JPH11352229A - 車両用後方モニタシステム - Google Patents
車両用後方モニタシステムInfo
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- JPH11352229A JPH11352229A JP10158056A JP15805698A JPH11352229A JP H11352229 A JPH11352229 A JP H11352229A JP 10158056 A JP10158056 A JP 10158056A JP 15805698 A JP15805698 A JP 15805698A JP H11352229 A JPH11352229 A JP H11352229A
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- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【課題】 車両用後方モニタシステムに関し、物体が後
方センサの検出範囲から前方にはみ出したような状況で
も、その物体が接近物体か否かの判定を正確に行なうこ
とができるようにする。 【解決手段】 後方センサ２及び側方センサ２０で検出
される波動反射点位置情報に基づいて、物体識別手段６
により、自車両後方及び自車両側方に存在する物体を識
別する。このとき、今回の制御周期において側方センサ
２０の検出情報に基づき識別された物体が、同定判定手
段６Ｃにおいて、前回の制御周期において後方センサ２
の検出情報に基づき識別された物体と同一物体であると
判定された場合は、判定手段７，８は、この側方センサ
２０の検出情報に基づき識別された物体を接近物体と判
定する。
方センサの検出範囲から前方にはみ出したような状況で
も、その物体が接近物体か否かの判定を正確に行なうこ
とができるようにする。 【解決手段】 後方センサ２及び側方センサ２０で検出
される波動反射点位置情報に基づいて、物体識別手段６
により、自車両後方及び自車両側方に存在する物体を識
別する。このとき、今回の制御周期において側方センサ
２０の検出情報に基づき識別された物体が、同定判定手
段６Ｃにおいて、前回の制御周期において後方センサ２
の検出情報に基づき識別された物体と同一物体であると
判定された場合は、判定手段７，８は、この側方センサ
２０の検出情報に基づき識別された物体を接近物体と判
定する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、自動車等の車両に
おいて、自車両の後方に存在する移動物体を検出する、
車両用後方モニタシステムに関する。
おいて、自車両の後方に存在する移動物体を検出する、
車両用後方モニタシステムに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、自動車において、自車両後方
から接近してくる移動物体の存在を検出し、ドライバへ
注意を促す車両用後方モニタシステムが知られている。
かかる車両用後方モニタシステムでは、レーザレーダ，
超音波センサ等の後方センサにより自車両後方に存在す
る物体の位置情報を取得し、この位置情報に基づいて物
体の自車両に対する相対速度を算出するようになってい
る。そして、相対速度の正負に基づいて物体が自車両に
接近しているか否かを判定する。
から接近してくる移動物体の存在を検出し、ドライバへ
注意を促す車両用後方モニタシステムが知られている。
かかる車両用後方モニタシステムでは、レーザレーダ，
超音波センサ等の後方センサにより自車両後方に存在す
る物体の位置情報を取得し、この位置情報に基づいて物
体の自車両に対する相対速度を算出するようになってい
る。そして、相対速度の正負に基づいて物体が自車両に
接近しているか否かを判定する。
【０００３】つまり、自車両の後方へ向けてレーザ又は
超音波といった検出用波動を出力して、各検出用波動に
対して応答する反射波をとらえることにより、自車両後
方の波動反射点の位置を検出することができる。そし
て、複数の波動反射点の集合として物体を識別して、こ
の識別した物体の自車両に対する相対速度を算出して、
相対速度が正であれば、かかる物体が接近中であると判
定することができる。
超音波といった検出用波動を出力して、各検出用波動に
対して応答する反射波をとらえることにより、自車両後
方の波動反射点の位置を検出することができる。そし
て、複数の波動反射点の集合として物体を識別して、こ
の識別した物体の自車両に対する相対速度を算出して、
相対速度が正であれば、かかる物体が接近中であると判
定することができる。
【０００４】このような判定結果に基づいて、自車両の
ドライバに、後方から物体（通常は、自動車）が接近中
である旨を、警報ランプや警報ブザーをはじめとした視
覚的表示や音声的表示により知らせることができる。
ドライバに、後方から物体（通常は、自動車）が接近中
である旨を、警報ランプや警報ブザーをはじめとした視
覚的表示や音声的表示により知らせることができる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ところで、車両用後方
モニタシステムの目的は、上述のように自車両後方から
接近する物体を検出するということであるため、後方セ
ンサの検出範囲は一般に自車両後方の一定範囲に限られ
ている。例えば、図１１（ａ），（ｂ）に示すように、
自車両１０１の後尾部に後方センサ１０２をそなえてい
る場合、その検出範囲ＡB は、最大で自車両後方の１８
０度の範囲となる。
モニタシステムの目的は、上述のように自車両後方から
接近する物体を検出するということであるため、後方セ
ンサの検出範囲は一般に自車両後方の一定範囲に限られ
ている。例えば、図１１（ａ），（ｂ）に示すように、
自車両１０１の後尾部に後方センサ１０２をそなえてい
る場合、その検出範囲ＡB は、最大で自車両後方の１８
０度の範囲となる。
【０００６】図１１（ａ）に示すように、この検出範囲
ＡB 内に物体１０３が存在している場合は、検出範囲Ａ
B 内での位置の変化に基づき物体１０３の自車両１０１
に対する相対速度を算出して、物体１０３が接近物体か
否かを判定することができる。つまり、図１１（ａ）に
示す場合では、物体１０３の被検出面は前面部と側面部
とになり、物体１０３の幅方向の検出データと長さ方向
の検出データとを得ることができるため、物体１０３の
形状を明確に認識することが可能であり、それにより物
体１０３の位置変化も正確に把握することができる。
ＡB 内に物体１０３が存在している場合は、検出範囲Ａ
B 内での位置の変化に基づき物体１０３の自車両１０１
に対する相対速度を算出して、物体１０３が接近物体か
否かを判定することができる。つまり、図１１（ａ）に
示す場合では、物体１０３の被検出面は前面部と側面部
とになり、物体１０３の幅方向の検出データと長さ方向
の検出データとを得ることができるため、物体１０３の
形状を明確に認識することが可能であり、それにより物
体１０３の位置変化も正確に把握することができる。
【０００７】ところが、図１１（ｂ）に示すように、物
体１０３の前面部が検出範囲ＡB 内からはみ出している
ときに不都合が生じる。つまり、図１１（ｂ）に示すよ
うに、物体１０３が検出範囲ＡB の前縁よりも前方には
み出すと、後方センサ１０２からは物体１０３の側面の
一部のみしか見えないため、物体１０３の幅方向の検出
データも、また、物体の長さを特定するのに必要な長さ
方向の検出データも得ることができない。このため、物
体１０３の形状を十分に特定することはできない。特に
相対速度が小さいような場合では、位置変化を正確に把
握することができず、物体１０３が接近物体か否か判定
できないのである。
体１０３の前面部が検出範囲ＡB 内からはみ出している
ときに不都合が生じる。つまり、図１１（ｂ）に示すよ
うに、物体１０３が検出範囲ＡB の前縁よりも前方には
み出すと、後方センサ１０２からは物体１０３の側面の
一部のみしか見えないため、物体１０３の幅方向の検出
データも、また、物体の長さを特定するのに必要な長さ
方向の検出データも得ることができない。このため、物
体１０３の形状を十分に特定することはできない。特に
相対速度が小さいような場合では、位置変化を正確に把
握することができず、物体１０３が接近物体か否か判定
できないのである。
【０００８】また、図１１（ｂ）に示すように、物体１
０３の前面部が検出範囲ＡB 内からはみ出した位置にあ
ると、丁度、ドライバにとっての死角に物体１０３が入
る場合が多く、車両用後方モニタシステムによる正確な
接近物体の検出とそれに対する警報が特に要求される。
したがって、上述のように物体１０３が接近物体か否か
を判定できないと、後方モニタシステムの効果が低下す
るだけでなく、ドライバに違和感や不安感を与えること
になり望ましくない。
０３の前面部が検出範囲ＡB 内からはみ出した位置にあ
ると、丁度、ドライバにとっての死角に物体１０３が入
る場合が多く、車両用後方モニタシステムによる正確な
接近物体の検出とそれに対する警報が特に要求される。
したがって、上述のように物体１０３が接近物体か否か
を判定できないと、後方モニタシステムの効果が低下す
るだけでなく、ドライバに違和感や不安感を与えること
になり望ましくない。
【０００９】そこで、物体が後方センサの検出範囲より
