JPH1158276A - ロボットのオフラインシミュレーションシステム - Google Patents
ロボットのオフラインシミュレーションシステムInfo
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- JPH1158276A JPH1158276A JP24349397A JP24349397A JPH1158276A JP H1158276 A JPH1158276 A JP H1158276A JP 24349397 A JP24349397 A JP 24349397A JP 24349397 A JP24349397 A JP 24349397A JP H1158276 A JPH1158276 A JP H1158276A
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Abstract
上に構築する必要のないロボットのためのオフラインシ
ミュレーションシステム。 【解決手段】 ユーザインターフェイスとなるワークス
テーション10とロボット制御装置20が電話回線等の
通信回線30で接続される。シミュレーション対象とさ
れる動作プログラムの教示データは、順次「インタプリ
タ」で動作命令データに変換され、インターフェイス1
3、14及び通信回線30を用いてロボット制御装置2
0へ送信される。ロボット制御装置20は、元来より有
している制御アルゴリズムを用いて経路計画を行い、補
間点を順次割り出し、ワークステーション10へ転送す
る。ワークステーション10は、それら補間点データと
ロボット、ワークの形状データに基づき、3Dグラフィ
ック表示機能を用いてディスプレイ40上に動作経路を
点列等で表示する。
Description
(以下、単に「ロボット」と言う。)のためのオフライ
ンミュレーションシステムに関する。
一つの方式として、ロボットの実機を制御する制御装置
(以下、「ロボット制御装置」と言う。)とは別にコン
ピュータ(オフラインプログラミング装置)を用意し、
このコンピュータ上でロボットを仮想的に構築し、この
仮想構築されたロボットをキー操作で動作させながら、
動作プログラムを作成していくという方式がある。そし
て、この方式を拡張したものとして、作成された動作プ
ログラムの再生運転(動作シミュレーション)をコンピ
ュータ上で行なわせるようにしたオフラインシミュレー
ションシステムが知られている。
プログラムの作成に加えて、その動作プログラムによる
動作の確認、更に、それに基づく動作プログラムの修正
等をオフラインで行える点で非常に有用なものである
が、実際にこれを採用するにあたっては大きな問題に直
面する。
ミュレーションを行なう場合には、実際にロボット(実
機)を制御する際に用いられるのと同等の制御アルゴリ
ズムをユーザインターフェイスとして使用されるコンピ
ュータ上に構築する必要がある。これらアルゴリズム及
び関連データには、例えば、ロボット制御装置と同等の
態様で加減速制御の内容を定め、補間処理、逆変換処理
等を実行するためのものが含まれる。要するに、ユーザ
インターフェイスとして使用されるコンピュータ上に、
実際にロボットの制御に用いられるロボット制御装置と
ほぼ同等の制御アルゴリズムを構築しなければならな
い。
アルゴリズムを簡単なものですませればこの負担は軽減
されるが、当然、シミュレーションの精度も低下する。
従って、従来方式で精度の良い動作シミュレーションを
行うためには、ユーザインターフェイス上に制御アルゴ
リズムを構築するために多大な工数を必要とし、短期間
で安価に正確なオフラインシステムを提供することが困
難だった。
を要する制御アルゴリズム並びに関連データをユーザイ
ンターフェイス側で用意する負担を無くし、動作プログ
ラムに基づくロボットの動作シミュレーションを簡便に
実行することが出来るオフラインシミュレーションシス
テムを提供することにある。
ーザインターフェイス側で制御アルゴリズムを用意する
代わりに、通信回線を介してロボット制御装置に元来装
備されている制御アルゴリズムを借用するという基本的
な特徴を活かして、遠隔地においても電話回線を利用し
て端末からオフラインシステムを利用可能とし、オフラ
インシステムを個別に購入する必要を無くすことをも企
図している。
