JPH11356078A - リラクタンス型同期電動機の制御装置 - Google Patents
リラクタンス型同期電動機の制御装置Info
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- JPH11356078A JPH11356078A JP10161869A JP16186998A JPH11356078A JP H11356078 A JPH11356078 A JP H11356078A JP 10161869 A JP10161869 A JP 10161869A JP 16186998 A JP16186998 A JP 16186998A JP H11356078 A JPH11356078 A JP H11356078A
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- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P25/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details
- H02P25/02—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details characterised by the kind of motor
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- Power Engineering (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 界磁電流制御が回転子速度のみに依存して行
われている場合、電力消費が大きく電動機本体が発熱し
てしまい、また界磁電流が少ないとトルク定数が低くな
り加速時間が延びる。 【解決手段】 トルク指令値ＳＴＣから求められる界磁
電流補償係数ＳＫＦにより界磁電流指令値ＳＩＦＣを補
償する手段を備えることで、トルクが必要な場合には界
磁電流ＳＩＦＣを多く流し、必要のない場合には界磁電
流ＳＩＦＣを少なく流すようにする。また、界磁電流指
令値ＳＩＦＣから求められる電機子電流指令補償値ＳＫ
Ａにより電機子電流指令値ＳＩＡＣを補償する手段を備
えることで、界磁電流が変化した場合のトルク定数の変
化を、界磁電流指令値ＳＩＦＣを参照する電機子電流指
令ＳＩＡＣに補償する。
われている場合、電力消費が大きく電動機本体が発熱し
てしまい、また界磁電流が少ないとトルク定数が低くな
り加速時間が延びる。 【解決手段】 トルク指令値ＳＴＣから求められる界磁
電流補償係数ＳＫＦにより界磁電流指令値ＳＩＦＣを補
償する手段を備えることで、トルクが必要な場合には界
磁電流ＳＩＦＣを多く流し、必要のない場合には界磁電
流ＳＩＦＣを少なく流すようにする。また、界磁電流指
令値ＳＩＦＣから求められる電機子電流指令補償値ＳＫ
Ａにより電機子電流指令値ＳＩＡＣを補償する手段を備
えることで、界磁電流が変化した場合のトルク定数の変
化を、界磁電流指令値ＳＩＦＣを参照する電機子電流指
令ＳＩＡＣに補償する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、工作機械等に利用
される同期電動機の制御装置に関するものであり、特に
リラクタンス型同期電動機の制御装置に関するものであ
る。
される同期電動機の制御装置に関するものであり、特に
リラクタンス型同期電動機の制御装置に関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】従来、工作機械等の位置決めや送り軸駆
動に用いる電動機には、回転子に永久磁石を利用した永
久磁石型同期電動機が利用されていた。そのため、制御
装置で電流を印加する場合には、電機子電流（トルク電
流）の振幅および位相のみを制御すればよかった。しか
し磁石の磁力が制御できないため、界磁弱め（定出力）
制御などの界磁を任意に制御する方法が利用できず、設
計回転数（以下、基底回転数と呼ぶ）以上になると端子
間誘起電圧が電源電圧を越えて飽和してしまい、制御が
不安定になるという問題が生じていた。そのため、永久
磁石型電動機の代わりに界磁電流、電機子電流を独立に
制御が行えるリラクタンス型電動機を利用し、界磁電流
を基底回転数以上では回転子速度に応じて弱める（＝永
久磁石でいうところの磁力を低減させることと同等）こ
とで、基底回転数以上でも制御ができるようにした。図
１５は上述した従来のリラクタンス型同期電動機の制御
装置の一例を示すブロック図である。加算器１は、図示
しない上位制御装置から指令された速度指令値ＳＶＣ
と、電動機６に取付けられている検出器１０で読みとっ
た電動機６の回転子位置ＳＰが微分器１１で変換された
回転子速度ＳＰＤとから速度誤差ＤＩＦを求めＰＩ制御
器２へ出力する。ＰＩ制御器２は、速度誤差ＤＩＦに速
度ループゲインを乗算してトルク指令値ＳＴＣを求めト
ルク−電流指令変換部７へ出力する。トルク−電流指令
変換部７は、レベル変換器７１によりトルク指令値ＳＴ
Ｃを電機子電流振幅指令値ＳＩＱにレベル変換し、乗算
器７２で位相分配器７３の出力と乗じられ電機子電流指
令値ＳＩＡＣを加算器３へ出力する。一方、界磁電流演
算部９では、界磁電流係数演算部９１が回転子速度ＳＰ
Ｄを参照して、図２の（ａ）の関数パターン２１（基底
回転数Ｎbase以下では一定値であり、基底回転数Ｎbase
以上では回転子速度ＳＰＤに依存した曲線の関数）に従
った界磁電流係数ＳＫＤが出力され、界磁電流デフォル
ト値ＩＤＣと乗算器９３で乗じて界磁電流振幅ＳＩＤを
乗算器９４へ出力する。乗算器９４では、位相分配器９
５の出力と界磁電流振幅ＳＩＤを乗じて界磁電流指令値
ＳＩＦＣを加算器３へ出力する。この界磁電流指令値Ｓ
ＩＦＣは、位相器９７と加算器９６により電機子電流指
令値ＳＩＡＣに比べて位相がπ／２ずれている。加算器
３は、電機子電流指令値ＳＩＡＣと界磁電流指令値ＳＩ
ＦＣとをベクトル加算して、合成電流指令値ＳＩＣを位
相分配器４へ出力する。その後、アンプ５により各相の
電流指令値ＳＩＵＣとＳＩＶＣが増幅され電動機６に出
力されて駆動される。
動に用いる電動機には、回転子に永久磁石を利用した永
久磁石型同期電動機が利用されていた。そのため、制御
装置で電流を印加する場合には、電機子電流（トルク電
流）の振幅および位相のみを制御すればよかった。しか
し磁石の磁力が制御できないため、界磁弱め（定出力）
制御などの界磁を任意に制御する方法が利用できず、設
計回転数（以下、基底回転数と呼ぶ）以上になると端子
間誘起電圧が電源電圧を越えて飽和してしまい、制御が
不安定になるという問題が生じていた。そのため、永久
磁石型電動機の代わりに界磁電流、電機子電流を独立に
制御が行えるリラクタンス型電動機を利用し、界磁電流
を基底回転数以上では回転子速度に応じて弱める（＝永
久磁石でいうところの磁力を低減させることと同等）こ
とで、基底回転数以上でも制御ができるようにした。図
１５は上述した従来のリラクタンス型同期電動機の制御
装置の一例を示すブロック図である。加算器１は、図示
しない上位制御装置から指令された速度指令値ＳＶＣ
と、電動機６に取付けられている検出器１０で読みとっ
た電動機６の回転子位置ＳＰが微分器１１で変換された
回転子速度ＳＰＤとから速度誤差ＤＩＦを求めＰＩ制御
器２へ出力する。ＰＩ制御器２は、速度誤差ＤＩＦに速
度ループゲインを乗算してトルク指令値ＳＴＣを求めト
ルク−電流指令変換部７へ出力する。トルク−電流指令
変換部７は、レベル変換器７１によりトルク指令値ＳＴ
Ｃを電機子電流振幅指令値ＳＩＱにレベル変換し、乗算
器７２で位相分配器７３の出力と乗じられ電機子電流指
令値ＳＩＡＣを加算器３へ出力する。一方、界磁電流演
算部９では、界磁電流係数演算部９１が回転子速度ＳＰ
Ｄを参照して、図２の（ａ）の関数パターン２１（基底
回転数Ｎbase以下では一定値であり、基底回転数Ｎbase
以上では回転子速度ＳＰＤに依存した曲線の関数）に従
った界磁電流係数ＳＫＤが出力され、界磁電流デフォル
ト値ＩＤＣと乗算器９３で乗じて界磁電流振幅ＳＩＤを
乗算器９４へ出力する。乗算器９４では、位相分配器９
５の出力と界磁電流振幅ＳＩＤを乗じて界磁電流指令値
ＳＩＦＣを加算器３へ出力する。この界磁電流指令値Ｓ
ＩＦＣは、位相器９７と加算器９６により電機子電流指
令値ＳＩＡＣに比べて位相がπ／２ずれている。加算器
３は、電機子電流指令値ＳＩＡＣと界磁電流指令値ＳＩ
ＦＣとをベクトル加算して、合成電流指令値ＳＩＣを位
相分配器４へ出力する。その後、アンプ５により各相の
電流指令値ＳＩＵＣとＳＩＶＣが増幅され電動機６に出
