CN113544337B - 作业机械用操作机构以及具备该操作机构的作业机械 - Google Patents

Abstract

本发明的作业机械用操作机构将与连接第四操作杆(5)向第一方向的一侧倾斜最大的位置处的前端部(5b)的前端和向另一侧倾斜最大的位置处的前端部(5b)的前端的直线正交、且通过作为第四操作杆(5)倾斜的支点的倾斜支点(c)的轴线作为第三轴线(a3)。从第三轴线(a3)方向观察，第一操作机构(7)的第一致动器(72)和第二致动器(73)配置为至少一部分重叠。

Description

作业机械用操作机构以及具备该操作机构的作业机械

[技术领域]

本发明涉及一种用于根据运转指令操纵作业机械的作业机械用操作机构，特别是涉及一种用于远程操纵作业机械的作业机械用操作机构、以及具备该操作机构的作业机械。

[背景技术]

以往，已知一种操作机构，其根据从作业机械的外部发送的运转指令，间接地操作在操作人员就座于座椅的状态下能够直接操作的操作杆，从而远程操纵作业机械(例如，参照专利文献1)。专利文献1所记载的操作机构为了使操作杆倾斜而具备：致动器，其根据运转指令进行动作；以及引导部件，其利用致动器的驱动力使操作杆倾斜。

[现有技术文献]

专利文献

专利文献1：日本特开2017-172174号公报

[发明内容]

发明要解决的课题

然而，如专利文献1所记载的那样，在一般的作业机械中，在操作人员就座的座椅的侧方配置有控制台箱，在该控制台箱的上面配置有操作杆。

如果在这样的作业机械上安装用于操纵操作杆的操作机构，则操作机构会突出到用于供操作人员就座的空间、上下车通道等区域，这些区域可能***作机构占有。

本发明是鉴于以上的点而完成的，其目的在于提供一种比以往的操作机构小型化的作业机械用操作机构以及具备该操作机构的作业机械。

用于解决课题的手段

本发明的作业机械用操作机构根据运转指令使用于根据倾斜角度和倾斜方向控制作业机械的动作量的操作杆倾斜，其特征在于，具备：

第一方向用引导部件，其使所述操作杆在第一方向上倾斜；

第二方向用引导部件，其使所述操作杆在与所述第一方向交叉的方向即第二方向上倾斜；

第一方向用致动器，其根据所述运转指令，生成经由所述第一方向用引导部件使所述操作杆倾斜的驱动力；以及

第二方向用致动器，其根据所述运转指令，生成经由所述第二方向用引导部件使所述操作杆倾斜的驱动力，将与连接所述操作杆向所述第一方向或所述第二方向的一侧倾斜最大的位置处的所述操作杆的前端和向另一侧倾斜最大的位置处的所述操作杆的前端的直线正交、且通过作为所述操作杆倾斜的支点的倾斜支点的线作为基准轴线，从所述基准轴线方向观察，所述第一方向用致动器和所述第二方向用致动器配置为至少一部分重叠。

[附图的简单说明]

图1是表示实施方式的作业机械的远程操作***的整体结构的示意图。

图2是表示图1的远程操作***的远程操作装置的简要结构的示意图。图3是表示与图1的远程操作***的控制相关的结构的框图。

图4是表示图1的作业机械的座椅周边的结构的立体图。

图5是图1的作业机械的操作机构的立体图。

图6是图1的作业机械的操作机构的俯视图。

图7是表示图1的作业机械的操作机构的简要结构的侧视图。

[具体实施方式]

以下，参照附图对实施方式的远程操作***S进行说明。

首先，参照图1至图3，对远程操作***S的结构进行说明。

如图1所示，远程操作***S具备：作业机械1，其是液压挖掘机；以及远程操作装置2，其用于远程操作作业机械1。作业机械1也可以由操作人员搭乘而直接进行操纵，另外，也可以操作人员不搭乘而经由远程操作装置2间接地进行操纵。

此外，在本实施方式中，使用液压挖掘机作为作业机械。然而，本发明的作业机械并不限定于液压挖掘机。例如，也可以是起重车、翻斗车等。

作业机械1具备：作业机，其由动臂10、斗杆11和附件12构成；回转体13，其搭载有作业机；以及移动体14，其回转自如地支撑回转体13。

动臂10的基端部可摆动地安装在回转体13的前部上。动臂10具有第一液压缸10a，其两端安装在动臂10和回转体13上。动臂10通过第一液压缸10a的伸缩动作而相对于回转体13摆动。

