JPH1148982A - 作業車両の操向制御装置 - Google Patents
作業車両の操向制御装置Info
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- JPH1148982A JPH1148982A JP9210661A JP21066197A JPH1148982A JP H1148982 A JPH1148982 A JP H1148982A JP 9210661 A JP9210661 A JP 9210661A JP 21066197 A JP21066197 A JP 21066197A JP H1148982 A JPH1148982 A JP H1148982A
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- steering
- handle
- setting
- control valve
- switching control
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 従来、ステアリングハンドルの操作をパワー
ステアリング装置の油圧シリンダの作動を介して伝達し
前輪を操向すると共に、ステアリングハンドルの所定の
操作に対して前記油圧シリンダの作動量を変更する制御
装置を備えたトラクタなどがある。しかしながら、この
ような車両では、作業条件やオペレータの操作感、個人
の体格差(腕の長さ等)により、前輪を左右ロック位置
まで操作する時に最適なステアリング操作量はそれぞれ
異なるものであった。 【解決手段】 パワーステアリング装置を介して前輪を
操向するトラクタに、ハンドル回転設定ダイヤル5を設
け、この設定により前記パワステ用の油圧シリンダへ入
力する圧油の調整して前輪の作動量を変更する。
ステアリング装置の油圧シリンダの作動を介して伝達し
前輪を操向すると共に、ステアリングハンドルの所定の
操作に対して前記油圧シリンダの作動量を変更する制御
装置を備えたトラクタなどがある。しかしながら、この
ような車両では、作業条件やオペレータの操作感、個人
の体格差(腕の長さ等)により、前輪を左右ロック位置
まで操作する時に最適なステアリング操作量はそれぞれ
異なるものであった。 【解決手段】 パワーステアリング装置を介して前輪を
操向するトラクタに、ハンドル回転設定ダイヤル5を設
け、この設定により前記パワステ用の油圧シリンダへ入
力する圧油の調整して前輪の作動量を変更する。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】この発明は、トラクタや田植
機、或いは芝刈機等の農業用の作業車両や、運搬用、建
設用等の作業車両に関し、特に操向操作部の操作に対し
操向輪の作動を変更可能な操向制御装置を有するものに
関する。
機、或いは芝刈機等の農業用の作業車両や、運搬用、建
設用等の作業車両に関し、特に操向操作部の操作に対し
操向輪の作動を変更可能な操向制御装置を有するものに
関する。
【0002】
【従来の技術、及びその課題】従来、操向操作部の操作
をアクチュエータの作動を介して伝達し操向輪を操向す
ると共に、操向操作部の所定の操作に対して前記アクチ
ュエータの作動量を変更する手段を備えた作業車両が有
る。例えば、特開平8−26126号公報には圃場での
旋回時に、ステアリングハンドルの操舵量に対して前輪
の切れ角量を大きくするトラクタの旋回装置が示されて
いる。
をアクチュエータの作動を介して伝達し操向輪を操向す
ると共に、操向操作部の所定の操作に対して前記アクチ
ュエータの作動量を変更する手段を備えた作業車両が有
る。例えば、特開平8−26126号公報には圃場での
旋回時に、ステアリングハンドルの操舵量に対して前輪
の切れ角量を大きくするトラクタの旋回装置が示されて
いる。
【0003】しかしながら、このような車両では、作業
条件やオペレータの操作感、個人の体格差(腕の長さ
等)により、前輪を左右ロック位置まで操作する時に最
適な操作量はそれぞれ異なるものであった。
条件やオペレータの操作感、個人の体格差(腕の長さ
等)により、前輪を左右ロック位置まで操作する時に最
適な操作量はそれぞれ異なるものであった。
【0004】
【課題を解決するための手段】この発明は、上記課題を
解消するために、次のような技術手段を講じた。即ち、
操向操作部1の操作をアクチュエータ2の作動を介して
伝達し操向輪3を操向する作業車両において、操向操作
部1の所定の操作に対して前記アクチュエータ2の作動
量を変更する手段4と、操向輪3が中立位置からロック
位置まで操向するときに必要とする操向操作部1の操作
