回動するとともに、垂直面内で
上下方向に傾動するようになっている。

【００２８】スロットルアクチュエータ５６は、スロッ
トルレバー４６の近傍に位置していて、油圧駆動のサー
ボ機構５６ａを備えており、このサーボ機構５６ａの伸
縮プランジャ５６ｂの先端がスロットルレバー４６に着
脱自在に取付けられている。

【００２９】この着脱自在な取付け構造の一例を図４に
示している。同図に示した取付け構造は、プランジャ５
６ｂの先端にスロットルレバー４６を挟み込む凹部５６
ｃを設け、凹部５６ｃに挟み込んだレバー４６をネジ５
６ｄで固定している。このような取付け状態において
は、ネジ５６ｄを緩めると、アクチュエータ５６の作動
部であるプランジャ５６ｂをレバー４６から簡単に取り
外すことができる。

【００３０】右，左走行アクチュエータ５８，６０は、
実質的に同一構成のものであって、スロットルアクチュ
エータ５６と同様に、油圧駆動のサーボ機構５８ａ，６
０ａを備えている。

【００３１】各サーボ機構５８ａ，６０ａの伸縮プラン
ジャ５８ｂ，６０ｂは、先端側が相互離間するように屈
曲していて、最先端は、プランジャ５６ｂと同様な取付
け構造により、右および左走行レバー３８，４０に着脱
自在に取付けられている。

【００３２】右，左操作レバーアクチュエータ６２，６
４は、実質的に同一構成のものが用いられており、その
詳細を図５，６に示している。同図に示したアクチュエ
ータ６２は、右操作レバー４２用のものであって、操作
レバー４２の外周に設置される正方形の支持枠６２ａ
と、前後移動枠６２ｂと、左右移動枠６２ｃと、前後移
動サーボ機構６２ｄと、左右移動サーボ機構６２ｅとを
有している。

【００３３】支持枠６２ａは、基台７１の上板７１ａに
一端が固設された張出板６２ｆに支持されていて、操作
レバー４２を中心に挿通して、その外周を取囲むように
して設置される。

【００３４】前後移動枠６２ｂは、支持枠６２ａの対向
する２つの内面に設けられたガイド溝６２ｇ内に両端側
を嵌合することで、前後方向に移動可能に設置されてい
る。左右移動枠６２ｃは、前後移動枠６２ｂから所定の
間隔を隔てた上方にあって、支持枠６２ａの対向する２
つの内面に設けられたガイド溝６２ｈ内に両端側を嵌合
することで、左右方向に移動可能に設置されている。

【００３５】各移動枠６２ｂ，６２ｃの中心には、操作
レバー４２が挿通されている。前後および左右サーボ機
構６２ｄ，６２ｅは、支持枠６２ａの側面に固設され、
各サーボ機構６２ｄ，６２ｅの伸縮プランジャが前後お
よび左右移動枠６２ｂ，６２ｃの側面に固設されてい
る。

【００３６】このように構成された右操作レバーアクチ
ュエータ６２によれば、前後および左右サーボ機構６２
ｄ，６２ｅを個別に駆動することにより、右操作レバー
４２を前後ないしは左右方向に移動させることができ
る。

【００３７】また、アクチュエータ６２，６４を操作レ
バー４２，４４から取り外すこともできる。

【００３８】運転室３０に設置された制御機器６８は、
テレビカメラ５４の雲台駆動部７４と、スロットルアク
チュエータ５６と、右走行アクチュエータ５８と、左走
行アクチュエータ６０と、左操作レバーアクチュエータ
６２と、右操作レバーアクチュエータ６４とを制御する
ものであって、図１に制御系のブロック図を示してい
る。

【００３９】制御機器６８には、前記アクチュエータ５
６〜６４および雲台駆動部７４，傾斜計６６がそれぞれ
接続されるとともに、インターフェイス７６を介して受
信回路７７が接続されている。

【００４０】また、テレビカメラ５４には、送信回路７
９が接続されている。一方、操縦装置７０は、バックホ
ウ１０と離間した遠隔個所に設置されていて、送信回路
７８，ビデオモニタ８０，受信回路８１，インターフェ
イス８２を備えている。

【００４１】ビデオモニタ８０には、受信回路８１が接
続されている。送信回路７８には、インターフェイス８
２を介してレバー入力器８４およびスイッチ入力器８６
が接続されている。

【００４２】ビデオモニタ８０は、テレビカメラ５４か
らの映像信号を受信および送信回路７９，８１を介して
受信し、バックホウ１０の運転室３０から見た画面を常
時映し出す。

【００４３】レバー入力器８４は、例えば、ジョイステ
ック形式のものであって、二次元方向に操作することが
できる。スイッチ入力器８６は、制御モードを切替える
ものであって、テレビカメラ５４の移動モード，車両１
２の走行モード，操作レバー４２，４４の操作モードな
どが設定されている。

