JPH113492A - 車両判別装置 - Google Patents
車両判別装置Info
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- JPH113492A JPH113492A JP9166684A JP16668497A JPH113492A JP H113492 A JPH113492 A JP H113492A JP 9166684 A JP9166684 A JP 9166684A JP 16668497 A JP16668497 A JP 16668497A JP H113492 A JPH113492 A JP H113492A
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- JP
- Japan
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- vehicle
- motion vector
- box
- speed
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- Indicating Or Recording The Presence, Absence, Or Direction Of Movement (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 埋設工事が不要で、簡単に設置でき、車高の
種類によらず判別の精度が高く、天井のない屋外に容易
に設置でき、車両の型の大小も判別する。 【解決手段】 時間的に順次送られる動画像から、動き
のある物体を検出して、判別対象を特定する。検出した
物体の大きさを算出して、車両の大きさを判別する。順
次検出された物体の動きから、方向を示す動きベクトル
及び速度を算出して、車両の動きであるかを判別する。
これらの物体の大きさ、速度及び動きベクトルが、予め
定めた範囲内であるときに、車両であると判別できる。
物体の大きさの判定を複数段階に設定しているときは、
大型車、小型車等の区別を判別できる。
種類によらず判別の精度が高く、天井のない屋外に容易
に設置でき、車両の型の大小も判別する。 【解決手段】 時間的に順次送られる動画像から、動き
のある物体を検出して、判別対象を特定する。検出した
物体の大きさを算出して、車両の大きさを判別する。順
次検出された物体の動きから、方向を示す動きベクトル
及び速度を算出して、車両の動きであるかを判別する。
これらの物体の大きさ、速度及び動きベクトルが、予め
定めた範囲内であるときに、車両であると判別できる。
物体の大きさの判定を複数段階に設定しているときは、
大型車、小型車等の区別を判別できる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、駐車場の入口に車両
が接近したことを判別する車両判別装置であり、判別し
たことを駐車場で用いる駐車券発行機や精算機など端末
装置に通知する、あるいは駐車場管制システムに車両の
通過を知らせるための車両判別装置に関するものであ
る。
が接近したことを判別する車両判別装置であり、判別し
たことを駐車場で用いる駐車券発行機や精算機など端末
装置に通知する、あるいは駐車場管制システムに車両の
通過を知らせるための車両判別装置に関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】これまで、駐車場で用いる駐車券発行機
や精算機など端末装置に、車両が接近したことを通知す
る装置として、ループコイルを地中に埋設し、電気回路
を用いてループコイルによる自励発振を発生し、車両の
近接による発振周波数の変化を検出し、車両判別を行な
うものが一般的であった。
や精算機など端末装置に、車両が接近したことを通知す
る装置として、ループコイルを地中に埋設し、電気回路
を用いてループコイルによる自励発振を発生し、車両の
近接による発振周波数の変化を検出し、車両判別を行な
うものが一般的であった。
【０００３】また、磁気変化を直接検出する磁気センサ
ーと、光路の遮断を検出する光センサーを併用して車両
を判別する装置もある。
ーと、光路の遮断を検出する光センサーを併用して車両
を判別する装置もある。
【０００４】さらに、超音波距離形を天井に取り付け、
車両がその下を通過したことを検知する超音波センサー
なども使用する場合もある。
車両がその下を通過したことを検知する超音波センサー