斗杆11的基端部可摆动地安装在动臂10的前端部上。斗杆11具有第二液压缸11a，其两端安装在斗杆11和动臂10上。斗杆11通过第二液压缸11a的伸缩动作而相对于动臂10摆动。

附件12可摆动地安装在斗杆11的前端部上。附件12具有第三液压缸12a，其两端安装在附件12和斗杆11上。附件12通过第三液压缸12a的伸缩动作而相对于斗杆11摆动。

此外，在本实施方式中，使用铲斗作为附件12。然而，附件12并不限定于铲斗，也可以是其他种类的附件(例如粉碎机、破碎机、磁铁等)。

回转体13构成为可以通过回转用液压马达(未图示)相对于移动体14绕偏航轴回转。在回转体13的前部设置有用于供操作人员搭乘的驾驶室13a，在回转体13的后部设置有机械室13b。

在驾驶室13a配置有作业机械1的操纵用的从控侧操作装置15(参照图2)。从控侧操作装置15例如是操作踏板、操作开关、后述的第四操作杆5、第五操作杆6(参照图4)等。

在机械室13b中收容有液压泵、方向切换阀、工作油箱等液压设备(未图示)、以及液压泵等动力源即发动机(未图示)等。

移动体14是履带式移动体，由移动用液压马达(未图示)驱动。此外，本发明的作业机械的移动体并不限定于履带式。例如，移动体可以是用车轮移动的，也可以是用腿移动的。另外，当作业机械在水上使用时，移动体也可以是驳船等。

此外，作业机械1还可以包括除上述移动用液压马达、回转用液压马达、第一液压缸10a、第二液压缸11a和第三液压缸12a以外的致动器(例如，推土机的驱动用的液压致动器、粉碎机等附件中包括的液压致动器等)。另外，作业机械1的一部分致动器(例如回转用致动器)也可以是电动致动器。

在操纵作业机械1时，通过在使发动机工作的状态下操作从控侧操作装置15，使移动用液压马达、回转用液压马达、第一液压缸10a、第二液压缸11a、第三液压缸12a等致动器分别工作。与从控侧操作装置15的操作对应的各致动器的工作例如能够与已知的作业机械同样地进行。

如图2所示，为了能够进行远程操作，作业机械1在驾驶室13a中具备驱动从控侧操作装置15的电动式操作驱动装置16(例如后述第一操作机构7、第二操作机构8(参照图4))。

操作驱动装置16与从控侧操作装置15连接。此外，操作驱动装置16也可以构成为能够从作业机械1拆下。

另外，操作驱动装置16具有多个电动马达(未图示)。通过来自该电动马达的驱动力，操作驱动装置16分别驱动从控侧操作装置15所包含的操作踏板、操作开关、后述第四操作杆5和第五操作杆6(参照图4)。

另外，作业机械1具备：动作状态检测器17，其用于检测作业机械1的动作状态；外界传感器18，其是检测作业机械1的周围的状态的照相机等；以及从控侧控制装置19，其能够执行各种控制处理。

动作状态检测器17例如是检测动臂10、斗杆11和附件12各自的摆动动作的旋转角或第一液压缸10a、第二液压缸11a和第三液压缸12a的行程长度的检测器、检测回转体13的回转角度的检测器、检测移动体14的驱动速度的检测器、检测回转体13或移动体14的倾斜角的检测器、检测回转体13的角速度或加速度的惯性传感器等。

外界传感器18例如由照相机、测距传感器、雷达等构成。构成外界传感器18的照相机等设置在回转体13的周缘部等多个部位上以能够检测在回转体13的周围存在的物体。

从控侧控制装置19例如由包含微型计算机、存储器、接口电路等的一个以上的电子电路单元构成。从控侧控制装置19适当地获取动作状态检测器17和外界传感器18各自的检测信号。

作为由所安装的硬件配置和程序(软件配置)的双方或者一方实现的功能，从控侧控制装置19具有作为运转控制部19a的功能、作为周边物体检测部19b的功能、以及作为从控侧通信部19c的功能。

运转控制部19a根据从控侧操作装置15的操作，或者根据从远程操作装置2侧提供的运转指令，进行操作驱动装置16的工作控制(甚至从控侧操作装置15的操作控制)和发动机的运转控制，从而控制作业机械1的动作。