力されて駆動される。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上述した従来のリラク
タンス型同期電動機の制御装置においては、界磁電流制
御が回転子速度ＳＰＤのみに依存し、なおかつ基底回転
数Ｎbase以上でのみ界磁弱め制御をする。そのうえ、大
きなトルクが必要な場合、界磁電流を多く流すよう設定
しておくため、停止時や定速などのトルクが必要ない場
合にも常に界磁電流が流れているため、電力消費が大き
いばかりでなく電動機本体も発熱してしまうという問題
点がある。また、界磁電流が低いとトルク定数が低くな
り、同じ電機子電流を流しているにも関わらず発生する
トルクが低下してしまい、モータ加速時間が延びること
になり工作機械に適用した場合、加工サイクルが延びて
しまうという問題点がある上、界磁電流に比べて電機子
電流が大きな場合、電機子反作用が起こり電機子電流に
対するトルクの線形性が失われトルク定数が低下すると
いう現象が発生する。上記トルク定数の低下は、ワーク
ピースの切削時に加工斑となって現れ、加工精度が低下
するといった問題も発生する。本発明は上述した事情か
ら成されたものであり、本発明の目的は低消費電力で制
御性がよく、効率の良いリラクタンス型同期電動機の制
御装置を提供することを目的とする。
タンス型同期電動機の制御装置においては、界磁電流制
御が回転子速度ＳＰＤのみに依存し、なおかつ基底回転
数Ｎbase以上でのみ界磁弱め制御をする。そのうえ、大
きなトルクが必要な場合、界磁電流を多く流すよう設定
しておくため、停止時や定速などのトルクが必要ない場
合にも常に界磁電流が流れているため、電力消費が大き
いばかりでなく電動機本体も発熱してしまうという問題
点がある。また、界磁電流が低いとトルク定数が低くな
り、同じ電機子電流を流しているにも関わらず発生する
トルクが低下してしまい、モータ加速時間が延びること
になり工作機械に適用した場合、加工サイクルが延びて
しまうという問題点がある上、界磁電流に比べて電機子
電流が大きな場合、電機子反作用が起こり電機子電流に
対するトルクの線形性が失われトルク定数が低下すると
いう現象が発生する。上記トルク定数の低下は、ワーク
ピースの切削時に加工斑となって現れ、加工精度が低下
するといった問題も発生する。本発明は上述した事情か
ら成されたものであり、本発明の目的は低消費電力で制
御性がよく、効率の良いリラクタンス型同期電動機の制
御装置を提供することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】前述の課題を解決する為
に本発明の磁性材料からなる回転子表面の磁気抵抗が固
定子側から見て回転方向に高低差を持つよう回転子内部
に磁気絶縁手段を備えることで固定子の起磁力を磁気抵
抗の低い部分である磁極を貫通して発生し回転子磁極を
前記起磁力方向に回転移動させるようなトルクを発生す
るようなリラクタンス型同期電動機と、前記回転子の回
転子位置を検出する検出手段と、前記同期電動機に電流
を流すために、前記回転子位置より電機子電流指令と界
磁電流指令をそれぞれ算出し加算することで電流指令指
令とする電流指令演算手段を具備する制御装置において
は、回転子速度を参照し演算される界磁電流振幅演算部
と、トルク指令値を参照する関数発生部によって得られ
た係数を乗じることで、界磁電流指令値とする演算部を
備えている。また、電機子電流指令値を参照する補償値
を演算し、電機子電流振幅を補償することで電機子電流
指令値とする電機子電流補償演算部を備えることも可能
である。さらに、一定の界磁電流を出力する界磁電流振
幅演算部と、トルク指令値または電機子電流を参照する
極性判定部より出力される符号値とトルク指令値または
電機子電流振幅値を参照する関数を乗ずることにより得
られる位相シフト量を演算する位相シフト演算部を備え
ることも可能である。さらに、一定の界磁電流を出力す
る界磁電流振幅演算部と、トルク指令値または電機子電
流を参照し、前記界磁電流振幅に加算する界磁電流補償
部を備えることも可能である。
に本発明の磁性材料からなる回転子表面の磁気抵抗が固
定子側から見て回転方向に高低差を持つよう回転子内部
に磁気絶縁手段を備えることで固定子の起磁力を磁気抵
抗の低い部分である磁極を貫通して発生し回転子磁極を
前記起磁力方向に回転移動させるようなトルクを発生す
るようなリラクタンス型同期電動機と、前記回転子の回
転子位置を検出する検出手段と、前記同期電動機に電流
を流すために、前記回転子位置より電機子電流指令と界
磁電流指令をそれぞれ算出し加算することで電流指令指
令とする電流指令演算手段を具備する制御装置において
は、回転子速度を参照し演算される界磁電流振幅演算部
と、トルク指令値を参照する関数発生部によって得られ
た係数を乗じることで、界磁電流指令値とする演算部を
備えている。また、電機子電流指令値を参照する補償値
を演算し、電機子電流振幅を補償することで電機子電流
指令値とする電機子電流補償演算部を備えることも可能
である。さらに、一定の界磁電流を出力する界磁電流振
幅演算部と、トルク指令値または電機子電流を参照する
極性判定部より出力される符号値とトルク指令値または
電機子電流振幅値を参照する関数を乗ずることにより得
られる位相シフト量を演算する位相シフト演算部を備え
ることも可能である。さらに、一定の界磁電流を出力す
る界磁電流振幅演算部と、トルク指令値または電機子電
流を参照し、前記界磁電流振幅に加算する界磁電流補償
部を備えることも可能である。
【０００５】
【発明の実施の形態】以下、本発明の第１から第３の実
施形態を説明する。なお、特に断らない限り同記号、番
号の要素・信号は同機能、性能を有するものである。図
１は本発明の第１の実施形態を示す図である。本発明の
第１の実施形態は、従来の構成に対して、界磁電流補償
係数演算部１５と電機子電流補償値演算部１６が新たに
追加されている。以下、図面を参照して第１の実施形態
を説明する。界磁電流補償係数演算部１５は、トルク指
令ＳＴＣを参照するような関数により界磁電流補償係数
ＳＫＦを求め乗算器１７へ出力する。乗算器１７は界磁
電流演算部９により求められた界磁電流指令値ＳＩＤＣ
と界磁電流補償係数ＳＫＦを乗じて、補償された界磁電
流指令値ＳＩＦＣを求め、電機子電流補償値演算部１６
と加算器３へそれぞれ出力する。電機子電流補償値演算
部１６は、入力された界磁電流指令値ＳＩＦＣに応じた
電機子電流指令補償値ＳＫＡを求め加算器１４へ出力す
る。加算器１４では、電機子電流振幅指令値ＳＩＱと電
機子電流指令補償値ＳＫＡとを加算し、補償された電機
子電流指令値ＳＩＱＣを求め、位相分配器７３からの出
力を乗じて電機子電流指令値ＳＩＡＣとし、加算器３へ
出力する。加算器３は、界磁電流指令値ＳＩＤＣと電機
子電流指令値ＳＩＡＣとをベクトル加算して合成電流指
令ＳＩＣを位相分配器４に出力する。その後、アンプ５
により各相の電流指令値ＳＩＵＣ、ＳＩＶＣが増幅され
電動機６に出力され駆動される。
施形態を説明する。なお、特に断らない限り同記号、番
号の要素・信号は同機能、性能を有するものである。図
１は本発明の第１の実施形態を示す図である。本発明の
第１の実施形態は、従来の構成に対して、界磁電流補償
係数演算部１５と電機子電流補償値演算部１６が新たに
追加されている。以下、図面を参照して第１の実施形態
を説明する。界磁電流補償係数演算部１５は、トルク指
令ＳＴＣを参照するような関数により界磁電流補償係数
ＳＫＦを求め乗算器１７へ出力する。乗算器１７は界磁
電流演算部９により求められた界磁電流指令値ＳＩＤＣ
と界磁電流補償係数ＳＫＦを乗じて、補償された界磁電
流指令値ＳＩＦＣを求め、電機子電流補償値演算部１６
と加算器３へそれぞれ出力する。電機子電流補償値演算
部１６は、入力された界磁電流指令値ＳＩＦＣに応じた
電機子電流指令補償値ＳＫＡを求め加算器１４へ出力す
る。加算器１４では、電機子電流振幅指令値ＳＩＱと電
機子電流指令補償値ＳＫＡとを加算し、補償された電機
子電流指令値ＳＩＱＣを求め、位相分配器７３からの出
力を乗じて電機子電流指令値ＳＩＡＣとし、加算器３へ
出力する。加算器３は、界磁電流指令値ＳＩＤＣと電機
子電流指令値ＳＩＡＣとをベクトル加算して合成電流指
令ＳＩＣを位相分配器４に出力する。その後、アンプ５
により各相の電流指令値ＳＩＵＣ、ＳＩＶＣが増幅され
電動機６に出力され駆動される。
【０００６】図２は（ａ）、（ｂ）、（ｃ）の順に界磁
電流係数演算部９１、界磁電流補償係数演算部１５、電
機子電流補償値演算部１６の内部での関数パターンの実
施例である。図２（ａ）は、界磁電流係数演算部９１の
処理であるが、従来の技術で説明したので省略する。図
