JPH11511986A - 動物の自動搾乳装置 - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 1.乳牛等の動物の乳頭に搾乳機械の乳頭カップを自動的に連結するための搾乳 ユニットを含み、搾乳機械が動物の上部近くに延びる1個以上のヒンジを中心に ほぼ水平方向前方及び後方に移動可能であるように、該搾乳ユニットが装置に旋 回可能に連結されていることを特徴とする乳牛等の動物の自動搾乳装置。 2.搾乳ボックス(1)の長手方向に1個以上のレール構造に沿って移動可能な 支持ユニットをロボットアーム構造(3)に設け、該支持ユニット(4)が旋回 可能であることを特徴とする請求の範囲1に記載の動物の自動搾乳装置。 3.少なくとも2本のレール構造を設けたことを特徴とする請求の範囲2に記載 の動物の自動搾乳装置。 4.支持ユニット(4)が、搾乳ボックス(1)のフェンス(2)に異なる高さ で配置した2本のレール(5、6)に沿って移動可能であることを特徴とする請 求の範囲2または3に記載の動物の自動搾乳装置。 5.1方のレールがフェンス(2)の側部の近くに配置され、他方のレールが搾 乳ボックス(1)の上に配置されていることを特徴とする請求の範囲3に記載の 動物の自動搾乳装置。 6.フェンス(2)の側部近くのレールが、搾乳ボックス(1)の上に配置され たレールよりも低い位置にあることを特徴とする請求の範囲5に記載の動物の自 動搾乳装置。 7.搾乳ボックス(1)の上に配置されたレールが、搾乳ボックス(1)の上方 のほぼ中央に配設されることを特徴とする請求の範囲5または6に記載の動物の 自動搾乳装置。 8.ローラ(9、10)が設けられ、これらにより支持ユニット(4)がレール (5、6)に沿って移動できることを特徴とする請求の範囲1から7のいずれか に記載の動物の自動搾乳装置。 9.支持ユニット(4)が、モータによってレール(5、6)に沿って移動で きることを特徴とする請求の範囲1から8のいずれかに記載の動物の自動搾乳装 置。 10.ロボットアーム構造(3)の横方向に旋回可能な部材(13)が、該旋回 可能部材(13)と支持ユニット(4)との間に配置された制御シリンダ(20 )によって、搾乳ボックス(1)に対して横方向に旋回できることを特徴とする 請求の範囲1から9のいずれかに記載の動物の自動搾乳装置。 11.ロボットアーム構造(3)がロボットアーム(15)のためのキャリア( 14)を含み、該キャリア(14)が枢軸(16)を中心に旋回可能で、実質的 に下方に延びることを特徴とする請求の範囲1から10のいずれかに記載の動物 の自動搾乳装置。 12.ロボットアーム(15)が、キャリア(14)と上下移動可能に連結され ていることを特徴とする請求の範囲11に記載の動物の自動搾乳装置。 13.ロボットアーム(15)とキャリア(14)との間に配置した制御シリン ダ(21)によって、ロボットアーム(15)がキャリア(14)に対して上下 方向に移動可能であることを特徴とする請求の範囲11または12に記載の動物 の自動搾乳装置。 14.ロボットアーム(15)を上下に移動可能とする制御シリンダ(21)と 平行に、ロボットアーム(15)のキャリア(14)に対する回転運動に反作用 する1個以上の案内ロッド(22)を設けたことを特徴とする請求の範囲11か ら13のいずれかに記載の動物の自動搾乳装置。 15.ロボットアーム(15)が搾乳ボックス(1)の完全に外側に位置するま で、ロボットアーム構造(3)の横方向旋回部材(13)が、外方向に旋回可能 であることを特徴とする請求の範囲1から14のいずれかに記載の動物の自動搾 乳装置。 16.ロボットアーム(15)の枢軸(16)が、搾乳ボックス(1)の上のほ ぼ中央に位置することを特徴とする請求の範囲1から15のいずれかに記載の動 物の自動搾乳装置。 17.ロボットアーム構造(3)が、搾乳ボックス(1)の長手方向に少なくと も1本のレール(5)に沿って移動可能な支持ユニット(4)を備え、この支持 ユニット(4)に対しロボットアーム構造(3)の旋回可能部材(13)が横方 向に旋回可能であり、レール(5)の中心線が枢軸(16)を通る実質的に垂直 な面に位置することを特徴とする請求の範囲16に記載の動物の自動搾乳装置。 18.ロボットアーム(15)が仮想の枢軸(16)を中心に旋回可能であるこ とを特徴とする請求の範囲1から17のいずれかに記載の動物の自動搾乳装置。 19.ロボットアーム構造(3)が、搾乳ボックス(1)の長手方向に少なくと も1本のレール(5、6)に沿って移動可能な支持ユニット(4)、並びにロボッ トアーム構造(3)の旋回可能部材(13)を支持ユニット(4)に対し横方向 に旋回可能とする四辺形ヒンジ構造(17)を備えることを特徴とする請求の範 囲18に記載の動物の自動搾乳装置。 20.レール(5、6)が搾乳ボックス(1)の側部またはその近くに配置され ることを特徴とする請求の範囲19に記載の動物の自動搾乳装置。 21.2個の搾乳ボックス(1)が並んで配置され、ロボットアーム(15)の 枢軸(16)が搾乳ボックス(1)の上方側部またはその近くで両搾乳ボックス (1)の中間に配置されることを特徴とする請求の範囲1から13のいずれかに 記載の動物の自動搾乳装置。 22.ロボットアーム構造(3)の横方向に旋回可能な部材(13)の少なくと も下部を、該横方向旋回可能部材(13)の下方に延びる上部の中心線を軸とし て、旋回させるための旋回手段(30)を設けたことを特徴とする請求の範囲2 1に記載の動物の自動搾乳装置。 23.前後に配置された少なくとも2個の搾乳ボックスと、該2個の搾乳ボック スに沿ってまたはその上を延び、ロボットアーム構造(3)がそれに沿って移動 可能である少なくとも1本のレールとを設けたことを特徴とする請求の範 囲1から13のいずれかに記載の動物の自動搾乳装置。 24.回転木馬状に配置された多数の搾乳ボックスと、該回転木馬に沿って円形 にまたはその上を延び、ロボットアーム構造(3)がそれに沿って移動可能であ る少なくとも1本のレールを設けたことを特徴とする請求の範囲1から13のい ずれかに記載の動物の自動搾乳装置。 25.乳牛等の動物の乳頭に搾乳機械の乳頭カップを自動的に連結するための搾 乳ユニットを含み、該搾乳ユニットが回転木馬状に配置され、少なくとも1本の レールが該回転木馬に沿ってまたはその上を延び、これに沿ってロボットアーム 構造(3)が移動可能であることを特徴とする乳牛等の動物の自動搾乳装置。 26.乳牛を搾乳するための乳頭カップを有する装置とユニットを含み、該装置 が正面から見て一方の側からCの形で該装置を吊り下げるフレーム構造を含むこ とを特徴とする乳牛等の動物の搾乳方法。
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