JP5030983B2 - 列車の停止検知システム並びに列車の移動速度及び位置検出システム - Google Patents
列車の停止検知システム並びに列車の移動速度及び位置検出システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP5030983B2 JP5030983B2 JP2009028410A JP2009028410A JP5030983B2 JP 5030983 B2 JP5030983 B2 JP 5030983B2 JP 2009028410 A JP2009028410 A JP 2009028410A JP 2009028410 A JP2009028410 A JP 2009028410A JP 5030983 B2 JP5030983 B2 JP 5030983B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- train
- unit
- detected object
- detection system
- detection
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 title claims description 165
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 54
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims description 24
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 claims description 13
- 239000000284 extract Substances 0.000 claims description 3
- 230000000717 retained effect Effects 0.000 claims 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 13
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 13
- 238000000034 method Methods 0.000 description 12
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 8
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 5
- 238000010191 image analysis Methods 0.000 description 3
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 238000012935 Averaging Methods 0.000 description 1
- 230000015556 catabolic process Effects 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000006731 degradation reaction Methods 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 1
- 238000004904 shortening Methods 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Measurement Of Optical Distance (AREA)
- Train Traffic Observation, Control, And Security (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Description
駅のプラットホームに列車が停車したことを検知して、該列車のドア開閉制御部に通知する列車の停止検知システムであって、列車に搭載され、列車の外部環境を撮影して周期的に画像信号として出力する撮像部と、画像信号を解析し、列車の移動速度を検出する移動速度検出部と、列車が停車する駅に予め設定する検出物体と、該検出物体の座標値を保持する検出物体情報保持部と、画像信号を解析し、検出物体の座標値と、撮像部が撮影した画像内に占める検出物体の大きさとに基づいて列車の位置を検出する列車位置検出部と、移動速度検出部の検出結果と、列車位置検出部の検出結果を用いて、列車が規定の位置に停止したことを判定して、ドア開閉制御部に通知する列車停止判定部と、を有すること
或いは、鉄道の列車に搭載され、列車の外部環境を撮影して周期的に画像信号として出力する撮像部と、画像信号を解析し、列車の移動速度を検出する移動速度検出部と列車が走行する鉄道路線の範囲内に予め設定する検出物体と、該検出物体の座標値を保持する検出物体情報保持部と、画像信号を解析し、検出物体の座標値と、撮像部が撮影した画像内に占める検出物体の大きさとに基づいて列車の位置を検出する列車位置検出部とを有し、移動速度検出部は、画像信号内に1つ以上の解析領域を設定し、該移動速度検出部は、該解析領域毎に特徴点を抽出し、画像信号内での特徴点位置を、以前の画像信号内での特徴点位置と比較することにより、特徴点位置の移動変化率を求め、1つ以上の該移動変化率から、列車が移動中の状態か停止中の状態かを判定することを特徴とする。
時刻T4において、ドア開閉制御部は、ステップS912において、ドア閉鎖開始時に、ドア閉鎖状態に移行することを、撮像部配置補正部に通知する。
101 撮像部
102 列車位置検出部
103 検出物体情報保持部
104 移動速度検出部
105 列車停止判定部
110 列車
111 停止位置
112 軌道
120 ドア開閉制御部
200 検出物体管理テーブル
201 駅名フィールド
202 テンプレートフィールド
203 基点座標
204 x座標値
205 y座標値
206 z座標値
210 A駅の検出物体情報
300 カメラ画像の例
301 検出物体A1
301−1〜4 検出物体
302 検出物体A2
310 軌道
311 地上子A1
401 テンプレートA1
500 カメラ画像
501〜505 部分領域