にロボットの実機の制御に用いることが出来るロボット
制御装置を接続し、コンピュータ上の仮想的なロボット
の動作をその接続されたロボット制御装置上で計算し、
その計算結果をコンピュータに送り、その送られた結果
に基づいて動作内容を表示装置等に出力することで、上
記目的を解決したものである。
ータへの入力が必要とされるアルゴリズムや関連データ
の内、ロボットの動作を計算する部分(軌道計画、移動
指令作成等)は、ロボット制御装置に当然用意されてい
るものあることに着目し、その部分についてロボット制
御装置の機能を一部借用することでコンピュータ上にロ
ボット制御装置と同等の制御アルゴリズムを構築するに
要した膨大な負担を不要にしたものである。
を構成するコンピュータと、該コンピュータをロボット
の制御アルゴリズムを装備したロボット制御装置に接続
するための接続手段と、シミュレーション対象とされた
動作プログラムについてシミュレーション実行指令を受
けた時に前記動作プログラムに基づいて前記ロボットの
動作をロボット制御装置に計算させる手段と、前記計算
結果を前記コンピュータに前記接続手段を介して送る手
段と、前記ロボット制御装置から前記コンピュータに送
られた計算結果に基づいて動作シミュレーションの結果
を表示するシミュレーション結果表示手段を備えた、ロ
ボットのオフラインシミュレーションシステムが提供さ
れる。
前記接続手段は、電話回線を含むものとすることが出来
る。オフラインシステムの諸構成要素の内、少なくとも
前記シミュレーション実行指令の入力が可能な操作手段
と、前記シミュレーション結果表示手段とは、前記ユー
ザインターフェイスを構成するコンピュータに付属して
いることが望ましい。
ンシミュレーションシステムの全体構成を要部ブロック
で表わしたものである。同図に示したように、システム
全体はオフラインプログラミング装置として用いられる
ワークステーション10、ロボット制御装置20、両者
を結ぶ通信回線30、ワークステーション10に付属す
るディスプレイ40及びキーボード50で構成されてい
る。
フェイスを構成するもので、ハードウェア構成は通常の
ものと特に変わるところは無い。符号11で指示された
CPUに対し、バス16を介してメモリ12、ロボット
制御装置20とのインターフェイス(通信インターフェ
イス)13、ディスプレイ30とのインターフェイス1
4、キーボード50用の入出力装置15等が接続されて
いる。
メモリ等で構成される。ソフトウェアを含めた構成の観
点から言えば、メモリ12と関連回路で構成されるブロ
ックは、「ロボット、ワークの形状データ」、「3Dグ
ラフィック表示」、「インタプリタ」、「教示データ」
等の機能ブロックからなる。
ション実行時の処理(ワークステーション10とロボッ
ト制御装置20の間の論理的インターフェイス)に必要
なプログラム及び関連パラメータもメモリ12に格納さ
れるが、以下の説明ではそれらを含めて「ロボット制御
装置とのインターフェイス」と呼ぶことにする。また、
CPU11が行なう各種処理に必要なデータの一時記憶
には、RAMで構成されるメモリ領域が利用される。
グラフィック表示機能は、ロボットとワーク、周辺機
器、ツール等を、ディスプレイ40の画面上に表示する
もので、画面上の形状表示には上記の「ロボット、ワー
クの形状データ」が利用される。
は、各リンク毎の形状がデータとして記録されており、
また、リンク間の位置関係等については変更(書換え)
可能な態様で記録されている。例えば、回転関節では、
回転軸の位置とその可動範囲がシミュレーション対象の
ロボットに即して記録されている。
するデータで構成される。教示点の位置のデータに限ら
ず、教示点の順序、点間の移動速度、補間形式等もこれ
に含まれている。また、ロボットの動作命令だけでな
く、I/O命令やレジスタの命令、あるいは、ロボット
プログラム自身を制御する、if〜then、call等の制御命
令をも含み得る。
し、教示データを実際のロボットが実行したときの、時
々刻々のロボットの挙動(動作に限らず、I/O等を含
め)を求めるためのソフトウェアである。動作命令につ
いては、教示データの中の動作命令を解釈し、目的の位
置、速度、補間タイプ等を(「ロボット制御装置とのイ
ンターフェイス」を経由して)ロボット制御装置に渡
