JPH11353599A - 車両走行支援装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 本発明は、車両前方に存在する複数の車両の
状態および障害物に応じて自車両の走行を制御する車両
走行支援装置に関し、自車両の周辺の状況を早期に取得
することを目的とする。 【解決手段】 前方レーダアンテナ１６を２次元的にス
キャニングすることで、自車両５０の前方を走行する複
数の車両を検出するレーダを構成する。前々方車両５４
が走行レーンをチェンジしていない場合、自車両５０と
前方車両５２との間の車間距離が小さくなるように、自
車両５０の走行を制御する（ステップ６６）。一方、前
々方車両５４が走行レーンをチェンジした状況下で自車
両５０の走行レーンに隣接する隣接走行レーンが空いて
いない場合、上記の車間距離が大きくなるように、自車
両５０の走行を制御する（ステップ７８）。また、隣接
走行レーンが空いている場合、自車両がその隣接走行レ
ーンに進入できるように自車両５０の走行を制御する
（ステップ７２，７６）。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両走行支援装置
に係り、特に、レーダを用いて車両の前方に存在する複
数の車両を検知することで、車両の走行を制御する装置
として好適な車両走行支援装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、例えば、特開平４−２４１１
００号に開示される如く、自車両の直前を走行する車両
より更に前方を走行する車両の走行状態に基づいて、自
車両を安全に走行させる車両走行支援装置が知られてい
る。上記従来の装置において、自車両と自車両の直前を
走行する車両（以下、第１先行車両と称す）との間で車
両間通信が行われる。このため、自車両は、第１先行車
両が送信する走行状態に関する走行データを取得するこ
とができる。

【０００３】また、上記従来の装置において、第１先行
車両と第１先行車両の直前を走行する車両（以下、第２
先行車両と称す）との間でも車両間通信が行われる。こ
のため、第１先行車両は、第２先行車両が送信する走行
データを取得することができる。従って、上記の車両間
通信を利用すれば、自車両は、２台前方を走行する第２
先行車両の走行データも取得することができる。このた
め、上記従来の装置によれば、自車両の２台前方を走行
する第２先行車両の走行状態に応じて自車両の走行を適
切に制御することができる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上記従来の装置では、
上述の如く、車両の走行状態に関する走行データの授受
に関し、車両間通信が用いられている。この車両間通信
が成り立つためには、第１先行車両と第２先行車両とが
共に自己の走行データを送信する必要がある。すなわ
ち、第１先行車両および第２先行車両は車両間通信用の
装置を搭載する必要がある。

【０００５】しかし、自車両に先行する先行車両が自己
の走行データを送信する車両間通信用の装置を搭載しな
い場合がある。また、先行車両が車両間通信装置の故障
により自己の走行データを送信することができない場合
がある。かかる場合、自車両はこのような先行車両の走
行状態を取得することができない。また、車両間通信で
は、自車両は、先行車両の前方に存在する障害物を検知
することができない。このため、上記従来の装置では、
走行データを送信しない先行車両の走行状態および先行
車両の前方に存在する障害物を自車両の走行に適切に反
映させることができないという不都合が生じていた。

【０００６】ところで、自車両が複数の先行車両の走行
状態に基づいて走行制御される場合に、最も影響を与え
る車両は、自車両の直前を走行する第１先行車両であ
る。自車両が第１先行車両の走行状態に基づいて走行制
御されている状況下で、自車両と第１先行車両との間に
別の車両が割り込む場合がある（以下、この車両を割り
込み車両と称す）。かかる場合、自車両が割り込み車両
に従って早期に走行制御されることが望ましい。このた
めには、割り込み車両の走行状態を早期に取得すること
が重要である。

【０００７】上記従来の装置においては、割り込み車両
が完全に自車両と第１先行車両との間に割り込んだ場合
に、自車両は、割り込み車両の走行状態を取得する。割
り込み車両の一部分が自車両と第１先行車両との間に割
り込んでいる場合には、自車両は、未だ割り込み車両の
走行状態を取得していない。従って、上記従来の装置で
は、早期に割り込み車両の走行状態を取得することがで
きない。このため、上記従来の装置では、割り込み車両
の走行状態を早期に自車両の走行に反映させることがで
きないという不都合が生じていた。

【０００８】本発明は、上述の点に鑑みてなされたもの
であり、第１の課題として自車両から複数台前方を走行
する車両の挙動および障害物を確実に検出することで、
第２の課題として割り込み車両を早期に検出すること
で、自車両を安全に走行させる車両走行支援装置を提供
することを目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記第１の課題は、請求
項１に記載する如く、自車両の前方に向けて照射される
第１のレーダー信号波の反射波に基づいて当該自車両の
直前に位置する第１先行車両を検出する第１の先行車両
検出手段と、当該自車両の前方の前記第１のレーダー信
号波の照射方向と異なる方向に向けて照射される第２の
レーダー信号波の反射波に基づいて前記第１先行車両の
直前に位置する第２先行車両を検出する第２の先行車両
検出手段と、前記第１の先行車両検出手段の検出結果お
よび前記第２の先行車両検出手段の検出結果に基づい
て、当該自車両と前記第１の先行車両との間の車間制御
を行う車間制御手段と、を備えることを特徴とする車両
走行支援装置により達成される。

【００１０】本発明において、自車両の直前に存在する
第１先行車両が検出される。また、第１先行車両の直前
に存在する第２先行車両が検出される。すなわち、自車
両は、自車両の直前の第１先行車両だけでなく、第１先
行車両の前方の第２先行車両も検出することができる。
検出された第１先行車両および第２先行車両に応じて自
車両と第１先行車両との間の車間距離が所定の距離とな
るように自車両の走行が制御される。従って、本発明に
よれば、自車両の周囲の状況を速やかに把握すること
で、自車両を的確に走行させることが可能となる。