２（ｂ）は、界磁電流補償係数演算部１５の処理であ
る。関数パターン２３（実線）の場合、トルク指令ＳＴ
Ｃ＝０の時に界磁電流補償係数ＳＫＦは０．３をとり、
またトルク指令ＳＴＣ＝トルクしきい値Ｔｄ以上では
１．０を取るように設定されている。トルク指令ＳＴＣ
が０からトルクしきい値Ｔｄの間は、トルク指令ＳＴＣ
の１次関数で表される。関数パターン２２（破線）の場
合、関数パターン２３とは違いトルク指令ＳＴＣ＝０の
時に界磁電流係数ＳＫＦは０である。またトルクしきい
値Ｔｄ以上でも１．０という一定の値をとらず、界磁電
流係数ＳＫＦ＞１．０となりこの状態は界磁電流指令Ｓ
ＩＤＣを増加する（界磁強め）効果となる。図２（ｃ）
は電機子電流補償値演算部１６の処理である。関数パタ
ーン２４は界磁電流指令値ＳＩＦＣが０の場合、補償値
は必要ないので処理を行わない。界磁電流指令値ＳＩＦ
Ｃが小さい場合、電動機のトルク定数は一般に低下す
る。システムを制御的に安定させるにはトルク定数＝一
定が望ましいため、界磁電流指令値ＳＩＦＣが低下した
場合、より多くの電機子電流を流すことでトルク定数の
変化を抑えることが可能である。よって界磁電流指令値
ＳＩＦＣが低い場合には、電機子電流補償値ＳＫＡを電
機子電流指令ＳＩＱに加算する。界磁電流指令値ＳＩＦ
Ｃ＞Ｉｆ０の場合、補償する必要がないので電機子電流
補償値ＳＫＡは０となる。
電流係数演算部９１、界磁電流補償係数演算部１５、電
機子電流補償値演算部１６の内部での関数パターンの実
施例である。図２（ａ）は、界磁電流係数演算部９１の
処理であるが、従来の技術で説明したので省略する。図
２（ｂ）は、界磁電流補償係数演算部１５の処理であ
る。関数パターン２３（実線）の場合、トルク指令ＳＴ
Ｃ＝０の時に界磁電流補償係数ＳＫＦは０．３をとり、
またトルク指令ＳＴＣ＝トルクしきい値Ｔｄ以上では
１．０を取るように設定されている。トルク指令ＳＴＣ
が０からトルクしきい値Ｔｄの間は、トルク指令ＳＴＣ
の１次関数で表される。関数パターン２２（破線）の場
合、関数パターン２３とは違いトルク指令ＳＴＣ＝０の
時に界磁電流係数ＳＫＦは０である。またトルクしきい
値Ｔｄ以上でも１．０という一定の値をとらず、界磁電
流係数ＳＫＦ＞１．０となりこの状態は界磁電流指令Ｓ
ＩＤＣを増加する（界磁強め）効果となる。図２（ｃ）
は電機子電流補償値演算部１６の処理である。関数パタ
ーン２４は界磁電流指令値ＳＩＦＣが０の場合、補償値
は必要ないので処理を行わない。界磁電流指令値ＳＩＦ
Ｃが小さい場合、電動機のトルク定数は一般に低下す
る。システムを制御的に安定させるにはトルク定数＝一
定が望ましいため、界磁電流指令値ＳＩＦＣが低下した
場合、より多くの電機子電流を流すことでトルク定数の
変化を抑えることが可能である。よって界磁電流指令値
ＳＩＦＣが低い場合には、電機子電流補償値ＳＫＡを電
機子電流指令ＳＩＱに加算する。界磁電流指令値ＳＩＦ
Ｃ＞Ｉｆ０の場合、補償する必要がないので電機子電流
補償値ＳＫＡは０となる。
【０００７】図３は界磁電流補償係数演算部１５の効果
を説明する為の図であり、図３（ａ）は、トルク指令値
の変化を表し、図３（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）はトルク指
令値ＳＴＣに対する界磁電流指令値ＳＩＦＣ又はＳＩＤ
Ｃの変化を表している。説明の便宜上、回転子速度ＳＰ
Ｄによる界磁弱め制御（図２の（ａ）、関数パターン２
１）がない領域（回転子速度ＳＰＤ＜Ｎbase）での説明
を行う。トルク指令値ＳＴＣがパターン３０のように変
化したとすると、従来は、図３（ｂ）のパターン３１で
示す様に界磁電流指令値ＳＩＦＣが常に一定値（＝Ｉｆ
０）となる。これに対して本発明の第１の実施形態で
は、図２（ｂ）の関数パターン２３から求められる界磁
電流補償係数ＳＫＦを適用した場合は、図３（ｃ）のパ
ターン３２のように界磁電流指令値ＳＩＦＣが変化す
る。また、図２（ｂ）の関数パターン２２から求められ
る界磁電流補償係数ＳＫＦを適用した場合は、図３
（ｃ）のパターン３３のように界磁電流指令値ＳＩＦＣ
が変化し、界磁電流ＳＩＦＣがＩｆ０より大きくなる
（界磁強め）領域があることがわかる。以上より、図３
（ｂ）のパターン３１に比べ、図３（ｃ）、（ｄ）のパ
ターン３２、３３は時間積分値が小さくなっていること
が分かる。すなわち、トルクが必要でない時に流れる界
磁電流の量が従来に比べ抑えられるので、その結果電力
消費が小さくなり電動機の発熱が低下する。
を説明する為の図であり、図３（ａ）は、トルク指令値
の変化を表し、図３（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）はトルク指
令値ＳＴＣに対する界磁電流指令値ＳＩＦＣ又はＳＩＤ
Ｃの変化を表している。説明の便宜上、回転子速度ＳＰ
Ｄによる界磁弱め制御（図２の（ａ）、関数パターン２
１）がない領域（回転子速度ＳＰＤ＜Ｎbase）での説明
を行う。トルク指令値ＳＴＣがパターン３０のように変
化したとすると、従来は、図３（ｂ）のパターン３１で
示す様に界磁電流指令値ＳＩＦＣが常に一定値（＝Ｉｆ
０）となる。これに対して本発明の第１の実施形態で
は、図２（ｂ）の関数パターン２３から求められる界磁
電流補償係数ＳＫＦを適用した場合は、図３（ｃ）のパ
ターン３２のように界磁電流指令値ＳＩＦＣが変化す
る。また、図２（ｂ）の関数パターン２２から求められ
る界磁電流補償係数ＳＫＦを適用した場合は、図３
（ｃ）のパターン３３のように界磁電流指令値ＳＩＦＣ
が変化し、界磁電流ＳＩＦＣがＩｆ０より大きくなる
（界磁強め）領域があることがわかる。以上より、図３
（ｂ）のパターン３１に比べ、図３（ｃ）、（ｄ）のパ
ターン３２、３３は時間積分値が小さくなっていること
が分かる。すなわち、トルクが必要でない時に流れる界
磁電流の量が従来に比べ抑えられるので、その結果電力
消費が小さくなり電動機の発熱が低下する。
【０００８】図４は電機子電流補償値演算部１６の効果
を説明する為の図である。図４（ａ）は上位制御装置か
らの速度指令値ＳＶＣがＳＶＣ＝０から電動機の最高回
転数Ｎｍａｘに立ち上がる時のパターン４１を示してい
る。図４（ｂ）にはその場合の電動機の応答を回転子速
度ＳＰＤを引用して表している。パターン４３（破線）
は電機子電流補償値演算部１６が適用されていない従来
における加速カーブである。回転子速度ＳＰＤがＮbase
を越えると、界磁電流指令値ＳＩＦＣが低下するため、
トルク定数も低下し回転子速度ＳＰＤが増加するにつれ
て加速が鈍っていることがわかる。パターン４２（実
線）は電機子電流補償値演算部１６を適用した場合の加
速カーブである。トルク定数がほぼ一定になるように補
償されるため、加速カーブは直線に近くなり、電機子電
流補償値演算部１６を適用しない場合の加速カーブ；パ
ターン４３に比べ、Δｔだけ加速時間が短縮できること
がわかる。
を説明する為の図である。図４（ａ）は上位制御装置か
らの速度指令値ＳＶＣがＳＶＣ＝０から電動機の最高回
転数Ｎｍａｘに立ち上がる時のパターン４１を示してい
る。図４（ｂ）にはその場合の電動機の応答を回転子速
度ＳＰＤを引用して表している。パターン４３（破線）
は電機子電流補償値演算部１６が適用されていない従来
における加速カーブである。回転子速度ＳＰＤがＮbase
を越えると、界磁電流指令値ＳＩＦＣが低下するため、
トルク定数も低下し回転子速度ＳＰＤが増加するにつれ
て加速が鈍っていることがわかる。パターン４２（実
線）は電機子電流補償値演算部１６を適用した場合の加
速カーブである。トルク定数がほぼ一定になるように補
償されるため、加速カーブは直線に近くなり、電機子電
流補償値演算部１６を適用しない場合の加速カーブ；パ
ターン４３に比べ、Δｔだけ加速時間が短縮できること
がわかる。
【０００９】図５（ａ）、（ｂ）はそれぞれ電動機の性
能を評価する際の回転子速度ＳＰＤとトルク指令値ＳＴ
Ｃを表した図である。この評価方法を一般にデューティ
運転試験といい、電動機の熱的な性能を評価する際に用
いており、性能が高い電動機ほどサイクル時間ｔｐが短
い。図５（ａ）は回転子速度ＳＰＤがＮ１からＮ２、Ｎ
３、Ｎｍａｘへ加速し、Ｎ１へ減速するサイクルの繰り
返し波形である。図５（ｂ）はその際のトルク指令値Ｓ
ＴＣの変化を表したものである。ｔｐは回転子速度ＳＰ
Ｄの変化が１サイクルの時間であり、ｔ１からｔ４は回
転子速度ＳＰＤが変化する際のそれぞれの加減速時間を
表している。定回転の場合、トルクがあまり必要ではな
いためトルクしきい値Ｔｄ以下で運転が可能なため、図
３で説明したように界磁電流補償係数演算部１５により
界磁電流指令値ＳＩＤＣが低下し、余分な電流を流さな
いので、電動機の熱的な余裕ができ、加減速時間（ｔ１