し、時々刻々のロボットの各関節(「関節」という語
は、回転関節に限らず、直動関節等の可動部分全体を含
む)の変位量、すなわち補間データを問い合わせる。
ス」は、インタプリンタが解釈した動作命令に含まれ
る、目的の位置、速度、補間タイプ等を所定のプロトコ
ルにて、実際のロボット制御装置に送る。更に、送った
動作命令をロボット制御装置が実行した結果として、時
々刻々(一定の時間間隔でも、一定でなくてもよい)の
補間データを受け取る。受けとった時々刻々の補間デー
タは、インタプリンタに返される。
びキーボード用I/O15は、それぞれ、3Dグラフィ
ック表示機能による表示画面を提供するディスプレイ4
0(CRT、LCD等)並びにワークステーション10
の操作部を構成するキーボード50のための入出力装置
である。ディスプレイ40については、後に図3を参照
して詳しく述べる。
の実機を制御するために通常使用されているものと基本
的に同じものである。符号21はマイクロプロセッサで
構成されるCPUで、バス24を介してメモリ22、ワ
ークステーション制御装置20とのインターフェイス
(通信インターフェイス)23の他、ここでは表記を省
略したが、ディジタルサーボ回路に接続される軸制御
部、教示操作盤とのインターフェイス等が接続されてい
る。なお、本発明では不要であるが、ロボットの実機を
制御する場合にはディジタルサーボ回路の出力側にロボ
ットの実機が接続される。
メモリ等で構成されるもので、通常のロボット制御装置
と同じく、シミュレーション対象としている機種のロボ
ットの実機を制御するために必要な制御アルゴリズム
が、その他のプログラム及び関連データとともに格納さ
れている。なお、実際にロボットの実機を動作させる場
合には、通常の再生運転の場合と同じく、動作プログラ
ムがメモリ22内に用意される(ワークステーション1
0で作成したものを転送することも有り得る)。また、
CPU21が行なう各種処理に必要なデータの一時記憶
には、RAMで構成されるメモリ領域が利用されること
も通常のロボット制御装置と同様である。
23は、ワークステーション(場合によっては他のユー
ザインターフェイス機器、例えばパーソナルコンピュー
タ、CAD等)のロボット制御装置とのインターフェイ
ス14と接続し、そこから動作命令毎の目的位置、速
度、補間タイプ等のデータを受け取る。受け取ったデー
タは、ロボット制御装置20内の「制御アルゴリズム
(動作計画プログラムの関連部分)」に渡される。
グラムの関連部分は、時々刻々の補間データを計算して
求め、これをワークステーションとのインターフェイス
23に返す。そして、ワークステーションとのインター
フェイス23は、この補間データをワークステーション
10のロボット制御装置とのインターフェイス13に送
る。なお、ワークステーションとのインターフェイス2
3は、必要に応じて、動作計画プログラム関連部分から
送られる時々刻々の補間データを一旦内部にバッファし
て送ることもある(メモリ22内のRAM領域を利
用)。また、間引き(データ圧縮)した上で送ることも
あり得る。
側のロボット制御装置とのインターフェイス13とロボ
ット制御装置20側のワークステーションとのインター
フェイス23の間の物理的な接続手段を提供するもの
で、例えばRS232C等のシリアル回線であってもよ
いし、Ethernet等のネットワーク回線であって
もよい。
を利用した通信回線を含む)を利用することが出来るか
ら、ワークステーション10(一般にはユーザインター
フェイス)とアルゴリズムを提供するロボット制御装置
20との間は物理的に遠隔していても構わない。
内、ユーザインターフェイス部とグラフィック部をイン
タプリタ部と教示データから分離し、これらの間を電話
回線等で接続することによって、ユーザインターフェイ
ス部とグラフィック部のみを遠隔地に置く構成も考えら
れる。
ュレーションを実行する際に作動する、ワークステーシ
ョン10とロボット制御装置20の間(より特定的に言
えば、両インターフェイス13、14間)の論理的なイ
ンターフェイスを、フローチャートで示したものであ
る。本実施形態のシステムのシミュレーション動作は、
オペレータがキーボード50を操作して、指定した動作
プログラムについてシミュレーションの開始指令を入力
することで開始される。
ミュレーションの対象とした動作プログラムについて教