【００１１】請求項２に記載する如く、請求項１記載の
車両走行支援装置において、前記第２の先行車両検出手
段の検出結果に基づいて、前記第２先行車両が走行中の
走行レーンから隣接する走行レーンにレーン変更したか
否かを判定するレーン変更判定手段と、当該自車両が走
行中の走行レーンから隣接する走行レーンにレーン変更
することが可能であるか否かを判定するレーン変更可能
判定手段と、前記レーン変更判定手段により前記第２先
行車両が隣接する走行レーンにレーン変更したと判定さ
れ、かつ、前記レーン変更可能判定手段により当該自車
両が隣接する走行レーンにレーン変更することが可能で
あると判定された場合に、当該自車両を隣接する走行レ
ーンにレーン変更させるための走行支援処理を行うレー
ン変更支援手段と、を備えることを特徴とする車両走行
支援装置は、自車両と先行車両との間の車間距離を制御
するだけでなく、先行車両の走行状態に応じて自車両を
停止させることなく隣接する走行レーンにレーン変更さ
せるうえで有効である。

【００１２】本発明において、第２先行車両が隣接する
走行レーンにレーン変更したと判定され、かつ、自車両
が隣接する走行レーンにレーン変更することが可能であ
ると判定されると、自車両を隣接する走行レーンへレー
ン変更させるための処理が行われる。従って、本発明に
よれば、自車両を隣接する走行レーンにレーン変更させ
るための準備を行うことができる。尚、「走行支援処
理」とは、自車両を隣接する走行レーンにレーン変更さ
せるために行われる処理をいい、例えば隣接する走行レ
ーンに自車両が進入可能であるか否かを判定したり、ま
た、その判定結果に応じて自車両の走行を制御すること
が含まれる。

【００１３】請求項３に記載する如く、請求項２記載の
走行支援装置において、前記レーン変更支援手段は、当
該自車両を走行中の走行レーンにおいて隣接する走行レ
ーンの進入位置に隣接させるように走行制御を行う走行
制御手段を備えることを特徴とする車両走行支援装置
は、自車両を隣接する走行レーンにレーン変更させるた
めの準備を行ううえで有効である。

【００１４】本発明において、自車両が隣接する走行レ
ーンにレーン変更できるように、隣接する走行レーンの
進入位置に合わせて自車両の走行制御を行う。このた
め、本発明によれば、自車両を隣接する走行レーンにレ
ーン変更させることが容易になる。請求項４に記載する
如く、請求項２および３記載のいずれか１項記載の車両
走行支援装置において、前記レーン変更支援手段は、前
記第２のレーダー信号波の反射波に基づいて、前記第１
先行車両の直前に障害物が存在するか否かを判定する障
害物判定手段と、前記障害物判定手段により前記障害物
が存在すると判定された場合に、当該自車両が隣接する
走行レーンにレーン変更するように指示するレーン変更
指示手段と、を備えることを特徴とする車両走行支援装
置は、隣接する走行レーンへの第２先行車両のレーン変
更が障害物の存在によるものであったか否かを判定する
うえで有効である。

【００１５】本発明において、第１先行車両の直前に自
車両の走行を妨げる障害物が存在するか否かが判定され
る。第１先行車両の直前に自車両の走行を妨げる障害物
が存在する場合、自車両を隣接する走行レーンにレーン
変更するように指示が発せられる。従って、本発明によ
れば、隣接走行レーンへの第２先行車両のレーン変更が
障害物に起因する場合に、自車両を、第２先行車両と同
様に隣接する走行レーンにレーン変更させることが可能
となる。尚、「指示」とは、自車両を隣接する走行レー
ンにレーン変更させるための指示であり、自車両を運転
者の意思と関係なく操舵させるためのステアリングホイ
ールへの回動指示に限らず、運転者にステアリングホイ
ールを回動させるための運転者への警報指示も含まれ
る。

【００１６】上記第２の課題は、請求項５に記載する如
く、自車両の直前に位置する先行車両を検出するように
当該自車両の前方に向けて第１のレーダー信号波を照射
すると共に、前記先行車両および当該先行車両の直前に
位置する先行車両を検出するように第２のレーダー信号
波を照射するレーダー信号波発信手段と、前記第１のレ
ーダー信号波の反射波を受信すると共に、前記第２のレ
ーダー信号波の反射波を受信する反射波受信手段と、前
記反射波受信手段にて受信される反射波の受信状態に基
づいて、当該自車両の直前に他の車両が進入したか否か
を判定する車両進入判定手段と、を備えることを特徴と
する車両走行支援装置により達成される。

【００１７】本発明において、自車両の前方に位置する
先行車両を検出するために第１のレーダー信号波および
第２のレーダー信号波が照射される。また、第１のレー
ダー信号波の反射波および第２のレーダー信号波の反射
波が受信される。受信された反射波に基づいて自車両の
直前に他の車両が進入したか否かが判定される。従っ
て、本発明によれば、先行車両と自車両との間に進入す
る他の車両を早期に検出することができる。このため、
本発明によれば、自車両の周囲の状況を速やかに把握す
ることで、自車両を的確に走行させることが可能とな
る。

【００１８】請求項６に記載する如く、請求項５記載の
車両走行支援装置において、前記車両進入判定手段は、
前記反射波受信手段が前記第１のレーダ信号波の反射波
および前記第２のレーダー信号波の反射波を継続的に受
信している状況下で前記第１のレーダー信号波の反射波
のみを受信しなくなった場合に、当該自車両と当該自車
両の直前に位置する先行車両との間に他の車両が進入し
たと判定することを特徴とする車両走行支援装置は、う
えで有効である。

【００１９】本発明において、第１のレーダ信号波の反
射波および第２のレーダー信号波の反射波が継続的に受
信された後、第１のレーダー信号波の反射波が受信され
なくなった場合、自車両と先行車両との間に別のターゲ
ットが進入する状況が形成される。このため、この場
合、先行車両と自車両との間に他の車両が進入したと判
定される。従って、本発明によれば、先行車両と自車両
との間に進入する他の車両を早期に検出することができ
る。

【００２０】請求項７に記載する如く、請求項１乃至６
のいずれか１項記載の車両走行支援装置において、前記
第２のレーダー信号波の照射方向が、当該第２のレーダ
ー信号波が先行車両に到達する前に反射するように設定
されていることを特徴とする車両走行支援装置は、第２
のレーダー信号波の照射方向を把握するうえで有効であ
る。

