JPH11348744A - 車両用制動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 車両が停車した後にペダル操作を解除しても
制動力が保持され、運転再開の操作により制動力が解除
されると共に、不測の操作では制動力が解除されず、ま
た、停車中の制動力保持時には制動灯を消灯して無駄な
電力消費と燃料消費とを回避することを目的とするもの
である。 【解決手段】 車両の制動操作を検知する制動操作検出
手段８と車両の停車を検知する停車検出手段１１よりな
る制動保持力制御手段６と、制動操作検出手段８と停車
検出手段１１の出力を検知して制動操作により車両が停
車したと判断したとき、制動保持力制御手段６の指令に
より所定の制動力をブレーキアクチュエータ１３に加え
るアクチュエータ駆動手段１２とを備え、所定の制動力
解除操作による信号が制動保持力制御手段６に入力され
るまでの停車中には、制動保持力制御手段６の指令する
制動力が制動操作解除後も保持されるようにした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、車両の停車後も
制動力を保持し、解除操作により制動力を解除する車両
用制動装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】制動操作により車両が完全に停車した
後、ブレーキペダルの操作を解除しても制動力が保持さ
れるようにすることは、流体式トルクコンバータを使用
したＡＴ車のクリープ走行の防止や、追突事故時の玉突
き衝突の防止、あるいは、坂道発進時の不慣れによる後
進の防止など、安全面において極めて有効な手段である
と共に、運転者をその都度のハンドブレーキ操作という
煩わしさから開放するものである。このような技術とし
ては、例えば、実開昭５６ー４９６０号公報およびその
先行例などにその手段が開示されている。

【０００３】これらの技術は、制動操作により車両が完
全停車した後、一定時間ブレーキペダルの踏み込みを継
続することにより、ペダル保持用の電磁石が通電されて
ペダルを制動位置に保持するものであり、アクセルペダ
ルの踏み込み操作によりこの保持力が解除され、運転が
可能になると共に、運転者が車両から離れるときドアの
開放によっても一定時間の警報が発せられ、ハンドブレ
ーキを操作することにより警告が解除され、ペダル保持
用電磁石の通電が遮断されて保持力が開放されるように
構成されたものである。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】以上のような従来技術
によってもブレーキペダル操作解除後の制動力が保持さ
れ、ＡＴ車のクリープ走行の防止など安全面においては
効果的であるが、限られたスペースの運転席において運
転者が無意識下にアクセルペダルに接触することはあり
得ることであり、そのために制動力が解除された場合に
は不測の事故を引き起こすことになりかねず、また、道
路の渋滞などにより比較的長時間の停車を余儀なくされ
る場合には、制動灯の連続点灯による充電不足、または
制動中のアイドルアップによる燃料の無駄と排出ガスの
増加とを生ずることになる。

【０００５】この発明は、このような課題を解決するた
めになされたものであって、車両が完全に停車した後に
ペダル操作を解除しても制動力が保持され、運転再開の
操作により制動力が解除されると共に不測の操作では制
動力が解除されず、また、ペダル操作の解除と共に制動
灯が消灯して無駄な電力消費と燃料消費とを回避するこ
とが可能な車両用制動装置を得ることを目的とするもの
である。

【０００６】

【課題を解決するための手段】この発明に係わる車両用
制動装置は、車両の制動操作と制動力とを検知する制動
操作検出手段と車両の停車を検知する停車検出手段を有
する制動保持力制御手段と、制動操作検出手段と停車検
出手段の出力を検知して制動操作により車両が停車した
と判断したとき、制動保持力制御手段の指令によりブレ
ーキアクチュエータを制御して、所定の制動力を保持す
るアクチュエータ駆動手段とを備え、制動保持力制御手
段の指令する制動力が、所定の制動力解除操作による信
号が制動保持力制御手段に入力されるまでの停車中に、
ブレーキペダルが戻された後も保持されるように構成し
たものである。