示データの読み出しがすべて完了しているか否かをチェ
ックする(ステップS1)。全教示データの読み出し完
了時を除き、ステップS2へ進み、1ブロック分の動作
命令を読み出す。次いで、これを解釈(デコード)し
(ステップS3)、動作命令の形でロボット制御装置2
0側へ送信する(破線矢印C1)。
ト制御装置2に0送信される動作命令には、ロボットの
移動目標位置(教示点位置)、指令速度、補間タイプ
(直線/円弧/各軸の別)、位置決め割合等を規定する
情報が含まれている。続くステップS5では次なる動作
命令の要求をロボット制御装置20から受信していない
ことを確認し、更にステップS6へ進んで補間データを
ロボット制御装置20側から受信する(破線矢印C
3)。
ト制御装置10側で制御アルゴリズムに含まれる動作計
画プログラムに従った処理によって求められたものであ
る。また、ステップS5で次なる動作命令の要求がロボ
ット制御装置20から送信されて来るのは、その教示区
間の経路計算処理(後述ステップT2〜ステップT4参
照)が完了した直後である。
ンタプリタに渡され、メモリ12の関連部分に一旦格納
される(ステップS7)。この処理が完了したらステッ
プS5に戻り、再度動作命令の要求の受信の有無を確認
する。以下、ステップS5でイエス(動作命令要求の受
信有り)の出力を得るまで、ステップS5〜ステップS
7の処理サイクルが繰り返される。
示区間の経路計算処理(後述ステップT2〜ステップT
4参照)が完了し、その直後にステップS5でイエス
(動作命令要求の受信有り)の出力を得る。しからばス
テップS5からステップS1へ戻り、教示データの読み
出しがすべて完了しているか否かを再チェックする。以
下、このステップS1でイエスの出力が得られるまで、
上述のステップS2以下の処理を繰り返す。
T1では、上述のステップS4(破線矢印C1)でワー
クステーション10から送信された動作命令のデータを
受信する。上記した通り、この動作命令のデータには、
ロボットの移動目標位置(教示点位置)、指令速度、補
間タイプ(直線/円弧/各軸の別)、位置決め割合等を
規定する情報が含まれている。
している区間分の動作命令が完了しているか否かをチェ
ックし、完了していない場合はステップT3へ進み、完
了していている場合はステップT5へ進む。ステップT
3で、CPU21は通常の実機の再生運転時と同様の態
様で制御アルゴリズム(特に、動作計画プログラム)を
発動し、ステップT1で受信したデータに即して加減速
制御の加減速時定数等を定め、1ITP分(1計算周期
分)の補間処理を行なう。
れた補間データをワークステーション10に送信し(破
線矢印C3参照)、ステップT2へ戻り、次の1ITP
分(1計算周期分)の補間処理を行なう。以下、同様に
ステップT2〜ステップT4の処理サイクルと補間デー
タの送信を繰り返し、やがてその動作命令の対象として
いる区間分の動作命令が完了すると、ステップT2の判
断出力がイエスとなり、ステップT5へ進み、次の動作
命令の要求をワークステーション10に送信し(破線矢
印C2参照)、ステップT1へ戻り、次の動作命令の受
信を待つ。
が、ワークステーション10側のステップS1でイエス
の判断出力が出されて処理終了となった場合には、ロボ
ット制御装置20に処理終了命令が送信されて、ロボッ
ト制御装置20側の処理も終了する。
的インターフェイスに基づく処理が完了した時点で、ワ
ークステーション10のメモリ12には動作シミュレー
ションの結果を表わすデータが蓄積されている。そこ
で、これを3Dグラフィック機能を利用してディスプレ
イ40上に表示させれば、ユーザはその動作プログラム
についての動作シミュレーションの結果を確認・評価す
ることが出来る。
レーションの結果を表示する代わりに、ステップS7で
インタプリタが補間データを受け取る毎に経路を描画、
あるいは、ロボットの姿勢を変えて描画することが出来
る。
シミュレーション結果を表示するグラフィック画像とと
もに例示したものである。ディスプレイ40は、画面4
1と操作ボタン42〜45を備えている。画面41は、
例えば液晶表示パネルからなるもので、カラー表示が行
えることが好ましい。
内のレイアウトなどの作業環境が、ロボットの動作経路
を表示するための背景として、グラフィック表示され