〜ｔ４）以外の時間幅を短くできる。また、加減速時に
は図４で説明したように電機子電流補償値演算部１６に
より応答時間が短縮されるため、総合的にサイクル時間
ｔｐが短くできることになる。図６は図５のデューティ
運転試験を同じデューティサイクル（条件）で行った際
の電動機内部の温度上昇を比較した図である。図６
（ａ）の特性曲線６１は従来の場合、図６（ｂ）の特性
曲線６２は図２（ｂ）の関数パターン２３で試験した場
合、図６（ｃ）の特性曲線６３は図２（ｂ）の関数パタ
ーン２２で試験した場合の電動機内部の温度上昇であ
り、同じ運転条件では図２（ｂ）の関数パターン２２、
２３で運転した場合の方が、従来より温度上昇が低く、
熱的に余裕があることがわかる。
能を評価する際の回転子速度ＳＰＤとトルク指令値ＳＴ
Ｃを表した図である。この評価方法を一般にデューティ
運転試験といい、電動機の熱的な性能を評価する際に用
いており、性能が高い電動機ほどサイクル時間ｔｐが短
い。図５（ａ）は回転子速度ＳＰＤがＮ１からＮ２、Ｎ
３、Ｎｍａｘへ加速し、Ｎ１へ減速するサイクルの繰り
返し波形である。図５（ｂ）はその際のトルク指令値Ｓ
ＴＣの変化を表したものである。ｔｐは回転子速度ＳＰ
Ｄの変化が１サイクルの時間であり、ｔ１からｔ４は回
転子速度ＳＰＤが変化する際のそれぞれの加減速時間を
表している。定回転の場合、トルクがあまり必要ではな
いためトルクしきい値Ｔｄ以下で運転が可能なため、図
３で説明したように界磁電流補償係数演算部１５により
界磁電流指令値ＳＩＤＣが低下し、余分な電流を流さな
いので、電動機の熱的な余裕ができ、加減速時間（ｔ１
〜ｔ４）以外の時間幅を短くできる。また、加減速時に
は図４で説明したように電機子電流補償値演算部１６に
より応答時間が短縮されるため、総合的にサイクル時間
ｔｐが短くできることになる。図６は図５のデューティ
運転試験を同じデューティサイクル（条件）で行った際
の電動機内部の温度上昇を比較した図である。図６
（ａ）の特性曲線６１は従来の場合、図６（ｂ）の特性
曲線６２は図２（ｂ）の関数パターン２３で試験した場
合、図６（ｃ）の特性曲線６３は図２（ｂ）の関数パタ
ーン２２で試験した場合の電動機内部の温度上昇であ
り、同じ運転条件では図２（ｂ）の関数パターン２２、
２３で運転した場合の方が、従来より温度上昇が低く、
熱的に余裕があることがわかる。
【００１０】なお、本発明は前述の第１の実施形態に限
定されるものではなく、その主旨を逸脱しない範囲で下
記のような変形を行なってもよい。 （１）図１では補償前の電機子電流振幅指令値ＳＩＱと
電機子電流指令補償値ＳＫＡが加算器１４で加算されて
いたが、乗算器に置き換えて乗じても良い。この場合、
電機子電流指令補償値ＳＫＡは電機子電流振幅指令値Ｓ
ＩＱと同一の単位系ではなく、係数として動作する。 （２）図２（ｂ）の関数パターンはトルクしきい値Ｔｄ
で折点が存在するが、Ｔｄ＝０からＴｍａｘまで１次式
で表されてもよい。 （３）図２（ｂ）および（ｃ）の関数パターンは主に１
次式（直線）で表現されているが、２次関数等の曲線で
もよい。 （４）図２（ｂ）および（ｃ）の関数パターンは式でな
くデータマップを使用してもよい。
定されるものではなく、その主旨を逸脱しない範囲で下
記のような変形を行なってもよい。 （１）図１では補償前の電機子電流振幅指令値ＳＩＱと
電機子電流指令補償値ＳＫＡが加算器１４で加算されて
いたが、乗算器に置き換えて乗じても良い。この場合、
電機子電流指令補償値ＳＫＡは電機子電流振幅指令値Ｓ
ＩＱと同一の単位系ではなく、係数として動作する。 （２）図２（ｂ）の関数パターンはトルクしきい値Ｔｄ
で折点が存在するが、Ｔｄ＝０からＴｍａｘまで１次式
で表されてもよい。 （３）図２（ｂ）および（ｃ）の関数パターンは主に１
次式（直線）で表現されているが、２次関数等の曲線で
もよい。 （４）図２（ｂ）および（ｃ）の関数パターンは式でな
くデータマップを使用してもよい。
【００１１】図７は本発明の第２の実施形態である。本
発明の第２の実施形態は、従来の構成に対して、位相シ
フト部８が新たに追加されている。以下、図面を参照し
て第２の実施形態を説明する。位相シフト部８は、極性
判定部８１、位相シフト量演算部８２及び乗算器８３で
構成されている。極性判定部８１は、トルク指令値ＳＴ
Ｃの極性に応じて係数ＳＰＮ（但し、ＳＰＮ＝±１）
を、位相シフト量演算部８２は、電機子電流振幅ＳＩＱ
に応じた絶対値位相シフト量ＢＴをそれぞれ乗算器８３
へ出力する。乗算器８３は、係数ＳＰＮと絶対値位相シ
フト量ＢＴと界磁電流係数演算部９１の出力である界磁
電流係数ＳＫＤを乗じ、トルク指令ＳＴＣと電機子電流
振幅ＳＩＱを参照するような関数による極性のある位相
シフト量ＢＴＣが求められ、加算器１２、１３にそれぞ
れ出力する。加算器１２、１３では、それぞれ回転子位
置ＳＰと位相シフト量ＢＴＣとが加算され、界磁電流演
算部９とトルク−電流指令変換器７へ入力され、界磁電
流指令値ＳＩＦＣと電機子電流指令値ＳＩＡＣが求めら
れる。加算器３は、界磁電流指令値ＳＩＦＣと電機子電
流指令値ＳＩＡＣとをベクトル加算して、合成電流指令
値ＳＩＣを位相分配器４に出力する。その後、アンプ５
により各相の電流指令値ＳＩＶＣ、ＳＩＵＣが増幅され
電動機６に出力され駆動される。
発明の第２の実施形態は、従来の構成に対して、位相シ
フト部８が新たに追加されている。以下、図面を参照し
て第２の実施形態を説明する。位相シフト部８は、極性
判定部８１、位相シフト量演算部８２及び乗算器８３で
構成されている。極性判定部８１は、トルク指令値ＳＴ
Ｃの極性に応じて係数ＳＰＮ（但し、ＳＰＮ＝±１）
を、位相シフト量演算部８２は、電機子電流振幅ＳＩＱ
に応じた絶対値位相シフト量ＢＴをそれぞれ乗算器８３
へ出力する。乗算器８３は、係数ＳＰＮと絶対値位相シ
フト量ＢＴと界磁電流係数演算部９１の出力である界磁
電流係数ＳＫＤを乗じ、トルク指令ＳＴＣと電機子電流
振幅ＳＩＱを参照するような関数による極性のある位相
シフト量ＢＴＣが求められ、加算器１２、１３にそれぞ
れ出力する。加算器１２、１３では、それぞれ回転子位
置ＳＰと位相シフト量ＢＴＣとが加算され、界磁電流演
算部９とトルク−電流指令変換器７へ入力され、界磁電
流指令値ＳＩＦＣと電機子電流指令値ＳＩＡＣが求めら
れる。加算器３は、界磁電流指令値ＳＩＦＣと電機子電
流指令値ＳＩＡＣとをベクトル加算して、合成電流指令
値ＳＩＣを位相分配器４に出力する。その後、アンプ５
により各相の電流指令値ＳＩＶＣ、ＳＩＵＣが増幅され
電動機６に出力され駆動される。
【００１２】図８は、本発明の第２実施形態の電流制御
のベクトル図を示すものである。なお説明の便宜上、ベ
クトルの軌跡は界磁電流係数ＳＫＤが乗じられていない
ものとする。電流はｄ軸である界磁電流とｑ軸である電
機子電流とに分離して考えることができ、従来は界磁電
流をベクトルＯ−Ｓ（８０７）またはベクトルＯ−Ｔ
（８０８）のどちらかにしか設定できなかった。それに
よりアンプの性能によって電流制限円８０１内の電流し
か流せないので合成電流は界磁電流をベクトルＯ−Ｓ
（８０７）にした場合ベクトルＯ−Ｑ（８０３）であ
り、なす角をαとする。また界磁電流をベクトルＯ−Ｔ
（８０８）にした場合ベクトルＯ−Ｐ（８０４）であ
る。その場合の電機子電流成分は、それぞれベクトル８
０５、８０６となる。従来の制御では、制御するベクト
ルの軌跡は界磁電流をベクトルＯ−Ｓ（８０７）にした
場合、Ｓ−Ｑである。また、界磁電流をベクトルＯ−Ｔ
（８０８）にした場合、Ｔ−Ｐとなる。本発明の第２実
施形態では、界磁電流をベクトルＯ−Ｓ（８０７）に固
定しつつも、電機子電流がしきい値Ｉｑｎ以下ではベク
トルの軌跡がＳ−Ｒを通り、電機子電流がしきい値Ｉｑ
ｎを越えると位相シフトβを行いベクトル軌跡Ｒ−Ｐを
通るようになる。つまり界磁電流はベクトルＯ−Ｓとい
う一定値をとりつつも、電機子電流がしきい値Ｉｑｎを
越えると位相をβシフトし、合成電流の界磁電流成分、
電機子電流成分を変化させるのが特徴となる。界磁弱め
中は界磁弱め係数ＳＫＤが位相シフトβに掛かるため、
位相シフトによる界磁電流成分も界磁弱めを行っている
のと同等になる。
のベクトル図を示すものである。なお説明の便宜上、ベ
クトルの軌跡は界磁電流係数ＳＫＤが乗じられていない
ものとする。電流はｄ軸である界磁電流とｑ軸である電
機子電流とに分離して考えることができ、従来は界磁電
流をベクトルＯ−Ｓ（８０７）またはベクトルＯ−Ｔ
（８０８）のどちらかにしか設定できなかった。それに
よりアンプの性能によって電流制限円８０１内の電流し
か流せないので合成電流は界磁電流をベクトルＯ−Ｓ
（８０７）にした場合ベクトルＯ−Ｑ（８０３）であ