【００２１】本発明において、第２のレーダー信号波
は、先行車両に到達する前に例えば路面，ガードレー
ル，トンネル，他車両等で反射する。第２のレーダー信
号波が先行車両に到達する前に反射すると、自車両の直
前に存在する先行車両の更に直前に存在し、自車両から
見ることができない先行車両を検出することが可能とな
る。従って、本発明によれば、自車両の直前に存在する
先行車両だけでなく、その先行車両の前方に存在する別
の先行車両を検出することができる。

【００２２】請求項８に記載する如く、請求項１乃至７
のいずれか１項記載の車両走行支援装置において、前記
第２のレーダー信号波の照射方向が、当該第２のレーダ
ー信号波が当該自車両の前方の路面で反射した後に先行
車両に到達するように設定されていることを特徴とする
車両走行支援装置は、第２のレーダー信号波の照射方向
を把握するうえで有効である。

【００２３】本発明において、第２のレーダー信号波
は、路面で反射した後に先行車両に到達する。第２のレ
ーダー信号波が路面で反射した後に先行車両に到達する
と、自車両の直前に存在する先行車両の更に直前に存在
し、自車両から見ることができない先行車両を検出する
ことが可能となる。従って、本発明によれば、自車両の
直前に存在する先行車両だけでなく、その先行車両の前
方に存在する別の先行車両を検出することができる。

【００２４】請求項９に記載する如く、請求項１乃至８
のいずれか１項記載の車両走行支援装置において、前記
第２のレーダー信号波が、ミリ波であることを特徴とす
る車両走行支援装置は、第２のレーダー信号波を特定す
るうえで有効である。本発明において、第２のレーダー
信号波にはミリ波レーダが用いられる。ミリ波レーダ
は、例えば路面，ガードレール，トンネル，他車両で反
射することができる。このため、本発明によれば、自車
両の直前の先行車両だけでなく、その先行車両の前方に
存在する別の先行車両を検出することが可能となる。

【００２５】

【発明の実施の形態】図１は、本発明の第１実施例であ
る車両走行支援装置のシステム構成図を示す。本実施例
の装置は、レーダ用電子制御ユニット（以下、レーダＥ
ＣＵと称す）１０、および、走行制御電子制御ユニット
（以下、走行ＥＣＵと称す）１２により制御される。レ
ーダＥＣＵ１０には、車速センサ１４が接続されてい
る。車速センサ１４は、車速に応じた周期でパルス信号
を発生する。レーダＥＣＵ１０は、車速センサ１４の出
力するパルス信号に基づいて車速Ｖを検出する。

【００２６】レーダＥＣＵ１０には、また、前方レーダ
アンテナ１６が接続されている。前方レーダアンテナ１
６は、ＦＭ−ＣＷ（Frequency Modulation-Continuous
Wave）レーダの構成要素である。前方レーダアンテナ１
６は、例えば車両のフロントグリル付近に、車両前方の
所定領域を所定の周期で連続的に２次元的にスキャニン
グすることができるように配設されている。前方レーダ
アンテナ１６は、ミリ波を搬送波とする指向性を有する
アンテナであり、所定のビーム角の広がりをもって信号
を送受信する。レーダＥＣＵ１０は、前方レーダアンテ
ナ１６から供給される信号に適当な処理を施すことによ
り、自車両から前方の所定領域に存在する対象物（例え
ば、走行車両，停止車両，障害物等）を検出する。

【００２７】レーダＥＣＵ１０には、また、側方検知セ
ンサ１８が接続されている。側方検知センサ１８は、レ
ーザレーダにより構成されている。側方検知センサ１８
は、例えば車両のコーナー付近に、車両側方の所定領域
を所定の周期でスキャニングすることができるように配
設されている。レーダＥＣＵ１０は、側方検知センサ１
８から供給される信号に適当な処理を施すことにより、
自車両から側方の所定領域に存在する対象物を検出す
る。

【００２８】レーダＥＣＵ１０は、前方レーダアンテナ
１６による検出結果および側方検知センサ１８による検
出結果を走行ＥＣＵ１２に供給する。走行ＥＣＵ１２に
は、ステアリングホイール２２、ブレーキ２４、スロッ
トル２６、および警報器２８が接続されている。走行Ｅ
ＣＵ１２は、車両の前方または側方に他の車両等が存在
する場合に、予め設定された論理に従ってステアリング
ホイール２２、ブレーキ２４、スロットル２６、または
警報器２８を駆動する。従って、本実施例によれば、運
転者に注意を喚起すると共に車両の減速を図ることがで
きる。

【００２９】図２（Ａ）は、図１に示す車両走行支援装
置を搭載する車両３０の前方に１台の先行車両３２が存
在する状況下で、車両３０における前方レーダアンテナ
１６から照射されるレーダ信号の送受信を説明するため
の図を示す。図２（Ｂ）は、図１に示す車両走行支援装
置を搭載する車両３０の前方に２台の先行車両３２，３
４が存在する状況下で、車両３０における前方レーダア
ンテナ１６から照射されるレーダ信号の送受信を説明す
るための図を示す。

【００３０】本実施例において、周波数変調が施された
レーダ信号が前方レーダアンテナ１６から送信される。
図２（Ａ）に示す如く、車両３０の前方に先行車両３２
が存在すると、レーダ信号が先行車両３２に反射され、
その反射波が直接に前方レーダアンテナ１６に受信され
る。前方レーダアンテナ１６には、上述の如く、レーダ
ＥＣＵ１０が接続されている。上記のように前方レーダ
アンテナ１６に受信された信号（以下、この信号を直接
反射信号と称す）は、レーダＥＣＵ１０で処理される。
これにより、レーダＥＣＵ１０は、先行車両３２と車両
３０との間の車間距離および相対速度を検出することが
できる。

【００３１】前方レーダアンテナ１６から送信されるレ
ーダ信号は、２次元的にスキャニングされている。前方
レーダアンテナ１６から送信されるレーダ信号の照射方
向は、レーダＥＣＵ１０に常に認識されている。また、
レーダ信号には、搬送波としてミリ波が用いられてい
る。このため、前方レーダアンテナ１６から送信される
レーダ信号は、車両３０が走行する走行レーンの路面で
反射することができる。レーダ信号が路面で反射するこ
とができると、車両３０の前方に先行車両３２が存在す
る場合に、そのレーダ信号が先行車両３２に反射され、
その反射波が前方レーダアンテナ１６に受信されること
ができる。この受信された信号（以下、この信号を路面
反射信号と称す）も、レーダＥＣＵ１０で処理される。
従って、この手法によっても、レーダＥＣＵ１０は、先
行車両３２と車両３０との間の車間距離および相対速度
を検出することができる。