る。ここでは、背景画像として、ロボット像Rとワーク
像Wがワイヤフレーム描示方式で表示されている。ロボ
ット像Rには、ベース、ロボットアームのグラフィック
画像R1 ,R2 及びロボットの基準位置を代表するツー
ル先端点のグラフィック画像P0 が含まれる。基準位置
としては、初期位置、ベース座標系原点位置などが適宜
設定される。また、本例のワーク像Wには、ワークの突
起部の存在を表わすグラフィック画像W’が含まれてい
る。
られた補間点データを用いて、ツール先端点(基準位置
P0 )の動作経路を表示する方法について簡単に説明す
る。なお、このような経路のグラフィック表示に利用さ
れる技術自体は種々の形態のものが周知となっている。
像、進行方向を表わす小矢印付の点像など、識別容易な
もので行なうことが好ましい。ここでは、ツール先端点
の動作経路、移動速度、加減速等がディスプレイの観察
者に実感されるように、ツール先端点の位置を時系列的
に点列表示(P1 ,P2 ,P3 ・・)する。これら点像
P1 ,P2 ・・は、所定数の補間点のデータ毎に順次表
示される(後述の表示処理参照)。点列の時系列的な表
示は、繰り返し行なうことが出来る。また、教示点の位
置は、他の点と識別可能に表示する。図示した例では、
×印で表示されている。P0 はロボットの初期位置(実
機の待機位置)を示すものとして表示する。これによ
り、図3に示されているように、P0 は動作経路の始点
位置として表示されることになる。
示の視線方向、縮尺及び視点の位置を調整するボタンで
ある。視線方向と視点の位置は、ボタン42,44の押
下部位(4個所)に応じて上下左右方向への調整が可能
となっている。また、縮尺はボタン43の押下部位(2
個所)に応じて表示倍率を増大あるいは低下する方向へ
の調整が可能となっている。
/終了のための指令をワークステーション10へ送るた
めのボタンである。オペレータは、動作経路の表示開始
を希望する時に操作ボタン45を押下すると、点列P0
,P1 ,P2 ・・・の繰り返し表示が開始される。再
度操作ボタン45を押下すると、表示は中止される。
フィック表示機能を用いた動作シミュレーション結果の
表示のための処理の概要を記したフローチャートであ
る。オペレータが、キーボードを操作してワークステー
ション10を動作経路確認モードにする。すると、CP
U11が3Dグラフィック表示のプログラムを起動さ
せ、画面41に背景画像がグラフィック表示される。こ
の段階で表示されるロボット位置は基準位置(点像P0
)のみである。
ローチャートに示したような動作経路表示処理が開始さ
れる。なお、フローチャート中、記号Fはロボットの動
作経路表示中(F=1)/非表示中(F=0)に対応し
たフラグで、フローチャート中に記したように、ディス
プレイ40の操作ボタン45を1回押下する毎に反転す
る。
PU11はディスプレイ40からの指令入力を待つ態勢
に入る(ステップD1)。操作ボタン42〜44のいず
れかが押下された場合であれば、ステップD2からステ
ップD3へ進み、押下された操作ボタンに応じた表示条
件調整処理(グラフィック表示の視線方向、縮尺、視点
位置の調整など)を実行する。
レータは操作ボタン45を押下する。すると、ステップ
D2からステップD4へ進み、F=0(動作経路非表示
中)を確認した上で、フラグをF=1に反転させる(ス
テップD5)。
れて蓄積された補間データの内、シミュレーション対象
としている動作プログラムの1ブロック分を読み込む
(ステップD6)。
れた表示のためのサンプリング間隔(補間点の個数で指
定)でサンプリングする(ステップD7)。なお、サン
プリング間隔の設定は可変とし、全補間点の表示も可能
(全数サンプリング)とすることが好ましい。
た補間点について、画面41上の表示位置を計算する。
表示位置は、補間点の示す空間位置と表示条件(視線方
向、縮尺、視点の位置等)から求められる。
(補間点データ)が残存しているかチェックする。残存
していればステップD6へ戻る。そして、ステップD6
〜ステップD9は、ステップ9でイエスの判断出力が得
られるまで繰り返される。
ば、ステップD10へ進み、サンプリングされた補間点
データについて、全動作経路に沿って点列P1 ,P2 ・
・・を表示する(初期位置を表わすP0 は表示済み)。