量を設定する手段5とを設け、この設定手段5の設定に
応じ前記アクチュエータ2の作動量を変更する制御部6
を備えたことを特徴とする作業車両の操向制御装置とし
た。
解消するために、次のような技術手段を講じた。即ち、
操向操作部1の操作をアクチュエータ2の作動を介して
伝達し操向輪3を操向する作業車両において、操向操作
部1の所定の操作に対して前記アクチュエータ2の作動
量を変更する手段4と、操向輪3が中立位置からロック
位置まで操向するときに必要とする操向操作部1の操作
量を設定する手段5とを設け、この設定手段5の設定に
応じ前記アクチュエータ2の作動量を変更する制御部6
を備えたことを特徴とする作業車両の操向制御装置とし
た。
【0005】
【発明の効果】以上のように構成した作業車両の操向制
御装置は、操向操作部1の操作量を設定する手段5を適
宜設定することにより、制御部6によりアクチュエータ
2の作動量が変更され作業に応じ、或いは各オペレータ
に応じた操向操作が可能となり、車両の操作性を向上す
ることができる。また、操向操作部1の操作量の設定方
法を、操向輪3が中立位置からロック位置まで操作され
る作動量を基準に設定する構成としたので、例えば
「弱」「中」「強」といった基準で設定すること比較し
て、この設定による効果が明解で、何度も設定し直す必
要が無い。
御装置は、操向操作部1の操作量を設定する手段5を適
宜設定することにより、制御部6によりアクチュエータ
2の作動量が変更され作業に応じ、或いは各オペレータ
に応じた操向操作が可能となり、車両の操作性を向上す
ることができる。また、操向操作部1の操作量の設定方
法を、操向輪3が中立位置からロック位置まで操作され
る作動量を基準に設定する構成としたので、例えば
「弱」「中」「強」といった基準で設定すること比較し
て、この設定による効果が明解で、何度も設定し直す必
要が無い。
【0006】
【発明の実施の形態】この発明の課題、及び解決手段は
以上の如くであり、以下作業車両の一例として農用トラ
クタ(以下、トラクタ10)について説明する。トラク
タ10の全体構成について説明する。トラクタ10は、
機体前部のボンネット11内部にエンジン12を載置
し、このエンジン12からクラッチハウジング、ミッシ
ョンケース、及びリアミッションケース等を一体的に連
結して主枠13を構成し、この前部左右に一対の操向輪
である前輪3,3を設け、車体の後部左右に一対の後輪
15,15を設けている。そして、前記エンジン12の
回転動力を、クラッチハウジング内の主クラッチで断続
し、ミッションケース内の前後進切換装置で正転逆転を
切り替えて、変速装置(主変速装置、副変速装置)で適
宜減速し後輪15,15へ伝達する構成となっている。
また、前記副変速装置から出力した回転動力を分岐し
て、前輪駆動伝達機構を経由して前輪3,3へも伝達す
る構成となっている。
以上の如くであり、以下作業車両の一例として農用トラ
クタ(以下、トラクタ10)について説明する。トラク
タ10の全体構成について説明する。トラクタ10は、
機体前部のボンネット11内部にエンジン12を載置
し、このエンジン12からクラッチハウジング、ミッシ
ョンケース、及びリアミッションケース等を一体的に連
結して主枠13を構成し、この前部左右に一対の操向輪
である前輪3,3を設け、車体の後部左右に一対の後輪
15,15を設けている。そして、前記エンジン12の
回転動力を、クラッチハウジング内の主クラッチで断続
し、ミッションケース内の前後進切換装置で正転逆転を
切り替えて、変速装置(主変速装置、副変速装置)で適
宜減速し後輪15,15へ伝達する構成となっている。
また、前記副変速装置から出力した回転動力を分岐し
て、前輪駆動伝達機構を経由して前輪3,3へも伝達す
る構成となっている。
【0007】前記ボンネット11の後方には、液晶モニ
タ16を有するメータパネル14を設け、この後方にス
テアリングポスト17を設けている。そして、この上部
に操向操作部であるステアリングハンドル1を突出して
設けている。このステアリングハンドル1の回動操作
は、後述するパワーステアリング装置19を経由して前
記前輪3,3を繰向する構成となっている。また、この
ステアリングハンドル1下方のフロア20上には、左右
後輪15,15を独立して制動する左右ブレーキペダル
21L,21Rを設けている。
タ16を有するメータパネル14を設け、この後方にス
テアリングポスト17を設けている。そして、この上部
に操向操作部であるステアリングハンドル1を突出して
設けている。このステアリングハンドル1の回動操作
は、後述するパワーステアリング装置19を経由して前