701 車上子
702−1,2 地上子
801 撮像部配置補正部
1000 検出物体情報
1001 部分領域情報フィールド
Claims (16)
- 駅のプラットホームに列車が停車したことを検知して、該列車のドア開閉制御部に通知する列車の停止検知システムであって、
前記列車に搭載され、列車の外部環境を撮影して周期的に画像信号として出力する撮像部と、
前記画像信号を解析し、前記列車の移動速度を検出する移動速度検出部と、
前記列車が停車する駅に予め設定する検出物体と、
該検出物体の座標値を保持する検出物体情報保持部と、
前記画像信号を解析し、前記検出物体の座標値と、前記撮像部が撮影した画像内に占める前記検出物体の大きさとに基づいて前記列車の位置を検出する列車位置検出部と、
前記移動速度検出部の検出結果と、前記列車位置検出部の検出結果を用いて、列車が規定の位置に停止したことを判定して、前記ドア開閉制御部に通知する列車停止判定部と、を有すること
を特徴とする列車の停止検知システム。 - 請求項1に記載の列車の停止検知システムにおいて、
前記移動速度検出部は、前記画像信号内に1つ以上の解析領域を設定し、
該移動速度検出部は、該解析領域毎に特徴点を抽出し、画像信号内での特徴点位置を、以前の画像信号内での特徴点位置と比較することにより、特徴点位置の移動変化率を求め、1つ以上の該移動変化率から、前記列車が移動中の状態か停止中の状態かを判定すること
を特徴とする列車の停止検知システム。 - 請求項2に記載の列車の停止検知システムにおいて、
前記移動速度検出部は、前記解析領域毎にエッジ解析を行い、輝度変化の大きい場所を特徴点として選択すること
を特徴とする列車の停止検知システム。 - 請求項1に記載の列車の停止検知システムにおいて、
前記検出物体情報保持部は、前記検出物体のテンプレートを一つ以上保持し、
前記列車位置検出部は、該テンプレートを拡大、縮小することにより、前記撮像部より得られた画像信号内を探索し、
該テンプレートにマッチした際には、当該検出物体を探索し、マッチしたテンプレートの拡大または縮小率情報を用いて、該検出物体までの距離を算出すること
を特徴とする列車の停止検知システム。 - 請求項4に記載の列車の停止検知システムにおいて、
前記検出物体情報保持部は、前記検出物体の進行方向前方に存在する軌道上の地上子の識別情報を保持し、
前記列車位置検出部は、車上子から地上子情報を取得し、次の地上子情報を取得するまでは、当該地上子以遠に存在する検出物体のみを探索すること
を特徴とする列車の停止検知システム。 - 請求項1から5のいずれかに記載の列車の停止検知システムにおいて、
前記検出物体情報保持部は、前記移動速度検出部、前記列車位置検出部のいずれか、あるいはその両者において利用できる検出領域の配置パターンを示す検出領域情報を保持し、
前記列車の位置に応じて、検出領域の配置パターンを変更すること
を特徴とする列車の停止検知システム。 - 請求項1から6のいずれかに記載の列車の停止検知システムにおいて、
前記ドア開閉制御部より、前記列車のドアの開放を開始する開放タイミングを得、
該開放タイミングにおいて、前記列車位置検出部に対して、補正開始信号を通知し、
前記ドア開閉制御部より、前記列車のドアの閉鎖を開始する閉鎖タイミングを得、
該閉鎖タイミングにおいて、前記列車位置検出部に対して、補正開始信号を通知する撮像部配置補正部を有し、
前記列車位置検出部は、
開放タイミングの通知を受けると、前記撮像部から得られた画像信号を、開放タイミング画像として記憶し、
閉鎖タイミングの通知を受けると、前記撮像部から得られた画像信号を、開放タイミング画像と比較することにより、撮像部の配置変化を補正すること
を特徴とする列車の停止検知システム。 - 請求項1から6のいずれかに記載の列車の停止検知システムにおいて、
前記ドア開閉制御部より、前記列車のドアの閉鎖を開始する閉鎖タイミングを得、
該閉鎖タイミングにおいて、前記列車位置検出部に対して、補正開始信号を通知する撮像部配置補正部を有し、
前記列車位置検出部は、
閉鎖タイミングの通知を受けると、前記撮像部から得られた画像信号を解析し、
前記検出物体情報保持部に保持する検出物体のうちのいずれか一つ以上を検出した場合、該検出物体が画像信号内に占める大きさを基準として、撮像部の配置を補正すること
を特徴とする列車の停止検知システム。 - 鉄道の列車に搭載され、列車の外部環境を撮影して周期的に画像信号として出力する撮像部と、
前記画像信号を解析し、前記列車の移動速度を検出する移動速度検出部と
前記列車が走行する鉄道路線の範囲内に予め設定する検出物体と、
該検出物体の座標値を保持する検出物体情報保持部と、
前記画像信号を解析し、前記検出物体の座標値と、前記撮像部が撮影した画像内に占める前記検出物体の大きさとに基づいて前記列車の位置を検出する列車位置検出部とを有し、
前記移動速度検出部は、前記画像信号内に1つ以上の解析領域を設定し、
該移動速度検出部は、該解析領域毎に特徴点を抽出し、画像信号内での特徴点位置を、以前の画像信号内での特徴点位置と比較することにより、特徴点位置の移動変化率を求め、
1つ以上の該移動変化率から、前記列車が移動中の状態か停止中の状態かを判定すること
を特徴とする列車の移動速度及び位置検出システム。 - 請求項9に記載の列車の移動速度及び位置検出システムにおいて、
前記移動速度検出部は、前記解析領域毎にエッジ解析を行い、輝度変化の大きい場所を特徴点として選択すること
を特徴とする列車の移動速度及び位置検出システム。 - 請求項9に記載の列車の移動速度及び位置検出システムにおいて、
前記検出物体情報保持部は、前記検出物体のテンプレートを一つ以上保持し、
前記列車位置検出部は、該テンプレートを拡大、縮小することにより、前記撮像部より得られた画像信号内を探索し、
該テンプレートにマッチした際には、当該検出物体を探索し、マッチしたテンプレートの拡大または縮小率情報を用いて、該検出物体までの距離を算出すること
を特徴とする列車の移動速度及び位置検出システム。 - 請求項9に記載の列車の移動速度及び位置検出システムにおいて、
前記検出物体情報保持部は、前記検出物体の進行方向前方に存在する軌道上の地上子の識別情報を保持し、
前記列車位置検出部は、車上子から地上子情報を取得し、次の地上子情報を取得するまでは、当該地上子以遠に存在する検出物体のみを探索すること