点列P1 ,P2 ・・・の表示は、時系列的に行なわれる
ことが好ましい。その場合には、P1 ,P2 ・・・の表
示位置を順次計算し、それに応じた位置に点像を追加表
示する処理を所定周期で繰り返し実行すれば良い。
表示(例えば、表示の色、サイズ、形状を変える。)を
行なうことが好ましい。図4に示した例では、×印で表
示されている。
たらステップD11へ進み、新たな指令入力の有無をチ
ェックする。操作ボタン42〜45のいずれも押下され
ていなければ、指令入力無しと判断され、ステップD1
0へ戻り、再度同じ点列表示を行なう処理が実行され
る。即ち、オペレータが操作ボタン42〜45を新たに
押下しない限り、同じ点列表示が短周期で繰り返され
る。これによって、オペレータは動作経路の全体の確認
を余裕をもって行なうことが出来る。
ると、指令入力有りと判断され、ステップD2へ戻り、
表示条件調整指令(操作ボタン42〜44の押下)であ
るかを先ず判断する。もし、そうであれば、ステップD
3へ進み、グラフィック表示の視線方向、縮尺、視点位
置の調整などを実行した上で、ステップD1へ戻る。も
し、オペレータが操作ボタン42〜44の押下を繰り返
すと、ステップD1→ステップD2→ステップD3→ス
テップD1のサイクルが繰り返される。なおこの間、表
示条件が変更される毎に、点列P1 ,P2 ・・・の表示
位置の修正計算が行なわれ、表示位置が修正されるよう
にする。
ボタン45を押下すると、ステップD2でノーが出力さ
れ、フラグFの値がチェックされる。ここではF=1で
あるから、ステップD12へ進み、表示を終了する処理
(フラグFの反転を含む。)を実行し、処理を終了す
る。
イの画面41上で教示の誤りが発見される一つのケース
を示し、併せて教示内容修正後に画面41上に表示され
る画像について説明しておく。なお、表示される点列に
対するPi ,Qi の表記は一部のみについて行なった。
また、P0 ,P1 ・・・,Q0 ,Q1 ・・・等のキャラ
クタ自身(点ではなく文字)の画面表示は通常は行われ
ない。
P6 ・・・P11,Q12・・・Q15・・・Q20・・・P23
・・・P30は、ある動作プログラムについてシミュレー
ションを行い、その結果に基づいて画面41上に表示さ
れた点列を表わしているものとする。このような点列の
表示から、オペレータは次の事を読み取ることが可能で
ある。
期位置P0 からアプローチ点P6 まで、各軸動作で移動
することが理解される。また、隣合う点の間隔から、P
0 スタート後の加速、とP6 到着前の減速が読み取れ
る。この区間については、特に問題は無いと判断され
る。
プローチ点に相当する教示点P6 から作業開始点に相当
する教示点P11まで、直線動作で移動することが理解さ
れる。また、隣合う点の間隔が非常に小さいことから、
指令速度が低いことが判る。この区間についても、特に
問題は無いと判断される。
業開始点に相当する教示点P11からコーナ点に相当する
教示点Q20まで、直線動作で移動することが理解され
る。また、隣合う点の間隔から、P11スタート後の加
速、とQ20到着前の減速が読み取れる。この区間につい
ては、明らかに問題がある。即ち、教示点Q20は、ワー
クの突起部の存在を表わす画像W’と干渉する位置にあ
り、この背景画像が正しいとすると教示内容に誤りがあ
ることになる。
示点Q20がワークの突起部の存在を表わす画像W’と干
渉する位置にあり、明らかに問題がある。但し、作業終
了点に相当する教示点P23の位置については、干渉を生
じる位置に無く、作業内容に反しない限り、特に問題は
無いと判断される。
業終了点に相当する教示点P23からエスケープ点に相当
する教示点P30まで、各軸動作で移動することが理解さ
れる。また、隣合う点の間隔から、P23スタート後の加
速とP30到着前の減速が読み取れる。この区間について
は、特に問題は無いと判断される。
示点Q20の位置の誤りについて重点的に再検討すること
になるであろう。そして、オペレータは検討結果に基づ
いて、ワークステーション10上で動作プログラムを修
正する。ここでは、教示点Q20の位置データに誤りがあ
り、これを修正した動作プログラムを再登録したものと
する。
し、その結果得られた補間点データに基づき図4のフロ
ーチャートで説明した処理を再実行する。これにより、
修正後の動作プログラムに即した動作経路がディスプレ