【００４４】以上のように構成された遠隔操縦装置によ
るバックホウ１０の遠隔操縦について説明する。バック
ホウ１０を遠隔操縦する際には、まず、始動スイッチ５
０をオン状態にし、制御機器６８や油圧制御装置５２な
どを作動可能状態にする。

【００４５】そして、ビデオモニタ８０を視認しなが
ら、スイッチ入力器８６を走行モードとして、レバー入
力器８４を操作する。

【００４６】走行モードでは、右，左走行アクチュエー
タ５８，６０の選択も可能になっているので、これらの
いずれかを選択してレバー入力器８４を操作することも
できるし、これらのアクチュエータ５８，６０を同時に
選択することもできる。

【００４７】レバー入力器８４を操作すると、その操作
量に対応した無線信号が送，受信回路７８，７７を介し
て制御機器６８に伝達され、この信号を受けた制御機器
６８は、スイッチ入力器８６で選択された右，左走行ア
クチュエータ５８，６０を駆動させる。

【００４８】右，左走行アクチュエータ５８，６０が駆
動されると、サーボ機構５８ａ，６０ａが作動し、右，
左走行レバー３８，４０が、前方ないしは手前側に倒さ
れ、これに対応して、右，左クローラ２０，２２が前進
ないしは後退する。

【００４９】このような操作を行うことによりバックホ
ウ１０が所定の場所まで走行すると、スイッチ入力器８
６を操作モードに切替えて、レバー入力器８４を操作す
る。

【００５０】操作モードでは、右，左操作レバーアクチ
ュエータ６２，６４の選択が行われ、いま例えば、右操
作レバーアクチュエータ６２が選択されたとすると、レ
バー入力器８４の操作量に対応した無線信号が送，受信
回路７７，７８を介して制御機器６８に伝達され、この
信号を受けた制御機器６８は、右操作アクチュエータ６
２を駆動させる。

【００５１】右操作レバーアクチュエータ６２が駆動さ
れると、前後ないしは左右移動サーボ機構６２ｄ，６２
ｅの何れがが作動し、この作動に伴って右操作レバー４
２が移動する。

【００５２】この右操作レバー４２の移動についてより
具体的に説明すると、いま例えば、レバー入力器８４
が、前方に移動されたとすると、これに伴って、前後サ
ーボ移動機構６２ｄが伸長し、この伸長動作に伴って右
操作レバー４２が前方に移動して、ブーム１４の先端が
下方に移動する。

【００５３】レバー入力器８４を後方に移動させると、
前後移動サーボ機構６２ｄの収縮により、右操作レバー
４２が後方移動して、ブーム１４の先端が上方に移動す
る。

【００５４】また、レバー入力器８４を左に移動する
と、左右移動サーボ機構６２ｅの収縮により、右操作レ
バー４２が左側に移動して、バケット１８の掘削動作が
行われる。

【００５５】さらに、レバー入力器８４を右に移動する
と、左右移動サーボ機構６２ｅの伸長により、右操作レ
バー４２が右移動して、バケット１８がダンプ（払い出
し）動作を行う。

【００５６】操作モードで左操作レバーアクチュエータ
６４を選択した場合には、アーム１６を前方に押出す動
作と手前に引き寄せる動作、および、運転室３０を左な
いしは右旋回させることができる。

【００５７】以上のように走行および操作モードの過程
においては、ビデオモニタ８０を視認しながら行われる
が、ビデオモニタ８０の視認方向は、テレビカメラ５４
の移動モードを適宜選択して、雲台駆動部７４を作動さ
せて視認方向を変えながら行うこともできる。

【００５８】また、本実施例の場合には、運転室３０に
傾斜計６６が設置されているので、傾斜計６６の検出信
号を制御機器６８に取込み、車両１２の傾斜角度が所定
値以上になった時に、バックホウ１０の走行や操作を停
止する信号を送出することができる。

【００５９】さて、以上のように構成された遠隔操縦装
置によれば、スロットルレバー４６，走行レバー３８，
４０および操作レバー４２，４４にそれぞれ装着される
アクチュエータ５６〜６４が着脱式なので、既存の建設
機械を改造することなく、遠隔操縦を可能にすることが
できる。

【００６０】また、本実施例の場合には、テレビカメラ
５４は、建設機械の運転者の目の高さ位置に所定の水平
間隔を隔てて一対設置しているので、テレビモニタ８０
の映像が立体的になるので、遠隔操作する際の視認性が
向上する。

【００６１】さらに、本実施例の場合には、建設機械の
運転室３０内に傾斜計６６を設置し、傾斜計６６の検出
信号に基づいて、当該建設機械が所定角度以上傾斜した
際に、制御機器６８に停止信号を送出するので、建設機
械の転倒を防ぐことができる。

【００６２】なお、上記実施例では、右および左走行ア
クチュエータ５６，５８を右および左走行レバー３８，
４０に着脱自在に装着した場合を例示したが、これらの
アクチュエータ５６，５８は、右，左走行ペダル３４，
３５に装着してもよい。

【００６３】また、上記実施例では、本発明をバックホ
ウ１０に適用した場合を例示したが、本発明の実施は、
これに限定されることはなく、他の建設機械にも適用す
ることができる。

【００６４】

【発明の効果】以上、実施例で詳細に説明したように、
本発明にかかる建設機械用遠隔操縦装置によれば、既存
の建設機械に改造を伴うことなく、遠隔操縦を可能にす
るので、災害時の緊急対策に役立てることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明にかかる遠隔操縦装置の全体構成のブロ
ック図である。

【図２】図１に示した遠隔操縦装置を運転室に設置した
状態の上面図である。

【図３】図１に示した遠隔操縦装置を運転室に設置した
状態の側面図である。

【図４】図１に示した遠隔操縦装置のスロットルアクチ
ュエータをスロットルレバーに取付けた状態の要部上面
図である。

【図５】図１に示した遠隔操縦装置の操作レバーアクチ
ュエータの上面図である。

【図６】図５の縦断面図である。

【図７】図１に示した遠隔操縦装置が適用されるバック
ホウの側面図である。

【図８】図７に示したバックホウの運転室の上面図であ
る。

【図９】図７に示したバックホウの運転室の側面図であ
る。

【符号の説明】

１０ バックホウ １２ 車両 １４ ブーム １６ アーム １８ バケット ２０，２２ 右，左クローラ ３０ 運転室 ３２ 運転席 ３８，４０ 右，左走行レバー ４２，４４ 右，左操作レバー ４６ スロットルレバー ５４ テレビカメラ ５６ スロットルアクチュエータ ５８，６０ 右，左走行アクチュエータ ６２，６４ 右，左操作レバーアクチュエータ ６６ 傾斜計 ６８ 制御機器 ７０ 操縦装置 ７７ 受信回路 ７８ 送信回路 ８０ ビデオモニタ ８４ レバー入力器 ８６ スイッチ入力器

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 中村 俊男 東京都千代田区神田司町２−３ 株式会社 大林組東京本社内 (72)発明者 樋口 幹也 東京都千代田区神田司町２−３ 株式会社 大林組東京本社内

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 エンジンの始動スイッチおよびスロット
   ルレバーと、車両の走行ペダルないしは走行レバーと、
   前記車両に付設されたブーム，アームおよびバケットの
   上下移動動作などを行わせる操作レバーとを備えた建設
   機械において、 前記建設機械の運転席に回動および傾動移動自在に設置
   されたテレビカメラと、 前記スロットルレバー，走行ペダルまたは走行レバーお
   よび操作レバーにそれぞれ作動部が着脱自在に装着され
   る複数のアクチュエータと、 前記建設機械側に搭載され、前記テレビカメラおよびア
   クチュエータの駆動を制御する制御機器と、 前記制御機器に接続された受信回路と、 前記建設機械と離間した遠隔個所に設置される操縦装置
   と、 前記操縦装置に接続された送信回路と、 前記送信および受信回路を介して前記テレビカメラに接
   続されるテレビモニタとを備え、 前記エンジンの始動状態で、前記操縦装置側で前記モニ
   タ回路を視認しながら、前記操縦装置から前記制御機器
   に走行および操作用の無線制御信号を送出することを特
   徴とする建設機械用遠隔操縦装置。
2. 【請求項２】 前記複数のアクチュエータは、前記建設
   機械の運転席に装着される基台に設置され、かつ、前記
   アクチュエータの設置位置を対応する前記操作レバーな
   どに適合するようしたことを特徴とする請求項１記載の
   建設機械用遠隔操縦装置。
3. 【請求項３】 前記テレビカメラは、前記建設機械の運
   転者の目の高さ位置に所定の水平間隔を隔てて一対設置
   したことを特徴とする請求項１記載の建設機械用遠隔操
   縦装置。
4. 【請求項４】 前記建設機械がバックホウであることを
   特徴とする請求項１から３のいずれか１記載の建設機械
   用遠隔操縦装置。
5. 【請求項５】 前記建設機械の運転室内に傾斜計を設置
   し、前記傾斜計の検出信号に基づいて、当該建設機械が
   所定角度以上傾斜した際に、前記制御機器に停止信号を
   送出することを特徴とする請求項１から４のいずれか１
   項記載の建設機械用遠隔操縦装置。