なども使用する場合もある。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ループコイルによる車
両判別は、古くから行われ、一定の条件下では安定して
動作している。しかし、この方法はループコイルを地中
に埋設する必要があり、埋設工事費用の負担が大きい。
また、埋設に際して、付近に鉄筋や配管など金属物があ
ってはならない等の埋設条件の厳しさや、車高の違いに
よる感度調整の難しさなどの問題を抱えている。
両判別は、古くから行われ、一定の条件下では安定して
動作している。しかし、この方法はループコイルを地中
に埋設する必要があり、埋設工事費用の負担が大きい。
また、埋設に際して、付近に鉄筋や配管など金属物があ
ってはならない等の埋設条件の厳しさや、車高の違いに
よる感度調整の難しさなどの問題を抱えている。
【０００６】さらに、磁気センサーと光センサーの併
用、超音波センサーを用いる場合は、車両判別の制度が
ループコイルに比較して低いという欠点がある。特に超
音波センサーは天井にある部分にしか設置できないこと
が大きな問題である。
用、超音波センサーを用いる場合は、車両判別の制度が
ループコイルに比較して低いという欠点がある。特に超
音波センサーは天井にある部分にしか設置できないこと
が大きな問題である。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に本発明に係る車両判別装置は、駐車場の入口又は出口
に設置され、カメラが捉えた動画像の中から、動きのあ
る物体を検出し、前記検出した物体の大きさを算出する
とともに、速度と、動きベクトルを算出し、前記物体の
大きさ、速度及び動きベクトルのそれぞれの値が、予め
設定した範囲内にあるとき、車両であると判別するもの
である。
に本発明に係る車両判別装置は、駐車場の入口又は出口
に設置され、カメラが捉えた動画像の中から、動きのあ
る物体を検出し、前記検出した物体の大きさを算出する
とともに、速度と、動きベクトルを算出し、前記物体の
大きさ、速度及び動きベクトルのそれぞれの値が、予め
設定した範囲内にあるとき、車両であると判別するもの
である。
【０００８】また、上記車両判別装置において、物体の
大きさについて判定する予め設定した範囲が２以上の複
数段階としてもよい。
大きさについて判定する予め設定した範囲が２以上の複
数段階としてもよい。
【０００９】
【作用】時間的に順次送られる動画像から、動きのある
物体を検出して、判別対象を特定する。検出した物体の
大きさを算出して、車両の大きさを判別する。順次検出
された物体の動きから、方向を示す動きベクトル及び速
度を算出して、車両の動きであるかを判別する。これら
の物体の大きさ、速度及び動きベクトルが、予め定めた
範囲内であるときに、車両であると判別できる。
物体を検出して、判別対象を特定する。検出した物体の
大きさを算出して、車両の大きさを判別する。順次検出
された物体の動きから、方向を示す動きベクトル及び速
度を算出して、車両の動きであるかを判別する。これら
の物体の大きさ、速度及び動きベクトルが、予め定めた
範囲内であるときに、車両であると判別できる。
【００１０】物体の大きさの判定を複数段階に設定して
いるときは、大型車、小型車等の区別を判別することが
できる。
いるときは、大型車、小型車等の区別を判別することが
できる。
【００１１】
【実施例】以下、本発明の一実施例について図を参照し
て説明する。
て説明する。
【００１２】図１は一実施例の機能ブロック図である。
図１において、１０１はテレビカメラ、１０２は前記テ
レビカメラ１０１からの所定時間間隔の所定数のフレー
ム分の画像を順次記憶するフレームバッファ、１０３は
前記フレームバッファ１０２に記憶された各画像から物
体の外郭である箱を検出する箱検出部、１０４は前記箱
検出部１０３で検出された箱から各画像中の物体の大き
さを算出する面積計算部、１０５は前記箱検出部１０３
で検出された箱の一点を抽出する参照点抽出部、１０６
は前記箱検出部１０３で検出された隣り合うフレーム上
の同一参照点の移動量及び方向を示す動きベクトルを算
出するベクトル算出部、１０７は前記ベクトル算出部１
０６で算出された動きベクトルから速度を得る速度算出
部、１０８は予め設定した基準値と前記面積計算部１０
４からの物体の大きさ、速度算出部１０７からの速度及
びベクトル算出部１０６からの動きベクトルの３つの値
とを比較して所定の範囲内のとき車両であると判定する