周边物体检测部19b根据外界传感器18的检测信号，在作业机械1的周围的规定的对象空间存在人、设置物等物体的情况下，检测该物体。

从控侧通信部19c经由后述主控侧通信部27b与远程操作装置2侧适当地进行无线通信。

如图3所示，远程操作装置2在远程操作室20的内部具备：主控侧座椅21，其供操作人员就座；左右一对主控侧控制台箱22，其配置于主控侧座椅21的左右；主控侧操作装置23，其由操作人员操作，以进行作业机械1的远程操作；作为音响信息(听觉信息)的输出装置的扬声器24；以及作为显示信息(视觉信息)的输出装置的显示器25。

另外，如图2所示，远程操作装置2具备：操作状态检测器26，其用于检测主控侧操作装置23的操作状态；以及主控侧控制装置27，其能够执行各种控制处理。此外，主控侧控制装置27可以配置于远程操作室20的内部和外部中的任一方。

主控侧操作装置23例如是与作业机械1的从控侧操作装置15相同或类似的结构。

具体而言，主控侧操作装置23包括设置于主控侧座椅21的前侧以使就座于主控侧座椅21的操作人员可以进行操作的带操作踏板23a的第一操作杆23b、以及分别搭载在左右一对的主控侧控制台箱22上的第二操作杆(未图示)和第三操作杆23c等。

然而，主控侧操作装置23也可以是与作业机械1的从控侧操作装置15不同的结构。例如，主控侧操作装置23也可以是具有操纵杆、操作按钮等的便携式操作装置。

操作状态检测器26例如是组装在主控侧操作装置23中的电位计、触点开关等。操作状态检测器26构成为输出表示主控侧操作装置23的各操作部(操作踏板23a、第一操作杆23b、第二操作杆、第三操作杆23c等)的操作状态的检测信号。

扬声器24例如配置在远程操作室20的前部、后部以及左右的两侧等远程操作室20的内部的多个部位。

显示器25由例如液晶显示器、平视显示器等构成。显示器25配置在主控侧座椅21的前方侧以使就座于主控侧座椅21的操作人员可以进行视觉辨认。

主控侧控制装置27例如由包含微型计算机、存储器、接口电路等的一个以上的电子电路单元构成。主控侧控制装置27适当地获取操作状态检测器26的检测信号。根据该检测信号，主控侧控制装置27识别由主控侧操作装置23的操作状态规定的针对作业机械1的运转指令。

作为由所安装的硬件配置和程序(软件配置)的双方或者一方实现的功能，主控侧控制装置27具有作为输出信息控制部27a的功能和作为主控侧通信部27b的功能。

输出信息控制部27a控制扬声器24和显示器25。

主控侧通信部27b经由从控侧通信部19c与作业机械1侧适当地进行无线通信。通过该无线通信，主控侧控制装置27向从控侧控制装置19发送针对作业机械1的运转指令，或者从从控侧控制装置19接收作业机械1侧的各种信息(照相机的拍摄影像、作业机械1的周围的物体的检测信息、作业机械1的动作状态的检测信息等)。

接着，参照图4～图7，对作为操作驱动装置16的一个的第一操作机构7和第二操作机构8的结构进行详细说明。

如图4所示，作业机械1在驾驶室13a的内部具备：从控侧座椅3，其供操作人员就座；以及左右一对从控侧控制台箱4，其配置于从控侧座椅3的左右。

另外，作业机械1具备从控侧操作装置15(参照图2)。从控侧操作装置15包括分别设置于从控侧控制台箱4的第四操作杆5、第五操作杆6、操作踏板等。

另外，作业机械1具备操作驱动装置16(参照图2)。操作驱动装置16包括用于分别对第四操作杆5和第五操作杆6进行操作的第一操作机构7(作业机械用操作机构)和第二操作机构8(作业机械用操作机构)等。

另外，在驾驶室13a的内部，在从控侧座椅3和第五操作杆6的前方侧形成有供操作人员就座于从控侧座椅3时通过的上下车通道9。

在从控侧控制台箱4的各自的前端部配设有第四操作杆5和第五操作杆6，并且以包围对应的第四操作杆5和第五操作杆6的基端部的方式安装有第一操作机构7和第二操作机构8。

在左右的从控侧控制台箱4中的成为就座状态的操作人员的右侧(图4中左侧的)的从控侧控制台箱4中，在成为第四操作杆5的后方侧的位置设置有控制面板4a。在控制面板4a上配设有操作开关。