り、なす角をαとする。また界磁電流をベクトルＯ−Ｔ
（８０８）にした場合ベクトルＯ−Ｐ（８０４）であ
る。その場合の電機子電流成分は、それぞれベクトル８
０５、８０６となる。従来の制御では、制御するベクト
ルの軌跡は界磁電流をベクトルＯ−Ｓ（８０７）にした
場合、Ｓ−Ｑである。また、界磁電流をベクトルＯ−Ｔ
（８０８）にした場合、Ｔ−Ｐとなる。本発明の第２実
施形態では、界磁電流をベクトルＯ−Ｓ（８０７）に固
定しつつも、電機子電流がしきい値Ｉｑｎ以下ではベク
トルの軌跡がＳ−Ｒを通り、電機子電流がしきい値Ｉｑ
ｎを越えると位相シフトβを行いベクトル軌跡Ｒ−Ｐを
通るようになる。つまり界磁電流はベクトルＯ−Ｓとい
う一定値をとりつつも、電機子電流がしきい値Ｉｑｎを
越えると位相をβシフトし、合成電流の界磁電流成分、
電機子電流成分を変化させるのが特徴となる。界磁弱め
中は界磁弱め係数ＳＫＤが位相シフトβに掛かるため、
位相シフトによる界磁電流成分も界磁弱めを行っている
のと同等になる。
【００１３】図９は、位相シフト量演算部８２の内部で
の関数パターンの実施例である。関数パターン９０２は
電機子電流振幅指令値ＳＩＱがしきい値Ｉｑｎ以下の場
合、位相シフト量ＢＴ＝０をとり、しきい値Ｉｑｎ以上
の場合、電機子電流振幅ＳＩＱに応じた関数になり、実
施形態では絶対値位相シフト量ＢＴが電機子電流振幅Ｓ
ＩＱ＝Ｉｑｍａｘのときπ／６になるように設定してあ
る。
の関数パターンの実施例である。関数パターン９０２は
電機子電流振幅指令値ＳＩＱがしきい値Ｉｑｎ以下の場
合、位相シフト量ＢＴ＝０をとり、しきい値Ｉｑｎ以上
の場合、電機子電流振幅ＳＩＱに応じた関数になり、実
施形態では絶対値位相シフト量ＢＴが電機子電流振幅Ｓ
ＩＱ＝Ｉｑｍａｘのときπ／６になるように設定してあ
る。
【００１４】図１０は、位相シフト部８の効果を説明し
た図であり、図１０（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は電機子電
流振幅指令値ＳＩＱに対する出力トルクの変化を表して
いる。図１０（ａ）のパターン１０１は、従来のベクト
ル軌跡Ｏ−Ｐで電流制御をした場合の出力トルクの変化
を示す。この場合、電機子電流指令値の変化に対して、
界磁電流も変化することになるが、トルク特性は電機子
電流が小さい場合、不感帯があり直線的なトルク特性に
ならない。図１０（ｂ）のパターン１０２は、従来のベ
クトル軌跡Ｏ−Ｑで電流制御をした場合の出力トルクの
変化を示す。この場合、図１０（ａ）のように電機子電
流が小さい場合の不感帯がみられなくなるが、界磁電流
が電機子電流に比べ小さいと電機子電流が大きくなるに
つれ電機子反作用が起こり、トルク特性が線形でなくな
ってしまう。図１０（ｃ）のパターン１０３は、本発明
の第２実施形態のベクトル軌跡Ｓ−Ｒ−Ｐで電流制御を
した場合の出力トルクの変化を示す。この場合、電機子
電流振幅指令値ＳＩＱがしきい値Ｉｑｎの付近で変曲点
があるが図１０（ａ）、（ｂ）と比較して特性的は素直
（線形）である。
た図であり、図１０（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は電機子電
流振幅指令値ＳＩＱに対する出力トルクの変化を表して
いる。図１０（ａ）のパターン１０１は、従来のベクト
ル軌跡Ｏ−Ｐで電流制御をした場合の出力トルクの変化
を示す。この場合、電機子電流指令値の変化に対して、
界磁電流も変化することになるが、トルク特性は電機子
電流が小さい場合、不感帯があり直線的なトルク特性に
ならない。図１０（ｂ）のパターン１０２は、従来のベ
クトル軌跡Ｏ−Ｑで電流制御をした場合の出力トルクの
変化を示す。この場合、図１０（ａ）のように電機子電
流が小さい場合の不感帯がみられなくなるが、界磁電流
が電機子電流に比べ小さいと電機子電流が大きくなるに
つれ電機子反作用が起こり、トルク特性が線形でなくな
ってしまう。図１０（ｃ）のパターン１０３は、本発明
の第２実施形態のベクトル軌跡Ｓ−Ｒ−Ｐで電流制御を
した場合の出力トルクの変化を示す。この場合、電機子
電流振幅指令値ＳＩＱがしきい値Ｉｑｎの付近で変曲点
があるが図１０（ａ）、（ｂ）と比較して特性的は素直
（線形）である。
【００１５】図１１（ａ）、（ｂ）はそれぞれ電動機の
性能を評価する際の速度指令値ＳＶＣに対する回転子速
度ＳＰＤの応答性を示したものである。（一般にステッ
プ状の指令値に対する応答と測定するためステップ応答
といわれる。）図１１（ａ）は速度指令値を０からＮｍ
ａｘまで任意の時刻に指令したものである。図１１
（ｂ）は、その際の回転子の応答を示したものである。
特性１１２は図８に示す本発明の第２の実施形態におけ
る電流制御（ベクトル軌跡Ｓ−Ｒ−Ｐ）の特性を示す。
また特性１１３、１１４は、従来の電流制御（ベクトル
軌跡Ｏ−Ｐ、Ｓ−Ｑ）の特性を示す。従来の電流制御
は、本発明の第２の実施形態の電流制御と比較して加速
時間がｔ１、ｔ２だけ延びていることがわかる。
性能を評価する際の速度指令値ＳＶＣに対する回転子速
度ＳＰＤの応答性を示したものである。（一般にステッ
プ状の指令値に対する応答と測定するためステップ応答
といわれる。）図１１（ａ）は速度指令値を０からＮｍ
ａｘまで任意の時刻に指令したものである。図１１
（ｂ）は、その際の回転子の応答を示したものである。
特性１１２は図８に示す本発明の第２の実施形態におけ
る電流制御（ベクトル軌跡Ｓ−Ｒ−Ｐ）の特性を示す。
また特性１１３、１１４は、従来の電流制御（ベクトル
軌跡Ｏ−Ｐ、Ｓ−Ｑ）の特性を示す。従来の電流制御
は、本発明の第２の実施形態の電流制御と比較して加速
時間がｔ１、ｔ２だけ延びていることがわかる。
【００１６】図１２は同じ連続運転試験を行った際の電
動機内部の温度上昇を比較した図である。特性曲線１２
１は従来の電流制御（ベクトル軌跡Ｏ−Ｐ）の特性を示
す。特性曲線１２２は本発明の第２の実施形態の電流制
御（ベクトル軌跡Ｓ−Ｒ−Ｐ）の特性を示す。本発明の
第２の実施形態の電流制御が従来と比較して温度上昇が
低く、熱的に余裕があることがわかる。
動機内部の温度上昇を比較した図である。特性曲線１２
１は従来の電流制御（ベクトル軌跡Ｏ−Ｐ）の特性を示
す。特性曲線１２２は本発明の第２の実施形態の電流制
御（ベクトル軌跡Ｓ−Ｒ−Ｐ）の特性を示す。本発明の
第２の実施形態の電流制御が従来と比較して温度上昇が
低く、熱的に余裕があることがわかる。
【００１７】なお、本発明は前述の第２の実施形態に限
定されるものではなく、その主旨を逸脱しない範囲で下
記のような変形を行なってもよい。 （１）図９の関数パターンは曲線で表したが、直線でも
よく、また不連続でもよい。 （２）図９の関数パターンは式でなくデータマップを使
用してもよい。 （３）図７の実施形態において位相シフトを界磁電流、
電機子電流のそれぞれが独立して行っているが、合成電
流に対して位相シフトを行ってもよい。
定されるものではなく、その主旨を逸脱しない範囲で下
記のような変形を行なってもよい。 （１）図９の関数パターンは曲線で表したが、直線でも
よく、また不連続でもよい。 （２）図９の関数パターンは式でなくデータマップを使
用してもよい。 （３）図７の実施形態において位相シフトを界磁電流、
電機子電流のそれぞれが独立して行っているが、合成電
流に対して位相シフトを行ってもよい。
【００１８】図１３は本発明の第３の実施形態である。
本発明の第３の実施形態は、従来の構成に対して電機子
電流係数演算部７４、絶対値器１８及び界磁電流補償部
９８が新規に追加されている。また、以下、図面を参照
して第３の実施形態を説明する。トルク−電流指令変換
部７の電機子電流係数演算部７４は、回転子速度ＳＰＤ
を参照し電機子電流係数ＳＫＱとトルク指令値ＳＴＣを
乗じて電機子電流振幅ＳＩＱへレベル変換する機能と制
限器としても動作する機能を持つ。絶対値器１８は極性
をもつ電機子電流振幅ＳＩＱを絶対値化し電機子電流振
幅ＳＩＱＰを界磁電流補償部９８へ出力する。界磁電流
補償部９８では、絶対値化された電機子電流振幅ＳＩＱ
Ｐを参照して界磁電流補償値ＩＤＣＣを出力する。界磁
電流演算部９は、回転子速度ＳＰＤを参照して界磁電流
係数演算器９１により界磁電流係数ＳＫＤを求め、乗算
器９３へ出力する。加算器９９では、界磁電流デフォル
ト値ＩＤＣと界磁電流補償部９８からの出力である界磁
電流補償値ＩＤＣＣを加算し、乗算器９３で界磁電流係
数ＳＫＤと乗じられ、界磁電流振幅ＳＩＤとなり乗算器
９４に出力される。乗算器９４は位相分配器９５からの
出力と界磁電流振幅ＳＩＤを乗じて界磁電流指令値ＳＩ
ＦＣを加算器３へ出力する。加算器３は、界磁電流指令
値ＳＩＦＣと電機子電流指令値ＳＩＡＣがベクトル加算
され、合成電流指令値ＳＩＣとなり位相分配器４に出力
される。その後、アンプ５により各相の電流指令値ＳＩ
ＵＣ、ＳＩＶＣが増幅され電動機６に出力され駆動され
る。
本発明の第３の実施形態は、従来の構成に対して電機子
電流係数演算部７４、絶対値器１８及び界磁電流補償部
９８が新規に追加されている。また、以下、図面を参照
して第３の実施形態を説明する。トルク−電流指令変換
部７の電機子電流係数演算部７４は、回転子速度ＳＰＤ
を参照し電機子電流係数ＳＫＱとトルク指令値ＳＴＣを
乗じて電機子電流振幅ＳＩＱへレベル変換する機能と制
限器としても動作する機能を持つ。絶対値器１８は極性
をもつ電機子電流振幅ＳＩＱを絶対値化し電機子電流振
幅ＳＩＱＰを界磁電流補償部９８へ出力する。界磁電流
補償部９８では、絶対値化された電機子電流振幅ＳＩＱ
Ｐを参照して界磁電流補償値ＩＤＣＣを出力する。界磁
電流演算部９は、回転子速度ＳＰＤを参照して界磁電流
係数演算器９１により界磁電流係数ＳＫＤを求め、乗算
器９３へ出力する。加算器９９では、界磁電流デフォル
ト値ＩＤＣと界磁電流補償部９８からの出力である界磁
電流補償値ＩＤＣＣを加算し、乗算器９３で界磁電流係
数ＳＫＤと乗じられ、界磁電流振幅ＳＩＤとなり乗算器
９４に出力される。乗算器９４は位相分配器９５からの
出力と界磁電流振幅ＳＩＤを乗じて界磁電流指令値ＳＩ
ＦＣを加算器３へ出力する。加算器３は、界磁電流指令
値ＳＩＦＣと電機子電流指令値ＳＩＡＣがベクトル加算
され、合成電流指令値ＳＩＣとなり位相分配器４に出力
される。その後、アンプ５により各相の電流指令値ＳＩ
ＵＣ、ＳＩＶＣが増幅され電動機６に出力され駆動され
る。
【００１９】次に本発明の第２の実施形態と第３の実施
形態の相違を、図８を参照して説明する。第２の実施形
態では、界磁電流をベクトルＯ−Ｓに固定しつつも、電
機子電流がしきい値Ｉｑｎ以下ではベクトルの軌跡がＳ
−Ｒを通り、電機子電流がしきい値Ｉｑｎを越えると位
相シフトを行いベクトル軌跡Ｒ−Ｐを通るようにしベク
トル軌跡Ｓ−Ｒ−Ｐで電流制御をしているが、第３の実
施形態では、電機子電流がしきい値Ｉｑｎを越えると界
磁電流補償値ＩＤＣＣを一定界磁振幅値ＩＤＣに加算す
ることでベクトル軌跡Ｒ−Ｐを通るようにし、ベクトル
軌跡Ｓ−Ｒ−Ｐで電流制御を行っている。従って、界磁
弱め中は界磁電流係数ＳＫＤが一定界磁振幅値ＩＤＣに
界磁電流補償値ＩＤＣＣを加算した値に掛かる為、界磁
弱めが可能である。
形態の相違を、図８を参照して説明する。第２の実施形
態では、界磁電流をベクトルＯ−Ｓに固定しつつも、電
機子電流がしきい値Ｉｑｎ以下ではベクトルの軌跡がＳ
−Ｒを通り、電機子電流がしきい値Ｉｑｎを越えると位
相シフトを行いベクトル軌跡Ｒ−Ｐを通るようにしベク
トル軌跡Ｓ−Ｒ−Ｐで電流制御をしているが、第３の実
施形態では、電機子電流がしきい値Ｉｑｎを越えると界
磁電流補償値ＩＤＣＣを一定界磁振幅値ＩＤＣに加算す
ることでベクトル軌跡Ｒ−Ｐを通るようにし、ベクトル
軌跡Ｓ−Ｒ−Ｐで電流制御を行っている。従って、界磁
弱め中は界磁電流係数ＳＫＤが一定界磁振幅値ＩＤＣに
界磁電流補償値ＩＤＣＣを加算した値に掛かる為、界磁
弱めが可能である。
【００２０】図１４は（ａ）、（ｂ）の順に電機子電流
係数演算部７４、界磁電流補償部９８内での関数パター
ンの実施例である。（ａ）は電機子電流係数演算部７４
の処理例である。図２（ａ）の界磁電流係数演算部９１
と同様に回転子速度ＳＰＤに応じて基底回転数Ｎbase以
下で電機子電流係数ＳＫＱは一定の値をとり、基底回転
数Ｎbaseから最高回転数Ｎmaxでは、回転子速度ＳＰＤ
の値に応じた関数３２の値を出力するが、異なる点は基
底回転数Ｎbase以下での電機子電流指令値ＳＫＱの値が
１．０以下である点である。これは図８のベクトル図で
もわかるように、使用するアンプには電流制限値が設け
られているため、界磁電流成分を差し引くと、電機子電
流に使える値は必ず電流制限値の１００％以下になるか
らである。（ｂ）は界磁電流補償部９８内の処理例であ
る。電機子電流がしきい値Ｉｑｎを越えると関数３３に
従い界磁電流補償値ＩＤＣＣを出力する。
係数演算部７４、界磁電流補償部９８内での関数パター
ンの実施例である。（ａ）は電機子電流係数演算部７４
の処理例である。図２（ａ）の界磁電流係数演算部９１
と同様に回転子速度ＳＰＤに応じて基底回転数Ｎbase以
下で電機子電流係数ＳＫＱは一定の値をとり、基底回転
数Ｎbaseから最高回転数Ｎmaxでは、回転子速度ＳＰＤ
の値に応じた関数３２の値を出力するが、異なる点は基
底回転数Ｎbase以下での電機子電流指令値ＳＫＱの値が
１．０以下である点である。これは図８のベクトル図で
もわかるように、使用するアンプには電流制限値が設け
られているため、界磁電流成分を差し引くと、電機子電
流に使える値は必ず電流制限値の１００％以下になるか
らである。（ｂ）は界磁電流補償部９８内の処理例であ
る。電機子電流がしきい値Ｉｑｎを越えると関数３３に
従い界磁電流補償値ＩＤＣＣを出力する。
【００２１】本発明の第３の実施形態の界磁電流補償部
９８は、第２の実施形態の位相シフト部８と同様な効果
を有しており、図１０（ｃ）のパターン１０３に示す通
りの特性が得られる。また、電動機の性能を評価する際
の速度指令ＳＶＣに対する回転子速度ＳＰＤの応答性
（図１１）や同じ連続運転試験を行った際の電動機内部
の温度上昇（図１２）についても、第２の実施形態と同
様な効果を有している。
９８は、第２の実施形態の位相シフト部８と同様な効果
を有しており、図１０（ｃ）のパターン１０３に示す通
りの特性が得られる。また、電動機の性能を評価する際
の速度指令ＳＶＣに対する回転子速度ＳＰＤの応答性
（図１１）や同じ連続運転試験を行った際の電動機内部
の温度上昇（図１２）についても、第２の実施形態と同
様な効果を有している。
【００２２】なお、本発明は前述の第３の実施形態に限
定されるものではなく、その主旨を逸脱しない範囲で下
記のような変形を行なってもよい。 （１）図１４（ｃ）の関数パターンにおいて電機子電流
がしきい値Ｉｑｎ以下では界磁電流補償値ＩＤＣＣ＝０
をとっているが、≠０でも良い。また、本発明の第１か
ら第３の実施形態では、回転型電動機を用いて説明した
が、リニアリラクタンス型電動機に本発明を適用するこ
とも可能である。
定されるものではなく、その主旨を逸脱しない範囲で下
記のような変形を行なってもよい。 （１）図１４（ｃ）の関数パターンにおいて電機子電流
がしきい値Ｉｑｎ以下では界磁電流補償値ＩＤＣＣ＝０
をとっているが、≠０でも良い。また、本発明の第１か
ら第３の実施形態では、回転型電動機を用いて説明した
が、リニアリラクタンス型電動機に本発明を適用するこ
とも可能である。
【００２３】
【発明の効果】請求項１、２の発明によれば、回転子速
度を参照し演算される界磁電流振幅演算部と、トルク指
令値を参照する関数発生部によって得られた係数を乗じ
ることで、界磁電流指令値とする演算部を設けることに
より、界磁電流を能動的に制御できるため、小トルク時
の界磁電流を小さくできるため省電力化と小発熱化が実
現できる。また、電機子電流指令値を参照する係数を演
算し、電機子電流振幅に乗ずることで電機子電流指令値
とする電機子電流補償演算部を設けることで、界磁電流
が変化することによるトルク定数の変化を小さくできた
ため、加速時間の短縮ができ、工作機械等に適用した場
合、加工サイクルの短縮につながる。請求項３の発明に
よれば、一定の界磁電流を出力する界磁電流振幅演算部
と、トルク指令値または電機子電流を参照する極性判定
部より出力される符号値とトルク指令値または電機子電
流振幅値を参照する関数を乗ずることにより得られる位
相シフト量を演算する位相シフト量演算部を具備するこ
とで合成電流の界磁電流成分、電機子電流成分を能動的
に制御できるため、小トルク時の界磁電流を小さくでき
るため省電力化と小発熱化が実現できる。また、同時に
トルク定数の変化を小さくできたため、加速時間の短縮
ができ、工作機械等に適用した場合、加工サイクルの短
縮につながる。請求項４の発明によれば、一定の界磁電
流を出力する界磁電流振幅演算部と、トルク指令値また
は電機子電流を参照する界磁電流補償値演算部と電機子
電流係数演算部を具備することで合成電流の界磁電流、
電機子電流を能動的に制御できるため、小トルク時の界
磁電流を小さくできるため省電力化と小発熱化が実現で
きた。また、同時にトルク定数の変化を小さくできたた
め、加速時間の短縮ができ、工作機械等に適用した場
合、加工サイクルの短縮につながった。
度を参照し演算される界磁電流振幅演算部と、トルク指
令値を参照する関数発生部によって得られた係数を乗じ
ることで、界磁電流指令値とする演算部を設けることに
より、界磁電流を能動的に制御できるため、小トルク時
の界磁電流を小さくできるため省電力化と小発熱化が実
現できる。また、電機子電流指令値を参照する係数を演
算し、電機子電流振幅に乗ずることで電機子電流指令値
とする電機子電流補償演算部を設けることで、界磁電流
が変化することによるトルク定数の変化を小さくできた
ため、加速時間の短縮ができ、工作機械等に適用した場
合、加工サイクルの短縮につながる。請求項３の発明に
よれば、一定の界磁電流を出力する界磁電流振幅演算部
と、トルク指令値または電機子電流を参照する極性判定
部より出力される符号値とトルク指令値または電機子電
流振幅値を参照する関数を乗ずることにより得られる位
相シフト量を演算する位相シフト量演算部を具備するこ
とで合成電流の界磁電流成分、電機子電流成分を能動的
に制御できるため、小トルク時の界磁電流を小さくでき
るため省電力化と小発熱化が実現できる。また、同時に
トルク定数の変化を小さくできたため、加速時間の短縮
ができ、工作機械等に適用した場合、加工サイクルの短
縮につながる。請求項４の発明によれば、一定の界磁電
流を出力する界磁電流振幅演算部と、トルク指令値また
は電機子電流を参照する界磁電流補償値演算部と電機子
電流係数演算部を具備することで合成電流の界磁電流、
電機子電流を能動的に制御できるため、小トルク時の界
磁電流を小さくできるため省電力化と小発熱化が実現で
きた。また、同時にトルク定数の変化を小さくできたた
め、加速時間の短縮ができ、工作機械等に適用した場
合、加工サイクルの短縮につながった。
【図１】 本発明のリラクタンス型同期電動機の制御装
置の第１の実施形態を示す図である。
置の第１の実施形態を示す図である。
【図２】 界磁電流係数演算部９１、界磁電流補償係数
演算部１５、電機子電流補償値演算部１６のそれぞれの
関数パターン例を示す図である。
演算部１５、電機子電流補償値演算部１６のそれぞれの
関数パターン例を示す図である。
【図３】 界磁電流補償係数演算部１５の効果を示す図
である。
である。
【図４】 電機子電流補償値演算部１６の効果を示す図
である。
である。
【図５】 第１の実施形態における電動機評価用運転サ
イクルを示す図である。
イクルを示す図である。
【図６】 第１の実施形態における電動機内部の温度上
昇を示す図である。
昇を示す図である。
【図７】 本発明のリラクタンス型同期電動機の制御装
置の第２の実施形態を示す図である。
置の第２の実施形態を示す図である。
【図８】 第２、第３の実施形態の電流制御ベクトルの
説明図である。
説明図である。
【図９】 位相シフト量演算部８２の関数パターン例を
示す図である。
示す図である。
【図１０】 第２の実施形態の位相シフト部８及び第３
の実施形態の界磁電流補償部９８の効果を示す図であ
る。
の実施形態の界磁電流補償部９８の効果を示す図であ
る。
【図１１】 第２及び第３の実施形態における速度指令
に対する回転子速度の応答特性を示す図である。
に対する回転子速度の応答特性を示す図である。
【図１２】 第２及び第３の実施形態における電動機内
部の温度上昇を示す図である。
部の温度上昇を示す図である。
【図１３】 本発明のリラクタンス型同期電動機の制御
装置の第３の実施形態を示す図である。
装置の第３の実施形態を示す図である。
【図１４】 電機子電流係数演算部７４、界磁電流補償
部９８の関数パターン例を示す図である。
部９８の関数パターン例を示す図である。
【図１５】 従来のリラクタンス型同期電動機の制御装
置を示す説明図である。
置を示す説明図である。
１、３、１２、１３、１４、９６、９９ 加算器、２
ＰＩ制御器、４ 位相分配器、５ アンプ、６ 電動
機、７ トルク−電流指令変換部、８ 位相シフト部、
９ 界磁電流演算部、１０ 検出器、１１ 微分器、１
５ 界磁電流補償係数演算部、１６ 電機子電流補償値
演算部、１７、７２、８３、９３、９４乗算器、１８
絶対値器、２３、２４ 合成電流、２５、２６ 電機子
電流、２７、２８ 界磁電流、７１ レベル変換器、７
３ 位相分配器、７４ 電機子電流係数演算部、８１
極性判定器、８２ 位相シフト量演算部、９１ 界磁電
流係数演算部、９５ 位相分配器、９７ 位相器（π／
２）、９８ 界磁電流補償部、ＢＴ 絶対値位相シフト
量、ＢＴＣ 位相シフト量、ＤＩＦ 速度誤差、ＩＤＣ
界磁電流デフォルト値、ＩＤＣＣ 界磁電流補償値、
Ｉｑｎ 電機子電流しきい値、Ｎbase 基底回転数、Ｎ
max 最高回転数、ＳＶＣ 速度指令値、ＳＴＣ トル
ク指令値、ＳＩＱ 電機子電流振幅指令値、ＳＩＱＣ、
ＳＩＡＣ 電機子電流指令値 ＳＫＡ 電機子電流指令
補償値、ＳＫＱ 電機子電流係数、ＳＩＤ 界磁電流振
幅、ＳＩＦＣ、ＳＩＤＣ 界磁電流指令値、ＳＫＤ 界
磁電流係数、ＳＫＦ 界磁電流補償係数、ＳＩＵＣ Ｕ
相電流指令値、ＳＩＶＣ Ｖ相電流指令値、ＳＩＣ 合
成電流指令値、ＳＰ 回転子位置、ＳＰＤ 回転子速
度。
ＰＩ制御器、４ 位相分配器、５ アンプ、６ 電動
機、７ トルク−電流指令変換部、８ 位相シフト部、
９ 界磁電流演算部、１０ 検出器、１１ 微分器、１
５ 界磁電流補償係数演算部、１６ 電機子電流補償値
演算部、１７、７２、８３、９３、９４乗算器、１８
絶対値器、２３、２４ 合成電流、２５、２６ 電機子
電流、２７、２８ 界磁電流、７１ レベル変換器、７
３ 位相分配器、７４ 電機子電流係数演算部、８１
極性判定器、８２ 位相シフト量演算部、９１ 界磁電
流係数演算部、９５ 位相分配器、９７ 位相器（π／
２）、９８ 界磁電流補償部、ＢＴ 絶対値位相シフト
量、ＢＴＣ 位相シフト量、ＤＩＦ 速度誤差、ＩＤＣ
界磁電流デフォルト値、ＩＤＣＣ 界磁電流補償値、
Ｉｑｎ 電機子電流しきい値、Ｎbase 基底回転数、Ｎ
max 最高回転数、ＳＶＣ 速度指令値、ＳＴＣ トル
ク指令値、ＳＩＱ 電機子電流振幅指令値、ＳＩＱＣ、
ＳＩＡＣ 電機子電流指令値 ＳＫＡ 電機子電流指令
補償値、ＳＫＱ 電機子電流係数、ＳＩＤ 界磁電流振
幅、ＳＩＦＣ、ＳＩＤＣ 界磁電流指令値、ＳＫＤ 界
磁電流係数、ＳＫＦ 界磁電流補償係数、ＳＩＵＣ Ｕ
相電流指令値、ＳＩＶＣ Ｖ相電流指令値、ＳＩＣ 合
成電流指令値、ＳＰ 回転子位置、ＳＰＤ 回転子速
度。
Claims (4)
- 【請求項１】 軟磁性材料からなる回転子表面の磁気抵
抗が固定子側から見て回転方向に高低差を持つよう回転
子内部に磁気絶縁手段を備えることで固定子の起磁力を
磁気抵抗の低い部分である磁極を貫通して発生し回転子
磁極を前記起磁力方向に回転移動させるトルクを発生す
るようなリラクタンス型同期電動機と、 前記回転子の回転子位置を検出する検出手段と、前記同
期電動機に電流を流すために、前記回転子位置より電機
子電流指令と界磁電流指令をそれぞれ算出し加算するこ
とで電流指令とする電流指令演算手段を具備する制御装
置において、 回転子速度を参照し演算される界磁電流振幅演算部と、
トルク指令値を参照する関数発生部によって得られた係
数を乗じることで、界磁電流指令値とする演算部を具備
することを特徴とするリラクタンス型同期電動機の制御
装置。 - 【請求項２】 請求項１に記載のリラクタンス型同期電
動機の制御装置において、 電機子電流指令値を参照する補償値を演算し、電機子電
流振幅を補償することで電機子電流指令値とする電機子
電流補償演算部を具備することを特徴とするリラクタン
ス型同期電動機の制御装置。 - 【請求項３】 軟磁性材料からなる回転子表面の磁気抵
抗が固定子側から見て回転方向に高低差を持つよう回転
子内部に磁気絶縁手段を備えることで固定子の起磁力を
磁気抵抗の低い部分である磁極を貫通して発生し回転子
磁極を前記起磁力方向に回転移動させるようなトルクを
発生するようなリラクタンス型同期電動機と、前記回転
子の回転子位置を検出する検出手段と、前記同期電動機
に電流を流すために、前記回転子位置より電機子電流指
令と回転子速度に応じた係数を乗じられた界磁電流指令
をそれぞれ算出し加算することで電流指令値とする電流
指令演算手段を具備する制御装置において、 一定の界磁電流を出力する界磁電流振幅演算部と、トル
ク指令値または電機子電流を参照する極性判定部より出
力される符号値とトルク指令値または電機子電流振幅値
を参照する関数を乗ずることにより得られる位相シフト
量を演算する位相シフト演算部を具備し、位相シフト量
は回転子速度に応じた係数を乗じられることを特徴とす
るリラクタンス型同期電動機の制御装置。 - 【請求項４】 軟磁性材料からなる回転子表面の磁気抵
抗が固定子側から見て回転方向に高低差を持つよう回転
子内部に磁気絶縁手段を備えることで固定子の起磁力を
磁気抵抗の低い部分である磁極を貫通して発生し回転子
磁極を前記起磁力方向に回転移動させるようなトルクを
発生するようなリラクタンス型同期電動機と、前記回転
子の回転子位置を検出する検出手段と、前記同期電動機
に電流を流すために、前記回転子位置より電機子電流指
令と回転子速度に応じた係数を乗じられた界磁電流指令
をそれぞれ算出し加算することで電流指令値とする電流
指令演算手段を具備する制御装置において、 一定の界磁電流を出力する界磁電流振幅演算部と、トル
ク指令値または電機子電流を参照し、前記界磁電流振幅
に加算する界磁電流補償部を具備し、電機子電流振幅は
回転子速度に応じた関数パターンである補償係数が乗じ
られることを特徴とするリラクタンス型同期電動機の制
御装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16186998A JP3577218B2 (ja) | 1998-06-10 | 1998-06-10 | リラクタンス型同期電動機の制御装置 |
| US09/318,845 US6208108B1 (en) | 1998-06-10 | 1999-05-26 | Controller for reluctance type synchronous motor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16186998A JP3577218B2 (ja) | 1998-06-10 | 1998-06-10 | リラクタンス型同期電動機の制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11356078A true JPH11356078A (ja) | 1999-12-24 |
| JP3577218B2 JP3577218B2 (ja) | 2004-10-13 |
Family
ID=15743522
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16186998A Expired - Lifetime JP3577218B2 (ja) | 1998-06-10 | 1998-06-10 | リラクタンス型同期電動機の制御装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6208108B1 (ja) |
| JP (1) | JP3577218B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20020092167A (ko) * | 2001-06-01 | 2002-12-11 | 가부시끼가이샤 히다치 세이사꾸쇼 | 동기전동기용 구동장치 |
| DE102008034510A1 (de) | 2007-07-27 | 2009-01-29 | Okuma Corporation | Steuerungsvorrichtung für einen Reluktanz-Synchronmotor |
| JP2010081743A (ja) * | 2008-09-26 | 2010-04-08 | Okuma Corp | リラクタンス型同期電動機の制御装置 |
| JP2013070621A (ja) * | 2013-01-21 | 2013-04-18 | Okuma Corp | リラクタンス型同期電動機の制御装置 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3764337B2 (ja) * | 1998-10-30 | 2006-04-05 | 東芝三菱電機産業システム株式会社 | 同期電動機の制御装置 |
| JP3566163B2 (ja) * | 2000-01-07 | 2004-09-15 | 株式会社東芝 | モータ制御装置 |
| US6873130B2 (en) * | 2001-07-12 | 2005-03-29 | Delaware Capital Formation | Method and apparatus for maintaining force of a variable reluctance motor |
| US8228016B2 (en) * | 2007-07-27 | 2012-07-24 | GM Global Technology Operations LLC | Gain adjustment to improve torque linearity in a field weakening region |
| US7759886B2 (en) * | 2007-07-27 | 2010-07-20 | Gm Global Technology Operations, Inc. | Linearity for field weakening in an interior permanent magnet machine |
| US8183810B2 (en) * | 2009-09-08 | 2012-05-22 | Hoffman Enclosures, Inc. | Method of operating a motor |
| US8917041B2 (en) * | 2010-07-12 | 2014-12-23 | Panasonic Corporation | Phase-shift detection device, motor drive device, brushless motor, and phase-shift detection method |
| JP6398890B2 (ja) * | 2014-10-21 | 2018-10-03 | 株式会社デンソー | 回転電機の制御装置 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB2149587B (en) * | 1983-09-29 | 1987-10-21 | Okuma Machinery Works Ltd | Synchronous motors and control units thereof |
| JP3173996B2 (ja) * | 1996-06-06 | 2001-06-04 | オークマ株式会社 | 同期電動機の制御装置 |
-
1998
- 1998-06-10 JP JP16186998A patent/JP3577218B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1999
- 1999-05-26 US US09/318,845 patent/US6208108B1/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20020092167A (ko) * | 2001-06-01 | 2002-12-11 | 가부시끼가이샤 히다치 세이사꾸쇼 | 동기전동기용 구동장치 |
| DE102008034510A1 (de) | 2007-07-27 | 2009-01-29 | Okuma Corporation | Steuerungsvorrichtung für einen Reluktanz-Synchronmotor |
| JP2009033875A (ja) * | 2007-07-27 | 2009-02-12 | Okuma Corp | リラクタンス型同期電動機の制御装置 |
| US7906923B2 (en) | 2007-07-27 | 2011-03-15 | Okuma Corporation | Control apparatus for reluctance type synchronous motor |
| DE102008034510B4 (de) | 2007-07-27 | 2018-05-30 | Okuma Corporation | Steuerungsvorrichtung für einen Reluktanz-Synchronmotor |
| JP2010081743A (ja) * | 2008-09-26 | 2010-04-08 | Okuma Corp | リラクタンス型同期電動機の制御装置 |
| JP2013070621A (ja) * | 2013-01-21 | 2013-04-18 | Okuma Corp | リラクタンス型同期電動機の制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US6208108B1 (en) | 2001-03-27 |
| JP3577218B2 (ja) | 2004-10-13 |
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