判別部、１０９は装置全体を制御する制御部である。
図１において、１０１はテレビカメラ、１０２は前記テ
レビカメラ１０１からの所定時間間隔の所定数のフレー
ム分の画像を順次記憶するフレームバッファ、１０３は
前記フレームバッファ１０２に記憶された各画像から物
体の外郭である箱を検出する箱検出部、１０４は前記箱
検出部１０３で検出された箱から各画像中の物体の大き
さを算出する面積計算部、１０５は前記箱検出部１０３
で検出された箱の一点を抽出する参照点抽出部、１０６
は前記箱検出部１０３で検出された隣り合うフレーム上
の同一参照点の移動量及び方向を示す動きベクトルを算
出するベクトル算出部、１０７は前記ベクトル算出部１
０６で算出された動きベクトルから速度を得る速度算出
部、１０８は予め設定した基準値と前記面積計算部１０
４からの物体の大きさ、速度算出部１０７からの速度及
びベクトル算出部１０６からの動きベクトルの３つの値
とを比較して所定の範囲内のとき車両であると判定する
判別部、１０９は装置全体を制御する制御部である。
【００１３】図２は、車両判別装置を設置する駐車場の
入口であり、２０１は入場しようとする車両、２０２は
車両判別装置、２０３は前記車両判別装置２０２を取り
付けた駐車券発行機、２０４はゲートである。
入口であり、２０１は入場しようとする車両、２０２は
車両判別装置、２０３は前記車両判別装置２０２を取り
付けた駐車券発行機、２０４はゲートである。
【００１４】テレビカメラ１０１は駐車場の入口の所定
個所を撮影するように据え付けられ、撮影した画像を出
力する。フレームバッファ１０２はテレビカメラ１０１
からの連続した又は所定間隔のフレーム画像の所定数
（例えば６フレーム）を１フレームずつ記憶する。
個所を撮影するように据え付けられ、撮影した画像を出
力する。フレームバッファ１０２はテレビカメラ１０１
からの連続した又は所定間隔のフレーム画像の所定数
（例えば６フレーム）を１フレームずつ記憶する。
【００１５】箱検出部１０３は、前記フレームバッファ
１０１の各画像の箱（輪郭）を検出する。図３に、箱検
出部１０３がフレームバッファ１０２で取り込んだ画像
の中から車両の箱を検出する様子を示す。
１０１の各画像の箱（輪郭）を検出する。図３に、箱検
出部１０３がフレームバッファ１０２で取り込んだ画像
の中から車両の箱を検出する様子を示す。
【００１６】面積計算部１０４は、前記箱検出部１０３
が検出する箱の大きさを計算して面積として得る。参照
点抽出部１０５は前記箱検出部１０３が検出した箱を形
成する外郭の適当な一点を参照点として抽出する。ベク
トル算出部１０６は前記箱検出部１０３で検出された隣
り合うフレーム上の同一参照点の移動量及び方向を示す
動きベクトルを算出する。速度算出部１０７は、前記ベ
クトル算出部１０６で算出した動きベクトルから画像内
の箱の速度を算出する。図４に、ベクトル算出部１０６
が、前フレームと現フレームとから、箱体の動きベクト
ルを計算する様子と、面積計算部１０４が現フレームか
ら箱体の面積を計算する様子を示す。
が検出する箱の大きさを計算して面積として得る。参照
点抽出部１０５は前記箱検出部１０３が検出した箱を形
成する外郭の適当な一点を参照点として抽出する。ベク
トル算出部１０６は前記箱検出部１０３で検出された隣
り合うフレーム上の同一参照点の移動量及び方向を示す
動きベクトルを算出する。速度算出部１０７は、前記ベ
クトル算出部１０６で算出した動きベクトルから画像内
の箱の速度を算出する。図４に、ベクトル算出部１０６
が、前フレームと現フレームとから、箱体の動きベクト
ルを計算する様子と、面積計算部１０４が現フレームか
ら箱体の面積を計算する様子を示す。
【００１７】図４において、画像は矢印を表示してい
て、参照点抽出部１０５は矢印図形の最右端の急激に折
れている先端を特徴点として参照点を抽出している。移
動体の主要な対象は車両であり、平行移動をするものと
して参照点を一点にしている。前フレームの矢印は、現
フレームで右上に移動しているが、この時の動きベクト
ルを求める。この例では、画面を水平方向ｘと垂直方向
ｙの１０×８のブロックに分割しており、矢印の先端を
比較すると、前フレームの座標（５，２）から現フレー
ムの座標（８，５）へ移動しており、移動量はこの差分
で（３，３）となる。この移動量が動きベクトルであ
り、方向と速度の情報を持っている。図４において動き
ベクトルの最大値は（１０，８）または（−１０，−
８）である。
て、参照点抽出部１０５は矢印図形の最右端の急激に折