第四操作杆5和第五操作杆6根据倾斜角度和倾斜方向，向从控侧控制装置19(参照图2)发送信号。从控侧控制装置19根据该信号，控制作业机械1的动作量(例如，在本实施方式中，动臂10和斗杆11的摆动角度等)。

第一操作机构7和第二操作机构8根据来自远程操作装置2的运转指令，使对应的第四操作杆5和第五操作杆6倾斜。具体而言，第一操作机构7根据远程操作装置2的第二操作杆(未图示)的倾斜，使第四操作杆5倾斜。另外，第二操作机构8根据远程操作装置2的第三操作杆23c(参照图3)的倾斜，使第五操作杆6倾斜。

在此，对作为作业机械用操作机构的第一操作机构7和第二操作机构8进行详细说明。

如图5的立体图和图6的俯视图所示，第一操作机构7具备：板70，其固定于从控侧控制台箱4；以及支承部件71，其在板70的上表面侧的中央部，倾斜自如地轴支承第四操作杆5。

板70是矩形的平板状的部件。板70在设置于从控侧控制台箱4的状态下与后述的基准平面p(参照图7)平行。

支承部件71在作为第一方向的左右方向以及作为与第一方向正交的方向的第二方向即前后方向(在图6中为上下方向)上倾斜自如地轴支承第四操作杆5的基端部5a。

另外，第一操作机构7具备：第一致动器72(第一方向用致动器)，其配置于板70的上表面侧(图5和图6中的近前侧)；以及第二致动器73(第二方向用致动器)，其配置于板70的下表面侧(图5和图6中的里侧)。

第一致动器72和第二致动器73是电动式致动器。第一致动器72生成绕从设置于下方端部的旋转轴线(未图示)沿着上下方向延伸的轴线转动的驱动力。第二致动器73生成绕从设置于左侧的端部的旋转轴线(未图示)沿着左右方向延伸的轴线转动的驱动力。

另外，第一操作机构7在板70的上表面侧具备：第一引导部件74(第一方向用引导部件)，其沿前后方向延伸设置；以及第二引导部件75(第二方向用引导部件)，其在板70的上表面侧且第一引导部件74的下方侧沿左右方向延伸设置。

第一引导部件74具有前后一对第一转动部74a以及作为左右一对拱形部件的第一引导部74b。一对第一引导部74b以夹持第四操作杆5的基端部5a的方式沿前后方向延伸设置。第一引导部74b各自的端部分别安装在第一转动部74a上。

在此，第一转动部74a绕沿着第二方向延伸的第二轴线a2转动自如。当第一转动部74a转动时，第一引导部74b也一体地转动。其结果是，第一引导部74b按压第四操作杆5的基端部5a，使第四操作杆5沿着第一轴线a1在左右方向(第一方向)上倾斜。

第二引导部件75具有左右一对第二转动部75a以及作为前后一对棒状部件的第二引导部75b。一对第二引导部75b以夹持第四操作杆5的基端部5a的方式沿左右方向延伸设置。第二引导部75b各自的端部分别安装在第二转动部75a上。

在此，第二转动部75a绕沿着与第二方向正交的方向即第一方向延伸的第一轴线a1转动自如。当第二转动部75a转动时，第二引导部75b也一体地转动。其结果是，第二引导部75b按压第四操作杆5的基端部5a，使第四操作杆5沿着第二轴线a2在上下方向(第二方向)上倾斜。

另外，第二引导部件75的第二引导部75b位于第一引导部74b的下方(图5和图6中的里侧)。然而，第一引导部件74的第一引导部74b形成为以第一轴线a1为中心沿着第二轴线延伸的拱状。因此，即使在第二引导部件75转动的情况下，第二引导部75b也不会与第一引导部74b抵接。

此外，在第一操作机构7中，将第一方向设为左右方向，将第二方向设为前后方向。即，第一方向和第二方向是相互正交的方向。然而，本发明的第一方向和第二方向并不限定于相互正交的方向，只要是相互交叉的方向即可。因此，第一方向和第二方向可以根据操作机构使操作杆倾斜的方向适当决定。

另外，在远程操作***S中，通过这样构成的第一引导部件74和第二引导部件75使第四操作杆5倾斜。然而，本发明的引导部件并不限定于具备第一引导部件74和第二引导部件75这样的引导部件。