イ画面41上に表示される。
P6 ・・・P11,P12・・・P15・・・P18・・P23・
・・P30は、このようにして新たに表示された点列の一
例を表わしている。
は、旧表示の点Q20に代えて、コーナ点に相当する教示
点として、P18が新たに表示されていることを確認出来
る。また、修正前に表示されていた点列P11〜Q20並び
にQ20〜P23に代えて、点列P11〜P20並びにP20〜P
23が表示されていることから、これらの動作経路は、ワ
ークの突起部の存在を表わす画像W’と干渉しない位置
にあることが判る。P0〜P6 ,P6 〜P11及びP23〜
P30については、修正前のプログラムについて表示され
た点列と同一であることも確認される。
動に合わせて、ロボット像Rを動画形式で表示する表示
形態を採用しても良い。そのためには、3Dグラフィッ
ク機能の中に、3次元空間上の補間点から各軸値を逆変
換によって計算し、それを用いてロボット姿勢を動画的
に表示するソフトウェアを用意すれば良い。
ムにおいては、シミュレーション動作の開始をはじめと
するオフラインシステムのユーザからの操作部を提供す
る部分、及び、シミュレーション結果の表示部を提供す
る部分が、ユーザインターフェイスとなるコンピュータ
に付属しているから、ロボット動作計算を担当する部分
(ロボット制御装置)他の残り部分が遠隔地にあって
も、ユーザにとって不便を感じさせることがない。
ステムによれば、ユーザインターフェイスとなるコンピ
ュータをロボット制御装置と接続し、ロボット制御装置
側が元来持っている制御アルゴリズムを動作シミュレー
ション時に必要となる経路等の計算処理に借用し、ユー
ザインターフェイス用のコンピュータ側でその計算結果
を受取り、これをディスプレイによる経路表示等を通し
てユーザに提供するようにしたので、従来のオフライン
シミュレーションシステムとは異なり、動作シミュレー
ションのための制御アルゴリズムをユーザインターフェ
イス側で用意する必要がなくなる。
ピュータとロボット制御装置との接続手段に電話回線を
利用すれば、シミュレーションのためのロボット制御装
置を用意する必要はなくなる。更に、ユーザインターフ
ェイス部とグラフィック部をオフラインシステム本体
(インタプリタ部と教示データ)から分離して公共回線
で接続すれば、端末からオフラインシステムを利用する
ことが可能になる。そのため、高価なオフラインシステ
ムを購入する必要がなくなり利用料金だけの安価なシス
テムを提供することが可能になる。
ステムの全体構成を要部ブロックで表わしたものであ
る。
行する際に作動する、ワークステーションとロボット制
御装置の間の論理的なインターフェイスを、フローチャ
ートで示したものである。
の外観を動作シミュレーション結果を表示するグラフィ
ック画像とともに例示したものである。
能を用いた動作シミュレーション結果の表示のための処
理の概要を記したフローチャートである。
Claims (3)
- 【請求項1】 ユーザインターフェイスを構成するコン
ピュータと、前記コンピュータをロボットの制御アルゴ
リズムを装備したロボット制御装置に接続するための接
続手段と、シミュレーション対象とされた動作プログラ
ムについてシミュレーション実行指令を受けた時に前記
動作プログラムに基づいて前記ロボットの動作をロボッ
ト制御装置に計算させる手段と、前記計算結果を前記コ
ンピュータに前記接続手段を介して送る手段と、前記ロ
ボット制御装置から前記コンピュータに送られた計算結
果に基づいて動作シミュレーションの結果を表示するシ
ミュレーション結果表示手段を備えた、ロボットのオフ
ラインシミュレーションシステム。 - 【請求項2】 前記ロボット制御装置と前記コンピュー
タとの間の前記接続手段が、電話回線を含んでいる、請
求項1に記載されたロボットのオフラインシミュレーシ
ョンシステム。 - 【請求項3】 少なくとも前記シミュレーション実行指
令の入力が可能な操作手段と、前記シミュレーション結
果表示手段とは、前記ユーザインターフェイスを構成す
るコンピュータに付属している、請求項1または請求項
2に記載された、ロボットのオフラインシミュレーショ
ンシステム。
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