れている先端を特徴点として参照点を抽出している。移
動体の主要な対象は車両であり、平行移動をするものと
して参照点を一点にしている。前フレームの矢印は、現
フレームで右上に移動しているが、この時の動きベクト
ルを求める。この例では、画面を水平方向ｘと垂直方向
ｙの１０×８のブロックに分割しており、矢印の先端を
比較すると、前フレームの座標（５，２）から現フレー
ムの座標（８，５）へ移動しており、移動量はこの差分
で（３，３）となる。この移動量が動きベクトルであ
り、方向と速度の情報を持っている。図４において動き
ベクトルの最大値は（１０，８）または（−１０，−
８）である。
【００１８】また、図４から面積計算部１０４において
矢印の大きさを求める。この例で、フレームの有効画素
数は６４０×４８０であり、大きさは高さに注目して、
高さの大きい順に、縦のラインが何本あるかを表現した
図を作成する。すなわち、図４の（ｂ）の矢印のａａか
らａｂまでは図４の（ｄ）のｂｂからｂｃに、ａｂから
ａｃはｂａからｂｂに、ａｃからａｄはｂｃからｂｄに
対応する。この図４の（ｄ）は、実際の演算では高さ毎
の縦ラインの数で大きさ（面積）読み出すテーブルを用
い、高さ×ラインの総和が矢印の面積である。
矢印の大きさを求める。この例で、フレームの有効画素
数は６４０×４８０であり、大きさは高さに注目して、
高さの大きい順に、縦のラインが何本あるかを表現した
図を作成する。すなわち、図４の（ｂ）の矢印のａａか
らａｂまでは図４の（ｄ）のｂｂからｂｃに、ａｂから
ａｃはｂａからｂｂに、ａｃからａｄはｂｃからｂｄに
対応する。この図４の（ｄ）は、実際の演算では高さ毎
の縦ラインの数で大きさ（面積）読み出すテーブルを用
い、高さ×ラインの総和が矢印の面積である。
【００１９】図５は、車両を判別する様子を示す図であ
る。図６は車両以外の移動物を判別する様子を示す図で
ある。
る。図６は車両以外の移動物を判別する様子を示す図で
ある。
【００２０】図２において、車両２０１が駐車券発行機
２０３に近づき、ゲート２０４の前で停止すると、車両
判別装置２０２には、図１のテレビカメラ１０１によっ
て、図５のような１フレームから６フレームまでの画像
を順次、図１のフレームバッファ１０２に取り込む。フ
レーム間の時間は、この例において３００ｍｓである。
箱検出部１０３は各フレームの画像から箱を順次検出す
る。一方、面積計算部１０４は前記箱検出部１０３で検
出した各フレームの箱からその面積を計算する。また、
参照点抽出部１０５は前記箱検出部１０３で検出した各
フレームの所定の点を参照点として抽出する。
２０３に近づき、ゲート２０４の前で停止すると、車両
判別装置２０２には、図１のテレビカメラ１０１によっ
て、図５のような１フレームから６フレームまでの画像
を順次、図１のフレームバッファ１０２に取り込む。フ
レーム間の時間は、この例において３００ｍｓである。
箱検出部１０３は各フレームの画像から箱を順次検出す
る。一方、面積計算部１０４は前記箱検出部１０３で検
出した各フレームの箱からその面積を計算する。また、
参照点抽出部１０５は前記箱検出部１０３で検出した各
フレームの所定の点を参照点として抽出する。
【００２１】１フレームには、動きのある物体はないの
で大きさ、動きベクトルとも０である。速度算出部１０
７は動きベクトル算出部１０６がフレーム毎に動きベク
トルを算出する毎に順次速度を算出している。判別部１
０８は動きベクトルが０であるから車両の存在を判定し
ない。２フレームには、１フレームに対して動きのある
物体が存在する。また、参照点抽出部１０５は画面の右
端に一番近い箱の先端ａを参照点として抽出する。前フ
レーム（１フレーム）に、この物体は存在しないので、
どこから動いたかを比較できないため、画面の４つのへ
りのうち、物体に最も近いへりから平行に移動したと推
測し、参照点ａの移動から動きベクトルを（３，０）と
求める。判定部１０８は面積計算部１０４からの物体の
大きさが基準値以下であるから車両であると判定しな
い。３フレームで、この物体はさらに動き、参照点ａの
移動から前フレームとの差から動きベクトル（４，０）
を得る。このとき、参照点抽出部１０５は、箱の前記右
端部のほかに適当な点例えば図５の箱検出を示す３フレ
ーム部分の箱のフロントガラスの下端に相当する点ｂを
抽出して参照点に加える。以下、動きベクトルの算出は
参照点ａ，ｂのいずれか表示されている点の動きから求
める。判定部１０８は面積計算部１０４からの物体の大
きさが基準値以下であるから車両であると判定しない。