例如，在仅以操作杆在一个方向上往复的方式倾斜的情况下，也可以仅设置一个引导部件。另外，也可以不使引导部件转动而按压操作杆，而是使引导部件伸缩而按压操作杆。

另外，第一操作机构7具备：第一连杆机构76，其配置于板70的上表面侧且第一致动器72和第一引导部件74的下方侧；以及第二连杆机构77，其配置于板70的下表面侧且第一致动器72的相对于第二致动器73的相反侧(图6中的右侧)。

第一连杆机构76将根据运转指令生成的来自第一致动器72的驱动力传递到第一引导部件74。第二连杆机构77将根据运转指令生成的来自第二致动器73的驱动力传递到第二引导部件75。

如图4所示，第二操作机构8具备与第一操作机构7基本相同的结构。

然而，与第一操作机构7不同，第二操作机构8的与第一操作机构7的第一致动器72对应的第三致动器80(第一方向用致动器)配置在右侧，与第一操作机构7的第二致动器73对应的第四致动器81(第三方向用致动器)配置在后方侧。

由第三致动器80和第四致动器81生成的驱动力被传递到第三引导部件82(第一方向用引导部件)和第四引导部件83(第三方向用引导部件)。通过该驱动力，第二操作机构8与第四操作杆5同样地根据运转指令使第五操作杆6在前后方向(图6中的上下方向)和左右方向(第三方向)上倾斜。

这样，在作业机械1中，第一操作机构7的第一致动器72配置在与由第一操作机构7操作的第四操作杆5的从控侧座椅3侧相反的一侧的位置。另外，第二操作机构8的第三致动器80配置在与由第二操作机构8操作的第五操作杆6的从控侧座椅3侧相反的一侧的位置。

换言之，在作业机械1中，将第一致动器72配置在比第四操作杆5更远离从控侧座椅3的位置上。另外，将第三致动器80配置在比第五操作杆6更远离从控侧座椅3的位置上。

由此，在作业机械1中，即使在第一操作机构7和第二操作机构8安装于第四操作杆5和第五操作杆6的状态下，第一致动器72和第三致动器80也不会向从控侧座椅3侧突出，能够充分地确保用于供操作人员就座的从控侧座椅3上的空间。

另外，在作业机械1中，将第一操作机构7的第二致动器73配置在与第四操作杆5的控制面板4a侧(图4中的后方侧，图6中的上侧)相反的一侧的位置。

因此，第二致动器73不会向配置有控制面板4a的区域突出。由此，在作业机械1中，能够通过第二致动器73来防止经由控制面板4a的操作受到阻碍。

另外，在作业机械1中，将第四致动器81配置在比第五操作杆6更靠后方侧。

因此，第四致动器81不会向上下车通道9侧突出。由此，在作业机械1中，能够通过第四致动器81来防止操作人员的上下车受到阻碍。

另外，如图7所示，在第一操作机构7中，将第四操作杆5的倾斜的支点作为倾斜支点c。另外，将与连接第四操作杆5向第一方向的一侧倾斜最大的位置处的第四操作杆5的前端(前端部5b的前端)和向另一侧倾斜最大的位置处的第四操作杆5的前端的直线正交、且通过倾斜支点c的线作为第三轴线a3(基准轴线)。另外，将与第三轴线a3正交且通过倾斜支点c的平面作为基准平面p。

并且，从第二轴线a2方向(参照图6)观察，第一致动器72配置于比基准平面p更靠上方侧(即，基准平面p的第四操作杆5侧的前方侧)。另外，第二致动器73配置于比基准平面p更靠下方侧(即，基准平面p的与第四操作杆5侧相反的一侧的后方侧)。

除此之外，如图6所示，从第三轴线a3方向观察，第一致动器72的下方侧的端部与第二致动器73的下端部重叠。因此，第一操作机构7与以往的操作机构相比，基准平面p上的尺寸小型化。

另外，从第二操作机构8的基准轴线方向观察，在第二操作机构8中，第三致动器80和第四致动器81配置为至少一部分重叠。

因此，第一操作机构7和第二操作机构8b比以往的操作机构小型化。

由此，即使在安装有第一操作机构7和第二操作机构8的状态下，也能够抑制第一致动器72、第二致动器73、第三致动器80和第四致动器81向用于供作业机械1的操作人员就座的从控侧座椅3上的空间、上下车通道9等的区域突出，从而充分地确保这些区域。