記前輪3,3を繰向する構成となっている。また、この
ステアリングハンドル1下方のフロア20上には、左右
後輪15,15を独立して制動する左右ブレーキペダル
21L,21Rを設けている。
【0008】ここでブレーキペダル21L,21Rにつ
いて説明する。従来、トラクタの左右ブレーキペダルの
連結状態を検出するものとしては、このペダルの片側に
回動式の連結プレートを設け、他方のペダルに受プレー
トを設けて前記連結プレートが受プレートに受けられる
と連結状態を検出するスイッチがオンする構成となって
いた。しかしながら、このような接触式スイッチでは、
受プレートに泥土が挟まったり、雨水等でスイッチの作
動不良があると、同ペダルの連結状態が正確に検出でき
ないという課題があった。よって、ここではこの片側の
ブレーキペダル21Lのアーム部22Lには、回動式の
ブレーキ連結プレート23を設け、一方のブレーキペダ
ル21Rのアーム部22Rには、前記プレート23を水
平に保持して受ける受プレート24を設けた構成とし、
更にブレーキ連結プレート23には、連結状態検出手段
である傾きセンサ25を設け、この検出値を後述する制
御部であるコントローラ6へ送信する構成となってい
る。そして、コントローラ6では、ブレーキ連結プレー
ト23が受けプレート24に挟持させた状態、即ち傾き
センサ25が水平状態を検出していないときを作業状態
として判定する構成となっている。
いて説明する。従来、トラクタの左右ブレーキペダルの
連結状態を検出するものとしては、このペダルの片側に
回動式の連結プレートを設け、他方のペダルに受プレー
トを設けて前記連結プレートが受プレートに受けられる
と連結状態を検出するスイッチがオンする構成となって
いた。しかしながら、このような接触式スイッチでは、
受プレートに泥土が挟まったり、雨水等でスイッチの作
動不良があると、同ペダルの連結状態が正確に検出でき
ないという課題があった。よって、ここではこの片側の
ブレーキペダル21Lのアーム部22Lには、回動式の
ブレーキ連結プレート23を設け、一方のブレーキペダ
ル21Rのアーム部22Rには、前記プレート23を水
平に保持して受ける受プレート24を設けた構成とし、
更にブレーキ連結プレート23には、連結状態検出手段
である傾きセンサ25を設け、この検出値を後述する制
御部であるコントローラ6へ送信する構成となってい
る。そして、コントローラ6では、ブレーキ連結プレー
ト23が受けプレート24に挟持させた状態、即ち傾き
センサ25が水平状態を検出していないときを作業状態
として判定する構成となっている。
【0009】これにより、前記泥土等の付着により連結
状態を誤って検出することが無くなり、また雨水による
腐蝕で検出装置が作動不良になることが無い。更にトラ
クタ10の操縦席27近傍について説明する。操縦席2
7の左側には、走行用の変速レバー28と、作業機37
の高さを変更するポジションレバー29と、図1に示す
ような、ステアリングハンドル1の操作量を設定する手
段であるハンドル回転設定ダイヤル5を設けている。前
記変速レバー28と、ポジションレバー29の夫れ夫れ
の回動基部には、この操作角度を検出するポテンショメ
ータ31,32を設け、前記設定ダイヤル5と共にこの
検出角度を操縦席27下方のコントローラ6へ送信する
構成となっている。
状態を誤って検出することが無くなり、また雨水による
腐蝕で検出装置が作動不良になることが無い。更にトラ
クタ10の操縦席27近傍について説明する。操縦席2
7の左側には、走行用の変速レバー28と、作業機37
の高さを変更するポジションレバー29と、図1に示す
ような、ステアリングハンドル1の操作量を設定する手
段であるハンドル回転設定ダイヤル5を設けている。前
記変速レバー28と、ポジションレバー29の夫れ夫れ
の回動基部には、この操作角度を検出するポテンショメ
ータ31,32を設け、前記設定ダイヤル5と共にこの
検出角度を操縦席27下方のコントローラ6へ送信する
構成となっている。
【0010】また、前記ミッションケース13の後部に
は作業機昇降装置34を設けている。作業機昇降装置3
4は、内部に作業機昇降用の油圧シリンダ33を内蔵
し、この油圧シリンダ33のピストン伸縮により左右に
支持したリフトアーム35,35を上下回動する構成と
なっている。このリフトアーム35,35の回動基部に
は、リフトアーム角センサ36設け、これに連結する作
業機37の昇降位置を間接的に検出する構成となってい
る。また、ミッションケース13の背面にはトップリン
ク38を設け、同ケース13の左右側壁にロアリンク3
9,39を設け3点リンク機構を構成している。そし