４フレームでは、動きベクトルが（３，０）となり、大
きさでは高さ１５０ドットを越えるラインが２００本以
上あることがわかる。高さ１５０ドットを越えるライン
が２００本以上であるということは、この例における車
両判別のしきい値であり、４フレーム目で、この物体が
車両である可能性を確認することができる。速度算出部
１０７は動きベクトル算出部１０６がフレーム毎に動き
ベクトルを算出する毎に順次速度を算出している。判定
部１０８は４フレーム目で速度算出部１０７からの速度
が停止中でないことから車両であると判定しない。５フ
レーム目では動きベクトルが（２，０）で、６フレーム
では動きベクトルが０となり、この物体が停止したこと
を知る。
で大きさ、動きベクトルとも０である。速度算出部１０
７は動きベクトル算出部１０６がフレーム毎に動きベク
トルを算出する毎に順次速度を算出している。判別部１
０８は動きベクトルが０であるから車両の存在を判定し
ない。２フレームには、１フレームに対して動きのある
物体が存在する。また、参照点抽出部１０５は画面の右
端に一番近い箱の先端ａを参照点として抽出する。前フ
レーム（１フレーム）に、この物体は存在しないので、
どこから動いたかを比較できないため、画面の４つのへ
りのうち、物体に最も近いへりから平行に移動したと推
測し、参照点ａの移動から動きベクトルを（３，０）と
求める。判定部１０８は面積計算部１０４からの物体の
大きさが基準値以下であるから車両であると判定しな
い。３フレームで、この物体はさらに動き、参照点ａの
移動から前フレームとの差から動きベクトル（４，０）
を得る。このとき、参照点抽出部１０５は、箱の前記右
端部のほかに適当な点例えば図５の箱検出を示す３フレ
ーム部分の箱のフロントガラスの下端に相当する点ｂを
抽出して参照点に加える。以下、動きベクトルの算出は
参照点ａ，ｂのいずれか表示されている点の動きから求
める。判定部１０８は面積計算部１０４からの物体の大
きさが基準値以下であるから車両であると判定しない。
４フレームでは、動きベクトルが（３，０）となり、大
きさでは高さ１５０ドットを越えるラインが２００本以
上あることがわかる。高さ１５０ドットを越えるライン
が２００本以上であるということは、この例における車
両判別のしきい値であり、４フレーム目で、この物体が
車両である可能性を確認することができる。速度算出部
１０７は動きベクトル算出部１０６がフレーム毎に動き
ベクトルを算出する毎に順次速度を算出している。判定
部１０８は４フレーム目で速度算出部１０７からの速度
が停止中でないことから車両であると判定しない。５フ
レーム目では動きベクトルが（２，０）で、６フレーム
では動きベクトルが０となり、この物体が停止したこと
を知る。
【００２２】これら一連の動きベクトルから、この物体
は画面左から右へ減速しながら移動し、最後に停止した
ことがわかる。判定部１０８はこれら各フレーム毎に入
力する大きさ、動きベクトル及び速度の３つの値から所
定の大きさの物体が画面左から右へ減速しながら移動し
最後に停止したことにより、この物体が車両であると判
断する。
は画面左から右へ減速しながら移動し、最後に停止した
ことがわかる。判定部１０８はこれら各フレーム毎に入
力する大きさ、動きベクトル及び速度の３つの値から所
定の大きさの物体が画面左から右へ減速しながら移動し
最後に停止したことにより、この物体が車両であると判
断する。
【００２３】上記例では、物体の大きさを判断する基準
値が１５０ドットを越えるラインが所定の数本以上であ
るとしたが、このしきい値を１５０ドットと２００ドッ
トの２つを設け、１５０ドットから２００ドットの範囲
にある所定の本数のものを小型車、２００ドット以上に
ある所定の本数のものを大型車というように段階的な区
別を行なうようにしてもよい。
値が１５０ドットを越えるラインが所定の数本以上であ
るとしたが、このしきい値を１５０ドットと２００ドッ
トの２つを設け、１５０ドットから２００ドットの範囲
にある所定の本数のものを小型車、２００ドット以上に
ある所定の本数のものを大型車というように段階的な区
別を行なうようにしてもよい。
【００２４】図６は車両以外の移動物として人間が車路
の手前から奥に移動していく様子を示す。
の手前から奥に移動していく様子を示す。
【００２５】１フレームから６フレームの各フレームに
ついて、図５の場合と同様に、フレームバッファ１０２
に取り込み、箱検出部１０３で画像から箱を検出し、物