【００３２】レーダＥＣＵ１０には、上述の如く、走行
ＥＣＵ１２が接続されている。レーダＥＣＵ１０は、前
方レーダアンテナ１６による受信結果を走行ＥＣＵ１２
に供給する。走行ＥＣＵ１２は、これらの結果に基づい
て、車両３０と先行車両３２との間に適切な車間距離が
維持されるように、ブレーキ２４およびスロットル２６
を駆動する。これにより、車両３０は、先行車両３２と
適当な車間距離を維持しつつ走行することができる。

【００３３】車両３０が先行車両３２に追従走行してい
る際に、図２（Ｂ）に示す如く、車両３０と先行車両３
２との間に進入車両が進入する場合がある。この場合、
車両３０が最も注意を払うべき車両は、先行車両３２か
ら進入車両へと変化する。従って、車両３０は、進入車
両の走行に応じて速やかに走行を変化させる必要があ
る。自車両の走行を進入車両の走行に応じて速やかに変
化させるためには、早期に進入車両の走行状態を把握す
ることが重要である。

【００３４】図３（Ａ）は、本実施例の車両走行支援装
置を搭載する車両３０の周囲に、車両３０と同一走行レ
ーンを走行する先行車両３２と、車両３０が走行する走
行レーンと隣接する走行レーン（以下、隣接走行レーン
と称す）を走行する追越し車両（進入車両）３４とが存
在する状況を示す。また、図３（Ｂ）は、本実施例の車
両走行支援装置を搭載する車両３０と当該車両３０と同
一走行レーンを走行する先行車両３２との間に、追越し
車両３４がレーン変更を行っている状況を表す。

【００３５】本実施例において、図３においてθA で示
される照射角範囲が前方レーダアンテナ１６の有効照射
範囲として用いられる。また、本実施例において、図３
においてθB で示される検知角範囲が側方検知センサ１
８の有効検知範囲として用いられる。車両３０と先行車
両３２との間に進入する進入車両３４は、隣接走行レー
ンを走行し、車両３０を追い越した後、走行レーンに進
入する。本実施例においては、側方検知センサ１８によ
り、車両３０が走行する走行レーンに隣接する隣接走行
レーンが監視されている。このため、図３（Ａ）に示す
如く、車両３０は、側方検知センサ１８により隣接走行
レーンを走行する追越し車両３４を検出することができ
る。

【００３６】車両３０は、先行車両３２を継続的に捕捉
しつつ先行車両３２に追従走行している際に、側方検知
センサ１８により隣接走行レーンを走行する追越し車両
３４が検知されると、その車両を車両３０と先行車両３
２との間に進入する進入候補車両として認識する。そし
て、車両３０は、その進入候補車両を捕捉する。その
後、図３（Ｂ）に示す如く、その進入候補車両が進入車
両３４として車両３０と先行車両３２との間に進入しよ
うとすると、進入車両３４の一部が前方レーダアンテナ
１６の有効照射範囲に収まり、前方レーダアンテナ１６
から照射されるレーダ信号が進入車両３４の車体側面で
反射する場合がある。かかる場合には、車両３０は、進
入車両３４を検出することはできない。

【００３７】上述の如く、前方レーダアンテナ１６から
送信されるレーダ信号は、２次元的にスキャニングされ
ている。このため、進入車両３４の一部が前方レーダア
ンテナ１６の有効照射範囲に収まる場合でも、前方レー
ダアンテナ１６から照射されるレーダ信号が進入車両３
４の車体下を通過することで、先行車両３２は検出され
ることができる。

【００３８】従って、前方レーダアンテナ１６が受信す
る直接反射信号によれば、車両３０と先行車両３２との
間に進入車両３４が進入する際には、レーダ信号が進入
車両３４の側面で反射されることで、進入車両３４を検
出することはできない。一方、進入車両３４が車両３０
と先行車両３２との間に完全に進入する場合には、レー
ダ信号が進入車両３４で反射されることで、進入車両３
４を検出することができる。また、路面反射信号によれ
ば、車両３０と先行車両３２との間に進入車両３４が進
入した場合でも、レーダ信号が進入車両３４の車体の下
を通過することで、常に先行車両３２を検出することが
できる。

【００３９】このため、直接反射信号が受信されず、路
面反射信号が受信された場合には、車両３０と先行車両
３２との間に進入車両３４が進入した可能性が高いと判
断することができる。本実施例の車両走行支援装置は、
直接反射信号が受信されず、かつ、路面反射信号が受信
された場合に、車両３０と先行車両３２との間に進入車
両３４が進入したと認識する。これによれば、車両３０
と先行車両３２との間に進入する進入車両３４を早期に
認識することができ、車両３０を周囲の状況に応じて的
確に走行させることが可能となる。

【００４０】図４は、上記の機能を実現すべく、本実施
例の車両走行支援装置が備えるレーダＥＣＵ１０におい
て実行される制御ルーチンの一例のフローチャートを示
す。図４に示すルーチンは、所定時間ごとに繰り返し起
動されるルーチンである。図４に示すルーチンが起動さ
れると、まず、ステップ４０の処理が実行される。ステ
ップ４０では、前方レーダアンテナ１６の受信信号に基
づいて、車両３０の前方を走行する先行車両が検出され
る。

【００４１】ステップ４２では、側方検知センサ１８の
出力信号に基づいて、隣接走行レーンを走行する車両が
検出される。ステップ４４では、車両３０の側方に照射
されたレーダ信号に基づいて、自車両３０が走行する走
行レーンに隣接する隣接走行レーンに、先行車両３２と
自車両３０との間に進入すると予想される進入候補車両
が存在するか否かが判別される。本ステップ４４で進入
候補車両が存在すると判別された後、その車両は、その
まま隣接走行レーンを走行し続けるか、あるいは、車両
３０と先行車両３２との間に進入する。進入候補車両が
そのまま隣接走行レーンを走行し続ける場合には、車両
３０は、先行車両３２に追従走行すればよい。一方、進
入候補車両が車両３０と先行車両３２との間に進入する
場合には、車両３０は、進入候補車両に追従走行する必
要がある。このため、進入候補車両が存在すると判別さ
れる場合には、次にステップ４６の処理が実行される。

【００４２】ステップ４６では、前方レーダアンテナ１
６から照射されたレーダ信号の一部分が、先行車両３２
で反射する前に遮断されたか否かが判別される。進入候
補車両は、車両３０と先行車両３２との間に進入する
際、前方レーダアンテナ１６の有効照射範囲内に進入す
る。この際、前方レーダアンテナ１６から連続的に照射
されるレーダ信号が進入候補車両の車体側面で反射する
場合には、前方レーダアンテナ１６が反射信号を受信で
きない。前方レーダアンテナ１６の照射方向は、常にレ
ーダＥＣＵ１０に認識されている。このため、レーダＥ
ＣＵ１０は、反射信号を受信できない前方レーダアンテ
ナ１６の照射方向を認識することができる。

【００４３】また、レーダＥＣＵ１０は、側方検知セン
サ１８で継続的に進入候補車両の相対位置を認識してい
る。従って、レーダＥＣＵ１０は、側方検知センサ１８
で継続的に進入候補車両の相対位置を認識し、かつ、そ
の相対位置の方向と前方レーダアンテナ１６の受信不可
能な照射方向とが一致する場合に、進入候補車両が車両
３０と先行車両３２との間に進入したと判断することが
できる。このため、前方レーダアンテナ１６から照射さ
れたレーダ信号が遮断されたと判別される場合には、次
にステップ４８の処理が実行される。

【００４４】ステップ４８では、車両３０と同一走行レ
ーンを走行する先行車両３２と車両３０との間に進入す
る進入車両３４が存在すると判定される。そして、本ス
テップ４８の処理が終了されると、今回のルーチンが終
了される。上記ステップ４４において進入候補車両が存
在しないと判別される場合、および、上記ステップ４６
において前方レーダアンテナ１６から照射されるレーダ
信号が遮断されていないと判別される場合には、今回の
ルーチンは終了される。

【００４５】上記の処理によれば、進入車両３４が車両
３０と先行車両３２との間に進入することを早期に把握
することができる。上述の如く、レーダＥＣＵ１０に
は、走行ＥＣＵ１２が接続されている。走行ＥＣＵ１２
は、レーダＥＣＵ１０の検出結果に基づいて制御信号を
出力する。具体的には、車両３０と先行車両３２との間
に進入車両３４が進入したと認識される場合には、車両
３０と先行車両３２との間の車間距離が大きくなるよう
に、すなわち、車両３０が減速されるようにスロットル
２６の開度を絞り、ブレーキ２４を作動させる。

【００４６】従って、本実施例によれば、車両３０の前
方に先行車両３２が存在する場合に先行車両３２を走行
制御対象車両とし、車両３０と先行車両３２との間に進
入車両３４が進入する場合に進入車両３４を走行制御対
象車両として、それぞれ車両３０の車両走行制御を実行
することができる。このため、本実施例の車両走行支援
装置によれば、他の車両から走行状態を受信することな
く、車両３０が直前の車両を早期に検知することで、車
両３０の走行制御を速やかに行い、車両３０を安全に走
行させることができる。

【００４７】また、本実施例において、車両３０の前方
を走行する先行車両３２は、直接反射信号および路面反
射信号の２つの信号に基づいて連続的に認識される。こ
のため、本実施例によれば、路面反射信号により空き缶
等の金属片が検知された場合でも、先行車両を確実に識
別することができる。尚、上記の実施例においては、先
行車両３２が請求項５記載の「自車両の直前に位置する
先行車両」に、前方レーダアンテナ１６から送信される
ミリ波が前記請求項５記載の「第１のレーダー信号波」
および「第２のレーダー信号波」に、進入車両３４が請
求項３記載の「他の車両」に、前方レーダアンテナ１６
が前記請求項５記載の「レーダー信号波発信手段」およ
び「反射波受信手段」に、それぞれ相当していると共
に、レーダＥＣＵ１０が上記ステップ４４および上記ス
テップ４６の処理を実行することにより前記請求項２記
載の「車両進入判定手段」が実現されている。

【００４８】ところで、上記の実施例においては、車両
が走行する路面の反射を利用して、間接波の受信信号と
直接波の受信信号とを比較することにしているが、本発
明はこれに限定されるものではなく、走行レーンの壁面
やトンネル内の天井等を利用することとしてもよい。次
に、上記図１と共に、図５乃至図７を参照して、本発明
の第２実施例について説明する。本実施例のシステム
は、上記図１に示す車両走行支援装置において、走行Ｅ
ＣＵ１２に図７に示すルーチンを実行させることにより
実現される。

【００４９】本実施例のシステムは、前方レーダアンテ
ナ１６の指向性を利用して車両前方に存在する複数の車
両を検出することで、自車両の走行を制御する点に特徴
を有している。図５は、本実施例の車両走行支援装置を
搭載する車両５０の前方に前方車両５２，前々方車両５
４が存在する状況下で、車両５０における前方レーダア
ンテナ１６から照射されるレーダ信号の送受信を説明す
るための図を示す。

【００５０】本実施例において、周波数変調が施された
レーダ信号が前方レーダアンテナ１６から送信される。
図５に示す如く、車両５０の前方に前方車両５２が存在
すると、レーダ信号が前方車両５２に反射され、その反
射波が直接に前方レーダアンテナ１６に受信される。ま
た、前方車両５２の前方に前々方車両５４が存在する
と、レーダ信号が前方車両５２の車体下を通過して、前
々方車両５４に反射され、その反射波が前方車両５２の
車体下を通過して、車両５０の前方レーダアンテナ１６
に受信される。従って、レーダＥＣＵ１０は、前方車両
５２と自車両５０との間の車間距離，相対速度、およ
び、前々方車両と自車両５０との間の車間距離，相対速
度を検出することができる。

【００５１】図６（Ａ）は、本実施例の車両走行支援装
置を搭載する車両５０の前方に前方車両５２，前々方車
両５４が存在する状況を表す図を示す。図６（Ｂ）は、
本実施例の車両走行支援装置を搭載する車両５０の前方
に存在する前方車両５２，前々方車両５４のうち、自車
両５０より遠くに存在する前々方車両車両５４が走行レ
ーンを替える状況を表す図を示す。

【００５２】本実施例において、前方レーダアンテナ１
６は、車両５０の前方の有効照射範囲に存在する対象物
を認識することができる。図６（Ａ）に示す如く、有効
照射範囲に２台の車両が存在すると、車両５０は、図５
に示す如く、前方レーダアンテナ１６から供給されるレ
ーダ信号により、前方車両５２、および、前方車両５２
の前方に位置している前々方車両５４を認識する。車両
５０は、この２台の車両との車間距離および相対速度に
基づいて走行制御される。

【００５３】図６（Ｂ）に示す如く、前々方車両５４が
レーン変更する場合がある。この場合、前々方車両５４
の前方には障害物が存在する可能性が高いと共に、前々
方車両５４がレーン変更した隣接走行レーンには障害物
が存在する可能性が低い状況が形成される。このため、
前々方車両５４の前方に実際に障害物が存在する場合
に、自車両５０のレーン変更を図ることとすれば、車両
５０を停止させることなく、走行レーンの変更のみで車
両５０の走行を適応させることができる。

【００５４】本実施例において、側方検知センサ１８に
より、隣接走行レーンが監視されている。具体的には、
隣接走行レーンに他の車両が存在せず、自車両５０がレ
ーン変更できる領域が有効に確保されているか否かが判
断される。従って、本実施例によれば、前々方車両５４
の走行に応じて、隣接走行レーンにレーン変更可能な領
域が確保されている場合に自車両５０をレーン変更させ
ることで、自車両５０を安全に、かつ、的確に走行制御
することができる。

【００５５】図７は、上記の機能を実現すべく、本実施
例の車両走行支援装置が備える走行ＥＣＵにおいて実行
される制御ルーチンの一例のフローチャートを示す。図
７に示すルーチンは、所定時間ごとに繰り返し起動され
るルーチンである。図７に示すルーチンが起動される
と、まず、ステップ６０の処理が実行される。ステップ
６０では、車速センサ１４の出力信号および前方レーダ
アンテナ１６の受信信号に基づいて、自車両５０が前方
車両５２に追従するように車間距離制御が行われる。

【００５６】ステップ６２では、前方車両５２の車体の
下を通過する前方レーダアンテナ１６のレーダ信号に基
づいて、前方車両５２の前方に存在する前々方車両５４
が検知されたか否かが判別される。その結果、前々方車
両５４が検知されないと判別される場合には、上記ステ
ップ６０の処理が繰り返し実行される。一方、前々方車
両５４が検知されたと判別される場合には、次にステッ
プ６４の処理が実行される。

【００５７】ステップ６４では、前々方車両５４と自車
両５０との間の車間距離および相対速度に基づいて、前
々方車両５４が走行レーンをチェンジしたか否かが判別
される。前々方車両５４が走行レーンをチェンジしてい
ないと判別される場合には、次にステップ６６の処理が
実行される。ステップ６６では、自車両５０と前方車両
５２との間の車間距離が上記ステップ６０で行われる車
間距離制御に基づく車間距離より小さくなるように、自
車両５０の走行が制御される。具体的には、走行ＥＣＵ
１０は、スロットル２６の開度が増大するように指令信
号を供給する。

【００５８】上記ステップ６４において、前々方車両５
４が走行レーンをチェンジしていると判別された場合に
は、次にステップ６８の処理が実行される。ステップ６
８では、側方検知センサ１８の出力信号に基づいて、隣
接走行レーンに、他の車両が存在するか否かが判別され
る。隣接走行レーンに他の車両が存在しない場合には、
自車両５０は、隣接走行レーンを走行することができ
る。この場合には、次にステップ７０の処理が実行され
る。

【００５９】ステップ７０では、自車両５０が隣接走行
レーンの走行可能ゾーンに応じて走行するように、走行
制御が行われる。具体的には、側方検知センサ１８の出
力信号に基づいて隣接走行レーンに対象物が検知された
場合に、その対象物が検知されないように、自車両５０
の速度を増加させ、あるいは、減少させる走行制御が行
われる。

【００６０】ステップ７２では、前方レーダアンテナ１
６の受信信号に基づいて、自車両５０の前方に障害物が
存在するか否かが判別される。障害物が存在しないと判
別される場合には、次にステップ７４の処理が実行され
る。ステップ７４では、上記ステップ６４で前々方車両
５４が走行レーンをチェンジしたと判別されてから所定
時間が経過したか否かが判別される。自車両５０は、前
々方車両５４がレーン変更した位置に基づいて障害物が
ある位置を予測することができる。上記の所定時間は、
前々方車両５４がレーン変更してから自車両５０が障害
物があると予測される位置を通過するまでの時間であ
り、予測された位置と自車両５０の車速とに基づいて設
定される。その結果、所定時間が経過していないと判別
される場合には、所定時間が経過したと判別されるまで
上記ステップ７２以降の処理が繰り返し実行される。一
方、所定時間が経過したと判別されると、本ルーチンの
処理は終了される。

【００６１】上記ステップ７２において、障害物が検知
されたと判別された場合には、次にステップ７６の処理
が実行される。ステップ７６では、自車両５０が走行レ
ーンを変更するように走行レーンチェンジ指令が発せら
れる。具体的には、走行ＥＣＵ１２は、ステアリングホ
イール２２を回動させるトルクを発生させる。自車両５
０の前方に障害物が存在する場合には、自車両５０を、
停止させること、あるいは、その障害物を回避して走行
させることが必要である。自車両５０は、上記ステップ
７０で隣接走行レーンの走行可能ゾーンに応じて走行制
御されている。このため、本ステップ７６は、自車両５
０が走行レーンを隣接走行レーンに変更すべく実行され
る。本ステップ７６の処理が終了されると、今回のルー
チンは終了される。

【００６２】上記ステップ６８において、隣接走行レー
ンに他の車両が存在する場合には、自車両５０は、隣接
走行レーンを走行することができない。この場合には、
次にステップ７８の処理が実行される。ステップ７８で
は、自車両５０と前方車両５２との間の車間距離が上記
ステップ６０で行われる車間距離制御に基づく車間距離
より大きくなるように、自車両５０の走行が制御され
る。具体的には、走行ＥＣＵ１０は、スロットル２６の
開度が減少するように、あるいは、ブレーキ２４が作動
するように指令信号を出力する。

【００６３】ステップ８０では、前方レーダアンテナ１
６の受信信号に基づいて、自車両５０の前方に障害物が
存在するか否かが判別される。障害物が存在しないと判
別される場合には、次にステップ８２の処理が実行され
る。ステップ８２では、上記ステップ６４で前々方車両
が走行レーンをチェンジしたと判別されてから所定時間
が経過したか否かが判別される。その結果、所定時間が
経過していないと判別される場合には、所定時間が経過
したと判別されるまで上記ステップ７２以降の処理が繰
り返し実行される。一方、所定時間が経過したと判別さ
れると、本ルーチンの処理は終了される。

【００６４】上記ステップ８０において、自車両５０の
前方に障害物が検知されたと判別された場合には、次に
ステップ８４の処理が実行される。ステップ８４では、
車両５０が停止するように走行停止指令が発せられる。
自車両５０の前方に障害物が検知され、かつ、自車両５
０が隣接走行レーンにレーン変更できない場合には、障
害物の手前で自車両５０を停止させる必要がある。この
ため、本ステップ８４の処理が実行される。本ステップ
８４の処理が終了されると、今回のルーチンは終了され
る。

【００６５】上記の処理によれば、前々方車両５４が走
行レーンをチェンジしない場合に、自車両５０と前方車
両５２との間の車間距離が小さくなるように、一方、前
々方車両５４が走行レーンをチェンジした場合に隣接走
行レーンの走行状態に応じて、上記の車間距離が大きく
なるように、あるいは、自車両５０が走行可能ゾーンと
同調して走行するように、自車両５０の走行制御を実行
することができる。

【００６６】また、上記の処理によれば、前々方車両５
４が走行レーンをチェンジした後に、隣接走行レーンに
自車両５０が走行可能である場合に障害物が検知される
と、自車両５０が障害物回避のために走行レーンをチェ
ンジするように、隣接走行レーンに自車両５０が走行可
能でない場合に障害物が検知されると、自車両５０が停
止するように、自車両５０の走行制御を実行することが
できる。

【００６７】従って、本実施例によれば、前方車両５２
と共に前々方車両５４の走行に応じて、自車両５０の走
行を制御することができる。このため、本実施例の車両
走行支援装置によれば、他の車両から走行状態を受信す
ることなく、車両５０が周囲の複数の車両を検知するこ
とで、車両５０の走行制御を速やかに行い、車両を安全
に走行させることができる。

【００６８】また、本実施例においては、上述の如く、
前々方車両５４が走行レーンをチェンジしない場合に、
前方車両５２と自車両５０との間の車間距離が小さくな
るように、自車両の走行が制御される。このため、本実
施例によれば、車両が隊列を組んで走行している場合に
車間距離が小さくなることで、安全性を低下させること
なく、輸送効率の増大を図ることが可能となる。

【００６９】尚、上記の実施例においては、前方車両５
２が前記請求項１記載の「第１先行車両」に、前方レー
ダアンテナ１６から送信されるミリ波が前記請求項１記
載の「第１のレーダー信号波」および「第２のレーダー
信号波」に、前々方車両５４が前記請求項１記載の「第
２先行車両」に、それぞれ相当していると共に、レーダ
ＥＣＵ１０が、前方レーダアンテナ１６に受信された直
接反射信号に基づいて前方車両５２を検出することによ
り前記請求項１記載の「第１の先行車両検出手段」が、
前方レーダアンテナ１６に受信された路面反射信号に基
づいて前々方車両５４を検出することにより前記請求項
１記載の「第２の先行車両検出手段」が、上記ステップ
６０、６６、および７８の処理を実行することにより前
記請求項１記載の「車間制御手段」が、それぞれ実現さ
れている。

【００７０】また、上記の実施例において、レーダＥＣ
Ｕ１０が、上記ステップ６４の処理を実行することによ
り前記請求項２記載の「レーン変更判定手段」が、上記
ステップ６８の処理を実行することにより前記請求項２
記載の「レーン変更可能判定手段」が、上記ステップ７
０以降の処理を実行することにより前記請求項２記載の
「レーン変更支援手段」が、上記ステップ７０の処理を
実行することにより前記請求項３記載の「走行制御手
段」が、上記ステップ７２および８０の処理を実行する
ことにより前記請求項４記載の「障害物判定手段」が、
上記ステップ７６の処理を実行することにより前記請求
項４記載の「レーン変更指示手段」が、それぞれ実現さ
れている。

【００７１】ところで、上記の実施例においては、前々
方車両５４が走行レーンをチェンジし、自車両５０が障
害物を検知した後、自車両５０の走行を制御することと
しているが、本発明はこれに限定されるものではなく、
運転者に対して障害物の存在を知らせるように自車両５
０が搭載する警報器２８を駆動することとしてもよい。

【００７２】

【発明の効果】上述の如く、請求項１記載の発明によれ
ば、自車両の前方に存在する複数の先行車両に基づいて
自車両と自車両の直前に存在する先行車両との間の車間
制御を行うことで、自車両を安全に走行させることがで
きる。請求項２および３記載の発明によれば、自車両を
隣接する走行レーンにレーン変更させるための準備を行
うことができる。

【００７３】請求項４記載の発明によれば、自車両を、
停止させることなく、隣接する走行レーンにレーン変更
させることが可能となる。このため、本発明によれば、
自車両を安全に走行させることが可能となる。請求項５
および６記載の発明によれば、自車両と直前の先行車両
との間に進入する他の車両を早期に認識することで、自
車両を安全に走行させることが可能となる。

【００７４】また、請求項７乃至９記載の発明によれ
ば、自車両の直前に存在する先行車両だけでなく、更に
先行車両の前方に存在する別の先行車両を確実に検出す
ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例である車両走行支援装置のシ
ステム構成図である。

【図２】図２（Ａ）は、図１に示す車両走行支援装置を
搭載する車両の前方に１台の先行車両が存在する状況下
で前方レーダアンテナから照射されるレーダ信号の送受
信を説明するための図である。図２（Ｂ）は、図１に示
す車両走行支援装置を搭載する車両の前方に２台の先行
車両が存在する状況下で前方レーダアンテナから照射さ
れるレーダ信号の送受信を説明するための図である。

【図３】図３（Ａ）は、図１に示す車両走行支援装置を
搭載する車両の周囲に先行車両と追越し車両とが存在す
る状況を表す図である。図３（Ｂ）は、図１に示す車両
走行支援装置を搭載する車両と当該車両の前方に存在す
る先行車両との間に追越し車両がレーン変更を行う状況
を表す図である。

【図４】図１に示す車両走行支援装置が備えるレーダＥ
ＣＵにおいて実行される制御ルーチンの一例のフローチ
ャートである。

【図５】本発明の第２実施例の車両走行支援装置を搭載
する車両の前方に２台の前方車両が存在する状況下、前
方レーダアンテナから照射されるレーダ信号の送受信を
説明するための図である。

【図６】図６（Ａ）は、本発明の第２実施例の車両走行
支援装置を搭載する車両の前方に２台の前方車両が存在
する状況を表す図である。図６（Ｂ）は、本発明の第２
実施例の車両走行支援装置を搭載する車両の前方に存在
する２台の前方車両のうち、自車両より遠くに存在する
先行車両が走行レーンを替える状況を表す図である。

【図７】本発明の第２実施例の車両走行支援装置が備え
る走行ＥＣＵにおいて実行される制御ルーチンの一例の
フローチャートである。

【符号の説明】

１０ レーダ用電子制御ユニット（レーダＥＣＵ） １２ 走行制御電子制御ユニット（走行ＥＣＵ） １４ 車速センサ １６ 前方レーダアンテナ １８ 側方検知センサ ２２ ステアリングホイール ２４ ブレーキ ２６ スロットル ２８ 警報器

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 自車両の前方に向けて照射される第１の
   レーダー信号波の反射波に基づいて当該自車両の直前に
   位置する第１先行車両を検出する第１の先行車両検出手
   段と、 当該自車両の前方の前記第１のレーダー信号波の照射方
   向と異なる方向に向けて照射される第２のレーダー信号
   波の反射波に基づいて前記第１先行車両の直前に位置す
   る第２先行車両を検出する第２の先行車両検出手段と、 前記第１の先行車両検出手段の検出結果および前記第２
   の先行車両検出手段の検出結果に基づいて、当該自車両
   と前記第１の先行車両との間の車間制御を行う車間制御
   手段と、 を備えることを特徴とする車両走行支援装置。
2. 【請求項２】 請求項１記載の車両走行支援装置におい
   て、 前記第２の先行車両検出手段の検出結果に基づいて、前
   記第２先行車両が走行中の走行レーンから隣接する走行
   レーンにレーン変更したか否かを判定するレーン変更判
   定手段と、 当該自車両が走行中の走行レーンから隣接する走行レー
   ンにレーン変更することが可能であるか否かを判定する
   レーン変更可能判定手段と、 前記レーン変更判定手段により前記第２先行車両が隣接
   する走行レーンにレーン変更したと判定され、かつ、前
   記レーン変更可能判定手段により当該自車両が隣接する
   走行レーンにレーン変更することが可能であると判定さ
   れた場合に、当該自車両を隣接する走行レーンにレーン
   変更させるための走行支援処理を行うレーン変更支援手
   段と、 を備えることを特徴とする車両走行支援装置。
3. 【請求項３】 請求項２記載の走行支援装置において、 前記レーン変更支援手段は、当該自車両を走行中の走行
   レーンにおいて隣接する走行レーンの進入位置に隣接さ
   せるように走行制御を行う走行制御手段を備えることを
   特徴とする車両走行支援装置。
4. 【請求項４】 請求項２および３記載のいずれか１項記
   載の車両走行支援装置において、 前記レーン変更支援手段は、前記第２のレーダー信号波
   の反射波に基づいて、前記第１先行車両の直前に障害物
   が存在するか否かを判定する障害物判定手段と、 前記障害物判定手段により前記障害物が存在すると判定
   された場合に、当該自車両が隣接する走行レーンにレー
   ン変更するように指示するレーン変更指示手段と、 を備えることを特徴とする車両走行支援装置。
5. 【請求項５】 自車両の直前に位置する先行車両を検出
   するように当該自車両の前方に向けて第１のレーダー信
   号波を照射すると共に、前記先行車両および当該先行車
   両の直前に位置する先行車両を検出するように第２のレ
   ーダー信号波を照射するレーダー信号波発信手段と、 前記第１のレーダー信号波の反射波を受信すると共に、
   前記第２のレーダー信号波の反射波を受信する反射波受
   信手段と、 前記反射波受信手段にて受信される反射波の受信状態に
   基づいて、当該自車両の直前に他の車両が進入したか否
   かを判定する車両進入判定手段と、 を備えることを特徴とする車両走行支援装置。
6. 【請求項６】 請求項５記載の車両走行支援装置におい
   て、 前記車両進入判定手段は、前記反射波受信手段が前記第
   １のレーダ信号波の反射波および前記第２のレーダー信
   号波の反射波を継続的に受信している状況下で前記第１
   のレーダー信号波の反射波のみを受信しなくなった場合
   に、当該自車両と当該自車両の直前に位置する先行車両
   との間に他の車両が進入したと判定することを特徴とす
   る車両走行支援装置。
7. 【請求項７】 請求項１乃至６のいずれか１項記載の車
   両走行支援装置において、 前記第２のレーダー信号波の照射方向が、当該第２のレ
   ーダー信号波が先行車両に到達する前に反射するように
   設定されていることを特徴とする車両走行支援装置。
8. 【請求項８】 請求項１乃至７のいずれか１項記載の車
   両走行支援装置において、 前記第２のレーダー信号波の照射方向が、当該第２のレ
   ーダー信号波が当該自車両の前方の路面で反射した後に
   先行車両に到達するように設定されていることを特徴と
   する車両走行支援装置。
9. 【請求項９】 請求項１乃至８のいずれか１項記載の車
   両走行支援装置において、 前記第２のレーダー信号波が、ミリ波であることを特徴
   とする車両走行支援装置。