て、この3点リンク機構と前記リフトアーム35,35
とを連結し、更に同リンク機構の後端部に作業機37を
連結する構成となっている。これにより、前記ポジショ
ンレバー29の操作角度とリフトアーム35の設定角度
とが一致するように前記油圧シリンダ33のピストン伸
縮して作業機37の高さを変更する構成となっている。
は作業機昇降装置34を設けている。作業機昇降装置3
4は、内部に作業機昇降用の油圧シリンダ33を内蔵
し、この油圧シリンダ33のピストン伸縮により左右に
支持したリフトアーム35,35を上下回動する構成と
なっている。このリフトアーム35,35の回動基部に
は、リフトアーム角センサ36設け、これに連結する作
業機37の昇降位置を間接的に検出する構成となってい
る。また、ミッションケース13の背面にはトップリン
ク38を設け、同ケース13の左右側壁にロアリンク3
9,39を設け3点リンク機構を構成している。そし
て、この3点リンク機構と前記リフトアーム35,35
とを連結し、更に同リンク機構の後端部に作業機37を
連結する構成となっている。これにより、前記ポジショ
ンレバー29の操作角度とリフトアーム35の設定角度
とが一致するように前記油圧シリンダ33のピストン伸
縮して作業機37の高さを変更する構成となっている。
【0011】前記トラクタ10の一部油圧回路について
図4に基づいて説明する。トラクタ10には第一油圧ポ
ンプ51と第二油圧ポンプ52とを設け、これらの油圧
ポンプ51,52は前記ミッショッンケース13を兼ね
る油圧タンク50から油を吸い上げる構成となってい
る。前記第一油圧ポンプ51の回路下手側の油路には、
直結路を有する油圧室53bと分流路を有する油圧室5
3aとを有する切替制御弁53を設けている。
図4に基づいて説明する。トラクタ10には第一油圧ポ
ンプ51と第二油圧ポンプ52とを設け、これらの油圧
ポンプ51,52は前記ミッショッンケース13を兼ね
る油圧タンク50から油を吸い上げる構成となってい
る。前記第一油圧ポンプ51の回路下手側の油路には、
直結路を有する油圧室53bと分流路を有する油圧室5
3aとを有する切替制御弁53を設けている。
【0012】この切替制御弁53は、通常時分流路を有
する油圧室53bが位置しており、この制御弁53から
出力された圧油は、回路下手側の前記作業機昇降用の油
圧シリンダ33や他の油圧アクチュエータに送られる構
成となっている。また、分流した圧油は、前記パワース
テアリング装置19を接続する第二油圧ポンプ52側の
回路へ圧油を送る構成となっている。そして、この制御
弁53は、前記ポジションレバー29により作業機昇降
装置34を作動する時に、コントローラ6の通電によっ
て前記直結路を有する油圧室53aに切り替わり、圧油
を全量同装置34へ送る構成となっている。
する油圧室53bが位置しており、この制御弁53から
出力された圧油は、回路下手側の前記作業機昇降用の油
圧シリンダ33や他の油圧アクチュエータに送られる構
成となっている。また、分流した圧油は、前記パワース
テアリング装置19を接続する第二油圧ポンプ52側の
回路へ圧油を送る構成となっている。そして、この制御
弁53は、前記ポジションレバー29により作業機昇降
装置34を作動する時に、コントローラ6の通電によっ
て前記直結路を有する油圧室53aに切り替わり、圧油
を全量同装置34へ送る構成となっている。
【0013】このようにトラクタ10の油圧装置に関
し、油量を多く必要とする2つの装置を別々のポンプ5
1(52)の回路下手側へ配置し、さらに使用頻度の高
いパワーステアリング装置19へは、他方の回路の油量
を常時分流する構成となっている。従って車体の操向時
には、パワーステアリング装置19側へ圧油が不足する
ことを防止し、車体を安定して操向することができる。
し、油量を多く必要とする2つの装置を別々のポンプ5
1(52)の回路下手側へ配置し、さらに使用頻度の高
いパワーステアリング装置19へは、他方の回路の油量
を常時分流する構成となっている。従って車体の操向時
には、パワーステアリング装置19側へ圧油が不足する
ことを防止し、車体を安定して操向することができる。
【0014】前記第二油圧ポンプ52の回路下手側に
は、減圧回路68を介して、この出力側にパワーステア
リング装置19等を接続して設けている。パワーステア
リング装置19は、回路下手側に、操舵ユニット54を
設け、内部のジロータ装置55をステアリングハンドル
1によって回転することで操舵弁56が切り替えられ、
第二油圧ポンプ52からの圧油を操舵ユニット54の左
側、或いは右側へ通じる油路57L,57Rから出力す
る構成となっている。
は、減圧回路68を介して、この出力側にパワーステア
リング装置19等を接続して設けている。パワーステア
リング装置19は、回路下手側に、操舵ユニット54を
設け、内部のジロータ装置55をステアリングハンドル
1によって回転することで操舵弁56が切り替えられ、
第二油圧ポンプ52からの圧油を操舵ユニット54の左
側、或いは右側へ通じる油路57L,57Rから出力す
る構成となっている。
【0015】この操舵ユニット54から出力された左右
油路57L,57Rの回路下手側には、後述する前輪操
向用油圧シリンダ2の作動量を変更する手段である切替
制御弁4を設けている。この切替制御弁4は、油路57
L,57Rの一部を常時タンク50側へ開放した構成と
なっており、コントローラ6からの指令により切り替わ
って油路57L,57Rの分流を無くす構成となってい
る。これにより、コントローラ6の通電司令によりステ
アリングハンドル1の操作量に対し前輪3,3の作動量
を変更することができると共に、この開放度をソレノイ
ド4sへの出力デューティ比を変更することにより、前
輪3,3がロック位置に操作されるまでのステアリング
ハンドル1の操作角度を調整することができる。尚、こ
の切替制御弁4に通電を行わない場合、前輪3,3が左
右ロック位置に操作されるまでのステアリングハンドル
1の回転操作量は約2.5回転に設定され、また切替制
御弁4が完全に切り替わった場合は、ステアリングハン
ドル1の回転操作量は約0.5回転に設定されている。
油路57L,57Rの回路下手側には、後述する前輪操
向用油圧シリンダ2の作動量を変更する手段である切替
制御弁4を設けている。この切替制御弁4は、油路57
L,57Rの一部を常時タンク50側へ開放した構成と
なっており、コントローラ6からの指令により切り替わ
って油路57L,57Rの分流を無くす構成となってい
る。これにより、コントローラ6の通電司令によりステ
アリングハンドル1の操作量に対し前輪3,3の作動量
を変更することができると共に、この開放度をソレノイ
ド4sへの出力デューティ比を変更することにより、前
輪3,3がロック位置に操作されるまでのステアリング
ハンドル1の操作角度を調整することができる。尚、こ
の切替制御弁4に通電を行わない場合、前輪3,3が左
右ロック位置に操作されるまでのステアリングハンドル
1の回転操作量は約2.5回転に設定され、また切替制
御弁4が完全に切り替わった場合は、ステアリングハン
ドル1の回転操作量は約0.5回転に設定されている。
【0016】前記切替制御弁4の更に回路下手側には、
チェックバルブ59,59を介して前輪操向用のアクチ
ュエータである油圧シリンダ2を設けている。そして、
この油圧シリンダ2のピストンの左右夫々を前輪3,3
のナックルアーム61,61に接続して設け、さらにこ
の片側のナックルアーム61の回動基部に前輪切角セン
サ62を設けている。尚、このナックルアーム61,6
1は左右操向時にストッパに当接し、前輪3の作動がロ
ックされ前記ボンネット11との干渉を防止する構成と
なっている。
チェックバルブ59,59を介して前輪操向用のアクチ
ュエータである油圧シリンダ2を設けている。そして、
この油圧シリンダ2のピストンの左右夫々を前輪3,3
のナックルアーム61,61に接続して設け、さらにこ
の片側のナックルアーム61の回動基部に前輪切角セン
サ62を設けている。尚、このナックルアーム61,6
1は左右操向時にストッパに当接し、前輪3の作動がロ
ックされ前記ボンネット11との干渉を防止する構成と
なっている。
【0017】前記コントローラ6は、演算処理部である
CPUと、操向制御装置の制御プログラムを格納するR
OMと、各種センサ値や制御状態を記憶するRAM等を
有する構成であり、この入力部には、ハンドル回転設定
ダイヤル5、変速レバー28のポテンショメータ31、
ポジションレバー29のポテンショメータ32、リフト
アーム角センサ36、ブレーキ連結プレート23の傾き
センサ25、前輪切角センサ62とを接続して設けてい
る。また、出力部には、前記前輪操向用の2つの切替制
御弁4のソレノイド4s、作業機昇降用の油圧シリンダ
33を作動する比例圧力制御弁63,64のソレノイド
63s,64s、液晶モニタ16とを接続して設けてい
る。
CPUと、操向制御装置の制御プログラムを格納するR
OMと、各種センサ値や制御状態を記憶するRAM等を
有する構成であり、この入力部には、ハンドル回転設定
ダイヤル5、変速レバー28のポテンショメータ31、
ポジションレバー29のポテンショメータ32、リフト
アーム角センサ36、ブレーキ連結プレート23の傾き
センサ25、前輪切角センサ62とを接続して設けてい
る。また、出力部には、前記前輪操向用の2つの切替制
御弁4のソレノイド4s、作業機昇降用の油圧シリンダ
33を作動する比例圧力制御弁63,64のソレノイド
63s,64s、液晶モニタ16とを接続して設けてい
る。
【0018】以上のように構成したトラクタ10の操向
制御装置の作用について、図6に示したフローチャート
に基づいて説明する。最初にトラクタ10の電源オンと
共にコントローラ6は、各種スイッチやセンサの状態を
読み込み(STEP1)、前記ハンドル回転設定器5の
変更を判定する。これがYESのときには、前記RAM
に記憶された初期値を変更する(STEP3)。そし
て、前記前輪切角センサ62の値が一定以上かどうかを
判定し、これがYESであれば、変速位置が低速である
か、リフトアーム角度が一定以上であるか、更に前記ブ
レーキペダルが非連結状態であるかを判定し(STEP
4〜7)、これらがすべてYESである時に、前記設定
ダイヤル5の設定値に応じて切替制御弁4のソレノイド
4sへ図7に示すグラフのようなデューティ比の関係で
通電を行う(STEP8)。即ち、ダイヤル設定値が
「切」であると通電は行わず、設定値が大きくなるに従
いデューティ比を大きくし、最大のハンドル回転0.5
回転ではデューティ比100%で通電を行う。そして、
旋回が終了した程度に前輪3,3が中立に復帰したこと
を検出して(STEP9)前記切替制御弁4への通電を
停止する(STEP10)。また、前記STEP5から
STEP7までの判定が1つでもNOであればSTEP
11へ進み前記液晶モニタ16へ「制御作動牽制」の旨
の表示を行って、切替制御弁4への通電を停止する。
制御装置の作用について、図6に示したフローチャート
に基づいて説明する。最初にトラクタ10の電源オンと
共にコントローラ6は、各種スイッチやセンサの状態を
読み込み(STEP1)、前記ハンドル回転設定器5の
変更を判定する。これがYESのときには、前記RAM
に記憶された初期値を変更する(STEP3)。そし
て、前記前輪切角センサ62の値が一定以上かどうかを
判定し、これがYESであれば、変速位置が低速である
か、リフトアーム角度が一定以上であるか、更に前記ブ
レーキペダルが非連結状態であるかを判定し(STEP
4〜7)、これらがすべてYESである時に、前記設定
ダイヤル5の設定値に応じて切替制御弁4のソレノイド
4sへ図7に示すグラフのようなデューティ比の関係で
通電を行う(STEP8)。即ち、ダイヤル設定値が
「切」であると通電は行わず、設定値が大きくなるに従
いデューティ比を大きくし、最大のハンドル回転0.5
回転ではデューティ比100%で通電を行う。そして、
旋回が終了した程度に前輪3,3が中立に復帰したこと
を検出して(STEP9)前記切替制御弁4への通電を
停止する(STEP10)。また、前記STEP5から
STEP7までの判定が1つでもNOであればSTEP
11へ進み前記液晶モニタ16へ「制御作動牽制」の旨
の表示を行って、切替制御弁4への通電を停止する。
【0019】以上のように構成したトラクタ10の操向
制御装置は、ハンドル回転設定ダイヤル5の設定値に応
じて切替制御弁4の開放度を変えて、前輪3,3が中立
位置からロック位置まで操向されるステアリングハンド
ル1の操作角度を変更するので、作業に応じ、或いは各
オペレータに応じたハンドル操作量が設定でき、トラク
タ10の操作性を向上することができる。また、ステア
リングハンドル1の操作量の設定を、前輪3が中立位置
からロック位置まで操作される作動量を基準に設定する
構成としたので、、例えば「強」「中」「弱」といった
基準と比較して、この設定操作による効果が明解で、何
度も設定し直す必要が無い。
制御装置は、ハンドル回転設定ダイヤル5の設定値に応
じて切替制御弁4の開放度を変えて、前輪3,3が中立
位置からロック位置まで操向されるステアリングハンド
ル1の操作角度を変更するので、作業に応じ、或いは各
オペレータに応じたハンドル操作量が設定でき、トラク
タ10の操作性を向上することができる。また、ステア
リングハンドル1の操作量の設定を、前輪3が中立位置
からロック位置まで操作される作動量を基準に設定する
構成としたので、、例えば「強」「中」「弱」といった
基準と比較して、この設定操作による効果が明解で、何
度も設定し直す必要が無い。
【0020】尚、前記ステアリングハンドル1の操作角
度を設定する手段の別形態としては、液晶モニタ16に
数値を表示して、これを変更する数値入力式としてもよ
い。また、前記設定ダイヤル5の操作基準を、左右ロッ
ク位置の一方から他方のロック位置までのステアリング
ハンドル1の操作角度とする時には、前記設定ダイヤル
5に記載した数値を2倍すると良い。
度を設定する手段の別形態としては、液晶モニタ16に
数値を表示して、これを変更する数値入力式としてもよ
い。また、前記設定ダイヤル5の操作基準を、左右ロッ
ク位置の一方から他方のロック位置までのステアリング
ハンドル1の操作角度とする時には、前記設定ダイヤル
5に記載した数値を2倍すると良い。
【0021】尚、特許請求の範囲に実施の形態の構成に
対応する部材、或いは装置の符号を付すが、この符号に
よりこの発明を実施の形態に限るものではない。
対応する部材、或いは装置の符号を付すが、この符号に
よりこの発明を実施の形態に限るものではない。
【図1】ハンドル回転設定ダイヤルの上面図。
【図2】トラクタの全体側面図。
【図3】連結時の左右ブレーキペダルの斜視図。
【図4】トラクタの一部油圧回路図。
【図5】コントローラの接続状態を示すブロック図。
【図6】制御プログラムの概要を示すフローチャート。
【図7】ハンドル回転設定ダイヤルの設定値とソレノイ
ドバルブの駆動デューティ比の関係を示すグラフ。
ドバルブの駆動デューティ比の関係を示すグラフ。
1 ステアリングハンドル 2 前輪操向用の油圧シリンダ 3 前輪 4 切替制御弁 5 ハンドル回転設定ダイヤル 6 コントローラ 10 トラクタ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 藤田 信雄 愛媛県伊予郡砥部町八倉1番地 井関農機 株式会社技術部内
Claims (1)
- 【請求項1】 操向操作部1の操作をアクチュエータ2
の作動を介して伝達し操向輪3を操向する作業車両にお
いて、操向操作部1の所定の操作に対して前記アクチュ
エータ2の作動量を変更する手段4と、操向輪3が中立
位置からロック位置まで操向するときに必要とする操向
操作部1の操作量を設定する手段5とを設け、この設定
手段5の設定に応じ前記アクチュエータ2の作動量を変
更する制御部6を備えたことを特徴とする作業車両の操
向制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP9210661A JPH1148982A (ja) | 1997-08-05 | 1997-08-05 | 作業車両の操向制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP9210661A JPH1148982A (ja) | 1997-08-05 | 1997-08-05 | 作業車両の操向制御装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH1148982A true JPH1148982A (ja) | 1999-02-23 |
Family
ID=16593019
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP9210661A Withdrawn JPH1148982A (ja) | 1997-08-05 | 1997-08-05 | 作業車両の操向制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH1148982A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US7740101B2 (en) | 2002-01-28 | 2010-06-22 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Driving operation device |
-
1997
- 1997-08-05 JP JP9210661A patent/JPH1148982A/ja not_active Withdrawn
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US7740101B2 (en) | 2002-01-28 | 2010-06-22 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Driving operation device |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20040720 |
|
A761 | Written withdrawal of application |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A761 Effective date: 20061128 |