を特徴とする列車の移動速度及び位置検出システム。 - 請求項9から12のいずれかに記載の列車の移動速度及び位置検出システムにおいて、
前記検出物体情報保持部は、前記移動速度検出部、前記列車位置検出部のいずれか、あるいはその両者において利用できる検出領域の配置パターンを示す検出領域情報を保持し、
前記列車の位置に応じて、検出領域の配置パターンを変更すること
を特徴とする列車の移動速度及び位置検出システム。 - 請求項13に記載の列車の移動速度及び位置検出システムにおいて、
前記検出領域情報は、列車の予定速度域に応じて検出領域の配置パターンを変更すること
を特徴とする列車の移動速度及び位置検出システム。 - 請求項9から12のいずれかに記載の列車の移動速度及び位置検出システムにおいて、
列車が駅に停車した際に、
前記ドア開閉制御部より、前記列車のドアの開放を開始する開放タイミングを得、
該開放タイミングにおいて、前記列車位置検出部に対して、補正開始信号を通知し、
前記ドア開閉制御部より、前記列車のドアの閉鎖を開始する閉鎖タイミングを得、
該閉鎖タイミングにおいて、前記列車位置検出部に対して、補正開始信号を通知する撮像部配置補正部を有し、
前記列車位置検出部は、
開放タイミングの通知を受けると、前記撮像部から得られた画像信号を、開放タイミング画像として記憶し、
閉鎖タイミングの通知を受けると、前記撮像部から得られた画像信号を、開放タイミング画像と比較することにより、撮像部の配置変化を補正すること
を特徴とする列車の移動速度及び位置検出システム。 - 請求項9から14のいずれかに記載の列車の移動速度及び位置検出システムにおいて、
列車が駅に停車した際に、
前記ドア開閉制御部より、前記列車のドアの閉鎖を開始する閉鎖タイミングを得、
該閉鎖タイミングにおいて、前記列車位置検出部に対して、補正開始信号を通知する撮像部配置補正部を有し、
前記列車位置検出部は、閉鎖タイミングの通知を受けると、前記撮像部から得られた画像信号を解析し、
前記検出物体情報保持部に保持する検出物体のうちのいずれか一つ以上を検出した場合、該検出物体が画像信号内に占める大きさを基準として、撮像部の配置を補正すること
を特徴とする列車の移動速度及び位置検出システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009028410A JP5030983B2 (ja) | 2009-02-10 | 2009-02-10 | 列車の停止検知システム並びに列車の移動速度及び位置検出システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009028410A JP5030983B2 (ja) | 2009-02-10 | 2009-02-10 | 列車の停止検知システム並びに列車の移動速度及び位置検出システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2010184527A JP2010184527A (ja) | 2010-08-26 |
JP5030983B2 true JP5030983B2 (ja) | 2012-09-19 |
Family
ID=42765456
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2009028410A Expired - Fee Related JP5030983B2 (ja) | 2009-02-10 | 2009-02-10 | 列車の停止検知システム並びに列車の移動速度及び位置検出システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5030983B2 (ja) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8323942B2 (en) | 2006-01-30 | 2012-12-04 | Georgia State University Research Foundation | Method for stabilizing activity of enzymes or microorganisms producing the enzymes |
US8389441B2 (en) | 2007-04-02 | 2013-03-05 | Georgia State University Research Foundation, Inc. | Biological-based catalyst to delay plant development processes |
CN105929190A (zh) * | 2014-12-29 | 2016-09-07 | 通用电气公司 | 确定车辆速度的方法和*** |
US9993005B2 (en) | 2013-03-14 | 2018-06-12 | Georgia State University Research Foundation, Inc. | Preventing or delaying chill injury response in plants |
CN110588711A (zh) * | 2019-10-09 | 2019-12-20 | 哈尔滨市科佳通用机电股份有限公司 | 一种基于机车安全信息综合监测装置的车载铁路路轨检测*** |
CN112441078A (zh) * | 2019-08-30 | 2021-03-05 | 比亚迪股份有限公司 | 列车及其自动停车的控制方法和装置 |
Families Citing this family (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
FR2976355B1 (fr) * | 2011-06-09 | 2013-06-21 | Jean Luc Desbordes | Dispositif de mesure de vitesse et de position d'un vehicule se deplacant le long d'une voie de guidage, procede et produit programme d'ordinateur correspondant. |