【０００７】また、停車中に印加保持される制動力が、
制動操作による車両の停車時、または、停車直前の制動
力に保持されるように構成したものである。さらに、停
車中に印加保持される制動力が、所定の傾斜地において
車両の停車を保持する値に設定されるように構成したも
のである。

【０００８】また、制動力保持状態において、アクセル
操作が所定値を越える操作量に達したことを検知して制
動力の保持が解除されるように構成したものである。さ
らに、制動力保持状態において、アクセル操作が所定時
間継続したことを検知して制動力の保持が解除されるよ
うに構成したものである。さらにまた、制動力保持状態
において、アクセル操作の変化率（変化スピード）が予
め設定された基準値の範囲内に入ったことを検知して制
動力の保持が解除されるように構成したものである。

【０００９】また、制動力保持状態において、アクセル
操作がなされたとき、アクセル操作が制動力解除の条件
を満たさないときはスロットル開度をアクセル操作に追
従させず、制動力解除の条件を満たしたときはスロット
ル開度をアクセル操作に追従させるスロットルアクチュ
エータ操作手段を備えるようにしたものである。さら
に、スロットル開度のアクセル操作に対する追従が制動
力の解除と同期的になされるようにしたものである。さ
らにまた、アクセル操作を検知した後、スロットル開度
をアクセル操作に追従させるまでの間、スロットル開度
を所定値に制限するようにしたものである。

【００１０】また、制動力保持状態において、ブレーキ
ペダルの操作が所定値を越える操作量に達したことを検
知することにより、制動保持力制御手段による制動力の
保持状態が解除されるように構成したものである。さら
に、制動力保持状態において、ブレーキペダルの操作が
所定時間継続したことを検知して制動保持力制御手段に
よる制動力の保持状態が解除されるように構成したもの
である。さらにまた、制動力保持状態において、ブレー
キペダル操作の変化率（変化スピード）が予め設定され
た基準値の範囲内に入ったことを検知して制動保持力制
御手段による制動力の保持状態が解除されるように構成
したものである。

【００１１】また、制動力保持状態において、コンソー
ルボックス近辺にあるいずれかのスイッチの操作がなさ
れたことを検知して制動力の保持が解除されるように構
成したものである。さらに、スイッチ操作が所定時間継
続してなされたことを検知して制動力の保持が解除され
るように構成したものである。さらにまた、操作される
スイッチが定速走行装置用の操作スイッチであるように
構成したものである。

【００１２】

【発明の実施の形態】実施の形態１．図１はこの発明の
実施の形態１の車両用制動装置の構成を示す説明図、図
２は動作を説明するフローチャートである。図におい
て、１は車両の制動操作のためのブレーキペダル、２は
制動操作により閉じてブレーキランプ３を点灯するブレ
ーキスイッチ、４は制動操作を油圧により増力するマス
タシリンダ、５は車輪に設けられ、マスタシリンダ４か
らの油圧により動作するホイールシリンダ、６は制動保
持力制御手段で、制動保持力制御手段６は、マスタシリ
ンダ４の油圧を検出する圧力センサ７によりブレーキペ
ダルの操作と操作量とを検出するブレーキ操作検出手段
８と、図示しないアクセルペダルの操作と操作量とを検
出するアクセル操作検出手段９と、車輪の回転を検出す
る車速センサ１０の出力により車両が停車中であるか否
かを判断する停車検出手段１１とにより構成され、これ
らの各検出手段の検出内容によりブレーキアクチュエー
タ駆動手段１２を介してブレーキアクチュエータ１３を
操作し、制動力の保持と解除とを制御するように構成さ
れている。

【００１３】このように構成されたこの発明の実施の形
態１の車両用制動装置において、運転者により制動操作
がなされ、車両が停車すると制動保持力制御手段６の停
車検出手段１１が車両の停車を検出し、ブレーキ操作検
出手段８の検出する停車時点または停車直前の制動力を
ブレーキアクチュエータ駆動手段１２に与え、ブレーキ
アクチュエータ１３を操作して制動力を保持し、ブレー
キペダル１の操作が解除されてもこの制動力が保持され
ると共に、制動保持力制御手段６は図２のフローチャー
トに示すルーチンを繰り返しながら待機する。図２にお
いて、ステップ２０１ではブレーキアクチュエータ１３
が制御されているかどうかをチェックし、制御状態にあ
ればステップ２０２においてアクセル操作量をチェック
して予め設定された操作量以上であればステップ２０３
にて制動力を解除して走行状態に入る。

【００１４】このように、この発明の実施の形態１の車
両用制動装置においては、制動操作により車両が停車し
たとき、制動保持力制御手段６が停止状態を検出してブ
レーキアクチュエータ１３を操作し、ブレーキペダル１
の操作とは無関係に制動力を保持するので運転者は制動
操作を続ける必要がなく、ハンドブレーキの操作も不要
であると共に、制動力を保持しながらブレーキランプは
消灯して不要な電力と燃料の消費を抑制することがで
き、排気ガスの低減が可能となり、また、運転者が無意
識下にアクセルペダルに接触することがあってもアクセ
ル操作が予め設定された基準量以下であれば制動力の解
除はなされないので不測の事故を回避することができ
る。なお、停車中の制動力は、ブレーキ検出手段８の検
出する停車時点または停車直前の制動力ではなく、所定
の制動力、例えば所定の傾斜路における停車保持のため
の制動力に設定することが可能である。

【００１５】実施の形態２．図３はこの発明の実施の形
態２の車両用制動装置の動作を説明するフローチャート
で、この実施の形態は、実施の形態１の構成において、
制動力解除の条件をアクセル操作時間により設定するよ
うに制動保持力制御手段６をプログラムしたものであ
る。図３において、ステップ３０１ではブレーキアクチ
ュエータ１３が制御されているかどうかをチェックし、
制御状態にあればステップ３０２においてアクセル操作
の有無をチェックし、アクセル操作があればステップ３
０３に進んで制動保持力制御手段６内のタイマをインク
リメントする。ステップ３０４ではタイマのインクリメ
ントの状態を監視し、所定値を越えるとアクセル操作が
なされたものと判断してステップ３０５にて制動力を解
除し、タイマが所定値を越えずにアクセル操作が検出さ
れなくなればステップ３０６でタイマは初期値に戻るよ
うに構成される。

【００１６】このように構成されたこの発明の実施の形
態２の車両用制動装置によれば、実施の形態１と同様
に、ブレーキペダルの操作とは無関係に制動力を維持す
るので運転者は制動操作を続ける必要がなく、また、ア
クセル操作が所定の時間継続した時アクセル操作がなさ
れたと判断され制動力の解除がなされるので、運転者が
不用意にアクセルペダルに接触することがあっても制動
力の解除はなされず、不測の事故を回避することができ
るものである。

【００１７】実施の形態３．図４はこの発明の実施の形
態３の車両用制動装置の動作を説明するフローチャート
で、この実施の形態は、実施の形態１の構成における制
動力解除の条件を、アクセル操作量の変化により設定す
るように制動保持力制御手段６をプログラムしたもので
ある。図４において、ステップ４０１と４０２とは実施
の形態２のステップ３０１および３０２と同一である。
ステップ４０３では前回のルーチンにおけるアクセル操
作量の記憶値と今回のルーチンのアクセル操作量との変
化量を検出し、ステップ４０４では今回のアクセル操作
量を次回のルーチンに備えて記憶し、ステップ４０５で
は上記の変化量と予め設定された基準値とを比較し、変
化量が基準値の範囲にあればステップ４０６で制動力の
解除を行い、変化量が基準値範囲外であれば次のルーチ
ンに移る。なお、ステップ４０７と４０８とはアクセル
操作の変化がないとき、変化量の記憶値を零に保持する
ものである。このように構成することにより実施の形態
１と同様の安全性を得ることができ、また、実施の形態
１ないし実施の形態３の検出内容を組合せることによ
り、不用意なアクセル操作に対してより高い安全性を得
ることができるものである。

【００１８】実施の形態４．図５はこの発明の実施の形
態４の車両用制動装置の構成図、図６はその動作を説明
するフローチャートで、この実施の形態は、ブレーキア
クチュエータ駆動手段１２とスロットルアクチュエータ
駆動手段１４とを有する停車ブレーキ制御手段１５を備
え、ブレーキ操作検出手段８とアクセル操作検出手段９
と停車検出手段１１とを有する制動保持力制御手段６の
制御により、ブレーキアクチュエータ駆動手段１２がブ
レーキアクチュエータ１３を、また、スロットルアクチ
ュエータ駆動手段１４がスロットルアクチュエータ１６
を操作することにより、より安全性の高い制動力保持制
御を行うものである。

【００１９】このように構成されたこの発明の実施の形
態４の車両用制動装置において、図６のフローチャート
のステップ６０１では、まず、ブレーキアクチュエータ
１３が制御されているか否かを検出し、制御中であれば
さらにステップ６０２においてアクセルの操作状態を検
出する。アクセル操作がなされているときにはステップ
６０３に進み、例えば実施の形態１ないし実施の形態３
で述べたような制動力解除の条件が満たされているか否
かを判定する。ここで、制動力解除の条件が満たされて
いないと判断された場合には、ブレーキアクチュエータ
駆動手段１２が制動力保持を続行すると共に、スロット
ルアクチュエータ駆動手段１４はスロットル開度をアク
セル操作検出前の開度に保ち（ステップ６０５）、制動
力解除の条件が満たされていると判断した場合には制動
力の解除を行い、スロットルアクチュエータ駆動手段１
４は制動力解除まではスロットル開度をアクセル操作検
出前の開度に保ち、制動力解除と同時にステップ６０４
にてアクセル操作量に追従させる。

【００２０】このように構成することにより、実施の形
態１ないし実施の形態３にて説明した不要な電力や燃料
消費の抑制と、運転者の不用意なアクセル操作による制
動力の解除に伴う車両の発進の防止に加え、不用意なア
クセル操作によるエンジン回転の上昇とこれに伴う車両
の制動力を越えたエンジントルクによる発進が防止で
き、より安全性を高めることができるものである。

【００２１】実施の形態５．図７はこの発明の実施の形
態５の車両用制動装置の動作を説明するフローチャート
で、この実施の形態は、実施の形態４の構成におけるス
ロットルアクチュエータ駆動手段１４による制御を、ア
クセルの操作量に応じて所定のプログラムの基に実施す
るように設定したものである。図において、ステップ７
０１でブレーキアクチュエータ１３が制御されているか
どうかを検出し、ステップ７０２でアクセル操作状態を
検出する。ステップ７０２においてアクセル操作がなさ
れたと検出された場合、ステップ７０３でその操作量を
検出し、アクセル操作量が制動力解除の条件外であれば
ステップ７０４で無意識下のアクセル操作であるとして
スロットル開度を所定の制限値に保ち、アクセル操作量
が制動力解除の条件内であると検知したとき、及びアク
セル操作のない時にはステップ７０５にてスロットル開
度をアクセル操作量に追従させる。このように構成する
ことにより、運転者の不用意な操作による急発進を回避
することができると共に、発進時のアクセル操作に対し
ては操作と共にスロットル開度が所定の制限値となり、
アクセル操作量が基準値範囲内になったときスロットル
開度をアクセル操作に追従させるので、よりスムースな
発進ができることになる。

【００２２】実施の形態６．図８はこの発明の実施の形
態６の車両用制動装置の構成図、図９はその動作を説明
するフローチャートで、この実施の形態は、制動保持力
の解除をアクセル操作ではなく、ブレーキペダル操作に
より実施するようにしたものにおいて、不用意なブレー
キペダルの操作による制動保持力の解除を回避するもの
である。図８に示すように、この実施の形態による車両
用制動装置では制動保持力制御手段１７はブレーキ操作
検出手段８と停車検出手段１１とで構成され、両手段の
検出内容によりブレーキアクチュエータ駆動手段１２を
介してブレーキアクチュエータ１３を操作するように構
成されている。

【００２３】このように構成された実施の形態６の車両
用制動装置において、図９のステップ９０１では制動保
持力制御手段１７はブレーキアクチュエータ１３がブレ
ーキ制御中であるか否かを検出し、制御中であればステ
ップ９０２においてブレーキペダルが改めて操作されて
いるかどうかを検出し、操作されておればその操作量を
検知して操作量が所定値を越えておればステップ９０３
にて制動力を解除する。この所定値を選定することによ
り運転者が制動力解除の意志を持って操作したのか不用
意な操作であるのかを選択することができる。

【００２４】実施の形態７．図１０はこの発明の実施の
形態７の車両用制動装置の動作を説明するフローチャー
トで、この実施の形態は、実施の形態６の構成における
制動力解除の条件を、ブレーキペダルの操作時間により
設定するように制動保持力制御手段１７をプログラムし
たものである。図１０のステップ１００１ではブレーキ
アクチュエータ１３がブレーキ制御中であるか否かを検
出し、制御中であればステップ１００２においてブレー
キペダルが改めて操作されているかどうかを検出し、操
作されておればステップ１００３に進んで制動保持力制
御手段１７内のタイマをインクリメントする。ステップ
１００４ではタイマのインクリメントの状態を監視し、
操作時間が所定値を越えると制動力解除の意志の基にペ
ダル操作がなされたものと判断してステップ１００５に
て制動力を解除し、タイマが所定値を越えずにペダル操
作が検出されなくなればステップ１００６にてタイマは
初期値に戻るように構成される。このようにして操作が
不用意なものかどうかが判定される。

【００２５】実施の形態８．図１１はこの発明の実施の
形態８の車両用制動装置の動作を説明するフローチャー
トで、この実施の形態は、実施の形態６の構成におい
て、制動力解除の条件をブレーキペダル操作量の変化に
より設定するようにしたものである。図１１において、
ステップ１１０１と１１０２とは実施の形態７のステッ
プ１００１および１００２と同一である。ステップ１１
０３では前回のルーチンにおけるペダル操作量の記憶値
と今回のルーチンのペダル操作量との差を変化量として
検出し、ステップ１１０４では今回のペダル操作量を次
回のルーチンに備えて記憶し、ステップ１１０５では上
記の変化量と予め設定された基準値とを比較し、変化量
が基準値範囲内にあればステップ１１０６で制動力の解
除を行い、変化量が基準値範囲外であればルーチンを続
けながら待機する。また、ステップ１１０７にて操作量
の変化がなければステップ１１０８にて記憶値を零設定
する。

【００２６】実施の形態９．図１２はこの発明の実施の
形態９の車両用制動装置の構成を説明する構成図、図１
３はこの実施の形態に使用するスイッチの一例、図１４
は動作を説明するフローチャートであり、この実施の形
態は、停車中に制動力を保持する車両用制動装置におい
て、制動力の解除をスイッチ操作により行うようにした
ものである。図１２において、１８は、ブレーキ操作検
出手段８と停車検出手段１１とスイッチ操作検出手段１
９とで構成される制動保持力制御手段であり、ブレーキ
操作検出手段８と停車検出手段１１とは制動操作により
車両が停車したとき、停車を検知して停車時または停車
直前の、あるいは、設定された値の制動力をブレーキア
クチュエータ駆動手段１２を介してブレーキアクチュエ
ータ１３に発生させるものであり、スイッチ操作検出手
段１９は、例えば図１３のような定速走行装置操作用の
スイッチ操作を入力して停車中の制動力を解除するため
のものである。

【００２７】このように構成された実施の形態９の車両
用制動装置において、制動保持力制御手段１８は図１４
のフローチャートに示すようなルーチンにて動作する。
まずステップ１４０１で制動力が保持されているか否か
を判別し、制動力が保持されておればステップ１４０２
にて制動力解除のためのスイッチ操作がなされているか
否かを検出し、スイッチ操作がなされておればステップ
１４０３にて制動力解除を行い、スイッチ操作が検知で
きなければルーチンを繰り返す。この場合も不用意な操
作であるのか制動力を解除するための操作であるのかを
判別するために、例えばスイッチの操作時間を計測して
無意識下での操作による制動力解除を回避することがで
き、また、操作用のスイッチは専用化することなく他の
用途のスイッチを兼用することができる。

【００２８】

【発明の効果】以上に説明したようにこの発明の車両用
制動装置によれば、ブレーキ操作検出手段により車両の
制動を検出し、停車検出手段により車両の停車を検出し
て停車時または停車直前の制動力を、あるいは予め設定
された値の制動力を停車中のブレーキペダルの操作停止
後に保持するようにし、アクセル操作やブレーキペダル
の操作などにより制動力の解除を可能にすると共に、制
動力の解除の条件を操作量や操作時間、または操作量の
変化の値で定め、これらを検知してこれらの値が所定値
になったとき制動力を解除し、また、アクセル操作によ
る解除においては不用意な操作ではスロットル開度が開
かないようにしたので、ＡＴ車のクリープ走行の防止
や、追突事故時の玉突き衝突の防止、あるいは、坂道発
進時の不慣れによる後進の防止などが安定して行え、不
用意な操作による車両の不測の発進やエンジン回転の急
上昇などのない安全な車両用制動装置が得られ、また、
長時間の渋滞時などにおいてもバッテリの過放電や燃料
の浪費が防止できるなど、優れた車両用制動装置が得ら
れるものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】 この発明の実施の形態１の車両用制動装置の
構成説明図である。

【図２】 この発明の実施の形態１の動作説明用フロー
チャートである。

【図３】 この発明の実施の形態２の動作説明用フロー
チャートである。

【図４】 この発明の実施の形態３の動作説明用フロー
チャートである。

【図５】 この発明の実施の形態４の車両用制動装置の
構成説明図である。

【図６】 この発明の実施の形態４の動作説明用フロー
チャートである。

【図７】 この発明の実施の形態５の動作説明用フロー
チャートである。

【図８】 この発明の実施の形態６の車両用制動装置の
構成説明図である。

【図９】 この発明の実施の形態６の動作説明用フロー
チャートである。

【図１０】この発明の実施の形態７の動作説明用フロー
チャートである。

【図１１】この発明の実施の形態８の動作説明用フロー
チャートである。

【図１２】この発明の実施の形態９の車両用制動装置の
構成説明図である。

【図１３】この発明の実施の形態９に使用するスイッチ
の一例を示す外観図である。

【図１４】この発明の実施の形態９の動作説明用フロー
チャートである。

【符号の説明】

１ ブレーキペダル、２ ブレーキスイッチ、３ ブレ
ーキランプ、４ マスタシリンダ、５ ホイールシリン
ダ、６、１７、１８ 制動保持力制御手段、７ 圧力セ
ンサ、８ ブレーキ操作検出手段、９ アクセル操作検
出手段、１０ 車速センサ、１１ 停車検出手段、１２
ブレーキアクチュエータ駆動手段、１３ ブレーキア
クチュエータ、１４ スロットルアクチュエータ駆動手
段、１５ 停車ブレーキ制御手段、１６ スロットルア
クチュエータ

Claims (15)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両の制動操作と制動力とを検知する制
   動操作検出手段と車両の停車を検知する停車検出手段を
   有する制動保持力制御手段、前記制動操作検出手段と停
   車検出手段の出力を検知して制動操作により車両が停車
   したと判断したとき、制動保持力制御手段の指令によ
   り、ブレーキアクチュエータを駆動して、所定の制動力
   を保持するアクチュエータ駆動手段を備え、制動保持力
   制御手段の指令する制動力が、所定の制動力解除操作に
   よる信号が制動保持力制御手段に入力されるまでの停車
   中に、前記ブレーキペダルが戻された後も保持されるよ
   うに構成したことを特徴とする車両用制動装置。
2. 【請求項２】 停車中に印加保持される制動力が、制動
   操作による車両の停車時または停車直前の制動力に保持
   されることを特徴とする請求項１記載の車両用制動装
   置。
3. 【請求項３】 停車中に印加保持される制動力が、所定
   の傾斜地において車両の停車を保持する値に設定される
   ことを特徴とする請求項１記載の車両用制動装置。
4. 【請求項４】 制動力保持状態において、アクセル操作
   が所定値を越える操作量に達したことを検知して制動力
   の保持を解除するように構成されたことを特徴とする請
   求項１〜請求項３のいずれか一項記載の車両用制動装
   置。
5. 【請求項５】 制動力保持状態において、アクセル操作
   が所定時間継続したことを検知して制動力の保持を解除
   するように構成されたことを特徴とする請求項１〜請求
   項３のいずれか一項記載の車両用制動装置。
6. 【請求項６】 制動力保持状態において、アクセル操作
   の変化率（変化スピード）が予め設定された基準値の範
   囲内に入ったことを検知して制動力の保持を解除するよ
   うに構成されたことを特徴とする請求項１〜請求項３の
   いずれか一項記載の車両用制動装置。
7. 【請求項７】 制動力保持状態において、アクセル操作
   がなされたとき、アクセル操作が制動力解除の条件を満
   たさないときはスロットル開度をアクセル操作に追従さ
   せず、制動力解除の条件を満たしたときはスロットル開
   度をアクセル操作に追従させるスロットルアクチュエー
   タ操作手段を備えたことを特徴とする請求項１〜請求項
   ６のいずれか一項記載の車両用制動装置。
8. 【請求項８】 スロットル開度のアクセル操作に対する
   追従が制動力の解除と同期的になされることを特徴とす
   る請求項７記載の車両用制動装置。
9. 【請求項９】 アクセル操作を検知した後、スロットル
   開度をアクセル操作に追従させるまでの間、スロットル
   開度を所定値に制限することを特徴とする請求項７及び
   請求項８記載の車両用制動装置。
10. 【請求項１０】 制動力保持状態において、ブレーキペ
    ダルの操作が所定値を越える操作量に達したことを検知
    することにより、制動保持力制御手段による制動力の保
    持状態を解除するように構成されたことを特徴とする請
    求項１〜請求項３のいずれか一項記載の車両用制動装
    置。
11. 【請求項１１】 制動力保持状態において、ブレーキペ
    ダルの操作が所定時間継続したことを検知して制動保持
    力制御手段による制動力の保持状態を解除するように構
    成されたことを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれ
    か一項記載の車両用制動装置。
12. 【請求項１２】 制動力保持状態において、ブレーキペ
    ダル操作の変化率（変化スピード）が予め設定された基
    準値の範囲内に入ったことを検知して制動保持力制御手
    段による制動力の保持状態を解除するように構成された
    ことを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれか一項記
    載の車両用制動装置。
13. 【請求項１３】 制動力保持状態において、コンソール
    ボックス近辺にあるいずれかのスイッチの操作がなされ
    たことを検知して制動力の保持を解除するように構成さ
    れたことを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれか一
    項記載の車両用制動装置。
14. 【請求項１４】 スイッチ操作が所定時間継続してなさ
    れたことを検知して制動力の保持を解除するように構成
    されたことを特徴とする請求項１３記載の車両用制動装
    置。
15. 【請求項１５】 操作されるスイッチが定速走行装置用
    の操作スイッチであることを特徴とする請求項１３また
    は請求項１４記載の車両用制動装置。