も前方にはみ出した状況でも正確に物体の位置変化を検
出し、接近物体か否かの判定を正確に行なえるようにし
た車両用後方モニタシステムが望まれる。ここで、自車
両の側方を移動する物体の相対速度を検出するものとし
て、特開平８−１１４４４４号公報に開示された技術が
ある。この技術によれば、車両側面の前後方向に２つの
センサを並行に配設し、物体が自車両の側方を移動する
ときの２つのセンサの反応ずれ時間により物体の相対速
度を算出するようになっている。
も前方にはみ出した状況でも正確に物体の位置変化を検
出し、接近物体か否かの判定を正確に行なえるようにし
た車両用後方モニタシステムが望まれる。ここで、自車
両の側方を移動する物体の相対速度を検出するものとし
て、特開平８−１１４４４４号公報に開示された技術が
ある。この技術によれば、車両側面の前後方向に２つの
センサを並行に配設し、物体が自車両の側方を移動する
ときの２つのセンサの反応ずれ時間により物体の相対速
度を算出するようになっている。
【００１０】しかしながら、この技術では、あくまでも
自車両と並走する物体の相対速度の検出を目的としたも
のであるため、後方から接近してくる物体を常に監視し
ながらその相対速度を算出して接近物体か否かの判定を
行なうことはできない。また、単に後部のセンサを後方
センサに置換したとしても、後方センサで検出していた
物体と、前部のセンサで検出した物体とが同一物体か否
か判定できなければ、接近物体か否かについて正確な判
定を行なうことはできない。
自車両と並走する物体の相対速度の検出を目的としたも
のであるため、後方から接近してくる物体を常に監視し
ながらその相対速度を算出して接近物体か否かの判定を
行なうことはできない。また、単に後部のセンサを後方
センサに置換したとしても、後方センサで検出していた
物体と、前部のセンサで検出した物体とが同一物体か否
か判定できなければ、接近物体か否かについて正確な判
定を行なうことはできない。
【００１１】本発明は、上述の課題に鑑み創案されたも
ので、物体が後方センサの検出範囲から前方にはみ出し
たような状況でも、その物体が接近物体か否かの判定を
正確に行なうことができるようにした、車両用後方モニ
タシステムを提供することを目的とする。
ので、物体が後方センサの検出範囲から前方にはみ出し
たような状況でも、その物体が接近物体か否かの判定を
正確に行なうことができるようにした、車両用後方モニ
タシステムを提供することを目的とする。
【００１２】
【課題を解決するための手段】このため、本発明の車両
用後方モニタシステムでは、後方センサにより、自車両
後方から異なる領域へ向けて複数の検出用波動を出力し
て各検出用波動に対して応答する反射波をとらえること
により自車両後方の波動反射点位置を検出するととも
に、側方センサにより、自車両側方から検出用波動を出
力して検出用波動に対して応答する反射波をとらえるこ
とにより自車両側方の波動反射点位置を検出して、これ
らの後方センサ及び側方センサで検出される波動反射点
位置情報に基づいて、物体識別手段により、自車両後方
及び自車両側方に存在する物体を識別する。
用後方モニタシステムでは、後方センサにより、自車両
後方から異なる領域へ向けて複数の検出用波動を出力し
て各検出用波動に対して応答する反射波をとらえること
により自車両後方の波動反射点位置を検出するととも
に、側方センサにより、自車両側方から検出用波動を出
力して検出用波動に対して応答する反射波をとらえるこ
とにより自車両側方の波動反射点位置を検出して、これ
らの後方センサ及び側方センサで検出される波動反射点
位置情報に基づいて、物体識別手段により、自車両後方
及び自車両側方に存在する物体を識別する。
【００１３】このとき、今回の制御周期において側方セ
ンサの検出情報に基づき識別された物体が、同定判定手
段において、前回の制御周期において後方センサの検出
情報に基づき識別された物体と同一物体であると判定さ
れた場合は、判定手段は、この側方センサの検出情報に
基づき識別された物体を接近物体と判定する。これによ
り、後方センサの検出範囲の前方に存在する物体につい
ても、その物体が接近物体か否かが確実に判定される。
ンサの検出情報に基づき識別された物体が、同定判定手
段において、前回の制御周期において後方センサの検出
情報に基づき識別された物体と同一物体であると判定さ
れた場合は、判定手段は、この側方センサの検出情報に
基づき識別された物体を接近物体と判定する。これによ
り、後方センサの検出範囲の前方に存在する物体につい
ても、その物体が接近物体か否かが確実に判定される。
【００１４】
【発明の実施の形態】以下、図面により、本発明の実施
の形態について説明すると、図１〜図１０は本発明の一
実施形態としての車両用後方モニタシステムを示すもの
である。本車両用後方モニタシステムは、図２に示すよ
うに、車両１の所定の位置（例えばトランクリッドの上
部）に自車両後方に存在する物体を検出する後方センサ
としてのレーザレーダ２をそなえている。レーザレーダ
２は、所定の周期Ｔ（例えば、１００msec／回転）内で
回転し、所定の回転角θ毎にデータ、すなわち、レーザ
レーダ２の発信部から発信されたレーザ光が物体で反射
され受信部に戻るまでの応答時間を取得し、波動反射点
位置を検出する。ここでは、レーザレーダ２は、車両右
側方から左側方に向かって１８０度右回転し、０度から
１８０度までの各回転角毎にデータを取得するものとす
る。例えば、θ＝１度ならば、０度，１度，２度・・・
１８０度と、１周期において１８１のデータを取得する
ことになる。
の形態について説明すると、図１〜図１０は本発明の一
実施形態としての車両用後方モニタシステムを示すもの
である。本車両用後方モニタシステムは、図２に示すよ
うに、車両１の所定の位置（例えばトランクリッドの上
部）に自車両後方に存在する物体を検出する後方センサ
としてのレーザレーダ２をそなえている。レーザレーダ
２は、所定の周期Ｔ（例えば、１００msec／回転）内で
回転し、所定の回転角θ毎にデータ、すなわち、レーザ
レーダ２の発信部から発信されたレーザ光が物体で反射
され受信部に戻るまでの応答時間を取得し、波動反射点
位置を検出する。ここでは、レーザレーダ２は、車両右
側方から左側方に向かって１８０度右回転し、０度から
１８０度までの各回転角毎にデータを取得するものとす
る。例えば、θ＝１度ならば、０度，１度，２度・・・
１８０度と、１周期において１８１のデータを取得する
ことになる。
【００１５】また、車両１の左右両側面の所定の位置に
は、自車両側方に存在する物体を検出する側方センサと
しての超音波センサ２０をそなえている。ここでは、超
音波センサ２０は、進行方向に対して９０度向けて、即
ち、真横に向けて配設されており、発した超音波が物体
に反射して戻るまでの応答時間から波動反射点位置を検
出できるようになっている。図３は、本車両用後方モニ
タシステムにおけるレーザレーダ２及び超音波センサ２
０の検出範囲を示す図であり、レーザレーダ２は、自車
両１の後方の車両右側方から左側方までの１８０度の範
囲であって、幅方向，前後方向ともに制限した一定の範
囲（後方センサ検出エリア）ＡB 内で検出を行なうよう
になっている。このようにレーザレーダ２の検出範囲を
制限しているのは、自車両１の走行に影響のない遠方の
物体の情報を排除するためであり、この後方センサ検出
エリアＡB 外の物体からの反射波を受信した場合でも検
出データとみなさないようになっている。
は、自車両側方に存在する物体を検出する側方センサと
しての超音波センサ２０をそなえている。ここでは、超
音波センサ２０は、進行方向に対して９０度向けて、即
ち、真横に向けて配設されており、発した超音波が物体
に反射して戻るまでの応答時間から波動反射点位置を検
出できるようになっている。図３は、本車両用後方モニ
タシステムにおけるレーザレーダ２及び超音波センサ２
０の検出範囲を示す図であり、レーザレーダ２は、自車
両１の後方の車両右側方から左側方までの１８０度の範
囲であって、幅方向，前後方向ともに制限した一定の範
囲（後方センサ検出エリア）ＡB 内で検出を行なうよう
になっている。このようにレーザレーダ２の検出範囲を
制限しているのは、自車両１の走行に影響のない遠方の
物体の情報を排除するためであり、この後方センサ検出
エリアＡB 外の物体からの反射波を受信した場合でも検
出データとみなさないようになっている。
【００１６】一方、超音波センサ２０は、レーザレーダ
２のように広範囲にわたって検出を行なうのではなく、
超音波センサ２０が向けられている一方向のみの狭い範
囲について検出を行なうようになっている。ただし、超
音波はレーザほど指向性が高くなく一定の範囲（約１５
度）に広がって発信されるため、検出範囲（側方センサ
検出エリア）ＡR ，ＡL も一定の広がりをもつことにな
る。また、超音波センサ２０の設置位置は、後方センサ
検出エリアＡB と側方センサ検出エリアＡR ，ＡL とが
干渉しないように設定されている。
２のように広範囲にわたって検出を行なうのではなく、
超音波センサ２０が向けられている一方向のみの狭い範
囲について検出を行なうようになっている。ただし、超
音波はレーザほど指向性が高くなく一定の範囲（約１５
度）に広がって発信されるため、検出範囲（側方センサ
検出エリア）ＡR ，ＡL も一定の広がりをもつことにな
る。また、超音波センサ２０の設置位置は、後方センサ
検出エリアＡB と側方センサ検出エリアＡR ，ＡL とが
干渉しないように設定されている。
【００１７】レーザレーダ２及び超音波センサ２０でそ
れぞれ取得された検出データは、車両１内部の制御ＥＣ
Ｕ１０に入力されるようになっている。また、車両１内
部のインパネには、警報ランプ１１，警報ブザー１２が
そなえられており、制御ＥＣＵ１０の出力に応じて点灯
したり警報音を発したりするようになっている。制御Ｅ
ＣＵ１０の構成について説明すると、制御ＥＣＵ１０
は、図１に示すように、レーザレーダ通信部３，レーザ
レーダ制御部４，データ変換部５，超音波センサ通信部
２１，入力データ処理部２２，物体認識選定部（物体識
別手段）６，相対速度算出部７，警報判定部８，出力処
理部９から構成されている。また、相対速度算出部７及
び警報判定部８から判定手段が構成される。
れぞれ取得された検出データは、車両１内部の制御ＥＣ
Ｕ１０に入力されるようになっている。また、車両１内
部のインパネには、警報ランプ１１，警報ブザー１２が
そなえられており、制御ＥＣＵ１０の出力に応じて点灯
したり警報音を発したりするようになっている。制御Ｅ
ＣＵ１０の構成について説明すると、制御ＥＣＵ１０
は、図１に示すように、レーザレーダ通信部３，レーザ
レーダ制御部４，データ変換部５，超音波センサ通信部
２１，入力データ処理部２２，物体認識選定部（物体識
別手段）６，相対速度算出部７，警報判定部８，出力処
理部９から構成されている。また、相対速度算出部７及
び警報判定部８から判定手段が構成される。
【００１８】レーザレーダ通信部３は、制御ＥＣＵ１０
がレーザレーダ２との通信を行なう際のインタフェース
であり、レーザレーダ制御部４は、レーザレーダ２のス
キャン周期やタイミングを制御する機能を有しており、
レーザレーダ２が上述の所定周期Ｔ，所定回転角度θ毎
にデータ取得するようにレーザレーダ通信部３を介して
制御するようになっている。そして、レーザレーダ２で
取得された検出データは、レーザレーダ通信部３を介し
てデータ変換部５に入力される。
がレーザレーダ２との通信を行なう際のインタフェース
であり、レーザレーダ制御部４は、レーザレーダ２のス
キャン周期やタイミングを制御する機能を有しており、
レーザレーダ２が上述の所定周期Ｔ，所定回転角度θ毎
にデータ取得するようにレーザレーダ通信部３を介して
制御するようになっている。そして、レーザレーダ２で
取得された検出データは、レーザレーダ通信部３を介し
てデータ変換部５に入力される。
【００１９】データ変換部５は、レーザレーダ２で取得
された検出データ、すなわち、応答時間により自車両と
検出点との距離を算出し、さらに、算出した距離と回転
角度に基づき自車両に対する相対位置を算出してＸＹ座
標で表されるマップ（以下、ＸＹマップという）上に検
出点（波動反射点）の位置をプロットしていくようにな
っている。そして、ＸＹマップ上にプロットされた検出
点情報は、物体認識選定部６へ入力される。
された検出データ、すなわち、応答時間により自車両と
検出点との距離を算出し、さらに、算出した距離と回転
角度に基づき自車両に対する相対位置を算出してＸＹ座
標で表されるマップ（以下、ＸＹマップという）上に検
出点（波動反射点）の位置をプロットしていくようにな
っている。そして、ＸＹマップ上にプロットされた検出
点情報は、物体認識選定部６へ入力される。
【００２０】一方、超音波センサ通信部２１は、制御Ｅ
ＣＵ１０が超音波センサ２０との通信を行なう際のイン
タフェースであり、超音波センサ２０で取得された検出
データ、即ち、自車両と検出物体との間の超音波の応答
時間は、超音波センサ通信部２１を介して入力データ処
理部２２に入力される。そして、入力データ処理部２２
は、超音波センサ２０で取得された検出データに基づき
自車両と検出点との距離（波動反射点位置）を算出する
ようになっている。また、入力データ処理部２２には、
ＡＢＳ（アンチロックブレーキシステム）に用いられる
車輪速センサ１３からの出力信号も車速情報として入力
される。これらの、検出点の距離情報及び自車両の車速
情報は、物体認識選定部６へ入力される。
ＣＵ１０が超音波センサ２０との通信を行なう際のイン
タフェースであり、超音波センサ２０で取得された検出
データ、即ち、自車両と検出物体との間の超音波の応答
時間は、超音波センサ通信部２１を介して入力データ処
理部２２に入力される。そして、入力データ処理部２２
は、超音波センサ２０で取得された検出データに基づき
自車両と検出点との距離（波動反射点位置）を算出する
ようになっている。また、入力データ処理部２２には、
ＡＢＳ（アンチロックブレーキシステム）に用いられる
車輪速センサ１３からの出力信号も車速情報として入力
される。これらの、検出点の距離情報及び自車両の車速
情報は、物体認識選定部６へ入力される。
【００２１】物体認識選定部６，相対速度算出部７，警
報判定部８では、データ変換部５，入力データ処理部２
２よりそれぞれ入力される検出点情報に基づき、自車両
の後方若しくは側方に存在する接近物体の認識を行な
い、警報を発するか否かの警報判定を行なう。本車両用
後方モニタシステムでは、検出された検出点情報により
処理内容の異なる２つの警報判定モードを有しており、
まず、第１の警報判定モードは、側方センサ検出エリア
ＡR ，ＡL において検出点が得られず、後方センサ検出
エリアＡB のみで検出点が得られた場合の判定モードで
ある。
報判定部８では、データ変換部５，入力データ処理部２
２よりそれぞれ入力される検出点情報に基づき、自車両
の後方若しくは側方に存在する接近物体の認識を行な
い、警報を発するか否かの警報判定を行なう。本車両用
後方モニタシステムでは、検出された検出点情報により
処理内容の異なる２つの警報判定モードを有しており、
まず、第１の警報判定モードは、側方センサ検出エリア
ＡR ，ＡL において検出点が得られず、後方センサ検出
エリアＡB のみで検出点が得られた場合の判定モードで
ある。
【００２２】この第１の警報判定モードでは、まず、物
体認識選定部６において、データ変換部５から入力され
たＸＹマップ上に表されたレーザレーダ２の検出点情報
に基づき、自車両の後方に存在する接近物体の認識を行
なう。詳述すると、物体認識選定部６は、その機能要素
であるグループ設定部６ＡによりＸＹマップ上の検出点
のグループ設定を行なう。このグループ設定部６Ａによ
るグループ設定は、ＸＹマップ上にプロットされた複数
の検出点の中で連続する検出点群、すなわち、各検出点
が連続データとして取得され、かつ検出点間の距離が一
定距離内に収まっている検出点群が存在する場合、それ
らは同一グループに属するとみなしてグルーピングする
ことにより行なう。
体認識選定部６において、データ変換部５から入力され
たＸＹマップ上に表されたレーザレーダ２の検出点情報
に基づき、自車両の後方に存在する接近物体の認識を行
なう。詳述すると、物体認識選定部６は、その機能要素
であるグループ設定部６ＡによりＸＹマップ上の検出点
のグループ設定を行なう。このグループ設定部６Ａによ
るグループ設定は、ＸＹマップ上にプロットされた複数
の検出点の中で連続する検出点群、すなわち、各検出点
が連続データとして取得され、かつ検出点間の距離が一
定距離内に収まっている検出点群が存在する場合、それ
らは同一グループに属するとみなしてグルーピングする
ことにより行なう。
【００２３】例えば、図４（ａ）に示すように、レーザ
レーダ２により検出点ｐn 〜ｐn+5が取得され、一方、
超音波センサ２０によっては検出データが得られなかっ
たものとする。この場合、検出点ｐn 〜ｐn+5 は連続し
たデータであって各検出点間の距離も一定距離内に収ま
っているので、図４（ｂ）に示すように、同一のグルー
プＧ1 に属するもの、即ち、同一物体とみなしてグルー
ピングするのである。
レーダ２により検出点ｐn 〜ｐn+5が取得され、一方、
超音波センサ２０によっては検出データが得られなかっ
たものとする。この場合、検出点ｐn 〜ｐn+5 は連続し
たデータであって各検出点間の距離も一定距離内に収ま
っているので、図４（ｂ）に示すように、同一のグルー
プＧ1 に属するもの、即ち、同一物体とみなしてグルー
ピングするのである。
【００２４】こうして、検出された物体が検出点グルー
プＧ1 として認識されると、次に、物体認識選定部６
は、図３（ｃ）に示すように、特定された物体が後方セ
ンサ検出エリアＡB 内の進行方向側の自車両後端から所
定の距離に設定されたモード切替エリアＡC 内に存在し
ているかどうか判定する。このモード切替エリアＡC に
物体が存在している場合は、物体の前面部が後方センサ
検出エリアＡB 外に出てしまい側面部のみしか検出でき
ない場合がある。この場合、後述の検出点の分布から特
定される物体の形状に基づく同定判定において、今回制
御周期において検出した検出点と前回制御周期において
検出した検出点とが別物体に属するものと判定されてし
まい、警報の対象であるにも関わらず警報が発せられな
い虞がある。このため、物体がモード切替エリアＡC に
存在している場合は、後述の第２の警報判定モードに切
り替えるようになっているのである。
プＧ1 として認識されると、次に、物体認識選定部６
は、図３（ｃ）に示すように、特定された物体が後方セ
ンサ検出エリアＡB 内の進行方向側の自車両後端から所
定の距離に設定されたモード切替エリアＡC 内に存在し
ているかどうか判定する。このモード切替エリアＡC に
物体が存在している場合は、物体の前面部が後方センサ
検出エリアＡB 外に出てしまい側面部のみしか検出でき
ない場合がある。この場合、後述の検出点の分布から特
定される物体の形状に基づく同定判定において、今回制
御周期において検出した検出点と前回制御周期において
検出した検出点とが別物体に属するものと判定されてし
まい、警報の対象であるにも関わらず警報が発せられな
い虞がある。このため、物体がモード切替エリアＡC に
存在している場合は、後述の第２の警報判定モードに切
り替えるようになっているのである。
【００２５】なお、モード切替エリアＡC は、ＸＹマッ
プ上において予め一定範囲が設定されており、検出点グ
ループに属する検出点の一部が警報エリア内に位置して
いる場合は、その検出点グループはモード切替エリアＡ
C に進入していると判定する。例えば、図４（ｃ）に示
す例では、検出点ｐn 〜ｐn+5 の何れもモード切替エリ
アＡC 内に位置していないが、これらの検出点ｐn 〜ｐ
n+5 の何れか１つでもモード切替エリアＡC に位置して
いれば、検出点グループＧ1 に該当する物体がモード切
替エリアＡC に存在していると判定する。
プ上において予め一定範囲が設定されており、検出点グ
ループに属する検出点の一部が警報エリア内に位置して
いる場合は、その検出点グループはモード切替エリアＡ
C に進入していると判定する。例えば、図４（ｃ）に示
す例では、検出点ｐn 〜ｐn+5 の何れもモード切替エリ
アＡC 内に位置していないが、これらの検出点ｐn 〜ｐ
n+5 の何れか１つでもモード切替エリアＡC に位置して
いれば、検出点グループＧ1 に該当する物体がモード切
替エリアＡC に存在していると判定する。
【００２６】ここで、検出点グループＧ1 に該当する物
体がモード切替エリアＡC 内に存在していないと判定さ
れた場合は、第１の警報判定モードに基づく処理が続行
され、物体認識選定部６は、その機能要素である同定判
定部（同定判定手段）６Ｃにより、前回制御周期で検出
した物体との同定判定（第１の同定判定）を行なう。こ
の第１の同定判定では、接近物体か否かの判定基準とな
る物体の相対速度は、前回制御周期における物体の位置
に対する今回制御周期における物体の位置の変化に基づ
き算出するため、前回制御周期において検出した物体と
今回制御周期で検出した物体とが同一物体であることが
前提条件となる。そこで、この同一性を判定するために
第１の同定判定を行なうのである。
体がモード切替エリアＡC 内に存在していないと判定さ
れた場合は、第１の警報判定モードに基づく処理が続行
され、物体認識選定部６は、その機能要素である同定判
定部（同定判定手段）６Ｃにより、前回制御周期で検出
した物体との同定判定（第１の同定判定）を行なう。こ
の第１の同定判定では、接近物体か否かの判定基準とな
る物体の相対速度は、前回制御周期における物体の位置
に対する今回制御周期における物体の位置の変化に基づ
き算出するため、前回制御周期において検出した物体と
今回制御周期で検出した物体とが同一物体であることが
前提条件となる。そこで、この同一性を判定するために
第１の同定判定を行なうのである。
【００２７】この第１の同定判定は以下のように行なわ
れる。図４（ｂ）に示すように、今回制御周期において
モード切替エリアＡC 外に検出点ｐn 〜ｐn+5 が取得さ
れた場合、これらの検出点ｐn 〜ｐn+5 は検出点グルー
プＧ1 に該当する物体の前面部及び側面部の双方が検出
されたものと考えられる。したがって、図４（ｃ）に示
すように全検出点ｐn 〜ｐn+5 を内包する最小の枠Ｓ1
を設定することにより、検出点グループＧ1 に該当する
物体の形状を特定することができる。
れる。図４（ｂ）に示すように、今回制御周期において
モード切替エリアＡC 外に検出点ｐn 〜ｐn+5 が取得さ
れた場合、これらの検出点ｐn 〜ｐn+5 は検出点グルー
プＧ1 に該当する物体の前面部及び側面部の双方が検出
されたものと考えられる。したがって、図４（ｃ）に示
すように全検出点ｐn 〜ｐn+5 を内包する最小の枠Ｓ1
を設定することにより、検出点グループＧ1 に該当する
物体の形状を特定することができる。
【００２８】そこで、同定判定部６Ｃでは、この枠Ｓ1
の形状と前回制御周期において取得した検出点グループ
Ｇ1 ′に設定した枠Ｓ1 ′の形状とを比較するととも
に、検出点グループＧ1 と検出点グループＧ1 ′との位
置変化量を算出する。そして、両者の形状、即ち、幅
Ｗ，長さＬの変化量が所定の変化量以下であり、且つ、
位置変化量も所定の変化量以下の場合には、検出点グル
ープＧ1 と検出点グループＧ1 ′とは同一物体であると
判定し、形状の変化量又は位置変化量の何れかが所定量
以上の場合には、別物体と判定するのである。
の形状と前回制御周期において取得した検出点グループ
Ｇ1 ′に設定した枠Ｓ1 ′の形状とを比較するととも
に、検出点グループＧ1 と検出点グループＧ1 ′との位
置変化量を算出する。そして、両者の形状、即ち、幅
Ｗ，長さＬの変化量が所定の変化量以下であり、且つ、
位置変化量も所定の変化量以下の場合には、検出点グル
ープＧ1 と検出点グループＧ1 ′とは同一物体であると
判定し、形状の変化量又は位置変化量の何れかが所定量
以上の場合には、別物体と判定するのである。
【００２９】そして、物体認識選定部６は、今回制御周
期で検出した検出点グループＧ1 が前回制御周期で検出
した検出点グループＧ1 ′と同一物体であると判定する
と、検出点グループＧ1 を相対速度算出処理の対象に選
定する。相対速度算出部７では、物体認識選定部６で選
定された処理対象に関し、ＸＹマップ上における検出点
グループの移動量に基づき相対速度を算出する。
期で検出した検出点グループＧ1 が前回制御周期で検出
した検出点グループＧ1 ′と同一物体であると判定する
と、検出点グループＧ1 を相対速度算出処理の対象に選
定する。相対速度算出部７では、物体認識選定部６で選
定された処理対象に関し、ＸＹマップ上における検出点
グループの移動量に基づき相対速度を算出する。
【００３０】つまり、ＸＹマップの検出点の位置はレー
ザレーダ２のスキャン周期Ｔ毎に更新されるので、前回
周期における検出点グループの位置と今回周期における
検出点グループの位置とを比較し、周期Ｔの間における
検出点グループの移動量を求めて相対速度とするのであ
る。図４（ｃ）の場合では、検出点グループＧ1 ′から
検出点グループＧ1 への位置変化量を周期Ｔで割算する
ことにより、検出点グループＧ1 に該当する物体の相対
速度を算出する。
ザレーダ２のスキャン周期Ｔ毎に更新されるので、前回
周期における検出点グループの位置と今回周期における
検出点グループの位置とを比較し、周期Ｔの間における
検出点グループの移動量を求めて相対速度とするのであ
る。図４（ｃ）の場合では、検出点グループＧ1 ′から
検出点グループＧ1 への位置変化量を周期Ｔで割算する
ことにより、検出点グループＧ1 に該当する物体の相対
速度を算出する。
【００３１】このように第１の警報判定モードに基づく
処理により、検出点グループＧ1 に該当する物体の相対
速度が算出されると、警報判定手段８は、相対速度算出
部７で算出された相対速度の大きさに基づき、警報を発
するか否かの判定を行なうようになっている。つまり、
相対速度が０よりも大きい場合は、検出点グループＧ 1
に相当する移動物体が自車両に接近していると判定し、
相対速度が０以下の場合は、検出点グループＧ1 に相当
する移動物体は自車両と並走しているか又は遠ざかって
いるものと判定する。そして、自車両に接近していると
判定した場合には出力処理部９に警報信号を出力するよ
うになっている。
処理により、検出点グループＧ1 に該当する物体の相対
速度が算出されると、警報判定手段８は、相対速度算出
部７で算出された相対速度の大きさに基づき、警報を発
するか否かの判定を行なうようになっている。つまり、
相対速度が０よりも大きい場合は、検出点グループＧ 1
に相当する移動物体が自車両に接近していると判定し、
相対速度が０以下の場合は、検出点グループＧ1 に相当
する移動物体は自車両と並走しているか又は遠ざかって
いるものと判定する。そして、自車両に接近していると
判定した場合には出力処理部９に警報信号を出力するよ
うになっている。
【００３２】次に、第２の警報判定モードは、側方セン
サ検出エリアＡR 又はＡL 内に検出点が取得された場合
の判定モードである。この側方センサ検出エリアＡR 又
はＡ L 内は、丁度、ドライバにとっては死角になる位置
であるので、このエリアに接近物体が存在するか否かは
重要であり、第１の警報判定モードよりもさらに重要度
の高い判定モードである。
サ検出エリアＡR 又はＡL 内に検出点が取得された場合
の判定モードである。この側方センサ検出エリアＡR 又
はＡ L 内は、丁度、ドライバにとっては死角になる位置
であるので、このエリアに接近物体が存在するか否かは
重要であり、第１の警報判定モードよりもさらに重要度
の高い判定モードである。
【００３３】この第２の警報判定モードでは、物体認識
選定部６は、データ変換部５から入力されたＸＹマップ
上に表されたレーザレーダ２の検出点情報に入力データ
処理部２２から入力された超音波センサ２０の検出点情
報を加え、これらの検出点情報を総合して自車両の後方
又は側方に存在する接近物体の認識を行なう。この場
合、得られる検出点情報のパターンとして次の２つのパ
ターンが存在する。
選定部６は、データ変換部５から入力されたＸＹマップ
上に表されたレーザレーダ２の検出点情報に入力データ
処理部２２から入力された超音波センサ２０の検出点情
報を加え、これらの検出点情報を総合して自車両の後方
又は側方に存在する接近物体の認識を行なう。この場
合、得られる検出点情報のパターンとして次の２つのパ
ターンが存在する。
【００３４】まず、１つめのパターンとして、図５
（ａ）に示すように、側方センサ検出エリアＡR 内に検
出点ｐo が取得され、後方センサ検出エリアＡB 内に検
出点ｐq〜ｐq+2 が取得される場合である。ここで、検
出点ｐo が検出点ｐq 〜ｐq+2 と同一物体に属するもの
か否かが問題となる。この場合、検出点ｐq 〜ｐq+2 と
検出点ｐo とは異なるセンサにより検出されたものであ
るためデータに連続性はない。しかしながら、同一物体
が、後方センサ検出エリアＡB と側方センサ検出エリア
ＡR に跨がって存在している場合もあり得る。そこで、
グループ設定部６Ａは次のようにして検出点ｐq 〜ｐ
q+2 と検出点ｐo とが同一物体に属するものか否かの判
定を行なう。
（ａ）に示すように、側方センサ検出エリアＡR 内に検
出点ｐo が取得され、後方センサ検出エリアＡB 内に検
出点ｐq〜ｐq+2 が取得される場合である。ここで、検
出点ｐo が検出点ｐq 〜ｐq+2 と同一物体に属するもの
か否かが問題となる。この場合、検出点ｐq 〜ｐq+2 と
検出点ｐo とは異なるセンサにより検出されたものであ
るためデータに連続性はない。しかしながら、同一物体
が、後方センサ検出エリアＡB と側方センサ検出エリア
ＡR に跨がって存在している場合もあり得る。そこで、
グループ設定部６Ａは次のようにして検出点ｐq 〜ｐ
q+2 と検出点ｐo とが同一物体に属するものか否かの判
定を行なう。
【００３５】まず、グループ設定部６Ａは、検出点ｐo
と検出点ｐq 〜ｐq+2 の中で最も車両進行方向よりの検
出点ｐq とのＸＹマップ上での距離（車間距離に対応す
る）ｅを算出する。そして、算出した距離ｅと自車両の
車速ｖとから車間時間ｔ（ｔ＝ｅ／ｖ）を算出し、閾値
ｔ0 と比較する。この閾値ｔ0 は、同速度で走行してい
る２台の車両がある場合に、前方の車両が急停止したと
きに後方の車両が追随して停止するのに要する最小の車
間時間であり、２台の車両が走行している場合は、通
常、安全確保のためこの閾値ｔ0 以上の車間時間を保っ
て走行しているものと考えられる。そこで、グループ設
定部６Ａは、算出した車間時間ｔが閾値ｔ 0 以上の場合
は、検出点ｐo と検出点ｐq 〜ｐq+2 とは別物体に属す
るものとみなし、逆に車間時間ｔが閾値ｔ0 よりも小さ
い場合は、図５（ｂ）に示すように、同一のグループＧ
2 に属するものとみなとして互いにグルーピングする。
と検出点ｐq 〜ｐq+2 の中で最も車両進行方向よりの検
出点ｐq とのＸＹマップ上での距離（車間距離に対応す
る）ｅを算出する。そして、算出した距離ｅと自車両の
車速ｖとから車間時間ｔ（ｔ＝ｅ／ｖ）を算出し、閾値
ｔ0 と比較する。この閾値ｔ0 は、同速度で走行してい
る２台の車両がある場合に、前方の車両が急停止したと
きに後方の車両が追随して停止するのに要する最小の車
間時間であり、２台の車両が走行している場合は、通
常、安全確保のためこの閾値ｔ0 以上の車間時間を保っ
て走行しているものと考えられる。そこで、グループ設
定部６Ａは、算出した車間時間ｔが閾値ｔ 0 以上の場合
は、検出点ｐo と検出点ｐq 〜ｐq+2 とは別物体に属す
るものとみなし、逆に車間時間ｔが閾値ｔ0 よりも小さ
い場合は、図５（ｂ）に示すように、同一のグループＧ
2 に属するものとみなとして互いにグルーピングする。
【００３６】こうして、レーザレーダ２，超音波センサ
２０により検出された物体が検出点グループＧ2 として
認識されると、次に、物体認識選定部６は、このグルー
プＧ 2 が前回制御周期において検出された検出点グルー
プＧ2 ′と同一物体か否か判定する。しかし、グループ
Ｇ2 を規定する検出点ｐO ，ｐq 〜ｐq+2 は物体の側面
部に対応する検出点のみが得られた可能性が大きく、特
定される形状には幅方向の厚みがない。このため、第１
の警報判定モードにおける同定判定と同様に検出点
ｐO ，ｐq 〜ｐq+2 についてグループ化し、前回制御周
期において取得した検出点グループＧ2 ′と形状を比較
しても、同一物体とは判断されない可能性が大きい。
２０により検出された物体が検出点グループＧ2 として
認識されると、次に、物体認識選定部６は、このグルー
プＧ 2 が前回制御周期において検出された検出点グルー
プＧ2 ′と同一物体か否か判定する。しかし、グループ
Ｇ2 を規定する検出点ｐO ，ｐq 〜ｐq+2 は物体の側面
部に対応する検出点のみが得られた可能性が大きく、特
定される形状には幅方向の厚みがない。このため、第１
の警報判定モードにおける同定判定と同様に検出点
ｐO ，ｐq 〜ｐq+2 についてグループ化し、前回制御周
期において取得した検出点グループＧ2 ′と形状を比較
しても、同一物体とは判断されない可能性が大きい。
【００３７】そこで、第２の警報判定モードの場合、同
定判定部（同定判定手段）６Ｃは、検出点グループＧ2
と、前回制御周期で取得された検出点グループＧ2 ′と
の位置変化量のみを算出する。ただし、この場合、検出
点グループＧ2 に該当する物体の先端部の位置は不明で
あるため、後端部の位置の変化量ｄを算出して検出点グ
ループＧ2 全体の位置変化量とする。
定判定部（同定判定手段）６Ｃは、検出点グループＧ2
と、前回制御周期で取得された検出点グループＧ2 ′と
の位置変化量のみを算出する。ただし、この場合、検出
点グループＧ2 に該当する物体の先端部の位置は不明で
あるため、後端部の位置の変化量ｄを算出して検出点グ
ループＧ2 全体の位置変化量とする。
【００３８】そして、算出した位置変化量ｄを位置変化
量の閾値ｄ0 と比較し、位置変化量ｄが閾値ｄ0 以下で
ある場合には、検出点グループＧ2 と前回制御周期にお
ける検出点グループＧ2 ′とは同一物体であると判定す
る。なお、閾値ｄ0 は通常の走行状態の物体が周期Ｔの
間に移動できる最大距離である。検出点グループＧ2 と
前回制御周期における検出点グループＧ2 ′とが同一物
体であると判定されると、警報判定部（判定手段）８
は、検出点グループＧ2 に該当する移動物体が自車両に
接近していると判定し、出力処理部９に警報信号を出力
するようになっている。
量の閾値ｄ0 と比較し、位置変化量ｄが閾値ｄ0 以下で
ある場合には、検出点グループＧ2 と前回制御周期にお
ける検出点グループＧ2 ′とは同一物体であると判定す
る。なお、閾値ｄ0 は通常の走行状態の物体が周期Ｔの
間に移動できる最大距離である。検出点グループＧ2 と
前回制御周期における検出点グループＧ2 ′とが同一物
体であると判定されると、警報判定部（判定手段）８
は、検出点グループＧ2 に該当する移動物体が自車両に
接近していると判定し、出力処理部９に警報信号を出力
するようになっている。
【００３９】また、上述の第１の警報判定モードにおい
て、検出点グループＧ1 に該当する物体がモード切替エ
リアＡC に存在していると判定された場合も、検出点グ
ループＧ1 に該当する物体の前面部が後方センサ検出エ
リアＡB 外にはみ出ている可能性が大きい。このため、
形状による同定判定は行なわず、上記と同様に前回制御
周期で取得された検出点グループＧ1 ′との位置変化量
ｄのみを算出し、この位置変化量に基づき同定判定を行
うとともに、警報を発するか否か判定するようになって
いる。
て、検出点グループＧ1 に該当する物体がモード切替エ
リアＡC に存在していると判定された場合も、検出点グ
ループＧ1 に該当する物体の前面部が後方センサ検出エ
リアＡB 外にはみ出ている可能性が大きい。このため、
形状による同定判定は行なわず、上記と同様に前回制御
周期で取得された検出点グループＧ1 ′との位置変化量
ｄのみを算出し、この位置変化量に基づき同定判定を行
うとともに、警報を発するか否か判定するようになって
いる。
【００４０】一方、２つめの検出点の取得パターンとし
て、図６（ａ）に示すように、超音波センサ２０によっ
て検出点ｐo のみが取得される場合がある。この場合
は、物体認識選定部６は、検出点ｐo を一つの物体と認
識する。そして、前回制御周期で図６（ｂ）に示すよう
に検出点グループＧ3 ′が取得されていた場合、この取
得された検出点グループＧ3 ′と検出点ｐo との同一性
を判定する。
て、図６（ａ）に示すように、超音波センサ２０によっ
て検出点ｐo のみが取得される場合がある。この場合
は、物体認識選定部６は、検出点ｐo を一つの物体と認
識する。そして、前回制御周期で図６（ｂ）に示すよう
に検出点グループＧ3 ′が取得されていた場合、この取
得された検出点グループＧ3 ′と検出点ｐo との同一性
を判定する。
【００４１】ここでの検出点ｐo と検出点グループ
Ｇ3 ′との同定判定は、１つめのパターンと同様に、検
出点の分布から特定される形状によって行なうことはで
きず、検出点ｐo と検出点グループＧ3 ′との位置関係
のみによって行なうようになっている。つまり、同定判
定部６Ｃは検出点ｐo と検出点グループＧ3 ′との位置
変化を算出し、警報判定部８へ入力する。ただし、ここ
では、検出点ｐo は物体の後端部付近の検出点とみな
し、前回制御周期における検出点グループＧ3 ′の後端
部の位置と比較し、位置変化量ｄを算出する。そして、
算出した位置変化量ｄを位置変化量の閾値ｄ0 と比較
し、位置変化量ｄが閾値ｄ0 以下である場合には、検出
点ｐo と前回制御周期における検出点グループＧ3 ′と
は同一物体であると判定する。
Ｇ3 ′との同定判定は、１つめのパターンと同様に、検
出点の分布から特定される形状によって行なうことはで
きず、検出点ｐo と検出点グループＧ3 ′との位置関係
のみによって行なうようになっている。つまり、同定判
定部６Ｃは検出点ｐo と検出点グループＧ3 ′との位置
変化を算出し、警報判定部８へ入力する。ただし、ここ
では、検出点ｐo は物体の後端部付近の検出点とみな
し、前回制御周期における検出点グループＧ3 ′の後端
部の位置と比較し、位置変化量ｄを算出する。そして、
算出した位置変化量ｄを位置変化量の閾値ｄ0 と比較
し、位置変化量ｄが閾値ｄ0 以下である場合には、検出
点ｐo と前回制御周期における検出点グループＧ3 ′と
は同一物体であると判定する。
【００４２】検出点ｐo と前回制御周期における検出点
グループＧ3 ′とが同一物体であると判定されると、警
報判定部８は、検出点ｐo に該当する移動物体が自車両
に接近していると判定し、出力処理部９に警報信号を出
力するようになっている。こうして第１の警報判定モー
ド，第２の警報判定モードそれぞれの場合において警報
判定が行なわれ、警報判定部８から出力処理部９へ警報
信号が入力されると、出力処理部９では、警報ブザー１
２から警報音を発生させるとともにインパネ内にそなえ
られた警報ランプ１１を点灯させるようになっている。
警報ブザー１２は最初の数秒間のみ警報音を発生させ、
その後は警報ランプ１１のみが点灯するようになってい
る。
グループＧ3 ′とが同一物体であると判定されると、警
報判定部８は、検出点ｐo に該当する移動物体が自車両
に接近していると判定し、出力処理部９に警報信号を出
力するようになっている。こうして第１の警報判定モー
ド，第２の警報判定モードそれぞれの場合において警報
判定が行なわれ、警報判定部８から出力処理部９へ警報
信号が入力されると、出力処理部９では、警報ブザー１
２から警報音を発生させるとともにインパネ内にそなえ
られた警報ランプ１１を点灯させるようになっている。
警報ブザー１２は最初の数秒間のみ警報音を発生させ、
その後は警報ランプ１１のみが点灯するようになってい
る。
【００４３】また、図７に示すように、警報ランプ１１
については、自車両の左右どちら側から移動物体が接近
しているか把握できるように、自車両を示す図柄１５の
左右それぞれにＬＥＤランプ１１Ｌ，１１Ｒが配設され
ている。なお、移動物体の接近方向は、ＸＹマップ上に
おける移動物体に該当する検出点グループのＹ座標値を
参照して判断するようになっている。
については、自車両の左右どちら側から移動物体が接近
しているか把握できるように、自車両を示す図柄１５の
左右それぞれにＬＥＤランプ１１Ｌ，１１Ｒが配設され
ている。なお、移動物体の接近方向は、ＸＹマップ上に
おける移動物体に該当する検出点グループのＹ座標値を
参照して判断するようになっている。
【００４４】本発明の一実施形態としての車両用後方モ
ニタシステムは上述のように構成されているので、例え
ば、図８，図９，図１０に示すような制御フローにて自
車両後方より接近する移動物体を検出するようになって
いる。まず、図８に示すように、制御を開始するにあた
ってＸＹマップ上の検出点（波動反射点）の位置等の全
てのデータを初期化する（ステップＳ１００）。この処
理は初回のみ行なわれ、以降はステップＳ２００〜Ｓ７
００の処理が繰り返されることになる。
ニタシステムは上述のように構成されているので、例え
ば、図８，図９，図１０に示すような制御フローにて自
車両後方より接近する移動物体を検出するようになって
いる。まず、図８に示すように、制御を開始するにあた
ってＸＹマップ上の検出点（波動反射点）の位置等の全
てのデータを初期化する（ステップＳ１００）。この処
理は初回のみ行なわれ、以降はステップＳ２００〜Ｓ７
００の処理が繰り返されることになる。
【００４５】ステップＳ２００は、ステップＳ３００以
降の制御を一定周期Ｔ（ここでは１００msec）で行なう
ためのものであり、図示しないタイマをカウントし、タ
イマ値が１００msecになったときにステップＳ３００の
処理へ移行する。また、タイマ値は１００msecをカウン
トすると同時にクリアされ、再び１００msecまでのカウ
ントが開始される。
降の制御を一定周期Ｔ（ここでは１００msec）で行なう
ためのものであり、図示しないタイマをカウントし、タ
イマ値が１００msecになったときにステップＳ３００の
処理へ移行する。また、タイマ値は１００msecをカウン
トすると同時にクリアされ、再び１００msecまでのカウ
ントが開始される。
【００４６】ステップＳ２００において一定周期Ｔ（１
００msec）が経過すると、レーザレーダ制御部４はレー
ザレーダ２を０度から１８０度まで回転させ、所定回転
角度θ毎に後方に存在する物体に関するデータを取得す
る（ステップＳ３００）。また、超音波センサ２０によ
り自車両側方に存在する物体に関するデータを取得する
（ステップＳ４００）。
００msec）が経過すると、レーザレーダ制御部４はレー
ザレーダ２を０度から１８０度まで回転させ、所定回転
角度θ毎に後方に存在する物体に関するデータを取得す
る（ステップＳ３００）。また、超音波センサ２０によ
り自車両側方に存在する物体に関するデータを取得する
（ステップＳ４００）。
【００４７】そして、レーザレーダ２及び超音波センサ
２０で取得した検出データに基づき、後方又は側方に存
在する物体に関して警報を発するか否かを判定する（ス
テップＳ５００）。この判定においては、図９に示すよ
うに、まず、データ変換部５において、レーザレーダ２
で取得された各検出データから求められる自車両と検出
点との距離とレーザレーダ２の回転角度θとに基づき検
出点の自車両に対する相対位置を算出し、ＸＹマップ上
に検出点の位置をプロットする（ステップＳ５１０）。
２０で取得した検出データに基づき、後方又は側方に存
在する物体に関して警報を発するか否かを判定する（ス
テップＳ５００）。この判定においては、図９に示すよ
うに、まず、データ変換部５において、レーザレーダ２
で取得された各検出データから求められる自車両と検出
点との距離とレーザレーダ２の回転角度θとに基づき検
出点の自車両に対する相対位置を算出し、ＸＹマップ上
に検出点の位置をプロットする（ステップＳ５１０）。
【００４８】また、入力データ処理部２２においては、
超音波センサ２０で取得された検出データをフィルタに
かけ、有効な検出データから求められる自車両と検出点
との距離を算出する。このとき、超音波センサ２０によ
り有効な検出データが取得された場合、警報判定モード
を第２の警報判定モードに設定し、有効な検出データが
取得されなかった場合は、第１の警報判定モードに設定
する（ステップＳ５２０）。
超音波センサ２０で取得された検出データをフィルタに
かけ、有効な検出データから求められる自車両と検出点
との距離を算出する。このとき、超音波センサ２０によ
り有効な検出データが取得された場合、警報判定モード
を第２の警報判定モードに設定し、有効な検出データが
取得されなかった場合は、第１の警報判定モードに設定
する（ステップＳ５２０）。
【００４９】そして、物体認識選定部６では、まず、グ
ループ設定部６Ａにおいて、ＸＹマップ上にプロットさ
れた複数の検出点の中で連続する検出点が存在する場
合、それらは同一グループに属するとみなしてグルーピ
ングする（ステップＳ５３０）。検出点のグループ化が
完了すると、この検出点グループがモード切替エリア内
に存在するか否か判定する。モード切替エリア内に存在
する場合は、第２の警報判定モードに切り替える（ステ
ップＳ５４０）。
ループ設定部６Ａにおいて、ＸＹマップ上にプロットさ
れた複数の検出点の中で連続する検出点が存在する場
合、それらは同一グループに属するとみなしてグルーピ
ングする（ステップＳ５３０）。検出点のグループ化が
完了すると、この検出点グループがモード切替エリア内
に存在するか否か判定する。モード切替エリア内に存在
する場合は、第２の警報判定モードに切り替える（ステ
ップＳ５４０）。
【００５０】次に、同定判定部６Ｃにおいて、グループ
化された検出点について前回制御周期において取得した
検出点グループとの同定判定を行なう（ステップＳ５５
０）。警報判定モードが第１の警報判定モードの場合、
まず、今回制御周期において取得された検出点グループ
の全検出点を内包する最小の枠を設定し、物体の形状を
特定する。そして、設定した枠の形状と前回制御周期に
おいて検出した物体に該当する枠の形状とを比較すると
ともに、その位置の変化量も算出する。そして、両者の
形状の変化量及び位置変化量が所定の変化量以下の場合
には、今回制御周期において検出した物体は前回制御周
期において検出した物体と同一物体であると判定する。
化された検出点について前回制御周期において取得した
検出点グループとの同定判定を行なう（ステップＳ５５
０）。警報判定モードが第１の警報判定モードの場合、
まず、今回制御周期において取得された検出点グループ
の全検出点を内包する最小の枠を設定し、物体の形状を
特定する。そして、設定した枠の形状と前回制御周期に
おいて検出した物体に該当する枠の形状とを比較すると
ともに、その位置の変化量も算出する。そして、両者の
形状の変化量及び位置変化量が所定の変化量以下の場合
には、今回制御周期において検出した物体は前回制御周
期において検出した物体と同一物体であると判定する。
【００５１】一方、警報判定モードが第２の警報判定モ
ードの場合は、図１０に示すようなフローにて処理され
る。つまり、前回制御周期においてレーザレーダ２によ
り物体が検出され（ステップＳ５５１）、今回制御周期
において超音波センサ２０によって物体が検出されてい
る場合において（ステップＳ５５２）、レーザレーダ２
によっても物体が検出された場合は（ステップＳ５５
３）、まず、今回制御周期においてレーザレーダ２で検
出した検出点と超音波センサ２０で検出した検出点との
距離ｅを算出する（ステップＳ５５４）。そして、算出
した距離ｅと自車両の車速ｖとから車間時間ｔを算出す
る（ステップＳ５５５）。
ードの場合は、図１０に示すようなフローにて処理され
る。つまり、前回制御周期においてレーザレーダ２によ
り物体が検出され（ステップＳ５５１）、今回制御周期
において超音波センサ２０によって物体が検出されてい
る場合において（ステップＳ５５２）、レーザレーダ２
によっても物体が検出された場合は（ステップＳ５５
３）、まず、今回制御周期においてレーザレーダ２で検
出した検出点と超音波センサ２０で検出した検出点との
距離ｅを算出する（ステップＳ５５４）。そして、算出
した距離ｅと自車両の車速ｖとから車間時間ｔを算出す
る（ステップＳ５５５）。
【００５２】このとき、算出した車間時間ｔが閾値ｔ0
よりも小さい場合（ステップＳ５５６）、今回制御周期
においてレーザレーダ２で検出した検出点と超音波セン
サ２０で検出した検出点とは同一物体であると判定し、
一つの検出点グループとして設定する（ステップＳ５５
８）。そして、この検出点グループの前回制御周期で検
出された物体に対する位置変化量ｄを算出し（ステップ
Ｓ５５９）、閾値ｄ0 と比較する（ステップＳ５６
１）。算出した位置変化量ｄが閾値ｄ0 よりも小さい場
合、今回制御周期でレーザレーダ２及び超音波センサ２
０により検出された物体と、前回制御周期でレーザレー
ダ２により検出された物体とは同一物体と判定する（ス
テップＳ５６２）。
よりも小さい場合（ステップＳ５５６）、今回制御周期
においてレーザレーダ２で検出した検出点と超音波セン
サ２０で検出した検出点とは同一物体であると判定し、
一つの検出点グループとして設定する（ステップＳ５５
８）。そして、この検出点グループの前回制御周期で検
出された物体に対する位置変化量ｄを算出し（ステップ
Ｓ５５９）、閾値ｄ0 と比較する（ステップＳ５６
１）。算出した位置変化量ｄが閾値ｄ0 よりも小さい場
合、今回制御周期でレーザレーダ２及び超音波センサ２
０により検出された物体と、前回制御周期でレーザレー
ダ２により検出された物体とは同一物体と判定する（ス
テップＳ５６２）。
【００５３】また、今回制御周期においてレーザレーダ
２によっては物体が検出されなかった場合は（ステップ
Ｓ５５３）、今回制御周期において超音波センサ２０で
検出した検出点の前回制御周期で検出された物体に対す
る位置変化量ｄを算出し（ステップＳ５６０）、閾値ｄ
0 と比較する（ステップＳ５６１）。そして、算出した
位置変化量ｄが閾値ｄ0 よりも小さい場合、今回制御周
期で超音波センサ２０により検出された物体と、前回制
御周期でレーザレーダ２により検出された物体とは同一
物体と判定する（ステップＳ５６２）。
２によっては物体が検出されなかった場合は（ステップ
Ｓ５５３）、今回制御周期において超音波センサ２０で
検出した検出点の前回制御周期で検出された物体に対す
る位置変化量ｄを算出し（ステップＳ５６０）、閾値ｄ
0 と比較する（ステップＳ５６１）。そして、算出した
位置変化量ｄが閾値ｄ0 よりも小さい場合、今回制御周
期で超音波センサ２０により検出された物体と、前回制
御周期でレーザレーダ２により検出された物体とは同一
物体と判定する（ステップＳ５６２）。
【００５４】その他に検出した物体があるかの判定（ス
テップＳ５６３）に基づいて、以上の同定判定処理をレ
ーザレーダ２及び超音波センサ２０により検出された全
ての検出物体について行なう。同定判定により検出した
物体が前回制御周期において検出した物体と同一物体で
あると判定され、警報判定モードが第１の警報判定モー
ドとなっている場合は、相対速度算出部７では、前回周
期において検出した物体の位置と今回周期における検出
した物体との位置とを比較し、周期Ｔの間における検出
物体の移動量を求めることで自車両に対する相対速度を
算出する（ステップＳ５７０）。
テップＳ５６３）に基づいて、以上の同定判定処理をレ
ーザレーダ２及び超音波センサ２０により検出された全
ての検出物体について行なう。同定判定により検出した
物体が前回制御周期において検出した物体と同一物体で
あると判定され、警報判定モードが第１の警報判定モー
ドとなっている場合は、相対速度算出部７では、前回周
期において検出した物体の位置と今回周期における検出
した物体との位置とを比較し、周期Ｔの間における検出
物体の移動量を求めることで自車両に対する相対速度を
算出する（ステップＳ５７０）。
【００５５】そして、警報判定部８では、警報判定モー
ドが第１の警報判定モードに設定されている場合は、相
対速度算出部７で算出された相対速度が０より大きい
と、検出物体が自車両に接近しているとものとして警報
を発するよう判定する。また、第２の警報判定モードに
設定されている場合は、ステップＳ５６２において今回
制御周期において検出した物体が前回制御周期において
検出した物体と同一物体と判定されると、検出物体が自
車両に接近しているとものとして警報を発するよう判定
する（ステップＳ５８０）。
ドが第１の警報判定モードに設定されている場合は、相
対速度算出部７で算出された相対速度が０より大きい
と、検出物体が自車両に接近しているとものとして警報
を発するよう判定する。また、第２の警報判定モードに
設定されている場合は、ステップＳ５６２において今回
制御周期において検出した物体が前回制御周期において
検出した物体と同一物体と判定されると、検出物体が自
車両に接近しているとものとして警報を発するよう判定
する（ステップＳ５８０）。
【００５６】警報判定部８が警報を発すると判定した場
合は、インパネ内にそなえられた警報ランプ１１を点灯
させ（ステップＳ６００）、同時に警報ブザー１２から
警報音を発生させる（ステップＳ７００）。このよう
に、本車両用後方モニタシステムによれば、自車両後方
に存在する物体を検出するレーザレーダ２と、自車両側
方に存在する物体を検出する超音波センサ２０とをそな
えているので、物体がレーザレーダ２の検出範囲である
後方センサ検出エリアＡB よりも前方に位置している場
合でも超音波センサ２０により検出することができ、レ
ーザレーダ２の検出情報のみでは検出物体が接近物体か
否か判定できない場合でも、超音波センサ２０の検出情
報により識別した物体と前回の制御周期においてレーザ
レーダ２の検出情報により識別した物体との同一性を判
定することにより、超音波センサ２０で検出した物体が
接近物体か否か確実に判定することができる利点があ
る。これにより、ドライバにとって死角になりやすく、
且つ、最も注意すべき自車両の斜め後側方の位置に存在
する接近物体に関する警報判定が確実に行うことができ
るようになり、ドライバに不安感を与えることがない。
合は、インパネ内にそなえられた警報ランプ１１を点灯
させ（ステップＳ６００）、同時に警報ブザー１２から
警報音を発生させる（ステップＳ７００）。このよう
に、本車両用後方モニタシステムによれば、自車両後方
に存在する物体を検出するレーザレーダ２と、自車両側
方に存在する物体を検出する超音波センサ２０とをそな
えているので、物体がレーザレーダ２の検出範囲である
後方センサ検出エリアＡB よりも前方に位置している場
合でも超音波センサ２０により検出することができ、レ
ーザレーダ２の検出情報のみでは検出物体が接近物体か
否か判定できない場合でも、超音波センサ２０の検出情
報により識別した物体と前回の制御周期においてレーザ
レーダ２の検出情報により識別した物体との同一性を判
定することにより、超音波センサ２０で検出した物体が
接近物体か否か確実に判定することができる利点があ
る。これにより、ドライバにとって死角になりやすく、
且つ、最も注意すべき自車両の斜め後側方の位置に存在
する接近物体に関する警報判定が確実に行うことができ
るようになり、ドライバに不安感を与えることがない。
【００５７】また、本車両用後方モニタシステムは、自
車両後方の物体を検出する後方センサをそなえた従来の
車両用後方モニタシステムに超音波センサ等の側方セン
サを追加するのみで構成することができるので、コスト
を増大させることなく上記の効果を得ることができる利
点もある。なお、本発明は上述した実施形態に限定され
るものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々
変形して実施することができ、例えば、側方センサとし
ては、検出用波動を出力してこの検出用波動に対して応
答する反射波をとらえることで、自車両側方の波動反射
点位置を検出しうるものであればよく、本実施形態のよ
うな超音波センサの他にレーザレーダ等の種々の検出手
段を用いることができ、また、その設置個数も本実施形
態のように左右に１個に限ることなく複数個設置するこ
とも可能である。同様に、後方センサとしては、本実施
形態のようなレーザレーダの他に超音波センサ等の種々
の検出手段を用いることができる。
車両後方の物体を検出する後方センサをそなえた従来の
車両用後方モニタシステムに超音波センサ等の側方セン
サを追加するのみで構成することができるので、コスト
を増大させることなく上記の効果を得ることができる利
点もある。なお、本発明は上述した実施形態に限定され
るものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々
変形して実施することができ、例えば、側方センサとし
ては、検出用波動を出力してこの検出用波動に対して応
答する反射波をとらえることで、自車両側方の波動反射
点位置を検出しうるものであればよく、本実施形態のよ
うな超音波センサの他にレーザレーダ等の種々の検出手
段を用いることができ、また、その設置個数も本実施形
態のように左右に１個に限ることなく複数個設置するこ
とも可能である。同様に、後方センサとしては、本実施
形態のようなレーザレーダの他に超音波センサ等の種々
の検出手段を用いることができる。
【００５８】また、静止物体を相対速度の算出対象から
除外する他に、接近物体の判定対象から除外するように
構成してもよい。
除外する他に、接近物体の判定対象から除外するように
構成してもよい。
【００５９】
【発明の効果】以上詳述したように、本発明の車両用後
方モニタシステムによれば、自車両後方に存在する物体
を検出する後方センサと、自車両側方に存在する物体を
検出する側方センサとをそなえているので、物体が後方
センサの検出範囲よりも前方に位置している場合でも側
方センサにより検出することができ、後方センサの検出
情報のみでは検出物体が接近物体か否か判定できない場
合でも、側方センサの検出情報により識別した物体と前
回の制御周期において後方センサの検出情報により識別
した物体との同一性を判定することにより、側方センサ
で検出した物体が接近物体か否か確実に判定することが
できる。
方モニタシステムによれば、自車両後方に存在する物体
を検出する後方センサと、自車両側方に存在する物体を
検出する側方センサとをそなえているので、物体が後方
センサの検出範囲よりも前方に位置している場合でも側
方センサにより検出することができ、後方センサの検出
情報のみでは検出物体が接近物体か否か判定できない場
合でも、側方センサの検出情報により識別した物体と前
回の制御周期において後方センサの検出情報により識別
した物体との同一性を判定することにより、側方センサ
で検出した物体が接近物体か否か確実に判定することが
できる。
【００６０】これにより、ドライバにとって死角になり
やすく、且つ、最も注意すべき自車両の斜め後側方の位
置に存在する接近物体に関する警報判定が確実に行うこ
とができるようになり、ドライバに不安感を与えること
がない。
やすく、且つ、最も注意すべき自車両の斜め後側方の位
置に存在する接近物体に関する警報判定が確実に行うこ
とができるようになり、ドライバに不安感を与えること
がない。
【図１】本発明の一実施形態としての車両用後方モニタ
システムの構成を模式的に示すブロック図である。
システムの構成を模式的に示すブロック図である。
【図２】本発明の一実施形態としての車両用後方モニタ
システムの車両上における配置例と後方センサのスキャ
ン範囲を示す図である。
システムの車両上における配置例と後方センサのスキャ
ン範囲を示す図である。
【図３】本発明の一実施形態としての車両用後方モニタ
システムにかかる後方センサ及び側方センサの検出範囲
を示す模式図である。
システムにかかる後方センサ及び側方センサの検出範囲
を示す模式図である。
【図４】本発明の一実施形態としての車両用後方モニタ
システムにかかる後方物体の認識処理について説明する
ための説明図であり、（ａ）〜（ｃ）の順で認識処理が
行なわれる。
システムにかかる後方物体の認識処理について説明する
ための説明図であり、（ａ）〜（ｃ）の順で認識処理が
行なわれる。
【図５】本発明の一実施形態としての車両用後方モニタ
システムにかかる後方物体の同定判定処理について説明
するための説明図であり、（ａ），（ｂ）の順で判定が
行なわれる。
システムにかかる後方物体の同定判定処理について説明
するための説明図であり、（ａ），（ｂ）の順で判定が
行なわれる。
【図６】本発明の一実施形態としての車両用後方モニタ
システムにかかる後方物体の同定判定処理について説明
するための説明図であり、（ａ），（ｂ）の順で判定が
行なわれる。
システムにかかる後方物体の同定判定処理について説明
するための説明図であり、（ａ），（ｂ）の順で判定が
行なわれる。
【図７】本発明の一実施形態としての車両用後方モニタ
システムにかかる警報ランプの配置例を示す図である。
システムにかかる警報ランプの配置例を示す図である。
【図８】本発明の一実施形態としての車両用後方モニタ
システムの接近物体検出処理の全体の流れを説明するた
めのフローチャートである。
システムの接近物体検出処理の全体の流れを説明するた
めのフローチャートである。
【図９】本発明の一実施形態としての車両用後方モニタ
システムの接近物体か否かの判定処理の流れを説明する
ためのフローチャートである。
システムの接近物体か否かの判定処理の流れを説明する
ためのフローチャートである。
【図１０】本発明の一実施形態としての車両用後方モニ
タシステムの同定判定処理の流れを説明するためのフロ
ーチャートである。
タシステムの同定判定処理の流れを説明するためのフロ
ーチャートである。
【図１１】（ａ），（ｂ）共に従来の車両用後方モニタ
システムについての課題を説明するための模式図であ
る。
システムについての課題を説明するための模式図であ
る。
２ レーザレーダ（後方センサ） ６ 物体認識選定部（物体識別手段） ６Ａ グループ設定部 ６Ｂ 形状特定部 ６Ｃ 同定判定部（同定判定手段） ７ 判定手段を構成する相対速度算出部 ８ 判定手段を構成する警報判定部 １０ ＥＣＵ １１ 警報ランプ １２ 警報ブザー ２０ 超音波センサ（側方センサ）
Claims (1)
- 【請求項１】 自車両後方から異なる領域へ向けて複数
の検出用波動を出力して各検出用波動に対して応答する
反射波をとらえることにより自車両後方の波動反射点位
置を検出する後方センサと、 該自車両側方から検出用波動を出力して検出用波動に対
して応答する反射波をとらえることにより自車両側方の
波動反射点位置を検出する側方センサと、 該後方センサ及び該側方センサで検出された波動反射点
位置情報に基づいて該自車両後方及び自車両側方の物体
を識別する物体識別手段と、 該側方センサの検出情報に基づいて識別された物体が接
近物体か否かを判定する判定手段とをそなえ、 該物体識別手段に、 該後方センサの検出情報に基づき識別される物体と該側
方センサの検出情報に基づき識別される物体との同一性
を判定する同定判定手段が設けられ、 該判定手段は、該同定判定手段が今回の制御周期におい
て該側方センサの検出情報に基づき識別される物体と前
回の制御周期において該後方センサの検出情報に基づき
識別された物体とを同一物体であると判定した場合は該
物体を接近物体と判定することを特徴とする、車両用後
方モニタシステム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15805698A JP3473406B2 (ja) | 1998-06-05 | 1998-06-05 | 車両用後方モニタシステム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15805698A JP3473406B2 (ja) | 1998-06-05 | 1998-06-05 | 車両用後方モニタシステム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11352229A true JPH11352229A (ja) | 1999-12-24 |
| JP3473406B2 JP3473406B2 (ja) | 2003-12-02 |
Family
ID=15663340
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15805698A Expired - Fee Related JP3473406B2 (ja) | 1998-06-05 | 1998-06-05 | 車両用後方モニタシステム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3473406B2 (ja) |
Cited By (8)
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-
1998
- 1998-06-05 JP JP15805698A patent/JP3473406B2/ja not_active Expired - Fee Related
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