KR101465530B1 (ko) | 2013-04-23 | 2014-11-26 | 현대로템 주식회사 | 열차 정위치 정차를 위한 위치정보 제공시스템 |
KR101584204B1 (ko) * | 2014-02-19 | 2016-01-14 | 광운대학교 산학협력단 | 영상처리를 이용한 정위치 정차제어 시스템 및 정위치 정차제어 방법 |
CN103983238B (zh) * | 2014-05-08 | 2016-07-06 | 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 | 用于机车牵引的车载影音测距方法 |
JP6386293B2 (ja) * | 2014-08-21 | 2018-09-05 | 株式会社日立製作所 | 車両および車両制御システム |
JP6220322B2 (ja) * | 2014-09-01 | 2017-10-25 | 公益財団法人鉄道総合技術研究所 | ホーム検知方法およびホーム検知装置ならびに列車の開扉支援装置 |
JP6801995B2 (ja) * | 2016-07-26 | 2020-12-16 | 株式会社日立製作所 | 列車定位置停止制御装置およびそれを搭載した鉄道車両 |
JP6479903B2 (ja) * | 2017-07-10 | 2019-03-06 | 東芝インフラシステムズ株式会社 | 鉄道車両、インバータ制御装置、及び駆動力許可指令方法 |
JP7042596B2 (ja) * | 2017-11-30 | 2022-03-28 | 株式会社東芝 | 誤差算出装置および誤差算出システム |
JP7210157B2 (ja) * | 2018-04-20 | 2023-01-23 | 株式会社東芝 | 定位置停止制御装置 |
JP7123665B2 (ja) * | 2018-06-29 | 2022-08-23 | 株式会社東芝 | 走行制御装置 |
JP7150508B2 (ja) * | 2018-07-24 | 2022-10-11 | 株式会社東芝 | 鉄道車両用撮像システム |
JP7300821B2 (ja) * | 2018-11-09 | 2023-06-30 | 株式会社日立製作所 | 位置推定装置、位置推定方法、位置推定プログラム |
JP7198651B2 (ja) * | 2018-11-30 | 2023-01-04 | 株式会社日立製作所 | 列車定位置停止制御装置及び列車定位置停止制御方法 |
WO2020194422A1 (ja) * | 2019-03-25 | 2020-10-01 | 株式会社日立国際電気 | 監視システムおよび監視方法 |
CN113537331B (zh) * | 2021-07-09 | 2024-02-02 | 广东科研世智能科技有限公司 | 列车轮对的定位方法、装置及存储介质 |
Family Cites Families (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS58161657A (ja) * | 1982-03-19 | 1983-09-26 | 株式会社日立製作所 | 信号伝送方式 |
JPH06227397A (ja) * | 1993-02-08 | 1994-08-16 | Railway Technical Res Inst | 自動列車停止制御装置 |
JP2904212B1 (ja) * | 1998-05-14 | 1999-06-14 | 日本電気株式会社 | 地上子取付位置測定装置と測定方法 |
JPH11348770A (ja) * | 1998-06-09 | 1999-12-21 | Hitachi Ltd | 鉄道用ホームドア制御システム |
JP2002067960A (ja) * | 2000-08-30 | 2002-03-08 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 車両の走行位置測定方法および走行位置測定装置 |
JP3902531B2 (ja) * | 2002-10-17 | 2007-04-11 | 株式会社日立製作所 | 列車の定位置停止支援装置 |
JP2006003994A (ja) * | 2004-06-15 | 2006-01-05 | Calsonic Kansei Corp | 道路標識認識装置 |
JP5156211B2 (ja) * | 2006-09-15 | 2013-03-06 | 公益財団法人鉄道総合技術研究所 | 車両から信号機までの距離測定方法 |
JP4851364B2 (ja) * | 2007-03-01 | 2012-01-11 | 公益財団法人鉄道総合技術研究所 | 列車前方鉄道信号・標識認識装置 |
JP4939316B2 (ja) * | 2007-06-20 | 2012-05-23 | パイオニア株式会社 | 停止判断装置、ナビゲーション装置、停止判断方法、停止判断プログラムおよび記録媒体 |
JP2009017462A (ja) * | 2007-07-09 | 2009-01-22 | Sanyo Electric Co Ltd | 運転支援システム及び車両 |
JP5225218B2 (ja) * | 2008-07-02 | 2013-07-03 | パナソニック株式会社 | 車両搭載型画像記録装置および画像記録方法 |
-
2009
- 2009-02-10 JP JP2009028410A patent/JP5030983B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8323942B2 (en) | 2006-01-30 | 2012-12-04 | Georgia State University Research Foundation | Method for stabilizing activity of enzymes or microorganisms producing the enzymes |
US8389441B2 (en) | 2007-04-02 | 2013-03-05 | Georgia State University Research Foundation, Inc. | Biological-based catalyst to delay plant development processes |