体の大きさを計算し、動きベクトル算出部１０６で動き
ベクトルを算出し、速度算出部１０７で速度を得、判別
部１０８でこれら物体の大きさ、速度及び動きベクトル
で車両であるか否かの判別をする。１フレームについて
は、図５の場合と同様である。２フレームでは、１フレ
ームに対して動きのある物体が存在する。前フレーム
（１フレーム）に、この物体は存在しないので、どこか
ら動いたかを比較できないため、画面の４つのへりのう
ち、物体に最も近いへりから平行に移動したと推測し、
参照点ｃの移動から動きベクトルを（２，０）と求め
る。このとき、動きベクトルに垂直成分はないものとし
て推測して、誤差を許容している。３フレーム以降、画
面の左へりに一番近い点を参照点ｄに加えて、３フレー
ムから５フレームまで、動きベクトルに垂直成分を検出
し、さらに動きベクトルが０になった６フレームでは、
物体が存在していないことから、この物体は停止しなか
ったことがわかる。また大きさについても、しきい値を
満足するフレームはなく、この物体は車両でないと判断
できる。
ついて、図５の場合と同様に、フレームバッファ１０２
に取り込み、箱検出部１０３で画像から箱を検出し、物
体の大きさを計算し、動きベクトル算出部１０６で動き
ベクトルを算出し、速度算出部１０７で速度を得、判別
部１０８でこれら物体の大きさ、速度及び動きベクトル
で車両であるか否かの判別をする。１フレームについて
は、図５の場合と同様である。２フレームでは、１フレ
ームに対して動きのある物体が存在する。前フレーム
（１フレーム）に、この物体は存在しないので、どこか
ら動いたかを比較できないため、画面の４つのへりのう
ち、物体に最も近いへりから平行に移動したと推測し、
参照点ｃの移動から動きベクトルを（２，０）と求め
る。このとき、動きベクトルに垂直成分はないものとし
て推測して、誤差を許容している。３フレーム以降、画
面の左へりに一番近い点を参照点ｄに加えて、３フレー
ムから５フレームまで、動きベクトルに垂直成分を検出
し、さらに動きベクトルが０になった６フレームでは、
物体が存在していないことから、この物体は停止しなか
ったことがわかる。また大きさについても、しきい値を
満足するフレームはなく、この物体は車両でないと判断
できる。
【００２６】図２において、車両判別装置２０２が、入
場しようとする車両２０１を、車両であると判別する
と、車両判別装置２０２は駐車券発行機２０３に車両で
ある旨の判別結果を通知する。車両の判別通知を受けた
駐車券発行機２０３は駐車券を発行する。入場しようと
する車両２０１の運転手が当該駐車券を引き抜くと、ゲ
ート装置２０４はゲートバーを開き、車両の入場を許可
する。また、画面から車両が存在しなくなって車両が通
過したことを感知し、駐車場管制システムに知らせる。
場しようとする車両２０１を、車両であると判別する
と、車両判別装置２０２は駐車券発行機２０３に車両で
ある旨の判別結果を通知する。車両の判別通知を受けた
駐車券発行機２０３は駐車券を発行する。入場しようと
する車両２０１の運転手が当該駐車券を引き抜くと、ゲ
ート装置２０４はゲートバーを開き、車両の入場を許可
する。また、画面から車両が存在しなくなって車両が通
過したことを感知し、駐車場管制システムに知らせる。
【００２７】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば駐
車券発行機などの端末装置やゲート装置の内部に設置で
き、埋設工事が不要である。従って、埋設工事にかかわ
る工事費の負担や設置条件を問題することなく簡単に設
置することができる。また、判別の条件が、動くものの
大きさと、動きベクトルと速度であり、人が見て判断と
する条件に近いため、判別の精度が高く、車高の種類に
よらず車両を判別ができ、天井のない屋外においても容
易に構成することができる。また、判別の条件において
動くものの大きさの基準を段階的に設定することによ
り、車両の型の大小も判別することができる。
車券発行機などの端末装置やゲート装置の内部に設置で
き、埋設工事が不要である。従って、埋設工事にかかわ
る工事費の負担や設置条件を問題することなく簡単に設
置することができる。また、判別の条件が、動くものの
大きさと、動きベクトルと速度であり、人が見て判断と
する条件に近いため、判別の精度が高く、車高の種類に
よらず車両を判別ができ、天井のない屋外においても容
易に構成することができる。また、判別の条件において
動くものの大きさの基準を段階的に設定することによ
り、車両の型の大小も判別することができる。
【図１】本発明に係る車両判別装置の一実施例の機能ブ
ロック図である。
ロック図である。
【図２】駐車場の入口の一実施例の図である。
【図３】本発明の実施例において、画像の中から車両の
箱の検出を説明する図である。
箱の検出を説明する図である。
【図４】本発明の実施例において、箱体の動きベクトル
の計算と、現フレームから箱体の面積の計算を説明する
図である。
の計算と、現フレームから箱体の面積の計算を説明する
図である。
【図５】本発明の実施例において、車両の判別を説明す
る図である。
る図である。
【図６】本発明の実施例において、車両以外の移動物の
判別を説明する図である。
判別を説明する図である。
１０１…テレビカメラ、１０２…フレームバッファ、１
０３…箱検出部、１０４…面積計算部、１０５…参照点
抽出部、１０６…ベクトル算出部、１０７…速度算出
部、１０８…判別部、１０９…制御部。
０３…箱検出部、１０４…面積計算部、１０５…参照点
抽出部、１０６…ベクトル算出部、１０７…速度算出
部、１０８…判別部、１０９…制御部。
Claims (2)
- 【請求項１】 駐車場の入口又は出口に設置され、カメ
ラが捉えた動画像の中から、動きのある物体を検出し、
前記検出した物体の大きさを算出するとともに、速度
と、動きベクトルを算出し、前記物体の大きさ、速度及
び動きベクトルのそれぞれの値が、予め設定した範囲内
にあるとき、車両であると判別することを特徴とする車
両判別装置。 - 【請求項２】 駐車場の入口又は出口に設置され、カメ
ラが捉えた動画像の中から、動きのある物体を検出し、
前記検出した物体の大きさを算出するとともに、速度
と、動きベクトルを算出し、前記物体の大きさ、速度及
び動きベクトルのそれぞれの値が、予め設定した範囲内
にあるとき、車両であると判別する車両判別装置におい
て、物体の大きさについて判定する予め設定した範囲が
２以上の複数段階であることを特徴するとする車両判別
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9166684A JPH113492A (ja) | 1997-06-10 | 1997-06-10 | 車両判別装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9166684A JPH113492A (ja) | 1997-06-10 | 1997-06-10 | 車両判別装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH113492A true JPH113492A (ja) | 1999-01-06 |
Family
ID=15835825
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9166684A Pending JPH113492A (ja) | 1997-06-10 | 1997-06-10 | 車両判別装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH113492A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000276689A (ja) * | 1999-03-25 | 2000-10-06 | Mitsubishi Precision Co Ltd | 自動監視機能付き車両感知器 |
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| JP2019149189A (ja) * | 2014-01-08 | 2019-09-05 | 住友電工システムソリューション株式会社 | 車両感知器および車両感知システム |
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-
1997
- 1997-06-10 JP JP9166684A patent/JPH113492A/ja active Pending
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20040609 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20060112 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20060613 |