另外，能够实现包含第一操作机构7和第二操作机构8的作业机械1的构成部件的布局的自由度的提高。

另外，如图7所示，第四操作杆5通过倾斜来操作作业机械1。因此，从第三轴线a3方向观察，倾斜最大的状态的第四操作杆5与基准平面p(严格来说是板70的表面)之间的空间成为无效空间ds。

因此，在第一操作机构7中，为了充分利用该无效空间ds，在该无效空间ds配置第一致动器72。具体而言，从第三轴线a3方向观察，第一致动器72和第四操作杆5的前端部5b在第四操作杆5倾斜最大的状态下，至少一部分重叠。由此，第一操作机构7实现进一步的小型化。

此外，在第二操作机构8中，与第一操作机构7的第一致动器72对应的第三致动器80也配置在第五操作杆6的无效空间中。

此外，在本实施方式中，第一致动器72配置在基准平面p的配置有第四操作杆5的一侧，第二致动器73配置在与基准平面p的配置有第四操作杆5的一侧相反的一侧。

然而，本发明的第一方向用致动器和第二方向用致动器不一定需要这样相对于基准平面配置。例如，也可以在基准平面的一侧配置第一方向用致动器和第二方向用致动器。

另外，在本实施方式中，将第一致动器72配置于无效空间ds。然而，本发明的第一方向用致动器不一定需要配置于无效空间。例如，也可以将第一方向用致动器配置在比倾斜最大的状态下的操作杆的前端更靠外侧。

以上，对图示的实施方式进行了说明，但本发明并非限定于这样的方式。

例如，在上述实施方式中，在从控侧控制台箱4的上表面的、成为第四操作杆5的后方侧的位置上设置有控制面板4a。与此同时，在安装于该从控侧控制台箱4的第一操作机构7中，将作为第二方向用致动器的第二致动器73配置在前方侧(图6中的下方侧)。

然而，本发明的操作机构并不限定于这样的结构，第二方向用致动器只要设置在与操作杆的控制面板侧相反的一侧的位置上即可。例如，在控制面板设置在比控制台箱的操作杆更靠前方侧的情况下，第二方向用致动器配置在比操作杆更靠后方侧即可。

此外，本发明的作业机械用操作机构根据运转指令使用于根据倾斜角度和倾斜方向控制作业机械的动作量的操作杆倾斜，其特征在于，具备：

第一方向用引导部件，其使上述操作杆在第一方向上倾斜；

第二方向用引导部件，其使上述操作杆在与上述第一方向交叉的方向即第二方向上倾斜；

第一方向用致动器，其根据上述运转指令，生成经由上述第一方向用引导部件使上述操作杆倾斜的驱动力；以及

第二方向用致动器，其根据上述运转指令，生成经由上述第二方向用引导部件使上述操作杆倾斜的驱动力，将与连接上述操作杆向上述第一方向或上述第二方向的一侧倾斜最大的位置处的上述操作杆的前端和向另一侧倾斜最大的位置处的上述操作杆的前端的直线正交、且通过作为上述操作杆倾斜的支点的倾斜支点的线作为基准轴线，从上述基准轴线方向观察，上述第一方向用致动器和上述第二方向用致动器配置为至少一部分重叠。

这样，在本发明的作业机械用操作机构中，从基准轴线方向观察，第一方向用致动器和第二方向用致动器配置为至少一部分重叠。由此，该操作机构与以往的操作机构相比，与基准轴线正交的平面上的尺寸小型化。

因此，根据本发明的作业机械用操作机构，由于与以往的操作机构相比小型化，因此即使在安装有操作机构的状态下，也能够抑制第一方向用致动器或第二方向用致动器向用于供作业机械的操作人员就座的空间、上下车通道等区域突出，从而充分地确保这些区域。另外，能够实现包含操作机构的作业机械的构成部件的布局的自由度的提高。

另外，在本发明的作业机械用操作机构中，也可以是，上述第一方向用致动器在上述基准轴线方向上配置于上述倾斜支点的上述操作杆侧，上述第二方向用致动器在上述基准轴线方向上配置于上述倾斜支点的与上述操作杆侧相反的一侧。

另外，在本发明的作业机械用操作机构中，优选的是，上述第一方向用致动器在上述基准轴线方向上配置于上述倾斜支点的上述操作杆侧，从上述基准轴线方向观察，上述第一方向用致动器和上述操作杆配置为，在上述操作杆向上述第一方向或者上述第二方向的一侧或者另一侧倾斜最大的状态下，至少一部分重叠。

在使操作杆倾斜的结构的情况下，从基准轴线方向观察，倾斜最大的状态的操作杆的倾斜支点侧的空间(严格来说是该状态的操作杆和与基准轴线正交且通过倾斜支点的平面(例如，为了安装而设置的平板状的板)之间的空间)大多成为无效空间。因此，如果在该无效空间配置第一方向用致动器，则能够使操作机构进一步小型化。

另外，本发明的作业机械的特征在于，具备上述任一种作业机械用操作机构。

[符号说明]

1：作业机械；2：远程操作装置；3：从控侧座椅；4：从控侧控制台箱；4a：控制面板；5：第四操作杆；5a：基端部；5b：前端部；6：第五操作杆；7：第一操作机构(作业机械用操作机构)；8：第二操作机构(作业机械用操作机构)；9：上下车通道；10：动臂；10a：第一液压缸；11：斗杆；11a：第二液压缸；12：附件；12a：第三液压缸；13：回转体；13a：驾驶室；13b：机械室；14：移动体；15：从控侧操作装置；16：操作驱动装置；17：动作状态检测器；18：外界传感器；19：从控侧控制装置；19a：运转控制部；19b：周边物体检测部；19c：从控侧通信部；20：远程操作室；21：主控侧座椅；22：主控侧控制台箱；23：主控侧操作装置；23a：操作踏板；23b：第一操作杆；23c：第三操作杆；24：扬声器；25：显示器；26：操作状态检测器；27：主控侧控制装置；27a：输出信息控制部；27b：主控侧通信部；70：板；71：支承部件；72：第一致动器(第一方向用致动器)；73：第二致动器(第二方向用致动器)；74：第一引导部件(第一方向用引导部件)；74a：第一转动部；74b：第一引导部；75：第二引导部件(第二方向用引导部件)75a：第二转动部；75b：第二引导部；76：第一连杆机构；77：第二连杆机构；80：第三致动器(第一方向致动器)；81：第四致动器(第三方向致动器)；82：第三引导构件(第一方向引导构件)；83：第四引导部件(第三方向用引导部件)；S：远程操作***；a1：第一轴线；a2：第二轴线；a3：第三轴线(基准轴线)；c：倾斜支点；ds：无效空间；p：基准平面。

Claims (4)

1.一种作业机械用操作机构，其根据运转指令使用于根据倾斜角度和倾斜方向控制作业机械的动作量的操作杆倾斜，其特征在于，具备：

第一方向用引导部件，其使所述操作杆在第一方向上倾斜；

第二方向用引导部件，其使所述操作杆在与所述第一方向交叉的方向即第二方向上倾斜；

棒状的第一方向用致动器，其根据所述运转指令，生成经由所述第一方向用引导部件使所述操作杆倾斜的驱动力；

棒状的第二方向用致动器，其根据所述运转指令，生成经由所述第二方向用引导部件使所述操作杆倾斜的驱动力；以及

板，安装有所述第一方向用致动器和所述第二方向用致动器，

将与连接所述操作杆向所述第一方向或所述第二方向的一侧倾斜最大的位置处的所述操作杆的前端和向另一侧倾斜最大的位置处的所述操作杆的前端的直线正交、且通过作为所述操作杆倾斜的支点的倾斜支点的线作为基准轴线，

所述第一方向用致动器和所述第二方向用致动器沿着所述板的缘部配置，并且从所述基准轴线方向观察，所述第一方向用致动器和所述第二方向用致动器配置成彼此的端部重叠。

2.根据权利要求1所述的作业机械用操作机构，其特征在于，

所述第一方向用致动器在所述基准轴线方向上配置于所述倾斜支点的所述操作杆侧，

所述第二方向用致动器在所述基准轴线方向上配置于所述倾斜支点的与所述操作杆侧相反的一侧。

3.根据权利要求1或2所述的作业机械用操作机构，其特征在于，

所述第一方向用致动器在所述基准轴线方向上配置于所述倾斜支点的所述操作杆侧，

从所述基准轴线方向观察，所述第一方向用致动器和所述操作杆配置为，在所述操作杆向所述第一方向或者所述第二方向的一侧或者另一侧倾斜最大的状态下，至少一部分重叠。

4.一种作业机械，其特征在于，具备权利要求1～3中任一项所述的作业机械用操作机构。

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