US9462813B2 (en) | 2007-04-02 | 2016-10-11 | Georgia State University Research Foundation, Inc. | Biological-based catalyst to delay plant development processes |
US9993005B2 (en) | 2013-03-14 | 2018-06-12 | Georgia State University Research Foundation, Inc. | Preventing or delaying chill injury response in plants |
CN105929190A (zh) * | 2014-12-29 | 2016-09-07 | 通用电气公司 | 确定车辆速度的方法和*** |
US10997432B2 (en) | 2014-12-29 | 2021-05-04 | Transportation Ip Holdings, Llc | Method and system to determine vehicle speed |
CN112441078A (zh) * | 2019-08-30 | 2021-03-05 | 比亚迪股份有限公司 | 列车及其自动停车的控制方法和装置 |
CN110588711A (zh) * | 2019-10-09 | 2019-12-20 | 哈尔滨市科佳通用机电股份有限公司 | 一种基于机车安全信息综合监测装置的车载铁路路轨检测*** |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2010184527A (ja) | 2010-08-26 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5030983B2 (ja) | 列車の停止検知システム並びに列車の移動速度及び位置検出システム | |
US10339805B2 (en) | Traffic light recognition device and traffic light recognition method | |
JP4832321B2 (ja) | カメラ姿勢推定装置、車両、およびカメラ姿勢推定方法 | |
EP3576008B1 (en) | Image based lane marking classification | |
US9047518B2 (en) | Method for the detection and tracking of lane markings | |
US8175331B2 (en) | Vehicle surroundings monitoring apparatus, method, and program | |
US20020054210A1 (en) | Method and apparatus for traffic light violation prediction and control | |
US20060115115A1 (en) | Vehicle surroundings monitoring apparatus | |
WO2019088267A1 (ja) | 支障物検知装置 | |
JP2000059764A (ja) | 車両の位置検出装置 | |
EP2487647A1 (en) | Pedestrian detection system | |
JP6127659B2 (ja) | 運転支援装置及び運転支援方法 | |
JP2005182158A (ja) | 障害物検出装置および障害物検出方法 | |
US20180060679A1 (en) | Vanishing point correction apparatus and method | |
JP2013036856A (ja) | 運転支援装置 | |
JP5634951B2 (ja) | 走行体の停止位置検出方法、及び走行体の停止位置検出装置 | |
JP2011103058A (ja) | 誤認識防止装置 | |
JP2010107435A (ja) | 地物位置認識装置 | |
JP2007164566A (ja) | 感応制御用車両感知システムおよび装置 | |
JP2001357396A (ja) | 画像処理装置および画像認識装置 | |
JP2002008019A (ja) | 軌道認識装置及び軌道認識装置を用いた鉄道車両 | |
JP2004258981A (ja) | 車両監視方法およびその装置 | |
WO2014050285A1 (ja) | ステレオカメラ装置 | |
EP3750776B1 (en) | Method and system for detecting a railroad signal | |
US20220375233A1 (en) | Traffic Signal Recognition Method and Traffic Signal Recognition Device |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20101206 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20120229 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120306 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120507 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20120619 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20120626 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5030983 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150706 Year of fee payment: 3 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |